【課題】目標経路及び目標方向に対してオフセットと姿勢ずれが同時に発生した場合に、スムーズですばやく安定して経路修正する。
【解決手段】
複数の走行輪が独立して操舵可能とする無人車両において、走行制御手段は、オフセット量Ｌとずれ角φとが同時に生じた際に、オフセット量Ｌをなくす方向に操舵角θを設定し、無人車両の中心１ａから操舵角θに直交するずれ角φの反対側に旋回中心Ｍを設定し、旋回中心Ｍから各走行輪の中心までを結ぶ直線ｒに直交するように各走行輪３，４，５，６の方向を設定する。 （もっと読む）