【課題】ロボットの姿勢変化が大きい場合でも、動作プログラムの教示点位置を正確かつ短時間で修正する。
【解決手段】教示位置修正装置（１）が、ロボット（２）を複数の教示点のそれぞれに順番に移動させ、該複数の教示点のそれぞれにおけるロボットの現在位置を順番に取込むことによって、動作プログラムにおける複数の教示点位置を修正する際に、修正後の教示点位置と修正前の教示点位置とに基づいて、位置修正量（Ａ）を算出する位置修正量算出手段（１１ａ）と、位置修正量（Ａ）に基づいて複数の教示点のうちの未だ修正されていない未修正教示点位置の補正後の位置を算出する補正後位置算出手段（１１ｂ）とを含む。さらに、ロボットを未修正教示点に移動させるときに、移動手段（１５）によって、ロボットを未修正教示点位置の補正後の位置まで移動させる。 （もっと読む）

【課題】オペレータがロボットの教示・手動運転時にティーチングペンダントをでこぼこな床面に置いた場合でも、マニピュレータにサーボ電源が投入されることなく、マニピュレータを停止させることができるロボットのティーチングペンダントおよびロボットを提供する。
【解決手段】ティーチングペンダント１は、オペレータがストラップ２に手を入れた際にストラップ２が引っ張られることにより把持を検出するティーチングペンダント把持検出スイッチ３を備え、ロボット制御盤５はティーチングペンダント把持検出スイッチ３による把持検出結果に基づいて、マニピュレータ５２の電源を遮断するサーボ電源遮断部４を備えた。 （もっと読む）

【課題】作業者が教示点の位置・姿勢を修正するための手動操作を行う際に、安価かつ簡単な構成で、位置・姿勢情報を修正することができるとともに、作業者への負担を軽減することができるロボット制御装置を提供することを目的とする。
【解決手段】ロボット制御装置３は、教示点の位置・姿勢を修正するための手動操作によるロボット４の動作速度を制御する動作速度制御部８と、手動操作に従って、ロボット４の動作を制御する動作制御部６とを備えている。動作速度制御部８は、ロボット本体のリンク上および作業ツール上に予め設定された特徴点と、特徴点の位置座標を表現するために設定された基準点との接近距離を算出するとともに、接近距離に基づいて、動作速度を決定する。動作制御部６は、決定された動作速度により、ロボット４を動作させる。 （もっと読む）

【課題】作業者が意図しなくても、非常停止回路の機能の点検が自動的に行われるようにする。
【解決手段】ロボット１３を駆動する駆動モータ４３に電力が供給されているときにロボット１３の動作領域内に作業者が近づくことを禁止する自動運転モードと、駆動モータ４３に電力が供給されているときでも動作領域内に作業者が近づくことを許容する第２の運転モードとを切り換えるための運転モード切換スイッチ３１と、駆動モータ４３への電力供給路４９の遮断と接続とを切り換える電磁接触器５１とを備え、電磁接触器５１による電力供給路４９の遮断によりロボット１３を非常停止させることができるロボット制御装置に、さらに非常停止制御手段を設ける。非常停止制御手段は、運転モードの切り換えを検出すると、電磁接触器５１に遮断指令を発し、電力供給路４９が遮断されたか否かを自動的に確認する。 （もっと読む）

【課題】マニピュレータとワークとの相対的な位置関係にズレが生じたとしても既教示データを教示修正することなく、そのまま再利用することができる産業用ロボットの制御方法を提供する。
【解決手段】教示時に教示点の位置姿勢データをユーザ座標系を基準としたユーザ座標値データで記憶し、再生時にこのユーザ座標値データ及びユーザ座標系に基づいてベース座標値データを算出し、このベース座標値データに基づいてロボットの各関節角度データを算出し、ワークが基準位置とは異なる位置に設置されたときは、複数の特徴点の位置を再指定してユーザ座標系を再定義し、再生時にユーザ座標値データ及び再定義されたユーザ座標系に基づいてベース座標値データを再算出し、この再算出されたベース座標値データに基づいてロボットの各関節角度データを算出することを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】基板搬送ロボットの基準位置の教示作業において、非常に大きな基板を扱う場合でも作業者の能力によるバラつきを改善し、作業時間を可及的に減少することができる基板搬送ロボットの基準位置教示方法を提供する。
【解決手段】基板搬送ロボットの先端にはカセットまたは基板処理装置内に配設された基板を載置する棚を撮像するカメラを備え、かつ前記基板を載置する棚には基板のズレを認識するセンサーが備えてあり、基板を搬送させてカメラによって基板を載置する棚の所望の位置を認識し、センサーによって基板のずれ量を検出しながら基板搬送ロボットの前記カセットまたは基板処理装置内の所望の位置に基板を載置するように基準位置を位置決めすることを特徴とする基板搬送ロボットの基準位置教示方法。 （もっと読む）

【課題】 無縁回線を冗長化することにより伝送信頼性を向上させるとともに、回線間でのデータ伝送遅れにばらつきがあっても待ち合わすことなく処理を実行しつつ相互チェックも確実に行うことができ、冗長化を従来よりも低いコストで提供すること。
【解決手段】 複数無線制御部の少なくとも１回線以上で、前記通信データを正常受信できた場合、安全関連信号制御部にてそれら正常受信できた通信データの示す安全関連信号状態を使って駆動・停止制御処理をし、異常受信や受信の無かった無線回線のデータは該処理から除外する。また冗長化した無線回線のうち、いずれか１回線は他の回線に比べ伝送信頼性の低い無線方式とし、通信障害を検出した場合には所定の警報を発する。 （もっと読む）

【課題】 ロボットの教示の際のアーム同士の特異姿勢の発生を回避する。
【解決手段】 複数のアーム、関節及び駆動源を備えるマニピュレータ装置１０と走行装置２０とを備えるロボット１の教示装置３０において、教示点入力手段３７と、入力教示点に基づく複数の移動目標位置Ｔ１ごとにマニピュレータ装置の先端部１４を位置決めする際に、第二の関節１３ｂが屈曲状態を維持した状態での走行装置の走行方向及び走行距離を求める走行距離算出手段と、当該求められた走行方向及び走行距離を反映させてロボットの制御データを生成するデータ生成手段とを備えている。 （もっと読む）

【課題】 複雑な形状を備えるワークを塗装するロボットに対して、正確な動作を容易に教示できるようにする。
【解決手段】 オペレータは、塗装対象となるワークを、塗装される複数の面に分割して考える。塗装装置は、面の形状の候補を記憶している。オペレータは、面の形状の候補を選択し、面に対して代表点の座標をダイレクトティーチング等によって教示する。オペレータは、分割した面の各々に対して、順次に塗装手順を教示するデータを設定する。こうすることにより、複雑な形状のワークに対しても容易に教示をすることが可能になる。 （もっと読む）

【課題】
比較的大形で複雑な塗装を必要とする被塗装物を塗装ロボットで行う場合に、ティーチングを楽に、正確に行うための方法に関する。
【解決手段】
塗装ロボットのＰＴＰティーチングにおける各記憶ポイントを、予めワークに塗布もしくは貼り付けた感応材に反応する照射手段で照射したときに記憶するように構成し、この時の反応によって各記憶ポイントは記憶完了の表示がされることで、目視確認が可能となる。塗料を吹付ける前の段階で感応材により、被塗装物全体の記憶ポイントが簡単に確認でき、ダブりや抜けが防止され、ティーチングが容易かつ正確に行える。
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【課題】 撮像画面に基づく直感的な教示動作を可能として、教示者の負担軽減及び教示作業の効率化を図ることが可能な技術を提供する。
【解決手段】 モニタに表示された撮影画面を基準としたカメラ座標系に基づく、ロボット１に対する動作命令を入力するための操作手段１２と、操作手段１２から入力されたカメラ座標系に基づく動作命令から、ロボット１を次の移動位置に移動させるためのカメラ座標系に基づく移動ベクトルを生成し、そのカメラ座標系に基づく移動ベクトルをロボット座標系に基づく移動ベクトルに変換する変換手段１６ａと、変換手段１６ａで得られたロボット座標系に基づく移動ベクトルからロボット１の関節に設けられたモータＭへのモータ指令値を生成する動作指令生成手段１６ｂと、動作指令生成手段１６ｂで生成されたモータ指令値に従ってロボット１の関節に設けられたモータＭを制御するモータ制御手段１４と備えたものである。 （もっと読む）

【課題】コントローラと可搬式操作装置とを完全に無線化するとともに、可搬式操作装置が省電力であって、非常停止や無線通信不具合時にも信頼性の高い非常停止措置を行うことができる制御装置できるようにする。
【解決手段】コントローラ１からは一定周期で同一バイト数のデータを送り、可搬式操作装置２はこれに対してデータの変化が有る時は応答データを送り、コントローラ１が正常受信したことを確認し、以後データの変化がない場合はデータの短い確認データを返信することで、バッテリーの消費を防止する。また、コントローラ１と可搬式操作装置２にはそれぞれカウンタ回路１３、１６を備え、送受信される同一のデータが一定回数カウントされるとコントローラ１の制御対象を非常停止処理するよう構成する。 （もっと読む）

【課題】 ティーチペンダントを複数の制御装置で共用する場合、ティーチペンダントを作業者の意図する制御装置若しくはマニピュレータに確実に接続させることのできる安全性の高い産業用ロボットシステムを提供する。
【解決手段】 産業用ロボットシステム１は、マニピュレータＭ１〜Ｍ３がそれぞれ接続された複数台の制御装置Ｃ１〜Ｃ３と共通のティーチペンダントＴＰによって構成される。各マニピュレータＭ１〜Ｍ３には表示灯Ｌ１〜Ｌ３が設けられている。ティーチペンダントＴＰが制御装置Ｃ１〜Ｃ３のうち、例えば制御装置Ｃ１に接続されると、それに接続されたマニピュレータＭ１の表示灯Ｌ１が点灯される。作業者はこの表示灯Ｌ１の点灯によりティーチペンダントＴＰが制御装置Ｃ１〜Ｃ３のうち、意図した制御装置Ｃ１に接続されたかを容易に確認できる。 （もっと読む）

【課題】可搬形設定手段を使用して各種データを設定入力する際に非常停止手段と主制御装置とを接続する電気ケーブルが邪魔になることがなく、入力設定作業を効率的に行う。可搬形設定手段と非常停止手段とが所定の距離内に位置する場合にのみ、入力設定作業を可能化し、非常停止手段を近くに位置させることができ、緊急時には、非常停止操作を確実に行う。
【解決手段】非常停止手段２５には可搬形設定手段２３との距離を判別するための距離信号を常時出力する距離信号出力手段を備えると共に可搬形設定手段には非常停止手段からの距離信号に基づいて両者間の距離を判別する距離判別部材を設け、非常停止手段と可搬形設定手段の距離が非常停止釦の操作可能距離内の場合には可搬形設定ユニットによる各種データ設定を可能化する一方、該距離が非常停止釦の操作不能距離内の場合には可搬形設定ユニットによる各種データ設定を不可能化する。 （もっと読む）

【課題】使用者の挙動に則した安全性の高いロボット教示装置およびその制御方法を提供する。
【解決手段】教示装置（１０）は、操作を規制する２つのデッドマンスイッチ（１８，２０）を備える。各スイッチは、押下ストロークの中程の所定範囲をイネーブルポジションに、その両側を非操作ポジションとオーバーポジションに設定している。これらスイッチ（１８，２０）は、少なくとも一方のスイッチがイネーブルポジションにある場合に装置（１０）の操作を許容し、双方のスイッチが非操作ポジションまたはオーバーポジションにある場合に装置の操作を禁止する。装置（１０）はさらに、これらスイッチ（１８，２０）の押下操作が行われたか否かを個別に検出する検出回路を含み、少なくとも一方のスイッチがオーバーポジションにある場合に、双方のスイッチの操作を無効にして装置の操作を禁止する。 （もっと読む）

【課題】ロボット教示操作盤にロボットプログラムの教示点、ロボット現在位置等をグラフィック表示する。
【解決手段】ロボット教示操作盤にグラフィック表示機能を有する表示装置６を装備し、ロボット制御装置からバッファリングしてデータ格納手段１に格納されたロボットプログラム１ａなどからロボットの動きや教示点、及びロボットの現在位置などの表示データを表示データ生成手段４にて生成し、これを表示装置６に表示するようにした。又、表示装置をタッチパネルで構成し、タッチパネルで、教示点を指定することによって、ロボットを現在位置より指定教示点に移動させる指令を生成するようにした。これにより、ロボットの動作を視覚的に容易に認識できるようになり、ロボットの容易かつ正確な教示操作が可能になる。 （もっと読む）