【課題】 ユーザーがワークの重量および重心を設定しなくとも精度の高いたわみ補正を自動的に実行できるようにする。
【解決手段】 ティーチング位置へ移動後、ワークを掴んでいない状態の各軸のトルクと、ワークを掴んだ状態の各軸のトルクからトルク変化分を求め、トルク変化―補正パルステーブル６により、各軸の補正パルスを求め、補正パルス分各軸動作させる。 （もっと読む）

【課題】ローダが本来停止すべき位置からどれくらい、どの方向に外れているのかを視覚的に判断できて、作業者がローダ位置を簡単に修正できるローダの位置教示装置を提供する。
【解決手段】ローダの位置教示装置は、対象機械１のチャック２に対するローダチャック１４の上下左右の相対位置を検出する相対位置検出手段３１を備える。また、この相対位置検出手段３１の出力に従い、対象機械１のチャック２の位置とローダチャック１４の位置を表示装置３４の画面上に図で表示する相対位置表示手段３５を有する。作業者の入力操作によって前記移動機構１６を動作させてローダチャック１４の位置を変更するローダ操作手段３６と、作業者の入力操作が行われることでローダチャック１４の現在位置をワーク渡し位置として前記停止位置記憶手段２３に記憶させる教示位置指定手段３７を備える。 （もっと読む）

【課題】 スキャナ動作の教示を簡単にし、ロボットの溶接作業時間の短縮を可能にするレーザ溶接教示装置及び方法を提供する。
【解決手段】 レーザ溶接教示装置１０は、ワークＷに対し溶接作業を行う溶接ロボット１２を制御するロボット制御装置１４に接続されて、ロボット制御装置１４に対し種々の指示を送る。溶接ロボット１２の作業ツール１６には、レーザ発振器１８が接続されるとともにレーザスキャナ２０が設けられる。高速移動可能なレーザスキャナ２０を用いることにより、エアカット動作時のロボット１２の動作が大幅に削減され、システム全体としてのサイクルタイムも大幅に短縮される。 （もっと読む）