【課題】作業状況の変化によって生じるアクチュエータの制御パラメータの変化量を高精度で推定することができるパラメータ推定装置を提供する。
【解決手段】コントローラ６は、フィードバックループのゲインを測定するループゲイン測定手段２３と、ループゲイン測定手段２３により測定されたゲインが一定となるように該ゲインの調整値を決定するゲイン交点制御手段２４と、ゲイン交点制御手段２４により決定されたゲインの調整値から、アクチュエータ５の制御パラメータの規定値に対する変化量を推定するパラメータ推定手段２８とを備える。 （もっと読む）

【課題】機械装置が複数の機械共振を持つ場合でもその複数の機械共振に起因する各発振をそれぞれ抑制でき、かつ、経年変化など何らかの原因で機械装置の共振周波数が変化した場合でもノッチフィルタのノッチ周波数の変更を安定かつ自動的に行うことができるモータ制御装置を得ること。
【解決手段】複数のノッチフィルタ５ａ，５ｂ，５ｃを備え、機械共振に起因する発振が生じたときに、ノッチフィルタ選択手段８が、周波数推定手段７が推定した発振周波数ωｅと複数のノッチフィルタ５ａ，５ｂ，５ｃの有効・無効の設定状態及びノッチ周波数とに基づき、ノッチフィルタ５ａ，５ｂ，５ｃの中から適切な１つを選択する。そして、その選択されたノッチフィルタにノッチ周波数設定手段９が発振周波数ωｅをノッチ周波数ωｎとして設定する。 （もっと読む）

【課題】ノッチフィルタの挿入位置を制御系の制御帯域に応じて自動的に決定し制御器の制御帯域に関わらずノッチフィルタを適用できる、高速・高精度な位置決め制御装置を提供する。
【解決手段】電動機の検出速度若しくは電動機によって駆動される負荷の検出速度を出力する速度検出手段、または電動機の検出位置若しくは電動機によって駆動される負荷の検出位置を出力する位置検出手段と、検出速度を速度指令値に追従させる速度制御手段１２、または検出位置を位置指令値に追従させる位置制御手段１１と、不要周波数成分を除去するノッチフィルタを有する位置決め制御装置において、メカニズムの振動周波数を演算する振動周波数演算手段と、振動周波数によってノッチ中心周波数が設定されるノッチフィルタ１４、２０、３０と、位置制御手段１１、速度制御手段１２のあらかじめ予測された制御帯域に応じてノッチフィルタの挿入する位置を決定するノッチフィルタ切替手段１５、２１、３１とを備える。 （もっと読む）

【課題】 本発明は、以下の優れた特長を有する、１次遅れ制御対象のための内部モデル制御器を用いた制御方法を提供する。１）フィードバック制御系の安定度を、自在に付与することができる。２）所期の安定度を最もコンパクトな制御器で確保できる。３）所期のループ帯域、速応性を簡単に付与できる。４）動作状態あるいは制御状態が変化する場合にも良好な制御性能を維持できる。
【解決手段】 内部モデル制御器２の分母多項式は複素平面の虚軸上あるいはこの近傍に少なくとも１個の零点を持ち、かつ、内部モデル制御器の分母多項式の最高次パラメータを１とするとき、内部モデル制御器の（次数＋１）個のすべての分子多項式パラメータに個別的設計自由度をもたせることにより、課題を解決した。 （もっと読む）