本発明は、ロード領域およびプロセス領域を含む作業セルと、人がロード領域に入ったときを検出する検出器（６）と、作業セル内に位置するマニピュレータと、工作物を保持するとともに、マニピュレータが工作物を加工する間に少なくとも１つの軸周りで工作物の方向を変化させるように構成されている少なくとも１つのポジショナと、１つの軸周りで可動であるとともに、コマンドを受け取ると、マニピュレータまたはポジショナをロード領域とプロセス領域との間で移動させるように構成されているステーション交換器とを備える産業ロボットシステムに関する。各軸にはモータ（Ｍ１−Ｍ３）と駆動ユニット（５３−５５）とが設けられる。軸コントローラ（５０）は、ポジショナおよびステーション交換器の軸に停止を命令する第１のタスクと、ポジショナおよびステーション交換器の軸の動きを可能にする第２のタスクとの間で実行を切り換えるように構成されている。安全コントローラ（５８）は、人がロード領域に入っていることを検出すると、ステーション交換器またはポジショナが動いているかどうかを監視するとともに、監視される軸のいずれかが動いていることが検出される場合、動いている軸の駆動ユニットを使用不能にする信号を生成するように構成されている。
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【課題】 運動している工具を短時間で緊急停止することができる技術を提供する。
【解決手段】 動力工具は、本体に対して運動可能に支持されている工具と、工具を駆動する駆動源と、本体に対して運動可能に支持されている第１衝突部材と、本体側に支持されている第２衝突部材と、第１衝突部材が第２衝突部材に衝突しない通常状態から、第１衝突部材が運動している工具に接続されて第２衝突部材に衝突する緊急停止状態へと切換える切換手段とを備えている。そして、前記第１衝突部材と前記第２衝突部材の少なくとも一方は、衝突したときに破断する破断部材を備えていることを特徴とする。 （もっと読む）