サーボプレスとその運転方法
【課題】モータ容量を大きくすることなく、スライドの移動区間ではより高速に、下死点近傍の加圧区間ではより大きな加圧力を得ることができるサーボプレスを提供する。
【解決手段】本発明のサーボプレス１は、複数のリンク（第１リンク１１、第２リンク１２、第３リンク１３、第４リンク１４）により、梃の原理による力の増幅作用を生じる箇所が３つあるように構成されたトグル機構１０を備える。
【解決手段】本発明のサーボプレス１は、複数のリンク（第１リンク１１、第２リンク１２、第３リンク１３、第４リンク１４）により、梃の原理による力の増幅作用を生じる箇所が３つあるように構成されたトグル機構１０を備える。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
トグル機構によりスライドを昇降動させるサーボプレスとその運転方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、サーボモータの回転を変換して取り出した直線動を、トグル機構（ナックル機構ともいう）によりスライドの昇降動に変換するサーボプレスが知られている。
一般的にトグル機構は、互いの一端部同士が軸着された第１リンク及び第２リンクを備え、第１リンクの他端はクラウンの一部に軸着され、第２リンクの他端はスライドに軸着され、さらに、第１リンクと第２リンクとの連結点に駆動リンクが軸着されている。
【０００３】
このような構成のトグル機構では、駆動リンクを直動アクチュエータで第１及び第２リンクに対して進退動させると、第１リンクと第２リンクで構成されるトグル形状が開閉するように変形することにより、スライドが昇降動する。このようなトグル機構を採用することによって、下死点付近のスライド速度をクランク機構に比べて遅くすることができるので、移動区間（高速、加圧力無し）と加圧区間（低速、加圧力大）のそれぞれの要求を満足することができる。
トグル機構を採用したサーボプレスを開示するものとしては、下記特許文献１及び２がある。
【０００４】
特許文献１のサーボプレスは、サーボモータにてボールねじ装置を備えるトグル駆動手段を駆動し、このトグル駆動手段により、連結ピンで連結された二つのリンクからなるトグル機構（特許文献１ではナックル機構と称している）を駆動して、このトグル機構の屈伸運動によりプランジャを介してスライドを昇降動させるものである。このサーボプレスのトグル機構は、１段のトグル効果（梃の原理による力の増幅作用）が得られる、いわゆる１段トグルである。
【０００５】
特許文献２のサーボプレスは、鉛直方向の軸心まわりに回転駆動される多条角ネジと、この多条角ネジに螺合しネジの回転に伴って昇降可能な昇降体と、この昇降体とスライドとの間を連結する多リンク機構を備える。多リンク機構は、それぞれ一端が多条角ネジの左右に軸着された一対の第１リンクと、それぞれ一端がプレスフレームに軸着された左右一対の第２リンクと、それぞれ一端がスライドに軸着された左右一対の第３リンクとを有し、左右の第１〜第３リンクの他端同士が軸着されている。上記の多条角ネジを回転させると、昇降体と多リンク機構を介してスライドが昇降する。このサーボプレスのトグル機構は、２段のトグル効果が得られる、いわゆる２段トグルである。
【０００６】
【特許文献１】特開２００２−１０３０８９号公報
【特許文献２】特開２００１−３００７７８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
上述した特許文献１のサーボプレスは１段トグルを採用し、特許文献２のサーボプレスは２段トグルを採用している。このため、スライドの移動区間では高速に、加圧区間では低速且つ大きな加圧力を得ることができる。
しかしながら、これらのサーボプレスにおいて、スライドの移動区間でさらに高速に、下死点近傍の加圧区間でさらに大きな加圧力を得るためには、モータ容量を大きくする必要がある。このため、モータが大型化し、コストが嵩むという問題がある。
【０００８】
また、特許文献１のサーボプレスでは、トグル機構の中間位置に相当する高さに直動部（トグル駆動機構）が配置されている。このため、スライドが上昇するときに直動部とスライドが干渉しないよう、すなわちストロークを確保できるよう、スライドと直動部との間にプランジャ（延長リンク）を介在させる必要がある。このようなプランジャは、スライドを駆動させるための機構としては、本質的には不必要な要素である。すなわち、本質的には不要な要素が含まれてしまうという問題がある。
【０００９】
また、特許文献２のサーボプレスでは、多条角ネジが垂直置きであるため、装置全高が高くなる。プレス機械では、装置全高を抑えつつ一定以上のストロークを確保することが要求されるが、特許文献２のサーボプレスでは、そのような要求を満足することが困難であるという問題がある。
【００１０】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、モータ容量を大きくすることなく、スライドの移動区間ではより高速に、下死点近傍の加圧区間ではより大きな加圧力を得ることができるサーボプレスを提供することを目的とする。また、トグル機構とスライドとの間にプランジャを介在させる必要が無いサーボプレスを提供することを目的とする。また、装置全高を抑えることができるサーボプレスを提供することを目的とする。また、このようなサーボプレスの運転方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上記の課題を解決するため、本発明にかかるサーボプレスは以下の手段を採用する。
（１）すなわち、本発明にかかるサーボプレスは、スライドを昇降動させるトグル機構と、該トグル機構を駆動するトグル駆動機構とを備えたサーボプレスにおいて、前記トグル機構は、複数のリンクにより、梃の原理による力の増幅作用を生じる箇所が３つあるように構成されている、ことを特徴とする。
【００１２】
本発明のサーボプレスによれば、複数のリンクにより、梃の原理による力の増幅作用を生じる箇所が３つあるように構成されているトグル機構、すなわち、３段のトグル効果が得られる３段トグルを採用しているので、図８及び図９に示すように、１段トグルや２段トグルと比較して、下死点近傍より上死点側におけるスライド移動速度が速く、かつ下死点近傍で低速・加圧力大である。なお、図８及び図９は、３段トグルを採用した本発明のサーボプレスと、１段トグルや２段トグルを採用した従来のサーボプレスとを、モータ仕事量が同一として比較したものである。
したがって、モータ容量を大きくすることなく、スライドの移動区間ではより高速に、下死点近傍の加圧区間ではより大きな加圧力を得ることができ、モータの大型化及びコスト増大を招かない。あるいは、従来と同じ加圧力を維持する場合、モータ容量を小さくできるので、モータの小型化及びコスト低減を実現できる。
【００１３】
（２）また、上記（１）のサーボプレスにおいて、前記トグル機構は、互いの一端同士で軸着された第１リンク及び第２リンクと、一端が前記第１リンクと前記第２リンクとの軸着点に軸着された第３リンクと、一端が前記第３リンクの他端に軸着された第４リンクとを有し、前記第１リンクの他端は前記スライドの一部に軸着され、前記第２リンクの他端はクラウンに軸着され、前記トグル駆動機構は、水平方向又は水平方向と傾斜する方向に直線往復動する直動部を有し、該直動部は前記第４リンクの他端に軸着され、前記直動部の直線往復動に連動して、前記第１リンク及び第２リンクが屈伸運動するよう前記第３リンク及び前記第４リンクが動作する、ことを特徴とする。
【００１４】
このように、第１〜第４リンクを連結することにより、３段トグルを構成できる。
また、第１リンク及び第２リンクと、トグル駆動機構の直動部とは、第３リンク及び第４リンクを介して連結されているので、１段トグルの場合（特許文献１の場合）と比較して、直動部を上方に配置することが可能となる。そして、直動部を上方に配置できるので、スライドが上昇しても直動部との干渉が生じない。
また、スライドの上昇に伴って、第１リンクと第２リンクが閉じるよう動作し、第３リンクと第４リンクの軸着点が上方に移動するように第３リンク及び第４リンクが動作するので、スライドと第３リンク及び第４リンクとの干渉も生じない。したがって、トグル機構とスライダとの間にプランジャを介在させる必要がない。
また、本発明のサーボプレスは、直動部が鉛直方向に移動するものではなく、直動部が水平方向または水平方向と傾斜する方向に直線往復動するよう配置されるので、一定以上のストロークを確保しつつ装置全高を抑えることができる。
【００１５】
（３）また、上記（２）のサーボプレスにおいて、前記トグル駆動機構は、送りねじ軸と該送りねじ軸に螺合するナット部材とからなる送りねじ機構を有し、前記ナット部材が前記直動部を構成している、ことを特徴とする。
【００１６】
このように、送りねじ機構を採用するので、ストローク長さを変えることなく、送りねじ軸の外径やリードを変えることで減速比を自由に変えることができる。
【００１７】
（４）また、上記（２）のサーボプレスにおいて、前記トグル機構と前記トグル駆動機構を、それぞれ１対ずつ備え、一方の前記トグル機構と他方の前記トグル機構における各々の前記第４リンクは、その一端同士が軸着され、一方の前記トグル駆動機構と他方の前記トグル駆動機構は、その各々の前記直動部が互いに接近離反するよう動作する、ことを特徴とする。
【００１８】
このように、トグル機構とトグル駆動機構を複数備えることにより、スライドが複数の連結点で支持されるので、偏心荷重に対する能力が増大する。
また、各々の第４リンクの一端同士が軸着されているので、一方と他方における各々の第３リンクと第４リンクの軸着点に作用する横方向の荷重を支持するための支持手段を省略することができる。なお上記の支持手段は、実施形態においては「上下案内部材３４」がこれに該当する。
【００１９】
（５）また、上記（３）のサーボプレスにおいて、前記１対のトグル駆動機構は、水平軸方向の一方寄りを右ねじ部とし他方寄りを左ねじ部とした共通の送りねじ軸と、前記右ねじ部と前記左ねじ部にそれぞれ螺合する１対のナット部材とからなる送りねじ機構であり、
一方の前記ナット部材が一方の前記トグル駆動機構の前記直動部を構成し、他方の前記ナット部材が他方の前記トグル駆動機構の前記直動部を構成している、ことを特徴とする。
【００２０】
このように、送りねじ機構を採用するので、ストローク長さを変えることなく、送りねじ軸の外径やリードを変えることで減速比を自由に変えることができる。
また、一方と他方の直動部を構成する１対のナット部材が、一本の送りねじ軸に螺合しているので、右ねじ部と左ねじ部の外径およびリードを同一とすることで、各々の直動部を同期制御することなく左右対称に同速度で移動させることができる。したがって、動作制御が容易である。
【００２１】
（６）また、上記（２）のサーボプレスにおいて、前記トグル機構と前記トグル駆動機構を、それぞれ１対ずつ備え、前記１対のトグル駆動機構は、水平軸方向の一方寄りを右ねじ部とし他方寄りを左ねじ部とした共通の送りねじ軸と、前記右ねじ部と前記左ねじ部にそれぞれ螺合する１対のナット部材とからなる送りねじ機構であり、一方の前記ナット部材が一方の前記トグル駆動機構の前記直動部を構成し、他方の前記ナット部材が他方の前記トグル駆動機構の前記直動部を構成しており、前記送りねじ軸の回転により前記１対のナット部材が互いに接近離反する、ことを特徴とする。
【００２２】
このように、トグル機構とトグル駆動機構を複数備えることにより、スライドが複数の連結点で支持されるので、偏心荷重に対する能力が増大する。
また、送りねじ機構を採用するので、ストローク長さを変えることなく、送りねじ軸の外径やリードを変えることで減速比を自由に変えることができる。
また、一方と他方の直動部を構成する１対のナット部材が、一本の送りねじ軸に螺合しているので、右ねじ部と左ねじ部の外径およびリードを同一とすることで、各々の直動部を同期制御することなく左右対称に同速度で移動させることができる。したがって、動作制御が容易である。
【００２３】
（７）また、上記（５）または（６）のサーボプレスにおいて、前記トグル駆動機構は、前記送りねじ軸を回転駆動するサーボモータを複数備える、ことを特徴とする。
【００２４】
このように、トグル駆動機構が、送りねじ軸を回転駆動するサーボモータを複数備えるので、サーボプレスの運転中にいずれかのサーボモータが故障した場合でも、残りの他のサーボモータにより送りねじ軸を回転駆動し、運転を継続することができる。したがって、運転中止となる事故を防止することができる。
【００２５】
（８）また、本発明にかかるサーボプレスの運転方法は、上記（１）〜（７）のいずれかに記載のサーボプレスの運転方法であり、被加工物のプレス加工に必要な成形力を確保できるようにストロークを調整・設定し、当該ストロークにおいて被加工物のプレス加工を行う、ことを特徴とする。
【００２６】
上述したように、本発明のサーボプレスは、３段トグルを採用したことにより、スライドの移動区間ではより高速に、下死点近傍の加圧区間ではより大きな加圧力を得ることができるため、打ち抜き加工において優れた能力を発揮できる。
ここで、３段トグルを採用したサーボプレスにより、絞り加工のように加圧区間が長い加工を行う場合において下死点からストロークを定義したとき、加圧区間全般に渡って成形力を確保するためには、通常は、大容量のモータが必要になる。これは、３段トグルでは下死点近傍より上の区間では高速であるが加圧力が低いからである。
そこで、本発明のサーボプレスの運転方法では、被加工物のプレス加工に必要な成形力を確保できるようにストロークを調整・設定し、このストロークにおいて被加工物のプレス加工を行う。これにより、モータ容量を大きくすることなく、打ち抜き加工から絞り加工まで幅広くプレス加工を行うことができる。すなわち、本発明の運転方法によれば、ストロークを無段階で調整できるので、必要な形成力が得られるストロークに設定すれば、あるモータ容量で最も高い生産性が得られる。
【発明の効果】
【００２７】
本発明のサーボプレスによれば、モータ容量を大きくすることなく、スライドの移動区間ではより高速に、加圧区間ではより大きな加圧力を得ることができる。また、トグル機構とスライドとの間にプランジャを介在させる必要が無い。また、装置全高を抑えることができる。
本発明のサーボプレスの運転方法によれば、加工の種類に応じて適切なストロークを選択することによりモータ容量を大きくすることなく、打ち抜き加工から絞り加工まで幅広くプレス加工を行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２８】
以下、本発明の好ましい実施形態を添付図面に基づいて詳細に説明する。なお、各図において共通する部分には同一の符号を付し、重複した説明を省略する。
【００２９】
［第１実施形態］
図１及び図２は、本発明の第１実施形態にかかるサーボプレス１の構成を示す図である。図１はスライド５が上死点位置にある状態を示し、図２はスライド５が下死点位置にある状態を示している。図３は、図１のサーボプレス１の平面図である。
図１において、サーボプレス１では、上部にボルスタ２が固定されたベッド３の上に、コラム４（アップライトともいう）が立設され。コラム４の上にクラウン６が設けられている。コラム４には、スライド５が上下にスライド動可能に支持されている。ボルスタ２の上面には下型（図示せず）が取り付けられ、スライド５の下面には上型（図示せず）が取り付けられる。
【００３０】
また、サーボプレス１は、スライド５を昇降動させるトグル機構１０と、トグル機構１０を駆動するトグル駆動機構２０と、トグル駆動機構２０を駆動するサーボモータ３０とを備えている。
トグル機構１０は、複数のリンク（第１リンク１１〜第４リンク１４）により、梃の原理による力の増幅作用を生じる箇所が３つあるように構成されている。すなわち、このサーボプレス１におけるトグル機構１０は、３段のトグル効果が得られる３段トグルである。本実施形態にかかるサーボプレス１は、このトグル機構１０を線対称状に１対備えている。また、トグル駆動機構２０を線対称状に１対備えている。
【００３１】
各トグル機構１０は、第１〜第４のトグルからなる。第１リンク１１と第２リンク１２は、互いの一端（第１リンク１１の上端と第２リンク１２の下端）において連結ピン１６ａを介して軸着されている。第１リンク１１の他端（下端）は連結ピン１６ｂを介してスライド５に軸着されている。第２リンク１２の他端（上端）は連結ピン１６ｃを介してクラウン６に軸着されている。第３リンク１３の一端は、連結ピン１６ａを介して第１リンク１１と第２リンク１２との軸着点に軸着されている。第３リンク１３の他端は第４リンク１４の一端に連結ピン１６ｄを介して軸着されている。第４リンク１４の他端は、スライド駆動機構の直動部に連結ピン１６ｅを介して軸着されている。また、一方と他方のトグル機構１０における各々の第４リンク１４は、その一端同士が連結ピン１６ｄを介して軸着されている。
各トグル機構１０における第１リンク１１同士、第２リンク１２同士、第３リンク１３同士、第４リンク１４同士は、それぞれ長さが同一である。
このように構成されたトグル機構１０は、トグル駆動機構２０の直動部（ナット部材２３）の直線往復動に連動して、第１リンク１１及び第２リンク１２が屈伸運動するよう第３リンク１３及び第４リンク１４が動作する。
【００３２】
トグル駆動機構２０は、水平方向に直線往復動する直動部を有し、本実施形態では、第２リンク１２の上方に設置されている。
本実施形態では、１対のトグル駆動機構２０は、水平軸方向の一方寄りを右ねじ部２２ａとし他方寄りを左ねじ部２２ｂとした共通の送りねじ軸２１と、右ねじ部２２ａと左ねじ部２２ｂにそれぞれ螺合する１対のナット部材２３とからなる送りねじ機構である。
本実施形態では、１対のうち一方のナット部材２３が一方のトグル駆動機構２０の直動部を構成し、他方のナット部材２３が他方のトグル駆動機構２０の直動部を構成している。
【００３３】
送りねじ軸２１は、クラウン６に内蔵された軸受２４により水平軸心を中心に回転可能に支持されている。送りねじ軸２１の両端部には大歯車２６が固定されている。クラウン６の上部には送りねじ軸２１を回転駆動するサーボモータ３０が複数（本実施形態では４つ：図３参照）設置されている。サーボモータ３０の出力軸には、大歯車２６と噛合する小歯車２７が固定されている。サーボモータ３０の駆動力は、小歯車２７と大歯車２６を介して送りねじ軸２１に伝達される。
【００３４】
なお、サーボモータ３０とトグル駆動機構２０との間に介在される動力伝達機構は、上述したような歯車伝達機構に限られず、ベルト伝達機構、チェーン伝達機構などの他の機構であってもよい。
【００３５】
１対のナット部材２３は、クラウン６に設けられた案内部材２９により、水平方向にスライド可能に支持されている。案内部材２９は、プレス加工を行うときにナット部材２３に作用する垂直方向の荷重を受けるものである。
このように構成されたトグル駆動機構２０は、サーボモータ３０により送りねじ軸２１が一方向に回転駆動されると、１対のナット部材２３が互いに接近する。また、送りねじ軸２１が逆方向に回転駆動されると、１対のナット部材２３が互いに離反する。すなわち、一方のトグル駆動機構２０と他方のトグル駆動機構２０は、その各々の直動部（ナット部材２３）が互いに接近離反するよう動作する。
【００３６】
次に、本実施形態にかかるサーボプレス１の動作について説明する。
図１に示す状態から、サーボモータ３０により送りねじ軸２１が一方向に回転駆動されると、１対のナット部材２３が互いに近接する方向に動作する。すると、第３リンク１３及び第４リンク１４が回動するとともに第１リンク１１と第２リンク１２からなる「くの字形状」が伸長し、スライド５が下降する。すると、図２の状態になる。
反対に、図２の状態から、サーボモータ３０により送りねじ軸２１が逆方向に回転されると、１対のナット部材２３が互いに離反する方向に動作する。すると、第３リンク１３及び第４リンク１４が回動するとともに第１リンク１１と第２リンク１２からなる「くの字形状」が収縮し、スライド５が上昇する。すると、図１の状態になる。
【００３７】
次に、３段トグルの特性について説明する。
図４〜図６は、順に、１段トグル、２段トグル、３段トグルの挙動を模式的に示したものである。これらにおいて、最終段のトグルを構成する２つのリンクの長さはそれぞれ５００ｍｍで、動力出力点のストロークが１０００ｍｍであるという共通の条件の下、最終段のトグルがフルストローク動作できるように他のリンクの長さと動力入力点のストロークを切の良い長さで決定した。以下、動力入力点のストロークを入力ストロークと呼び、動力出力点のストロークを出力ストロークと呼ぶ。
なお、入力ストローク長さが各図のトグルで異なるが、減速比（減速機の減速比や送りねじ機構であれば送りねじ軸のリード）を調整すればモータの入力回転・入力トルクは同等に設計できるため、それぞれ異なっても、議論の本質には影響しない。
【００３８】
このようにして決めた入力ストロークを４等分し、動力出力点が下死点から上死点に移動するように動力入力点を移動させたときにおける上記の４等分した入力ストロークの各区間に対応する出力ストロークの各区間を、下死点側から順に、第１区間、第２区間、第３区間、第４区間とする。第１〜第４区間の移動量を表１に示す。また、表１をグラフ化したものを図７に示す。なお、表１及び図７において「直動（０段）」は、サーボモータ３０から取り出した直線動をそのまま出力ストロークとした駆動形式を意味するものとする。
【００３９】
【表１】
【００４０】
図４〜図６の各トグルにおいて、動力入力点の仕事量（モータ仕事量）が同等である場合、各区間における動力出力点の移動量は図７の通りに変化する。
図７の結果に基づいて、各トグルにおける動力出力点の位置と加圧力及び速度との関係を示すと、概ね図８及び図９のようになる。
図８及び図９から、３段トグルは、１段トグルや２段トグルと比較して、下死点近傍より上死点側における動力出力点の移動速度（つまりスライド移動速度）が速く、かつ下死点近傍で低速・加圧力大であることが分かる。なお、図８及び図９は、各トグルを、モータ仕事量がある位置Ｘで同一として比較したものであり、各線がそれぞれ点Ｐ、点Ｑで交わっている。
【００４１】
次に、本実施形態にかかるサーボプレス１の作用・効果について説明する。
本実施形態によれば、１段トグルや２段トグルと比較して、下死点近傍より上死点側におけるスライド移動速度が速く、かつ下死点近傍で低速・下圧力大である。
したがって、モータ容量を大きくすることなく、スライドの移動区間ではより高速に、下死点近傍の加圧区間ではより大きな加圧力を得ることができ、モータの大型化及びコスト増大を招かない。あるいは、従来と同じ加圧力を維持する場合、モータ容量を小さくできるので、モータの小型化及びコスト低減を実現できる。
【００４２】
本実施形態によれば、第１リンク１１及び第２リンク１２と、トグル駆動機構２０の直動部（ナット部材２３）とは、第３リンク１３及び第４リンク１４を介して連結されているので、１段トグルの場合と比較して、直動部を上方に配置することが可能となる。そして、直動部を上方に配置できるので、スライド５が上昇しても直動部との干渉が生じない。
また、スライド５の上昇に伴って、第１リンク１１と第２リンク１２が閉じるよう動作し、第３リンク１３と第４リンク１４の軸着点が上方に移動するように第３リンク１３及び第４リンク１４が動作するので、スライド５と第３リンク１３及び第４リンク１４との干渉も生じない。したがって、トグル機構１０とスライダ５との間にプランジャを介在させる必要がない。
また、直動部が鉛直方向に移動するものではなく、直動部が水平方向に直線往復動するよう配置されるので、一定以上のストロークを確保しつつ装置全高を抑えることができる。
【００４３】
本実施形態によれば、トグル駆動機構２０として送りねじ機構を採用したので、ストローク長さを変えることなく、送りねじ軸２１の外径やリードを変えることで減速比を自由に変えることができる。
【００４４】
本実施形態によれば、トグル機構１０とトグル駆動機構２０を複数備えることにより、スライド５が複数の連結点で支持されるので、偏心荷重に対する能力が増大する。
また、各々の第４リンク１４の一端同士が軸着されているので、一方と他方における各々の第３リンク１３と第４リンク１４の軸着点（連結ピン１６ｄ）に作用する横方向の荷重を支持するための支持手段を省略することができる。
【００４５】
本実施形態によれば、一方と他方の直動部である一対のナット部材２３が、一本の送りねじ軸２１に螺合しているので、右ねじ部２２ａと左ねじ部２２ｂの外径およびリードを同一とすることで、各々の直動部を同期制御することなく左右対称に同速度で移動させることができる。したがって、動作制御が容易である。
【００４６】
本実施形態によれば、トグル駆動機構２０が、送りねじ軸２１を回転駆動するサーボモータ３０を複数備えるので、サーボプレス１の運転中にいずれかのサーボモータ２０が故障した場合でも、残りの他のサーボモータ３０により送りねじ軸２１を回転駆動し、運転を継続することができる。したがって、運転中止となる事故を防止することができる。
【００４７】
［第２実施形態］
図１０は、本発明の第２実施形態にかかるサーボプレス１の構成を示す図である。
本実施形態にかかるサーボプレス１は、第１実施形態と同様に、１対のトグル機構１０と、１対のトグル駆動機構２０を備えている。
上述した第１実施形態では、ナット部材２３が螺合する送りねじ軸２１は一本の共通したねじ軸であったが、本実施形態では、各ナット部材２３は別々の送りねじ軸２１Ａに螺合している。各送りねじ軸２１Ａは、軸受２４によって水平軸線を中心に回転可能に支持されている。
また、本実施形態では、各送りねじ軸２１Ａは、それぞれ、２つのサーボモータ３０によって回転駆動される。
【００４８】
また、第１実施形態では、一方と他方のトグル機構１０における各々の第４リンク１４は、その一端同士で軸着されていたが、本実施形態では、分離している。また、第３リンク１３と第４リンク１４の軸着点（連結ピン１６ｄ）に作用する横方向の荷重を支持し、且つこの軸着点を上下方向にスライド可能にするため、連結ピン１６ｄが固定されたスライダ３２と、スライダ３２を上下方向にスライド可能に支持する上下案内部材３４がクラウン６に設置されている。
本実施形態にかかるサーボプレス１のその他の部分の構成は、第１実施形態と同様である。
【００４９】
本実施形態の構成によっても、各送りねじ軸２１Ａを、サーボモータ３０により回転駆動させることにより、各トグル機構１０を駆動し、スライド５を昇降動させることができる。その際の動作は、第１実施形態の説明から容易に理解できるため、その詳細については説明を省略する。
【００５０】
本実施形態では、一つの上下案内部材の両側に２つのスライダ３２がスライドするように構成されているが、２つのスライダ３２ごとに別々の上下案内部材が設置されてもよい。
本実施形態では、上下案内部材はスライダを鉛直方向にスライドさせる構成であるが、鉛直方向に対して傾斜した方向にスライドさせる構成であってもよい。
【００５１】
本実施形態では、各ナット部材２３は別々の送りねじ軸２１Ａに螺合し、且つ一方と他方のトグル機構１０における各々の第４リンク１４は分離している構成であったが、このような構成に代えて、各ナット部材２３が螺合する送りねじ軸を一本の共通したねじ軸（すなわち、送りねじ軸については、第１実施形態と同様）とし、且つ一方と他方のトグル機構１０における各々の第４リンク１４は分離している構成としてもよい。あるいは、各ナット部材２３は別々の送りねじ軸に螺合し、且つ一方と他方のトグル機構１０における各々の第４リンク１４は、その一端同士で軸着された構成（すなわち第４リンク１４の一端同士が軸着された構成については、第１実施形態と同様）であってもよい。
【００５２】
本実施形態では、トグル機構１０とトグル駆動機構２０を、それぞれ１対ずつ備えたが、このような構成に代えて、トグル機構１０とトグル駆動機構２０を１つずつ備える構成であってもよい。すなわち、トグル機構１０とスライド５が一点で連結される一点プレスであってもよい。
【００５３】
［第３実施形態］
以下、本発明の第３実施形態として、上記の実施形態にかかるサーボプレス１の運転方法について、図１１を参照して説明する。
上述したように、本発明のサーボプレス１は、３段トグルを採用したことにより、スライドの移動区間ではより高速に、下死点近傍の加圧区間ではより大きな加圧力を得ることができるため、打ち抜き加工において優れた能力を発揮できる。
ここで、３段トグルを採用したサーボプレス１により、絞り加工のように加圧区間が長い加工を行う場合において下死点からストロークを定義したとき、加圧区間全般に渡って成形力を確保するためには、通常は、大容量のモータが必要になる。これは、３段トグルでは下死点近傍より上の区間では高速であるが加圧力が低いからである。
【００５４】
例えば、図１１（Ａ）のＬ１で示すような加圧カーブをもつ３段トグルの場合、必要な成形力がＡ１の範囲で示されるような被加工物（打ち抜き加工品など）に対しては、Ａ１が加圧カーブＬ１の内側にあるため、プレス加工が可能である。
一方、必要な成形力がＡ２の範囲で示されるような被加工物（絞り加工品など）に対しては、Ａ２が加圧カーブＬ１からはみ出るため、プレス加工することができない。
【００５５】
そこで、加圧カーブＬ３であれば、Ａ２の範囲の成形力が必要な被加工物をプレス加工することができる。この加圧カーブの設計方法は、次の通りである。まず、サーボプレスのストローク無段階調整機能を利用して、本来の下死点よりも上死点側でストロークを定義する。この結果、加圧カーブＬ１はその形状を維持したまま水平方向にシフトし、加圧カーブＬ２が得られる。
【００５６】
次に、交点Ｐを通るような所定倍率で加圧カーブＬ２を拡大すると、加圧カーブＬ３が得られる。但し、交点Ｐは図８に示したものと同様の意味である。加圧カーブＬ３も交点Ｐを通るため、Ｌ１とモータ容量は同等である。
加圧カーブの拡大は、上記のサーボプレス１において、サーボモータ３０とトグル駆動機構２０のうちトグル機構１０に動力を伝達する部分（上記の実施形態ではナット部材２３）との間に減速機を介在させ、この減速機の減速比を調整することにより、行なうことができる。
【００５７】
上記の実施形態にかかるサーボプレス１では、大歯車２６と小歯車２７のギヤ比を設定することにより、これを減速機として機能させることができる。サーボモータ３０とトグル駆動機構２０との間の動力伝達機構として他の機構（ベルト駆動機構など）を採用する場合も、同様に減速機として機能させることができる。あるいは、送りねじ軸２１、２１Ａの外径やリードを調整することによって、送りねじ機構自体を減速機として機能させることができる。また、サーボプレス１は、プレス加工の種類に応じて適切なストロークに調整できるようプログラムされた制御部を備える。
【００５８】
上記のように変化させた加圧カーブＬ３は、Ｌ１と比較比して、絞り加工に対応しやすく、打ち抜き加工が不得意なカーブとなる。必要な成形力が比較的小さなものは、このような加圧カーブで１段トグルや２段トグルなどと同等の速度（生産速度）で処理することができる。
【００５９】
ここで、比較的大きな成形力が必要な品種を対象とする場合、図１１（Ｂ）に示すように、下死点に近いストロークに変更することにより、より大きな成形力が得られる（加圧カーブＬ４）。この結果、Ａ３の範囲までの被加工物をプレス加工することができる。ただし、加圧カーブＬ４の場合、成形速度の遅い領域を利用していることになるため、Ｌ３よりも生産速度は低下する。
【００６０】
このように、本発明のサーボプレスの運転方法は、被加工物のプレス加工に必要な成形力を確保できるようにストロークを調整・設定し、このストロークにおいて被加工物のプレス加工を行うので、モータ容量を大きくすることなく、打ち抜き加工から絞り加工まで幅広くプレス加工を行うことができる。すなわち、本発明の運転方法によれば、ストロークを無段階で調整できるので、必要な形成力が得られるストロークに設定すれば、あるモータ容量で最も高い生産性が得られる。
【００６１】
利用するストロークを変更することにより得られる成形力、生産速度の変更機能は、必ずしも３段トグルだけではない。しかし、図８、図９に示したように、３段トグルを採用した本発明のサーボプレス１は、１段トグルや２段トグルを採用した従来のサーボプレスよりも、成形力の大きな領域から小さな領域、速度の大きな領域から小さな領域の幅が大きいため、次の利点を有する。すなわち、３段トグルによれば、対応しようとする成形力の可変範囲を同等とする場合、調整するストローク変化量が最も小さく済むという利点がある。この利点は、一定以上のストロークを確保しつつ装置全高を抑えることができる、という３段トグルの特徴にも適合するものである。
【００６２】
なお、上記の各実施形態におけるトグル駆動機構２０は、送りねじ機構であったが、本発明はこれに限られず、直動部をもつ機構として、ラックアンドピニオン機構、リニアモータなどを採用することができる。
上記の実施形態におけるトグル駆動機構２０の直動部は、水平方向に直線往復動するものであったが、本発明はこれに限られず、水平方向と傾斜する方向に直線往復動するものであってもよい。
【００６３】
上記において、本発明の実施形態について説明を行ったが、上記に開示された本発明の実施の形態は、あくまで例示であって、本発明の範囲はこれら発明の実施の形態に限定されない。本発明の範囲は、特許請求の範囲の記載によって示され、さらに特許請求の範囲の記載と均等の意味および範囲内でのすべての変更を含むものである。
【図面の簡単な説明】
【００６４】
【図１】本発明の第１実施形態にかかるサーボプレスの構成を示す図である。
【図２】本発明の第１実施形態にかかるサーボプレスの構成を示す図である。
【図３】本発明の第１実施形態にかかるサーボプレスの構成を示す図である。
【図４】１段トグルの挙動を示す図である。
【図５】２段トグルの挙動を示す図である。
【図６】３段トグルの挙動を示す図である。
【図７】各トグルの特性を示す図である。
【図８】各トグルの特性を示す図である。
【図９】各トグルの特性を示す図である。
【図１０】本発明の第２実施形態にかかるサーボプレスの構成を示す図である。
【図１１】本発明の実施形態にかかるサーボプレスの運転方法を説明する図である。
【符号の説明】
【００６５】
１ サーボプレス
５ スライド
１０ トグル機構
１１ 第１トグル
１２ 第２トグル
１３ 第３トグル
１４ 第４トグル
２０ トグル駆動機構
２１，２１Ａ 送りねじ軸
２２ａ 右ねじ部
２２ｂ 左ねじ部
２３ ナット部材（直動部）
３０ サーボモータ
【技術分野】
【０００１】
トグル機構によりスライドを昇降動させるサーボプレスとその運転方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、サーボモータの回転を変換して取り出した直線動を、トグル機構（ナックル機構ともいう）によりスライドの昇降動に変換するサーボプレスが知られている。
一般的にトグル機構は、互いの一端部同士が軸着された第１リンク及び第２リンクを備え、第１リンクの他端はクラウンの一部に軸着され、第２リンクの他端はスライドに軸着され、さらに、第１リンクと第２リンクとの連結点に駆動リンクが軸着されている。
【０００３】
このような構成のトグル機構では、駆動リンクを直動アクチュエータで第１及び第２リンクに対して進退動させると、第１リンクと第２リンクで構成されるトグル形状が開閉するように変形することにより、スライドが昇降動する。このようなトグル機構を採用することによって、下死点付近のスライド速度をクランク機構に比べて遅くすることができるので、移動区間（高速、加圧力無し）と加圧区間（低速、加圧力大）のそれぞれの要求を満足することができる。
トグル機構を採用したサーボプレスを開示するものとしては、下記特許文献１及び２がある。
【０００４】
特許文献１のサーボプレスは、サーボモータにてボールねじ装置を備えるトグル駆動手段を駆動し、このトグル駆動手段により、連結ピンで連結された二つのリンクからなるトグル機構（特許文献１ではナックル機構と称している）を駆動して、このトグル機構の屈伸運動によりプランジャを介してスライドを昇降動させるものである。このサーボプレスのトグル機構は、１段のトグル効果（梃の原理による力の増幅作用）が得られる、いわゆる１段トグルである。
【０００５】
特許文献２のサーボプレスは、鉛直方向の軸心まわりに回転駆動される多条角ネジと、この多条角ネジに螺合しネジの回転に伴って昇降可能な昇降体と、この昇降体とスライドとの間を連結する多リンク機構を備える。多リンク機構は、それぞれ一端が多条角ネジの左右に軸着された一対の第１リンクと、それぞれ一端がプレスフレームに軸着された左右一対の第２リンクと、それぞれ一端がスライドに軸着された左右一対の第３リンクとを有し、左右の第１〜第３リンクの他端同士が軸着されている。上記の多条角ネジを回転させると、昇降体と多リンク機構を介してスライドが昇降する。このサーボプレスのトグル機構は、２段のトグル効果が得られる、いわゆる２段トグルである。
【０００６】
【特許文献１】特開２００２−１０３０８９号公報
【特許文献２】特開２００１−３００７７８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
上述した特許文献１のサーボプレスは１段トグルを採用し、特許文献２のサーボプレスは２段トグルを採用している。このため、スライドの移動区間では高速に、加圧区間では低速且つ大きな加圧力を得ることができる。
しかしながら、これらのサーボプレスにおいて、スライドの移動区間でさらに高速に、下死点近傍の加圧区間でさらに大きな加圧力を得るためには、モータ容量を大きくする必要がある。このため、モータが大型化し、コストが嵩むという問題がある。
【０００８】
また、特許文献１のサーボプレスでは、トグル機構の中間位置に相当する高さに直動部（トグル駆動機構）が配置されている。このため、スライドが上昇するときに直動部とスライドが干渉しないよう、すなわちストロークを確保できるよう、スライドと直動部との間にプランジャ（延長リンク）を介在させる必要がある。このようなプランジャは、スライドを駆動させるための機構としては、本質的には不必要な要素である。すなわち、本質的には不要な要素が含まれてしまうという問題がある。
【０００９】
また、特許文献２のサーボプレスでは、多条角ネジが垂直置きであるため、装置全高が高くなる。プレス機械では、装置全高を抑えつつ一定以上のストロークを確保することが要求されるが、特許文献２のサーボプレスでは、そのような要求を満足することが困難であるという問題がある。
【００１０】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、モータ容量を大きくすることなく、スライドの移動区間ではより高速に、下死点近傍の加圧区間ではより大きな加圧力を得ることができるサーボプレスを提供することを目的とする。また、トグル機構とスライドとの間にプランジャを介在させる必要が無いサーボプレスを提供することを目的とする。また、装置全高を抑えることができるサーボプレスを提供することを目的とする。また、このようなサーボプレスの運転方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上記の課題を解決するため、本発明にかかるサーボプレスは以下の手段を採用する。
（１）すなわち、本発明にかかるサーボプレスは、スライドを昇降動させるトグル機構と、該トグル機構を駆動するトグル駆動機構とを備えたサーボプレスにおいて、前記トグル機構は、複数のリンクにより、梃の原理による力の増幅作用を生じる箇所が３つあるように構成されている、ことを特徴とする。
【００１２】
本発明のサーボプレスによれば、複数のリンクにより、梃の原理による力の増幅作用を生じる箇所が３つあるように構成されているトグル機構、すなわち、３段のトグル効果が得られる３段トグルを採用しているので、図８及び図９に示すように、１段トグルや２段トグルと比較して、下死点近傍より上死点側におけるスライド移動速度が速く、かつ下死点近傍で低速・加圧力大である。なお、図８及び図９は、３段トグルを採用した本発明のサーボプレスと、１段トグルや２段トグルを採用した従来のサーボプレスとを、モータ仕事量が同一として比較したものである。
したがって、モータ容量を大きくすることなく、スライドの移動区間ではより高速に、下死点近傍の加圧区間ではより大きな加圧力を得ることができ、モータの大型化及びコスト増大を招かない。あるいは、従来と同じ加圧力を維持する場合、モータ容量を小さくできるので、モータの小型化及びコスト低減を実現できる。
【００１３】
（２）また、上記（１）のサーボプレスにおいて、前記トグル機構は、互いの一端同士で軸着された第１リンク及び第２リンクと、一端が前記第１リンクと前記第２リンクとの軸着点に軸着された第３リンクと、一端が前記第３リンクの他端に軸着された第４リンクとを有し、前記第１リンクの他端は前記スライドの一部に軸着され、前記第２リンクの他端はクラウンに軸着され、前記トグル駆動機構は、水平方向又は水平方向と傾斜する方向に直線往復動する直動部を有し、該直動部は前記第４リンクの他端に軸着され、前記直動部の直線往復動に連動して、前記第１リンク及び第２リンクが屈伸運動するよう前記第３リンク及び前記第４リンクが動作する、ことを特徴とする。
【００１４】
このように、第１〜第４リンクを連結することにより、３段トグルを構成できる。
また、第１リンク及び第２リンクと、トグル駆動機構の直動部とは、第３リンク及び第４リンクを介して連結されているので、１段トグルの場合（特許文献１の場合）と比較して、直動部を上方に配置することが可能となる。そして、直動部を上方に配置できるので、スライドが上昇しても直動部との干渉が生じない。
また、スライドの上昇に伴って、第１リンクと第２リンクが閉じるよう動作し、第３リンクと第４リンクの軸着点が上方に移動するように第３リンク及び第４リンクが動作するので、スライドと第３リンク及び第４リンクとの干渉も生じない。したがって、トグル機構とスライダとの間にプランジャを介在させる必要がない。
また、本発明のサーボプレスは、直動部が鉛直方向に移動するものではなく、直動部が水平方向または水平方向と傾斜する方向に直線往復動するよう配置されるので、一定以上のストロークを確保しつつ装置全高を抑えることができる。
【００１５】
（３）また、上記（２）のサーボプレスにおいて、前記トグル駆動機構は、送りねじ軸と該送りねじ軸に螺合するナット部材とからなる送りねじ機構を有し、前記ナット部材が前記直動部を構成している、ことを特徴とする。
【００１６】
このように、送りねじ機構を採用するので、ストローク長さを変えることなく、送りねじ軸の外径やリードを変えることで減速比を自由に変えることができる。
【００１７】
（４）また、上記（２）のサーボプレスにおいて、前記トグル機構と前記トグル駆動機構を、それぞれ１対ずつ備え、一方の前記トグル機構と他方の前記トグル機構における各々の前記第４リンクは、その一端同士が軸着され、一方の前記トグル駆動機構と他方の前記トグル駆動機構は、その各々の前記直動部が互いに接近離反するよう動作する、ことを特徴とする。
【００１８】
このように、トグル機構とトグル駆動機構を複数備えることにより、スライドが複数の連結点で支持されるので、偏心荷重に対する能力が増大する。
また、各々の第４リンクの一端同士が軸着されているので、一方と他方における各々の第３リンクと第４リンクの軸着点に作用する横方向の荷重を支持するための支持手段を省略することができる。なお上記の支持手段は、実施形態においては「上下案内部材３４」がこれに該当する。
【００１９】
（５）また、上記（３）のサーボプレスにおいて、前記１対のトグル駆動機構は、水平軸方向の一方寄りを右ねじ部とし他方寄りを左ねじ部とした共通の送りねじ軸と、前記右ねじ部と前記左ねじ部にそれぞれ螺合する１対のナット部材とからなる送りねじ機構であり、
一方の前記ナット部材が一方の前記トグル駆動機構の前記直動部を構成し、他方の前記ナット部材が他方の前記トグル駆動機構の前記直動部を構成している、ことを特徴とする。
【００２０】
このように、送りねじ機構を採用するので、ストローク長さを変えることなく、送りねじ軸の外径やリードを変えることで減速比を自由に変えることができる。
また、一方と他方の直動部を構成する１対のナット部材が、一本の送りねじ軸に螺合しているので、右ねじ部と左ねじ部の外径およびリードを同一とすることで、各々の直動部を同期制御することなく左右対称に同速度で移動させることができる。したがって、動作制御が容易である。
【００２１】
（６）また、上記（２）のサーボプレスにおいて、前記トグル機構と前記トグル駆動機構を、それぞれ１対ずつ備え、前記１対のトグル駆動機構は、水平軸方向の一方寄りを右ねじ部とし他方寄りを左ねじ部とした共通の送りねじ軸と、前記右ねじ部と前記左ねじ部にそれぞれ螺合する１対のナット部材とからなる送りねじ機構であり、一方の前記ナット部材が一方の前記トグル駆動機構の前記直動部を構成し、他方の前記ナット部材が他方の前記トグル駆動機構の前記直動部を構成しており、前記送りねじ軸の回転により前記１対のナット部材が互いに接近離反する、ことを特徴とする。
【００２２】
このように、トグル機構とトグル駆動機構を複数備えることにより、スライドが複数の連結点で支持されるので、偏心荷重に対する能力が増大する。
また、送りねじ機構を採用するので、ストローク長さを変えることなく、送りねじ軸の外径やリードを変えることで減速比を自由に変えることができる。
また、一方と他方の直動部を構成する１対のナット部材が、一本の送りねじ軸に螺合しているので、右ねじ部と左ねじ部の外径およびリードを同一とすることで、各々の直動部を同期制御することなく左右対称に同速度で移動させることができる。したがって、動作制御が容易である。
【００２３】
（７）また、上記（５）または（６）のサーボプレスにおいて、前記トグル駆動機構は、前記送りねじ軸を回転駆動するサーボモータを複数備える、ことを特徴とする。
【００２４】
このように、トグル駆動機構が、送りねじ軸を回転駆動するサーボモータを複数備えるので、サーボプレスの運転中にいずれかのサーボモータが故障した場合でも、残りの他のサーボモータにより送りねじ軸を回転駆動し、運転を継続することができる。したがって、運転中止となる事故を防止することができる。
【００２５】
（８）また、本発明にかかるサーボプレスの運転方法は、上記（１）〜（７）のいずれかに記載のサーボプレスの運転方法であり、被加工物のプレス加工に必要な成形力を確保できるようにストロークを調整・設定し、当該ストロークにおいて被加工物のプレス加工を行う、ことを特徴とする。
【００２６】
上述したように、本発明のサーボプレスは、３段トグルを採用したことにより、スライドの移動区間ではより高速に、下死点近傍の加圧区間ではより大きな加圧力を得ることができるため、打ち抜き加工において優れた能力を発揮できる。
ここで、３段トグルを採用したサーボプレスにより、絞り加工のように加圧区間が長い加工を行う場合において下死点からストロークを定義したとき、加圧区間全般に渡って成形力を確保するためには、通常は、大容量のモータが必要になる。これは、３段トグルでは下死点近傍より上の区間では高速であるが加圧力が低いからである。
そこで、本発明のサーボプレスの運転方法では、被加工物のプレス加工に必要な成形力を確保できるようにストロークを調整・設定し、このストロークにおいて被加工物のプレス加工を行う。これにより、モータ容量を大きくすることなく、打ち抜き加工から絞り加工まで幅広くプレス加工を行うことができる。すなわち、本発明の運転方法によれば、ストロークを無段階で調整できるので、必要な形成力が得られるストロークに設定すれば、あるモータ容量で最も高い生産性が得られる。
【発明の効果】
【００２７】
本発明のサーボプレスによれば、モータ容量を大きくすることなく、スライドの移動区間ではより高速に、加圧区間ではより大きな加圧力を得ることができる。また、トグル機構とスライドとの間にプランジャを介在させる必要が無い。また、装置全高を抑えることができる。
本発明のサーボプレスの運転方法によれば、加工の種類に応じて適切なストロークを選択することによりモータ容量を大きくすることなく、打ち抜き加工から絞り加工まで幅広くプレス加工を行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２８】
以下、本発明の好ましい実施形態を添付図面に基づいて詳細に説明する。なお、各図において共通する部分には同一の符号を付し、重複した説明を省略する。
【００２９】
［第１実施形態］
図１及び図２は、本発明の第１実施形態にかかるサーボプレス１の構成を示す図である。図１はスライド５が上死点位置にある状態を示し、図２はスライド５が下死点位置にある状態を示している。図３は、図１のサーボプレス１の平面図である。
図１において、サーボプレス１では、上部にボルスタ２が固定されたベッド３の上に、コラム４（アップライトともいう）が立設され。コラム４の上にクラウン６が設けられている。コラム４には、スライド５が上下にスライド動可能に支持されている。ボルスタ２の上面には下型（図示せず）が取り付けられ、スライド５の下面には上型（図示せず）が取り付けられる。
【００３０】
また、サーボプレス１は、スライド５を昇降動させるトグル機構１０と、トグル機構１０を駆動するトグル駆動機構２０と、トグル駆動機構２０を駆動するサーボモータ３０とを備えている。
トグル機構１０は、複数のリンク（第１リンク１１〜第４リンク１４）により、梃の原理による力の増幅作用を生じる箇所が３つあるように構成されている。すなわち、このサーボプレス１におけるトグル機構１０は、３段のトグル効果が得られる３段トグルである。本実施形態にかかるサーボプレス１は、このトグル機構１０を線対称状に１対備えている。また、トグル駆動機構２０を線対称状に１対備えている。
【００３１】
各トグル機構１０は、第１〜第４のトグルからなる。第１リンク１１と第２リンク１２は、互いの一端（第１リンク１１の上端と第２リンク１２の下端）において連結ピン１６ａを介して軸着されている。第１リンク１１の他端（下端）は連結ピン１６ｂを介してスライド５に軸着されている。第２リンク１２の他端（上端）は連結ピン１６ｃを介してクラウン６に軸着されている。第３リンク１３の一端は、連結ピン１６ａを介して第１リンク１１と第２リンク１２との軸着点に軸着されている。第３リンク１３の他端は第４リンク１４の一端に連結ピン１６ｄを介して軸着されている。第４リンク１４の他端は、スライド駆動機構の直動部に連結ピン１６ｅを介して軸着されている。また、一方と他方のトグル機構１０における各々の第４リンク１４は、その一端同士が連結ピン１６ｄを介して軸着されている。
各トグル機構１０における第１リンク１１同士、第２リンク１２同士、第３リンク１３同士、第４リンク１４同士は、それぞれ長さが同一である。
このように構成されたトグル機構１０は、トグル駆動機構２０の直動部（ナット部材２３）の直線往復動に連動して、第１リンク１１及び第２リンク１２が屈伸運動するよう第３リンク１３及び第４リンク１４が動作する。
【００３２】
トグル駆動機構２０は、水平方向に直線往復動する直動部を有し、本実施形態では、第２リンク１２の上方に設置されている。
本実施形態では、１対のトグル駆動機構２０は、水平軸方向の一方寄りを右ねじ部２２ａとし他方寄りを左ねじ部２２ｂとした共通の送りねじ軸２１と、右ねじ部２２ａと左ねじ部２２ｂにそれぞれ螺合する１対のナット部材２３とからなる送りねじ機構である。
本実施形態では、１対のうち一方のナット部材２３が一方のトグル駆動機構２０の直動部を構成し、他方のナット部材２３が他方のトグル駆動機構２０の直動部を構成している。
【００３３】
送りねじ軸２１は、クラウン６に内蔵された軸受２４により水平軸心を中心に回転可能に支持されている。送りねじ軸２１の両端部には大歯車２６が固定されている。クラウン６の上部には送りねじ軸２１を回転駆動するサーボモータ３０が複数（本実施形態では４つ：図３参照）設置されている。サーボモータ３０の出力軸には、大歯車２６と噛合する小歯車２７が固定されている。サーボモータ３０の駆動力は、小歯車２７と大歯車２６を介して送りねじ軸２１に伝達される。
【００３４】
なお、サーボモータ３０とトグル駆動機構２０との間に介在される動力伝達機構は、上述したような歯車伝達機構に限られず、ベルト伝達機構、チェーン伝達機構などの他の機構であってもよい。
【００３５】
１対のナット部材２３は、クラウン６に設けられた案内部材２９により、水平方向にスライド可能に支持されている。案内部材２９は、プレス加工を行うときにナット部材２３に作用する垂直方向の荷重を受けるものである。
このように構成されたトグル駆動機構２０は、サーボモータ３０により送りねじ軸２１が一方向に回転駆動されると、１対のナット部材２３が互いに接近する。また、送りねじ軸２１が逆方向に回転駆動されると、１対のナット部材２３が互いに離反する。すなわち、一方のトグル駆動機構２０と他方のトグル駆動機構２０は、その各々の直動部（ナット部材２３）が互いに接近離反するよう動作する。
【００３６】
次に、本実施形態にかかるサーボプレス１の動作について説明する。
図１に示す状態から、サーボモータ３０により送りねじ軸２１が一方向に回転駆動されると、１対のナット部材２３が互いに近接する方向に動作する。すると、第３リンク１３及び第４リンク１４が回動するとともに第１リンク１１と第２リンク１２からなる「くの字形状」が伸長し、スライド５が下降する。すると、図２の状態になる。
反対に、図２の状態から、サーボモータ３０により送りねじ軸２１が逆方向に回転されると、１対のナット部材２３が互いに離反する方向に動作する。すると、第３リンク１３及び第４リンク１４が回動するとともに第１リンク１１と第２リンク１２からなる「くの字形状」が収縮し、スライド５が上昇する。すると、図１の状態になる。
【００３７】
次に、３段トグルの特性について説明する。
図４〜図６は、順に、１段トグル、２段トグル、３段トグルの挙動を模式的に示したものである。これらにおいて、最終段のトグルを構成する２つのリンクの長さはそれぞれ５００ｍｍで、動力出力点のストロークが１０００ｍｍであるという共通の条件の下、最終段のトグルがフルストローク動作できるように他のリンクの長さと動力入力点のストロークを切の良い長さで決定した。以下、動力入力点のストロークを入力ストロークと呼び、動力出力点のストロークを出力ストロークと呼ぶ。
なお、入力ストローク長さが各図のトグルで異なるが、減速比（減速機の減速比や送りねじ機構であれば送りねじ軸のリード）を調整すればモータの入力回転・入力トルクは同等に設計できるため、それぞれ異なっても、議論の本質には影響しない。
【００３８】
このようにして決めた入力ストロークを４等分し、動力出力点が下死点から上死点に移動するように動力入力点を移動させたときにおける上記の４等分した入力ストロークの各区間に対応する出力ストロークの各区間を、下死点側から順に、第１区間、第２区間、第３区間、第４区間とする。第１〜第４区間の移動量を表１に示す。また、表１をグラフ化したものを図７に示す。なお、表１及び図７において「直動（０段）」は、サーボモータ３０から取り出した直線動をそのまま出力ストロークとした駆動形式を意味するものとする。
【００３９】
【表１】
【００４０】
図４〜図６の各トグルにおいて、動力入力点の仕事量（モータ仕事量）が同等である場合、各区間における動力出力点の移動量は図７の通りに変化する。
図７の結果に基づいて、各トグルにおける動力出力点の位置と加圧力及び速度との関係を示すと、概ね図８及び図９のようになる。
図８及び図９から、３段トグルは、１段トグルや２段トグルと比較して、下死点近傍より上死点側における動力出力点の移動速度（つまりスライド移動速度）が速く、かつ下死点近傍で低速・加圧力大であることが分かる。なお、図８及び図９は、各トグルを、モータ仕事量がある位置Ｘで同一として比較したものであり、各線がそれぞれ点Ｐ、点Ｑで交わっている。
【００４１】
次に、本実施形態にかかるサーボプレス１の作用・効果について説明する。
本実施形態によれば、１段トグルや２段トグルと比較して、下死点近傍より上死点側におけるスライド移動速度が速く、かつ下死点近傍で低速・下圧力大である。
したがって、モータ容量を大きくすることなく、スライドの移動区間ではより高速に、下死点近傍の加圧区間ではより大きな加圧力を得ることができ、モータの大型化及びコスト増大を招かない。あるいは、従来と同じ加圧力を維持する場合、モータ容量を小さくできるので、モータの小型化及びコスト低減を実現できる。
【００４２】
本実施形態によれば、第１リンク１１及び第２リンク１２と、トグル駆動機構２０の直動部（ナット部材２３）とは、第３リンク１３及び第４リンク１４を介して連結されているので、１段トグルの場合と比較して、直動部を上方に配置することが可能となる。そして、直動部を上方に配置できるので、スライド５が上昇しても直動部との干渉が生じない。
また、スライド５の上昇に伴って、第１リンク１１と第２リンク１２が閉じるよう動作し、第３リンク１３と第４リンク１４の軸着点が上方に移動するように第３リンク１３及び第４リンク１４が動作するので、スライド５と第３リンク１３及び第４リンク１４との干渉も生じない。したがって、トグル機構１０とスライダ５との間にプランジャを介在させる必要がない。
また、直動部が鉛直方向に移動するものではなく、直動部が水平方向に直線往復動するよう配置されるので、一定以上のストロークを確保しつつ装置全高を抑えることができる。
【００４３】
本実施形態によれば、トグル駆動機構２０として送りねじ機構を採用したので、ストローク長さを変えることなく、送りねじ軸２１の外径やリードを変えることで減速比を自由に変えることができる。
【００４４】
本実施形態によれば、トグル機構１０とトグル駆動機構２０を複数備えることにより、スライド５が複数の連結点で支持されるので、偏心荷重に対する能力が増大する。
また、各々の第４リンク１４の一端同士が軸着されているので、一方と他方における各々の第３リンク１３と第４リンク１４の軸着点（連結ピン１６ｄ）に作用する横方向の荷重を支持するための支持手段を省略することができる。
【００４５】
本実施形態によれば、一方と他方の直動部である一対のナット部材２３が、一本の送りねじ軸２１に螺合しているので、右ねじ部２２ａと左ねじ部２２ｂの外径およびリードを同一とすることで、各々の直動部を同期制御することなく左右対称に同速度で移動させることができる。したがって、動作制御が容易である。
【００４６】
本実施形態によれば、トグル駆動機構２０が、送りねじ軸２１を回転駆動するサーボモータ３０を複数備えるので、サーボプレス１の運転中にいずれかのサーボモータ２０が故障した場合でも、残りの他のサーボモータ３０により送りねじ軸２１を回転駆動し、運転を継続することができる。したがって、運転中止となる事故を防止することができる。
【００４７】
［第２実施形態］
図１０は、本発明の第２実施形態にかかるサーボプレス１の構成を示す図である。
本実施形態にかかるサーボプレス１は、第１実施形態と同様に、１対のトグル機構１０と、１対のトグル駆動機構２０を備えている。
上述した第１実施形態では、ナット部材２３が螺合する送りねじ軸２１は一本の共通したねじ軸であったが、本実施形態では、各ナット部材２３は別々の送りねじ軸２１Ａに螺合している。各送りねじ軸２１Ａは、軸受２４によって水平軸線を中心に回転可能に支持されている。
また、本実施形態では、各送りねじ軸２１Ａは、それぞれ、２つのサーボモータ３０によって回転駆動される。
【００４８】
また、第１実施形態では、一方と他方のトグル機構１０における各々の第４リンク１４は、その一端同士で軸着されていたが、本実施形態では、分離している。また、第３リンク１３と第４リンク１４の軸着点（連結ピン１６ｄ）に作用する横方向の荷重を支持し、且つこの軸着点を上下方向にスライド可能にするため、連結ピン１６ｄが固定されたスライダ３２と、スライダ３２を上下方向にスライド可能に支持する上下案内部材３４がクラウン６に設置されている。
本実施形態にかかるサーボプレス１のその他の部分の構成は、第１実施形態と同様である。
【００４９】
本実施形態の構成によっても、各送りねじ軸２１Ａを、サーボモータ３０により回転駆動させることにより、各トグル機構１０を駆動し、スライド５を昇降動させることができる。その際の動作は、第１実施形態の説明から容易に理解できるため、その詳細については説明を省略する。
【００５０】
本実施形態では、一つの上下案内部材の両側に２つのスライダ３２がスライドするように構成されているが、２つのスライダ３２ごとに別々の上下案内部材が設置されてもよい。
本実施形態では、上下案内部材はスライダを鉛直方向にスライドさせる構成であるが、鉛直方向に対して傾斜した方向にスライドさせる構成であってもよい。
【００５１】
本実施形態では、各ナット部材２３は別々の送りねじ軸２１Ａに螺合し、且つ一方と他方のトグル機構１０における各々の第４リンク１４は分離している構成であったが、このような構成に代えて、各ナット部材２３が螺合する送りねじ軸を一本の共通したねじ軸（すなわち、送りねじ軸については、第１実施形態と同様）とし、且つ一方と他方のトグル機構１０における各々の第４リンク１４は分離している構成としてもよい。あるいは、各ナット部材２３は別々の送りねじ軸に螺合し、且つ一方と他方のトグル機構１０における各々の第４リンク１４は、その一端同士で軸着された構成（すなわち第４リンク１４の一端同士が軸着された構成については、第１実施形態と同様）であってもよい。
【００５２】
本実施形態では、トグル機構１０とトグル駆動機構２０を、それぞれ１対ずつ備えたが、このような構成に代えて、トグル機構１０とトグル駆動機構２０を１つずつ備える構成であってもよい。すなわち、トグル機構１０とスライド５が一点で連結される一点プレスであってもよい。
【００５３】
［第３実施形態］
以下、本発明の第３実施形態として、上記の実施形態にかかるサーボプレス１の運転方法について、図１１を参照して説明する。
上述したように、本発明のサーボプレス１は、３段トグルを採用したことにより、スライドの移動区間ではより高速に、下死点近傍の加圧区間ではより大きな加圧力を得ることができるため、打ち抜き加工において優れた能力を発揮できる。
ここで、３段トグルを採用したサーボプレス１により、絞り加工のように加圧区間が長い加工を行う場合において下死点からストロークを定義したとき、加圧区間全般に渡って成形力を確保するためには、通常は、大容量のモータが必要になる。これは、３段トグルでは下死点近傍より上の区間では高速であるが加圧力が低いからである。
【００５４】
例えば、図１１（Ａ）のＬ１で示すような加圧カーブをもつ３段トグルの場合、必要な成形力がＡ１の範囲で示されるような被加工物（打ち抜き加工品など）に対しては、Ａ１が加圧カーブＬ１の内側にあるため、プレス加工が可能である。
一方、必要な成形力がＡ２の範囲で示されるような被加工物（絞り加工品など）に対しては、Ａ２が加圧カーブＬ１からはみ出るため、プレス加工することができない。
【００５５】
そこで、加圧カーブＬ３であれば、Ａ２の範囲の成形力が必要な被加工物をプレス加工することができる。この加圧カーブの設計方法は、次の通りである。まず、サーボプレスのストローク無段階調整機能を利用して、本来の下死点よりも上死点側でストロークを定義する。この結果、加圧カーブＬ１はその形状を維持したまま水平方向にシフトし、加圧カーブＬ２が得られる。
【００５６】
次に、交点Ｐを通るような所定倍率で加圧カーブＬ２を拡大すると、加圧カーブＬ３が得られる。但し、交点Ｐは図８に示したものと同様の意味である。加圧カーブＬ３も交点Ｐを通るため、Ｌ１とモータ容量は同等である。
加圧カーブの拡大は、上記のサーボプレス１において、サーボモータ３０とトグル駆動機構２０のうちトグル機構１０に動力を伝達する部分（上記の実施形態ではナット部材２３）との間に減速機を介在させ、この減速機の減速比を調整することにより、行なうことができる。
【００５７】
上記の実施形態にかかるサーボプレス１では、大歯車２６と小歯車２７のギヤ比を設定することにより、これを減速機として機能させることができる。サーボモータ３０とトグル駆動機構２０との間の動力伝達機構として他の機構（ベルト駆動機構など）を採用する場合も、同様に減速機として機能させることができる。あるいは、送りねじ軸２１、２１Ａの外径やリードを調整することによって、送りねじ機構自体を減速機として機能させることができる。また、サーボプレス１は、プレス加工の種類に応じて適切なストロークに調整できるようプログラムされた制御部を備える。
【００５８】
上記のように変化させた加圧カーブＬ３は、Ｌ１と比較比して、絞り加工に対応しやすく、打ち抜き加工が不得意なカーブとなる。必要な成形力が比較的小さなものは、このような加圧カーブで１段トグルや２段トグルなどと同等の速度（生産速度）で処理することができる。
【００５９】
ここで、比較的大きな成形力が必要な品種を対象とする場合、図１１（Ｂ）に示すように、下死点に近いストロークに変更することにより、より大きな成形力が得られる（加圧カーブＬ４）。この結果、Ａ３の範囲までの被加工物をプレス加工することができる。ただし、加圧カーブＬ４の場合、成形速度の遅い領域を利用していることになるため、Ｌ３よりも生産速度は低下する。
【００６０】
このように、本発明のサーボプレスの運転方法は、被加工物のプレス加工に必要な成形力を確保できるようにストロークを調整・設定し、このストロークにおいて被加工物のプレス加工を行うので、モータ容量を大きくすることなく、打ち抜き加工から絞り加工まで幅広くプレス加工を行うことができる。すなわち、本発明の運転方法によれば、ストロークを無段階で調整できるので、必要な形成力が得られるストロークに設定すれば、あるモータ容量で最も高い生産性が得られる。
【００６１】
利用するストロークを変更することにより得られる成形力、生産速度の変更機能は、必ずしも３段トグルだけではない。しかし、図８、図９に示したように、３段トグルを採用した本発明のサーボプレス１は、１段トグルや２段トグルを採用した従来のサーボプレスよりも、成形力の大きな領域から小さな領域、速度の大きな領域から小さな領域の幅が大きいため、次の利点を有する。すなわち、３段トグルによれば、対応しようとする成形力の可変範囲を同等とする場合、調整するストローク変化量が最も小さく済むという利点がある。この利点は、一定以上のストロークを確保しつつ装置全高を抑えることができる、という３段トグルの特徴にも適合するものである。
【００６２】
なお、上記の各実施形態におけるトグル駆動機構２０は、送りねじ機構であったが、本発明はこれに限られず、直動部をもつ機構として、ラックアンドピニオン機構、リニアモータなどを採用することができる。
上記の実施形態におけるトグル駆動機構２０の直動部は、水平方向に直線往復動するものであったが、本発明はこれに限られず、水平方向と傾斜する方向に直線往復動するものであってもよい。
【００６３】
上記において、本発明の実施形態について説明を行ったが、上記に開示された本発明の実施の形態は、あくまで例示であって、本発明の範囲はこれら発明の実施の形態に限定されない。本発明の範囲は、特許請求の範囲の記載によって示され、さらに特許請求の範囲の記載と均等の意味および範囲内でのすべての変更を含むものである。
【図面の簡単な説明】
【００６４】
【図１】本発明の第１実施形態にかかるサーボプレスの構成を示す図である。
【図２】本発明の第１実施形態にかかるサーボプレスの構成を示す図である。
【図３】本発明の第１実施形態にかかるサーボプレスの構成を示す図である。
【図４】１段トグルの挙動を示す図である。
【図５】２段トグルの挙動を示す図である。
【図６】３段トグルの挙動を示す図である。
【図７】各トグルの特性を示す図である。
【図８】各トグルの特性を示す図である。
【図９】各トグルの特性を示す図である。
【図１０】本発明の第２実施形態にかかるサーボプレスの構成を示す図である。
【図１１】本発明の実施形態にかかるサーボプレスの運転方法を説明する図である。
【符号の説明】
【００６５】
１ サーボプレス
５ スライド
１０ トグル機構
１１ 第１トグル
１２ 第２トグル
１３ 第３トグル
１４ 第４トグル
２０ トグル駆動機構
２１，２１Ａ 送りねじ軸
２２ａ 右ねじ部
２２ｂ 左ねじ部
２３ ナット部材（直動部）
３０ サーボモータ
【特許請求の範囲】
【請求項１】
スライドを昇降動させるトグル機構と、該トグル機構を駆動するトグル駆動機構とを備えたサーボプレスにおいて、
前記トグル機構は、複数のリンクにより、梃の原理による力の増幅作用を生じる箇所が３つあるように構成されている、ことを特徴とするサーボプレス。
【請求項２】
前記トグル機構は、互いの一端同士で軸着された第１リンク及び第２リンクと、一端が前記第１リンクと前記第２リンクとの軸着点に軸着された第３リンクと、一端が前記第３リンクの他端に軸着された第４リンクとを有し、前記第１リンクの他端は前記スライドに軸着され、前記第２リンクの他端はクラウンに軸着され、
前記トグル駆動機構は、水平方向又は水平方向と傾斜する方向に直線往復動する直動部を有し、該直動部は前記第４リンクの他端に軸着され、
前記直動部の直線往復動に連動して、前記第１リンク及び第２リンクが屈伸運動するよう前記第３リンク及び前記第４リンクが動作する、ことを特徴とする請求項１に記載のサーボプレス。
【請求項３】
前記トグル駆動機構は、送りねじ軸と該送りねじ軸に螺合するナット部材とからなる送りねじ機構であり、前記ナット部材が前記直動部を構成している、ことを特徴とする請求項２に記載のサーボプレス。
【請求項４】
前記トグル機構と前記トグル駆動機構を、それぞれ１対ずつ備え、
一方の前記トグル機構と他方の前記トグル機構における各々の前記第４リンクは、その一端同士が軸着され、
一方の前記トグル駆動機構と他方の前記トグル駆動機構は、その各々の前記直動部が互いに接近離反するよう動作する、ことを特徴とする請求項２に記載のサーボプレス。
【請求項５】
前記１対のトグル駆動機構は、水平軸方向の一方寄りを右ねじ部とし他方寄りを左ねじ部とした共通の送りねじ軸と、前記右ねじ部と前記左ねじ部にそれぞれ螺合する１対のナット部材とからなる送りねじ機構であり、
一方の前記ナット部材が一方の前記トグル駆動機構の前記直動部を構成し、他方の前記ナット部材が他方の前記トグル駆動機構の前記直動部を構成している、ことを特徴とする請求項４に記載のサーボプレス。
【請求項６】
前記トグル機構と前記トグル駆動機構を、それぞれ１対ずつ備え、
前記１対のトグル駆動機構は、水平軸方向の一方寄りを右ねじ部とし他方寄りを左ねじ部とした共通の送りねじ軸と、前記右ねじ部と前記左ねじ部にそれぞれ螺合する１対のナット部材とからなる送りねじ機構であり、
一方の前記ナット部材が一方の前記トグル駆動機構の前記直動部を構成し、他方の前記ナット部材が他方の前記トグル駆動機構の前記直動部を構成しており、前記送りねじ軸の回転により前記１対のナット部材が互いに接近離反する、ことを特徴とする請求項２に記載のサーボプレス。
【請求項７】
前記送りねじ軸を回転駆動するサーボモータを複数備える、ことを特徴とする請求項５又は６に記載のサーボプレス。
【請求項８】
請求項１〜７のいずれかに記載のサーボプレスの運転方法であって、
被加工物のプレス加工に必要な成形力を確保できるようにストロークを調整・設定し、当該ストロークにおいて被加工物のプレス加工を行う、ことを特徴とするサーボプレスの運転方法。
【請求項１】
スライドを昇降動させるトグル機構と、該トグル機構を駆動するトグル駆動機構とを備えたサーボプレスにおいて、
前記トグル機構は、複数のリンクにより、梃の原理による力の増幅作用を生じる箇所が３つあるように構成されている、ことを特徴とするサーボプレス。
【請求項２】
前記トグル機構は、互いの一端同士で軸着された第１リンク及び第２リンクと、一端が前記第１リンクと前記第２リンクとの軸着点に軸着された第３リンクと、一端が前記第３リンクの他端に軸着された第４リンクとを有し、前記第１リンクの他端は前記スライドに軸着され、前記第２リンクの他端はクラウンに軸着され、
前記トグル駆動機構は、水平方向又は水平方向と傾斜する方向に直線往復動する直動部を有し、該直動部は前記第４リンクの他端に軸着され、
前記直動部の直線往復動に連動して、前記第１リンク及び第２リンクが屈伸運動するよう前記第３リンク及び前記第４リンクが動作する、ことを特徴とする請求項１に記載のサーボプレス。
【請求項３】
前記トグル駆動機構は、送りねじ軸と該送りねじ軸に螺合するナット部材とからなる送りねじ機構であり、前記ナット部材が前記直動部を構成している、ことを特徴とする請求項２に記載のサーボプレス。
【請求項４】
前記トグル機構と前記トグル駆動機構を、それぞれ１対ずつ備え、
一方の前記トグル機構と他方の前記トグル機構における各々の前記第４リンクは、その一端同士が軸着され、
一方の前記トグル駆動機構と他方の前記トグル駆動機構は、その各々の前記直動部が互いに接近離反するよう動作する、ことを特徴とする請求項２に記載のサーボプレス。
【請求項５】
前記１対のトグル駆動機構は、水平軸方向の一方寄りを右ねじ部とし他方寄りを左ねじ部とした共通の送りねじ軸と、前記右ねじ部と前記左ねじ部にそれぞれ螺合する１対のナット部材とからなる送りねじ機構であり、
一方の前記ナット部材が一方の前記トグル駆動機構の前記直動部を構成し、他方の前記ナット部材が他方の前記トグル駆動機構の前記直動部を構成している、ことを特徴とする請求項４に記載のサーボプレス。
【請求項６】
前記トグル機構と前記トグル駆動機構を、それぞれ１対ずつ備え、
前記１対のトグル駆動機構は、水平軸方向の一方寄りを右ねじ部とし他方寄りを左ねじ部とした共通の送りねじ軸と、前記右ねじ部と前記左ねじ部にそれぞれ螺合する１対のナット部材とからなる送りねじ機構であり、
一方の前記ナット部材が一方の前記トグル駆動機構の前記直動部を構成し、他方の前記ナット部材が他方の前記トグル駆動機構の前記直動部を構成しており、前記送りねじ軸の回転により前記１対のナット部材が互いに接近離反する、ことを特徴とする請求項２に記載のサーボプレス。
【請求項７】
前記送りねじ軸を回転駆動するサーボモータを複数備える、ことを特徴とする請求項５又は６に記載のサーボプレス。
【請求項８】
請求項１〜７のいずれかに記載のサーボプレスの運転方法であって、
被加工物のプレス加工に必要な成形力を確保できるようにストロークを調整・設定し、当該ストロークにおいて被加工物のプレス加工を行う、ことを特徴とするサーボプレスの運転方法。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【公開番号】特開２００８−４３９７０（Ｐ２００８−４３９７０Ａ）
【公開日】平成２０年２月２８日（２００８．２．２８）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００６−２２１１４８（Ｐ２００６−２２１１４８）
【出願日】平成１８年８月１４日（２００６．８．１４）
【出願人】（０００００００９９）株式会社ＩＨＩ (5,014)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２０年２月２８日（２００８．２．２８）
【国際特許分類】
【出願日】平成１８年８月１４日（２００６．８．１４）
【出願人】（０００００００９９）株式会社ＩＨＩ (5,014)
【Ｆターム（参考）】
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