【課題】空転滑走発生時のトルクのアンバランスを抑制するための新たな技術を提案すること。
【解決手段】主電動機信号切替部２２０は、現在の走行状態が力行であれば、進行方向最後方軸である第２軸を基準軸として、第２軸の電動機電流及び回転子角周波数をもとに磁束成分電流フィードバック値Ｉ_ｄ^＊と、トルク成分電流フィードバック値Ｉ_ｑ^＊と、電動機の回転子角周波数ω_ｒ^＊とを算出する。現在の走行状態が制動であれば、主電動機信号切替部２００は、進行方向最前方軸である第１軸を基準軸として、第１軸の電動機電流及び回転子角周波数をもとに磁束成分電流フィードバック値Ｉ_ｄ^＊と、トルク成分電流フィードバック値Ｉ_ｑ^＊と、電動機の回転子角周波数ω_ｒ^＊とを算出する。 （もっと読む）

【課題】搬送アクチュエータの振動を抑制すると共に、各駆動軸の回転動作が他の駆動軸に与える影響を低減する。
【解決手段】右搬送アクチュエータ３２が伸縮動作する場合、中央制御装置１０の制御部１２は、縮み位置から伸び位置へ移動させるための位置指令を右搬送アクチュエータ制御装置３０に出力し、現状を維持するための０°の位置指令を旋回アクチュエータ制御装置４０に出力し、現状を維持するための距離０の位置指令を左搬送アクチュエータ制御装置２０に出力する。右搬送アクチュエータ制御装置３０は制振制御用の位置ゲインを用いて制振制御を行い、旋回アクチュエータ制御装置４０は駆動軸４２−Ｋが回転しないように維持制御を行い、左搬送アクチュエータ制御装置２０は通常の位置ゲインを用いて駆動軸２２−Ｋが回転しないように維持制御を行う。 （もっと読む）