【目的】 電動式パワーステアリングにおいて、回転角検出器または回転角速度検出器等の高価なセンサを省略してコストの低減を図る。
【構成】 電圧検出回路２０により、操舵補助トルクを発生するモータ６の端子電圧を検出する。ＣＰＵ２２Ａは、電圧検出回路２０により検出された電圧検出値Ｖｍと、操舵トルクおよび車速に基づいて作成したアシスト指令に基づく電流目標値Ｉｄとにより、ω＝Ｖｍ−（Ｒ１×Ｉｄ）なる式を用いてモータ速度ωを算出する（但し、Ｒ１は定数）。そして、この算出したモータ速度ωによって、粘性制御、慣性制御および操舵状態の検出等を行う。 （もっと読む）

【目的】 高車速時の収斂性および低車速時のハンドルの戻り特性を共に向上させる。
【構成】 操舵系に連結され、操舵補助トルクを発生するモータ６と、操舵系の操舵トルクを検出するトルクセンサ２１と、車速を検出する車速センサ２２と、前記トルクセンサ２１および車速センサ２２の出力に基づいてモータ６の駆動を制御する制御手段１００とを備えた電動式パワーステアリング装置において、前記トルクセンサ２１の出力を複数回微分してモータ６の慣性補償値を演算する慣性補償部３０を設け、前記制御手段１００は、慣性補償部３０の出力に基づいて前記モータ６の駆動を制御する制御値を補正する。 （もっと読む）

【目的】 路面摩擦係数が大きくても小さくても、運転者が同等な操舵フィーリングでハンドルを戻し操作できるようにする。
【構成】 トルクセンサ３１は操舵軸１２に作用するトルクを検出し、操舵角センサ３２はハンドル１１の操舵角を検出する。マイクロコンピュータ３３は検出操舵角に基づいて基準セルフアライニングトルクを決定し、同基準セルフアライニングトルクと検出トルク（路面からの実際のセルフアライニングトルクを表す）とを比較することにより、路面摩擦係数の大小を判定する。そして、前記判定結果を基に、路面摩擦係数が小さいとき電動モータの出力トルクを大きく制御し、同係数が大きいとき同出力トルクを小さく制御する。これにより、路面摩擦係数が小さくて操舵軸に付与されるセルフアライニングトルクが小さいとき、ハンドルの戻し操作に対する電動モータ２２のアシスト力が大きくなる。 （もっと読む）

【目的】 無意識のハンドル操作による車両のふらつきを防止する。
【構成】 距離センサ２６が車室内天井から頭までの距離を検出する。マイクロコンピュータ３１は車両停止中の前記検出距離と車両走行中の前記検出距離との差を移動距離として計算するとともに、この移動距離の微分値およぴ同微分値の微分値を計算して、これらの移動距離および各微分値を運転者の運転中における体の揺れとして検出する。そして、この検出した体の揺れに応じて摩擦力付与装置１５を駆動制御して、操舵軸１２ａに摩擦力を付与する。これにより、走行中における車両の挙動変化時、空調装置、オーディオ装置などの操作時に、運転者の体が左右または前後に揺れた場合には、操舵ハンドル１３の回動に対して抵抗力が付与され、ハンドル操舵が重くなり、前記体の揺れに起因した無意識な操舵ハンドル１３の回動操作が防止される。 （もっと読む）