【課題】リップルパルスに基づいて演算された位置と実際の位置との間のずれを適切に補正することが可能な位置制御装置を提供する。
【解決手段】位置制御装置１は、可動部材の現在位置情報をリップルパルスに基づき演算する現在位置情報演算部７７と、可動部材が機械的にロック状態となる端部の位置情報をロック位置情報として記憶しているロック位置情報記憶部７８と、端部に対して可動範囲の側と可動範囲から外れた側とに設定されたロック検出エリアを記憶しているロック検出エリア記憶部８２と、可動部材が移動して停止した時に現在位置情報により示される現在位置がロック検出エリア外から動き始め、可動範囲から外れた側のロック検出エリアで停止した場合にロック位置情報で現在位置情報を更新する現在位置情報更新部７５とを備える。 （もっと読む）

【課題】リップルパルスに基づいて演算された位置と実際の位置との間のずれを適切に補正することが可能な位置制御装置を提供する。
【解決手段】位置制御装置１は、モータにより駆動される可動部材の現在位置を示す現在位置情報を、リップルパルスに基づいて演算する現在位置情報演算部７７と、可動部材が機械的にロック状態となる端部の位置情報をロック位置情報として記憶しているロック位置情報記憶部７８と、端部に対して、少なくとも可動範囲の側に設定されたロック検出エリアを記憶するロック検出エリア記憶部８２と、可動部材が、可動範囲の側のロック検出エリアから動き始めて端部の反対側へ向かう場合に、可動部材がロック検出エリア内で停止することを禁止し、可動部材をロック検出エリア外まで移動させる停止位置補正制御部８４とを備える。 （もっと読む）

【課題】可動部材の移動が規制されないように可動範囲の両端部に適切にロック検出エリアを設定することが可能な位置制御装置を提供する。
【解決手段】位置制御装置１は、モータにより駆動される可動部材が機械的にロック状態となる両端部のロック位置に対して、可動範囲の側に設定されたロック検出エリア内からロック位置方向への移動が規制される位置制御装置１は、ロック位置の位置情報をロック位置情報として記憶するロック位置情報記憶部７８と、ロック位置に対して、少なくとも可動範囲の側にロック検出エリアを設定するロック検出エリア設定部８１と、ロック検出エリアの設定時に、両端部のロック位置の間の距離が予め設定された所定量未満である場合に、先に設定されたロック検出エリアを消去するロック検出エリア消去部８３と、を備える。 （もっと読む）

【課題】上位装置からの位置指令値に対してスキュー時間が存在する場合でも、外挿演算結果に制御性悪化の要因となるパルス状の乖離発生を抑制する機能を備える位置制御装置を実現する。
【解決手段】自己のサンプル周期とは異なるサンプル周期を有する上位装置から与えられる位置指令値を、外挿演算手段により自己のサンプル周期の位置指令値に変換して位置制御手段に入力する位置制御装置において、
前記外挿演算手段からの位置指令値を所定サンプル周期遅らせて前記位置制御手段に出力すると共に、現サンプル周期における前記外挿演算手段からの位置指令値の差分値が前記上位装置からの位置指令値の差分値を超える場合には、超過した差分値を所定サンプル周期前の前記外挿演算手段からの位置指令値の差分値に加算する外挿演算補正手段を備える。 （もっと読む）

従来の力帰還型あるいは並列型バイラテラルサーボ構成に必要なマスタの位置（回転運動においては角度）センサと力（回転運動においてはトルク）センサを互いに冗長センサとして使用する。力帰還型あるいは並列型バイラテラルサーボにおいて、故障したセンサを他のセンサにより代替してスレーブの目標位置（角度）を決定することができるため、制御動作を継続することができる。また、本来はバイラテラルサーボのために備えたセンサを冗長センサの代わりに活用するので、より低いセンサの冗長度で所定の信頼度を有する制御装置が実現可能となる。 （もっと読む）