【課題】より安全に被介護者の移乗動作を支援する移乗支援装置および移乗支援装置制御方法を提供すること。
【解決手段】本発明のにかかる移乗支援装置は、被介護者を保持する前面保持部１１及び側面保持部１２とを含む保持具と、保持具と接続され、保持具を持ち上げ又は持ち下げ動作を行うアーム部１０と、保持具が被介護者を保持していることを検知する人検知スイッチ１４と、アーム部１０による保持具の持ち上げ又は持ち下げ動作を検知するアーム軸角度センサ１５と、人検知スイッチ１４とアーム軸角度センサ１５との検知結果に基づいて、保持具による被介護者の保持状態の解除を制限するＭＰＵ５１と、を備える。 （もっと読む）

【課題】移動する際の操作性を向上させる移乗装置及び移乗装置制御方法を提供すること。
【解決手段】本発明にかかる移乗装置は、被介護者を移乗するための車体２１を有する移乗装置であって、全方位に転動可能な受動車輪１１と、車体２１の移動方向に応じて転動方向を切り替え可能な駆動車輪１２と、車体２１の移動方向が変更された際に、受動車輪１１の転動方向と同じ方向に転動するように又は受動車輪１１の回りを回転する方向に転動するように、駆動車輪の転動方向を切り替える操舵装置２２と、を備える。 （もっと読む）

【課題】被移乗者が保持具からずれるのを防止することができる移乗装置を提供する。
【解決手段】本発明に係る移乗装置１０は、被移乗者の胴部の前面側と対峙し、被移乗者を保持する保持具１６と、保持具１６の下端部の上下方向位置を維持した状態で、保持具１６を傾斜させることにより、被移乗者を前傾させ、被移乗者の腰から背中にかけて曲がった背筋を伸ばす延伸手段と、延伸手段により被移乗者の背筋が伸びた状態で、被移乗者を持ち上げるリフト手段とを備える。 （もっと読む）

【課題】専用の検出器を使用することなく移乗ロボットを安全な姿勢に移動し停止させる。
【解決手段】移乗ロボット制御装置は、使用者を持ち上げる移乗ロボットアームと、移乗ロボットアームを駆動するモータと、モータのモータトルクを移乗ロボットアームに伝達する減速機と、使用者を持ち上げたまま水平移動する車輪と、を有する移乗ロボット移動装置を制御する。移乗ロボット制御装置は、減速機に起因するアーム角度の周波数成分であるアーム角度減速機周波数成分と、減速機に起因するトルク指令の周波数成分であるトルク指令減速機周波数成分と、に基づいて使用者が移乗ロボットの設計時に想定していない姿勢で使用している場合に、移乗ロボットアームを安全に制御する安全制御器、を備える。 （もっと読む）

【課題】被介護者が身体保持具により着座物との間に挟み込まれて圧迫されるといった事態を防ぐことができ、しかも移乗動作を簡易、迅速に行うことができる移乗支援装置を提供する。
【解決手段】本発明の移乗支援装置１は、支持台１２と、支持台１２に対して一端が傾動自在に取り付けられた支柱１３と、支柱１３の他端部に設けられ、被介護者Ｐが保持する身体保持具３０と、支柱１３を傾動させる駆動手段２０と、被介護者Ｐが身体保持具３０を保持することによって生じるトルクを計測する計測手段４０と、駆動手段２０を制御するための制御手段５０と、を備える。制御手段５０は、被介護者Ｐが身体保持具３０を保持した状態で着座物（６０）へ着座する移乗動作において、計測手段４０が計測したトルクに基づいて駆動手段２０を制御する。 （もっと読む）

【課題】被介護者が身体保持具により着座物との間に挟み込まれて圧迫されるといった事態を防ぐことができ、しかも移乗動作を簡易、迅速に行うことができる移乗支援装置を提供する。
【解決手段】移乗支援装置１０は、支持台１２と、支持台１２に対して一端が傾動自在に取り付けられた支柱１３と、支柱１３の他端部に設けられ、被介護者Ｐが保持する身体保持具３０と、支柱１３を傾動させる駆動手段と、被介護者Ｐが身体保持具３０を保持することによって生じるトルクを計測する計測手段と、駆動手段を制御するための制御手段と、を備える。制御手段は、被介護者Ｐが身体保持具３０を保持した状態で着座物６０へ着座する移乗動作において、計測手段が計測したトルクに基づいて駆動手段を制御する。 （もっと読む）

【課題】ベッドの形状によらず容易に且つ安定的にベッドに設置可能な介護用動作支援装置を提供する。
【解決手段】介護用動作支援装置１は、床面上でベッド２の長手方向に延びるベッド支持部材２１，２２に取り付けられる。支持部材２１，２２の側面には、ベッド２の長手方向に延びる部分を有する１対のベース部材１１，１２が、その一端部に設けられた係止部１１３ａ，１２３ａにて係止される。ベース部材１１，１２の基端部は、基部１４に脱着可能に取り付けられる。基部１４には、メインフレーム１４０から起立する起立部１４１が設けられており、起立部１４１によりアーム１６が垂直軸まわりに回転可能に支持され、アーム１６の先端部には、ベッド利用者の身体を吊り上げる電動リフト３等が設けられている。ベース部材１１，１２と支持部材２１，２２とは、位置決め部材１３による係止位置が調節可能である。 （もっと読む）

【課題】
構造がコンパクトであるとともに、関節運動を適切にアシストする。
【解決手段】
調整部によるシリンダ１５１内の空気圧調整により、シリンダ１５１からのピストンロッド１５３の突出部分が伸長すると、ピストンロッド１５３及び第１及び第２アーム部材１４１，１４２を介して、第２歯車部材１２３に、肘関節が伸展状態から屈曲状態へ向かう回動方向と略平行な方向で回動する回動力が付与される。第２歯車部材１２３に当該回動力が付与されると、第２歯車部位材１２３における第１歯車部材１１３との噛み合わせ位置が変化し、第２歯車部材１２３が、自転しつつ、第１歯車部材１１３の中心軸を中心として公転する。これにより、第２歯車部材１２３に固定的されている前腕外骨格部材１２１が回転し、上腕外骨格部材１１１と前腕外骨格部材１２１とが交差する角度が狭まり、肘関節は伸展状態から屈曲状態になる。 （もっと読む）

【課題】バッテリセルに異常が生じた際に、アームを安定させることができる移乗支援装置の制御システムを提供する。
【解決手段】本発明の一形態に係る移乗支援装置の制御システムは、アーム４の駆動手段６２と、アーム４の固定手段６３と、駆動手段６２に電源を供給する第１の電源装置６４と、第１の電源装置６４が有するバッテリセル６４ｂと並列に設けられるバイパス回路６４ｄと、バッテリセル６４ｂ又はバイパス回路６４ｄを第１の電源装置６４の他のバッテリセル６４ａ及び６４ｃと直列に接続する切替手段６４ｅと、バッテリセル６４ｂの異常検出手段６６と、駆動手段６２、固定手段６３及び切替手段６４ｅを制御する制御手段６７と、を備え、制御手段６７は、バッテリセル６４ｂに異常が生じると、固定手段６３を制御してアーム４を固定する。 （もっと読む）

【課題】小型化、軽量化が簡単な立ち上がり動作アシストロボットを提供することを課題とする。
【解決手段】立ち上がり動作アシストロボット１は、互いに縦方向に揺動可能に連結される複数のフレーム部２０、２１と、一番上のフレーム部２１に揺動可能に配置され補助対象者Ａの身体の一部を保持する保持部２２と、一番下のフレーム部２０に回転可能に配置され床面を移動する移動体２９Ｌ、２９Ｒと、を有するロボット本体２と、ロボット本体２に配置され、隣接する構造物９００に対して、自身を、固定、分離可能なアーム部６Ｌ、６Ｒと、を備える。立ち上がり動作アシストロボット１は、アーム部６Ｌ、６Ｒが構造物９００に固定された状態、かつ保持部２２が補助対象者Ａの身体の一部を保持した状態で、複数のフレーム部２０、２１が揺動することにより、補助対象者Ａの立ち上がり動作を補助する。 （もっと読む）

【課題】被介護者を最適に保持し移乗させることができる移乗支援装置、移乗支援方法、及び保持具を提供すること。
【解決手段】移乗支援装置１０は、移動可能な台車部１と、一端が台車部１に移動可能に連結されたアーム部２と、アーム部２の他端に連結され、被介護者の上半身を保持面に当接させて保持する保持部３と、を備えている。保持部３は、被介護者の保持部３に対する相対変位に追従して、保持面を移動させる。保持部３は、被介護者の上下方向の相対変位に追従して、保持面を上下方向へ移動させる補助保持部３４を有している。 （もっと読む）

【課題】被介護者の体幹を保持具で持ち上げるに際し、適切な位置で保持するための技術を提供する。
【解決手段】移乗支援装置１は、端座位の被介護者Pの移乗を支援するためのものである。移乗支援装置１は、端座位の被介護者Pの体幹に接触することで、被介護者Pを保持する体幹保持具５と、体幹保持具５と被介護者Pの体幹との間の弛みを解消するための弛み解消機構と、被介護者Pの体幹を持ち上げるために体幹保持具５を上昇させるためのリフタ６（体幹保持具上昇手段）と、を備える。 （もっと読む）

【課題】被介護者が座った状態での安全性を向上することができるとともに、介助者が被介護者の乗降を補助することを容易にする介護シフターを提供する。
【解決手段】支柱４から水平突出するとともに昇降機構により当該支柱に沿って昇降する、人体の上半身を支持するための左右一対の支持アーム３を有し、両支持アーム３間には、人体の下半身を担持するための支持バンド１０を懸架し、各支持アーム３の中間位置に関節部９を形成して、この関節部９の回動により両支持アーム３の開状態と閉状態とを選択することができ、各関節部９の回動軸が各支持アーム３に対し傾斜して形成され、両支持アーム３の先端側が下方に下がるにつれて両支持アーム３が閉じるとともに、支持バンド１０が両支持アーム３において関節部９よりも先端側に取り付けられることにより、人体が支持バンド１０に荷重を加えるのに連動して、両支持アーム３を閉状態とする。 （もっと読む）

【課題】従来の製品は、使用しにくく、安全ではない場合があり、しかも、移動（搬送）における援助に対する解決策としては役立たない。
【解決手段】例示の実施形態として示された本発明の支持フレームは、（ａ）可動又は自走装置、例えば動力リフト装置により患者を移したり、持ち上げたり、且つ（或いは）搬送したりする目的で安定性をもたらすよう位置決めするための剛性（外骨格作用）をもたらし、（ｂ）患者を移動させ又は持ち上げる目的で昇降装置の突叉又は他のキャリジ機構体に結合可能な雄型／雌型カップリングを形成し、且つ（或いは）（ｃ）日常生活動作を支援するために外骨格として人体と相互作用する支持体又はフレームとして用いられるよう設計されている。 （もっと読む）

【課題】被介護者の肥満の程度に拘わらず、被介護者の移乗を支援する際に、被介護者の内蔵に与える圧迫の程度を緩和する技術を提供する。
【解決手段】被介護者の移乗を支援するために被介護者の体幹を一時的に保持する際に、被介護者の体幹に対して接触する保持具１０は、被介護者の体幹に対向する保持具本体３０を備える。保持具本体３０のうち、被介護者の体幹の腹直筋に対向する領域Sが貫通状に欠けている。具体的には、保持具本体３０のうち、被介護者の体幹の腹直筋に対向する領域Sが被介護者の体幹から離れる方向で貫通状に欠けている。 （もっと読む）

【課題】簡易な構成で被介護者に合った適切なプレイバック動作を提供すると共に、プレイバック動作時において被介護者が挟み込まれて圧迫されるといった事態を効果的に防止すること。
【解決手段】本発明に係る移乗支援装置１０は、支持台１２と、支柱１３と、身体保持具３０と、駆動部２０と、位置検出センサ８０と、記憶装置７０と、接触検出センサ４０と、制御部５０と、を備える。制御部５０は、着座物６０に着座する被介護者Ｐを身体保持具３０に保持させるべく、身体保持具３０を被介護者Ｐに近付ける動作において、予め設定された目標軌道に追従するように身体保持具Ｐの位置を移動させている際に、接触検出センサ４０により接触を検出した場合に身体保持具３０の移動を停止すると共に当該停止位置を記憶装置７０に記憶し、当該記憶した位置での停止回数に基づいて駆動部２０を制御する。 （もっと読む）

【課題】人への負担をより軽減することができる移乗装置を提供することができること。
【解決手段】移動可能な台車部１と、台車部１に一方の端部が連結されたアーム３と、アーム３の他方の端部に、第２の関節５２を介して回動可能に連結され、人の上半身を保持する保持部４と、を備える移乗装置１００に、保持部４の第２の関節５２付近に設けられ、人が着座可能な着座部９を備えた。これにより、人への負担をより軽減することができる移乗装置を提供することができる。 （もっと読む）

オープンベース患者昇降機は、概して上方に延びる第１および第２のマストを有する。第２のマストの下端部の間には間隙が存在する。患者支持部がフレームの上端部から前方に延びる。フレームの下部のベースがフレームを支持する。ベースは、垂直な第１の軸の周りに回動可能に第１のマストの下端部に結合された、前方に延びる第１の脚を有する。第１の脚の反対側にある外端部が、第１のマストの前方に位置する。第２の脚が第２のマストから概して前方に延びる。第２の脚は、垂直な第２の軸の周りに回動可能に第２のマストの下端部に結合される。第２の脚の一部が第２のマストの前方に位置する。第１、第２の脚は、互いに対して近づくようにおよび離れるように、それぞれの軸の周りに回動可能である。 （もっと読む）

本発明は、ユーザが乗せられたベッド部を昇降および回転可能に備えているので、病人を寝かせたり移動させたりする世話の利便性を向上させた回転可能なベッド部を備えた移動用リフト装置に関する。このため、本発明は、複数の移動輪が設けられたベースフレームと、前記ベースフレームに旋回可能に設けられ、前記ベースフレームから上方に延びるＬ字状ポストと、前記ポストの一側にそって昇降可能に設けられたベッド部と、を含んでなる回転可能なベッド部を備えた移動用リフト装置であり、前記ベッド部を回転可能に支持するポストがＬ字状に形成されてなり、ベッド部を回転可能に支持する支持点がベースフレームの中央に形成されるので、病人が乗せられたベッド部が回転しても構造的に安定した状態を維持して移動用リフト装置の転覆事故を防ぐことができ、病人および介護する者の２次負傷を防止する。
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