【課題】重心位置や路面傾斜角が変動した場合であっても目標とする倒立走行を行うことが可能な倒立車輪式移動ロボットとその制御方法を提供すること。
【解決手段】本発明にかかる倒立車輪式移動ロボットで１０は、駆動輪２を駆動する駆動部１２と、倒立車輪式移動ロボット１０の実状態を検出する検出部１４と、検出部１４によって検出した実状態と目的状態の偏差に応じて制御量を生成し、駆動部１２に対して出力することにより、倒立走行を制御する倒立走行コントローラ１１と、検出部１４によって検出された車輪回転角速度又は車体の移動速度と、目標状態の車輪回転角速度又は車体の移動速度の偏差に応じた車体傾斜角補正量を、目標状態に含まれる目標車体傾斜角に反映させる車体傾斜角補正量算出部１９とを備えている。 （もっと読む）

【課題】ファジィルールを合理的に選定する。
【解決手段】ファジィ制御装置は、複数の入力変量に対しファジィ推論を行って出力変量を生成し、生成した出力変量を制御対象に出力して制御するものである。ファジィ推論に利用されるファジィルールは、複数の入力変量に関するリヤプノフ関数Ｖの安定条件を示す条件式ｄＶ／ｄｔ＜０と、複数の入力変量の少なくとも１つの時間微分と出力変量との対応関係を示す関係式とに基づいて選定される。これにより、各入力変量に対応するメンバーシップ関数を２つに減らし、ファジィルールの数を２^ｎ（ｎは入力変量の数）に減らすことができる。 （もっと読む）

モーションキャプチャシステムを用いた制御可能装置の閉ループフィードバック制御のためのシステムおよび方法が開示される。一実施例では、システムは、１つ以上の制御可能装置が制御体積内で作動している際に、１つ以上の制御可能装置の１つ以上の運動特性を測定するよう構成されたモーションキャプチャシステムを含む。プロセッサは、モーションキャプチャシステムから測定された運動特性を受信し、測定された運動特性に基づいて制御信号を決定する。位置制御システムは制御信号を受信し、所望の位置状態を維持または達成するために、１つ以上の制御可能装置の少なくとも１つの運動特性を連続して調節する。制御可能装置は受動的な逆反射マーカを装備していてもよい。モーションキャプチャシステム、プロセッサ、および位置制御システムは、完全な閉ループフィードバック制御システムを備える。
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【課題】駆動手段により駆動される車輪と、該車輪に支持される車体と、前記駆動手段に制御指令値を与える制御手段とを備え、車体の重心が車輪の回転軸の上方に位置する移動台車の制御方法において、車体に大きな外力が加わっても、台車（車輪位置）の移動を最小限にして、その場での安定した位置制御を可能とすることにより、人の搭乗性や物の搭載性を向上する。
【解決手段】制御コンピュータ１０は、車体１に加わる外力により発生する車輪２・３の回転軸回りの慣性モーメントである外力モーメントを推定し、車体１の重心の前記回転軸回りの重力モーメントが、外力モーメントと釣り合う車体１の傾斜角度を目標車体傾斜角度として設定し、この目標車体傾斜角度に基づき、モータ４・５へのトルク指令値を算出する構成とした。 （もっと読む）