本発明は、液圧作動ブームの動作を調整する方法および装置ならびにコンピュータプログラムに関するものであり、ブーム(1)は、液圧アクチュエータ(5a〜5b、7a〜7b)によって相対的に動くように連結された少なくとも２つの可動的相互連結ブーム部(1a、1b)と、液圧アクチュエータを制御する制御手段(13、14)と、ブーム部(1a、1b)間の位置を検出する検出器(15)とを含み、それにより、ブーム(1)の動作を調整するために、制御手段にある継ぎ手制御装置の、動きに固有の調整パラメータを個々の動きごとに設定することができる。本発明では、ブーム部(1a、1b)の相対的動きをブーム部(1a、1b)間の所定の位置に対してその両側において制御し、制御信号に応じて検出器(15)から取得した実際の位置および運動速度の値を理論上の位置および運動速度の値と比較し、これらの値の間の差に基づいて継ぎ手制御装置の調整パラメータを調整する。 （もっと読む）