スライドガラス搬送構造
【課題】スライドガラス収納部の収納枚数を最大限に確保しながら、同時に、装置全体を最大限にコンパクト化可能なスライドガラス搬送構造の提供。
【解決手段】スライドガラス収納部１、顕微鏡のスライドガラス載置台２、スライドガラス把持部３、Ｚステージ４、Ｚステージ４を所定の軸を中心として回動可能な回動手段５、Ｘステージ６、Ｚステージ４、回動手段５及びＸステージ６の夫々の動作を制御する動作制御部７を備え、動作制御部７は、スライドガラスの少なくとも先端部がスライドガラス収納部１から離れる所定位置に到達するまで、Ｘステージ６を介してスライドガラス把持部３を移動させる制御、回動手段５を介してスライドガラス把持部３を左右いずれかの所定方向へ所定角度回転させる制御、Ｘステージ６を介してスライドガラス把持部３をスライドガラス収納部１へ近づく方向に移動させる制御を少なくとも行う。
【解決手段】スライドガラス収納部１、顕微鏡のスライドガラス載置台２、スライドガラス把持部３、Ｚステージ４、Ｚステージ４を所定の軸を中心として回動可能な回動手段５、Ｘステージ６、Ｚステージ４、回動手段５及びＸステージ６の夫々の動作を制御する動作制御部７を備え、動作制御部７は、スライドガラスの少なくとも先端部がスライドガラス収納部１から離れる所定位置に到達するまで、Ｘステージ６を介してスライドガラス把持部３を移動させる制御、回動手段５を介してスライドガラス把持部３を左右いずれかの所定方向へ所定角度回転させる制御、Ｘステージ６を介してスライドガラス把持部３をスライドガラス収納部１へ近づく方向に移動させる制御を少なくとも行う。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数枚のスライドガラスを積層した状態で収容するスライドガラス収納部からスライドガラスを一枚ずつ顕微鏡のスライドガラス載置台に搬送するスライドガラス搬送構造に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、この種のスライドガラス搬送構造としては、例えば、次の特許文献１〜３に記載のものがある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】ＷＯ２００６／０９８４４２号公報
【特許文献２】特開２００３−２１５４５９号公報
【０００４】
特許文献１に記載のスライドガラス搬送構造は、複数枚のスライドガラスを、その長手方向が前後を向き、且つ上下・左右に積層・配列した状態で収納可能なスライドガラス収納部と、スライドガラス収納部の手前側に配置されていて、左右方向に延びるＹ軸ステージと、Ｙ軸ステージから上方に延びるＺ軸ステージと、Ｚ軸ステージから前後に延びるＸ軸ステージと、Ｘ軸ステージに取り付けられていて、スライドガラス収納部に収納されたスライドガラスを一枚ずつ取り出す引出しハンドを有している。また、顕微鏡のスライドガラス載置台が、スライドガラス収納部の側方且つスライドガラス収納部よりも手前において、スライドガラスがスライドガラスの収納部と長手方向が同じ向きなるように配置されている。
【０００５】
そして、特許文献１に記載のスライドガラス搬送構造では、Ｙ軸ステージを介してＺ軸ステージを左右方向に沿って所定量移動させるとともに、Ｚ軸ステージを介してＸ軸ステージを上下方向に所定量移動させて、引き出しハンドをスライドガラス収納部に収納された引出し対象のスライドガラスに位置合わせする。次いで、Ｘ軸ステージを介して、引き出しハンドを所定量前進させ、その後、所定量後退させることで、スライドガラス収納部からスライドガラスを引き出す。次いで、Ｙ軸ステージ及びＺ軸ステージを介して、顕微鏡のスライドガラス載置台の位置までＸ軸ステージを移動させる。次いで、Ｘ軸ステージを介して、引き出しハンドを顕微鏡のスライドガラス載置台の真上に位置するように前進させる。次いで、Ｙ軸ステージを介して、引き出しハンドを若干降下させて、顕微鏡のスライドガラス載置台にスライドガラスが載置されるように構成されている。
【０００６】
また、特許文献２に記載のスライドガラス搬送構造は、複数枚のスライドガラスを積層した状態に収納するスライドガラス収納部から、選択手段を介して選択されたスライドガラスを取り出すように、軸方向に上下動可能で且つ軸を中心として回転可能な２つのスライドガラス載置台と、スライドガラス載置台に載置されたスライドガラスを吸着保持し上下動且つ直線移動可能な２つの吸着部を有している。
【０００７】
そして、特許文献２に記載のスライドガラス搬送構造では、第一の搬送側中間点に位置する第一のスライドガラス載置台が、搬出するスライドガラスの高さ位置に合うように上下動し、その後、１８０度回転してスライドガラス収納部内に挿入してスライドガラスを受け取る。次いで、再度１８０度回転してから上下動して第一の搬送中間点まで搬送する。次に、第一の搬送中間点に位置する第一の吸着部が上昇してスライドガラスを吸着保持し、第二の搬送中間点まで搬送し、その後、降下して、第二のスライドガラス載置台にスライドガラスを受け渡す。次に、第二のスライドガラス載置台が上昇し、その後、１８０度回転して、スライドガラスを受け渡し点に搬送する。次に、受け渡し点に位置する第二の吸着部が上昇してスライドガラスを吸着保持し、顕微鏡のステージまで搬送した後、降下することで、スライドガラスが顕微鏡のステージ上に載置されるように構成されている。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかし、特許文献１に記載のスライドガラス搬送構造では、顕微鏡のスライドガラス載置台を、スライドガラス収納部よりも手前に、スライドガラスの長手方向がスライドガラス収納部と同じ向きになるように配置されている。従って、スライドガラス収納部に収納されたスライドガラスをスライドガラス載置台に載置する場合には、引き出しハンドを介して引き出したスライドガラスを、スライドガラス収納部よりも手前に位置する顕微鏡のスライドガラス載置台に対し、Ｙ軸ステージ及びＺ軸ステージを介して顕微鏡のスライドガラス載置台の位置までＸ軸ステージを移動させ、次いで、Ｘ軸ステージを介して、引き出しハンドを顕微鏡のスライドガラス載置台の真上に位置するように前進させる必要がある。この為、スライドガラスの移動空間として、少なくとも前後方向にスライドガラスの先端から引き出しハンドの手前側端部までの長さの２倍以上の長さが必要となり、前後方向に装置が大型化してしまう。
【０００９】
また、特許文献２に記載のスライドガラス搬送構造では、スライドガラス収納部と顕微鏡のステージとの間でスライドガラスを搬送するための２つのスライドガラス載置台を１８０度回転させるので、３台分以上のスライドガラス載置台の距離を離さざるを得ず装置全体が大型化してしまう。
【００１０】
本発明は、このような従来の問題点に鑑みてなされたものであり、スライドガラス収納部の収納枚数を最大限に確保しながら、同時に、装置全体を最大限にコンパクト化することの可能なスライドガラス搬送構造を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上記目的を達成するため、本発明によるスライドガラス搬送構造は、複数枚のスライドガラスを上下に積層した状態で収納可能なスライドガラス収納部と、前記スライドガラスを載置可能なスライドガラス載置台と、前記スライドガラスを把持可能なスライドガラス把持部と、前記スライドガラス把持部を上下に移動可能なＺステージと、前記Ｚステージを上下方向に延びた所定の軸を中心として回動可能な回動手段と、前記Ｚステージ及び前記回動手段を移動可能なＸステージと、前記Ｚステージ、前記回動手段及び前記Ｘステージの夫々の動作を制御する動作制御部と、を備え、前記動作制御部により、前記スライドガラス収納部から、スライドガラスを、前記スライドガラス把持部で把持しながら取り出し、該取り出したスライドガラスを前記顕微鏡のスライドガラス載置台に載置するスライドガラス搬送構造であって、前記動作制御部は、前記スライドガラス把持部が前記スライドガラス収納部に収納されている所定のスライドガラスを把持した後、該所定のスライドガラスを前記スライドガラス載置台に載置するまでの間に、前記スライドガラス把持部に把持された前記所定のスライドガラスの少なくとも先端部が前記スライドガラス収納部から離れる所定位置に到達するまで、前記Ｘステージを介して、該スライドガラス把持部を移動させる、第一のＸステージ移動制御と、前記第一のＸステージ移動制御の後に、前記回動手段を介して、前記スライドガラス把持部を前記Ｘステージの移動方向に対して左右いずれかの所定方向へ所定角度回転させる、第一の回動手段回動制御と、前記第一の回動手段回動制御の後に、前記Ｘステージを介して、該スライドガラス把持部を該スライドガラス収納部へ近づく方向に移動させる、第二のＸステージ移動制御と、前記第二のＸステージ移動制御の後に、前記回動手段を介して、前記スライドガラス把持部をスライドガラスの先端部がスライドガラス載置台の方向へ向かうように回転させる、第二の回動手段回動制御と、を少なくとも行うように構成されていることを特徴としている。
【００１２】
また、本発明によるスライドガラス搬送構造は、複数枚のスライドガラスを、その長手方向が前後を向き、且つ少なくとも上下に積層した状態で収納可能なスライドガラス収納部と、前記スライドガラス収納部とは反対側に配置されていて、スライドガラスを、その長手方向が前後を向いた状態で載置可能な顕微鏡のスライドガラス載置台と、一枚のスライドガラスを、その長手方向に沿って把持可能なスライドガラス把持部と、前記スライドガラス把持部を支持し、且つ該スライドガラス把持部を上下に移動可能なＺステージと、前記Ｚステージを上下方向に延びた所定の軸を中心として回動可能な回動手段と、前記Ｚステージ及び前記回動手段を前後に移動可能なＸステージと、少なくとも前記Ｚステージ、前記回動手段及び前記Ｘステージの夫々の動作を制御する動作制御部と、を少なくとも備え、前記動作制御部による前記Ｚステージ、前記回動手段及び前記Ｘステージに対する動作制御により、前記スライドガラス収納部から、スライドガラスを一枚ずつ、前記スライドガラス把持部で把持しながら取り出し、該取り出したスライドガラスを前記顕微鏡のスライドガラス載置台に載置するスライドガラス搬送構造であって、前記スライドガラス収納部と前記顕微鏡のスライドガラス載置台とは、一枚の前記スライドガラスを把持した前記スライドガラス把持部における、該スライドガラスの前記先端部から前記所定の軸までの長さの１倍を上回り２倍を下回る長さの間隔をあけて配置され、前記動作制御部は、前記スライドガラス把持部が前記スライドガラス収納部に収納されている所定のスライドガラスを把持した後、該所定のスライドガラスを前記顕微鏡のスライドガラス載置台に載置するまでの間に、前記スライドガラス把持部に把持された前記所定のスライドガラスの前記先端部が前記スライドガラス収納部から前記顕微鏡のスライドガラス載置台の方向に離れる所定位置に到達するまで、前記Ｘステージを介して、該スライドガラス把持部を支持する前記Ｚステージ及び前記回動手段を該顕微鏡のスライドガラス載置台の方向へ移動させる、第一のＸステージ移動制御と、前記第一のＸステージ移動制御の後に、前記回動手段を介して、前記スライドガラス把持部を支持する前記Ｚステージを左右いずれかの所定方向へ９０度回転させる、第一の回動手段回動制御と、前記第一の回動手段回動制御の後に、前記スライドガラス把持部を支持する前記Ｚステージを前記顕微鏡のスライドガラス載置台の方向へ９０度回転させたと仮定した場合に該スライドガラス把持部に把持された該所定のスライドガラスの少なくとも一部が該顕微鏡のスライドガラス載置台と干渉するとき、該スライドガラス把持部を支持する該Ｚステージを該顕微鏡のスライドガラス載置台の方向へ９０度回転させたと仮定した場合における該スライドガラス把持部に把持された該所定のスライドガラスの前記先端部が該顕微鏡のスライドガラス載置台から前記スライドガラス収納部の方向に離れる所定位置に到達するまで、前記Ｘステージを介して、該スライドガラス把持部を支持する該Ｚステージ及び前記回動手段を該スライドガラス収納部の方向へ移動させる、第二のＸステージ移動制御と、前記第二のＸステージ移動制御の後に、前記回動手段を介して、前記スライドガラス把持部を支持する前記Ｚステージを前記顕微鏡のスライドガラス載置台の方向へ９０度回転させる、第二の回動手段回動制御と、を少なくとも行うように構成されていることを特徴としている。
【００１３】
また、本発明によるスライドガラス搬送構造は、複数枚のスライドガラスを、その長手方向が前後を向き、且つ上下に積層するとともに積層したスライドガラスの群を左右に並列させた状態で収納可能なスライドガラス収納部と、前記スライドガラス収納部とは反対側に配置されていて、スライドガラスを、その長手方向が前後に向いた状態で載置可能な顕微鏡のスライドガラス載置台と、一枚のスライドガラスを、その長手方向に沿って把持可能なスライドガラス把持部と、前記スライドガラス把持部を支持し、且つ該スライドガラス把持部を上下に移動可能なＺステージと、前記Ｚステージを上下方向に延びた所定の軸を中心として回動可能な回動手段と、前記Ｚステージ及び前記回動手段を前後に移動可能なＸステージと、前記軸部材を左右に移動可能なＹステージと、前記Ｚステージ、前記回動手段、前記Ｘステージ及び前記Ｙステージの夫々の動作を制御する動作制御部と、を少なくとも備え、前記動作制御部による前記Ｚステージ、前記回動手段、前記Ｘステージ及び前記Ｙステージに対する動作制御により、前記スライドガラス収納部から、スライドガラスを一枚ずつ、前記スライドガラス把持部で把持しながら取り出し、該取り出したスライドガラスを前記顕微鏡のスライドガラス載置台に載置するスライドガラス搬送構造であって、前記スライドガラス収納部と前記顕微鏡のスライドガラス載置台とは、一枚の前記スライドガラスを把持した前記スライドガラス把持部における、該スライドガラスの前記先端部から前記所定の軸までの長さの１倍を上回り２倍を下回る長さの間隔をあけて配置され、前記動作制御部は、前記スライドガラス把持部が前記スライドガラス収納部に収納されている所定のスライドガラスを把持した後、該所定のスライドガラスを前記顕微鏡のスライドガラス載置部に載置するまでの間に、前記スライドガラス把持部に把持された前記所定のスライドガラスの前記先端部が前記スライドガラス収納部から前記顕微鏡のスライドガラス載置台の方向に離れる所定位置に到達するまで、前記Ｘステージを介して、該スライドガラス把持部を支持する前記Ｚステージ及び前記回動手段を該顕微鏡のスライドガラス載置台の方向へ移動させる、第一のＸステージ移動制御と、前記第一のＸステージ移動制御の後に、前記回動手段を介して、前記スライドガラス把持部を支持する前記Ｚステージを左右いずれかの所定方向へ９０度回転させる、第一の回動手段回動制御と、前記第一の回動手段回動制御の後に、前記スライドガラス把持部を支持する前記Ｚステージを前記顕微鏡のスライドガラス載置台の方向へ９０度回転させたと仮定した場合に該スライドガラス把持部に把持された該所定のスライドガラスの少なくとも一部が該顕微鏡のスライドガラス載置台と干渉するとき、該スライドガラス把持部を支持する該Ｚステージを該顕微鏡のスライドガラス載置台の方向へ９０度回転させたと仮定した場合における該スライドガラス把持部に把持された該所定のスライドガラスの前記先端部が該顕微鏡のスライドガラス載置台から前記スライドガラス収納部の方向に離れる所定位置に到達するまで、前記Ｘステージを介して、該スライドガラス把持部を支持する該Ｚステージ及び前記回動手段を該スライドガラス収納部の方向へ移動させる、第二のＸステージ移動制御と、前記第二のＸステージ移動制御の後に、前記回動手段を介して、前記スライドガラス把持部を支持する前記Ｚステージを前記顕微鏡のスライドガラス載置台の方向へ９０度回転させる、第二の回動手段回動制御と、を少なくとも行うように構成されていることを特徴としている。
【００１４】
また、本発明のスライドガラス搬送構造においては、前記動作制御部は、前記第一のＸステージ移動制御と前記第一の回動手段回動制御との間に、前記スライドガラス把持部を支持する前記Ｚステージを左右いずれかの所定方向へ９０度回転させたと仮定した場合に該スライドガラス把持部に把持された該所定のスライドガラスの少なくとも一部が前記スライドガラス収納部と対向する領域を外れるとき、該スライドガラス把持部を支持する該Ｚステージを左右いずれかの所定方向へ９０度回転させたと仮定した場合における該スライドガラス把持部に把持された該所定のスライドガラスの全部が該スライドガラス収納部と対向する領域内にとどまる所定位置に到達するまで、前記Ｙステージを介して、該スライドガラス把持部を支持する該Ｚステージ及び前記回動手段を左右方向へ移動させる、第一のＹステージ移動制御を行うように構成されているのが好ましい。
【００１５】
また、本発明のスライドガラス搬送構造においては、さらに、前記スライドガラス収納部と前記顕微鏡のスライドガラス載置台との間であって該スライドガラス収納部と対向する領域を外れる位置に配置されていて、スライドガラスを載置することによって該スライドガラスを所定位置に位置決めする溝部を備えたスライドガラス位置決め台を有し、前記動作制御部は、前記第一のＸステージ移動制御と前記第二のＸステージ移動制御との間に、前記スライドガラス把持部を支持する前記Ｚステージを前記スライドガラス位置決め台の方向へ９０度回転させたと仮定した場合に該スライドガラス把持部に把持された該所定のスライドガラスの少なくとも一部が該スライドガラス位置決め台と干渉するとき、該スライドガラス把持部を支持する該Ｚステージを該スライドガラス位置決め台の方向へ９０度回転させたと仮定した場合における該スライドガラス把持部に把持された該所定のスライドガラスの前記先端部が該スライドガラス位置決め台からその反対側の方向に離れる所定位置に到達するまで、前記Ｙステージを介して、該スライドガラス把持部を支持する該Ｚステージ及び前記回動手段を該スライドガラス位置決め台とは反対側の方向へ移動させる、前記第一のＹステージ移動制御と、前記第一のＹステージ移動制御の後に、前記回動手段を介して、前記スライドガラス把持部を支持する前記Ｚステージを前記スライドガラス位置決め台の方向へ９０度回転させる、前記第一の回動手段回動制御と、前記第一の回動手段回動制御の後に、前記スライドガラス把持部に把持された前記所定のスライドガラスの短手方向が前記スライドガラス位置決め台の前記溝部の短手方向と一致する位置に到達するまで、前記Ｘステージを介して、該スライドガラス把持部を支持する前記Ｚステージ及び前記回動手段を前記スライドガラス収納部又は前記顕微鏡のスライドガラス載置台の方向へ移動させる、第三のＸステージ移動制御と、前記第三のＸステージ移動制御の後に、前記スライドガラス把持部に把持された前記所定のスライドガラスを前記スライドガラス位置決め台の前記溝部に挿入させることのできる所定位置に到達するまで、前記Ｙステージを介して、該スライドガラス把持部を支持する前記Ｚステージ及び前記回動手段を該スライドガラス位置決め台の方向に移動させる、第二のＹステージ移動制御と、前記第二のＹステージ移動制御の後に、前記スライドガラス把持部に把持された前記所定のスライドガラスが前記スライドガラス位置決め台の前記溝部に挿入可能な所定の高さ位置に到達するまで、前記Ｚステージを介して、該スライドガラス把持部を上下動させる、第一のＺステージ上下動制御と、前記第一のＺステージ上下動制御の後に、前記スライドガラス把持部に把持された前記所定のスライドガラスが前記スライドガラス位置決め台からその反対側の方向に離れる所定位置に到達するまで、前記Ｙステージを介して、該スライドガラス把持部を支持する前記Ｚステージ及び前記回動手段を該スライドガラス位置決め台とは反対側の方向へ移動させる、第三のＹステージ移動制御と、を少なくとも行うように構成されているのが好ましい。
【発明の効果】
【００１６】
本発明によれば、スライドガラス収納部の収納枚数を最大限に確保しながら、同時に、装置全体を最大限にコンパクト化することの可能なスライドガラス搬送構造が得られる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明の一構成例にかかるスライドガラス搬送構造の外観を概略的に示す斜視図である。
【図２】図１のスライドガラス搬送構造におけるスライドガラス位置決め台の部分拡大図である。
【図３】図１に示すスライドガラス搬送構造におけるスライドガラス収納部におけるカセットホルダの構成を示す説明図である。
【図４】図１に示すスライドガラス搬送構造におけるスライドガラス収納部におけるカセットホルダに全てのスライドガラスカセットを装着した状態及びカセットホルダの回動による傾斜状態の変化を示す説明図である。
【図５】図１に示すスライドガラス搬送構造におけるスライドガラス把持部の構成を示す説明図で、(a)は左側面からみた拡大図、(b)は左上後方からみた斜視図である。
【図６】図１に示すスライドガラス搬送構造におけるＺステージの構成を示す説明図で、(a)は部分斜視図、(b)は(a)に示すＺステージを１８０度回転させた状態を示す部分説明図である。
【図７】図１に示すスライドガラス搬送構造を上面から見た図である。
【図８】本発明のスライドガラス搬送構造における要部の配置を上面から簡略的に示す説明図である。
【図９】本発明の第一実施形態にかかるスライドガラス搬送構造における要部の動作状態の一例を概念的に示す説明図で、(a)はスライドガラス把持部を支持するＺステージ及び回動手段を、初期位置からスライドガラス収納部に収納されているスライドガラスの取り出し位置へ移動させた状態、(b)はスライドガラス把持部を支持するＺステージ及び回動手段を、スライドガラスの先端部がスライドガラス収納部から顕微鏡のスライドガラス載置台の方向に離れる所定位置に移動させた状態、(c)はスライドガラス把持部を支持するＺステージを、９０度回転させた状態、(d)はスライドガラス把持部を支持するＺステージ及び回動手段を、スライドガラス把持部を支持するＺステージを顕微鏡のスライドガラス載置台の方向へ９０度回転させたと仮定した場合におけるスライドガラス把持部に把持された所定のスライドガラスの先端部が顕微鏡のスライドガラス載置台からスライドガラス収納部の方向に離れる所定位置に移動させた状態、(e)はスライドガラス把持部を支持するＺステージを、顕微鏡のスライドガラス載置台の方向へ９０度回転させた状態、(f)はスライドガラス把持部を支持するＺステージ及び回動手段を、スライドガラスが顕微鏡のスライドガラス載置台に載置する位置に移動させた状態を、夫々上方から見た図として示している。
【図１０】図９の例のスライドガラス搬送構造におけるスライドガラスの搬送処理手順を示すフローチャートである。
【図１１】本発明の第二実施形態にかかるスライドガラス搬送構造における要部の動作状態の一例を概念的に示す説明図で、(a)はスライドガラス把持部を支持するＺステージ及び回動手段を、初期位置からスライドガラス収納部に収納されているスライドガラスの取り出し位置へ移動させた状態、(b)はスライドガラス把持部を支持するＺステージ及び回動手段を、スライドガラスの先端部がスライドガラス収納部から顕微鏡のスライドガラス載置台の方向に離れる所定位置に移動させた状態、(c)はスライドガラス把持部を支持するＺステージを、９０度回転させた状態、(d)はスライドガラス把持部を支持するＺステージ及び回動手段を、スライドガラス把持部を支持するＺステージを顕微鏡のスライドガラス載置台の方向へ９０度回転させたと仮定した場合におけるスライドガラス把持部に把持された所定のスライドガラスの先端部が顕微鏡のスライドガラス載置台からスライドガラス収納部の方向に離れる所定位置に移動させた状態、(e)はスライドガラス把持部を支持するＺステージを、顕微鏡のスライドガラス載置台の方向へ９０度回転させた状態、(f)はスライドガラス把持部を支持するＺステージ及び回動手段を、スライドガラスが顕微鏡のスライドガラス載置台に載置可能な所定位置に移動させた状態、(g)はスライドガラス把持部を支持するＺステージ及び回動手段を、スライドガラスが顕微鏡のスライドガラス載置台に載置する位置に移動させた状態を、夫々上方から見た図として示している。
【図１２】図１１の例のスライドガラス搬送構造におけるスライドガラスの搬送処理手順を示すフローチャートである。
【図１３】本発明の第二実施形態にかかるスライドガラス搬送構造における要部の動作状態の他の例を概念的に示す説明図で、(a)はスライドガラス把持部を支持するＺステージ及び回動手段を、初期位置からスライドガラス収納部に収納されているスライドガラスの取り出し位置へ移動させた状態、(b)はスライドガラス把持部を支持するＺステージ及び回動手段を、スライドガラスの先端部がスライドガラス収納部から顕微鏡のスライドガラス載置台の方向に離れる所定位置に移動させ、次いで、スライドガラス把持部を９０度回転させることの可能な所定位置に移動させた状態、(c)はスライドガラス把持部を支持するＺステージを、９０度回転させた状態、(d)はスライドガラス把持部を支持するＺステージ及び回動手段を、スライドガラス把持部を支持するＺステージを顕微鏡のスライドガラス載置台の方向へ９０度回転させたと仮定した場合におけるスライドガラス把持部に把持された所定のスライドガラスの先端部が顕微鏡のスライドガラス載置台からスライドガラス収納部の方向に離れる所定位置に移動させた状態、(e)はスライドガラス把持部を支持するＺステージを、顕微鏡のスライドガラス載置台の方向へ９０度回転させた状態、(f)はスライドガラス把持部を支持するＺステージ及び回動手段を、スライドガラスが顕微鏡のスライドガラス載置台に載置可能な所定位置に移動させた状態、(g)はスライドガラス把持部を支持するＺステージ及び回動手段を、スライドガラスが顕微鏡のスライドガラス載置台に載置する位置に移動させた状態を、夫々上方から見た図として示している。
【図１４】図１３の例のスライドガラス搬送構造におけるスライドガラスの搬送処理手順のうち途中までの処理手順を示すフローチャートである。
【図１５】図１３の例のスライドガラス搬送構造におけるスライドガラスの搬送処理手順のうち図１４で示した処理に続く最後までの処理手順を示すフローチャートである。
【図１６】本発明の第三実施形態にかかるスライドガラス搬送構造における要部の動作状態の一例を概念的に示す説明図で、(a)はスライドガラス把持部を支持するＺステージ及び回動手段を、初期位置からスライドガラス収納部に収納されているスライドガラスの取り出し位置へ移動させた状態、(b)はスライドガラス把持部を支持するＺステージ及び回動手段を、スライドガラスの先端部がスライドガラス収納部から顕微鏡のスライドガラス載置台の方向に離れる所定位置に移動させ、次いで、スライドガラスがスライドガラス位置決め台と干渉することなく９０度回転可能な位置に移動させた状態、(c)はスライドガラス把持部を支持するＺステージを、９０度回転させた状態、(d)はスライドガラス把持部を支持するＺステージ及び回動手段を、スライドガラスがスライドガラス位置決め台に載置する位置に移動させた状態、(e)はスライドガラス把持部を支持するＺステージ及び回動手段を、スライドガラスの先端部がスライドガラス位置決め台からその反対側の方向に離れる所定位置に移動させ、次いで、スライドガラス把持部を支持するＺステージを顕微鏡のスライドガラス載置台の方向へ９０度回転させたと仮定した場合におけるスライドガラス把持部に把持された所定のスライドガラスの先端部が顕微鏡のスライドガラス載置台からスライドガラス収納部の方向に離れる所定位置に移動させた状態、(f)はスライドガラス把持部を支持するＺステージを、顕微鏡のスライドガラス載置台の方向へ９０度回転させた状態、(g)はスライドガラス把持部を支持するＺステージ及び回動手段を、スライドガラスが顕微鏡のスライドガラス載置台に載置可能な所定位置に移動させた状態、(h)はスライドガラス把持部を支持するＺステージ及び回動手段を、スライドガラスが顕微鏡のスライドガラス載置台に載置する位置に移動させた状態を、夫々上方から見た図として示している。
【図１７】図１６の例のスライドガラス搬送構造におけるスライドガラスの搬送処理手順のうち途中までの処理手順を示すフローチャートである。
【図１８】図１６の例のスライドガラス搬送構造におけるスライドガラスの搬送処理手順のうち図１７で示した処理に続く途中までの処理手順を示すフローチャートである。
【図１９】図１６の例のスライドガラス搬送構造におけるスライドガラスの搬送処理手順のうち図１８で示した処理に続く最後までの処理手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
図１は本発明の一構成例にかかるスライドガラス搬送構造の外観を概略的に示す斜視図である。図１のスライドガラス搬送構造は、後述する各実施形態のスライドガラス搬送構造の構成を全て備えている。図２は図１のスライドガラス搬送構造におけるスライドガラス位置決め台の部分拡大図である。図３は図１に示すスライドガラス搬送構造におけるスライドガラス収納部の構成におけるカセットホルダの構成を示す説明図である。図４は図１に示すスライドガラス搬送構造におけるスライドガラス収納部の構成におけるカセットホルダに全てのスライドガラスカセットを装着した状態及びカセットホルダの回動による傾斜状態の変化を示す説明図である。図５は図１に示すスライドガラス搬送構造におけるスライドガラス把持部の構成を示す説明図で、(a)は左側面からみた拡大図、(b)は左上後方からみた斜視図である。図６は図１に示すスライドガラス搬送構造におけるＺステージの構成を示す説明図で、(a)は部分斜視図、(b)は(a)に示すＺステージを１８０度回転させた状態を示す部分説明図である。図７は図１に示すスライドガラス搬送構造を上面から見た図である。図８は本発明のスライドガラス搬送構造における要部の配置を上面から簡略的に示す説明図である。
【００１９】
図１のスライドガラス搬送構造は、スライドガラス収納部１と、顕微鏡のスライドガラス載置台２と、スライドガラス把持部３と、Ｚステージ４と、回動手段５と、Ｘステージ６と、動作制御部７と、Ｙステージ８と、スライドガラス位置決め台９と、スライドガラス回収台１０を備えている。
【００２０】
スライドガラス収納部１は、複数枚のスライドガラス１ｅを、その長手方向が前後を向き、且つ少なくとも上下に積層した状態で収納可能に構成されている。
より詳しくは、スライドガラス収納部１は、図３に示すように、カセットホルダ１枠ａと、スライドガラスカセット１ｂを有している。
【００２１】
カセットホルダ枠１ａは、スライドガラスカセット１ｂを側方から着脱可能となるように上下と左右のうちの一方（図３、図４においては向かって右側）とを囲むように構成されたホルダ部１ａ１を備えている。また、カセットホルダ枠１ａは、図４に示すように、その下端部１ａ２が、水平方向に延びる軸１ｃを中心に矢印Ａ方向に回動可能にスライドガラス搬送構造本体の基部１ｄに支持されている。なお、図３、図４の例では、カセットホルダ枠１ａは、複数個（３個）のホルダ部１ａ１を備えている。
【００２２】
スライドガラスカセット１ｂは、図３、図４に示すカセットホルダ枠ａのホルダ部１ａ１に装着された状態において、複数枚のスライドガラス１ｅを長手方向が前後を向いた状態で間隔をあけて少なくとも上下に積層した状態で収納可能な溝を備えた箱体で構成されている。また、図３、図４のスライドガラスカセット１ｂは、さらに、そのような上下に積層するスライドガラスの群１ｆを左右方向に複数列収納可能に溝を備えている。また、スライドガラスカセット１ｂの一側部（図３、図４の例では、正面から見て左側）には、取っ手１ｂ１が設けられている。また、スライドガラスカセット１ｂは、カバー１ｂ２を着脱可能に備えている。
【００２３】
そして、図１の例のスライドガラス収納部１においては、スライドガラスカセット１ｂをカセットホルダ１ａのホルダ部１ａ１に装着時には、カセットホルダ１ａを後方に回転させて所定量傾斜させ、取っ手１ｂ１を把持しながらカバー１ｂ２の着いたスライドガラスカセット１ｂをカセットホルダ枠１ａの側方から所定のホルダ部１ａ１を装着する。次いで、カセットホルダ枠１ａを前方に回転させて、スライドガラス１ｅの面が水平となるようにする。その後、カバー１ｂ２を取り外す。ホルダ部１ａ１から取り外し時には、これと反対の手順を経てスライドガラスカセット１ｂをカセットホルダ枠１ａから取り出す。
なお、スライドガラス収納部１は、複数枚のスライドガラス１ｅを、その長手方向が前後を向き、且つ少なくとも上下に積層した状態で収納可能な構成であれば、図１、図３、図４に示した構成例に限定されるものではなく、どのような構成でもよい。
また、カセットホルダ枠１ａからスライドガラスカセット１ｂを取り出す時には、スライドガラスカセット１ｂに対してカバー１ｂ２が取り付けられた状態でのみカセットホルダ枠１ａからのスライドガラスカセット１ｂの取り出しを許容するように、スライドガラスカセット１ｂがホルダ部１ａ１に図示しない着脱手段、例えば電磁式のロック手段等で固定されていることが望ましい。このようにすれば、カセットホルダ枠１ａからスライドガラスカセット１ｂを取り出す時にスライドガラスがスライドガラスカセット１ｂから落下するのを防止することが可能となる。
【００２４】
顕微鏡のスライドガラス載置台２は、Ｚステージ４、回動手段５及びＸステージ６等を挟む、スライドガラス収納部１とは反対側に配置されている。そして、顕微鏡のスライドガラス載置台２は、スライドガラス１ｅを、その長手方向が前後を向いた状態で載置可能に構成されている。
【００２５】
スライドガラス把持部３は、一枚のスライドガラス１ｅを、その長手方向に沿って把持可能に構成されている。
より詳しくは、スライドガラス把持部３は、図５(a)に示すように、スライドガラス支持板３ａと、スライドガラス押さえ板３ｂと、これらを支持する基部３ｃを有している。スライドガラス支持板３ａは、一枚のスライドガラス１ｅの下面を支持する。また、スライドガラス支持板３ａの先端部にはゴムパッド３ａ１が設けられており、スライドガラスが確実に把持できるようになっている。また、スライドガラス押さえ板３ｂの上部には、スライドガラス支持板３ａとスライドガラス押さえ板３ｂとの間に把持されるスライドガラスの有無により変化するスライドガラス押さえ板３ｂの上下方向の位置を検出するスライドガラス検出センサ３ｄが設けられている。このスライドガラス検出センサ３ｄによりスライドガラス把持部３をライドガラス収納部１に挿入したときにおいて、スライドガラスの有無を検出することができるようになっている。スライドガラス押さえ板３ｂは、板バネからなり、スライドガラス支持板３ａよりも短い長さの押さえ部３ｂ１で、一枚のスライドガラス１ｅの手前側端部の上面を押さえる。スライドガラス支持板３ａとスライドガラス押さえ板３ｂの押さえ部３ｂ１は、基部３ｃの先端から飛び出している。また、スライドガラス支持板３ａと、スライドガラス押さえ板３ｂとの間は、スライドガラス収納部１に収納されている一枚のスライドガラス１ｅを把持可能な間隔があけられている。基部３ｃは、図５(b)に示すように、Ｚステージ４の移動台４ａに固定されている。
なお、スライドガラス把持部３は、一枚のスライドガラス１ｅを、その長手方向に沿って把持可能な構成であれば、図１、図５に示した構成例に限定されるものではなく、どのような構成でもよい。
【００２６】
Ｚステージ４は、スライドガラス把持部３を支持し、且つスライドガラス把持部３を上下に移動可能に構成されると共に、Ｚステージ４を、上下方向に延びた所定の軸を中心として、回動手段５により回動可能に構成されている。
より詳しくは、Ｚステージ４は、図６(a)、図６(b)に示すように、移動台４ａと、本体軸部４ｂと、移動台保持ベルト４ｃと、モータ部４ｄと、プーリ４ｅ，４ｆと、固定部搬送ベルト４ｇと、連結部材４ｈを有して構成されている。
また、回動手段５は、図６(a)に示すように、本体軸部４ｂを軸として回動させることができるように構成されており、連結部材４ｈを介して本体軸部４ｂと連結された、移動台保持ベルト４ｃと、モータ部４ｄと、プーリ４ｅ，４ｆとともにＺステージ４全体を回動させる。
【００２７】
移動台４ａは、水平方向を向いた板状部４ａ１と、板状部４ａ１の突出方向とは逆方向を向いたマッピングセンサ４ａ２を有している。板状部４ａ１は、その一端でスライドガラス把持部３の基部３ｃを固定している。また、板状部４ａ１の中央部には、移動台保持ベルト４ｃが取り付けられている。板状部４ａ１の他端には、固定部搬送ベルト４ｇの一部が取り付けられている。マッピングセンサ４ａ２は、所定間隔をもって水平に伸びる２本のアームと各アームの先端に配置される投光部及び受光部で構成される光センサ部を有し、各アーム間にスライドガラス１ｅの先端が通過する際に、この光センサ部の光を遮ることによりスライドガラス１ｅの存在を検出する。マッピングセンサ４ａ２は、スライドガラスカセット１ｂに上下方向に積層された複数のスライドガラスの突出端を上下方向から走査することにより、スライドガラスカセット１ｂへのスライドガラスの収納状況を検出する。マッピングセンサ４ａ２によるスライドガラスの走査に際しては、まず、スライドガラス把持部３の先端がスライドガラスカセット１ｂ側に向いている場合には、回動手段５によりＺステージ４全体を回動させて、マッピングセンサ４ａ２の先端をスライドガラスカセット１ｂ側に対向させる。次いで、マッピングセンサ４ａ２によりスライドガラスを走査して、スライドガラスカセット１ｂへのスライドガラスの収納状況を検出する。そして、検出されたスライドガラスの収納状況は、図示しない操作画面上にスライドガラスカセット１ｂに対する各スライドガラスの有無をマップ状に図示して表示可能になっている。
【００２８】
本体軸部４ｂは、上下方向に伸びた軸部材からなり、スライドガラス把持部３の基部３ｃの後端近傍に配置されている。移動台保持ベルト４ｃは、その一端４ｃ１を移動台４ａに、他端４ｃ２を連結部材４ｈに、夫々固定されていて、移動台の４ａの高さ位置の変動に伴って、逆向きのＵの字状態を保ちながら変形可能に構成されている。モータ部４ｄは、回転軸を水平方向に向けて、連結部材４ｈに固定されている。プーリ４ｅは、モータ部４ｄの回転軸に取り付けられている。プーリ４ｆは、プーリ４ｅの上方で連結部材４ｈに回転可能に取り付けられている。固定部搬送ベルト４ｇはプーリ４ｅ，４ｆに掛け渡されている。また、固定部搬送ベルト４ｇの一部は、上述のように、移動台４ａの板状部４ａ１に取り付けられている。連結部材４ｈは、複雑な形状に折れ曲がった板状部材からなり、本体軸部４ｂに、移動台保持ベルト４ｃ、モータ部４ｄ及びプーリ４ｆを連結している。
【００２９】
そして、Ｚステージ４は、モータ部４ｄの回転により、プーリ４ｅ，４ｆ，固定部搬送ベルト４ｇを介して、移動台４ａが上下方向に移動し、移動台４ａに支持されたスライドガラス把持部３を上下方向に移動させることができるようになっている。
なお、Ｚステージ４は、スライドガラス把持部３を支持し、且つスライドガラス把持部３を上下に移動可能な構成であれば、図１、図６に示した構成例に限定されるものではなく、どのような構成でもよい。また、回動手段５は、Ｚステージ４を、上下方向に延びた所定の軸を中心として、回動可能な構成であれば、図１、図６に示した構成例に限定されるものではなく、どのような構成でもよい。
【００３０】
Ｘステージ６は、Ｘ方向ガイドレール６ａと、移動台６ｂを有している。Ｘ方向ガイドレール６ａは前後（図１、図７からみた前後方向、図８においてはＸ方向）に延びている。移動台６ｂは回動手段５を保持している。また、移動台６ｂは、下側面にＸ方向ガイドレール６ａにガイドされるガイド溝（図示省略）を備えている。その他、Ｘステージは図示省略したモータ等からなる公知の搬送手段を備えている。そして、Ｘステージ６は、Ｚステージ４及び回動手段５を前後（図１、図７における前後方向、図８においてはＸ方向）に移動可能となっている。
なお、Ｘステージ６は、Ｚステージ４及び回動手段５を前後に移動可能な構成であれば、図１に示した構成例に限定されるものではなく、どのような構成でもよい。
【００３１】
動作制御部７は、少なくともＺステージ４、回動手段５及びＸステージ６の動作（動作量、動作のタイミング等）を制御するように構成されている。図１の例では、動作制御部７は、さらに、Ｙステージ８の動作（動作量、動作のタイミング等）も制御するように構成されている。
【００３２】
Ｙステージ８は、Ｙ方向ガイドレール８ａと、移動台８ｂを有している。（Ｙ方向ガイドレール８ａは左右（図１、図７からみた左右方向、図８においてはＹ方向）に延びている。移動台８ｂはＸステージ６を備えている。また、移動台８ｂは、下側面にＹ方向ガイドレール８ａにガイドされるガイド溝（図示省略）を備えている。その他、Ｙステージは図示省略したモータ等からなる公知の搬送手段を備えている。そして、Ｙステージ８は、Ｚステージ４及び回動手段５を左右に移動可能に構成されている。
なお、Ｙステージ８は、Ｚステージ４及び回動手段５を左右に移動可能な構成であれば、図１に示した構成例に限定されるものではなく、どのような構成でもよい。
【００３３】
スライドガラス位置決め台９は、図２に示すように、スライドガラス位置決め溝９ａと、溝案内部９ｂと、スライドガラス支持板通過用切欠き部９ｃと、スライドガラス位置ずれ防止用ストッパ９ｄを備えてなり、スライドガラス収納部１と顕微鏡のスライドガラス載置台２との間であってスライドガラス収納部１と対向する領域を外れる位置に配置されている。
なお、スライドガラス位置決め台９は、スライドガラス収納部１と顕微鏡のスライドガラス載置台２との間であってスライドガラス収納部１と対向する領域を外れる位置に配置されていて、スライドガラス１ｅを載置することによってスライドガラス１ｅを所定位置に位置決めする溝部（図２の構成例では、スライドガラス位置決め溝９ａ）を備えた構成であれば、図２に示した構成例に限定されるものではなく、どのような構成でもよく、例えば、スライドガラスを位置決めするアーム部材を電動で駆動して、所定の位置にスライドガラスを移動及び位置決めさせるようにしてもよい。
【００３４】
そして、図１のスライドガラス搬送構造は、動作制御部７によるＺステージ４、回動手段５及びＸステージ６に対する動作制御（さらにはＹステージ８に対する動作制御）により、スライドガラス収納部１から、スライドガラスを一枚ずつ、スライドガラス把持部３で把持しながら取り出し、取り出したスライドガラスを顕微鏡のスライドガラス載置台２に載置可能に構成されている。
【００３５】
ここで、図１に示す本発明のスライドガラス搬送構造は、その特徴的な構成として、図８に示すように、スライドガラス収納部１と、顕微鏡のスライドガラス載置台２とは、一枚のスライドガラス１ｅを把持したスライドガラス把持部３における、スライドガラス１ｅの先端から上述した所定の軸（本体軸部４ｂ）までの長さＬの１倍を上回り２倍を下回る長さの間隔Ｍをあけて配置されている。
【００３６】
また、動作制御部７は、スライドガラス把持部３がスライドガラス収納部１に収納されている所定のスライドガラスを把持した後、所定のスライドガラス１ｅを顕微鏡のスライドガラス載置台２に載置するまでの間に、次の制御Ｓ１〜制御Ｓ４を少なくとも行うように構成されている。
【００３７】
制御Ｓ１（第一のＸステージ移動制御）
制御Ｓ１では、動作制御部７は、スライドガラス把持部３に把持された所定のスライドガラス１ｅの先端部がスライドガラス収納部１から顕微鏡のスライドガラス載置台２の方向に離れる所定位置に到達するまで、Ｘステージ６を介して、スライドガラス把持部３を支持するＺステージ４及び回動手段５を顕微鏡のスライドガラス載置台２の方向へ移動させる。
【００３８】
制御Ｓ２（第一の回動手段回動制御）
制御Ｓ２では、動作制御部７は、第一のＸステージ移動制御Ｓ１の後に、回動手段５を介して、スライドガラス把持部３を支持するＺステージ４を左右いずれかの所定方向へ９０度回転させる。
【００３９】
制御Ｓ３（第二のＸステージ移動制御）
制御Ｓ３では、動作制御部７は、第一の回動手段回動制御Ｓ２の後に、スライドガラス把持部３を支持するＺステージ４を顕微鏡のスライドガラス載置台２の方向へ９０度回転させたと仮定した場合にスライドガラス把持部３に把持された所定のスライドガラス１ｅの少なくとも一部が顕微鏡のスライドガラス載置台２と干渉するとき、スライドガラス把持部３を支持するＺステージ４を顕微鏡のスライドガラス載置台２の方向へ９０度回転させたと仮定した場合におけるスライドガラス把持部３に把持された所定のスライドガラス１ｅの先端部が顕微鏡のスライドガラス載置台２からスライドガラス収納部１の方向に離れる所定位置に到達するまで、Ｘステージ６を介して、スライドガラス把持部３を支持するＺステージ４及び回動手段５をスライドガラス収納部１の方向へ移動させる。
【００４０】
制御Ｓ４（第二の回動手段回動制御）
制御４では、動作制御部７は、第二のＸステージ移動制御Ｓ３の後に、回動手段５を介して、スライドガラス把持部３を支持するＺステージ４を顕微鏡のスライドガラス載置台２の方向へ９０度回転させる。
【００４１】
第一実施形態
図９は本発明の第一実施形態にかかるスライドガラス搬送構造における要部の動作状態の一例を概念的に示す説明図で、(a)はスライドガラス把持部を支持するＺステージ及び回動手段を、初期位置からスライドガラス収納部に収納されているスライドガラスの取り出し位置へ移動させた状態、(b)はスライドガラス把持部を支持するＺステージ及び回動手段を、スライドガラスの先端部がスライドガラス収納部から顕微鏡のスライドガラス載置台の方向に離れる所定位置に移動させた状態、(c)はスライドガラス把持部を支持するＺステージを、９０度回転させた状態、(d)はスライドガラス把持部を支持するＺステージ及び回動手段を、スライドガラス把持部を支持するＺステージを顕微鏡のスライドガラス載置台の方向へ９０度回転させたと仮定した場合におけるスライドガラス把持部に把持された所定のスライドガラスの先端部が顕微鏡のスライドガラス載置台からスライドガラス収納部の方向に離れる所定位置に移動させた状態、(e)はスライドガラス把持部を支持するＺステージを、顕微鏡のスライドガラス載置台の方向へ９０度回転させた状態、(f)はスライドガラス把持部を支持するＺステージ及び回動手段を、スライドガラスが顕微鏡のスライドガラス載置台に載置する位置に移動させた状態、夫々上方から見た図として示している。図８は図７の例のスライドガラス搬送構造におけるスライドガラスの搬送処理手順を示すフローチャートである。
【００４２】
第一実施形態のスライドガラス搬送構造は、図１に示した構成のうち、スライドガラス収納部１と、スライドガラス載置台２と、スライドガラス把持部３と、Ｚステージ４と、回動手段５と、Ｘステージ６と、動作制御部７を備えている。
スライドガラス収納部１は、図１に示した構成例のスライドガラス収納部１とは異なり、複数枚のスライドガラスを、その長手方向が前後を向き、且つ上下に積層した状態で一列に収納可能に構成されている。
また、動作制御部７は、Ｚステージ４、回動手段５及びＸステージ６の動作を制御する。
その他の構成は、図１に示したスライドガラス搬送構造と略同じである。
【００４３】
このように構成された第一実施形態のスライドガラス搬送構造では、動作制御部７が、図９(a)に示す初期状態において、Ｚステージ４を介して、スライドガラス把持部３を、初期位置１Ａにおいて、スライドガラス収納部１に収納されている所定のスライドガラス１ｅの高さ位置に位置するように上下方向に移動させる（ステップＳ１１）。
【００４４】
次いで、動作制御部７が、Ｘステージ６を介して、スライドガラス把持部３を支持するＺステージ４及び回動手段５を、初期位置１Ａからスライドガラス収納部１の方向に移動させる。そして、スライドガラス把持部３（より詳しくは、図１の構成例におけるスライドガラス支持板３ａと押さえ板３ｂ）にスライドガラス収納部１に収納されている所定のスライドガラス１ｅを把持させる（ステップＳ１２）。
なお、図１の構成例におけるスライドガラス支持板３ａの先端部に設けられたセンサ３ａ１が、スライドガラス把持部３をライドガラス収納部１に挿入したときに、スライドガラスが収納されていない状態を検出したときは、Ｘステージ６を介して、スライドガラス把持部３を支持するＺステージ４及び回動手段５を、初期位置１Ａの方向に移動させ、次のスライドガラス１ｅを対象としてステップＳ１１からの処理からやり直す。
【００４５】
次いで、動作制御部７は、図９(b)に示すように、スライドガラス把持部３に把持された所定のスライドガラス１ｅの先端部がスライドガラス収納部１から顕微鏡のスライドガラス載置台２の方向に離れる所定位置１Ｃに到達するまで、Ｘステージ６を介して、スライドガラス把持部３を支持するＺステージ４及び回動手段５を顕微鏡のスライドガラス載置台２の方向へ移動させる（ステップＳ１３：制御Ｓ１）。
【００４６】
次いで、動作制御部７は、制御Ｓ１の後に、図９(c)に示すように、回動手段５を介して、スライドガラス把持部３を支持するＺステージ４を左右いずれかの所定方向へ９０度回転させる（ステップＳ１４：制御Ｓ２）。
【００４７】
ここで、スライドガラス収納部１と、顕微鏡のスライドガラス載置台２とは、上述したように、一枚のスライドガラス１ｅを把持したスライドガラス把持部３における、スライドガラス１ｅの先端部から上述した所定の軸（図１の構成例における本体軸部４ｂ）までの長さＬの１倍を上回り２倍を下回る長さの間隔をあけて配置されている。
このため、制御Ｓ２の状態から、回動手段５を介して、スライドガラス把持部３を支持するＺステージ４を顕微鏡のスライドガラス載置台２の方向へ９０度回転させたと仮定した場合には、スライドガラス把持部３に把持された所定のスライドガラス１ｅの少なくとも一部が顕微鏡のスライドガラス載置台２と干渉することになる。
【００４８】
そこで、動作制御部７は、制御Ｓ２の後に、図９(d)に示すように、スライドガラス把持部３を支持するＺステージ４を顕微鏡のスライドガラス載置台２の方向へ９０度回転させたと仮定した場合におけるスライドガラス把持部３に把持された所定のスライドガラス１ｅの先端部が顕微鏡のスライドガラス載置台２からスライドガラス収納部１の方向に離れる所定位置１Ｄに到達するまで、Ｘステージ６を介して、スライドガラス把持部３を支持するＺステージ４及び回動手段５をスライドガラス収納部１の方向へ移動させる（ステップＳ１５：制御Ｓ３）。
【００４９】
次いで、動作制御部７は、制御Ｓ３の後に、図９(e)に示すように、回動手段５を介して、スライドガラス把持部３を支持するＺステージ４を顕微鏡のスライドガラス載置台２の方向へ９０度回転させる（ステップＳ１６：制御Ｓ４）。
【００５０】
次いで、動作制御部７は、制御Ｓ４の後に、Ｚステージ４を介して、スライドガラス把持部３を、スライドガラスがスライドガラス載置台２に載置可能な所定の高さ位置に位置するように上下方向に移動させる（ステップＳ１７）。
【００５１】
次いで、動作制御部７は、図９(f)に示すように、Ｘステージ６を介して、スライドガラス把持部３を支持するＺステージ４を、所定位置１Ｄからスライドガラス載置台２の方向に移動させる。そして、スライドガラス載置台２に所定のスライドガラス１ｅを載置させる（ステップＳ１８）。
これにより、スライドガラス収納部１に収納されている所定のスライドガラス１ｅの顕微鏡のスライドガラス載置台２への載置が完了する。
【００５２】
第一実施形態のスライドガラス搬送構造によれば、スライドガラス収納部１と、顕微鏡のスライドガラス載置台２とは、一枚のスライドガラスを把持したスライドガラス把持部３における、スライドガラスの先端部から上述した所定の軸までの長さＬの１倍を上回り２倍を下回る長さの間隔をあけて配置されているとともに、動作制御部７は、スライドガラス把持部３がスライドガラス収納部１に収納されている所定のスライドガラス１ｅを把持した後、所定のスライドガラス１ｅを顕微鏡のスライドガラス載置台２に載置するまでの間に、上述の制御Ｓ１〜制御Ｓ４を行うように構成されているため、スライドガラス収納部１と、顕微鏡のスライドガラス載置台２との間をコンパクト化することができる。
【００５３】
このため、第一実施形態のスライドガラス搬送構造によれば、装置全体のコンパクト化と、スライドガラス収納部の収納枚数の最大限の確保とを同時に達成することが可能となる。
【００５４】
なお、顕微鏡のスライドガラス載置台２に載置されたスライドガラス１ｅを観察後は、動作制御部７は、上記と逆の手順で、Ｚステージ４、Ｘステージ６、回動手段５の動作を制御するようにすれば、スライドガラス１ｅをスライドガラス収納部１内のもとの位置に戻すことが可能である。
【００５５】
第二実施形態
図１１は第二実施形態にかかるスライドガラス搬送構造における要部の動作状態の一例を概念的に示す説明図で、(a)はスライドガラス把持部を支持するＺステージ及び回動手段を、初期位置からスライドガラス収納部に収納されているスライドガラスの取り出し位置へ移動させた状態、(b)はスライドガラス把持部を支持するＺステージ及び回動手段を、スライドガラスの先端部がスライドガラス収納部から顕微鏡のスライドガラス載置台の方向に離れる所定位置に移動させた状態、(c)はスライドガラス把持部を支持するＺステージを、９０度回転させた状態、(d)はスライドガラス把持部を支持するＺステージ及び回動手段を、スライドガラス把持部を支持するＺステージを顕微鏡のスライドガラス載置台の方向へ９０度回転させたと仮定した場合におけるスライドガラス把持部に把持された所定のスライドガラスの先端部が顕微鏡のスライドガラス載置台からスライドガラス収納部の方向に離れる所定位置に移動させた状態、(e)はスライドガラス把持部を支持するＺステージを、顕微鏡のスライドガラス載置台の方向へ９０度回転させた状態、(f)はスライドガラス把持部を支持するＺステージ及び回動手段を、スライドガラスが顕微鏡のスライドガラス載置台に載置可能な所定位置に移動させた状態、(g)はスライドガラス把持部を支持するＺステージ及び回動手段を、スライドガラスが顕微鏡のスライドガラス載置台に載置する位置に移動させた状態を、夫々上方から見た図として示している。図１２は図１１の例のスライドガラス搬送構造におけるスライドガラスの搬送処理手順を示すフローチャートである。図１３は本発明の第二実施形態にかかるスライドガラス搬送構造における要部の動作状態の他の例を概念的に示す説明図で、(a)はスライドガラス把持部を支持するＺステージ及び回動手段を、初期位置からスライドガラス収納部に収納されているスライドガラスの取り出し位置へ移動させた状態、(b)はスライドガラス把持部を支持するＺステージ及び回動手段を、スライドガラスの先端部がスライドガラス収納部から顕微鏡のスライドガラス載置台の方向に離れる所定位置に移動させ、次いで、スライドガラス把持部を９０度回転させることの可能な所定位置に移動させた状態、(c)はスライドガラス把持部を支持するＺステージを、９０度回転させた状態、(d)はスライドガラス把持部を支持するＺステージ及び回動手段を、スライドガラス把持部を支持するＺステージを顕微鏡のスライドガラス載置台の方向へ９０度回転させたと仮定した場合におけるスライドガラス把持部に把持された所定のスライドガラスの先端部が顕微鏡のスライドガラス載置台からスライドガラス収納部の方向に離れる所定位置に移動させた状態、(e)はスライドガラス把持部を支持するＺステージを、顕微鏡のスライドガラス載置台の方向へ９０度回転させた状態、(f)はスライドガラス把持部を支持するＺステージ及び回動手段を、スライドガラスが顕微鏡のスライドガラス載置台に載置可能な所定位置に移動させた状態、(g)はスライドガラス把持部を支持するＺステージ及び回動手段を、スライドガラスが顕微鏡のスライドガラス載置台に載置する位置に移動させた状態を、夫々上方から見た図として示している。図１４は図１３の例のスライドガラス搬送構造におけるスライドガラスの搬送処理手順のうち途中までの処理手順を示すフローチャートである。図１５は図１３の例のスライドガラス搬送構造におけるスライドガラスの搬送処理手順のうち図１４で示した処理に続く最後までの処理手順を示すフローチャートである。
【００５６】
まず、図１１の例のスライドガラス搬送構造の構成及び作用効果について説明する。
図１１の例のスライドガラス搬送構造は、図１に示した構成のうち、スライドガラス収納部１と、スライドガラス載置台２と、スライドガラス把持部３と、Ｚステージ４と、回動手段５と、Ｘステージ６と、動作制御部７と、Ｙステージ８を備えている。
スライドガラス収納部１は、図１、図３、図４に示した構成例のスライドガラス収納部１と同様、複数枚のスライドガラスを、その長手方向が前後を向き、且つ上下に積層するとともに積層したスライドガラスの群を左右に並列させた状態で収納可能に構成されている。
Ｙステージ８は、Ｚステージ４及び回動手段５を左右に移動可能に構成されている。
動作制御部７は、Ｚステージ４、回動手段５、Ｘステージ６及びＹステージ８の動作を制御するように構成されている。
【００５７】
そして、図１１の例のスライドガラス搬送構造は、動作制御部７によるＺステージ４、回動手段５、Ｘステージ６及びＹステージ８に対する動作制御により、スライドガラス収納部１から、スライドガラスを一枚ずつ、スライドガラス把持部３で把持しながら取り出し、取り出したスライドガラスを顕微鏡のスライドガラス載置台２に載置可能に構成されている。
【００５８】
また、図１１の例のスライドガラス搬送構造では、動作制御部７は、スライドガラス把持部３がスライドガラス収納部１に収納されている所定のスライドガラス１ｅを把持した後、所定のスライドガラス１ｅを顕微鏡のスライドガラス載置台２に載置するまでの間に、第一実施形態のスライドガラス搬送構造と同様に制御Ｓ１〜制御Ｓ４を少なくとも行うように構成されている。
その他の構成は、図１に示したスライドガラス搬送構造と略同じである。
【００５９】
このように構成された図１１の例のスライドガラス搬送構造では、動作制御部７が、図１１(a)に示す初期状態において、Ｙステージ８を介して、スライドガラス把持部３を支持するＺステージ４及び回動手段５を、初期位置２Ａからスライドガラス収納部１に収納されている所定の列のスライドガラス１ｅの群１ｆの前の所定位置２Ｂに位置するように左右方向に移動させる（ステップＳ２１）。
【００６０】
次いで、動作制御部７が、Ｚステージ４を介して、スライドガラス把持部３を、所定位置２Ｂにおいて、スライドガラス収納部１に収納されている所定のスライドガラス１ｅの高さ位置に位置するように上下方向に移動させる（ステップＳ２２）。
【００６１】
次いで、動作制御部７が、Ｘステージ６を介して、スライドガラス把持部３を支持するＺステージ４及び回動手段５を、所定位置２Ｂからスライドガラス収納部１の方向に移動させる。そして、スライドガラス把持部３にスライドガラス収納部１に収納されている所定のスライドガラス１ｅを把持させる（ステップＳ２３）。
【００６２】
次いで、動作制御部７は、図１１(b)に示すように、スライドガラス把持部３に把持された所定のスライドガラス１ｅの先端部がスライドガラス収納部１から顕微鏡のスライドガラス載置台２の方向に離れる所定位置２Ｄに到達するまで、Ｘステージ６を介して、スライドガラス把持部３を支持するＺステージ４及び回動手段５を顕微鏡のスライドガラス載置台２の方向へ移動させる（ステップＳ２４：制御Ｓ１）。
【００６３】
次いで、動作制御部７は、制御Ｓ１の後に、図１１(c)に示すように、回動手段５を介して、スライドガラス把持部３を支持するＺステージ４を左右いずれかの所定方向へ９０度回転させる（ステップＳ２５：制御Ｓ２）。
【００６４】
ここで、スライドガラス収納部１と、顕微鏡のスライドガラス載置台２とは、上述したように、一枚のスライドガラスを把持したスライドガラス把持部３における、スライドガラス１ｅの先端部から上述した所定の軸（図１の構成例における本体軸部４ｂ）までの長さＬの１倍を上回り２倍を下回る長さの間隔をあけて配置されている。
このため、制御Ｓ２の状態から、回動手段５を介して、スライドガラス把持部３を支持するＺステージ４を顕微鏡のスライドガラス載置台２の方向へ９０度回転させたと仮定した場合には、スライドガラス把持部３に把持された所定のスライドガラス１ｅの少なくとも一部が顕微鏡のスライドガラス載置台２と干渉する位置に到達することになる。
【００６５】
そこで、動作制御部７は、制御Ｓ２の後に、図１１(d)に示すように、スライドガラス把持部３を支持するＺステージ４を顕微鏡のスライドガラス載置台２の方向へ９０度回転させたと仮定した場合におけるスライドガラス把持部３に把持された所定のスライドガラス１ｅの先端部が顕微鏡のスライドガラス載置台２からスライドガラス収納部１の方向に離れる所定位置２Ｅに到達するまで、Ｘステージ６を介して、スライドガラス把持部３を支持するＺステージ４及び回動手段５をスライドガラス収納部１の方向へ移動させる（ステップＳ２６：制御Ｓ３）。
【００６６】
次いで、動作制御部７は、制御Ｓ３の後に、図１１(e)に示すように、回動手段５を介して、スライドガラス把持部３を支持するＺステージ４を顕微鏡のスライドガラス載置台２の方向へ９０度回転させる（ステップＳ２７：制御Ｓ４）。
【００６７】
次いで、動作制御部７は、制御Ｓ４の後に、図１１(f)に示すように、Ｙステージ８を介して、スライドガラス把持部３を支持するＺステージ４及び回動部材５を、所定位置２Ｅからスライドガラス載置台２の前の所定位置２Ｆに位置するように左右方向に移動させる（ステップＳ２８）。
【００６８】
次いで、動作制御部７は、Ｚステージ４を介して、スライドガラス把持部３を、スライドガラス１ｅがスライドガラス載置台２に載置可能な所定の高さ位置に位置するように上下方向に移動させる（ステップＳ２９）。
【００６９】
次いで、動作制御部７は、図１１(g)に示すように、Ｘステージ６を介して、スライドガラス把持部３を支持するＺステージ４を、所定位置２Ｆからスライドガラス載置台２の方向に移動させる。そして、スライドガラス載置台２に所定のスライドガラス１ｅを載置させる（ステップＳ３０）。
これにより、スライドガラス収納部１に収納されている所定のスライドガラス１ｅの顕微鏡のスライドガラス載置台２への載置が完了する。
【００７０】
図１１の例のスライドガラス搬送構造によれば、スライドガラス収納部１と、顕微鏡のスライドガラス載置台２とは、一枚のスライドガラスを把持したスライドガラス把持部３における、スライドガラス１ｅの先端部から上述した所定の軸（図１の構成例における本体軸部４ｂ）までの長さＬの１倍を上回り２倍を下回る長さの間隔Ｍをあけて配置されているとともに、動作制御部７は、スライドガラス把持部３がスライドガラス収納部１に収納されている所定のスライドガラス１ｅを把持した後、所定のスライドガラス１ｅを顕微鏡のスライドガラス載置台２に載置するまでの間に、上述の制御Ｓ１〜制御Ｓ４を行うように構成されているため、スライドガラス収納部１と、顕微鏡のスライドガラス載置台２との間をコンパクト化することができる。
【００７１】
次に、図１３の例のスライドガラス搬送構造の構成及び作用効果について説明する。
図１３の例のスライドガラス搬送構造では、動作制御部７は、第一のＸステージ移動制御Ｓ１と第一の回動手段回動制御Ｓ２との間に、スライドガラス把持部３を支持するＺステージ４を左右いずれかの所定方向へ９０度回転させたと仮定した場合にスライドガラス把持部３に把持された所定のスライドガラス１ｅの少なくとも一部がスライドガラス収納部１と対向する領域を外れるとき、スライドガラス把持部３を支持するＺステージ４を左右いずれかの所定方向へ９０度回転させたと仮定した場合におけるスライドガラス把持部３に把持された所定のスライドガラス１ｅの全部がスライドガラス収納部１と対向する領域内にとどまる所定位置に到達するまで、Ｙステージ８を介して、スライドガラス把持部３を支持するＺステージ４を左右方向へ移動させる、第一のＹステージ移動制御Ｓ１．５を行うように構成されている。
その他の構成は図９の例のスライドガラス搬送構造と略同じである。
【００７２】
このように構成された図１３の例のスライドガラス搬送構造では、動作制御部７が、図１３(a)に示す初期状態において、Ｙステージ８を介して、スライドガラス把持部３を支持するＺステージ４及び回動手段５を、初期位置２Ａ’からスライドガラス収納部１に収納されている所定の列のスライドガラスの群の前の所定位置２Ｂ’に位置するように左右方向に移動させる（ステップＳ４１）。
【００７３】
次いで、動作制御部７が、Ｚステージ４を介して、スライドガラス把持部３を、所定位置２Ｂ’において、スライドガラス収納部１に収納されている所定のスライドガラス１ｅの高さ位置に位置するように上下方向に移動させる（ステップＳ４２）。
【００７４】
次いで、動作制御部７が、Ｘステージ６を介して、スライドガラス把持部３を支持するＺステージ４及び回動手段５を、所定位置２Ｂ’からスライドガラス収納部１の方向に移動させる。そして、スライドガラス把持部３にスライドガラス収納部１に収納されている所定のスライドガラス１ｅを把持させる（ステップＳ４３）。
【００７５】
次いで、動作制御部７は、図１３(b)に示すように、スライドガラス把持部３に把持された所定のスライドガラス１ｅの先端部がスライドガラス収納部１から顕微鏡のスライドガラス載置台２の方向に離れる所定位置２Ｄ’に到達するまで、Ｘステージ６を介して、スライドガラス把持部３を支持するＺステージ４及び回動手段５を顕微鏡のスライドガラス載置台２の方向へ移動させる（ステップＳ４４：制御Ｓ１）。
【００７６】
次いで、動作制御部７は、第一のＸステージ移動制御Ｓ１と第一の回動手段回動制御Ｓ２との間に、スライドガラス把持部３を支持するＺステージ４を左右方向へ９０度回転させたと仮定した場合にスライドガラス把持部３に把持された所定のスライドガラス１ｅの少なくとも一部がスライドガラス収納部１と対向する領域を外れるときには、スライドガラス把持部３を支持するＺステージ４を左右いずれかの所定方向へ９０度回転させたと仮定した場合におけるスライドガラス把持部３に把持された所定のスライドガラス１ｅの全部がスライドガラス収納部１と対向する領域内にとどまる所定位置２Ｅ’に到達するまで、Ｙステージ８を介して、スライドガラス把持部３を支持するＺステージ４を左右方向へ移動させる（ステップＳ４５，Ｓ４６：制御１．５）。
【００７７】
次いで、動作制御部７は、図１３(c)に示すように、スライドガラス把持部３を支持するＺステージ４を左右いずれかの所定方向へ９０度回転させる（ステップＳ４７：制御Ｓ２）。
制御Ｓ２以降の動作は、図１１の例のスライドガラス搬送構造と略同じである（ステップＳ４８〜ステップＳ５２）。
【００７８】
図１３の例のスライドガラス搬送構造によれば、スライドガラス収納部１と、顕微鏡のスライドガラス載置台２とは、一枚のスライドガラスを把持したスライドガラス把持部３における、スライドガラス１ｅの先端部から上述した所定の軸（図１の構成例における本体軸部４ｂ）までの長さＬの１倍を上回り２倍を下回る長さの間隔をあけて配置されているとともに、動作制御部７は、スライドガラス把持部３がスライドガラス収納部１に収納されている所定のスライドガラス１ｅを把持した後、所定のスライドガラス１ｅを顕微鏡のスライドガラス載置台２に載置するまでの間に、上述の制御Ｓ１〜制御Ｓ４を行うように構成されているため、スライドガラス収納部１と、顕微鏡のスライドガラス載置台２との間をコンパクト化することができる。
【００７９】
また、図１３の例のスライドガラス搬送構造によれば、動作制御部７は、第一のＸステージ移動制御Ｓ１と第一の回動手段回動制御Ｓ２との間に、スライドガラス把持部３を支持するＺステージ４を左右いずれかの所定方向へ９０度回転させたと仮定した場合にスライドガラス把持部３に把持された所定のスライドガラス１ｅの少なくとも一部がスライドガラス収納部１と対向する領域を外れるとき、スライドガラス把持部３を支持するＺステージ４を左右いずれかの所定方向へ９０度回転させたと仮定した場合におけるスライドガラス把持部３に把持された所定のスライドガラス１ｅの全部がスライドガラス収納部１と対向する領域内にとどまる所定位置に到達するまで、Ｙステージ８を介して、スライドガラス把持部３を支持するＺステージ４を左右方向へ移動させる（制御１．５）ので、スライドガラス収納部の幅以上に装置の左右方向の幅を大きくさせずに済み、スライドガラス収納部の収納枚数を最大限に確保することが可能となる。
【００８０】
第三実施形態
図１６は本発明の第三実施形態にかかるスライドガラス搬送構造における要部の動作状態の一例を概念的に示す説明図で、(a)はスライドガラス把持部を支持するＺステージ及び回動手段を、初期位置からスライドガラス収納部に収納されているスライドガラスの取り出し位置へ移動させた状態、(b)はスライドガラス把持部を支持するＺステージ及び回動手段を、スライドガラスの先端部がスライドガラス収納部から顕微鏡のスライドガラス載置台の方向に離れる所定位置に移動させ、次いで、スライドガラスがスライドガラス位置決め台と干渉することなく９０度回転可能な位置に移動させた状態、(c)はスライドガラス把持部を支持するＺステージを、９０度回転させた状態、(d)はスライドガラス把持部を支持するＺステージ及び回動手段を、スライドガラスがスライドガラス位置決め台に載置する位置に移動させた状態、(e)はスライドガラス把持部を支持するＺステージ及び回動手段を、スライドガラスの先端部がスライドガラス位置決め台からその反対側の方向に離れる所定位置に移動させ、次いで、スライドガラス把持部を支持するＺステージを顕微鏡のスライドガラス載置台の方向へ９０度回転させたと仮定した場合におけるスライドガラス把持部に把持された所定のスライドガラスの先端部が顕微鏡のスライドガラス載置台からスライドガラス収納部の方向に離れる所定位置に移動させた状態、(f)はスライドガラス把持部を支持するＺステージを、顕微鏡のスライドガラス載置台の方向へ９０度回転させた状態、(g)はスライドガラス把持部を支持するＺステージ及び回動手段を、スライドガラスが顕微鏡のスライドガラス載置台に載置可能な所定位置に移動させた状態、(h)はスライドガラス把持部を支持するＺステージ及び回動手段を、スライドガラスが顕微鏡のスライドガラス載置台に載置する位置に移動させた状態を、夫々上方から見た図として示している。図１７は図１６の例のスライドガラス搬送構造におけるスライドガラスの搬送処理手順のうち途中までの処理手順を示すフローチャートである。図１８は図１６の例のスライドガラス搬送構造におけるスライドガラスの搬送処理手順のうち図１７で示した処理に続く途中までの処理手順を示すフローチャートである。図１９は図１６の例のスライドガラス搬送構造におけるスライドガラスの搬送処理手順のうち図１８で示した処理に続く最後までの処理手順を示すフローチャートである。
【００８１】
第三実施形態のスライドガラス搬送構造は、図１に示した構成のうち、スライドガラス収納部１と、スライドガラス載置台２と、スライドガラス把持部３と、Ｚステージ４と、回動手段５と、Ｘステージ６と、動作制御部７と、Ｙステージ８と、スライドガラス位置決め台９を備えている。
スライドガラス位置決め台９は、図２に示したように、スライドガラス位置決め溝９ａと、溝案内部９ｂと、スライドガラス支持板通過用切欠き部９ｃと、スライドガラス位置ずれ防止用ストッパ９ｄを備えてなり、スライドガラス収納部１と顕微鏡のスライドガラス載置台２との間であってスライドガラス収納部１と対向する領域を外れる位置に配置されている。スライドガラス位置決め溝９ａは、スライドガラス１ｅの輪郭に沿って３方から囲む壁面部９ａ１と、スライドガラス１ｅをその長手方向に沿って両側から支持する支持部９ａ２とで構成されている。溝案内部９ｂは、壁面部９ａ１の上方に設けられた壁面部９ａ１向かって傾斜するテーパ面で構成されている。スライドガラス支持板通過用切欠き部９ｃは、支持部９ａ２の内側に設けられたスライドガラス支持板３ａを通過可能な大きさの切欠きで構成されている。スライドガラス位置ずれ防止用ストッパ９ｄは、支持部９ａ２の端部近傍に設けられており、スライドガラス把持部３に把持されたスライドガラス１ｅをスライドガラス位置決め溝９ａに挿入後、スライドガラス把持３を長手方向に沿って移動させたときに、スライドガラス１ｅの長手方向への移動を阻止して位置決め状態を保持する。
なお、上述したように、スライドガラス位置決め台９は、スライドガラス収納部１と顕微鏡のスライドガラス載置台２との間であってスライドガラス収納部１と対向する領域を外れる位置に配置されていて、スライドガラス１ｅを載置することによってスライドガラス１ｅを所定位置に位置決めする溝部（図２の構成例におけるスライドガラス位置決め溝９ａ）を備えた構成であれば、図２に示した構成例に限定されるものではなく、どのような構成でもよい。
【００８２】
動作制御部７は、第一のＸステージ移動制御Ｓ１と第二のＸステージ移動制御Ｓ３との間に、次の制御Ｓ１．５’、制御Ｓ２’、制御Ｓ２．５’、制御Ｓ２．６’、制御Ｓ２．７’、制御Ｓ２．８’を少なくとも行うように構成されている。
【００８３】
制御Ｓ１．５’（第一のＹステージ移動制御）
制御Ｓ１．５’では、動作制御部７は、スライドガラス把持部３を支持するＺステージ４をスライドガラス位置決め台９の方向へ９０度回転させたと仮定した場合にスライドガラス把持部３に把持された所定のスライドガラス１ｅの少なくとも一部がスライドガラス位置決め台９と干渉するとき、スライドガラス把持部３を支持するＺステージ４をスライドガラス位置決め台９の方向へ９０度回転させたと仮定した場合におけるスライドガラス把持部３に把持された所定のスライドガラス１ｅの先端部がスライドガラス位置決め台９からその反対側の方向に離れる所定位置に到達するまで、Ｙステージ８を介して、スライドガラス把持部３を支持するＺステージ４及び回動手段５をスライドガラス位置決め台９とは反対側の方向へ移動させる。
【００８４】
制御Ｓ２’（第一の回動手段回動制御）
制御Ｓ２’は制御Ｓ２に相当する制御である。制御Ｓ２’では、動作制御部７は、第一のＹステージ移動制御Ｓ１．５’の後に、スライドガラス把持部３を支持するＺステージ４をスライドガラス位置決め台９の方向へ９０度回転させる。
【００８５】
制御Ｓ２．５’（第三のＸステージ移動制御）
制御Ｓ２．５’では、動作制御部７は、第一の軸部材回転制御Ｓ２’の後に、スライドガラス把持部３に把持された所定のスライドガラス１ｅの短手方向がスライドガラス位置決め台９のスライドガラス位置決め溝９ａの短手方向と一致する位置に到達するまで、Ｘステージ６を介して、スライドガラス把持部３を支持するＺステージ４及び回動手段５をスライドガラス収納部１又は顕微鏡のスライドガラス載置台２の方向へ移動させる。
【００８６】
制御Ｓ２．６’（第二のＹステージ移動制御）
制御Ｓ２．６’では、動作制御部７は、第三のＸステージ移動制御Ｓ２．５’及び第一のＺステージ上下動制御Ｓ２．６’の後に、スライドガラス把持部３に把持された所定のスライドガラス１ｅをスライドガラス位置決め台９のスライドガラス位置決め溝９ａに挿入させることのできる所定位置に到達するまで、Ｙステージ８を介して、スライドガラス把持部３を支持するＺステージ４及び回動手段５をスライドガラス位置決め台９の方向に移動させる。
【００８７】
制御Ｓ２．７’（第一のＺステージ上下動制御）
制御Ｓ２．７’では、動作制御部７は、スライドガラス把持部３に把持された所定のスライドガラス１ｅがスライドガラス位置決め台９のスライドガラス位置決め溝９ａに挿入可能な所定の高さ位置に到達するまで、Ｚステージ４を介して、スライドガラス把持部３を支持するＺステージ４を上下動させる。
【００８８】
制御Ｓ２．８’（第三のＹステージ移動制御）
制御Ｓ２．８’では、動作制御部７は、第一のＺステージ上下動制御Ｓ２．７’の後に、スライドガラス把持部３に把持された所定のスライドガラス１ｅがスライドガラス位置決め台９からその反対側の方向に離れる所定位置に到達するまで、Ｙステージ８を介して、スライドガラス把持部３を支持するＺステージ４及び回動手段５をスライドガラス位置決め台９とは反対側の方向へ移動させる。
【００８９】
このように構成された第三実施形態のスライドガラス搬送構造では、動作制御部７が、図１６(a)に示す初期状態において、Ｙステージ８を介して、スライドガラス把持部３を支持するＺステージ４及び回動手段５を、初期位置３Ａからスライドガラス収納部１に収納されている所定の列のスライドガラス１ｅの群１ｆの前の所定位置３Ｂに位置するように左右方向に移動させる（ステップＳ６１）。
【００９０】
次いで、動作制御部７が、Ｚステージ４を介して、スライドガラス把持部３を、所定位置３Ｂにおいて、スライドガラス収納部１に収納されている所定のスライドガラス１ｅの高さ位置に位置するように上下方向に移動させる（ステップＳ６２）。
【００９１】
次いで、動作制御部７が、Ｘステージ６を介して、スライドガラス把持部３を支持するＺステージ４及び回動手段を、所定位置３Ｂからスライドガラス収納部１の方向に移動させる。そして、スライドガラス把持部３にスライドガラス収納部１に収納されている所定のスライドガラス１ｅを把持させる（ステップＳ６３）。
【００９２】
次いで、動作制御部７は、図１６(b)に示すように、スライドガラス把持部３に把持された所定のスライドガラス１ｅの先端部がスライドガラス収納部１から顕微鏡のスライドガラス載置台２の方向に離れる所定位置３Ｄに到達するまで、Ｘステージ６を介して、スライドガラス把持部３を支持するＺステージ４及び回動手段５を顕微鏡のスライドガラス載置台２の方向へ移動させる（ステップＳ６４：制御Ｓ１）。
【００９３】
次いで、動作制御部７は、制御Ｓ１の後に、スライドガラス把持部３を支持するＺステージ４をスライドガラス位置決め台９の方向へ９０度回転させたと仮定した場合にスライドガラス把持部３に把持された所定のスライドガラス１ｅの少なくとも一部がスライドガラス位置決め台９と干渉するときには、スライドガラス把持部３を支持するＺステージ４をスライドガラス位置決め台９の方向へ９０度回転させたと仮定した場合におけるスライドガラス把持部３に把持された所定のスライドガラス１ｅの先端部がスライドガラス位置決め台９からその反対側の方向に離れる所定位置３Ｅに到達するまで、Ｙステージ８を介して、スライドガラス把持部３を支持するＺステージ４及び回動手段５をスライドガラス位置決め台９とは反対側の方向へ移動させる（ステップＳ６５，Ｓ６６：第一のＹステージ移動制御Ｓ１．５’）。
【００９４】
次いで、動作制御部７は、制御Ｓ１．５’の後に、図１６(c)に示すように、スライドガラス把持部３を支持するＺステージ４をスライドガラス位置決め台９の方向へ９０度回転させる（ステップＳ６７：第一の回動手段回動制御Ｓ２’）。
【００９５】
次いで、動作制御部７は、制御Ｓ２’の後に、図１６(d)に示すように、スライドガラス把持部３に把持された所定のスライドガラス１ｅの短手方向がスライドガラス位置決め台９のスライドガラス位置決め溝９ａの短手方向と一致する位置３Ｆに到達するまで、Ｘステージ６を介して、スライドガラス把持部３を支持するＺステージ４及び回動手段５をスライドガラス収納部１又は顕微鏡のスライドガラス載置台２の方向へ移動させる（ステップＳ６８：第三のＸステージ移動制御Ｓ２．５’）。
【００９６】
次いで、動作制御部７は、制御Ｓ２．５’の後に、スライドガラス把持部３に把持された所定のスライドガラス１ｅをスライドガラス位置決め台９のスライドガラス位置決め溝９ａに挿入させることのできる所定位置３Ｇに到達するまで、Ｙステージ８を介して、スライドガラス把持部３を支持するＺステージ４をスライドガラス位置決め台９の方向に移動させる（ステップＳ６９：第二のＹステージ移動制御Ｓ２．６’）。
【００９７】
次いで、動作制御部７は、制御Ｓ２．６’の後に、スライドガラス把持部３に把持された所定のスライドガラス１ｅがスライドガラス位置決め台９のスライドガラス位置決め溝９ａに挿入可能な所定の高さ位置に到達するまで、スライドガラス把持部３を支持するＺステージ４を上下動させる（ステップＳ７０：第一のＺステージ上下動制御Ｓ２．７’）。
【００９８】
次いで、動作制御部７は、制御Ｓ２．７’の後に、図１６(e)に示すように、スライドガラス把持部３に把持された所定のスライドガラス１ｅがスライドガラス位置決め台９からその反対側の方向に離れる所定位置３Ｆに到達するまで、Ｙステージ８を介して、スライドガラス把持部３を支持するＺステージ４をスライドガラス位置決め台９とは反対側の方向へ移動させる（ステップＳ７１：第三のＹステージ移動制御Ｓ２．８’）。
【００９９】
次いで、動作制御部７は、制御Ｓ２．８’の後に、スライドガラス把持部３を支持するＺステージ４を顕微鏡のスライドガラス載置台２の方向へ９０度回転させたと仮定した場合におけるスライドガラス把持部３に把持された所定のスライドガラス１ｅの先端部が顕微鏡のスライドガラス載置台２からスライドガラス収納部１の方向に離れる所定位置３Ｈに到達するまで、Ｘステージ６を介して、スライドガラス把持部３を支持するＺステージ４及び回動手段５をスライドガラス収納部１の方向へ移動させる（ステップＳ７２：制御Ｓ３）。
【０１００】
次いで、動作制御部７は、制御Ｓ３の後に、図１６(f)に示すように、回動手段５を介して、スライドガラス把持部３を支持するＺステージ４を顕微鏡のスライドガラス載置台２の方向へ９０度回転させる（ステップＳ７３：制御Ｓ４）。
【０１０１】
次いで、動作制御部７は、制御Ｓ４の後に、図１６(g)に示すように、Ｙステージ８を介して、スライドガラス把持部３を支持するＺステージ４及び回動手段５を、所定位置３Ｈからスライドガラス載置台２の前の所定位置３Ｉに位置するように左右方向に移動させる（ステップＳ７４）。
【０１０２】
次いで、動作制御部７は、図１６(h)に示すように、Ｚステージ４を介して、スライドガラス把持部３を、スライドガラスがスライドガラス載置台２に載置可能な所定の高さ位置に位置するように上下方向に移動させる（ステップＳ７５）。
【０１０３】
次いで、動作制御部７は、Ｘステージ６を介して、スライドガラス把持部３を支持するＺステージ４を、所定位置３Ｉからスライドガラス載置台２の方向に移動させる。そして、スライドガラス載置台２に所定のスライドガラス１ｅを載置させる（ステップＳ７６）。
これにより、スライドガラス収納部１に収納されている所定のスライドガラス１ｅの顕微鏡のスライドガラス載置台２への載置が完了する。
【０１０４】
第三実施形態のスライドガラス搬送構造によれば、スライドガラス位置決め台９の溝部９ａにスライドガラスを載置することによってスライドガラスを所定位置に位置決めすることができる。ここで、スライドガラス位置決め台９にスライドガラスを載置した後から顕微鏡のスライドガラス載置台２に載置するまでにおける、動作制御部７が制御するＺステージ４、回動手段５、Ｘステージ６及びＹステージ８の夫々の動作量及び方向は、スライドガラス収納部１に収納されるスライドガラス１ｅの位置にかかわらず一定である。このため、第三実施形態のスライドガラス搬送構造によれば、スライドガラス収納部１に収納されている状態のスライドガラス１ｅに位置ずれが生じていても、顕微鏡のスライドガラス載置台２には位置ずれがない状態でスライドガラス１ｅを載置することができる。
【０１０５】
なお、第三実施形態のスライドガラス搬送構造では、スライドガラス位置決め台９を、スライドガラス収納部１と顕微鏡のスライドガラス載置台２との間であってスライドガラス収納部１と対向する領域を外れる位置に配置しているため、スライドガラス収納部１を設けた分、装置全体がスライドガラス収納部１の側方に大型化することになる。
しかし、特許文献２に記載のスライドガラス搬送構造におけるスライドガラス収納部の側方且つスライドガラス収納部よりも手前において、スライドガラスがスライドガラス収納部と長手方向が同じ向きなるように配置される顕微鏡のスライドガラス載置台に比べて、第三実施形態のスライドガラス搬送構造におけるスライドガラス位置決め台９は、構成が簡素であり、顕微鏡を構成するための光学部材が不要であるので、大型化の程度を最小限に抑えることができる。
【０１０６】
しかも、第三実施形態のスライドガラス搬送構造では、動作制御部７は、スライドガラス把持部３を支持するＺステージ４をスライドガラス位置決め台９の方向へ９０度回転させたと仮定した場合にスライドガラス把持部３に把持された所定のスライドガラス１ｅの少なくとも一部がスライドガラス位置決め台９と干渉するとき、スライドガラス把持部３を支持するＺステージ４をスライドガラス位置決め台９の方向へ９０度回転させたと仮定した場合におけるスライドガラス把持部３に把持された所定のスライドガラス１ｅの先端部がスライドガラス位置決め台９からその反対側の方向に離れる所定位置に到達するまで、Ｙステージ８を介して、スライドガラス把持部３を支持するＺステージ４及び回動手段５をスライドガラス位置決め台９とは反対側の方向へ移動させる（制御７）ので、スライドガラス収納部の幅以上に装置の左右方向の幅を大きくさせずに済み、スライドガラス収納部１の収納枚数を最大限に確保することが可能となる。
【０１０７】
その他の作用効果は、図１３の例のスライドガラス搬送構造と略同じである。
【０１０８】
なお、第三実施形態のスライドガラス搬送構造におけるスライドガラス位置決め台９の代わりに、スライドガラス把持部３にスライドガラスの位置を固定する固定手段を備えても良い。このようにすれば、装置全体をコンパクト化し且つスライドガラス１ｅを位置ずれのない状態で顕微鏡のスライドガラス載置台２に搬送することができる。
【０１０９】
また、顕微鏡のスライドガラス載置台２に載置されたスライドガラス１ｅを観察後は、動作制御部７は、スライドガラス位置決め部９への上記と逆の手順で、Ｚステージ４、Ｘステージ６、Ｙステージ８、回動手段５の動作を制御するようにすれば、スライドガラス１ｅをスライドガラス収納部１内のもとの位置に戻すことが可能である。
【０１１０】
あるいは、第三実施形態のスライドガラス搬送構造においては、図１のスライドガラス回収台１０を備えた構成とし、顕微鏡のスライドガラス載置台２に載置されたスライドガラス１ｅを観察後は、動作制御部７は、ステップＳ７６〜ステップＳ７３まで逆の手順でＺステージ４、Ｘステージ６、Ｙステージ８、回動手段５の動作を制御し、次いで、以下の手順で制御を行うことで、スライドガラス１ｅをスライドガラス回収台１０に回収させるようにしてもよい。
【０１１１】
即ち、第三実施形態のスライドガラス搬送構造においては、動作制御部７は、ステップＳ７３を逆の手順で動作制御後に、スライドガラス把持部３に把持された所定のスライドガラス１ｅの短手方向がスライドガラス回収台１０の挿入位置と一致する所定位置に到達するまで、Ｘステージ６を介して、スライドガラス把持部３を支持するＺステージ４及び回動手段５をスライドガラス収納部１又は顕微鏡のスライドガラス載置第２の方向へ移動させ、次いで、スライドガラス把持部３に把持された所定のスライドガラス１ｅをスライドガラス回収台１０に載置することのできる所定位置に到達するまで、Ｙステージ８を介して、スライドガラス把持部３を支持するＺステージ４をスライドガラス回収台１０の方向に移動させ、次いで、スライドガラス把持部３に把持された所定のスライドガラス１ｅがスライドガラス回収台１０に載置することのできる所定の高さ位置に到達するまで、スライドガラス把持部３を支持するＺステージ４を上下動させ、次いで、スライドガラス把持部３に把持された所定のスライドガラス１ｅがスライドガラス回収台１０からその反対側の方向に離れる所定位置に到達するまで、Ｙステージ８を介して、スライドガラス把持部３を支持するＺステージ４をスライドガラス回収台９とは反対側の方向へ移動させるようにしてもよい。
【０１１２】
さらに、本発明のスライドガラス搬送構造は、第二実施形態の変形例として、図１に示す構成におけるスライドガラス位置決め台９の位置に、複数枚のスライドガラスを、その長手方向が前後を向き、且つ上下に積層したスライドガラスの群を収納可能な第二のスライドガラス収納部（図示省略）を着脱可能に備えるとともに、動作制御部７を、第二のスライドガラス収納部から所定のスライドガラス１ｅをスライドガラス把持部３で把持して取り出し、顕微鏡のスライドガラス載置台２に載置することができるように動作を制御する機能を備えるようにしてもよい。
【産業上の利用可能性】
【０１１３】
本発明のスライドガラス搬送構造は、大量のスライドガラスを顕微鏡のスライドガラス載置台に搬送して検査する分野に有用である。
【符号の説明】
【０１１４】
１ スライドガラス収納部
１ａ カセットホルダ枠
１ａ１ ホルダ部
１ａ２ 下端部
１ｂ スライドガラスカセット
１ｂ１ 取っ手
１ｂ２ カバー
１ｃ 軸
１ｄ スライドガラス搬送構造本体の基部
１ｅ スライドガラス
１ｆ 上下に積層するスライドガラスの群
２ 顕微鏡のスライドガラス載置台
３ スライドガラス把持部
３ａ スライドガラス支持板
３ａ１ ゴムパッド
３ｂ スライドガラス押さえ板
３ｂ１ 押さえ部
３ｃ 基部
３ｄ スライドガラス検出センサ
４ Ｚステージ
４ａ 移動台
４ａ１ 板状部
４ａ２ マッピングセンサ
４ｂ 本体軸部
４ｃ 移動台保持ベルト
４ｃ１ 一端
４ｃ２ 他端
４ｄ モータ部
４ｅ，４ｆ プーリ
４ｇ 固定部搬送ベルト
４ｈ 連結部材
５ 回動手段
６ Ｘステージ
７ 動作制御部
８ Ｙステージ
９ スライドガラス位置決め台
９ａ スライドガラス位置決め溝
９ａ１ 壁面部
９ａ２ 支持部
９ｂ 溝案内部
９ｃ スライドガラス支持板通過用切欠き部
９ｄ スライドガラス位置ずれ防止用ストッパ
１０ スライドガラス回収台
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数枚のスライドガラスを積層した状態で収容するスライドガラス収納部からスライドガラスを一枚ずつ顕微鏡のスライドガラス載置台に搬送するスライドガラス搬送構造に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、この種のスライドガラス搬送構造としては、例えば、次の特許文献１〜３に記載のものがある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】ＷＯ２００６／０９８４４２号公報
【特許文献２】特開２００３−２１５４５９号公報
【０００４】
特許文献１に記載のスライドガラス搬送構造は、複数枚のスライドガラスを、その長手方向が前後を向き、且つ上下・左右に積層・配列した状態で収納可能なスライドガラス収納部と、スライドガラス収納部の手前側に配置されていて、左右方向に延びるＹ軸ステージと、Ｙ軸ステージから上方に延びるＺ軸ステージと、Ｚ軸ステージから前後に延びるＸ軸ステージと、Ｘ軸ステージに取り付けられていて、スライドガラス収納部に収納されたスライドガラスを一枚ずつ取り出す引出しハンドを有している。また、顕微鏡のスライドガラス載置台が、スライドガラス収納部の側方且つスライドガラス収納部よりも手前において、スライドガラスがスライドガラスの収納部と長手方向が同じ向きなるように配置されている。
【０００５】
そして、特許文献１に記載のスライドガラス搬送構造では、Ｙ軸ステージを介してＺ軸ステージを左右方向に沿って所定量移動させるとともに、Ｚ軸ステージを介してＸ軸ステージを上下方向に所定量移動させて、引き出しハンドをスライドガラス収納部に収納された引出し対象のスライドガラスに位置合わせする。次いで、Ｘ軸ステージを介して、引き出しハンドを所定量前進させ、その後、所定量後退させることで、スライドガラス収納部からスライドガラスを引き出す。次いで、Ｙ軸ステージ及びＺ軸ステージを介して、顕微鏡のスライドガラス載置台の位置までＸ軸ステージを移動させる。次いで、Ｘ軸ステージを介して、引き出しハンドを顕微鏡のスライドガラス載置台の真上に位置するように前進させる。次いで、Ｙ軸ステージを介して、引き出しハンドを若干降下させて、顕微鏡のスライドガラス載置台にスライドガラスが載置されるように構成されている。
【０００６】
また、特許文献２に記載のスライドガラス搬送構造は、複数枚のスライドガラスを積層した状態に収納するスライドガラス収納部から、選択手段を介して選択されたスライドガラスを取り出すように、軸方向に上下動可能で且つ軸を中心として回転可能な２つのスライドガラス載置台と、スライドガラス載置台に載置されたスライドガラスを吸着保持し上下動且つ直線移動可能な２つの吸着部を有している。
【０００７】
そして、特許文献２に記載のスライドガラス搬送構造では、第一の搬送側中間点に位置する第一のスライドガラス載置台が、搬出するスライドガラスの高さ位置に合うように上下動し、その後、１８０度回転してスライドガラス収納部内に挿入してスライドガラスを受け取る。次いで、再度１８０度回転してから上下動して第一の搬送中間点まで搬送する。次に、第一の搬送中間点に位置する第一の吸着部が上昇してスライドガラスを吸着保持し、第二の搬送中間点まで搬送し、その後、降下して、第二のスライドガラス載置台にスライドガラスを受け渡す。次に、第二のスライドガラス載置台が上昇し、その後、１８０度回転して、スライドガラスを受け渡し点に搬送する。次に、受け渡し点に位置する第二の吸着部が上昇してスライドガラスを吸着保持し、顕微鏡のステージまで搬送した後、降下することで、スライドガラスが顕微鏡のステージ上に載置されるように構成されている。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかし、特許文献１に記載のスライドガラス搬送構造では、顕微鏡のスライドガラス載置台を、スライドガラス収納部よりも手前に、スライドガラスの長手方向がスライドガラス収納部と同じ向きになるように配置されている。従って、スライドガラス収納部に収納されたスライドガラスをスライドガラス載置台に載置する場合には、引き出しハンドを介して引き出したスライドガラスを、スライドガラス収納部よりも手前に位置する顕微鏡のスライドガラス載置台に対し、Ｙ軸ステージ及びＺ軸ステージを介して顕微鏡のスライドガラス載置台の位置までＸ軸ステージを移動させ、次いで、Ｘ軸ステージを介して、引き出しハンドを顕微鏡のスライドガラス載置台の真上に位置するように前進させる必要がある。この為、スライドガラスの移動空間として、少なくとも前後方向にスライドガラスの先端から引き出しハンドの手前側端部までの長さの２倍以上の長さが必要となり、前後方向に装置が大型化してしまう。
【０００９】
また、特許文献２に記載のスライドガラス搬送構造では、スライドガラス収納部と顕微鏡のステージとの間でスライドガラスを搬送するための２つのスライドガラス載置台を１８０度回転させるので、３台分以上のスライドガラス載置台の距離を離さざるを得ず装置全体が大型化してしまう。
【００１０】
本発明は、このような従来の問題点に鑑みてなされたものであり、スライドガラス収納部の収納枚数を最大限に確保しながら、同時に、装置全体を最大限にコンパクト化することの可能なスライドガラス搬送構造を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上記目的を達成するため、本発明によるスライドガラス搬送構造は、複数枚のスライドガラスを上下に積層した状態で収納可能なスライドガラス収納部と、前記スライドガラスを載置可能なスライドガラス載置台と、前記スライドガラスを把持可能なスライドガラス把持部と、前記スライドガラス把持部を上下に移動可能なＺステージと、前記Ｚステージを上下方向に延びた所定の軸を中心として回動可能な回動手段と、前記Ｚステージ及び前記回動手段を移動可能なＸステージと、前記Ｚステージ、前記回動手段及び前記Ｘステージの夫々の動作を制御する動作制御部と、を備え、前記動作制御部により、前記スライドガラス収納部から、スライドガラスを、前記スライドガラス把持部で把持しながら取り出し、該取り出したスライドガラスを前記顕微鏡のスライドガラス載置台に載置するスライドガラス搬送構造であって、前記動作制御部は、前記スライドガラス把持部が前記スライドガラス収納部に収納されている所定のスライドガラスを把持した後、該所定のスライドガラスを前記スライドガラス載置台に載置するまでの間に、前記スライドガラス把持部に把持された前記所定のスライドガラスの少なくとも先端部が前記スライドガラス収納部から離れる所定位置に到達するまで、前記Ｘステージを介して、該スライドガラス把持部を移動させる、第一のＸステージ移動制御と、前記第一のＸステージ移動制御の後に、前記回動手段を介して、前記スライドガラス把持部を前記Ｘステージの移動方向に対して左右いずれかの所定方向へ所定角度回転させる、第一の回動手段回動制御と、前記第一の回動手段回動制御の後に、前記Ｘステージを介して、該スライドガラス把持部を該スライドガラス収納部へ近づく方向に移動させる、第二のＸステージ移動制御と、前記第二のＸステージ移動制御の後に、前記回動手段を介して、前記スライドガラス把持部をスライドガラスの先端部がスライドガラス載置台の方向へ向かうように回転させる、第二の回動手段回動制御と、を少なくとも行うように構成されていることを特徴としている。
【００１２】
また、本発明によるスライドガラス搬送構造は、複数枚のスライドガラスを、その長手方向が前後を向き、且つ少なくとも上下に積層した状態で収納可能なスライドガラス収納部と、前記スライドガラス収納部とは反対側に配置されていて、スライドガラスを、その長手方向が前後を向いた状態で載置可能な顕微鏡のスライドガラス載置台と、一枚のスライドガラスを、その長手方向に沿って把持可能なスライドガラス把持部と、前記スライドガラス把持部を支持し、且つ該スライドガラス把持部を上下に移動可能なＺステージと、前記Ｚステージを上下方向に延びた所定の軸を中心として回動可能な回動手段と、前記Ｚステージ及び前記回動手段を前後に移動可能なＸステージと、少なくとも前記Ｚステージ、前記回動手段及び前記Ｘステージの夫々の動作を制御する動作制御部と、を少なくとも備え、前記動作制御部による前記Ｚステージ、前記回動手段及び前記Ｘステージに対する動作制御により、前記スライドガラス収納部から、スライドガラスを一枚ずつ、前記スライドガラス把持部で把持しながら取り出し、該取り出したスライドガラスを前記顕微鏡のスライドガラス載置台に載置するスライドガラス搬送構造であって、前記スライドガラス収納部と前記顕微鏡のスライドガラス載置台とは、一枚の前記スライドガラスを把持した前記スライドガラス把持部における、該スライドガラスの前記先端部から前記所定の軸までの長さの１倍を上回り２倍を下回る長さの間隔をあけて配置され、前記動作制御部は、前記スライドガラス把持部が前記スライドガラス収納部に収納されている所定のスライドガラスを把持した後、該所定のスライドガラスを前記顕微鏡のスライドガラス載置台に載置するまでの間に、前記スライドガラス把持部に把持された前記所定のスライドガラスの前記先端部が前記スライドガラス収納部から前記顕微鏡のスライドガラス載置台の方向に離れる所定位置に到達するまで、前記Ｘステージを介して、該スライドガラス把持部を支持する前記Ｚステージ及び前記回動手段を該顕微鏡のスライドガラス載置台の方向へ移動させる、第一のＸステージ移動制御と、前記第一のＸステージ移動制御の後に、前記回動手段を介して、前記スライドガラス把持部を支持する前記Ｚステージを左右いずれかの所定方向へ９０度回転させる、第一の回動手段回動制御と、前記第一の回動手段回動制御の後に、前記スライドガラス把持部を支持する前記Ｚステージを前記顕微鏡のスライドガラス載置台の方向へ９０度回転させたと仮定した場合に該スライドガラス把持部に把持された該所定のスライドガラスの少なくとも一部が該顕微鏡のスライドガラス載置台と干渉するとき、該スライドガラス把持部を支持する該Ｚステージを該顕微鏡のスライドガラス載置台の方向へ９０度回転させたと仮定した場合における該スライドガラス把持部に把持された該所定のスライドガラスの前記先端部が該顕微鏡のスライドガラス載置台から前記スライドガラス収納部の方向に離れる所定位置に到達するまで、前記Ｘステージを介して、該スライドガラス把持部を支持する該Ｚステージ及び前記回動手段を該スライドガラス収納部の方向へ移動させる、第二のＸステージ移動制御と、前記第二のＸステージ移動制御の後に、前記回動手段を介して、前記スライドガラス把持部を支持する前記Ｚステージを前記顕微鏡のスライドガラス載置台の方向へ９０度回転させる、第二の回動手段回動制御と、を少なくとも行うように構成されていることを特徴としている。
【００１３】
また、本発明によるスライドガラス搬送構造は、複数枚のスライドガラスを、その長手方向が前後を向き、且つ上下に積層するとともに積層したスライドガラスの群を左右に並列させた状態で収納可能なスライドガラス収納部と、前記スライドガラス収納部とは反対側に配置されていて、スライドガラスを、その長手方向が前後に向いた状態で載置可能な顕微鏡のスライドガラス載置台と、一枚のスライドガラスを、その長手方向に沿って把持可能なスライドガラス把持部と、前記スライドガラス把持部を支持し、且つ該スライドガラス把持部を上下に移動可能なＺステージと、前記Ｚステージを上下方向に延びた所定の軸を中心として回動可能な回動手段と、前記Ｚステージ及び前記回動手段を前後に移動可能なＸステージと、前記軸部材を左右に移動可能なＹステージと、前記Ｚステージ、前記回動手段、前記Ｘステージ及び前記Ｙステージの夫々の動作を制御する動作制御部と、を少なくとも備え、前記動作制御部による前記Ｚステージ、前記回動手段、前記Ｘステージ及び前記Ｙステージに対する動作制御により、前記スライドガラス収納部から、スライドガラスを一枚ずつ、前記スライドガラス把持部で把持しながら取り出し、該取り出したスライドガラスを前記顕微鏡のスライドガラス載置台に載置するスライドガラス搬送構造であって、前記スライドガラス収納部と前記顕微鏡のスライドガラス載置台とは、一枚の前記スライドガラスを把持した前記スライドガラス把持部における、該スライドガラスの前記先端部から前記所定の軸までの長さの１倍を上回り２倍を下回る長さの間隔をあけて配置され、前記動作制御部は、前記スライドガラス把持部が前記スライドガラス収納部に収納されている所定のスライドガラスを把持した後、該所定のスライドガラスを前記顕微鏡のスライドガラス載置部に載置するまでの間に、前記スライドガラス把持部に把持された前記所定のスライドガラスの前記先端部が前記スライドガラス収納部から前記顕微鏡のスライドガラス載置台の方向に離れる所定位置に到達するまで、前記Ｘステージを介して、該スライドガラス把持部を支持する前記Ｚステージ及び前記回動手段を該顕微鏡のスライドガラス載置台の方向へ移動させる、第一のＸステージ移動制御と、前記第一のＸステージ移動制御の後に、前記回動手段を介して、前記スライドガラス把持部を支持する前記Ｚステージを左右いずれかの所定方向へ９０度回転させる、第一の回動手段回動制御と、前記第一の回動手段回動制御の後に、前記スライドガラス把持部を支持する前記Ｚステージを前記顕微鏡のスライドガラス載置台の方向へ９０度回転させたと仮定した場合に該スライドガラス把持部に把持された該所定のスライドガラスの少なくとも一部が該顕微鏡のスライドガラス載置台と干渉するとき、該スライドガラス把持部を支持する該Ｚステージを該顕微鏡のスライドガラス載置台の方向へ９０度回転させたと仮定した場合における該スライドガラス把持部に把持された該所定のスライドガラスの前記先端部が該顕微鏡のスライドガラス載置台から前記スライドガラス収納部の方向に離れる所定位置に到達するまで、前記Ｘステージを介して、該スライドガラス把持部を支持する該Ｚステージ及び前記回動手段を該スライドガラス収納部の方向へ移動させる、第二のＸステージ移動制御と、前記第二のＸステージ移動制御の後に、前記回動手段を介して、前記スライドガラス把持部を支持する前記Ｚステージを前記顕微鏡のスライドガラス載置台の方向へ９０度回転させる、第二の回動手段回動制御と、を少なくとも行うように構成されていることを特徴としている。
【００１４】
また、本発明のスライドガラス搬送構造においては、前記動作制御部は、前記第一のＸステージ移動制御と前記第一の回動手段回動制御との間に、前記スライドガラス把持部を支持する前記Ｚステージを左右いずれかの所定方向へ９０度回転させたと仮定した場合に該スライドガラス把持部に把持された該所定のスライドガラスの少なくとも一部が前記スライドガラス収納部と対向する領域を外れるとき、該スライドガラス把持部を支持する該Ｚステージを左右いずれかの所定方向へ９０度回転させたと仮定した場合における該スライドガラス把持部に把持された該所定のスライドガラスの全部が該スライドガラス収納部と対向する領域内にとどまる所定位置に到達するまで、前記Ｙステージを介して、該スライドガラス把持部を支持する該Ｚステージ及び前記回動手段を左右方向へ移動させる、第一のＹステージ移動制御を行うように構成されているのが好ましい。
【００１５】
また、本発明のスライドガラス搬送構造においては、さらに、前記スライドガラス収納部と前記顕微鏡のスライドガラス載置台との間であって該スライドガラス収納部と対向する領域を外れる位置に配置されていて、スライドガラスを載置することによって該スライドガラスを所定位置に位置決めする溝部を備えたスライドガラス位置決め台を有し、前記動作制御部は、前記第一のＸステージ移動制御と前記第二のＸステージ移動制御との間に、前記スライドガラス把持部を支持する前記Ｚステージを前記スライドガラス位置決め台の方向へ９０度回転させたと仮定した場合に該スライドガラス把持部に把持された該所定のスライドガラスの少なくとも一部が該スライドガラス位置決め台と干渉するとき、該スライドガラス把持部を支持する該Ｚステージを該スライドガラス位置決め台の方向へ９０度回転させたと仮定した場合における該スライドガラス把持部に把持された該所定のスライドガラスの前記先端部が該スライドガラス位置決め台からその反対側の方向に離れる所定位置に到達するまで、前記Ｙステージを介して、該スライドガラス把持部を支持する該Ｚステージ及び前記回動手段を該スライドガラス位置決め台とは反対側の方向へ移動させる、前記第一のＹステージ移動制御と、前記第一のＹステージ移動制御の後に、前記回動手段を介して、前記スライドガラス把持部を支持する前記Ｚステージを前記スライドガラス位置決め台の方向へ９０度回転させる、前記第一の回動手段回動制御と、前記第一の回動手段回動制御の後に、前記スライドガラス把持部に把持された前記所定のスライドガラスの短手方向が前記スライドガラス位置決め台の前記溝部の短手方向と一致する位置に到達するまで、前記Ｘステージを介して、該スライドガラス把持部を支持する前記Ｚステージ及び前記回動手段を前記スライドガラス収納部又は前記顕微鏡のスライドガラス載置台の方向へ移動させる、第三のＸステージ移動制御と、前記第三のＸステージ移動制御の後に、前記スライドガラス把持部に把持された前記所定のスライドガラスを前記スライドガラス位置決め台の前記溝部に挿入させることのできる所定位置に到達するまで、前記Ｙステージを介して、該スライドガラス把持部を支持する前記Ｚステージ及び前記回動手段を該スライドガラス位置決め台の方向に移動させる、第二のＹステージ移動制御と、前記第二のＹステージ移動制御の後に、前記スライドガラス把持部に把持された前記所定のスライドガラスが前記スライドガラス位置決め台の前記溝部に挿入可能な所定の高さ位置に到達するまで、前記Ｚステージを介して、該スライドガラス把持部を上下動させる、第一のＺステージ上下動制御と、前記第一のＺステージ上下動制御の後に、前記スライドガラス把持部に把持された前記所定のスライドガラスが前記スライドガラス位置決め台からその反対側の方向に離れる所定位置に到達するまで、前記Ｙステージを介して、該スライドガラス把持部を支持する前記Ｚステージ及び前記回動手段を該スライドガラス位置決め台とは反対側の方向へ移動させる、第三のＹステージ移動制御と、を少なくとも行うように構成されているのが好ましい。
【発明の効果】
【００１６】
本発明によれば、スライドガラス収納部の収納枚数を最大限に確保しながら、同時に、装置全体を最大限にコンパクト化することの可能なスライドガラス搬送構造が得られる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明の一構成例にかかるスライドガラス搬送構造の外観を概略的に示す斜視図である。
【図２】図１のスライドガラス搬送構造におけるスライドガラス位置決め台の部分拡大図である。
【図３】図１に示すスライドガラス搬送構造におけるスライドガラス収納部におけるカセットホルダの構成を示す説明図である。
【図４】図１に示すスライドガラス搬送構造におけるスライドガラス収納部におけるカセットホルダに全てのスライドガラスカセットを装着した状態及びカセットホルダの回動による傾斜状態の変化を示す説明図である。
【図５】図１に示すスライドガラス搬送構造におけるスライドガラス把持部の構成を示す説明図で、(a)は左側面からみた拡大図、(b)は左上後方からみた斜視図である。
【図６】図１に示すスライドガラス搬送構造におけるＺステージの構成を示す説明図で、(a)は部分斜視図、(b)は(a)に示すＺステージを１８０度回転させた状態を示す部分説明図である。
【図７】図１に示すスライドガラス搬送構造を上面から見た図である。
【図８】本発明のスライドガラス搬送構造における要部の配置を上面から簡略的に示す説明図である。
【図９】本発明の第一実施形態にかかるスライドガラス搬送構造における要部の動作状態の一例を概念的に示す説明図で、(a)はスライドガラス把持部を支持するＺステージ及び回動手段を、初期位置からスライドガラス収納部に収納されているスライドガラスの取り出し位置へ移動させた状態、(b)はスライドガラス把持部を支持するＺステージ及び回動手段を、スライドガラスの先端部がスライドガラス収納部から顕微鏡のスライドガラス載置台の方向に離れる所定位置に移動させた状態、(c)はスライドガラス把持部を支持するＺステージを、９０度回転させた状態、(d)はスライドガラス把持部を支持するＺステージ及び回動手段を、スライドガラス把持部を支持するＺステージを顕微鏡のスライドガラス載置台の方向へ９０度回転させたと仮定した場合におけるスライドガラス把持部に把持された所定のスライドガラスの先端部が顕微鏡のスライドガラス載置台からスライドガラス収納部の方向に離れる所定位置に移動させた状態、(e)はスライドガラス把持部を支持するＺステージを、顕微鏡のスライドガラス載置台の方向へ９０度回転させた状態、(f)はスライドガラス把持部を支持するＺステージ及び回動手段を、スライドガラスが顕微鏡のスライドガラス載置台に載置する位置に移動させた状態を、夫々上方から見た図として示している。
【図１０】図９の例のスライドガラス搬送構造におけるスライドガラスの搬送処理手順を示すフローチャートである。
【図１１】本発明の第二実施形態にかかるスライドガラス搬送構造における要部の動作状態の一例を概念的に示す説明図で、(a)はスライドガラス把持部を支持するＺステージ及び回動手段を、初期位置からスライドガラス収納部に収納されているスライドガラスの取り出し位置へ移動させた状態、(b)はスライドガラス把持部を支持するＺステージ及び回動手段を、スライドガラスの先端部がスライドガラス収納部から顕微鏡のスライドガラス載置台の方向に離れる所定位置に移動させた状態、(c)はスライドガラス把持部を支持するＺステージを、９０度回転させた状態、(d)はスライドガラス把持部を支持するＺステージ及び回動手段を、スライドガラス把持部を支持するＺステージを顕微鏡のスライドガラス載置台の方向へ９０度回転させたと仮定した場合におけるスライドガラス把持部に把持された所定のスライドガラスの先端部が顕微鏡のスライドガラス載置台からスライドガラス収納部の方向に離れる所定位置に移動させた状態、(e)はスライドガラス把持部を支持するＺステージを、顕微鏡のスライドガラス載置台の方向へ９０度回転させた状態、(f)はスライドガラス把持部を支持するＺステージ及び回動手段を、スライドガラスが顕微鏡のスライドガラス載置台に載置可能な所定位置に移動させた状態、(g)はスライドガラス把持部を支持するＺステージ及び回動手段を、スライドガラスが顕微鏡のスライドガラス載置台に載置する位置に移動させた状態を、夫々上方から見た図として示している。
【図１２】図１１の例のスライドガラス搬送構造におけるスライドガラスの搬送処理手順を示すフローチャートである。
【図１３】本発明の第二実施形態にかかるスライドガラス搬送構造における要部の動作状態の他の例を概念的に示す説明図で、(a)はスライドガラス把持部を支持するＺステージ及び回動手段を、初期位置からスライドガラス収納部に収納されているスライドガラスの取り出し位置へ移動させた状態、(b)はスライドガラス把持部を支持するＺステージ及び回動手段を、スライドガラスの先端部がスライドガラス収納部から顕微鏡のスライドガラス載置台の方向に離れる所定位置に移動させ、次いで、スライドガラス把持部を９０度回転させることの可能な所定位置に移動させた状態、(c)はスライドガラス把持部を支持するＺステージを、９０度回転させた状態、(d)はスライドガラス把持部を支持するＺステージ及び回動手段を、スライドガラス把持部を支持するＺステージを顕微鏡のスライドガラス載置台の方向へ９０度回転させたと仮定した場合におけるスライドガラス把持部に把持された所定のスライドガラスの先端部が顕微鏡のスライドガラス載置台からスライドガラス収納部の方向に離れる所定位置に移動させた状態、(e)はスライドガラス把持部を支持するＺステージを、顕微鏡のスライドガラス載置台の方向へ９０度回転させた状態、(f)はスライドガラス把持部を支持するＺステージ及び回動手段を、スライドガラスが顕微鏡のスライドガラス載置台に載置可能な所定位置に移動させた状態、(g)はスライドガラス把持部を支持するＺステージ及び回動手段を、スライドガラスが顕微鏡のスライドガラス載置台に載置する位置に移動させた状態を、夫々上方から見た図として示している。
【図１４】図１３の例のスライドガラス搬送構造におけるスライドガラスの搬送処理手順のうち途中までの処理手順を示すフローチャートである。
【図１５】図１３の例のスライドガラス搬送構造におけるスライドガラスの搬送処理手順のうち図１４で示した処理に続く最後までの処理手順を示すフローチャートである。
【図１６】本発明の第三実施形態にかかるスライドガラス搬送構造における要部の動作状態の一例を概念的に示す説明図で、(a)はスライドガラス把持部を支持するＺステージ及び回動手段を、初期位置からスライドガラス収納部に収納されているスライドガラスの取り出し位置へ移動させた状態、(b)はスライドガラス把持部を支持するＺステージ及び回動手段を、スライドガラスの先端部がスライドガラス収納部から顕微鏡のスライドガラス載置台の方向に離れる所定位置に移動させ、次いで、スライドガラスがスライドガラス位置決め台と干渉することなく９０度回転可能な位置に移動させた状態、(c)はスライドガラス把持部を支持するＺステージを、９０度回転させた状態、(d)はスライドガラス把持部を支持するＺステージ及び回動手段を、スライドガラスがスライドガラス位置決め台に載置する位置に移動させた状態、(e)はスライドガラス把持部を支持するＺステージ及び回動手段を、スライドガラスの先端部がスライドガラス位置決め台からその反対側の方向に離れる所定位置に移動させ、次いで、スライドガラス把持部を支持するＺステージを顕微鏡のスライドガラス載置台の方向へ９０度回転させたと仮定した場合におけるスライドガラス把持部に把持された所定のスライドガラスの先端部が顕微鏡のスライドガラス載置台からスライドガラス収納部の方向に離れる所定位置に移動させた状態、(f)はスライドガラス把持部を支持するＺステージを、顕微鏡のスライドガラス載置台の方向へ９０度回転させた状態、(g)はスライドガラス把持部を支持するＺステージ及び回動手段を、スライドガラスが顕微鏡のスライドガラス載置台に載置可能な所定位置に移動させた状態、(h)はスライドガラス把持部を支持するＺステージ及び回動手段を、スライドガラスが顕微鏡のスライドガラス載置台に載置する位置に移動させた状態を、夫々上方から見た図として示している。
【図１７】図１６の例のスライドガラス搬送構造におけるスライドガラスの搬送処理手順のうち途中までの処理手順を示すフローチャートである。
【図１８】図１６の例のスライドガラス搬送構造におけるスライドガラスの搬送処理手順のうち図１７で示した処理に続く途中までの処理手順を示すフローチャートである。
【図１９】図１６の例のスライドガラス搬送構造におけるスライドガラスの搬送処理手順のうち図１８で示した処理に続く最後までの処理手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
図１は本発明の一構成例にかかるスライドガラス搬送構造の外観を概略的に示す斜視図である。図１のスライドガラス搬送構造は、後述する各実施形態のスライドガラス搬送構造の構成を全て備えている。図２は図１のスライドガラス搬送構造におけるスライドガラス位置決め台の部分拡大図である。図３は図１に示すスライドガラス搬送構造におけるスライドガラス収納部の構成におけるカセットホルダの構成を示す説明図である。図４は図１に示すスライドガラス搬送構造におけるスライドガラス収納部の構成におけるカセットホルダに全てのスライドガラスカセットを装着した状態及びカセットホルダの回動による傾斜状態の変化を示す説明図である。図５は図１に示すスライドガラス搬送構造におけるスライドガラス把持部の構成を示す説明図で、(a)は左側面からみた拡大図、(b)は左上後方からみた斜視図である。図６は図１に示すスライドガラス搬送構造におけるＺステージの構成を示す説明図で、(a)は部分斜視図、(b)は(a)に示すＺステージを１８０度回転させた状態を示す部分説明図である。図７は図１に示すスライドガラス搬送構造を上面から見た図である。図８は本発明のスライドガラス搬送構造における要部の配置を上面から簡略的に示す説明図である。
【００１９】
図１のスライドガラス搬送構造は、スライドガラス収納部１と、顕微鏡のスライドガラス載置台２と、スライドガラス把持部３と、Ｚステージ４と、回動手段５と、Ｘステージ６と、動作制御部７と、Ｙステージ８と、スライドガラス位置決め台９と、スライドガラス回収台１０を備えている。
【００２０】
スライドガラス収納部１は、複数枚のスライドガラス１ｅを、その長手方向が前後を向き、且つ少なくとも上下に積層した状態で収納可能に構成されている。
より詳しくは、スライドガラス収納部１は、図３に示すように、カセットホルダ１枠ａと、スライドガラスカセット１ｂを有している。
【００２１】
カセットホルダ枠１ａは、スライドガラスカセット１ｂを側方から着脱可能となるように上下と左右のうちの一方（図３、図４においては向かって右側）とを囲むように構成されたホルダ部１ａ１を備えている。また、カセットホルダ枠１ａは、図４に示すように、その下端部１ａ２が、水平方向に延びる軸１ｃを中心に矢印Ａ方向に回動可能にスライドガラス搬送構造本体の基部１ｄに支持されている。なお、図３、図４の例では、カセットホルダ枠１ａは、複数個（３個）のホルダ部１ａ１を備えている。
【００２２】
スライドガラスカセット１ｂは、図３、図４に示すカセットホルダ枠ａのホルダ部１ａ１に装着された状態において、複数枚のスライドガラス１ｅを長手方向が前後を向いた状態で間隔をあけて少なくとも上下に積層した状態で収納可能な溝を備えた箱体で構成されている。また、図３、図４のスライドガラスカセット１ｂは、さらに、そのような上下に積層するスライドガラスの群１ｆを左右方向に複数列収納可能に溝を備えている。また、スライドガラスカセット１ｂの一側部（図３、図４の例では、正面から見て左側）には、取っ手１ｂ１が設けられている。また、スライドガラスカセット１ｂは、カバー１ｂ２を着脱可能に備えている。
【００２３】
そして、図１の例のスライドガラス収納部１においては、スライドガラスカセット１ｂをカセットホルダ１ａのホルダ部１ａ１に装着時には、カセットホルダ１ａを後方に回転させて所定量傾斜させ、取っ手１ｂ１を把持しながらカバー１ｂ２の着いたスライドガラスカセット１ｂをカセットホルダ枠１ａの側方から所定のホルダ部１ａ１を装着する。次いで、カセットホルダ枠１ａを前方に回転させて、スライドガラス１ｅの面が水平となるようにする。その後、カバー１ｂ２を取り外す。ホルダ部１ａ１から取り外し時には、これと反対の手順を経てスライドガラスカセット１ｂをカセットホルダ枠１ａから取り出す。
なお、スライドガラス収納部１は、複数枚のスライドガラス１ｅを、その長手方向が前後を向き、且つ少なくとも上下に積層した状態で収納可能な構成であれば、図１、図３、図４に示した構成例に限定されるものではなく、どのような構成でもよい。
また、カセットホルダ枠１ａからスライドガラスカセット１ｂを取り出す時には、スライドガラスカセット１ｂに対してカバー１ｂ２が取り付けられた状態でのみカセットホルダ枠１ａからのスライドガラスカセット１ｂの取り出しを許容するように、スライドガラスカセット１ｂがホルダ部１ａ１に図示しない着脱手段、例えば電磁式のロック手段等で固定されていることが望ましい。このようにすれば、カセットホルダ枠１ａからスライドガラスカセット１ｂを取り出す時にスライドガラスがスライドガラスカセット１ｂから落下するのを防止することが可能となる。
【００２４】
顕微鏡のスライドガラス載置台２は、Ｚステージ４、回動手段５及びＸステージ６等を挟む、スライドガラス収納部１とは反対側に配置されている。そして、顕微鏡のスライドガラス載置台２は、スライドガラス１ｅを、その長手方向が前後を向いた状態で載置可能に構成されている。
【００２５】
スライドガラス把持部３は、一枚のスライドガラス１ｅを、その長手方向に沿って把持可能に構成されている。
より詳しくは、スライドガラス把持部３は、図５(a)に示すように、スライドガラス支持板３ａと、スライドガラス押さえ板３ｂと、これらを支持する基部３ｃを有している。スライドガラス支持板３ａは、一枚のスライドガラス１ｅの下面を支持する。また、スライドガラス支持板３ａの先端部にはゴムパッド３ａ１が設けられており、スライドガラスが確実に把持できるようになっている。また、スライドガラス押さえ板３ｂの上部には、スライドガラス支持板３ａとスライドガラス押さえ板３ｂとの間に把持されるスライドガラスの有無により変化するスライドガラス押さえ板３ｂの上下方向の位置を検出するスライドガラス検出センサ３ｄが設けられている。このスライドガラス検出センサ３ｄによりスライドガラス把持部３をライドガラス収納部１に挿入したときにおいて、スライドガラスの有無を検出することができるようになっている。スライドガラス押さえ板３ｂは、板バネからなり、スライドガラス支持板３ａよりも短い長さの押さえ部３ｂ１で、一枚のスライドガラス１ｅの手前側端部の上面を押さえる。スライドガラス支持板３ａとスライドガラス押さえ板３ｂの押さえ部３ｂ１は、基部３ｃの先端から飛び出している。また、スライドガラス支持板３ａと、スライドガラス押さえ板３ｂとの間は、スライドガラス収納部１に収納されている一枚のスライドガラス１ｅを把持可能な間隔があけられている。基部３ｃは、図５(b)に示すように、Ｚステージ４の移動台４ａに固定されている。
なお、スライドガラス把持部３は、一枚のスライドガラス１ｅを、その長手方向に沿って把持可能な構成であれば、図１、図５に示した構成例に限定されるものではなく、どのような構成でもよい。
【００２６】
Ｚステージ４は、スライドガラス把持部３を支持し、且つスライドガラス把持部３を上下に移動可能に構成されると共に、Ｚステージ４を、上下方向に延びた所定の軸を中心として、回動手段５により回動可能に構成されている。
より詳しくは、Ｚステージ４は、図６(a)、図６(b)に示すように、移動台４ａと、本体軸部４ｂと、移動台保持ベルト４ｃと、モータ部４ｄと、プーリ４ｅ，４ｆと、固定部搬送ベルト４ｇと、連結部材４ｈを有して構成されている。
また、回動手段５は、図６(a)に示すように、本体軸部４ｂを軸として回動させることができるように構成されており、連結部材４ｈを介して本体軸部４ｂと連結された、移動台保持ベルト４ｃと、モータ部４ｄと、プーリ４ｅ，４ｆとともにＺステージ４全体を回動させる。
【００２７】
移動台４ａは、水平方向を向いた板状部４ａ１と、板状部４ａ１の突出方向とは逆方向を向いたマッピングセンサ４ａ２を有している。板状部４ａ１は、その一端でスライドガラス把持部３の基部３ｃを固定している。また、板状部４ａ１の中央部には、移動台保持ベルト４ｃが取り付けられている。板状部４ａ１の他端には、固定部搬送ベルト４ｇの一部が取り付けられている。マッピングセンサ４ａ２は、所定間隔をもって水平に伸びる２本のアームと各アームの先端に配置される投光部及び受光部で構成される光センサ部を有し、各アーム間にスライドガラス１ｅの先端が通過する際に、この光センサ部の光を遮ることによりスライドガラス１ｅの存在を検出する。マッピングセンサ４ａ２は、スライドガラスカセット１ｂに上下方向に積層された複数のスライドガラスの突出端を上下方向から走査することにより、スライドガラスカセット１ｂへのスライドガラスの収納状況を検出する。マッピングセンサ４ａ２によるスライドガラスの走査に際しては、まず、スライドガラス把持部３の先端がスライドガラスカセット１ｂ側に向いている場合には、回動手段５によりＺステージ４全体を回動させて、マッピングセンサ４ａ２の先端をスライドガラスカセット１ｂ側に対向させる。次いで、マッピングセンサ４ａ２によりスライドガラスを走査して、スライドガラスカセット１ｂへのスライドガラスの収納状況を検出する。そして、検出されたスライドガラスの収納状況は、図示しない操作画面上にスライドガラスカセット１ｂに対する各スライドガラスの有無をマップ状に図示して表示可能になっている。
【００２８】
本体軸部４ｂは、上下方向に伸びた軸部材からなり、スライドガラス把持部３の基部３ｃの後端近傍に配置されている。移動台保持ベルト４ｃは、その一端４ｃ１を移動台４ａに、他端４ｃ２を連結部材４ｈに、夫々固定されていて、移動台の４ａの高さ位置の変動に伴って、逆向きのＵの字状態を保ちながら変形可能に構成されている。モータ部４ｄは、回転軸を水平方向に向けて、連結部材４ｈに固定されている。プーリ４ｅは、モータ部４ｄの回転軸に取り付けられている。プーリ４ｆは、プーリ４ｅの上方で連結部材４ｈに回転可能に取り付けられている。固定部搬送ベルト４ｇはプーリ４ｅ，４ｆに掛け渡されている。また、固定部搬送ベルト４ｇの一部は、上述のように、移動台４ａの板状部４ａ１に取り付けられている。連結部材４ｈは、複雑な形状に折れ曲がった板状部材からなり、本体軸部４ｂに、移動台保持ベルト４ｃ、モータ部４ｄ及びプーリ４ｆを連結している。
【００２９】
そして、Ｚステージ４は、モータ部４ｄの回転により、プーリ４ｅ，４ｆ，固定部搬送ベルト４ｇを介して、移動台４ａが上下方向に移動し、移動台４ａに支持されたスライドガラス把持部３を上下方向に移動させることができるようになっている。
なお、Ｚステージ４は、スライドガラス把持部３を支持し、且つスライドガラス把持部３を上下に移動可能な構成であれば、図１、図６に示した構成例に限定されるものではなく、どのような構成でもよい。また、回動手段５は、Ｚステージ４を、上下方向に延びた所定の軸を中心として、回動可能な構成であれば、図１、図６に示した構成例に限定されるものではなく、どのような構成でもよい。
【００３０】
Ｘステージ６は、Ｘ方向ガイドレール６ａと、移動台６ｂを有している。Ｘ方向ガイドレール６ａは前後（図１、図７からみた前後方向、図８においてはＸ方向）に延びている。移動台６ｂは回動手段５を保持している。また、移動台６ｂは、下側面にＸ方向ガイドレール６ａにガイドされるガイド溝（図示省略）を備えている。その他、Ｘステージは図示省略したモータ等からなる公知の搬送手段を備えている。そして、Ｘステージ６は、Ｚステージ４及び回動手段５を前後（図１、図７における前後方向、図８においてはＸ方向）に移動可能となっている。
なお、Ｘステージ６は、Ｚステージ４及び回動手段５を前後に移動可能な構成であれば、図１に示した構成例に限定されるものではなく、どのような構成でもよい。
【００３１】
動作制御部７は、少なくともＺステージ４、回動手段５及びＸステージ６の動作（動作量、動作のタイミング等）を制御するように構成されている。図１の例では、動作制御部７は、さらに、Ｙステージ８の動作（動作量、動作のタイミング等）も制御するように構成されている。
【００３２】
Ｙステージ８は、Ｙ方向ガイドレール８ａと、移動台８ｂを有している。（Ｙ方向ガイドレール８ａは左右（図１、図７からみた左右方向、図８においてはＹ方向）に延びている。移動台８ｂはＸステージ６を備えている。また、移動台８ｂは、下側面にＹ方向ガイドレール８ａにガイドされるガイド溝（図示省略）を備えている。その他、Ｙステージは図示省略したモータ等からなる公知の搬送手段を備えている。そして、Ｙステージ８は、Ｚステージ４及び回動手段５を左右に移動可能に構成されている。
なお、Ｙステージ８は、Ｚステージ４及び回動手段５を左右に移動可能な構成であれば、図１に示した構成例に限定されるものではなく、どのような構成でもよい。
【００３３】
スライドガラス位置決め台９は、図２に示すように、スライドガラス位置決め溝９ａと、溝案内部９ｂと、スライドガラス支持板通過用切欠き部９ｃと、スライドガラス位置ずれ防止用ストッパ９ｄを備えてなり、スライドガラス収納部１と顕微鏡のスライドガラス載置台２との間であってスライドガラス収納部１と対向する領域を外れる位置に配置されている。
なお、スライドガラス位置決め台９は、スライドガラス収納部１と顕微鏡のスライドガラス載置台２との間であってスライドガラス収納部１と対向する領域を外れる位置に配置されていて、スライドガラス１ｅを載置することによってスライドガラス１ｅを所定位置に位置決めする溝部（図２の構成例では、スライドガラス位置決め溝９ａ）を備えた構成であれば、図２に示した構成例に限定されるものではなく、どのような構成でもよく、例えば、スライドガラスを位置決めするアーム部材を電動で駆動して、所定の位置にスライドガラスを移動及び位置決めさせるようにしてもよい。
【００３４】
そして、図１のスライドガラス搬送構造は、動作制御部７によるＺステージ４、回動手段５及びＸステージ６に対する動作制御（さらにはＹステージ８に対する動作制御）により、スライドガラス収納部１から、スライドガラスを一枚ずつ、スライドガラス把持部３で把持しながら取り出し、取り出したスライドガラスを顕微鏡のスライドガラス載置台２に載置可能に構成されている。
【００３５】
ここで、図１に示す本発明のスライドガラス搬送構造は、その特徴的な構成として、図８に示すように、スライドガラス収納部１と、顕微鏡のスライドガラス載置台２とは、一枚のスライドガラス１ｅを把持したスライドガラス把持部３における、スライドガラス１ｅの先端から上述した所定の軸（本体軸部４ｂ）までの長さＬの１倍を上回り２倍を下回る長さの間隔Ｍをあけて配置されている。
【００３６】
また、動作制御部７は、スライドガラス把持部３がスライドガラス収納部１に収納されている所定のスライドガラスを把持した後、所定のスライドガラス１ｅを顕微鏡のスライドガラス載置台２に載置するまでの間に、次の制御Ｓ１〜制御Ｓ４を少なくとも行うように構成されている。
【００３７】
制御Ｓ１（第一のＸステージ移動制御）
制御Ｓ１では、動作制御部７は、スライドガラス把持部３に把持された所定のスライドガラス１ｅの先端部がスライドガラス収納部１から顕微鏡のスライドガラス載置台２の方向に離れる所定位置に到達するまで、Ｘステージ６を介して、スライドガラス把持部３を支持するＺステージ４及び回動手段５を顕微鏡のスライドガラス載置台２の方向へ移動させる。
【００３８】
制御Ｓ２（第一の回動手段回動制御）
制御Ｓ２では、動作制御部７は、第一のＸステージ移動制御Ｓ１の後に、回動手段５を介して、スライドガラス把持部３を支持するＺステージ４を左右いずれかの所定方向へ９０度回転させる。
【００３９】
制御Ｓ３（第二のＸステージ移動制御）
制御Ｓ３では、動作制御部７は、第一の回動手段回動制御Ｓ２の後に、スライドガラス把持部３を支持するＺステージ４を顕微鏡のスライドガラス載置台２の方向へ９０度回転させたと仮定した場合にスライドガラス把持部３に把持された所定のスライドガラス１ｅの少なくとも一部が顕微鏡のスライドガラス載置台２と干渉するとき、スライドガラス把持部３を支持するＺステージ４を顕微鏡のスライドガラス載置台２の方向へ９０度回転させたと仮定した場合におけるスライドガラス把持部３に把持された所定のスライドガラス１ｅの先端部が顕微鏡のスライドガラス載置台２からスライドガラス収納部１の方向に離れる所定位置に到達するまで、Ｘステージ６を介して、スライドガラス把持部３を支持するＺステージ４及び回動手段５をスライドガラス収納部１の方向へ移動させる。
【００４０】
制御Ｓ４（第二の回動手段回動制御）
制御４では、動作制御部７は、第二のＸステージ移動制御Ｓ３の後に、回動手段５を介して、スライドガラス把持部３を支持するＺステージ４を顕微鏡のスライドガラス載置台２の方向へ９０度回転させる。
【００４１】
第一実施形態
図９は本発明の第一実施形態にかかるスライドガラス搬送構造における要部の動作状態の一例を概念的に示す説明図で、(a)はスライドガラス把持部を支持するＺステージ及び回動手段を、初期位置からスライドガラス収納部に収納されているスライドガラスの取り出し位置へ移動させた状態、(b)はスライドガラス把持部を支持するＺステージ及び回動手段を、スライドガラスの先端部がスライドガラス収納部から顕微鏡のスライドガラス載置台の方向に離れる所定位置に移動させた状態、(c)はスライドガラス把持部を支持するＺステージを、９０度回転させた状態、(d)はスライドガラス把持部を支持するＺステージ及び回動手段を、スライドガラス把持部を支持するＺステージを顕微鏡のスライドガラス載置台の方向へ９０度回転させたと仮定した場合におけるスライドガラス把持部に把持された所定のスライドガラスの先端部が顕微鏡のスライドガラス載置台からスライドガラス収納部の方向に離れる所定位置に移動させた状態、(e)はスライドガラス把持部を支持するＺステージを、顕微鏡のスライドガラス載置台の方向へ９０度回転させた状態、(f)はスライドガラス把持部を支持するＺステージ及び回動手段を、スライドガラスが顕微鏡のスライドガラス載置台に載置する位置に移動させた状態、夫々上方から見た図として示している。図８は図７の例のスライドガラス搬送構造におけるスライドガラスの搬送処理手順を示すフローチャートである。
【００４２】
第一実施形態のスライドガラス搬送構造は、図１に示した構成のうち、スライドガラス収納部１と、スライドガラス載置台２と、スライドガラス把持部３と、Ｚステージ４と、回動手段５と、Ｘステージ６と、動作制御部７を備えている。
スライドガラス収納部１は、図１に示した構成例のスライドガラス収納部１とは異なり、複数枚のスライドガラスを、その長手方向が前後を向き、且つ上下に積層した状態で一列に収納可能に構成されている。
また、動作制御部７は、Ｚステージ４、回動手段５及びＸステージ６の動作を制御する。
その他の構成は、図１に示したスライドガラス搬送構造と略同じである。
【００４３】
このように構成された第一実施形態のスライドガラス搬送構造では、動作制御部７が、図９(a)に示す初期状態において、Ｚステージ４を介して、スライドガラス把持部３を、初期位置１Ａにおいて、スライドガラス収納部１に収納されている所定のスライドガラス１ｅの高さ位置に位置するように上下方向に移動させる（ステップＳ１１）。
【００４４】
次いで、動作制御部７が、Ｘステージ６を介して、スライドガラス把持部３を支持するＺステージ４及び回動手段５を、初期位置１Ａからスライドガラス収納部１の方向に移動させる。そして、スライドガラス把持部３（より詳しくは、図１の構成例におけるスライドガラス支持板３ａと押さえ板３ｂ）にスライドガラス収納部１に収納されている所定のスライドガラス１ｅを把持させる（ステップＳ１２）。
なお、図１の構成例におけるスライドガラス支持板３ａの先端部に設けられたセンサ３ａ１が、スライドガラス把持部３をライドガラス収納部１に挿入したときに、スライドガラスが収納されていない状態を検出したときは、Ｘステージ６を介して、スライドガラス把持部３を支持するＺステージ４及び回動手段５を、初期位置１Ａの方向に移動させ、次のスライドガラス１ｅを対象としてステップＳ１１からの処理からやり直す。
【００４５】
次いで、動作制御部７は、図９(b)に示すように、スライドガラス把持部３に把持された所定のスライドガラス１ｅの先端部がスライドガラス収納部１から顕微鏡のスライドガラス載置台２の方向に離れる所定位置１Ｃに到達するまで、Ｘステージ６を介して、スライドガラス把持部３を支持するＺステージ４及び回動手段５を顕微鏡のスライドガラス載置台２の方向へ移動させる（ステップＳ１３：制御Ｓ１）。
【００４６】
次いで、動作制御部７は、制御Ｓ１の後に、図９(c)に示すように、回動手段５を介して、スライドガラス把持部３を支持するＺステージ４を左右いずれかの所定方向へ９０度回転させる（ステップＳ１４：制御Ｓ２）。
【００４７】
ここで、スライドガラス収納部１と、顕微鏡のスライドガラス載置台２とは、上述したように、一枚のスライドガラス１ｅを把持したスライドガラス把持部３における、スライドガラス１ｅの先端部から上述した所定の軸（図１の構成例における本体軸部４ｂ）までの長さＬの１倍を上回り２倍を下回る長さの間隔をあけて配置されている。
このため、制御Ｓ２の状態から、回動手段５を介して、スライドガラス把持部３を支持するＺステージ４を顕微鏡のスライドガラス載置台２の方向へ９０度回転させたと仮定した場合には、スライドガラス把持部３に把持された所定のスライドガラス１ｅの少なくとも一部が顕微鏡のスライドガラス載置台２と干渉することになる。
【００４８】
そこで、動作制御部７は、制御Ｓ２の後に、図９(d)に示すように、スライドガラス把持部３を支持するＺステージ４を顕微鏡のスライドガラス載置台２の方向へ９０度回転させたと仮定した場合におけるスライドガラス把持部３に把持された所定のスライドガラス１ｅの先端部が顕微鏡のスライドガラス載置台２からスライドガラス収納部１の方向に離れる所定位置１Ｄに到達するまで、Ｘステージ６を介して、スライドガラス把持部３を支持するＺステージ４及び回動手段５をスライドガラス収納部１の方向へ移動させる（ステップＳ１５：制御Ｓ３）。
【００４９】
次いで、動作制御部７は、制御Ｓ３の後に、図９(e)に示すように、回動手段５を介して、スライドガラス把持部３を支持するＺステージ４を顕微鏡のスライドガラス載置台２の方向へ９０度回転させる（ステップＳ１６：制御Ｓ４）。
【００５０】
次いで、動作制御部７は、制御Ｓ４の後に、Ｚステージ４を介して、スライドガラス把持部３を、スライドガラスがスライドガラス載置台２に載置可能な所定の高さ位置に位置するように上下方向に移動させる（ステップＳ１７）。
【００５１】
次いで、動作制御部７は、図９(f)に示すように、Ｘステージ６を介して、スライドガラス把持部３を支持するＺステージ４を、所定位置１Ｄからスライドガラス載置台２の方向に移動させる。そして、スライドガラス載置台２に所定のスライドガラス１ｅを載置させる（ステップＳ１８）。
これにより、スライドガラス収納部１に収納されている所定のスライドガラス１ｅの顕微鏡のスライドガラス載置台２への載置が完了する。
【００５２】
第一実施形態のスライドガラス搬送構造によれば、スライドガラス収納部１と、顕微鏡のスライドガラス載置台２とは、一枚のスライドガラスを把持したスライドガラス把持部３における、スライドガラスの先端部から上述した所定の軸までの長さＬの１倍を上回り２倍を下回る長さの間隔をあけて配置されているとともに、動作制御部７は、スライドガラス把持部３がスライドガラス収納部１に収納されている所定のスライドガラス１ｅを把持した後、所定のスライドガラス１ｅを顕微鏡のスライドガラス載置台２に載置するまでの間に、上述の制御Ｓ１〜制御Ｓ４を行うように構成されているため、スライドガラス収納部１と、顕微鏡のスライドガラス載置台２との間をコンパクト化することができる。
【００５３】
このため、第一実施形態のスライドガラス搬送構造によれば、装置全体のコンパクト化と、スライドガラス収納部の収納枚数の最大限の確保とを同時に達成することが可能となる。
【００５４】
なお、顕微鏡のスライドガラス載置台２に載置されたスライドガラス１ｅを観察後は、動作制御部７は、上記と逆の手順で、Ｚステージ４、Ｘステージ６、回動手段５の動作を制御するようにすれば、スライドガラス１ｅをスライドガラス収納部１内のもとの位置に戻すことが可能である。
【００５５】
第二実施形態
図１１は第二実施形態にかかるスライドガラス搬送構造における要部の動作状態の一例を概念的に示す説明図で、(a)はスライドガラス把持部を支持するＺステージ及び回動手段を、初期位置からスライドガラス収納部に収納されているスライドガラスの取り出し位置へ移動させた状態、(b)はスライドガラス把持部を支持するＺステージ及び回動手段を、スライドガラスの先端部がスライドガラス収納部から顕微鏡のスライドガラス載置台の方向に離れる所定位置に移動させた状態、(c)はスライドガラス把持部を支持するＺステージを、９０度回転させた状態、(d)はスライドガラス把持部を支持するＺステージ及び回動手段を、スライドガラス把持部を支持するＺステージを顕微鏡のスライドガラス載置台の方向へ９０度回転させたと仮定した場合におけるスライドガラス把持部に把持された所定のスライドガラスの先端部が顕微鏡のスライドガラス載置台からスライドガラス収納部の方向に離れる所定位置に移動させた状態、(e)はスライドガラス把持部を支持するＺステージを、顕微鏡のスライドガラス載置台の方向へ９０度回転させた状態、(f)はスライドガラス把持部を支持するＺステージ及び回動手段を、スライドガラスが顕微鏡のスライドガラス載置台に載置可能な所定位置に移動させた状態、(g)はスライドガラス把持部を支持するＺステージ及び回動手段を、スライドガラスが顕微鏡のスライドガラス載置台に載置する位置に移動させた状態を、夫々上方から見た図として示している。図１２は図１１の例のスライドガラス搬送構造におけるスライドガラスの搬送処理手順を示すフローチャートである。図１３は本発明の第二実施形態にかかるスライドガラス搬送構造における要部の動作状態の他の例を概念的に示す説明図で、(a)はスライドガラス把持部を支持するＺステージ及び回動手段を、初期位置からスライドガラス収納部に収納されているスライドガラスの取り出し位置へ移動させた状態、(b)はスライドガラス把持部を支持するＺステージ及び回動手段を、スライドガラスの先端部がスライドガラス収納部から顕微鏡のスライドガラス載置台の方向に離れる所定位置に移動させ、次いで、スライドガラス把持部を９０度回転させることの可能な所定位置に移動させた状態、(c)はスライドガラス把持部を支持するＺステージを、９０度回転させた状態、(d)はスライドガラス把持部を支持するＺステージ及び回動手段を、スライドガラス把持部を支持するＺステージを顕微鏡のスライドガラス載置台の方向へ９０度回転させたと仮定した場合におけるスライドガラス把持部に把持された所定のスライドガラスの先端部が顕微鏡のスライドガラス載置台からスライドガラス収納部の方向に離れる所定位置に移動させた状態、(e)はスライドガラス把持部を支持するＺステージを、顕微鏡のスライドガラス載置台の方向へ９０度回転させた状態、(f)はスライドガラス把持部を支持するＺステージ及び回動手段を、スライドガラスが顕微鏡のスライドガラス載置台に載置可能な所定位置に移動させた状態、(g)はスライドガラス把持部を支持するＺステージ及び回動手段を、スライドガラスが顕微鏡のスライドガラス載置台に載置する位置に移動させた状態を、夫々上方から見た図として示している。図１４は図１３の例のスライドガラス搬送構造におけるスライドガラスの搬送処理手順のうち途中までの処理手順を示すフローチャートである。図１５は図１３の例のスライドガラス搬送構造におけるスライドガラスの搬送処理手順のうち図１４で示した処理に続く最後までの処理手順を示すフローチャートである。
【００５６】
まず、図１１の例のスライドガラス搬送構造の構成及び作用効果について説明する。
図１１の例のスライドガラス搬送構造は、図１に示した構成のうち、スライドガラス収納部１と、スライドガラス載置台２と、スライドガラス把持部３と、Ｚステージ４と、回動手段５と、Ｘステージ６と、動作制御部７と、Ｙステージ８を備えている。
スライドガラス収納部１は、図１、図３、図４に示した構成例のスライドガラス収納部１と同様、複数枚のスライドガラスを、その長手方向が前後を向き、且つ上下に積層するとともに積層したスライドガラスの群を左右に並列させた状態で収納可能に構成されている。
Ｙステージ８は、Ｚステージ４及び回動手段５を左右に移動可能に構成されている。
動作制御部７は、Ｚステージ４、回動手段５、Ｘステージ６及びＹステージ８の動作を制御するように構成されている。
【００５７】
そして、図１１の例のスライドガラス搬送構造は、動作制御部７によるＺステージ４、回動手段５、Ｘステージ６及びＹステージ８に対する動作制御により、スライドガラス収納部１から、スライドガラスを一枚ずつ、スライドガラス把持部３で把持しながら取り出し、取り出したスライドガラスを顕微鏡のスライドガラス載置台２に載置可能に構成されている。
【００５８】
また、図１１の例のスライドガラス搬送構造では、動作制御部７は、スライドガラス把持部３がスライドガラス収納部１に収納されている所定のスライドガラス１ｅを把持した後、所定のスライドガラス１ｅを顕微鏡のスライドガラス載置台２に載置するまでの間に、第一実施形態のスライドガラス搬送構造と同様に制御Ｓ１〜制御Ｓ４を少なくとも行うように構成されている。
その他の構成は、図１に示したスライドガラス搬送構造と略同じである。
【００５９】
このように構成された図１１の例のスライドガラス搬送構造では、動作制御部７が、図１１(a)に示す初期状態において、Ｙステージ８を介して、スライドガラス把持部３を支持するＺステージ４及び回動手段５を、初期位置２Ａからスライドガラス収納部１に収納されている所定の列のスライドガラス１ｅの群１ｆの前の所定位置２Ｂに位置するように左右方向に移動させる（ステップＳ２１）。
【００６０】
次いで、動作制御部７が、Ｚステージ４を介して、スライドガラス把持部３を、所定位置２Ｂにおいて、スライドガラス収納部１に収納されている所定のスライドガラス１ｅの高さ位置に位置するように上下方向に移動させる（ステップＳ２２）。
【００６１】
次いで、動作制御部７が、Ｘステージ６を介して、スライドガラス把持部３を支持するＺステージ４及び回動手段５を、所定位置２Ｂからスライドガラス収納部１の方向に移動させる。そして、スライドガラス把持部３にスライドガラス収納部１に収納されている所定のスライドガラス１ｅを把持させる（ステップＳ２３）。
【００６２】
次いで、動作制御部７は、図１１(b)に示すように、スライドガラス把持部３に把持された所定のスライドガラス１ｅの先端部がスライドガラス収納部１から顕微鏡のスライドガラス載置台２の方向に離れる所定位置２Ｄに到達するまで、Ｘステージ６を介して、スライドガラス把持部３を支持するＺステージ４及び回動手段５を顕微鏡のスライドガラス載置台２の方向へ移動させる（ステップＳ２４：制御Ｓ１）。
【００６３】
次いで、動作制御部７は、制御Ｓ１の後に、図１１(c)に示すように、回動手段５を介して、スライドガラス把持部３を支持するＺステージ４を左右いずれかの所定方向へ９０度回転させる（ステップＳ２５：制御Ｓ２）。
【００６４】
ここで、スライドガラス収納部１と、顕微鏡のスライドガラス載置台２とは、上述したように、一枚のスライドガラスを把持したスライドガラス把持部３における、スライドガラス１ｅの先端部から上述した所定の軸（図１の構成例における本体軸部４ｂ）までの長さＬの１倍を上回り２倍を下回る長さの間隔をあけて配置されている。
このため、制御Ｓ２の状態から、回動手段５を介して、スライドガラス把持部３を支持するＺステージ４を顕微鏡のスライドガラス載置台２の方向へ９０度回転させたと仮定した場合には、スライドガラス把持部３に把持された所定のスライドガラス１ｅの少なくとも一部が顕微鏡のスライドガラス載置台２と干渉する位置に到達することになる。
【００６５】
そこで、動作制御部７は、制御Ｓ２の後に、図１１(d)に示すように、スライドガラス把持部３を支持するＺステージ４を顕微鏡のスライドガラス載置台２の方向へ９０度回転させたと仮定した場合におけるスライドガラス把持部３に把持された所定のスライドガラス１ｅの先端部が顕微鏡のスライドガラス載置台２からスライドガラス収納部１の方向に離れる所定位置２Ｅに到達するまで、Ｘステージ６を介して、スライドガラス把持部３を支持するＺステージ４及び回動手段５をスライドガラス収納部１の方向へ移動させる（ステップＳ２６：制御Ｓ３）。
【００６６】
次いで、動作制御部７は、制御Ｓ３の後に、図１１(e)に示すように、回動手段５を介して、スライドガラス把持部３を支持するＺステージ４を顕微鏡のスライドガラス載置台２の方向へ９０度回転させる（ステップＳ２７：制御Ｓ４）。
【００６７】
次いで、動作制御部７は、制御Ｓ４の後に、図１１(f)に示すように、Ｙステージ８を介して、スライドガラス把持部３を支持するＺステージ４及び回動部材５を、所定位置２Ｅからスライドガラス載置台２の前の所定位置２Ｆに位置するように左右方向に移動させる（ステップＳ２８）。
【００６８】
次いで、動作制御部７は、Ｚステージ４を介して、スライドガラス把持部３を、スライドガラス１ｅがスライドガラス載置台２に載置可能な所定の高さ位置に位置するように上下方向に移動させる（ステップＳ２９）。
【００６９】
次いで、動作制御部７は、図１１(g)に示すように、Ｘステージ６を介して、スライドガラス把持部３を支持するＺステージ４を、所定位置２Ｆからスライドガラス載置台２の方向に移動させる。そして、スライドガラス載置台２に所定のスライドガラス１ｅを載置させる（ステップＳ３０）。
これにより、スライドガラス収納部１に収納されている所定のスライドガラス１ｅの顕微鏡のスライドガラス載置台２への載置が完了する。
【００７０】
図１１の例のスライドガラス搬送構造によれば、スライドガラス収納部１と、顕微鏡のスライドガラス載置台２とは、一枚のスライドガラスを把持したスライドガラス把持部３における、スライドガラス１ｅの先端部から上述した所定の軸（図１の構成例における本体軸部４ｂ）までの長さＬの１倍を上回り２倍を下回る長さの間隔Ｍをあけて配置されているとともに、動作制御部７は、スライドガラス把持部３がスライドガラス収納部１に収納されている所定のスライドガラス１ｅを把持した後、所定のスライドガラス１ｅを顕微鏡のスライドガラス載置台２に載置するまでの間に、上述の制御Ｓ１〜制御Ｓ４を行うように構成されているため、スライドガラス収納部１と、顕微鏡のスライドガラス載置台２との間をコンパクト化することができる。
【００７１】
次に、図１３の例のスライドガラス搬送構造の構成及び作用効果について説明する。
図１３の例のスライドガラス搬送構造では、動作制御部７は、第一のＸステージ移動制御Ｓ１と第一の回動手段回動制御Ｓ２との間に、スライドガラス把持部３を支持するＺステージ４を左右いずれかの所定方向へ９０度回転させたと仮定した場合にスライドガラス把持部３に把持された所定のスライドガラス１ｅの少なくとも一部がスライドガラス収納部１と対向する領域を外れるとき、スライドガラス把持部３を支持するＺステージ４を左右いずれかの所定方向へ９０度回転させたと仮定した場合におけるスライドガラス把持部３に把持された所定のスライドガラス１ｅの全部がスライドガラス収納部１と対向する領域内にとどまる所定位置に到達するまで、Ｙステージ８を介して、スライドガラス把持部３を支持するＺステージ４を左右方向へ移動させる、第一のＹステージ移動制御Ｓ１．５を行うように構成されている。
その他の構成は図９の例のスライドガラス搬送構造と略同じである。
【００７２】
このように構成された図１３の例のスライドガラス搬送構造では、動作制御部７が、図１３(a)に示す初期状態において、Ｙステージ８を介して、スライドガラス把持部３を支持するＺステージ４及び回動手段５を、初期位置２Ａ’からスライドガラス収納部１に収納されている所定の列のスライドガラスの群の前の所定位置２Ｂ’に位置するように左右方向に移動させる（ステップＳ４１）。
【００７３】
次いで、動作制御部７が、Ｚステージ４を介して、スライドガラス把持部３を、所定位置２Ｂ’において、スライドガラス収納部１に収納されている所定のスライドガラス１ｅの高さ位置に位置するように上下方向に移動させる（ステップＳ４２）。
【００７４】
次いで、動作制御部７が、Ｘステージ６を介して、スライドガラス把持部３を支持するＺステージ４及び回動手段５を、所定位置２Ｂ’からスライドガラス収納部１の方向に移動させる。そして、スライドガラス把持部３にスライドガラス収納部１に収納されている所定のスライドガラス１ｅを把持させる（ステップＳ４３）。
【００７５】
次いで、動作制御部７は、図１３(b)に示すように、スライドガラス把持部３に把持された所定のスライドガラス１ｅの先端部がスライドガラス収納部１から顕微鏡のスライドガラス載置台２の方向に離れる所定位置２Ｄ’に到達するまで、Ｘステージ６を介して、スライドガラス把持部３を支持するＺステージ４及び回動手段５を顕微鏡のスライドガラス載置台２の方向へ移動させる（ステップＳ４４：制御Ｓ１）。
【００７６】
次いで、動作制御部７は、第一のＸステージ移動制御Ｓ１と第一の回動手段回動制御Ｓ２との間に、スライドガラス把持部３を支持するＺステージ４を左右方向へ９０度回転させたと仮定した場合にスライドガラス把持部３に把持された所定のスライドガラス１ｅの少なくとも一部がスライドガラス収納部１と対向する領域を外れるときには、スライドガラス把持部３を支持するＺステージ４を左右いずれかの所定方向へ９０度回転させたと仮定した場合におけるスライドガラス把持部３に把持された所定のスライドガラス１ｅの全部がスライドガラス収納部１と対向する領域内にとどまる所定位置２Ｅ’に到達するまで、Ｙステージ８を介して、スライドガラス把持部３を支持するＺステージ４を左右方向へ移動させる（ステップＳ４５，Ｓ４６：制御１．５）。
【００７７】
次いで、動作制御部７は、図１３(c)に示すように、スライドガラス把持部３を支持するＺステージ４を左右いずれかの所定方向へ９０度回転させる（ステップＳ４７：制御Ｓ２）。
制御Ｓ２以降の動作は、図１１の例のスライドガラス搬送構造と略同じである（ステップＳ４８〜ステップＳ５２）。
【００７８】
図１３の例のスライドガラス搬送構造によれば、スライドガラス収納部１と、顕微鏡のスライドガラス載置台２とは、一枚のスライドガラスを把持したスライドガラス把持部３における、スライドガラス１ｅの先端部から上述した所定の軸（図１の構成例における本体軸部４ｂ）までの長さＬの１倍を上回り２倍を下回る長さの間隔をあけて配置されているとともに、動作制御部７は、スライドガラス把持部３がスライドガラス収納部１に収納されている所定のスライドガラス１ｅを把持した後、所定のスライドガラス１ｅを顕微鏡のスライドガラス載置台２に載置するまでの間に、上述の制御Ｓ１〜制御Ｓ４を行うように構成されているため、スライドガラス収納部１と、顕微鏡のスライドガラス載置台２との間をコンパクト化することができる。
【００７９】
また、図１３の例のスライドガラス搬送構造によれば、動作制御部７は、第一のＸステージ移動制御Ｓ１と第一の回動手段回動制御Ｓ２との間に、スライドガラス把持部３を支持するＺステージ４を左右いずれかの所定方向へ９０度回転させたと仮定した場合にスライドガラス把持部３に把持された所定のスライドガラス１ｅの少なくとも一部がスライドガラス収納部１と対向する領域を外れるとき、スライドガラス把持部３を支持するＺステージ４を左右いずれかの所定方向へ９０度回転させたと仮定した場合におけるスライドガラス把持部３に把持された所定のスライドガラス１ｅの全部がスライドガラス収納部１と対向する領域内にとどまる所定位置に到達するまで、Ｙステージ８を介して、スライドガラス把持部３を支持するＺステージ４を左右方向へ移動させる（制御１．５）ので、スライドガラス収納部の幅以上に装置の左右方向の幅を大きくさせずに済み、スライドガラス収納部の収納枚数を最大限に確保することが可能となる。
【００８０】
第三実施形態
図１６は本発明の第三実施形態にかかるスライドガラス搬送構造における要部の動作状態の一例を概念的に示す説明図で、(a)はスライドガラス把持部を支持するＺステージ及び回動手段を、初期位置からスライドガラス収納部に収納されているスライドガラスの取り出し位置へ移動させた状態、(b)はスライドガラス把持部を支持するＺステージ及び回動手段を、スライドガラスの先端部がスライドガラス収納部から顕微鏡のスライドガラス載置台の方向に離れる所定位置に移動させ、次いで、スライドガラスがスライドガラス位置決め台と干渉することなく９０度回転可能な位置に移動させた状態、(c)はスライドガラス把持部を支持するＺステージを、９０度回転させた状態、(d)はスライドガラス把持部を支持するＺステージ及び回動手段を、スライドガラスがスライドガラス位置決め台に載置する位置に移動させた状態、(e)はスライドガラス把持部を支持するＺステージ及び回動手段を、スライドガラスの先端部がスライドガラス位置決め台からその反対側の方向に離れる所定位置に移動させ、次いで、スライドガラス把持部を支持するＺステージを顕微鏡のスライドガラス載置台の方向へ９０度回転させたと仮定した場合におけるスライドガラス把持部に把持された所定のスライドガラスの先端部が顕微鏡のスライドガラス載置台からスライドガラス収納部の方向に離れる所定位置に移動させた状態、(f)はスライドガラス把持部を支持するＺステージを、顕微鏡のスライドガラス載置台の方向へ９０度回転させた状態、(g)はスライドガラス把持部を支持するＺステージ及び回動手段を、スライドガラスが顕微鏡のスライドガラス載置台に載置可能な所定位置に移動させた状態、(h)はスライドガラス把持部を支持するＺステージ及び回動手段を、スライドガラスが顕微鏡のスライドガラス載置台に載置する位置に移動させた状態を、夫々上方から見た図として示している。図１７は図１６の例のスライドガラス搬送構造におけるスライドガラスの搬送処理手順のうち途中までの処理手順を示すフローチャートである。図１８は図１６の例のスライドガラス搬送構造におけるスライドガラスの搬送処理手順のうち図１７で示した処理に続く途中までの処理手順を示すフローチャートである。図１９は図１６の例のスライドガラス搬送構造におけるスライドガラスの搬送処理手順のうち図１８で示した処理に続く最後までの処理手順を示すフローチャートである。
【００８１】
第三実施形態のスライドガラス搬送構造は、図１に示した構成のうち、スライドガラス収納部１と、スライドガラス載置台２と、スライドガラス把持部３と、Ｚステージ４と、回動手段５と、Ｘステージ６と、動作制御部７と、Ｙステージ８と、スライドガラス位置決め台９を備えている。
スライドガラス位置決め台９は、図２に示したように、スライドガラス位置決め溝９ａと、溝案内部９ｂと、スライドガラス支持板通過用切欠き部９ｃと、スライドガラス位置ずれ防止用ストッパ９ｄを備えてなり、スライドガラス収納部１と顕微鏡のスライドガラス載置台２との間であってスライドガラス収納部１と対向する領域を外れる位置に配置されている。スライドガラス位置決め溝９ａは、スライドガラス１ｅの輪郭に沿って３方から囲む壁面部９ａ１と、スライドガラス１ｅをその長手方向に沿って両側から支持する支持部９ａ２とで構成されている。溝案内部９ｂは、壁面部９ａ１の上方に設けられた壁面部９ａ１向かって傾斜するテーパ面で構成されている。スライドガラス支持板通過用切欠き部９ｃは、支持部９ａ２の内側に設けられたスライドガラス支持板３ａを通過可能な大きさの切欠きで構成されている。スライドガラス位置ずれ防止用ストッパ９ｄは、支持部９ａ２の端部近傍に設けられており、スライドガラス把持部３に把持されたスライドガラス１ｅをスライドガラス位置決め溝９ａに挿入後、スライドガラス把持３を長手方向に沿って移動させたときに、スライドガラス１ｅの長手方向への移動を阻止して位置決め状態を保持する。
なお、上述したように、スライドガラス位置決め台９は、スライドガラス収納部１と顕微鏡のスライドガラス載置台２との間であってスライドガラス収納部１と対向する領域を外れる位置に配置されていて、スライドガラス１ｅを載置することによってスライドガラス１ｅを所定位置に位置決めする溝部（図２の構成例におけるスライドガラス位置決め溝９ａ）を備えた構成であれば、図２に示した構成例に限定されるものではなく、どのような構成でもよい。
【００８２】
動作制御部７は、第一のＸステージ移動制御Ｓ１と第二のＸステージ移動制御Ｓ３との間に、次の制御Ｓ１．５’、制御Ｓ２’、制御Ｓ２．５’、制御Ｓ２．６’、制御Ｓ２．７’、制御Ｓ２．８’を少なくとも行うように構成されている。
【００８３】
制御Ｓ１．５’（第一のＹステージ移動制御）
制御Ｓ１．５’では、動作制御部７は、スライドガラス把持部３を支持するＺステージ４をスライドガラス位置決め台９の方向へ９０度回転させたと仮定した場合にスライドガラス把持部３に把持された所定のスライドガラス１ｅの少なくとも一部がスライドガラス位置決め台９と干渉するとき、スライドガラス把持部３を支持するＺステージ４をスライドガラス位置決め台９の方向へ９０度回転させたと仮定した場合におけるスライドガラス把持部３に把持された所定のスライドガラス１ｅの先端部がスライドガラス位置決め台９からその反対側の方向に離れる所定位置に到達するまで、Ｙステージ８を介して、スライドガラス把持部３を支持するＺステージ４及び回動手段５をスライドガラス位置決め台９とは反対側の方向へ移動させる。
【００８４】
制御Ｓ２’（第一の回動手段回動制御）
制御Ｓ２’は制御Ｓ２に相当する制御である。制御Ｓ２’では、動作制御部７は、第一のＹステージ移動制御Ｓ１．５’の後に、スライドガラス把持部３を支持するＺステージ４をスライドガラス位置決め台９の方向へ９０度回転させる。
【００８５】
制御Ｓ２．５’（第三のＸステージ移動制御）
制御Ｓ２．５’では、動作制御部７は、第一の軸部材回転制御Ｓ２’の後に、スライドガラス把持部３に把持された所定のスライドガラス１ｅの短手方向がスライドガラス位置決め台９のスライドガラス位置決め溝９ａの短手方向と一致する位置に到達するまで、Ｘステージ６を介して、スライドガラス把持部３を支持するＺステージ４及び回動手段５をスライドガラス収納部１又は顕微鏡のスライドガラス載置台２の方向へ移動させる。
【００８６】
制御Ｓ２．６’（第二のＹステージ移動制御）
制御Ｓ２．６’では、動作制御部７は、第三のＸステージ移動制御Ｓ２．５’及び第一のＺステージ上下動制御Ｓ２．６’の後に、スライドガラス把持部３に把持された所定のスライドガラス１ｅをスライドガラス位置決め台９のスライドガラス位置決め溝９ａに挿入させることのできる所定位置に到達するまで、Ｙステージ８を介して、スライドガラス把持部３を支持するＺステージ４及び回動手段５をスライドガラス位置決め台９の方向に移動させる。
【００８７】
制御Ｓ２．７’（第一のＺステージ上下動制御）
制御Ｓ２．７’では、動作制御部７は、スライドガラス把持部３に把持された所定のスライドガラス１ｅがスライドガラス位置決め台９のスライドガラス位置決め溝９ａに挿入可能な所定の高さ位置に到達するまで、Ｚステージ４を介して、スライドガラス把持部３を支持するＺステージ４を上下動させる。
【００８８】
制御Ｓ２．８’（第三のＹステージ移動制御）
制御Ｓ２．８’では、動作制御部７は、第一のＺステージ上下動制御Ｓ２．７’の後に、スライドガラス把持部３に把持された所定のスライドガラス１ｅがスライドガラス位置決め台９からその反対側の方向に離れる所定位置に到達するまで、Ｙステージ８を介して、スライドガラス把持部３を支持するＺステージ４及び回動手段５をスライドガラス位置決め台９とは反対側の方向へ移動させる。
【００８９】
このように構成された第三実施形態のスライドガラス搬送構造では、動作制御部７が、図１６(a)に示す初期状態において、Ｙステージ８を介して、スライドガラス把持部３を支持するＺステージ４及び回動手段５を、初期位置３Ａからスライドガラス収納部１に収納されている所定の列のスライドガラス１ｅの群１ｆの前の所定位置３Ｂに位置するように左右方向に移動させる（ステップＳ６１）。
【００９０】
次いで、動作制御部７が、Ｚステージ４を介して、スライドガラス把持部３を、所定位置３Ｂにおいて、スライドガラス収納部１に収納されている所定のスライドガラス１ｅの高さ位置に位置するように上下方向に移動させる（ステップＳ６２）。
【００９１】
次いで、動作制御部７が、Ｘステージ６を介して、スライドガラス把持部３を支持するＺステージ４及び回動手段を、所定位置３Ｂからスライドガラス収納部１の方向に移動させる。そして、スライドガラス把持部３にスライドガラス収納部１に収納されている所定のスライドガラス１ｅを把持させる（ステップＳ６３）。
【００９２】
次いで、動作制御部７は、図１６(b)に示すように、スライドガラス把持部３に把持された所定のスライドガラス１ｅの先端部がスライドガラス収納部１から顕微鏡のスライドガラス載置台２の方向に離れる所定位置３Ｄに到達するまで、Ｘステージ６を介して、スライドガラス把持部３を支持するＺステージ４及び回動手段５を顕微鏡のスライドガラス載置台２の方向へ移動させる（ステップＳ６４：制御Ｓ１）。
【００９３】
次いで、動作制御部７は、制御Ｓ１の後に、スライドガラス把持部３を支持するＺステージ４をスライドガラス位置決め台９の方向へ９０度回転させたと仮定した場合にスライドガラス把持部３に把持された所定のスライドガラス１ｅの少なくとも一部がスライドガラス位置決め台９と干渉するときには、スライドガラス把持部３を支持するＺステージ４をスライドガラス位置決め台９の方向へ９０度回転させたと仮定した場合におけるスライドガラス把持部３に把持された所定のスライドガラス１ｅの先端部がスライドガラス位置決め台９からその反対側の方向に離れる所定位置３Ｅに到達するまで、Ｙステージ８を介して、スライドガラス把持部３を支持するＺステージ４及び回動手段５をスライドガラス位置決め台９とは反対側の方向へ移動させる（ステップＳ６５，Ｓ６６：第一のＹステージ移動制御Ｓ１．５’）。
【００９４】
次いで、動作制御部７は、制御Ｓ１．５’の後に、図１６(c)に示すように、スライドガラス把持部３を支持するＺステージ４をスライドガラス位置決め台９の方向へ９０度回転させる（ステップＳ６７：第一の回動手段回動制御Ｓ２’）。
【００９５】
次いで、動作制御部７は、制御Ｓ２’の後に、図１６(d)に示すように、スライドガラス把持部３に把持された所定のスライドガラス１ｅの短手方向がスライドガラス位置決め台９のスライドガラス位置決め溝９ａの短手方向と一致する位置３Ｆに到達するまで、Ｘステージ６を介して、スライドガラス把持部３を支持するＺステージ４及び回動手段５をスライドガラス収納部１又は顕微鏡のスライドガラス載置台２の方向へ移動させる（ステップＳ６８：第三のＸステージ移動制御Ｓ２．５’）。
【００９６】
次いで、動作制御部７は、制御Ｓ２．５’の後に、スライドガラス把持部３に把持された所定のスライドガラス１ｅをスライドガラス位置決め台９のスライドガラス位置決め溝９ａに挿入させることのできる所定位置３Ｇに到達するまで、Ｙステージ８を介して、スライドガラス把持部３を支持するＺステージ４をスライドガラス位置決め台９の方向に移動させる（ステップＳ６９：第二のＹステージ移動制御Ｓ２．６’）。
【００９７】
次いで、動作制御部７は、制御Ｓ２．６’の後に、スライドガラス把持部３に把持された所定のスライドガラス１ｅがスライドガラス位置決め台９のスライドガラス位置決め溝９ａに挿入可能な所定の高さ位置に到達するまで、スライドガラス把持部３を支持するＺステージ４を上下動させる（ステップＳ７０：第一のＺステージ上下動制御Ｓ２．７’）。
【００９８】
次いで、動作制御部７は、制御Ｓ２．７’の後に、図１６(e)に示すように、スライドガラス把持部３に把持された所定のスライドガラス１ｅがスライドガラス位置決め台９からその反対側の方向に離れる所定位置３Ｆに到達するまで、Ｙステージ８を介して、スライドガラス把持部３を支持するＺステージ４をスライドガラス位置決め台９とは反対側の方向へ移動させる（ステップＳ７１：第三のＹステージ移動制御Ｓ２．８’）。
【００９９】
次いで、動作制御部７は、制御Ｓ２．８’の後に、スライドガラス把持部３を支持するＺステージ４を顕微鏡のスライドガラス載置台２の方向へ９０度回転させたと仮定した場合におけるスライドガラス把持部３に把持された所定のスライドガラス１ｅの先端部が顕微鏡のスライドガラス載置台２からスライドガラス収納部１の方向に離れる所定位置３Ｈに到達するまで、Ｘステージ６を介して、スライドガラス把持部３を支持するＺステージ４及び回動手段５をスライドガラス収納部１の方向へ移動させる（ステップＳ７２：制御Ｓ３）。
【０１００】
次いで、動作制御部７は、制御Ｓ３の後に、図１６(f)に示すように、回動手段５を介して、スライドガラス把持部３を支持するＺステージ４を顕微鏡のスライドガラス載置台２の方向へ９０度回転させる（ステップＳ７３：制御Ｓ４）。
【０１０１】
次いで、動作制御部７は、制御Ｓ４の後に、図１６(g)に示すように、Ｙステージ８を介して、スライドガラス把持部３を支持するＺステージ４及び回動手段５を、所定位置３Ｈからスライドガラス載置台２の前の所定位置３Ｉに位置するように左右方向に移動させる（ステップＳ７４）。
【０１０２】
次いで、動作制御部７は、図１６(h)に示すように、Ｚステージ４を介して、スライドガラス把持部３を、スライドガラスがスライドガラス載置台２に載置可能な所定の高さ位置に位置するように上下方向に移動させる（ステップＳ７５）。
【０１０３】
次いで、動作制御部７は、Ｘステージ６を介して、スライドガラス把持部３を支持するＺステージ４を、所定位置３Ｉからスライドガラス載置台２の方向に移動させる。そして、スライドガラス載置台２に所定のスライドガラス１ｅを載置させる（ステップＳ７６）。
これにより、スライドガラス収納部１に収納されている所定のスライドガラス１ｅの顕微鏡のスライドガラス載置台２への載置が完了する。
【０１０４】
第三実施形態のスライドガラス搬送構造によれば、スライドガラス位置決め台９の溝部９ａにスライドガラスを載置することによってスライドガラスを所定位置に位置決めすることができる。ここで、スライドガラス位置決め台９にスライドガラスを載置した後から顕微鏡のスライドガラス載置台２に載置するまでにおける、動作制御部７が制御するＺステージ４、回動手段５、Ｘステージ６及びＹステージ８の夫々の動作量及び方向は、スライドガラス収納部１に収納されるスライドガラス１ｅの位置にかかわらず一定である。このため、第三実施形態のスライドガラス搬送構造によれば、スライドガラス収納部１に収納されている状態のスライドガラス１ｅに位置ずれが生じていても、顕微鏡のスライドガラス載置台２には位置ずれがない状態でスライドガラス１ｅを載置することができる。
【０１０５】
なお、第三実施形態のスライドガラス搬送構造では、スライドガラス位置決め台９を、スライドガラス収納部１と顕微鏡のスライドガラス載置台２との間であってスライドガラス収納部１と対向する領域を外れる位置に配置しているため、スライドガラス収納部１を設けた分、装置全体がスライドガラス収納部１の側方に大型化することになる。
しかし、特許文献２に記載のスライドガラス搬送構造におけるスライドガラス収納部の側方且つスライドガラス収納部よりも手前において、スライドガラスがスライドガラス収納部と長手方向が同じ向きなるように配置される顕微鏡のスライドガラス載置台に比べて、第三実施形態のスライドガラス搬送構造におけるスライドガラス位置決め台９は、構成が簡素であり、顕微鏡を構成するための光学部材が不要であるので、大型化の程度を最小限に抑えることができる。
【０１０６】
しかも、第三実施形態のスライドガラス搬送構造では、動作制御部７は、スライドガラス把持部３を支持するＺステージ４をスライドガラス位置決め台９の方向へ９０度回転させたと仮定した場合にスライドガラス把持部３に把持された所定のスライドガラス１ｅの少なくとも一部がスライドガラス位置決め台９と干渉するとき、スライドガラス把持部３を支持するＺステージ４をスライドガラス位置決め台９の方向へ９０度回転させたと仮定した場合におけるスライドガラス把持部３に把持された所定のスライドガラス１ｅの先端部がスライドガラス位置決め台９からその反対側の方向に離れる所定位置に到達するまで、Ｙステージ８を介して、スライドガラス把持部３を支持するＺステージ４及び回動手段５をスライドガラス位置決め台９とは反対側の方向へ移動させる（制御７）ので、スライドガラス収納部の幅以上に装置の左右方向の幅を大きくさせずに済み、スライドガラス収納部１の収納枚数を最大限に確保することが可能となる。
【０１０７】
その他の作用効果は、図１３の例のスライドガラス搬送構造と略同じである。
【０１０８】
なお、第三実施形態のスライドガラス搬送構造におけるスライドガラス位置決め台９の代わりに、スライドガラス把持部３にスライドガラスの位置を固定する固定手段を備えても良い。このようにすれば、装置全体をコンパクト化し且つスライドガラス１ｅを位置ずれのない状態で顕微鏡のスライドガラス載置台２に搬送することができる。
【０１０９】
また、顕微鏡のスライドガラス載置台２に載置されたスライドガラス１ｅを観察後は、動作制御部７は、スライドガラス位置決め部９への上記と逆の手順で、Ｚステージ４、Ｘステージ６、Ｙステージ８、回動手段５の動作を制御するようにすれば、スライドガラス１ｅをスライドガラス収納部１内のもとの位置に戻すことが可能である。
【０１１０】
あるいは、第三実施形態のスライドガラス搬送構造においては、図１のスライドガラス回収台１０を備えた構成とし、顕微鏡のスライドガラス載置台２に載置されたスライドガラス１ｅを観察後は、動作制御部７は、ステップＳ７６〜ステップＳ７３まで逆の手順でＺステージ４、Ｘステージ６、Ｙステージ８、回動手段５の動作を制御し、次いで、以下の手順で制御を行うことで、スライドガラス１ｅをスライドガラス回収台１０に回収させるようにしてもよい。
【０１１１】
即ち、第三実施形態のスライドガラス搬送構造においては、動作制御部７は、ステップＳ７３を逆の手順で動作制御後に、スライドガラス把持部３に把持された所定のスライドガラス１ｅの短手方向がスライドガラス回収台１０の挿入位置と一致する所定位置に到達するまで、Ｘステージ６を介して、スライドガラス把持部３を支持するＺステージ４及び回動手段５をスライドガラス収納部１又は顕微鏡のスライドガラス載置第２の方向へ移動させ、次いで、スライドガラス把持部３に把持された所定のスライドガラス１ｅをスライドガラス回収台１０に載置することのできる所定位置に到達するまで、Ｙステージ８を介して、スライドガラス把持部３を支持するＺステージ４をスライドガラス回収台１０の方向に移動させ、次いで、スライドガラス把持部３に把持された所定のスライドガラス１ｅがスライドガラス回収台１０に載置することのできる所定の高さ位置に到達するまで、スライドガラス把持部３を支持するＺステージ４を上下動させ、次いで、スライドガラス把持部３に把持された所定のスライドガラス１ｅがスライドガラス回収台１０からその反対側の方向に離れる所定位置に到達するまで、Ｙステージ８を介して、スライドガラス把持部３を支持するＺステージ４をスライドガラス回収台９とは反対側の方向へ移動させるようにしてもよい。
【０１１２】
さらに、本発明のスライドガラス搬送構造は、第二実施形態の変形例として、図１に示す構成におけるスライドガラス位置決め台９の位置に、複数枚のスライドガラスを、その長手方向が前後を向き、且つ上下に積層したスライドガラスの群を収納可能な第二のスライドガラス収納部（図示省略）を着脱可能に備えるとともに、動作制御部７を、第二のスライドガラス収納部から所定のスライドガラス１ｅをスライドガラス把持部３で把持して取り出し、顕微鏡のスライドガラス載置台２に載置することができるように動作を制御する機能を備えるようにしてもよい。
【産業上の利用可能性】
【０１１３】
本発明のスライドガラス搬送構造は、大量のスライドガラスを顕微鏡のスライドガラス載置台に搬送して検査する分野に有用である。
【符号の説明】
【０１１４】
１ スライドガラス収納部
１ａ カセットホルダ枠
１ａ１ ホルダ部
１ａ２ 下端部
１ｂ スライドガラスカセット
１ｂ１ 取っ手
１ｂ２ カバー
１ｃ 軸
１ｄ スライドガラス搬送構造本体の基部
１ｅ スライドガラス
１ｆ 上下に積層するスライドガラスの群
２ 顕微鏡のスライドガラス載置台
３ スライドガラス把持部
３ａ スライドガラス支持板
３ａ１ ゴムパッド
３ｂ スライドガラス押さえ板
３ｂ１ 押さえ部
３ｃ 基部
３ｄ スライドガラス検出センサ
４ Ｚステージ
４ａ 移動台
４ａ１ 板状部
４ａ２ マッピングセンサ
４ｂ 本体軸部
４ｃ 移動台保持ベルト
４ｃ１ 一端
４ｃ２ 他端
４ｄ モータ部
４ｅ，４ｆ プーリ
４ｇ 固定部搬送ベルト
４ｈ 連結部材
５ 回動手段
６ Ｘステージ
７ 動作制御部
８ Ｙステージ
９ スライドガラス位置決め台
９ａ スライドガラス位置決め溝
９ａ１ 壁面部
９ａ２ 支持部
９ｂ 溝案内部
９ｃ スライドガラス支持板通過用切欠き部
９ｄ スライドガラス位置ずれ防止用ストッパ
１０ スライドガラス回収台
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数枚のスライドガラスを上下に積層した状態で収納可能なスライドガラス収納部と、
前記スライドガラスを載置可能なスライドガラス載置台と、
前記スライドガラスを把持可能なスライドガラス把持部と、
前記スライドガラス把持部を上下に移動可能なＺステージと、
前記Ｚステージを上下方向に延びた所定の軸を中心として回動可能な回動手段と、
前記Ｚステージ及び前記回動手段を移動可能なＸステージと、
前記Ｚステージ、前記回動手段及び前記Ｘステージの夫々の動作を制御する動作制御部と、
を備え、前記動作制御部により、前記スライドガラス収納部から、スライドガラスを、前記スライドガラス把持部で把持しながら取り出し、該取り出したスライドガラスを前記顕微鏡のスライドガラス載置台に載置するスライドガラス搬送構造であって、
前記動作制御部は、前記スライドガラス把持部が前記スライドガラス収納部に収納されている所定のスライドガラスを把持した後、該所定のスライドガラスを前記スライドガラス載置台に載置するまでの間に、
前記スライドガラス把持部に把持された前記所定のスライドガラスの少なくとも先端部が前記スライドガラス収納部から離れる所定位置に到達するまで、前記Ｘステージを介して、該スライドガラス把持部を移動させる、第一のＸステージ移動制御と、
前記第一のＸステージ移動制御の後に、前記回動手段を介して、前記スライドガラス把持部を前記Ｘステージの移動方向に対して左右いずれかの所定方向へ所定角度回転させる、第一の回動手段回動制御と、
前記第一の回動手段回動制御の後に、前記Ｘステージを介して、該スライドガラス把持部を該スライドガラス収納部へ近づく方向に移動させる、第二のＸステージ移動制御と、
前記第二のＸステージ移動制御の後に、前記回動手段を介して、前記スライドガラス把持部をスライドガラスの先端部がスライドガラス載置台の方向へ向かうように回転させる、第二の回動手段回動制御と、
を少なくとも行うように構成されていることを特徴とするスライドガラス搬送構造。
【請求項２】
複数枚のスライドガラスを、その長手方向が前後を向き、且つ少なくとも上下に積層した状態で収納可能なスライドガラス収納部と、
前記スライドガラス収納部とは反対側に配置されていて、スライドガラスを、その長手方向が前後を向いた状態で載置可能な顕微鏡のスライドガラス載置台と、
一枚のスライドガラスを、その長手方向に沿って把持可能なスライドガラス把持部と、
前記スライドガラス把持部を支持し、且つ該スライドガラス把持部を上下に移動可能なＺステージと、
前記Ｚステージを上下方向に延びた所定の軸を中心として回動可能な回動手段と、
前記Ｚステージ及び前記回動手段を前後に移動可能なＸステージと、
少なくとも前記Ｚステージ、前記回動手段及び前記Ｘステージの夫々の動作を制御する動作制御部と、
を少なくとも備え、前記動作制御部による前記Ｚステージ、前記回動手段及び前記Ｘステージに対する動作制御により、前記スライドガラス収納部から、スライドガラスを一枚ずつ、前記スライドガラス把持部で把持しながら取り出し、該取り出したスライドガラスを前記顕微鏡のスライドガラス載置台に載置するスライドガラス搬送構造であって、
前記スライドガラス収納部と前記顕微鏡のスライドガラス載置台とは、一枚の前記スライドガラスを把持した前記スライドガラス把持部における、該スライドガラスの前記先端部から前記所定の軸までの長さの１倍を上回り２倍を下回る長さの間隔をあけて配置され、
前記動作制御部は、前記スライドガラス把持部が前記スライドガラス収納部に収納されている所定のスライドガラスを把持した後、該所定のスライドガラスを前記顕微鏡のスライドガラス載置台に載置するまでの間に、
前記スライドガラス把持部に把持された前記所定のスライドガラスの前記先端部が前記スライドガラス収納部から前記顕微鏡のスライドガラス載置台の方向に離れる所定位置に到達するまで、前記Ｘステージを介して、該スライドガラス把持部を支持する前記Ｚステージ及び前記回動手段を該顕微鏡のスライドガラス載置台の方向へ移動させる、第一のＸステージ移動制御と、
前記第一のＸステージ移動制御の後に、前記回動手段を介して、前記スライドガラス把持部を支持する前記Ｚステージを左右いずれかの所定方向へ９０度回転させる、第一の回動手段回動制御と、
前記第一の回動手段回動制御の後に、前記スライドガラス把持部を支持する前記Ｚステージを前記顕微鏡のスライドガラス載置台の方向へ９０度回転させたと仮定した場合に該スライドガラス把持部に把持された該所定のスライドガラスの少なくとも一部が該顕微鏡のスライドガラス載置台と干渉するとき、該スライドガラス把持部を支持する該Ｚステージを該顕微鏡のスライドガラス載置台の方向へ９０度回転させたと仮定した場合における該スライドガラス把持部に把持された該所定のスライドガラスの前記先端部が該顕微鏡のスライドガラス載置台から前記スライドガラス収納部の方向に離れる所定位置に到達するまで、前記Ｘステージを介して、該スライドガラス把持部を支持する該Ｚステージ及び前記回動手段を該スライドガラス収納部の方向へ移動させる、第二のＸステージ移動制御と、
前記第二のＸステージ移動制御の後に、前記回動手段を介して、前記スライドガラス把持部を支持する前記Ｚステージを前記顕微鏡のスライドガラス載置台の方向へ９０度回転させる、第二の回動手段回動制御と、
を少なくとも行うように構成されていることを特徴とするスライドガラス搬送構造。
【請求項３】
複数枚のスライドガラスを、その長手方向が前後を向き、且つ上下に積層するとともに積層したスライドガラスの群を左右に並列させた状態で収納可能なスライドガラス収納部と、
前記スライドガラス収納部とは反対側に配置されていて、スライドガラスを、その長手方向が前後に向いた状態で載置可能な顕微鏡のスライドガラス載置台と、
一枚のスライドガラスを、その長手方向に沿って把持可能なスライドガラス把持部と、
前記スライドガラス把持部を支持し、且つ該スライドガラス把持部を上下に移動可能なＺステージと、
前記Ｚステージを上下方向に延びた所定の軸を中心として回動可能な回動手段と、
前記Ｚステージ及び前記回動手段を前後に移動可能なＸステージと、
前記軸部材を左右に移動可能なＹステージと、
前記Ｚステージ、前記回動手段、前記Ｘステージ及び前記Ｙステージの夫々の動作を制御する動作制御部と、
を少なくとも備え、前記動作制御部による前記Ｚステージ、前記回動手段、前記Ｘステージ及び前記Ｙステージに対する動作制御により、前記スライドガラス収納部から、スライドガラスを一枚ずつ、前記スライドガラス把持部で把持しながら取り出し、該取り出したスライドガラスを前記顕微鏡のスライドガラス載置台に載置するスライドガラス搬送構造であって、
前記スライドガラス収納部と前記顕微鏡のスライドガラス載置台とは、一枚の前記スライドガラスを把持した前記スライドガラス把持部における、該スライドガラスの前記先端部から前記所定の軸までの長さの１倍を上回り２倍を下回る長さの間隔をあけて配置され、
前記動作制御部は、前記スライドガラス把持部が前記スライドガラス収納部に収納されている所定のスライドガラスを把持した後、該所定のスライドガラスを前記顕微鏡のスライドガラス載置部に載置するまでの間に、
前記スライドガラス把持部に把持された前記所定のスライドガラスの前記先端部が前記スライドガラス収納部から前記顕微鏡のスライドガラス載置台の方向に離れる所定位置に到達するまで、前記Ｘステージを介して、該スライドガラス把持部を支持する前記Ｚステージ及び前記回動手段を該顕微鏡のスライドガラス載置台の方向へ移動させる、第一のＸステージ移動制御と、
前記第一のＸステージ移動制御の後に、前記回動手段を介して、前記スライドガラス把持部を支持する前記Ｚステージを左右いずれかの所定方向へ９０度回転させる、第一の回動手段回動制御と、
前記第一の回動手段回動制御の後に、前記スライドガラス把持部を支持する前記Ｚステージを前記顕微鏡のスライドガラス載置台の方向へ９０度回転させたと仮定した場合に該スライドガラス把持部に把持された該所定のスライドガラスの少なくとも一部が該顕微鏡のスライドガラス載置台と干渉するとき、該スライドガラス把持部を支持する該Ｚステージを該顕微鏡のスライドガラス載置台の方向へ９０度回転させたと仮定した場合における該スライドガラス把持部に把持された該所定のスライドガラスの前記先端部が該顕微鏡のスライドガラス載置台から前記スライドガラス収納部の方向に離れる所定位置に到達するまで、前記Ｘステージを介して、該スライドガラス把持部を支持する該Ｚステージ及び前記回動手段を該スライドガラス収納部の方向へ移動させる、第二のＸステージ移動制御と、
前記第二のＸステージ移動制御の後に、前記回動手段を介して、前記スライドガラス把持部を支持する前記Ｚステージを前記顕微鏡のスライドガラス載置台の方向へ９０度回転させる、第二の回動手段回動制御と、
を少なくとも行うように構成されていることを特徴とするスライドガラス搬送構造。
【請求項４】
前記動作制御部は、前記第一のＸステージ移動制御と前記第一の回動手段回動制御との間に、前記スライドガラス把持部を支持する前記Ｚステージを左右いずれかの所定方向へ９０度回転させたと仮定した場合に該スライドガラス把持部に把持された該所定のスライドガラスの少なくとも一部が前記スライドガラス収納部と対向する領域を外れるとき、該スライドガラス把持部を支持する該Ｚステージを左右いずれかの所定方向へ９０度回転させたと仮定した場合における該スライドガラス把持部に把持された該所定のスライドガラスの全部が該スライドガラス収納部と対向する領域内にとどまる所定位置に到達するまで、前記Ｙステージを介して、該スライドガラス把持部を支持する該Ｚステージ及び前記回動手段を左右方向へ移動させる、第一のＹステージ移動制御を行うように構成されていることを特徴とする請求項３に記載のスライドガラス搬送構造。
【請求項５】
さらに、前記スライドガラス収納部と前記顕微鏡のスライドガラス載置台との間であって該スライドガラス収納部と対向する領域を外れる位置に配置されていて、スライドガラスを載置することによって該スライドガラスを所定位置に位置決めする溝部を備えたスライドガラス位置決め台を有し、
前記動作制御部は、前記第一のＸステージ移動制御と前記第二のＸステージ移動制御との間に、
前記スライドガラス把持部を支持する前記Ｚステージを前記スライドガラス位置決め台の方向へ９０度回転させたと仮定した場合に該スライドガラス把持部に把持された該所定のスライドガラスの少なくとも一部が該スライドガラス位置決め台と干渉するとき、該スライドガラス把持部を支持する該Ｚステージを該スライドガラス位置決め台の方向へ９０度回転させたと仮定した場合における該スライドガラス把持部に把持された該所定のスライドガラスの前記先端部が該スライドガラス位置決め台からその反対側の方向に離れる所定位置に到達するまで、前記Ｙステージを介して、該スライドガラス把持部を支持する該Ｚステージ及び前記回動手段を該スライドガラス位置決め台とは反対側の方向へ移動させる、前記第一のＹステージ移動制御と、
前記第一のＹステージ移動制御の後に、前記回動手段を介して、前記スライドガラス把持部を支持する前記Ｚステージを前記スライドガラス位置決め台の方向へ９０度回転させる、前記第一の回動手段回動制御と、
前記第一の回動手段回動制御の後に、前記スライドガラス把持部に把持された前記所定のスライドガラスの短手方向が前記スライドガラス位置決め台の前記溝部の短手方向と一致する位置に到達するまで、前記Ｘステージを介して、該スライドガラス把持部を支持する前記Ｚステージ及び前記回動手段を前記スライドガラス収納部又は前記顕微鏡のスライドガラス載置台の方向へ移動させる、第三のＸステージ移動制御と、
前記第三のＸステージ移動制御の後に、前記スライドガラス把持部に把持された前記所定のスライドガラスを前記スライドガラス位置決め台の前記溝部に挿入させることのできる所定位置に到達するまで、前記Ｙステージを介して、該スライドガラス把持部を支持する前記Ｚステージ及び前記回動手段を該スライドガラス位置決め台の方向に移動させる、第二のＹステージ移動制御と、
前記第二のＹステージ移動制御の後に、前記スライドガラス把持部に把持された前記所定のスライドガラスが前記スライドガラス位置決め台の前記溝部に挿入可能な所定の高さ位置に到達するまで、前記Ｚステージを介して、該スライドガラス把持部を上下動させる、第一のＺステージ上下動制御と、
前記第一のＺステージ上下動制御の後に、前記スライドガラス把持部に把持された前記所定のスライドガラスが前記スライドガラス位置決め台からその反対側の方向に離れる所定位置に到達するまで、前記Ｙステージを介して、該スライドガラス把持部を支持する前記Ｚステージ及び前記回動手段を該スライドガラス位置決め台とは反対側の方向へ移動させる、第三のＹステージ移動制御と、
を少なくとも行うように構成されていることを特徴とする請求項３又は４に記載のスライドガラス搬送構造。
【請求項１】
複数枚のスライドガラスを上下に積層した状態で収納可能なスライドガラス収納部と、
前記スライドガラスを載置可能なスライドガラス載置台と、
前記スライドガラスを把持可能なスライドガラス把持部と、
前記スライドガラス把持部を上下に移動可能なＺステージと、
前記Ｚステージを上下方向に延びた所定の軸を中心として回動可能な回動手段と、
前記Ｚステージ及び前記回動手段を移動可能なＸステージと、
前記Ｚステージ、前記回動手段及び前記Ｘステージの夫々の動作を制御する動作制御部と、
を備え、前記動作制御部により、前記スライドガラス収納部から、スライドガラスを、前記スライドガラス把持部で把持しながら取り出し、該取り出したスライドガラスを前記顕微鏡のスライドガラス載置台に載置するスライドガラス搬送構造であって、
前記動作制御部は、前記スライドガラス把持部が前記スライドガラス収納部に収納されている所定のスライドガラスを把持した後、該所定のスライドガラスを前記スライドガラス載置台に載置するまでの間に、
前記スライドガラス把持部に把持された前記所定のスライドガラスの少なくとも先端部が前記スライドガラス収納部から離れる所定位置に到達するまで、前記Ｘステージを介して、該スライドガラス把持部を移動させる、第一のＸステージ移動制御と、
前記第一のＸステージ移動制御の後に、前記回動手段を介して、前記スライドガラス把持部を前記Ｘステージの移動方向に対して左右いずれかの所定方向へ所定角度回転させる、第一の回動手段回動制御と、
前記第一の回動手段回動制御の後に、前記Ｘステージを介して、該スライドガラス把持部を該スライドガラス収納部へ近づく方向に移動させる、第二のＸステージ移動制御と、
前記第二のＸステージ移動制御の後に、前記回動手段を介して、前記スライドガラス把持部をスライドガラスの先端部がスライドガラス載置台の方向へ向かうように回転させる、第二の回動手段回動制御と、
を少なくとも行うように構成されていることを特徴とするスライドガラス搬送構造。
【請求項２】
複数枚のスライドガラスを、その長手方向が前後を向き、且つ少なくとも上下に積層した状態で収納可能なスライドガラス収納部と、
前記スライドガラス収納部とは反対側に配置されていて、スライドガラスを、その長手方向が前後を向いた状態で載置可能な顕微鏡のスライドガラス載置台と、
一枚のスライドガラスを、その長手方向に沿って把持可能なスライドガラス把持部と、
前記スライドガラス把持部を支持し、且つ該スライドガラス把持部を上下に移動可能なＺステージと、
前記Ｚステージを上下方向に延びた所定の軸を中心として回動可能な回動手段と、
前記Ｚステージ及び前記回動手段を前後に移動可能なＸステージと、
少なくとも前記Ｚステージ、前記回動手段及び前記Ｘステージの夫々の動作を制御する動作制御部と、
を少なくとも備え、前記動作制御部による前記Ｚステージ、前記回動手段及び前記Ｘステージに対する動作制御により、前記スライドガラス収納部から、スライドガラスを一枚ずつ、前記スライドガラス把持部で把持しながら取り出し、該取り出したスライドガラスを前記顕微鏡のスライドガラス載置台に載置するスライドガラス搬送構造であって、
前記スライドガラス収納部と前記顕微鏡のスライドガラス載置台とは、一枚の前記スライドガラスを把持した前記スライドガラス把持部における、該スライドガラスの前記先端部から前記所定の軸までの長さの１倍を上回り２倍を下回る長さの間隔をあけて配置され、
前記動作制御部は、前記スライドガラス把持部が前記スライドガラス収納部に収納されている所定のスライドガラスを把持した後、該所定のスライドガラスを前記顕微鏡のスライドガラス載置台に載置するまでの間に、
前記スライドガラス把持部に把持された前記所定のスライドガラスの前記先端部が前記スライドガラス収納部から前記顕微鏡のスライドガラス載置台の方向に離れる所定位置に到達するまで、前記Ｘステージを介して、該スライドガラス把持部を支持する前記Ｚステージ及び前記回動手段を該顕微鏡のスライドガラス載置台の方向へ移動させる、第一のＸステージ移動制御と、
前記第一のＸステージ移動制御の後に、前記回動手段を介して、前記スライドガラス把持部を支持する前記Ｚステージを左右いずれかの所定方向へ９０度回転させる、第一の回動手段回動制御と、
前記第一の回動手段回動制御の後に、前記スライドガラス把持部を支持する前記Ｚステージを前記顕微鏡のスライドガラス載置台の方向へ９０度回転させたと仮定した場合に該スライドガラス把持部に把持された該所定のスライドガラスの少なくとも一部が該顕微鏡のスライドガラス載置台と干渉するとき、該スライドガラス把持部を支持する該Ｚステージを該顕微鏡のスライドガラス載置台の方向へ９０度回転させたと仮定した場合における該スライドガラス把持部に把持された該所定のスライドガラスの前記先端部が該顕微鏡のスライドガラス載置台から前記スライドガラス収納部の方向に離れる所定位置に到達するまで、前記Ｘステージを介して、該スライドガラス把持部を支持する該Ｚステージ及び前記回動手段を該スライドガラス収納部の方向へ移動させる、第二のＸステージ移動制御と、
前記第二のＸステージ移動制御の後に、前記回動手段を介して、前記スライドガラス把持部を支持する前記Ｚステージを前記顕微鏡のスライドガラス載置台の方向へ９０度回転させる、第二の回動手段回動制御と、
を少なくとも行うように構成されていることを特徴とするスライドガラス搬送構造。
【請求項３】
複数枚のスライドガラスを、その長手方向が前後を向き、且つ上下に積層するとともに積層したスライドガラスの群を左右に並列させた状態で収納可能なスライドガラス収納部と、
前記スライドガラス収納部とは反対側に配置されていて、スライドガラスを、その長手方向が前後に向いた状態で載置可能な顕微鏡のスライドガラス載置台と、
一枚のスライドガラスを、その長手方向に沿って把持可能なスライドガラス把持部と、
前記スライドガラス把持部を支持し、且つ該スライドガラス把持部を上下に移動可能なＺステージと、
前記Ｚステージを上下方向に延びた所定の軸を中心として回動可能な回動手段と、
前記Ｚステージ及び前記回動手段を前後に移動可能なＸステージと、
前記軸部材を左右に移動可能なＹステージと、
前記Ｚステージ、前記回動手段、前記Ｘステージ及び前記Ｙステージの夫々の動作を制御する動作制御部と、
を少なくとも備え、前記動作制御部による前記Ｚステージ、前記回動手段、前記Ｘステージ及び前記Ｙステージに対する動作制御により、前記スライドガラス収納部から、スライドガラスを一枚ずつ、前記スライドガラス把持部で把持しながら取り出し、該取り出したスライドガラスを前記顕微鏡のスライドガラス載置台に載置するスライドガラス搬送構造であって、
前記スライドガラス収納部と前記顕微鏡のスライドガラス載置台とは、一枚の前記スライドガラスを把持した前記スライドガラス把持部における、該スライドガラスの前記先端部から前記所定の軸までの長さの１倍を上回り２倍を下回る長さの間隔をあけて配置され、
前記動作制御部は、前記スライドガラス把持部が前記スライドガラス収納部に収納されている所定のスライドガラスを把持した後、該所定のスライドガラスを前記顕微鏡のスライドガラス載置部に載置するまでの間に、
前記スライドガラス把持部に把持された前記所定のスライドガラスの前記先端部が前記スライドガラス収納部から前記顕微鏡のスライドガラス載置台の方向に離れる所定位置に到達するまで、前記Ｘステージを介して、該スライドガラス把持部を支持する前記Ｚステージ及び前記回動手段を該顕微鏡のスライドガラス載置台の方向へ移動させる、第一のＸステージ移動制御と、
前記第一のＸステージ移動制御の後に、前記回動手段を介して、前記スライドガラス把持部を支持する前記Ｚステージを左右いずれかの所定方向へ９０度回転させる、第一の回動手段回動制御と、
前記第一の回動手段回動制御の後に、前記スライドガラス把持部を支持する前記Ｚステージを前記顕微鏡のスライドガラス載置台の方向へ９０度回転させたと仮定した場合に該スライドガラス把持部に把持された該所定のスライドガラスの少なくとも一部が該顕微鏡のスライドガラス載置台と干渉するとき、該スライドガラス把持部を支持する該Ｚステージを該顕微鏡のスライドガラス載置台の方向へ９０度回転させたと仮定した場合における該スライドガラス把持部に把持された該所定のスライドガラスの前記先端部が該顕微鏡のスライドガラス載置台から前記スライドガラス収納部の方向に離れる所定位置に到達するまで、前記Ｘステージを介して、該スライドガラス把持部を支持する該Ｚステージ及び前記回動手段を該スライドガラス収納部の方向へ移動させる、第二のＸステージ移動制御と、
前記第二のＸステージ移動制御の後に、前記回動手段を介して、前記スライドガラス把持部を支持する前記Ｚステージを前記顕微鏡のスライドガラス載置台の方向へ９０度回転させる、第二の回動手段回動制御と、
を少なくとも行うように構成されていることを特徴とするスライドガラス搬送構造。
【請求項４】
前記動作制御部は、前記第一のＸステージ移動制御と前記第一の回動手段回動制御との間に、前記スライドガラス把持部を支持する前記Ｚステージを左右いずれかの所定方向へ９０度回転させたと仮定した場合に該スライドガラス把持部に把持された該所定のスライドガラスの少なくとも一部が前記スライドガラス収納部と対向する領域を外れるとき、該スライドガラス把持部を支持する該Ｚステージを左右いずれかの所定方向へ９０度回転させたと仮定した場合における該スライドガラス把持部に把持された該所定のスライドガラスの全部が該スライドガラス収納部と対向する領域内にとどまる所定位置に到達するまで、前記Ｙステージを介して、該スライドガラス把持部を支持する該Ｚステージ及び前記回動手段を左右方向へ移動させる、第一のＹステージ移動制御を行うように構成されていることを特徴とする請求項３に記載のスライドガラス搬送構造。
【請求項５】
さらに、前記スライドガラス収納部と前記顕微鏡のスライドガラス載置台との間であって該スライドガラス収納部と対向する領域を外れる位置に配置されていて、スライドガラスを載置することによって該スライドガラスを所定位置に位置決めする溝部を備えたスライドガラス位置決め台を有し、
前記動作制御部は、前記第一のＸステージ移動制御と前記第二のＸステージ移動制御との間に、
前記スライドガラス把持部を支持する前記Ｚステージを前記スライドガラス位置決め台の方向へ９０度回転させたと仮定した場合に該スライドガラス把持部に把持された該所定のスライドガラスの少なくとも一部が該スライドガラス位置決め台と干渉するとき、該スライドガラス把持部を支持する該Ｚステージを該スライドガラス位置決め台の方向へ９０度回転させたと仮定した場合における該スライドガラス把持部に把持された該所定のスライドガラスの前記先端部が該スライドガラス位置決め台からその反対側の方向に離れる所定位置に到達するまで、前記Ｙステージを介して、該スライドガラス把持部を支持する該Ｚステージ及び前記回動手段を該スライドガラス位置決め台とは反対側の方向へ移動させる、前記第一のＹステージ移動制御と、
前記第一のＹステージ移動制御の後に、前記回動手段を介して、前記スライドガラス把持部を支持する前記Ｚステージを前記スライドガラス位置決め台の方向へ９０度回転させる、前記第一の回動手段回動制御と、
前記第一の回動手段回動制御の後に、前記スライドガラス把持部に把持された前記所定のスライドガラスの短手方向が前記スライドガラス位置決め台の前記溝部の短手方向と一致する位置に到達するまで、前記Ｘステージを介して、該スライドガラス把持部を支持する前記Ｚステージ及び前記回動手段を前記スライドガラス収納部又は前記顕微鏡のスライドガラス載置台の方向へ移動させる、第三のＸステージ移動制御と、
前記第三のＸステージ移動制御の後に、前記スライドガラス把持部に把持された前記所定のスライドガラスを前記スライドガラス位置決め台の前記溝部に挿入させることのできる所定位置に到達するまで、前記Ｙステージを介して、該スライドガラス把持部を支持する前記Ｚステージ及び前記回動手段を該スライドガラス位置決め台の方向に移動させる、第二のＹステージ移動制御と、
前記第二のＹステージ移動制御の後に、前記スライドガラス把持部に把持された前記所定のスライドガラスが前記スライドガラス位置決め台の前記溝部に挿入可能な所定の高さ位置に到達するまで、前記Ｚステージを介して、該スライドガラス把持部を上下動させる、第一のＺステージ上下動制御と、
前記第一のＺステージ上下動制御の後に、前記スライドガラス把持部に把持された前記所定のスライドガラスが前記スライドガラス位置決め台からその反対側の方向に離れる所定位置に到達するまで、前記Ｙステージを介して、該スライドガラス把持部を支持する前記Ｚステージ及び前記回動手段を該スライドガラス位置決め台とは反対側の方向へ移動させる、第三のＹステージ移動制御と、
を少なくとも行うように構成されていることを特徴とする請求項３又は４に記載のスライドガラス搬送構造。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【公開番号】特開２０１１−２２１４６１（Ｐ２０１１−２２１４６１Ａ）
【公開日】平成２３年１１月４日（２０１１．１１．４）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１０−９３３７７（Ｐ２０１０−９３３７７）
【出願日】平成２２年４月１４日（２０１０．４．１４）
【出願人】（００００００３７６）オリンパス株式会社 (11,466)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２３年１１月４日（２０１１．１１．４）
【国際特許分類】
【出願日】平成２２年４月１４日（２０１０．４．１４）
【出願人】（００００００３７６）オリンパス株式会社 (11,466)
【Ｆターム（参考）】
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