【課題】画像の拡大縮小に拘らず、物体を確実に認識することができるようにする。
【解決手段】 多重解像度生成部２１により、モデル画像から多重解像度画像を生成し、特徴量抽出部２３により各解像度の特徴点の特徴量を抽出し、モデル辞書登録部２４に登録する。入力されたオブジェクト画像の多重解像度を多重解像度生成部３１により生成し、その特徴点と特徴量を特徴量比較部３５において、モデル辞書登録部２４に登録されている特徴量と比較する。この比較は、kdツリー構築部３４により構築されたkdツリーを利用して行われる。モデル姿勢推定部３６は、特徴量比較部３５による特徴量の比較結果に基づいて、オブジェクト画像に含まれるモデル画像の姿勢を推定し、その物体の姿勢パラメータを出力する。本発明は、ロボットに適用することができる。 （もっと読む）