【課題】傾斜角を高精度に検出する技術を提供する。
【解決手段】第１取得部２４は、加速度情報を取得し、第２取得部１８は、高度情報を取得し、第３取得部２２は、速度情報を取得する。判定部２８は、高度情報の変化が第１のしきい値よりも小さくなる第１条件と、速度情報の変化が第２のしきい値よりも小さくなる第２条件とのいずれも満たしているか否かを判定する。導出部３０は、第１条件と第２条件のいずれも満たしているか否かに応じて、処理内容を変更しながら、加速度情報をもとに、前記移動体の傾斜角を導出する。 （もっと読む）

【課題】積分演算をデータ処理に含めることなく、或いは、積分演算処理工程を最小限しか行わず、回転運動する物体の姿勢或いは速度状態を推定するシステムの提供。
【解決手段】一の回転中心点を有するとともに該回転中心点を軸に一の平面内で回転しつつ傾斜する物体の傾斜角度を推定するシステムであって、前記物体に取付けられた少なくとも２つの加速度センサと、該少なくとも２つの加速度センサからの出力を受信するとともに該出力に基づいて物体の傾斜角を算出する演算処理ユニットからなり、前記少なくとも２つの加速度センサは、一線上に整列するとともに、該少なくとも２つの加速度センサを結ぶ線が前記回転中心点を通過する。 （もっと読む）

【課題】積分演算をデータ処理に含めず又は積分演算処理工程を最小限しか行わず、回転運動する物体の姿勢又は速度状態を推定する。
【解決手段】一の回転中心点を有し該回転中心点を軸として回転する一の物体と、該回転中心点において一の物体と接続し回転中心点を軸として回転する他の物体との間の相対的角度を推定するシステムであり、一の物体に取付けられた２以上の加速度センサからなる第１の加速度センサ群と、他の物体に取付けられた２以上の加速度センサからなる第２の加速度センサ群と、これらの群の加速度センサからの出力に基づいて物体の傾斜角を算出する演算処理ユニットからなり、第１の群の加速度センサは一の物体上で一線上に整列し、第２の群の加速度センサは一の物体上で一線上に整列し、第１の群を構成する加速度センサを結ぶ線と第２の群を構成する加速度センサを結ぶ線が共に回転中心点を通過する。 （もっと読む）

【課題】検出装置が取り付けられた車両等の傾斜角を算出する傾斜角検出装置、方法、プログラムおよび記録媒体を提供する。
【解決手段】車両１０のＹ軸方向にかかる実際の横Ｇ実測値ａｙと、車速Ｖおよびヨー角速度ωに基づいて算出した横Ｇ理論値ａｔ（＝車速Ｖ＊ヨー角速度ω）と、に基づいて、車両１０の傾斜角θｘ（＝ｓｉｎ^−１｛（横Ｇ理論値ａｔ−横Ｇ実測値ａｙ）／重力加速度ｇ｝）を算出するので、取り付け角度等の影響を受けない純粋な車両１０の傾きを検出することができ、車両１０の傾斜角θｘを容易かつ正確に検出することができる。 （もっと読む）

【課題】 手振れやパンニング動作等が加わった場合でも高精度な水平度の判定を行うことができる撮像装置を提供すること。
【解決手段】 角速度検出部１００は、撮像装置１に加わる揺れの角速度を検出し、加速度検出部１０６は、その揺れの加速度を検出する。回転半径算出部１１０は、検出された角速度と加速度とに基づき、揺れの回転半径を算出する。揺れ速度算出部１１１は、検出された角速度と算出された回転半径とに基づき、揺れの速度を算出する。揺れ成分除去部１１２は、検出された加速度から、算出された速度を微分して得た値を減じることにより、検出された加速度のうち重力成分のみの加速度を算出する。水平判定部１１３は、算出された重力成分のみの加速度に基づき、撮像装置の水平度を判定する。 （もっと読む）

【課題】加速度センサのオフセットを高精度に算出することによって、傾斜角を高精度に検出する技術を提供する。
【解決手段】加速度センサ１２は、加速度信号を取得し、速度センサ１０は、速度信号を取得する。誤差設定部１４は、加速度センサ１２の観測誤差を設定する。ゲイン演算部２４、状態変数更新部２６は、加速度センサ１２の観測誤差と、加速度信号と、速度信号とをもとにカルマンフィルタ処理を実行することによって、車両の傾斜角と加速度センサ１２のオフセットとを更新する。ここで、誤差設定部１４は、速度信号と、既に更新した車両の傾斜角とをもとに、加速度センサ１２の観測誤差を設定する。 （もっと読む）

【課題】簡単な構成で中点補正ができる傾斜角センサの中点補正方法および車両の傾斜角表示装置を提供する。
【解決手段】中点補正制御部１７は、停止状態取得手段４が車両の停車を検出したときに、さらに、給油口リッドが開けられて、給油口ＳＷ９がオン（ＯＮ）になったことを検知して、車両が給油のためにガスステーションに停車したと判定して、中点補正制御を行い、新たな前後傾斜角基準値および横傾斜角基準値を取得して、それぞれを前後傾斜角基準値記憶部１５ａ、横傾斜角基準値記憶部１６ａに記憶させ、新たな前後傾斜角基準値および横傾斜角基準値に更新させる。その結果、その以後、補正演算部１５，１６は新たに更新された前後傾斜角基準値および横傾斜角基準値を用いて、補正演算を行うことができる。 （もっと読む）

【課題】簡単な手段で加速、減速、若しくは旋回走行時にも安定な車両の制御を行う。
【解決手段】ロータ角度検出部を有する右車輪駆動モータ１７、左車輪駆動モータ１８はそれぞれ駆動回路１９、２０を介して演算装置２１に接続される。またバッテリー１６からの電力が演算装置２１及び駆動回路１９、２０に供給されると共に、駆動回路１９、２０への電力供給路には非常停止スイッチ２５が設けられる。さらに、演算装置２１には搬送装置の姿勢状態（ジャイロによる角速度検出軸ピッチ、ヨー、ロール、加速度センサ
ーによる加速度検出軸Ｘ、Ｙ、Ｚ）を検出する姿勢検出センサーユニット２２、ハンドル角度検出センサー２３、旋回操作レバー２４が接続される。そしてこれらの信号から、演算装置２１は所定の走行状態を維持するための信号を算出して駆動回路１９、２０に出力し、右車輪駆動モータ１７、左車輪駆動モータ１８を介して車輪を駆動する。 （もっと読む）

ホイールアッセンブリ内のハブに取り付けられたモータを有するホイールアッセンブリであって、モータは、予め定められた量の動力を受けると、ホイールアッセンブリが車軸の周りを回転するように動力を供給する。バッテリシステムは、モータに電力を供給するように構成され、バッテリシステムは、ホイールアッセンブリとともに回転するように配置される。ホイールアッセンブリ内のセンサシステムは、アッセンブリの速度および方位角に関連するデータを提供する。ホイールアッセンブリ内の制御システムは、センサシステムからホイールアッセンブリの速度および方位角に関連するデータを受信し、制御システムは、モータへ供給される電力量を示す、バッテリシステムへの少なくとも１つの出力を有する。
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【課題】勾配を測定するために追加の装置を必要とせずに、車体の加速度、駆動力から路面の勾配推定を行う勾配推定装置及びその方法を提供すること。
【解決手段】自動車の駆動力Ｆ_dの推定値を算出する駆動力演算手段を備え、駆動力Ｆ_dと、加速度センサが検出した路面に対して水平方向の前記自動車の車体加速度ａ_x及び重力加速度ｇのそれぞれによって生じる自動車に作用する力とから前記路面の勾配を算出する勾配演算手段とを備えている。勾配の計算は、車体加速度ａ_xを、重力加速度ｇの路面に対して水平な成分と重力加速度に対して垂直方向の自動車の駆動力による自動車の車体加速度ａの路面に対して水平な成分との和とし、車体加速度ａの路面に対して水平な成分によって生じる自動車に作用する力を、駆動力Ｆ_dと重力加速度ｇの路面に対して水平な成分によって生じる自動車に作用する力との和とすることに基づいている。 （もっと読む）