【課題】従来例による鋼球製のボールトランスファの問題点を解決すること。
【解決手段】弾性体のメインボールと、前記メインボールと接触する第１のローラ及び第２のローラを有する自在キャスタと、前記自在キャスタを支持する支持部とを備える。 （もっと読む）

【課題】製造コストを抑制でき、床面上の状況によって走行の安定性が損なわれにくい４つの球体を有する球体駆動式全方向移動装置を提供する。
【解決手段】球体駆動式全方向移動装置１０は、球心が平面視して長方形又は正方形を形成する４つの球体１〜４と、隣り合って位置する球体（４、１）、（１、２）、（２、３）、（３、４）の周面に当接する対となるローラ（３１、３２）、（３３、３４）、（３５、３６）、（３７、３８）をそれぞれ備える第１〜第４の駆動力伝達機構１２〜１５とを有し、ローラ（３７、３８）をローラ（３３、３４）と同期して回転駆動可能であって、第１〜第３の駆動力伝達機構１２〜１４それぞれに設けられる第１〜第３のモータ１６〜１８は、それぞれ第１のコントローラ７１及び第１のドライバ７４、第２のコントローラ７２及び第２のドライバ７５、第３のコントローラ７３及び第３のドライバ７６によって駆動される。 （もっと読む）

【課題】半球状車輪の回転軸が走行面に対して垂直な場合であっても、車輪全体回転軸方向への移動がスムーズに行えるようにした球形車輪装置を提供すること。
【解決手段】２個の半球状の車輪（１）と、半球状の車輪（１）をその中心軸（３）の周りに回転自在に固定するとともに、２個の半球状の車輪（１）を切断面どうしを対向させて全体として一つの球形車輪を構成するように支持固定するための支持部材（４）と、支持部材（４）を、球形車輪の中心軸（３）と垂直であって、かつ、中心軸を通る回転軸（５）方向に回転自在に固定するためのＵ字形支持フレーム（６）と、Ｕ字形支持フレームを回転軸（５）と垂直な第２の回転軸（Ｂ−３）方向に回転自在に支持する回転支持部（７）とを備え、回転軸（５）と、第２の回転軸（Ｂ−３）をオフセットさせる。 （もっと読む）

【課題】製造コストを抑制でき、床面上の状況によって走行の安定性が損なわれにくい４つの球体を有する球体駆動式全方向移動装置を提供する。
【解決手段】台車本体１１と、球心が平面視して四角形を形成する４つの球体１〜４と、４つの球体１〜４のうち、隣り合って又は対角線上に位置する球体１〜４の周面に当接する車輪３９〜５０を有し、球体１〜４を同時にそれぞれ同一方向に回転させる少なくとも５つの駆動力伝達機構１２〜１７と、駆動力伝達機構１２〜１７の３つに設けられ、駆動力伝達機構１３〜１５に駆動力を与えるモータ１８〜２０とを有する。 （もっと読む）

【課題】製造コストの低減が図れ、床面の凹凸等の影響を受けにくく、走行時の安定性が高い球体駆動式全方向移動装置を提供する。
【解決手段】平面視して三角形の頂点位置に配置される同一形状の３つの駆動用球体１１〜１３と、隣り合って配置される駆動用球体１１と駆動用球体１２、駆動用球体１２と駆動用球体１３、駆動用球体１３と駆動用球体１１を、同時に同一方向に回転駆動させる３つの駆動手段１４〜１６とを有する。ここで、三角形は正三角形であるのが好ましい。 （もっと読む）

【課題】簡単な構成で自由度の高い動きを容易に可能とする。
【解決手段】中空体で表面部が弾性体で構成された球状回転体２０に対して、オムニホイール３１a,３１b,３１cを所定の間隔で設ける。オムニホイールは、ホイール駆動部３２a,３２b,３２cによって駆動する。フレーム部４０には、オムニホイールを球状回転体２０に押圧した状態に保持する駆動保持部３３a,３３b,３３cを設ける。また、球状回転体２０を保持する球状回転体保持部５１a,５１b,５１cを設ける。ホイール駆動部で球状回転体２０を所望の方向に転動させることで、球状回転体２０とフレーム部４０を一体とした状態でフレーム部の移動および／または回転を行う。フレーム部４０に直動駆動部３５を設けて、球状回転体２０を転動させることによっては移動できない方向にもフレーム部４０を移動可能とする。 （もっと読む）

【課題】複雑な機構を持たずに、サスペンション内蔵車輪を成立させ、中心軸のずれを無くして、走行抵抗が小さく、特に斜め方向からの段差乗り越え性能が良い車輪、ホイール及びキャスタの提供。車いす、台車等の足車をもつ製品の移動性能を向上させる。
【解決手段】球面要素をもつ車輪外殻部１が横振れに対応し、球面滑り軸受け部２２車輪ハブ部２に設置することで、軸方向の緩衝機構を残したまま、自重による中心軸のずれを無くした。また、車輪外殻部１表面上に軟質ゴム１２を被覆することでさらなる段差乗り越え性能を得た。 （もっと読む）

【課題】接触面積が小さく凹凸の多い路面において移動する際に十分に回転することのできる球状ローラを提供し、他の部分の移動の障害とならない球状ローラを提供する。
【解決手段】球形の球状ローラと、前記球状ローラが水平下方向に突設するように下面に円形の開口部が設けられた筐体と、前記筐体内部の前記球状ローラの上側部に回転自在に接する支持ローラと、前記筐体内に配置されて駆動モータによって駆動されて前記球状ローラを直上から前記支持ローラの回転方向と９０度異なる方向に回転して摩擦駆動する駆動ローラとから構成されて、前記球状ローラを駆動して前記筐体を移動させる。 （もっと読む）

【課題】
車輪の駆動力を球体輪に確実に伝達し、安定した走行を実現可能な球体輪駆動機構を提供すること。
【解決手段】
本発明にかかる球体輪駆動機構は、複数の駆動ユニット２０によって球体輪１０を駆動するものである。ここで、駆動ユニット２０は、３個以上の車輪１が直列して配置されている。車輪１は、球面と切り欠き面を有し、当該切り欠き面においてフレーム２によって自由回転可能に支持されている。フレーム２を回転駆動することによって車輪１を回転駆動する。 （もっと読む）