デジタル形態で知り得る点により定義される要素から成る少なくとも二つの物理的な実体の間での衝突を回避する方法で、この方法により、これらの点は、少なくとも一つの自由度に応じて同時に運動でき、これらの同時の運動のそれぞれは、停止する前に前記対応する自由度の最小の変化を要求し、コンピュータタイプのシステムが、前記点をデジタル形態で格納し処理するために用いられ、前記コンピュータタイプのシステムが、前記点をデジタル形態で格納し処理することを可能にする方法において、変形可能なデジタルモデルが、前記物理的実体の前記要素のそれぞれに対して前記コンピュータタイプのシステムの内部に定義され、前記変形可能なモデルは、前記関係付けられた要素の点が、前記停止する前の最小の変化の間、前記自由度に応じた同時の運動の任意の組み合わせの間、推定できる全ての位置を含み、前記コンピュータタイプのシステムは、少なくとも一つの実態に対して、前記実体の要素の前記変形可能なモデルのそれぞれと、同じ又は他の実体の前記要素の前記変形可能なモデルのそれぞれとの間の距離を計算し、前記コンピュータタイプのシステムは、前記距離の少なくとも一つが予め定義された安全距離よりも小さいときに、衝突の危険を検出することを特徴とする。
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