【課題】平地での滑らかな移動性と荒れ地での高い不整地踏破性があり、車輪型車両の堅牢性と防塵防水性を発揮する移動機構を提供すること。
【解決手段】 車両における車輪１０Ｌおよび車輪１０Ｒにおいて、タイヤのトレッド部に直交する外側サイドウォール部に連なるホイールには、伸縮可能なリンク部材１４Ｌ、１４Ｒの一端が連結されており、リンク部材１４Ｌ，１４Ｒの他端が、球形自在車輪１６Ｒが設けられる支持軸２０の一端に回動可能に連結されているもの。 （もっと読む）

【課題】簡素な構成で、走破性と精密作業性を両立するための技術を提供する。
【解決手段】走行ロボット１は、台車３とアームユニット４を備えている。台車３は、台車本体５と、台車本体５に取り付けられた右駆動輪６ａ及び左駆動輪７ａと、右駆動輪６ａ及び左駆動輪７ａを平面視で結んだ直線Lを挟むように、台車本体５に取り付けられた前輪８ａ及び後輪９と、を有する。前輪８ａは、前輪８ａの回転軸と、台車本体５と、の鉛直方向における相対的な位置関係が変動可能となるように台車本体５に弾性的に支持されている。後輪９は、後輪９の回転軸と、台車本体５と、の鉛直方向における相対的な位置関係が変動不能となるように台車本体５に支持されている。アームユニット４による作業の際は、走行ロボット１全体のZMPが、右駆動輪６ａ及び左駆動輪７ａと、後輪９と、を平面視で結ぶことで特定される多角形領域Aの内側に留まるようにした。 （もっと読む）

【課題】歩行者に追従して移動可能な移動体を提供する。
【解決手段】 この移動体１０は、本体２０と、本体の右側面に設けられた第１車輪１２ｂと、第１車輪を回転させる第１駆動モータ１４ｂと、本体に対して第１車輪を上下方向に相対移動させる第１上下方向移動機構２４ｂと、本体の左側面に設けられた第２車輪１２ａと、第２車輪を回転させる第２駆動モータ１４ａと、本体に対して第２車輪を上下方向に相対移動させる第２上下方向移動機構２４ａと、本体に設けられており、第１及び第２車輪に対して本体の前後方向に隔てられた位置に配置されている第３車輪１８と、第１駆動モータ、第１上下方向移動機構、第２駆動モータ及び第２上下方向移動機構を制御する制御部と、を有している。第３車輪１８は、従動輪であり、かつ、全方位輪又は球面キャスタである。 （もっと読む）

【課題】 人間に代わって悪環境下での移動・複雑な作業を行うために利用される無方向ロボットを提供する。
【解決手段】 サーボモータを二個用いた二自由度のアームによって任意の方向に重りを移動させ、進行方向に重心位置をずらして任意の方向に進む手段と、対面する頂点に駆動輪とキャスタを持ち、全ての面が同様の移動機構を持ち、各面に二つの駆動輪で旋回と移動を行い、箱の内部に姿勢認識装置を組み込んで、機体の姿勢が変化する際に転がり重さによってセンサーの認識した方向の面を接地面として対応した動輪を回転させる手段と、三角錐全ての頂点に動輪を配置し、車輪方向へ回転するローラを８個備えた特殊なホイールを使用しており、ホイールを各面に３個配置されてその駆動輪のベクトルの合力を任意の進行方向に向ける全方向移動を行う手段、を備える。 （もっと読む）

本発明は、２つの駆動輪を有する２輪型ロボットに関するもので、本体に密着または分離する支持脚の端部を鋭く尖らし、かつ鋭く尖った端部は摩擦力が最小となるように曲面に形成し、支持脚にバッテリの設置空間を提供するカバーを一体に設置して、段差を乗越える途中支持脚が段差に引っ掛ることを防止して円滑に段差を乗越えるようにすることで、２輪型投擲ロボットが安定的に移動できるようにする。 （もっと読む）

【課題】段差の上面や斜面の摩擦係数が低い場合であったとしても、踏破して移動することが可能である移動ロボットを提供する。
【解決手段】多関節脚車輪１０は、固定可能に回動する第一関節駆動軸１２を介して車体２に支持された回動脚部１１と、固定可能に回転する駆動輪１３が両端部分２０ａに配置され且つ中央部分２０ｂが回動脚部１１に固定可能に回動する第二関節駆動軸１５を介して支持される旋回脚部２０を備え、多関節脚車輪１０には、旋回脚部２０を走行面Ａに沿わせるべく寝かせる段階で該走行面Ａと対向する旋回脚部２０の一方の面２０ｃに位置して、走行面Ａに引っ掛かるないし食い込む突起２１を設けた。 （もっと読む）

【課題】多関節脚車輪の先端に配置した旋回脚部の両端に位置する車輪の接地制御を簡単な操作で安全且つ迅速に行うことができる移動ロボット及びその制御方法を提供する。
【解決手段】車体２に水平軸回りに回動可能で且つ固定可能に支持された回動脚部１１と、固定可能に正逆回転する駆動輪１３が両端部分に配置されていると共に中央部分が回動脚部１１の先端部分に対して水平軸回りに回動可能で且つ固定可能に支持された旋回脚部２０を具備した多関節脚車輪１０と、駆動輪１３の接地状態を判定する接地検出センサ１５を備え、接地検出センサ１５が、一方の駆動輪１３のみが接地していると判定すると接地している駆動輪１３を制御対象として制御し、両方の駆動輪１３が接地していると判定するとこれらの駆動輪１３の接地状態を維持するべく制御し、両方の駆動輪１３が接地していないと判定すると制御対象となる駆動輪１３を自動的に選択する制御部４を設けた。 （もっと読む）