【課題】軸１の状態を基にして軸２への指令を作成する場合、軸１の状態が軸２への指令に反映されるまでの遅れがないモーションコントローラとその指令方法を提供する。
【解決手段】プログラムメモリ部１１と、プログラムメモリ部１１のアプリケーションプログラムを実行しオプションモジュール２との間で入出力データＳ１を授受するＣＰＵ１０とを備えたＰＬＣモジュール１と、設定パラメータ領域２１とをもつ共有メモリ２０と、サーボドライバからの応答を取り込んで応答パラメータとして作成しまたモーション制御処理を行うＣＰＵ２３とを備えたオプションモジュールと、から構成されるモーションコントローラが、前記応答領域に格納されたパラメータへのリンク情報を各軸の指令設定領域にもち、自軸の指令パラメータとして他軸あるいは自軸の応答パラメータを参照するようにした。 （もっと読む）

【課題】汎用通信手段を用いたモータ駆動システムでも高速、高精度の同期運転を実現する通信処理方法を提供する。
【解決手段】同期運転を行う主軸と従軸を設定するステップ１と、上位コントローラと接続されたモータ駆動装置との通信を行うステップ２と、主軸と従軸間でデータを送受信し同期誤差に対する補正を行うステップ３と、上位コントローラと通信を行うモータ駆動装置を切替えるステップ４とを備え、ステップ２を実行する毎に、主軸と従軸間でデータの共有を行い、同期誤差を補正する。 （もっと読む）

【課題】通信路で接続されマスタユニット、スレーブユニットを構成する各制御装置で生成するタイミング信号の位相差及び周期差を補正し、同期制御する制御システムを得る。
【解決手段】マスタユニット１とスレーブユニット２₁、…２_nは通信路４で接続されている。マスタユニット１の周期信号発生器１１で生成されたタイミング信号は通信路４を介して各スレーブユニットに送られる。各スレーブユニットは自己の周期信号発生器２１で生成するタイミング信号とマスタユニット１からのタイミング信号の周期差、位相差を周期差測定器２２、位相比較器２３で求め、それぞれディジタルフィルタ２４、２５を通し、加算器２６で加算し周期調整量を求める。この周期調整量によって周期信号発生器２１は、タイミング信号の周期を調整する。マスタユニット１と各スレーブユニットのタイミング信号は、その周期も位相も一致するようになるから、正確な同期制御ができる。 （もっと読む）

【課題】 簡単で汎用性のある数値制御装置システムでモータ間での高速、高精度な同期制御を実現する。
【解決手段】 数値制御装置１と、複数のモータ制御装置２、３、４と、通信装置１５で構成され、通信装置１５が、位置指令分割部２０で受信した制御指令の中の位置指令を数値制御装置１の制御周期の位置指令から複数のモータ制御装置２、３、４の制御周期の位置指令に分割し、位置指令を複数のモータ制御装置２、３、４に送信する制御する数値制御システムにおいて、通信装置１５に、複数のモータ制御装置２、３、４の検出データを基に同期補正を行う軸の同期誤差を演算し、同期誤差を同期補正を行う軸の前記モータ制御装置２、３、４の制御周期の位置指令に加算する同期制御部２１を備える。 （もっと読む）

【課題】回線負荷を低減する多軸用分散型移動制御を有する交流サーボシステムを提供する。
【解決手段】駆動装置３６、４０は通信回線３２を通して移動プログラムをダウンロード／実行でき、移動内挿は各軸で計算し、軸係数を編集でき、そして軸ステータスをモニターできる。駆動装置３６、４０は実際の要求に従い主／従属軸であるように設定できる。主軸駆動装置３６は多軸一斉制御を実行し、そして経路命令を各従属軸駆動装置４０へ伝送する。主軸駆動装置３６は経路命令により、補間命令座標及び従属軸駆動装置４０により受けられる経路命令を計算し、これにより主／従属軸駆動装置３６、４０の移動軌跡が経路命令要求を満足させることが出来る。 （もっと読む）

【課題】 コントローラとサーボドライブ装置がネットワークで接続された制御システムにおいて、ネットワークの通信周期とサーボドライブ装置の制御周期を同一にする必要があり、制御周期を任意に設定することができない。
【解決手段】 コントローラから出力される送信データの通信周期とサーボドライブ装置でサーボモータを駆動制御するサーボドライブ周期を一致させることなく、制御指令の送出タイミングを変えることで、コントローラとサーボ制御装置の組み合わせを柔軟に選択することが可能となるとともに、サーボモータで駆動される機器の性能や機能に最適のサーボドライブ周期と制御方法を選択することが可能となる。 （もっと読む）

【課題】
モーションコントローラのモーション制御ソフトウェアを作成する際に、ユーザの負担を軽減し、使用用途に応じて柔軟にモーション制御ソフトウェアを作成し、さらに必要な機能ソフトウェアだけをモーション制御ソフトウェアに組み込むことによりファイル容量を小さくする。
【解決手段】
プログラミング装置のモーション制御ソフトウェア作成部２７が、プログラム格納部２２に格納されているモーションプログラムを解析し、モーションプログラムを実行するために必要な機能ソフトウェア群を、リンク情報データベース２６に格納されたモーション指令と機能ソフトウェア群との対応情報を元に機能ソフトウェア群格納部２５より読出し、モーション制御ソフトウェアを作成する。 （もっと読む）

【課題】パラメータ自動調整装置が不要で、複数軸を同じサーボパラメータに調整できる多軸サーボシステムを提供する。
【解決手段】 複数のモータ制御装置（１）から一つを調整軸モータ制御装置（１１）に、他を展開軸モータ制御装置（１２）にパラメータで指定し、上位装置（３）は、複数のモータ制御装置（１）に動作させる移動指令発生部（３１）と、調整軸モータ制御装置（１１）のパラメータ変更要求とパラメータの識別情報と変更情報とに従い、複数のモータ制御装置（１）のサーボパラメータを変更するパラメータ設定部（３２）を備え、モータ制御装置（１）は、制御係数を計算するパラメータ計算部（１１４）と、サーボ情報を解析してパラメータの値を決定し、パラメータの変更が必要かどうかを判断するパラメータ調整部（１１２）と、パラメータ変更要求とパラメータの識別情報と変更情報を上位装置（３）に送信するパラメータ変更要求部（１１３）とを備えた。 （もっと読む）

【課題】ロボット本体をロボット制御装置にて駆動制御する際に、ロボット本体がロボット制御装置に対して原点位置設定処理がなされたロボット本体であるか否かを確実に判断することができるロボット制御装置及び制御方法を提供する。
【解決手段】コントローラ１０に、各駆動モータ２１ａ〜２１ｂの製造番号を記憶する下位ＣＰＵ１４を設け、原点位置設定処理を行ったロボット本体２０に搭載された駆動モータ２１ａ〜２１ｂの基準製造番号を記憶するようにした。そして、コントローラ１０を起動する毎に、ロボット本体２０に搭載された各駆動モータ２１ａ〜２１ｂの製造番号を読み出し、下位ＣＰＵ１４に記憶した原点位置設定処理を行ったロボット本体２０に搭載された駆動モータ２１ａ〜２１ｂの基準製造番号と比較するようにした。 （もっと読む）

【課題】協調制御をするロボットの台数にあわせ、安価でシステム仕様の変更に柔軟に対応できるロボットコントローラを提供するものである。
【解決手段】ロボットコントローラを、複数台のロボットのうち１台を制御する１台のメインコントローラ１と、他のロボットを各々制御する複数の付加ユニット７ａ、７ｂと、から構成し、メインコントローラ１には、ＣＰＵ３と、サーボドライバのうちの１台６ａと、ＣＰＵ３の指令を伝達するコネクタ部８を搭載し、一方、付加ユニット７ａ、７ｂには、サーボドライバのうちの１台６ｂと、該サーボドライバへ接続される指令ケーブル５ａ、５ｂと、指令ケーブル５ａ、５ｂに接続され、それぞれコネクタ部８と他の付加ユニットのコネクタに接続されるコネクタ８ａと８ｂとを備えた。 （もっと読む）

【課題】フルクローズ制御するにあたり、省配線が可能かつ異常検出が容易な使い勝手のよいサーボシステムを提供する。
【解決手段】上位マスタ１とリング状にネットワーク接続されたサーボアンプ２，３，４と、１つのワーク位置情報を検出してマスタ１に接続された異常検出機能を有するリニアスケール８とを備え、リニアスケール８が検出した位置情報と異常検出の有無フラグとを含むデータブロックを上位マスタ１が読み出し、ネットワークを介して１つのワークを駆動制御するサーボアンプ２とサーボアンプ３がデータブロックの異常情報を検出してフルクローズ制御を実現する。 （もっと読む）

【課題】多数の軸を簡素な接続手段で接続し、かつ制御ループを位置決め装置側でフレキシブルに実現できるシステム構成に対してロバストな制御ループを実現する位置決め装置を提供する。
【解決手段】１台の通信インターフェース１１１を介して複数台のサーボドライバ１２１〜１２３へ位置・速度指令を与えかつそこからフィードバックデータを受け取る通信制御部１０１と、通信制御部１０１から受け取ったフィードバックデータを基に位置・速度制御ループ演算を行う位置・速度制御部１０２、１０３とを有し、電流制御機能を有するサーボドライバ１２１〜１２３に指令を与えることで位置制御機能を実現する位置決め装置において、サーボドライバ１２１〜１２３からのフィードバックデータを時系列に格納する応答履歴バッファ１０７と、サーボドライバ１２１〜１２３に指令した速度指令や電流指令の履歴を格納する指令履歴バッファ１０８を備えた。 （もっと読む）

【課題】板金部材における本体部品に対する補強部品の取り付けに係る設計を自動で行うことができ、板金部材の高品質の製造情報を作成することができる設計支援システムを提供する。
【解決手段】設計支援システム１０は、板金部材の３次元組立モデルを準備するモデル準備手段１１と、この準備された板金部材の３次元組立モデルにおいて本体部品と補強部品との識別を行う部品識別手段１３と、本体部品に対する補強部品の取り付け方法を設定する取り付け方法設定手段１４とを備えている。取り付け位置設定手段１５により、本体部品と補強部品との位置関係および前述の設定された取り付け方法に基づいて、補強部品の実際の取り付け位置を設定する。出力手段１６によって、取り付け方法設定手段１４により設定された取り付け方法および取り付け位置設定手段１５により設定された取り付け位置に係る情報を出力する。 （もっと読む）

【課題】ロボットのメインプロセッサとセンサユニット間の通信を迅速に行う。また、制御の実時間性を確保する。
【解決手段】センサユニット１０とロボットＣＰＵ１２との間はシリアルデータライン１４を用いて通信で行う。可変長データフォーマットを転送サイズ部、コマンド部、転送パターン部、計測データ部、ＣＲＣ部とし、計測データ部のデータの種類を増減するとともに、転送パターン部で転送されるそのデータの種類を規定する。データの種類を減じることでデータ長を短くし通信速度を確保する。また、ロボットＣＰＵ１２からタイムスタンプデータを送信し、センサユニット１０からタイムスタンプ＋タイムカウントのデータを送信することでロボットＣＰＵ１２でセンサユニット１０の計測時間を正確に管理する。 （もっと読む）

【課題】 非同期通信でサーボドライブを制御すると共に、必要に応じて同期通信と非同期通信を使い分けてサーボドライブを制御することにより、通信負荷を軽減し、サーボ制御システムの性能および効率を向上させるサーボ制御システムおよびサーボ制御方法を提供する。
【解決手段】 コントローラ１に、非同期通信の制御指令と応答を格納するコントローラ非同期指令／応答格納エリア２を備え、サーボドライブ１０に、非同期通信の制御指令と応答を格納するサーボ非同期指令／応答格納エリア１１を備え、コントローラ１は、制御指令をコントローラ非同期指令／応答格納エリア２に格納すると共に、非同期通信でサーボ非同期指令／応答格納エリア１１に出力し、サーボドライブ１０は、サーボ非同期指令／応答エリア１１の制御指令でサーボ制御を実行する。 （もっと読む）

【課題】 電動機駆動装置での制御性能の向上を図る。
【解決手段】 位置検出器３２を有する電動機３１を位置指令値Ｐｍに基づいて駆動する電動機駆動装置１であって、位置制御周期Ｔｐで動作し検出位置θと位置指令値Ｐｒｅｆから電動機駆動部１４の入力値となる速度指令値Ｎｒｅｆを出力する位置制御演算処理部１１と、前記Ｔｐと比べて長い周期Ｔｍで前記Ｐｍを受信する通信部１２と、前記Ｐｍを記憶する記憶部１３と、前記Ｐｍに補間演算を行ない位置指令値Ｐｒｅｆを出力する位置指令補間演算処理部１６と、前記Ｎｒｅｆにより電動機３１を駆動する電動機駆動部１４とを備え、位置指令装置２より、今回の指令値Ｐｍと次回のＰｍを同時に受信し、記憶部１３に受信順に複数記憶し、位置指令補間演算処理部１６において、前記Ｐｍと次回のＰｍにより、前記Ｔｐに合わせて補間演算を施して前記Ｐｒｅｆを生成し、電動機の位置制御動作を行なう。 （もっと読む）

【課題】 より多くのアクチュエータ等を短い周期で制御することができる駆動制御装置を提供することを目的とする。
【解決手段】 複数のアクチュエータを有して構成される機械装置の駆動を、ネットワークを用いて制御する駆動制御装置において、各アクチュエータに対応して発行された指令値を、最大値と最小値の制限を加えた差分指令値に変換した上でネットワークに送出する。各アクチュエータに対応して設けられた各スレーブ駆動制御部は、自身に対応する差分指令値を抽出し、抽出した差分指令値から元の指令値を復元してアクチュエータを制御する。
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【課題】 制御の負荷を軽減する。
【解決手段】 データの入出力を制御するマンマシンコントローラ及び制御対象物の動作を制御するサーボコントローラとデータの送受信を行うモーションコントローラにおいて、前記マンマシンコントローラからの制御データを入力するＩ／Ｆ制御部と、前記Ｉ／Ｆ制御部からの制御データに基づいて、前記サーボコントローラを制御するための信号処理を行う信号処理部と、前記Ｉ／Ｆ制御部及び前記信号処理部からデータの読み書きを行うためのデュアルポートメモリとを有することにより上記課題を解決する。 （もっと読む）

【課題】 リアルタイムＯＳや、高速な同期通信が行えるネットワークや、専用のＮＣボードを必要とせず、リアルタイム性の低いパソコンで安価にモーションコントロールシステムを構築する。
【解決手段】 パソコン１０に、複数の位置指令を保存しておく位置指令バッファ１１２と、サーボドライブ２０からの要求を受けて位置指令バッファ１１２から位置指令を取り出す位置指令要求受付手段１０４を備え、サーボドライブ２０に、パソコン１０に定周期に位置指令要求を出力する位置指令要求手段２０３を備える。 （もっと読む）

【課題】 モーションコントローラがサーボドライブのファームウェアを格納するためのメモリが小容量で、また、ネットワークのトラフィックの効率が良く、各サーボドライブのファームウェアを更新することができるモーションコントロールシステムおよびファームウェア更新方法を提供する。
【解決手段】 モーションコントローラ１に、サーボドライブ４の少なくとも１台分のファームウェアを格納するファームウェア格納メモリ１４と、ファームウェア取得処理部１６と、サーボドライブ４に送信するファームウェアサーボ送信部１８と、ホスト計算機２にファームウェアの取得を要求し、取得したファームウェアをサーボドライブ４に転送するステップを繰り返し実行するファームウェア取得送信管理部１７を備える。 （もっと読む）