【課題】弓の歪量の目標値への追従性を向上させること。
【解決手段】本発明に係る擦弦楽器の自動演奏ロボット１００は、弓毛９２２が弦９１１との間に作用する応力を計測する歪ゲージ９３０と、歪データ２１１及び接点データ２１２を含む演奏データが設定記憶された演奏データ記憶部２１０と、歪ゲージ９３０による計測値と歪データ２１１との偏差に基づくフィードバック制御演算によって演奏データに追従するために必要な動作軌道を算出する軌道算出部３００と、動作軌道に基づいた動作を実行させる動作実行手段（１５０、１６、２２０）と、を備える。軌道算出部３００は、演奏データ記憶部２１０の歪データ２１１に追従するために必要な弓押し込み角度の指令値を算出し、演奏データ記憶部２１０の歪みデータ２１１及び接点データ２１２に応じて、弓押し込み角度の指令値を補正するための弓補正角度を算出する。 （もっと読む）

【課題】目標値に対する追従性が向上し、音色が人間の演奏に近くなる擦弦楽器の自動演奏ロボットを提供する。
【解決手段】歪ゲージ930によって弓920の歪を計測する。演奏データ記憶部210には、楽曲演奏時に弓毛922が弦911を押す応力を指令する歪データが設定記憶されている。弓押込角算出部310は、前記歪データに追従するために必要な弓920の押し込み角の指令値を算出する。制御パラメータ設定部350は、楽曲演奏時に弓毛922と弦911と接触位置に応じて制御パラメータを更新設定する。 （もっと読む）

【課題】弓と弦の接触座標系を自動で算出・設定することができる弦楽器演奏ロボット及びその制御方法を提供すること。
【解決手段】本発明の一態様に係る弦楽器演奏ロボットは、弓を把持する手部を有し、弓により弦楽器を演奏する弦楽器演奏ロボットであって、弓の代わりに、手部に装着される治具２０と、治具２０に設けられ、治具２０を弦楽器の弦に接触させた際に、治具２０にかかる力に応じた信号を出力する応力センサ２３と、応力センサ２３からの出力信号に基づいて、弓の弦に対する接触座標系を算出する制御部を備え、制御部により算出された接触座標系を用いて、治具を弓に持ち替えて弦楽器を演奏する。 （もっと読む）

【課題】簡便に異常を検知することができる弦楽器演奏ロボット、及びその制御方法を提供すること。
【解決手段】本発明の一態様に係る弦楽器演奏ロボットの制御方法は、演奏データにしたがって弦楽器を演奏する弦楽器演奏ロボットの制御方法であって、演奏データに基づいて弦を振動させ、弦の振動によって発生した音の音高を検出するステップＳ１０２と、演奏データに対応する音の音高と前記検出した音高との比較結果に応じて、異常を検知するステップＳ１０４と、を備えるものである。 （もっと読む）

【課題】簡便にビブラート奏法を行なうことができる弦楽器用マニピュレータ、及びそれを用いた弦楽器演奏ロボットを提供すること。
【解決手段】本発明の一態様に係る弦楽器演奏システムは、弦楽器と弦楽器を演奏する弦楽器演奏ロボットとを有する弦楽器演奏システムである。弦楽器演奏ロボット１００が、指板５２に対して弦５１を押し当てる指部を有する左手部１１と、弦５１を指板５２に押し当てるように、指板５２と指部４０との距離を変化させる左手用アクチュエータ１３と、左手部１１を移動させて、弦の押し当て位置を変化させる腕用アクチュエータ１７と、有し、指板５２の弦側側面が円筒の側面形状であり、腕用アクチュエータ１７が左手部１１を円筒の中心軸５７と平行に移動させている。 （もっと読む）

【課題】 ある楽器（特に、自然楽器）を自動的に演奏するとともに、その自動演奏に対して人の演奏操作の影響を加味させることができる自動演奏装置を提供する。
【解決手段】 演奏者がアンブシュア検出センサ１１に唇４を着け、唇リードを形成させて息を吹き込むと、このときのアンブシュアと息圧が、それぞれアンブシュア検出センサ１１および息圧センサ１２によって検出される。息圧修正部１６は、息圧自動演奏データに対して、検出した息圧情報を関与度ｒ２に対応する量だけ加味して修正息圧信号を生成し、アンブシュア修正部１４も同様にして修正アンブシュア信号を生成する。補助信号に応じて息圧アクチュエータ２１とアンブシュアアクチュエータ１８が駆動され、これにより、楽器演奏装置１は、演奏者の演奏行為を関与度に従って関与させた自動演奏をトランペット２に行わせることができる。 （もっと読む）

【課題】擦弦機構は、多くの人に演奏の機会を提供でき、なおかつ、従来の擦弦楽器では不可能であった重層的な和音演奏や、対位法的ポリフォニック的な演奏また和声演奏を、一人の演奏者によって演奏を可能にする、器楽演奏の可能性を広げる画期的な擦弦機構を提供する。
【解決手段】擦弦部材１と、擦弦部材の回転動力である速度制御モーター３と、速度制御モーターの回転動力を擦弦部材に伝達する伝達部材２と、フットペダル４ａの操作に基づいて速度制御モーターの回転速度を制御する速度制御装置４によって構成される。 （もっと読む）