ベルトコンベヤ装置
【課題】搬送用ベルトのテンション用プーリの位置を制御して、ベルトと駆動装置の長寿命化を実現できるベルトコンベヤ装置を提供することを目的とする。
【解決手段】搬送用ベルト５５は、後端プーリ５３、前端プーリ５２、駆動補助用プーリ６７、駆動用プーリ６５、第１テンション用プーリ６９、第２テンション用プーリ７３、そして前記後端プーリ５３へ戻るように順に引き回されており、駆動用モータ６６により駆動用プーリ６５を回転させることにより、搬送用ベルト５５は回動される構成とされ、駆動用モータ６６へ供給される電流により搬送用ベルト５５の負荷が求められ、求められた搬送用ベルト５５の負荷に応じてリリーフ付き減圧弁７２へ圧力指令信号が出力され、テンション用油圧シリンダ７１を介して第１テンション用プーリ６９が移動され、搬送用ベルト５５に前記負荷に比例したテンションが付与される。
【解決手段】搬送用ベルト５５は、後端プーリ５３、前端プーリ５２、駆動補助用プーリ６７、駆動用プーリ６５、第１テンション用プーリ６９、第２テンション用プーリ７３、そして前記後端プーリ５３へ戻るように順に引き回されており、駆動用モータ６６により駆動用プーリ６５を回転させることにより、搬送用ベルト５５は回動される構成とされ、駆動用モータ６６へ供給される電流により搬送用ベルト５５の負荷が求められ、求められた搬送用ベルト５５の負荷に応じてリリーフ付き減圧弁７２へ圧力指令信号が出力され、テンション用油圧シリンダ７１を介して第１テンション用プーリ６９が移動され、搬送用ベルト５５に前記負荷に比例したテンションが付与される。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ベルトコンベヤ装置、特に自走式ベルトコンベヤ装置における搬送用ベルトのテンション付与装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来の自走式のベルトコンベヤ装置の一例が、特許文献１に開示されている。
すなわち、自走式のベルトコンベヤ装置は、コンベヤ本体と、支持手段を介して前記コンベヤ本体を支持する自走車両とで構成され、前記コンベヤ本体は、コンベヤフレームと、コンベヤフレームの前後両端部に設けられたプーリと、両プーリ間に巻回され、被搬送物（土砂等）を搬送するベルトと、ベルトを回動させる駆動装置と、ベルトのテンションを調節するスクリュー式のテークアップ装置と、ベルトおよび被搬送物の重量を受ける複数のキャリヤローラとで構成されている。
【０００３】
前記スクリュー式のテークアップ装置は、前記コンベヤフレームに設けられた枠体と、前記ベルトの移動経路の途中に設けられ前記枠体に昇降自在に支持される調整用プーリと、この調整用プーリを昇降させて調整用プーリの上下位置を調節するネジ棒とで構成され、ベルトのテンションが不足した場合は、作業者がテークアップ装置のネジ棒を回して調整用プーリを下降させ、またベルトのテンションが増大し過ぎた場合は、作業者がテークアップ装置のネジ棒を回して調整用プーリを上昇させている。
【０００４】
このように、作業者が手動で、ベルトのテンションを調整するテークアップ装置が設けられ、ベルトのテンションは、負荷を想定して（ベルトにより被搬送物を搬送しているときを想定して）ベルトがスリップしないように調整されている。また負荷を想定したテンションに調整されるために、駆動装置には、このテンションに抗してベルトを回動させる駆動力が求められる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特許第４１８７４２９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上記のように、従来のベルトコンベヤ装置では、ベルトのテンションは、ベルトにより被搬送物を搬送している際にベルトがスリップしないように、負荷を想定して調整されているために、無負荷のとき（被搬送物を搬送していない空の状態でベルトが回動されているとき）にも、同一のテンションがベルトにかかり、駆動装置にこのテンションに抗してベルトを回動させる駆動力が求められるために、ベルトと駆動装置の寿命が短くなるという問題があった。
【０００７】
そこで、本発明は、負荷により搬送用ベルトのテンション用プーリの位置を制御して、スリップを防止するとともに、ベルトと駆動装置の長寿命化を実現できるベルトコンベヤ装置を提供することを目的としたものである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
前述した目的を達成するために、本発明のうち請求項１に記載の発明は、コンベヤフレームと、このコンベヤフレームの両端部に設けられたプーリと、これら両プーリ間に巻回されて被搬送物を搬送する搬送用ベルトと、前記搬送用ベルトを回動させる駆動装置と、前記搬送用ベルトにテンションを付与するテンション付与装置を備えたベルトコンベヤ装置であって、
前記駆動装置として、前記搬送用ベルトの移動経路の途中に配置されて前記搬送用ベルトを駆動する駆動用プーリと、前記駆動用プーリを回動する駆動用モータとを設け、
前記テンション付与装置として、前記搬送用ベルトの移動経路の途中に所定方向に移動可能に設けられたテンション用プーリと、前記テンション用プーリを前記所定方向に移動させて前記搬送用ベルトにテンションを付与するテンション用油圧シリンダとを設け、
外部からの圧力指令信号に応じて前記テンション用油圧シリンダにかかる油圧を調整するリリーフ付き減圧弁と、前記駆動用モータへ供給される電流に基づいて前記搬送用ベルトの負荷を求め、求めた前記搬送用ベルトの負荷に応じて前記リリーフ付き減圧弁へ前記圧力指令信号を出力し、前記テンション用油圧シリンダを介して前記テンション用プーリを移動させ、前記搬送用ベルトに前記負荷に比例したテンションを付与する制御装置を備えることを特徴とするものである。
【０００９】
上記構成によれば、駆動用モータへ供給される電流に基づいて搬送用ベルトの負荷が求められ、求められた搬送用ベルトの負荷に応じてリリーフ付き減圧弁を介してテンション用プーリが移動され、搬送用ベルトに前記負荷に比例したテンションが付与される。
【００１０】
搬送用ベルトによる搬送する被搬送物の重量が増加すると（負荷が増加すると）、駆動用プーリがスリップしやすくなることから、テンション用プーリは搬送用ベルトを張る方向に移動され、テンションが増加され、スリップの恐れが解消され、安定して被搬送物が搬送される。この搬送用ベルトを張った状態では、搬送用ベルトと駆動装置（駆動用プーリ）に大きな負荷がかかり続けることになり、搬送用ベルトと駆動装置の寿命が短くなるが、搬送用ベルトによる搬送する被搬送物の重量が減少すると（負荷が減少すると）、テンション用プーリは搬送用ベルトを緩める方向に移動され、テンションが減少される。すると、駆動用プーリから搬送用ベルトへ駆動力を伝達する摩擦力が低下するが、負荷が減少しているために、スリップする恐れはなく、また搬送用ベルトを緩めた状態では、搬送用ベルトと駆動装置（駆動用プーリ）にかかる負荷は減少されることにより、搬送用ベルトと駆動装置の寿命が延びる。
【００１１】
また請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の発明であって、外部からの回転数指令に基づいて、指令された設定回転数で前記駆動用モータを駆動し、このとき前記駆動用モータへ供給する電流を検出して前記制御装置へ出力するインバータを備え、前記制御装置は、外部からの搬送用ベルトの速度指令に基づいて、指令された速度に相当する前記駆動用プーリの回転数を求め、この求めた回転数を前記回転数指令として前記インバータへ出力することを特徴とするものである。
【００１２】
上記構成によれば、駆動用モータは、インバータによって、制御装置から出力される回転数指令により指令される設定回転数で駆動され、このときインバータは駆動用モータへの供給電流を検出し、制御装置へ出力し、この供給電流により、搬送用ベルトの負荷が求められる。
【００１３】
また請求項３に記載の発明は、コンベヤフレームと、このコンベヤフレームの両端部に設けられたプーリと、これら両プーリ間に巻回されて被搬送物を搬送する搬送用ベルトと、前記搬送用ベルトを回動させる駆動装置と、前記搬送用ベルトにテンションを付与するテンション付与装置を備えたベルトコンベヤ装置であって、
前記駆動装置として、前記搬送用ベルトの移動経路の途中に配置されて前記搬送用ベルトを駆動する２台の駆動用プーリと、前記各駆動用プーリをそれぞれ回動する駆動用モータとを設け、
前記テンション付与装置として、前記搬送用ベルトの移動経路の途中に所定方向に移動可能に設けられたテンション用プーリと、前記テンション用プーリを前記所定方向に移動させて前記搬送用ベルトにテンションを付与するテンション用油圧シリンダとを設け、
外部からの圧力指令信号に応じて前記テンション用油圧シリンダにかかる油圧を調整するリリーフ付き減圧弁と、前記搬送用ベルトの移動経路の途中に配置された案内用プーリと、前記案内用プーリの回転速度を検出し、前記搬送用ベルトの実際の速度を検出するベルト速度検出器とを備え、
前記駆動用モータへ供給される電流に基づいて前記搬送用ベルトの速度を演算し、この演算された搬送用ベルトの速度から、前記ベルト速度検出器により検出された前記搬送用ベルトの実際の速度を減算して速度差を求め、この求めた速度差が所定の速度差以内にあるとき、前記２台の各駆動用モータへそれぞれ供給される電流の平均値に基づいて前記搬送用ベルトの負荷を演算し、この演算した搬送用ベルトの負荷に応じて前記リリーフ付き減圧弁へ前記圧力指令信号を出力し、前記テンション用油圧シリンダを介して前記テンション用プーリを移動させ、前記搬送用ベルトに前記負荷に比例したテンションを付与し、前記求めた速度差が所定の速度差を超えると、前記圧力指令信号を強めて前記リリーフ付き減圧弁へ出力し、前記搬送用ベルトのテンションを強める制御装置を備えることを特徴とするものである。
【００１４】
上記構成によれば、２台の各駆動用モータへそれぞれ供給される電流に基づいて搬送用ベルトの速度が演算され、この演算された搬送用ベルトの速度から、ベルト速度検出器により検出された搬送用ベルトの実際の速度が減算されて速度差が求められ、この求められた速度差が所定の速度差以内にあるかどうかが判定され、すなわち駆動用モータによる駆動用プーリの回転に基づく搬送用ベルトの速度と、実測した搬送用ベルトの速度により、スリップが発生しているかどうかが判定される。
【００１５】
求めた速度差が所定の速度差以内のとき、すなわちスリップが発生していないとき、２台の駆動用モータへ供給される電流の平均値に基づいて搬送用ベルトの負荷が求められ、求められた搬送用ベルトの負荷に応じてリリーフ付き減圧弁を介してテンション用プーリが移動され、搬送用ベルトに前記負荷に比例したテンションが付与される。
【００１６】
また求めた速度差が所定の速度差を超えたとき、すなわちスリップが発生したとき、圧力指令信号が強めて出力され、搬送用ベルトのテンションが強められ、スリップが解消される。
【００１７】
また請求項４に記載の発明は、請求項３に記載の発明であって、外部からの回転数指令に基づいて、指令された設定回転数で前記２台の駆動用モータをそれぞれ駆動し、このとき前記各駆動用モータへ供給する電流を検出して前記制御装置へ出力するインバータを備え、前記制御装置は、外部からの搬送用ベルトの速度指令に基づいて、指令された速度に相当する前記駆動用プーリの回転数を求め、この求めた回転数を前記回転数指令として前記インバータへ出力するとともに、前記求めた速度差が所定の速度差を超えると、あるいは前記２台の各駆動用モータへそれぞれ供給される電流の電流差が所定の範囲を超えると、前記回転数指令の指令回転数を低くして出力することを特徴とするものである。
【００１８】
上記構成によれば、各インバータによって、制御装置から指令される設定回転数により各駆動用モータは駆動され、そのときの各駆動用モータへの供給電流が検出され、これら供給電流により、搬送用ベルトの負荷が求められる。また求めた速度差が所定の速度差を超えたとき、すなわちスリップが発生したとき、回転数指令の設定回転数は低くされ、駆動用モータの回転数を低くされて（減速されて）、スリップが解消される。また２台の各駆動用モータへそれぞれ供給される電流の電流差が所定の範囲を超えたとき、回転数指令の設定回転数を低くされ、２台の各駆動用モータの発生トルクと回転数の違いにより搬送用ベルトが大きく波打つことが回避される。
【００１９】
また請求項５に記載の発明は、請求項１〜請求項４のいずれか１項に記載の発明であって、前記テンション付与装置は、前記搬送用ベルトの移動経路の途中に所定方向に移動可能に設けられた第２のテンション用プーリと、前記第２のテンション用プーリを前記所定方向に移動させる手動操作の移動機構を備えることを特徴とするものである。
【００２０】
上記構成によれば、第２のテンション用プーリが移動機構により手動で移動されて、搬送用ベルトにテンションが付与され、このテンションを基礎に、テンション用プーリが自動で移動されることにより、搬送用ベルトのテンションが自動で調整される。
【００２１】
また請求項６に記載の発明は、請求項１〜請求項５のいずれか１項に記載の発明であって、前記コンベヤフレームは、前記搬送用ベルトによる被搬送物の搬送経路に沿って、主フレーム体と、ヒンジ体の幅方向の横軸を中心に回動自在に前記主フレーム体に連結された副フレーム体とに分割され、前記主フレームと副フレームはそれぞれ、前記横軸を中心に上下方向に回動可能とされたことを特徴とするものである。
【００２２】
上記構成によれば、コンベヤフレームは、主フレームと副フレームは分割されており、それぞれは横軸を中心に上下方向に回動可能とされ、搬送用ベルトの後端と先端の高さ位置が変更可能とされる。
【発明の効果】
【００２３】
本発明のベルトコンベヤ装置は、搬送用ベルトに負荷に比例したテンションが付与されることにより、スリップの恐れを解消でき、搬送用ベルトと駆動装置の長寿命化を実現できる、という効果を有している。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】本発明の実施の形態１におけるベルトコンベヤ装置の搬送用ベルトの駆動装置とテンション付与装置の構成を示す模式図である。
【図２】同ベルトコンベヤ装置を備えた自走式ベルトコンベヤ装置の側面図である。
【図３】同ベルトコンベヤ装置のコンベヤ本体の図であり、（ａ）は平面図、（ｂ）は（ａ）のＡ−Ａ矢視図である。
【図４】同ベルトコンベヤ装置のコンベヤ本体の要部側面図である。
【図５】本発明の実施の形態２におけるベルトコンベヤ装置の搬送用ベルトの駆動装置とテンション付与装置の構成を示す模式図である。
【図６】同ベルトコンベヤ装置の制御装置のブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００２５】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図２は本発明の実施の形態におけるベルトコンベヤ装置を備えた自走式ベルトコンベヤ装置の側面図であり、図２に示すように、自走式ベルトコンベヤ装置１１は、ベルトコンベヤ装置１２と、支持装置１３を介して前記ベルトコンベヤ装置１２を支持する自走車両１４から構成されている。なお、この自走車両１４の進行方向を前後方向とし、この前後方向とは直角な方向を左右方向として説明する。
【００２６】
［自走車両１４］
自走車両１４は、車両本体２１と、車両本体２１を支持する左右一対の前車輪２２および左右一対の後車輪２３とを備えている。
【００２７】
前記車両本体２１は、枠部材２５および天板２６からなる支持架台２７と、この支持架台２７上に設けられて前記ベルトコンベヤ装置１２を左右側から傾動自在に支持する左右一対の支持部材２８と、上記枠部材２５の前後位置での下面にそれぞれ取り付けられて土砂等の被運搬物５４の搬送時に下端部を接地させて支持架台２７を支持する伸縮自在の支持脚体２９とから構成される。
【００２８】
前記車両本体２１には、支持架台２７（天板２６）の下部に、車両本体２１を走行させるエンジン（図示せず）と、いずれも図１に示す、油圧ポンプ３２、油圧ユニット３３、発電機３４、コンバータ３５、およびインバータ３６が設けられ、またその側部に、運転席３７と、支持架台２７上に作業者が上るための階段３８と、図１に示す制御装置３９が収納された制御盤４０が設けられている。図１に示すように、発電機３４により発電された電力により、コンバータ３５、インバータ３６を介してベルトコンベヤ装置１２の駆動モータ（後述する）が駆動される。またインバータ３６は、制御装置３９（外部）より出力される回転数指令に基づいて、指令された設定回転数で駆動用モータを回転し、運転中に駆動用モータへ供給している電流を測定し、その測定した電流値を制御装置３９へ出力する機能を有している。
【００２９】
［支持装置１３］
支持装置１３は、車両本体２１の前部および後部に設けられて上記ベルトコンベヤ装置１２を鉛直面内で傾動自在に支持する傾動用前部シリンダ４１および傾動用後部シリンダ４２とから構成される。
【００３０】
図１に示すように、油圧ポンプ３２から吐出された圧油は、油圧ユニット３３に供給されており、この油圧ユニット３３により、傾動用前部シリンダ４１および傾動用後部シリンダ４２に圧油が供給され、ロッドの伸縮が実行される（詳細な説明は省略する）。
【００３１】
［ベルトコンベヤ装置１２］
ベルトコンベヤ装置１２は、図２〜図４に示すように、コンベヤフレーム５１と、コンベヤフレーム５１の前後両端部に設けられた前端プーリ５２および後端プーリ５３と、これら両プーリ５２，５３間に巻回されて被搬送物（土砂等）５４を搬送する搬送用ベルト５５と、コンベヤフレーム５１の中央下部に配置されて搬送用ベルト５５を回動させる駆動装置５６と、コンベヤフレーム５１の中央下部に配置されて搬送用ベルト５５にテンション（張力）を付与するテンション付与装置５７と、搬送用ベルト５５および被搬送物５４（土砂等）の重量を受ける、中央部支持ローラ５８Ａおよび側部支持ローラ５８Ｂからなる複数のキャリヤローラ５９とから構成されている。以下、上記両プーリ５２，５３の上端を接続してなる搬送用ベルト５５の面を搬送面とし、上記両端プーリ５２，５３の下端を接続してなる搬送用ベルト５５の面を戻り面とする。
【００３２】
前記キャリヤローラ５９の中央部支持ローラ５８Ａは、その上端が搬送面に位置するようにコンベヤフレーム５１の前後に亘って配置され、側部支持ローラ５８Ｂは、中央部支持ローラ５８Ａの左右両側に配置されるとともに、中央部支持ローラ５８Ａ側から左右端側へ向けて上方へ傾斜させて、被運搬物５４の落下を防止し得る配置にされている。すなわち、中央部支持ローラ５８Ａおよび側部支持ローラ５８Ｂの前面視が、上方に開口した略円弧形状にされている。
【００３３】
前記コンベヤフレーム５１は、骨組構造であって前後方向に長尺のフレーム体から構成され、前部の搬送フレーム体（主フレーム体の一例）６１および後部の荷受フレーム体（副フレーム体の一例）６２からなり、これら前後部のフレーム体６１，６２は互いにヒンジ体の左右方向（幅方向）の接合軸（横軸）６３で回動自在（傾動自在）に接続され、この接合軸６３は、両端部で左右一対の前記支持部材２８により支持架台２７に支持されている。したがって、搬送フレーム体６１および荷受フレーム体６２はそれぞれ、前記傾動用前部シリンダ４１および傾動用後部シリンダ４２により独立して、接合軸６３を中心にして上下方向に回動可能（傾動可能）とされている。
【００３４】
また後部の荷受フレーム体６２の後端には、被搬送物５４を搬送用ベルト５５上へ投入するホッパー６４が着脱自在に設けられ、このホッパー６４の下方には、搬送用ベルト５５の下にキャリヤローラ５９が集中的に（例えば１０基）配置されており、被搬送物５４の落下による衝撃に耐え得る構造としている。
［実施の形態１］
以下、実施の形態１における上記駆動装置５６とテンション付与装置５７について説明する。
【００３５】
「駆動装置５６」
駆動装置５６は、図１〜図４に示すように、駆動用プーリ６５と、減速機付駆動用モータ６６と、駆動補助用プーリ６７を備えている。
【００３６】
駆動用プーリ６５は、搬送フレーム体６１の後部位置（コンベヤフレーム５１の略中間位置）で、且つ搬送用ベルト５５の移動経路の途中に配置されて搬送用ベルト５５を駆動する。
【００３７】
また減速機付駆動用モータ６６は、駆動用プーリ６５の回転軸にその回転軸が直結され、駆動用プーリ６５を回動する。
また駆動補助用プーリ６７は、搬送フレーム体６１の後部位置（コンベヤフレーム５１の略中間位置）で、且つ搬送用ベルト５５の移動経路の途中に上端が前記戻り面に位置するように配置され、搬送用ベルト５５を転向させるとともに、駆動用プーリ６５および搬送用ベルト５５の接触面積を増して駆動用プーリ６５のトルクを搬送用ベルト５５へ効率的に伝達する。またこの駆動補助用プーリ６７の前下方の近傍に、前記駆動用プーリ６５が配置されている。
【００３８】
「テンション付与装置５７」
テンション付与装置５７は、図１〜図４に示すように、コンベヤフレーム５１の中央下部に配置された、第１テンション用プーリ６９、第１レール７０、単動式のテンション用油圧シリンダ７１、第２テンション用プーリ７３、第２レール７４、およびネジ棒（移動機構の一例）７５を備え、さらにリリーフ付き減圧弁７２を備えている。
【００３９】
第１テンション用プーリ６９は、搬送フレーム体６１の後部位置（コンベヤフレーム５１の略中間位置）で、且つ搬送用ベルト５５の移動経路の途中に設けられ搬送フレーム体６１に前後方向に移動可能に支持され、搬送用ベルト５５のテンションを調整し得る。
【００４０】
また第１レール７０は、搬送フレーム体６１に固定され、第１テンション用プーリ６９を前後方向にスライド自在に支持する。
また単動式のテンション用油圧シリンダ７１は、搬送フレーム体６１に固定され、第１レール７０に案内させてテンション用プーリ６９を前後方向に移動させて搬送用ベルト５５にテンションを付与する。
【００４１】
また第２テンション用プーリ７３は、搬送フレーム体６１の後部位置（コンベヤフレーム５１の略中間位置）で、且つ搬送用ベルト５５の移動経路の途中に設けられ搬送フレーム体６１に前後方向に移動可能に支持され、搬送用ベルト５５のテンションを調整する。
【００４２】
また前記第２レール７４は、搬送フレーム体６１に固定され、第２テンション用プーリ７３を前後方向にスライド自在に支持する。
またネジ棒７５は、搬送フレーム体６１に回転自在に支持され、第２レール７４に案内させて第２テンション用プーリ７３を前後方向に手動操作で移動可能な構成とされ、第２テンション用プーリ７３の前後位置を調節する。
【００４３】
また第１テンション用プーリ６９は、駆動補助用プーリ６７より後方で且つ駆動用ローラ６５よりも後方に配置され、第２テンション用プーリ７３は、その上端が前記戻り面に位置され、第１テンション用プーリ６９と駆動補助用プーリ６７との間に位置されている。
【００４４】
またリリーフ付き減圧弁７２は、油圧ポンプ３２からテンション用油圧シリンダ７１ヘ圧油を供給する配管７７（図１参照）に介装され、制御装置３９（外部）からの圧力指令信号に応じてテンション用油圧シリンダ７１にかかる油圧を調整する。
【００４５】
搬送用ベルト５５のテンションが不足した場合は、作業者がネジ棒７５を回して第２テンション用プーリ７３を前方向へ移動させ、また搬送用ベルト５５のテンションが増大し過ぎた場合は、作業者がネジ棒７５を回して第２テンション用プーリ７３を後方向へ移動させ、基礎となる搬送用ベルト５５のテンションが調整される。
【００４６】
上記構成により、図１に示すように、搬送用ベルト５５は、後端プーリ５３、前端プーリ５２、駆動補助用プーリ６７、駆動用プーリ６５、第１テンション用プーリ６９、第２テンション用プーリ７３、そして前記後端プーリ５３へ戻るように順に引き回されており、駆動用プーリ６５により回動され、第１テンション用プーリ６９および第２テンション用プーリ７３の前後の移動位置によりテンションが調整されている。
【００４７】
前記制御装置３９は、搬送用ベルト５５の速度およびテンションの調整を行う制御装置であり、図１に示すように、制御装置３９には、運転席３７から、ベルトコンベヤ装置１２により被搬送物５４を搬送する速度指令値、すなわち搬送用ベルト５５が移動する移動速度（被搬送物５４の搬送速度）が入力されている。
【００４８】
前記制御装置３９は、回転数制御部７９とテンション制御部８０を有している。
回転数制御部７９は、前記速度指令値を入力すると、この搬送用ベルト５５の移動速度を出すための駆動用プーリ６５の回転数、すなわち駆動用モータ６６の回転数を演算し（求め）、この演算した回転数を設定回転数とする上記回転数指令を、インバータ３６へ出力する。なお、速度指令値がゼロのとき、インバータ３６へは停止信号を出力する。
【００４９】
インバータ３６は、制御装置３９より入力した回転数指令に基づいて、指令された設定回転数で駆動用モータ６６を駆動する。すなわち、設定回転数で駆動用モータ６６が回転されるよう、負荷に応じて駆動用モータ６６へ給電する電流を制御し、これにより駆動用プーリ６５を介して搬送用ベルト５５が、運転席３７から入力された一定の移動速度で移動される。このときインバータ３６は、駆動用モータ６６へ供給する電流Ｉを検出して制御装置３９へ出力する。またインバータ３６は、制御装置３９より停止信号を入力すると、駆動モータ６６を停止し、よって搬送用ベルト５５は停止される。
【００５０】
前記テンション制御部８０は、インバータ３６より入力した、駆動用モータ６６への供給する電流Ｉにより、駆動用モータ６６が発生しているトルクを求め、すなわち搬送用ベルト５５の負荷を求め、求めた搬送用ベルト５５の負荷に比例した圧力指令Ｐを、リリーフ付き減圧弁７２へ出力する。
【００５１】
これにより、搬送用ベルト５５の負荷が大きくなると、すなわち搬送用ベルト５５に搬送されている被搬送物５４が重くなり、駆動用モータ６６の負荷が重くなると、この負荷に抗して設定回転数（すなわち、被搬送物５４の搬送速度）を維持するために駆動用モータ６６へ供給される電流Ｉは大きくなる（駆動用モータ６６の発生トルクが大きくされる）。この電流Ｉに応じて前記圧力指令Ｐを高くし、リリーフ付き減圧弁７２によりテンション用油圧シリンダ７１へ印加される圧力を高めて第１テンション用プーリ６９を後方向へ移動させ、搬送用ベルト５５を引っ張る。すると、搬送用ベルト５５のテンションが高まり、駆動用プーリ６５から搬送用ベルト５５へ駆動力を伝達する摩擦力が増加し、スリップが防止される。
【００５２】
また逆に、搬送用ベルト５５の負荷が小さくなると、すなわち搬送用ベルト５５に搬送されている被搬送物５４が軽くなり、駆動用モータ６６の負荷が軽くなると、設定回転数（すなわち、被搬送物５４の搬送速度）を維持するために駆動用モータ６６へ供給される電流Ｉは小さくなる（駆動用モータ６６の発生トルクは小さくされる）。この電流Ｉに応じて前記圧力指令Ｐを低くし、リリーフ付き減圧弁７２によりテンション用油圧シリンダ７１へ印加される圧力を弱めて第１テンション用プーリ６９を前方向へ移動させ、搬送用ベルト５５を緩める。すると、搬送用ベルト５５のテンションが弱まり、駆動用プーリ６５から搬送用ベルト５５へ駆動力を伝達する摩擦力が減少するが、負荷が小さくなっているためにスリップすることはなく、またテンションが減少されることにより、搬送用ベルト５５と駆動用モータ６６（駆動用プーリ６５）にかかる負荷が減少されることにより、搬送用ベルト５５と駆動用モータ６６（駆動用プーリ６５）の長寿命化が実現される。
［作用］
上記構成による自走式ベルトコンベヤ装置１１の作用を説明する。なお、自走式ベルトコンベヤ装置１１の走行（移動）に関する作用の説明は省略する。また自走式ベルトコンベヤ装置１１の走行中は、コンベヤフレーム５１は水平な姿勢、すなわち傾斜用前部シリンダ４１のロッドは縮められ、傾斜用後部シリンダ４２のロッドは伸びた状態とされる。また油圧ボンプ３２と発電機３４は起動されているものとする。
【００５３】
被搬送物５４の搬送位置に自走車両１４が到着すると、作業者は、ネジ棒７５により第２テンション用プーリ７３の位置を調整して搬送用ベルト５５のテンションを調整する。すなわち、搬送用ベルト５５のテンションが不足している場合は、ネジ棒７５を回して第２テンション用プーリ７３を前方向へ移動させ、また搬送用ベルト５５のテンションが強過ぎている場合は、作業者がネジ棒７５を回して第２テンション用プーリ７３を後方向へ移動させる。このテンションが、第１テンション用プーリ６９による搬送用ベルト５５のテンション、すなわち張りの基礎となる。
【００５４】
次に、作業者は、運転席３７から油圧ユニット３３を操作して傾斜用前部シリンダ４１および傾斜用後部シリンダ４２を駆動する。すなわち、被搬送物５４が投入される高さに応じて、傾斜用後部シリンダ４２のロッドを縮めて荷受フレーム体６２の後端を下降させ、また被搬送物５４を積み上げる高さに応じて、傾斜用前部シリンダ４１のロッドを伸ばして搬送フレーム体６１の前端を上昇させる。
【００５５】
続いて、作業者は、運転席３７から制御装置３９へベルトコンベヤ装置１２の起動操作をしてベルトコンベヤ装置１２により被搬送物５４を搬送する速度指令値、すなわち被搬送物５４の搬送速度を入力する。
【００５６】
すると制御装置３９は、インバータ３６を起動して、被搬送物５４の搬送速度を得ることができる設定回転数で駆動用モータ６６を回転させ、これにより駆動用プーリ６５を介して搬送用ベルト５５が前記搬送速度で移動される。また制御装置３９は、インバータ３６から入力される駆動用モータ６６へ供給する電流Ｉに応じて、リリーフ付き減圧弁７２へ圧力指令信号Ｐを出力し、テンション用油圧シリンダ７１に印加される圧力を制御して第１テンション用プーリ６９の前後位置を制御し、搬送用ベルト５５にかけるテンションを制御する。
【００５７】
ホッパー６４に被搬送物５４が投入されると、被搬送物５４は搬送用ベルト５５により搬送され、コンベヤフレーム５１の前端（先端）から搬出される。搬送用ベルト５５により搬送されている被搬送物５４の重量の変動により、駆動用ベルト５５（駆動用プーリ６５）にかかる負荷が変動し、これにより、駆動用プーリ６５を設定回転数で回転させるための駆動用モータ６６の電流値が変動する。このとき、制御装置３９により供給電流Ｉに応じて第１テンション用プーリ６９の前後位置が制御され、被搬送物５４の重量に比例して搬送用ベルト５５にかけるテンションが制御され、駆動用プーリ６５から搬送用ベルト５５へ駆動力を伝達する摩擦力が制御される。
【００５８】
すなわち、搬送用ベルト５５による搬送する被搬送物５４の重量が増加すると（負荷が増加すると）、駆動用プーリ６５がスリップしやすくなることから、第１テンション用プーリ６９が搬送用ベルト５５を張る方向に移動され、テンションが増加され、駆動用プーリ６５から搬送用ベルト５５へ駆動力を伝達する摩擦力が増加してスリップの恐れが解消され、安定して被搬送物が搬送される。
【００５９】
また、搬送用ベルトを張った状態では、搬送用ベルト５５と駆動用モータ６６（駆動用プーリ６５）に大きな負荷がかかり続けることになり、搬送用ベルト５５と駆動用モータ６６（駆動用プーリ６５）の寿命が短くなるが、搬送用ベルト５５による搬送する被搬送物５４の重量が減少すると（負荷が減少すると）、第１テンション用プーリ６９が搬送用ベルト５５を緩める方向に移動され、テンションが減少される。すると、駆動用プーリ６５から搬送用ベルト５５へ駆動力を伝達する摩擦力が低下するが、負荷が減少しているために、スリップする恐れはなく、また搬送用ベルト５５を緩めた状態では、搬送用ベルト５５と駆動用モータ６６（駆動用プーリ６５）にかかる負荷は減少されることにより、搬送用ベルト５５と駆動用モータ６６（駆動用プーリ６５）の寿命が延びる。
【００６０】
次に、被搬送物５４の搬送が終了すると、作業者は、運転席３７から制御装置３９へベルトコンベヤ装置１２の停止操作を行う。すると制御装置３９は、インバータ３６を停止して、搬送用ベルト５５が停止される。
【００６１】
次に、作業者は、運転席３７から油圧ユニット３３を操作して傾斜用前部シリンダ４１および傾斜用後部シリンダ４２を駆動して、コンベヤフレーム５１を水平な姿勢に戻す。すなわち、傾斜用後部シリンダ４２のロッドを伸ばして荷受フレーム体６２の姿勢を水平とし、また傾斜用前部シリンダ４１のロッドを縮めて搬送フレーム体６１の姿勢を水平とする。
【００６２】
そして、自走式ベルトコンベヤ装置１１を移動させるときは、運転席３７から運転操作を行う。
以上のように本実施の形態１によれば、リアルタイムで測定される駆動用モータ６６へ供給される電流Ｉにより、リアルタイムでテンション制御を実現できる。よって、搬送用ベルト５５による搬送する被搬送物５４の重量が増加すると（負荷が増加すると）、第１テンション用プーリ６９が搬送用ベルト５５を張る方向に移動されてテンションが増加され、駆動用プーリ６５から搬送用ベルト５５へ駆動力を伝達する摩擦力が増加されることにより、スリップの恐れを解消でき、安定して被搬送物５４を搬送することができる。また搬送用ベルト５５による搬送する被搬送物５４の重量が減少すると（負荷が減少すると）、第１テンション用プーリ６９が搬送用ベルト５５を緩める方向に移動されてテンションが減少され、搬送用ベルト５５と駆動用モータ６６（駆動用プーリ６５）にかかる負荷が減少されることにより、搬送用ベルト５５と駆動用モータ６６（駆動用プーリ６５）の長寿命化を実現できる。
【００６３】
また本実施の形態１によれば、第２のテンション用プーリ７３が手動で移動されて、搬送用ベルト５５にテンションが付与され、このテンションを基礎に、第１テンション用プーリ６９が自動で移動され、搬送用ベルト５５のテンションが自動で調整されることにより、第１テンション用プーリ６９の移動によるテンションを精度良く制御することができる。
【００６４】
また本実施の形態１によれば、インバータ３６により、設定回転数で駆動用モータ６６を駆動しているときの駆動用モータ６６への供給電流が検出されることにより、他に電流センサを配置する必要がなくなり、電流センサを配置するスペースを確保する必要を無くすことができる。
【００６５】
また本実施の形態１によれば、コンベヤフレーム５１は、搬送フレーム体６１と荷受フレーム体６２に分割され、それぞれは接合軸６３を中心に上下方向に回動可能とされていることにより、搬送用ベルト５５の後端と先端の高さ位置を、被搬送物５４が投入される高さ位置と、被搬送物５４を積み上げる高さ位置に応じて変更することができる。
［実施の形態２］
実施の形態２では、図５に示すように、駆動装置５６を、タンデム駆動式としている。すなわち、第１駆動用プーリ６５Ａと第１減速機付駆動用モータ６６Ａと第１駆動補助用プーリ６７Ａからなるセットと、第２駆動用プーリ６５Ｂと第２減速機付駆動用モータ６６Ｂと第２駆動補助用プーリ６７Ｂからなるセットとを合計２セット備えている。
【００６６】
駆動用プーリ６５Ａ，６５Ｂは、搬送フレーム体６１の後部位置（コンベヤフレーム５１の略中間位置）で、且つ搬送用ベルト５５の移動経路の途中に配置されて搬送用ベルト５５を駆動する。
【００６７】
また駆動用モータ６６Ａ，６６Ｂはそれぞれ、駆動用プーリ６５Ａ，６５Ｂの回転軸にその回転軸が直結され、駆動用プーリ６５Ａ，６５Ｂを回動する。
また駆動補助用プーリ６７Ａ，６７Ｂはそれぞれ、搬送フレーム体６１の後部位置（コンベヤフレーム５１の略中間位置）で、且つ搬送用ベルト５５の移動経路の途中に上端が前記戻り面に位置するように配置され、搬送用ベルト５５を転向させるとともに、各駆動用プーリ６５Ａ，６５Ｂと搬送用ベルト５５の接触面積を増して各駆動用プーリ６５Ａ，６５Ｂのトルクを搬送用ベルト５５へ効率的に伝達する。また第１駆動補助用プーリ６７Ａの前下方の近傍に、前記第１駆動用プーリ６５Ａが配置され、第２駆動補助用プーリ６７Ｂの後方の近傍に、前記第２駆動用プーリ６５Ｂが配置されている。
【００６８】
そして、各駆動用モータ６６Ａ，６６Ｂに対応して、第１インバータ３６Ａと第２インバータ３６Ｂが設けられ、第１駆動用モータ６６Ａは、発電機３４により発電された電力により、コンバータ３５を介して第１インバータ３６Ａにより駆動され、第２駆動用モータ６６Ｂは、発電機３４により発電された電力により、コンバータ３５を介して第２インバータ３６Ｂにより駆動される。また各インバータ３６Ａ，３６Ｂはそれぞれ、制御装置３９より出力される回転数指令に基づいて、指令された設定回転数で駆動用モータ６６Ａ，６６Ｂを回転し、運転中に駆動用モータ６６Ａ，６６Ｂへ供給している電流ＩＡ，ＩＢを測定し、その測定した電流値ＩＡ，ＩＢを制御装置３９へ出力する機能を有している。
【００６９】
また第１テンション用プーリ６９と第２テンション用プーリ７３は、その上下位置が実施の形態１の場合とは逆にされており、これに伴い、第２テンション用プーリ７３と後端プーリ５３との間で、搬送用ベルト５５の移動経路の途中に、搬送用ベルト５５を導く案内用プーリ８２が配置され、さらに案内用プーリ８２の回転軸に連結されて案内用プーリ８２の回転速度を検出することにより、搬送用ベルト５５の実際の速度を検出するベルト速度検出器８３が設けられている。
【００７０】
上記構成により、図５に示すように、搬送用ベルト５５は、後端プーリ５３、前端プーリ５２、第１駆動補助用プーリ６７Ａ、第１駆動用プーリ６５Ａ、第２駆動用プーリ６５Ｂ、第２駆動補助用プーリ６７Ｂ、第１テンション用プーリ６９、第２テンション用プーリ７３、案内用プーリ８２、そして前記後端プーリ５３へ戻るように順に引き回されており、第１駆動用プーリ６５Ａおよび第２駆動用プーリ６５Ｂにより回動され、第１テンション用プーリ６９および第２テンション用プーリ７３の前後の移動位置によりテンションが調整されている。
【００７１】
制御装置３９の構成を図６に示す。
図６に示すように、制御装置３９には、運転席３７から指令された上記速度指令値（被搬送物５４の搬送速度）と、第１インバータ３６Ａにより測定された第１駆動用モータ６６Ａへの供給する電流ＩＡと、第２インバータ３６Ｂにより測定された第２駆動用モータ６６Ｂへの供給する電流ＩＢと、ベルト速度検出器８３により検出された搬送用ベルト５５の実速度ＶＤが入力されている。また制御装置３９より各インバータ３６Ａ，３６Ｂヘ回転数指令が出力され、リリーフ付き減圧弁７２へ圧力指令Ｐが出力されている。
【００７２】
前記制御装置３９は、図６に示すように、上記回転数制御部７９とテンション制御部８０の他に次の構成を有している。
回転数制御部７９により演算された、入力した前記速度指令値に基づく駆動用モータ６６の回転数に、後述する条件によりバイアスをかける第１加算器８６と、
テンション制御部８０により設定された搬送用ベルト５５の負荷に比例した圧力指令Ｐに、後述する条件によりバイアスをかける第２加算器８７と、
第１駆動用モータ６６Ａへ供給している電流ＩＡと、第２駆動用モータ６６Ｂへ供給している電流ＩＢとの電流差ΔＩを演算する第１減算器８８と、
第１減算器８８により演算された電流差ΔＩが、予め設定された電流ＩＳ１と電流ＩＳ２（＞ＩＳ１）間に収まっているかどうかにより、電流差ΔＩが、適正な範囲にあるかどうかを判定し、適正な範囲にあるときに動作する第１比較器８９と、
第１比較器８９が動作したときに動作する第１リレイ９０と、
第１駆動用モータ６６Ａへ供給している電流ＩＡと、第２駆動用モータ６６Ｂへ供給している電流ＩＢとの平均電流値ＩＡＢを演算する平均値演算部９１と、
平均値演算部９１により演算された平均電流値ＩＡＢにより２台の駆動モータ６６Ａ，６６Ｂの平均回転数を演算し、この演算した平均回転数、すなわち駆動用プーリ６５Ａ，６５Ｂの平均回転数により搬送用ベルト５５の移動速度ＶＣを演算するベルト速度演算部９２と、
ベルト速度演算部９２により演算された搬送用ベルト５５の移動速度ＶＣから、ベルト速度検出器８３により検出された搬送用ベルト５５の実速度ＶＤを減算して、速度差ΔＶ、すなわちスリップの度合いを求める第２減算器９３と、
第２減算器９３により演算された速度差ΔＶが所定の速度ＶＳ以下かどうか、すなわちスリップが許容範囲にあるかどうかを判定し、許容範囲にあるときに動作する第２比較器９４と、
第２比較器９４が動作したときに動作する第２リレイ９５と
が設けられている。
【００７３】
なお、前記テンション制御部８０は、平均値演算部９１により演算された平均電流値ＩＡＢにより、２台の駆動用モータ６６Ａ，６６Ｂが平均して発生しているトルクを求め、すなわち搬送用ベルト５５の負荷を求め、求めた搬送用ベルト５５の負荷に比例した圧力指令Ｐを演算している。また第１リレイ９０が動作しているとき（ａ接点が閉動作しているとき）、すなわち電流差ΔＩが、適正な範囲にあることを実行条件として、圧力指令Ｐを演算しており、電流差ΔＩが適正な範囲になく、２台の駆動用モータ６６Ａ，６６Ｂの一方に異常が発生している恐れがあるときは、適正な範囲にあるときに演算した圧力指令Ｐを維持して変更しないようにしている。
【００７４】
また第１加算器８６にかけるバイアスとして、第１リレイ９０が動作していないとき（ｂ接点が閉動作しているとき）、すなわち２台の駆動用モータ６６Ａ，６６Ｂへ供給している電流ＩＡ，ＩＢの電流差ΔＩが、適正な範囲にないとき、あるいは第２リレイ９５が動作していないとき（ｂ接点が閉動作しているとき）、すなわちスリップが許容範囲外にあり、スリップが大きくなっているとき、演算された駆動用モータ６６の回転数を低くするマイナスの設定値（−β）が入力される。その他のときは、バイアスとしてゼロが入力され、回転数制御部７９により演算された、入力した前記速度指令値に基づく駆動用モータ６６の回転数がそのまま回転数指令として出力される。
【００７５】
また第２加算器８７にかけるバイアスとして、第２リレイ９５が動作していないとき（ｂ接点が閉動作しているとき）、すなわちスリップが許容範囲外にあり、スリップが大きくなっているとき、圧力指令Ｐを大きくする（テンションを強める）プラスの設定値（＋α）が入力される。その他のときは、バイアスとしてゼロが入力され、テンション制御部８０により設定された搬送用ベルト５５の負荷に比例した圧力指令Ｐがそのまま出力される。
【００７６】
上記制御装置３９の構成による作用を説明する。
回転数制御部７９によって、運転席３７より入力した前記速度指令値に基づいて駆動用モータ６６の回転数が演算され、またテンション制御部８０によって搬送用ベルト５５の負荷に比例した圧力指令Ｐが演算される。
【００７７】
また２台の各駆動用モータ６６Ａ，６６Ｂへそれぞれ供給される電流ＩＡ，ＩＢに基づいて搬送用ベルト５５の速度ＶＣが演算され、この演算された搬送用ベルト５５の速度ＶＣから、ベルト速度検出器８３により検出された搬送用ベルト５５の実際の速度ＶＤが減算して速度差ΔＶが求められ、この求められた速度差ΔＶが所定の速度差ＶＳ以内にあるかどうかが判定され、すなわち駆動用モータ６６Ａ，６６Ｂによる駆動用プーリ６５Ａ，６５Ｂの回転に基づく搬送用ベルト５５の速度ＶＣと、実測した搬送用ベルト５５の速度ＶＤにより、スリップが発生しているかどうかが判定される。
【００７８】
また２台の駆動用モータ６６Ａ，６６Ｂへ供給している電流ＩＡ，ＩＢの電流差ΔＩが求められ、電流差ΔＩが適正な範囲にあるかどうかが判定される。
速度差ΔＶが所定の速度差ＶＳを超えて、スリップが大きいと判断された場合（第２リレイ９５が動作してなく、ｂ接点が閉動作しているとき）、あるいは電流差ΔＩが適正な範囲にない場合（第１リレイ９０が動作してなく、ａ接点が開動作、ｂ接点が閉動作しているとき）、インバータ３６Ａ，３６Ｂへ出力される設定回転数が低くされ｛マイナスの設定値（−β）がバイアスされ｝、よって各駆動用モータ６６Ａ，６６Ｂの回転数が落とされる（減速される）。その結果、スリップが小さくされ、また各駆動用モータ６６Ａ，６６Ｂのトルクと回転数の違いにより搬送用ベルト５５が大きく波打つことが回避される。
【００７９】
なお、前記スリップが小さく、且つ電流差ΔＩが適正な範囲にあるとき、すなわち駆動用モータ６６の回転数にバイアスがかけられないとき、回転数指令は、運転席３７より入力した前記速度指令値に基づいて出力され、搬送用ベルト５５は入力した一定の移動速度で移動される。
【００８０】
また速度差ΔＶが所定の速度差ＶＳを超えて、スリップが大きいと判断された場合、圧力指令Ｐが強められて（テンションを強めるように）出力され｛プラスの設定値（＋α）がバイアスされ｝、よって第１テンション用プーリ６９が搬送用ベルト５５を張る方向に移動され、テンションが増加され、その結果、スリップが小さくされる。また電流差ΔＩが適正な範囲にない場合、テンション制御部８０では新たな演算を中止し、電流差ΔＩが適正な範囲にあるときに演算した圧力指令Ｐがそのまま保持して出力され、電流ＩＡ，ＩＢが変動してもテンションはそのまま維持される。
【００８１】
なお、速度差ΔＶが所定の速度差ＶＳ以内で、スリップが小さく、バイアスがかけられないとき、前記圧力指令Ｐは、搬送用ベルト５５の負荷に応じてリリーフ付き減圧弁７２へ出力され、テンション用油圧シリンダ７１を介して第１テンション用プーリ６９を移動させ、搬送用ベルト５５に前記負荷に比例したテンションが付与される。
【００８２】
上記構成による自走式ベルトコンベヤ装置１１の作用は、制御装置３９の動作以外は実施の形態１と同じであり説明を省略する。
以上のように本実施の形態２によれば、実施の形態１による効果、すなわち、リアルタイムで測定される駆動用モータ６６Ａ，６６Ｂへ供給される電流ＩＡ，ＩＢの平均電流値ＩＡＢにより、リアルタイムで、搬送用ベルト５５により搬送される被搬送物５４（負荷）に応じたテンション制御を実現でき、よって、スリップの恐れを解消でき、安定して被搬送物５４を搬送することができ、さらに搬送用ベルト５５と駆動用モータ６６Ａ，６６Ｂ（駆動用プーリ６５Ａ，６５Ｂ）の長寿命化を実現できる。
【００８３】
さらにこのようにテンション制御を実行していても、実際に許容範囲を超えてスリップが発生したことが検出されると（駆動用モータ６６Ａ，６６Ｂによる駆動用プーリ６５Ａ，６５Ｂの回転に基づく搬送用ベルト５５の速度と実測した搬送用ベルト５５の速度差ΔＶが所定の速度差ＶＳを超えると）、圧力指令Ｐにはプラスの設定値（＋α）がバイアスされ、テンションを強められることにより、スリップを回避することができる。また同時に、各インバータ３６Ａ，３６Ｂへ出力される設定回転数が低くされて｛マイナスの設定値（−β）がバイアスされて｝、各駆動用モータ６６Ａ，６６Ｂの回転数が落とされることにより、スリップの発生を抑制する方向とすることができる。
【００８４】
また本実施の形態２によれば、２台の駆動用モータ６６Ａ，６６Ｂへ供給している電流ＩＡ，ＩＢの電流差ΔＩが、適正な範囲にない場合、インバータ３６Ａ，３６Ｂへ出力される設定回転数が低くされることにより、各駆動用モータ６６Ａ，６６Ｂの回転数が落とされ、その結果、各駆動用モータ６６Ａ，６６Ｂのトルクと回転数の違いにより搬送用ベルト５５が大きく波打つことを回避することができる。
【００８５】
また本実施の形態２によれば、２台の各駆動用モータ６６Ａ，６６Ｂへそれぞれ供給される電流に基づいて搬送用ベルト５５の速度が演算され、この演算された搬送用ベルト５５の速度から、ベルト速度検出器８３により検出された搬送用ベルト５５の実際の速度が減算されて速度差が求められ、この求められた速度差が所定の速度差以内にあるかどうかが判定され、すなわち駆動用モータ６６Ａ，６６Ｂによる駆動用プーリ６５Ａ，６５Ｂの回転に基づく搬送用ベルト５５の速度と、実測した搬送用ベルト５５の速度により、スリップが発生しているかどうかが判定されることにより、高精度のスリップ判定を期待できる。
【符号の説明】
【００８６】
１１ 自走式ベルトコンベヤ装置
１２ ベルトコンベヤ装置
１３ 支持装置
１４ 自走車両
３２ 油圧ポンプ
３３ 油圧ユニット
３４ 発電機
３５ コンバータ
３６，３６Ａ，３６Ｂ インバータ
３９ 制御装置
４１ 傾動用前部シリンダ
４２ 傾動用後部シリンダ
５１ コンベヤフレーム
５２ 前端プーリ
５３ 後端プーリ
５４ 被搬送物（土砂等）
５５ 搬送用ベルト
５６ 駆動装置
５７ テンション付与装置
５８Ａ 中央部支持ローラ
５８Ｂ 側部支持ローラ
５９ キャリヤローラ
６１ 搬送フレーム体
６２ 荷受フレーム体
６３ 接合軸
６４ ホッパー
６５，６５Ａ，６５Ｂ 駆動用プーリ
６６，６６Ａ，６６Ｂ 減速機付駆動用モータ
６７，６７Ａ，６７Ｂ 駆動補助用プーリ
６９，７３ テンション用プーリ
７０，７４ レール
７１ テンション用油圧シリンダ
７２ リリーフ付き減圧弁
７５ ネジ棒
７９ 回転数制御部
８０ テンション制御部
８２ 案内用プーリ
８３ ベルト速度検出器
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ベルトコンベヤ装置、特に自走式ベルトコンベヤ装置における搬送用ベルトのテンション付与装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来の自走式のベルトコンベヤ装置の一例が、特許文献１に開示されている。
すなわち、自走式のベルトコンベヤ装置は、コンベヤ本体と、支持手段を介して前記コンベヤ本体を支持する自走車両とで構成され、前記コンベヤ本体は、コンベヤフレームと、コンベヤフレームの前後両端部に設けられたプーリと、両プーリ間に巻回され、被搬送物（土砂等）を搬送するベルトと、ベルトを回動させる駆動装置と、ベルトのテンションを調節するスクリュー式のテークアップ装置と、ベルトおよび被搬送物の重量を受ける複数のキャリヤローラとで構成されている。
【０００３】
前記スクリュー式のテークアップ装置は、前記コンベヤフレームに設けられた枠体と、前記ベルトの移動経路の途中に設けられ前記枠体に昇降自在に支持される調整用プーリと、この調整用プーリを昇降させて調整用プーリの上下位置を調節するネジ棒とで構成され、ベルトのテンションが不足した場合は、作業者がテークアップ装置のネジ棒を回して調整用プーリを下降させ、またベルトのテンションが増大し過ぎた場合は、作業者がテークアップ装置のネジ棒を回して調整用プーリを上昇させている。
【０００４】
このように、作業者が手動で、ベルトのテンションを調整するテークアップ装置が設けられ、ベルトのテンションは、負荷を想定して（ベルトにより被搬送物を搬送しているときを想定して）ベルトがスリップしないように調整されている。また負荷を想定したテンションに調整されるために、駆動装置には、このテンションに抗してベルトを回動させる駆動力が求められる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特許第４１８７４２９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上記のように、従来のベルトコンベヤ装置では、ベルトのテンションは、ベルトにより被搬送物を搬送している際にベルトがスリップしないように、負荷を想定して調整されているために、無負荷のとき（被搬送物を搬送していない空の状態でベルトが回動されているとき）にも、同一のテンションがベルトにかかり、駆動装置にこのテンションに抗してベルトを回動させる駆動力が求められるために、ベルトと駆動装置の寿命が短くなるという問題があった。
【０００７】
そこで、本発明は、負荷により搬送用ベルトのテンション用プーリの位置を制御して、スリップを防止するとともに、ベルトと駆動装置の長寿命化を実現できるベルトコンベヤ装置を提供することを目的としたものである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
前述した目的を達成するために、本発明のうち請求項１に記載の発明は、コンベヤフレームと、このコンベヤフレームの両端部に設けられたプーリと、これら両プーリ間に巻回されて被搬送物を搬送する搬送用ベルトと、前記搬送用ベルトを回動させる駆動装置と、前記搬送用ベルトにテンションを付与するテンション付与装置を備えたベルトコンベヤ装置であって、
前記駆動装置として、前記搬送用ベルトの移動経路の途中に配置されて前記搬送用ベルトを駆動する駆動用プーリと、前記駆動用プーリを回動する駆動用モータとを設け、
前記テンション付与装置として、前記搬送用ベルトの移動経路の途中に所定方向に移動可能に設けられたテンション用プーリと、前記テンション用プーリを前記所定方向に移動させて前記搬送用ベルトにテンションを付与するテンション用油圧シリンダとを設け、
外部からの圧力指令信号に応じて前記テンション用油圧シリンダにかかる油圧を調整するリリーフ付き減圧弁と、前記駆動用モータへ供給される電流に基づいて前記搬送用ベルトの負荷を求め、求めた前記搬送用ベルトの負荷に応じて前記リリーフ付き減圧弁へ前記圧力指令信号を出力し、前記テンション用油圧シリンダを介して前記テンション用プーリを移動させ、前記搬送用ベルトに前記負荷に比例したテンションを付与する制御装置を備えることを特徴とするものである。
【０００９】
上記構成によれば、駆動用モータへ供給される電流に基づいて搬送用ベルトの負荷が求められ、求められた搬送用ベルトの負荷に応じてリリーフ付き減圧弁を介してテンション用プーリが移動され、搬送用ベルトに前記負荷に比例したテンションが付与される。
【００１０】
搬送用ベルトによる搬送する被搬送物の重量が増加すると（負荷が増加すると）、駆動用プーリがスリップしやすくなることから、テンション用プーリは搬送用ベルトを張る方向に移動され、テンションが増加され、スリップの恐れが解消され、安定して被搬送物が搬送される。この搬送用ベルトを張った状態では、搬送用ベルトと駆動装置（駆動用プーリ）に大きな負荷がかかり続けることになり、搬送用ベルトと駆動装置の寿命が短くなるが、搬送用ベルトによる搬送する被搬送物の重量が減少すると（負荷が減少すると）、テンション用プーリは搬送用ベルトを緩める方向に移動され、テンションが減少される。すると、駆動用プーリから搬送用ベルトへ駆動力を伝達する摩擦力が低下するが、負荷が減少しているために、スリップする恐れはなく、また搬送用ベルトを緩めた状態では、搬送用ベルトと駆動装置（駆動用プーリ）にかかる負荷は減少されることにより、搬送用ベルトと駆動装置の寿命が延びる。
【００１１】
また請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の発明であって、外部からの回転数指令に基づいて、指令された設定回転数で前記駆動用モータを駆動し、このとき前記駆動用モータへ供給する電流を検出して前記制御装置へ出力するインバータを備え、前記制御装置は、外部からの搬送用ベルトの速度指令に基づいて、指令された速度に相当する前記駆動用プーリの回転数を求め、この求めた回転数を前記回転数指令として前記インバータへ出力することを特徴とするものである。
【００１２】
上記構成によれば、駆動用モータは、インバータによって、制御装置から出力される回転数指令により指令される設定回転数で駆動され、このときインバータは駆動用モータへの供給電流を検出し、制御装置へ出力し、この供給電流により、搬送用ベルトの負荷が求められる。
【００１３】
また請求項３に記載の発明は、コンベヤフレームと、このコンベヤフレームの両端部に設けられたプーリと、これら両プーリ間に巻回されて被搬送物を搬送する搬送用ベルトと、前記搬送用ベルトを回動させる駆動装置と、前記搬送用ベルトにテンションを付与するテンション付与装置を備えたベルトコンベヤ装置であって、
前記駆動装置として、前記搬送用ベルトの移動経路の途中に配置されて前記搬送用ベルトを駆動する２台の駆動用プーリと、前記各駆動用プーリをそれぞれ回動する駆動用モータとを設け、
前記テンション付与装置として、前記搬送用ベルトの移動経路の途中に所定方向に移動可能に設けられたテンション用プーリと、前記テンション用プーリを前記所定方向に移動させて前記搬送用ベルトにテンションを付与するテンション用油圧シリンダとを設け、
外部からの圧力指令信号に応じて前記テンション用油圧シリンダにかかる油圧を調整するリリーフ付き減圧弁と、前記搬送用ベルトの移動経路の途中に配置された案内用プーリと、前記案内用プーリの回転速度を検出し、前記搬送用ベルトの実際の速度を検出するベルト速度検出器とを備え、
前記駆動用モータへ供給される電流に基づいて前記搬送用ベルトの速度を演算し、この演算された搬送用ベルトの速度から、前記ベルト速度検出器により検出された前記搬送用ベルトの実際の速度を減算して速度差を求め、この求めた速度差が所定の速度差以内にあるとき、前記２台の各駆動用モータへそれぞれ供給される電流の平均値に基づいて前記搬送用ベルトの負荷を演算し、この演算した搬送用ベルトの負荷に応じて前記リリーフ付き減圧弁へ前記圧力指令信号を出力し、前記テンション用油圧シリンダを介して前記テンション用プーリを移動させ、前記搬送用ベルトに前記負荷に比例したテンションを付与し、前記求めた速度差が所定の速度差を超えると、前記圧力指令信号を強めて前記リリーフ付き減圧弁へ出力し、前記搬送用ベルトのテンションを強める制御装置を備えることを特徴とするものである。
【００１４】
上記構成によれば、２台の各駆動用モータへそれぞれ供給される電流に基づいて搬送用ベルトの速度が演算され、この演算された搬送用ベルトの速度から、ベルト速度検出器により検出された搬送用ベルトの実際の速度が減算されて速度差が求められ、この求められた速度差が所定の速度差以内にあるかどうかが判定され、すなわち駆動用モータによる駆動用プーリの回転に基づく搬送用ベルトの速度と、実測した搬送用ベルトの速度により、スリップが発生しているかどうかが判定される。
【００１５】
求めた速度差が所定の速度差以内のとき、すなわちスリップが発生していないとき、２台の駆動用モータへ供給される電流の平均値に基づいて搬送用ベルトの負荷が求められ、求められた搬送用ベルトの負荷に応じてリリーフ付き減圧弁を介してテンション用プーリが移動され、搬送用ベルトに前記負荷に比例したテンションが付与される。
【００１６】
また求めた速度差が所定の速度差を超えたとき、すなわちスリップが発生したとき、圧力指令信号が強めて出力され、搬送用ベルトのテンションが強められ、スリップが解消される。
【００１７】
また請求項４に記載の発明は、請求項３に記載の発明であって、外部からの回転数指令に基づいて、指令された設定回転数で前記２台の駆動用モータをそれぞれ駆動し、このとき前記各駆動用モータへ供給する電流を検出して前記制御装置へ出力するインバータを備え、前記制御装置は、外部からの搬送用ベルトの速度指令に基づいて、指令された速度に相当する前記駆動用プーリの回転数を求め、この求めた回転数を前記回転数指令として前記インバータへ出力するとともに、前記求めた速度差が所定の速度差を超えると、あるいは前記２台の各駆動用モータへそれぞれ供給される電流の電流差が所定の範囲を超えると、前記回転数指令の指令回転数を低くして出力することを特徴とするものである。
【００１８】
上記構成によれば、各インバータによって、制御装置から指令される設定回転数により各駆動用モータは駆動され、そのときの各駆動用モータへの供給電流が検出され、これら供給電流により、搬送用ベルトの負荷が求められる。また求めた速度差が所定の速度差を超えたとき、すなわちスリップが発生したとき、回転数指令の設定回転数は低くされ、駆動用モータの回転数を低くされて（減速されて）、スリップが解消される。また２台の各駆動用モータへそれぞれ供給される電流の電流差が所定の範囲を超えたとき、回転数指令の設定回転数を低くされ、２台の各駆動用モータの発生トルクと回転数の違いにより搬送用ベルトが大きく波打つことが回避される。
【００１９】
また請求項５に記載の発明は、請求項１〜請求項４のいずれか１項に記載の発明であって、前記テンション付与装置は、前記搬送用ベルトの移動経路の途中に所定方向に移動可能に設けられた第２のテンション用プーリと、前記第２のテンション用プーリを前記所定方向に移動させる手動操作の移動機構を備えることを特徴とするものである。
【００２０】
上記構成によれば、第２のテンション用プーリが移動機構により手動で移動されて、搬送用ベルトにテンションが付与され、このテンションを基礎に、テンション用プーリが自動で移動されることにより、搬送用ベルトのテンションが自動で調整される。
【００２１】
また請求項６に記載の発明は、請求項１〜請求項５のいずれか１項に記載の発明であって、前記コンベヤフレームは、前記搬送用ベルトによる被搬送物の搬送経路に沿って、主フレーム体と、ヒンジ体の幅方向の横軸を中心に回動自在に前記主フレーム体に連結された副フレーム体とに分割され、前記主フレームと副フレームはそれぞれ、前記横軸を中心に上下方向に回動可能とされたことを特徴とするものである。
【００２２】
上記構成によれば、コンベヤフレームは、主フレームと副フレームは分割されており、それぞれは横軸を中心に上下方向に回動可能とされ、搬送用ベルトの後端と先端の高さ位置が変更可能とされる。
【発明の効果】
【００２３】
本発明のベルトコンベヤ装置は、搬送用ベルトに負荷に比例したテンションが付与されることにより、スリップの恐れを解消でき、搬送用ベルトと駆動装置の長寿命化を実現できる、という効果を有している。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】本発明の実施の形態１におけるベルトコンベヤ装置の搬送用ベルトの駆動装置とテンション付与装置の構成を示す模式図である。
【図２】同ベルトコンベヤ装置を備えた自走式ベルトコンベヤ装置の側面図である。
【図３】同ベルトコンベヤ装置のコンベヤ本体の図であり、（ａ）は平面図、（ｂ）は（ａ）のＡ−Ａ矢視図である。
【図４】同ベルトコンベヤ装置のコンベヤ本体の要部側面図である。
【図５】本発明の実施の形態２におけるベルトコンベヤ装置の搬送用ベルトの駆動装置とテンション付与装置の構成を示す模式図である。
【図６】同ベルトコンベヤ装置の制御装置のブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００２５】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図２は本発明の実施の形態におけるベルトコンベヤ装置を備えた自走式ベルトコンベヤ装置の側面図であり、図２に示すように、自走式ベルトコンベヤ装置１１は、ベルトコンベヤ装置１２と、支持装置１３を介して前記ベルトコンベヤ装置１２を支持する自走車両１４から構成されている。なお、この自走車両１４の進行方向を前後方向とし、この前後方向とは直角な方向を左右方向として説明する。
【００２６】
［自走車両１４］
自走車両１４は、車両本体２１と、車両本体２１を支持する左右一対の前車輪２２および左右一対の後車輪２３とを備えている。
【００２７】
前記車両本体２１は、枠部材２５および天板２６からなる支持架台２７と、この支持架台２７上に設けられて前記ベルトコンベヤ装置１２を左右側から傾動自在に支持する左右一対の支持部材２８と、上記枠部材２５の前後位置での下面にそれぞれ取り付けられて土砂等の被運搬物５４の搬送時に下端部を接地させて支持架台２７を支持する伸縮自在の支持脚体２９とから構成される。
【００２８】
前記車両本体２１には、支持架台２７（天板２６）の下部に、車両本体２１を走行させるエンジン（図示せず）と、いずれも図１に示す、油圧ポンプ３２、油圧ユニット３３、発電機３４、コンバータ３５、およびインバータ３６が設けられ、またその側部に、運転席３７と、支持架台２７上に作業者が上るための階段３８と、図１に示す制御装置３９が収納された制御盤４０が設けられている。図１に示すように、発電機３４により発電された電力により、コンバータ３５、インバータ３６を介してベルトコンベヤ装置１２の駆動モータ（後述する）が駆動される。またインバータ３６は、制御装置３９（外部）より出力される回転数指令に基づいて、指令された設定回転数で駆動用モータを回転し、運転中に駆動用モータへ供給している電流を測定し、その測定した電流値を制御装置３９へ出力する機能を有している。
【００２９】
［支持装置１３］
支持装置１３は、車両本体２１の前部および後部に設けられて上記ベルトコンベヤ装置１２を鉛直面内で傾動自在に支持する傾動用前部シリンダ４１および傾動用後部シリンダ４２とから構成される。
【００３０】
図１に示すように、油圧ポンプ３２から吐出された圧油は、油圧ユニット３３に供給されており、この油圧ユニット３３により、傾動用前部シリンダ４１および傾動用後部シリンダ４２に圧油が供給され、ロッドの伸縮が実行される（詳細な説明は省略する）。
【００３１】
［ベルトコンベヤ装置１２］
ベルトコンベヤ装置１２は、図２〜図４に示すように、コンベヤフレーム５１と、コンベヤフレーム５１の前後両端部に設けられた前端プーリ５２および後端プーリ５３と、これら両プーリ５２，５３間に巻回されて被搬送物（土砂等）５４を搬送する搬送用ベルト５５と、コンベヤフレーム５１の中央下部に配置されて搬送用ベルト５５を回動させる駆動装置５６と、コンベヤフレーム５１の中央下部に配置されて搬送用ベルト５５にテンション（張力）を付与するテンション付与装置５７と、搬送用ベルト５５および被搬送物５４（土砂等）の重量を受ける、中央部支持ローラ５８Ａおよび側部支持ローラ５８Ｂからなる複数のキャリヤローラ５９とから構成されている。以下、上記両プーリ５２，５３の上端を接続してなる搬送用ベルト５５の面を搬送面とし、上記両端プーリ５２，５３の下端を接続してなる搬送用ベルト５５の面を戻り面とする。
【００３２】
前記キャリヤローラ５９の中央部支持ローラ５８Ａは、その上端が搬送面に位置するようにコンベヤフレーム５１の前後に亘って配置され、側部支持ローラ５８Ｂは、中央部支持ローラ５８Ａの左右両側に配置されるとともに、中央部支持ローラ５８Ａ側から左右端側へ向けて上方へ傾斜させて、被運搬物５４の落下を防止し得る配置にされている。すなわち、中央部支持ローラ５８Ａおよび側部支持ローラ５８Ｂの前面視が、上方に開口した略円弧形状にされている。
【００３３】
前記コンベヤフレーム５１は、骨組構造であって前後方向に長尺のフレーム体から構成され、前部の搬送フレーム体（主フレーム体の一例）６１および後部の荷受フレーム体（副フレーム体の一例）６２からなり、これら前後部のフレーム体６１，６２は互いにヒンジ体の左右方向（幅方向）の接合軸（横軸）６３で回動自在（傾動自在）に接続され、この接合軸６３は、両端部で左右一対の前記支持部材２８により支持架台２７に支持されている。したがって、搬送フレーム体６１および荷受フレーム体６２はそれぞれ、前記傾動用前部シリンダ４１および傾動用後部シリンダ４２により独立して、接合軸６３を中心にして上下方向に回動可能（傾動可能）とされている。
【００３４】
また後部の荷受フレーム体６２の後端には、被搬送物５４を搬送用ベルト５５上へ投入するホッパー６４が着脱自在に設けられ、このホッパー６４の下方には、搬送用ベルト５５の下にキャリヤローラ５９が集中的に（例えば１０基）配置されており、被搬送物５４の落下による衝撃に耐え得る構造としている。
［実施の形態１］
以下、実施の形態１における上記駆動装置５６とテンション付与装置５７について説明する。
【００３５】
「駆動装置５６」
駆動装置５６は、図１〜図４に示すように、駆動用プーリ６５と、減速機付駆動用モータ６６と、駆動補助用プーリ６７を備えている。
【００３６】
駆動用プーリ６５は、搬送フレーム体６１の後部位置（コンベヤフレーム５１の略中間位置）で、且つ搬送用ベルト５５の移動経路の途中に配置されて搬送用ベルト５５を駆動する。
【００３７】
また減速機付駆動用モータ６６は、駆動用プーリ６５の回転軸にその回転軸が直結され、駆動用プーリ６５を回動する。
また駆動補助用プーリ６７は、搬送フレーム体６１の後部位置（コンベヤフレーム５１の略中間位置）で、且つ搬送用ベルト５５の移動経路の途中に上端が前記戻り面に位置するように配置され、搬送用ベルト５５を転向させるとともに、駆動用プーリ６５および搬送用ベルト５５の接触面積を増して駆動用プーリ６５のトルクを搬送用ベルト５５へ効率的に伝達する。またこの駆動補助用プーリ６７の前下方の近傍に、前記駆動用プーリ６５が配置されている。
【００３８】
「テンション付与装置５７」
テンション付与装置５７は、図１〜図４に示すように、コンベヤフレーム５１の中央下部に配置された、第１テンション用プーリ６９、第１レール７０、単動式のテンション用油圧シリンダ７１、第２テンション用プーリ７３、第２レール７４、およびネジ棒（移動機構の一例）７５を備え、さらにリリーフ付き減圧弁７２を備えている。
【００３９】
第１テンション用プーリ６９は、搬送フレーム体６１の後部位置（コンベヤフレーム５１の略中間位置）で、且つ搬送用ベルト５５の移動経路の途中に設けられ搬送フレーム体６１に前後方向に移動可能に支持され、搬送用ベルト５５のテンションを調整し得る。
【００４０】
また第１レール７０は、搬送フレーム体６１に固定され、第１テンション用プーリ６９を前後方向にスライド自在に支持する。
また単動式のテンション用油圧シリンダ７１は、搬送フレーム体６１に固定され、第１レール７０に案内させてテンション用プーリ６９を前後方向に移動させて搬送用ベルト５５にテンションを付与する。
【００４１】
また第２テンション用プーリ７３は、搬送フレーム体６１の後部位置（コンベヤフレーム５１の略中間位置）で、且つ搬送用ベルト５５の移動経路の途中に設けられ搬送フレーム体６１に前後方向に移動可能に支持され、搬送用ベルト５５のテンションを調整する。
【００４２】
また前記第２レール７４は、搬送フレーム体６１に固定され、第２テンション用プーリ７３を前後方向にスライド自在に支持する。
またネジ棒７５は、搬送フレーム体６１に回転自在に支持され、第２レール７４に案内させて第２テンション用プーリ７３を前後方向に手動操作で移動可能な構成とされ、第２テンション用プーリ７３の前後位置を調節する。
【００４３】
また第１テンション用プーリ６９は、駆動補助用プーリ６７より後方で且つ駆動用ローラ６５よりも後方に配置され、第２テンション用プーリ７３は、その上端が前記戻り面に位置され、第１テンション用プーリ６９と駆動補助用プーリ６７との間に位置されている。
【００４４】
またリリーフ付き減圧弁７２は、油圧ポンプ３２からテンション用油圧シリンダ７１ヘ圧油を供給する配管７７（図１参照）に介装され、制御装置３９（外部）からの圧力指令信号に応じてテンション用油圧シリンダ７１にかかる油圧を調整する。
【００４５】
搬送用ベルト５５のテンションが不足した場合は、作業者がネジ棒７５を回して第２テンション用プーリ７３を前方向へ移動させ、また搬送用ベルト５５のテンションが増大し過ぎた場合は、作業者がネジ棒７５を回して第２テンション用プーリ７３を後方向へ移動させ、基礎となる搬送用ベルト５５のテンションが調整される。
【００４６】
上記構成により、図１に示すように、搬送用ベルト５５は、後端プーリ５３、前端プーリ５２、駆動補助用プーリ６７、駆動用プーリ６５、第１テンション用プーリ６９、第２テンション用プーリ７３、そして前記後端プーリ５３へ戻るように順に引き回されており、駆動用プーリ６５により回動され、第１テンション用プーリ６９および第２テンション用プーリ７３の前後の移動位置によりテンションが調整されている。
【００４７】
前記制御装置３９は、搬送用ベルト５５の速度およびテンションの調整を行う制御装置であり、図１に示すように、制御装置３９には、運転席３７から、ベルトコンベヤ装置１２により被搬送物５４を搬送する速度指令値、すなわち搬送用ベルト５５が移動する移動速度（被搬送物５４の搬送速度）が入力されている。
【００４８】
前記制御装置３９は、回転数制御部７９とテンション制御部８０を有している。
回転数制御部７９は、前記速度指令値を入力すると、この搬送用ベルト５５の移動速度を出すための駆動用プーリ６５の回転数、すなわち駆動用モータ６６の回転数を演算し（求め）、この演算した回転数を設定回転数とする上記回転数指令を、インバータ３６へ出力する。なお、速度指令値がゼロのとき、インバータ３６へは停止信号を出力する。
【００４９】
インバータ３６は、制御装置３９より入力した回転数指令に基づいて、指令された設定回転数で駆動用モータ６６を駆動する。すなわち、設定回転数で駆動用モータ６６が回転されるよう、負荷に応じて駆動用モータ６６へ給電する電流を制御し、これにより駆動用プーリ６５を介して搬送用ベルト５５が、運転席３７から入力された一定の移動速度で移動される。このときインバータ３６は、駆動用モータ６６へ供給する電流Ｉを検出して制御装置３９へ出力する。またインバータ３６は、制御装置３９より停止信号を入力すると、駆動モータ６６を停止し、よって搬送用ベルト５５は停止される。
【００５０】
前記テンション制御部８０は、インバータ３６より入力した、駆動用モータ６６への供給する電流Ｉにより、駆動用モータ６６が発生しているトルクを求め、すなわち搬送用ベルト５５の負荷を求め、求めた搬送用ベルト５５の負荷に比例した圧力指令Ｐを、リリーフ付き減圧弁７２へ出力する。
【００５１】
これにより、搬送用ベルト５５の負荷が大きくなると、すなわち搬送用ベルト５５に搬送されている被搬送物５４が重くなり、駆動用モータ６６の負荷が重くなると、この負荷に抗して設定回転数（すなわち、被搬送物５４の搬送速度）を維持するために駆動用モータ６６へ供給される電流Ｉは大きくなる（駆動用モータ６６の発生トルクが大きくされる）。この電流Ｉに応じて前記圧力指令Ｐを高くし、リリーフ付き減圧弁７２によりテンション用油圧シリンダ７１へ印加される圧力を高めて第１テンション用プーリ６９を後方向へ移動させ、搬送用ベルト５５を引っ張る。すると、搬送用ベルト５５のテンションが高まり、駆動用プーリ６５から搬送用ベルト５５へ駆動力を伝達する摩擦力が増加し、スリップが防止される。
【００５２】
また逆に、搬送用ベルト５５の負荷が小さくなると、すなわち搬送用ベルト５５に搬送されている被搬送物５４が軽くなり、駆動用モータ６６の負荷が軽くなると、設定回転数（すなわち、被搬送物５４の搬送速度）を維持するために駆動用モータ６６へ供給される電流Ｉは小さくなる（駆動用モータ６６の発生トルクは小さくされる）。この電流Ｉに応じて前記圧力指令Ｐを低くし、リリーフ付き減圧弁７２によりテンション用油圧シリンダ７１へ印加される圧力を弱めて第１テンション用プーリ６９を前方向へ移動させ、搬送用ベルト５５を緩める。すると、搬送用ベルト５５のテンションが弱まり、駆動用プーリ６５から搬送用ベルト５５へ駆動力を伝達する摩擦力が減少するが、負荷が小さくなっているためにスリップすることはなく、またテンションが減少されることにより、搬送用ベルト５５と駆動用モータ６６（駆動用プーリ６５）にかかる負荷が減少されることにより、搬送用ベルト５５と駆動用モータ６６（駆動用プーリ６５）の長寿命化が実現される。
［作用］
上記構成による自走式ベルトコンベヤ装置１１の作用を説明する。なお、自走式ベルトコンベヤ装置１１の走行（移動）に関する作用の説明は省略する。また自走式ベルトコンベヤ装置１１の走行中は、コンベヤフレーム５１は水平な姿勢、すなわち傾斜用前部シリンダ４１のロッドは縮められ、傾斜用後部シリンダ４２のロッドは伸びた状態とされる。また油圧ボンプ３２と発電機３４は起動されているものとする。
【００５３】
被搬送物５４の搬送位置に自走車両１４が到着すると、作業者は、ネジ棒７５により第２テンション用プーリ７３の位置を調整して搬送用ベルト５５のテンションを調整する。すなわち、搬送用ベルト５５のテンションが不足している場合は、ネジ棒７５を回して第２テンション用プーリ７３を前方向へ移動させ、また搬送用ベルト５５のテンションが強過ぎている場合は、作業者がネジ棒７５を回して第２テンション用プーリ７３を後方向へ移動させる。このテンションが、第１テンション用プーリ６９による搬送用ベルト５５のテンション、すなわち張りの基礎となる。
【００５４】
次に、作業者は、運転席３７から油圧ユニット３３を操作して傾斜用前部シリンダ４１および傾斜用後部シリンダ４２を駆動する。すなわち、被搬送物５４が投入される高さに応じて、傾斜用後部シリンダ４２のロッドを縮めて荷受フレーム体６２の後端を下降させ、また被搬送物５４を積み上げる高さに応じて、傾斜用前部シリンダ４１のロッドを伸ばして搬送フレーム体６１の前端を上昇させる。
【００５５】
続いて、作業者は、運転席３７から制御装置３９へベルトコンベヤ装置１２の起動操作をしてベルトコンベヤ装置１２により被搬送物５４を搬送する速度指令値、すなわち被搬送物５４の搬送速度を入力する。
【００５６】
すると制御装置３９は、インバータ３６を起動して、被搬送物５４の搬送速度を得ることができる設定回転数で駆動用モータ６６を回転させ、これにより駆動用プーリ６５を介して搬送用ベルト５５が前記搬送速度で移動される。また制御装置３９は、インバータ３６から入力される駆動用モータ６６へ供給する電流Ｉに応じて、リリーフ付き減圧弁７２へ圧力指令信号Ｐを出力し、テンション用油圧シリンダ７１に印加される圧力を制御して第１テンション用プーリ６９の前後位置を制御し、搬送用ベルト５５にかけるテンションを制御する。
【００５７】
ホッパー６４に被搬送物５４が投入されると、被搬送物５４は搬送用ベルト５５により搬送され、コンベヤフレーム５１の前端（先端）から搬出される。搬送用ベルト５５により搬送されている被搬送物５４の重量の変動により、駆動用ベルト５５（駆動用プーリ６５）にかかる負荷が変動し、これにより、駆動用プーリ６５を設定回転数で回転させるための駆動用モータ６６の電流値が変動する。このとき、制御装置３９により供給電流Ｉに応じて第１テンション用プーリ６９の前後位置が制御され、被搬送物５４の重量に比例して搬送用ベルト５５にかけるテンションが制御され、駆動用プーリ６５から搬送用ベルト５５へ駆動力を伝達する摩擦力が制御される。
【００５８】
すなわち、搬送用ベルト５５による搬送する被搬送物５４の重量が増加すると（負荷が増加すると）、駆動用プーリ６５がスリップしやすくなることから、第１テンション用プーリ６９が搬送用ベルト５５を張る方向に移動され、テンションが増加され、駆動用プーリ６５から搬送用ベルト５５へ駆動力を伝達する摩擦力が増加してスリップの恐れが解消され、安定して被搬送物が搬送される。
【００５９】
また、搬送用ベルトを張った状態では、搬送用ベルト５５と駆動用モータ６６（駆動用プーリ６５）に大きな負荷がかかり続けることになり、搬送用ベルト５５と駆動用モータ６６（駆動用プーリ６５）の寿命が短くなるが、搬送用ベルト５５による搬送する被搬送物５４の重量が減少すると（負荷が減少すると）、第１テンション用プーリ６９が搬送用ベルト５５を緩める方向に移動され、テンションが減少される。すると、駆動用プーリ６５から搬送用ベルト５５へ駆動力を伝達する摩擦力が低下するが、負荷が減少しているために、スリップする恐れはなく、また搬送用ベルト５５を緩めた状態では、搬送用ベルト５５と駆動用モータ６６（駆動用プーリ６５）にかかる負荷は減少されることにより、搬送用ベルト５５と駆動用モータ６６（駆動用プーリ６５）の寿命が延びる。
【００６０】
次に、被搬送物５４の搬送が終了すると、作業者は、運転席３７から制御装置３９へベルトコンベヤ装置１２の停止操作を行う。すると制御装置３９は、インバータ３６を停止して、搬送用ベルト５５が停止される。
【００６１】
次に、作業者は、運転席３７から油圧ユニット３３を操作して傾斜用前部シリンダ４１および傾斜用後部シリンダ４２を駆動して、コンベヤフレーム５１を水平な姿勢に戻す。すなわち、傾斜用後部シリンダ４２のロッドを伸ばして荷受フレーム体６２の姿勢を水平とし、また傾斜用前部シリンダ４１のロッドを縮めて搬送フレーム体６１の姿勢を水平とする。
【００６２】
そして、自走式ベルトコンベヤ装置１１を移動させるときは、運転席３７から運転操作を行う。
以上のように本実施の形態１によれば、リアルタイムで測定される駆動用モータ６６へ供給される電流Ｉにより、リアルタイムでテンション制御を実現できる。よって、搬送用ベルト５５による搬送する被搬送物５４の重量が増加すると（負荷が増加すると）、第１テンション用プーリ６９が搬送用ベルト５５を張る方向に移動されてテンションが増加され、駆動用プーリ６５から搬送用ベルト５５へ駆動力を伝達する摩擦力が増加されることにより、スリップの恐れを解消でき、安定して被搬送物５４を搬送することができる。また搬送用ベルト５５による搬送する被搬送物５４の重量が減少すると（負荷が減少すると）、第１テンション用プーリ６９が搬送用ベルト５５を緩める方向に移動されてテンションが減少され、搬送用ベルト５５と駆動用モータ６６（駆動用プーリ６５）にかかる負荷が減少されることにより、搬送用ベルト５５と駆動用モータ６６（駆動用プーリ６５）の長寿命化を実現できる。
【００６３】
また本実施の形態１によれば、第２のテンション用プーリ７３が手動で移動されて、搬送用ベルト５５にテンションが付与され、このテンションを基礎に、第１テンション用プーリ６９が自動で移動され、搬送用ベルト５５のテンションが自動で調整されることにより、第１テンション用プーリ６９の移動によるテンションを精度良く制御することができる。
【００６４】
また本実施の形態１によれば、インバータ３６により、設定回転数で駆動用モータ６６を駆動しているときの駆動用モータ６６への供給電流が検出されることにより、他に電流センサを配置する必要がなくなり、電流センサを配置するスペースを確保する必要を無くすことができる。
【００６５】
また本実施の形態１によれば、コンベヤフレーム５１は、搬送フレーム体６１と荷受フレーム体６２に分割され、それぞれは接合軸６３を中心に上下方向に回動可能とされていることにより、搬送用ベルト５５の後端と先端の高さ位置を、被搬送物５４が投入される高さ位置と、被搬送物５４を積み上げる高さ位置に応じて変更することができる。
［実施の形態２］
実施の形態２では、図５に示すように、駆動装置５６を、タンデム駆動式としている。すなわち、第１駆動用プーリ６５Ａと第１減速機付駆動用モータ６６Ａと第１駆動補助用プーリ６７Ａからなるセットと、第２駆動用プーリ６５Ｂと第２減速機付駆動用モータ６６Ｂと第２駆動補助用プーリ６７Ｂからなるセットとを合計２セット備えている。
【００６６】
駆動用プーリ６５Ａ，６５Ｂは、搬送フレーム体６１の後部位置（コンベヤフレーム５１の略中間位置）で、且つ搬送用ベルト５５の移動経路の途中に配置されて搬送用ベルト５５を駆動する。
【００６７】
また駆動用モータ６６Ａ，６６Ｂはそれぞれ、駆動用プーリ６５Ａ，６５Ｂの回転軸にその回転軸が直結され、駆動用プーリ６５Ａ，６５Ｂを回動する。
また駆動補助用プーリ６７Ａ，６７Ｂはそれぞれ、搬送フレーム体６１の後部位置（コンベヤフレーム５１の略中間位置）で、且つ搬送用ベルト５５の移動経路の途中に上端が前記戻り面に位置するように配置され、搬送用ベルト５５を転向させるとともに、各駆動用プーリ６５Ａ，６５Ｂと搬送用ベルト５５の接触面積を増して各駆動用プーリ６５Ａ，６５Ｂのトルクを搬送用ベルト５５へ効率的に伝達する。また第１駆動補助用プーリ６７Ａの前下方の近傍に、前記第１駆動用プーリ６５Ａが配置され、第２駆動補助用プーリ６７Ｂの後方の近傍に、前記第２駆動用プーリ６５Ｂが配置されている。
【００６８】
そして、各駆動用モータ６６Ａ，６６Ｂに対応して、第１インバータ３６Ａと第２インバータ３６Ｂが設けられ、第１駆動用モータ６６Ａは、発電機３４により発電された電力により、コンバータ３５を介して第１インバータ３６Ａにより駆動され、第２駆動用モータ６６Ｂは、発電機３４により発電された電力により、コンバータ３５を介して第２インバータ３６Ｂにより駆動される。また各インバータ３６Ａ，３６Ｂはそれぞれ、制御装置３９より出力される回転数指令に基づいて、指令された設定回転数で駆動用モータ６６Ａ，６６Ｂを回転し、運転中に駆動用モータ６６Ａ，６６Ｂへ供給している電流ＩＡ，ＩＢを測定し、その測定した電流値ＩＡ，ＩＢを制御装置３９へ出力する機能を有している。
【００６９】
また第１テンション用プーリ６９と第２テンション用プーリ７３は、その上下位置が実施の形態１の場合とは逆にされており、これに伴い、第２テンション用プーリ７３と後端プーリ５３との間で、搬送用ベルト５５の移動経路の途中に、搬送用ベルト５５を導く案内用プーリ８２が配置され、さらに案内用プーリ８２の回転軸に連結されて案内用プーリ８２の回転速度を検出することにより、搬送用ベルト５５の実際の速度を検出するベルト速度検出器８３が設けられている。
【００７０】
上記構成により、図５に示すように、搬送用ベルト５５は、後端プーリ５３、前端プーリ５２、第１駆動補助用プーリ６７Ａ、第１駆動用プーリ６５Ａ、第２駆動用プーリ６５Ｂ、第２駆動補助用プーリ６７Ｂ、第１テンション用プーリ６９、第２テンション用プーリ７３、案内用プーリ８２、そして前記後端プーリ５３へ戻るように順に引き回されており、第１駆動用プーリ６５Ａおよび第２駆動用プーリ６５Ｂにより回動され、第１テンション用プーリ６９および第２テンション用プーリ７３の前後の移動位置によりテンションが調整されている。
【００７１】
制御装置３９の構成を図６に示す。
図６に示すように、制御装置３９には、運転席３７から指令された上記速度指令値（被搬送物５４の搬送速度）と、第１インバータ３６Ａにより測定された第１駆動用モータ６６Ａへの供給する電流ＩＡと、第２インバータ３６Ｂにより測定された第２駆動用モータ６６Ｂへの供給する電流ＩＢと、ベルト速度検出器８３により検出された搬送用ベルト５５の実速度ＶＤが入力されている。また制御装置３９より各インバータ３６Ａ，３６Ｂヘ回転数指令が出力され、リリーフ付き減圧弁７２へ圧力指令Ｐが出力されている。
【００７２】
前記制御装置３９は、図６に示すように、上記回転数制御部７９とテンション制御部８０の他に次の構成を有している。
回転数制御部７９により演算された、入力した前記速度指令値に基づく駆動用モータ６６の回転数に、後述する条件によりバイアスをかける第１加算器８６と、
テンション制御部８０により設定された搬送用ベルト５５の負荷に比例した圧力指令Ｐに、後述する条件によりバイアスをかける第２加算器８７と、
第１駆動用モータ６６Ａへ供給している電流ＩＡと、第２駆動用モータ６６Ｂへ供給している電流ＩＢとの電流差ΔＩを演算する第１減算器８８と、
第１減算器８８により演算された電流差ΔＩが、予め設定された電流ＩＳ１と電流ＩＳ２（＞ＩＳ１）間に収まっているかどうかにより、電流差ΔＩが、適正な範囲にあるかどうかを判定し、適正な範囲にあるときに動作する第１比較器８９と、
第１比較器８９が動作したときに動作する第１リレイ９０と、
第１駆動用モータ６６Ａへ供給している電流ＩＡと、第２駆動用モータ６６Ｂへ供給している電流ＩＢとの平均電流値ＩＡＢを演算する平均値演算部９１と、
平均値演算部９１により演算された平均電流値ＩＡＢにより２台の駆動モータ６６Ａ，６６Ｂの平均回転数を演算し、この演算した平均回転数、すなわち駆動用プーリ６５Ａ，６５Ｂの平均回転数により搬送用ベルト５５の移動速度ＶＣを演算するベルト速度演算部９２と、
ベルト速度演算部９２により演算された搬送用ベルト５５の移動速度ＶＣから、ベルト速度検出器８３により検出された搬送用ベルト５５の実速度ＶＤを減算して、速度差ΔＶ、すなわちスリップの度合いを求める第２減算器９３と、
第２減算器９３により演算された速度差ΔＶが所定の速度ＶＳ以下かどうか、すなわちスリップが許容範囲にあるかどうかを判定し、許容範囲にあるときに動作する第２比較器９４と、
第２比較器９４が動作したときに動作する第２リレイ９５と
が設けられている。
【００７３】
なお、前記テンション制御部８０は、平均値演算部９１により演算された平均電流値ＩＡＢにより、２台の駆動用モータ６６Ａ，６６Ｂが平均して発生しているトルクを求め、すなわち搬送用ベルト５５の負荷を求め、求めた搬送用ベルト５５の負荷に比例した圧力指令Ｐを演算している。また第１リレイ９０が動作しているとき（ａ接点が閉動作しているとき）、すなわち電流差ΔＩが、適正な範囲にあることを実行条件として、圧力指令Ｐを演算しており、電流差ΔＩが適正な範囲になく、２台の駆動用モータ６６Ａ，６６Ｂの一方に異常が発生している恐れがあるときは、適正な範囲にあるときに演算した圧力指令Ｐを維持して変更しないようにしている。
【００７４】
また第１加算器８６にかけるバイアスとして、第１リレイ９０が動作していないとき（ｂ接点が閉動作しているとき）、すなわち２台の駆動用モータ６６Ａ，６６Ｂへ供給している電流ＩＡ，ＩＢの電流差ΔＩが、適正な範囲にないとき、あるいは第２リレイ９５が動作していないとき（ｂ接点が閉動作しているとき）、すなわちスリップが許容範囲外にあり、スリップが大きくなっているとき、演算された駆動用モータ６６の回転数を低くするマイナスの設定値（−β）が入力される。その他のときは、バイアスとしてゼロが入力され、回転数制御部７９により演算された、入力した前記速度指令値に基づく駆動用モータ６６の回転数がそのまま回転数指令として出力される。
【００７５】
また第２加算器８７にかけるバイアスとして、第２リレイ９５が動作していないとき（ｂ接点が閉動作しているとき）、すなわちスリップが許容範囲外にあり、スリップが大きくなっているとき、圧力指令Ｐを大きくする（テンションを強める）プラスの設定値（＋α）が入力される。その他のときは、バイアスとしてゼロが入力され、テンション制御部８０により設定された搬送用ベルト５５の負荷に比例した圧力指令Ｐがそのまま出力される。
【００７６】
上記制御装置３９の構成による作用を説明する。
回転数制御部７９によって、運転席３７より入力した前記速度指令値に基づいて駆動用モータ６６の回転数が演算され、またテンション制御部８０によって搬送用ベルト５５の負荷に比例した圧力指令Ｐが演算される。
【００７７】
また２台の各駆動用モータ６６Ａ，６６Ｂへそれぞれ供給される電流ＩＡ，ＩＢに基づいて搬送用ベルト５５の速度ＶＣが演算され、この演算された搬送用ベルト５５の速度ＶＣから、ベルト速度検出器８３により検出された搬送用ベルト５５の実際の速度ＶＤが減算して速度差ΔＶが求められ、この求められた速度差ΔＶが所定の速度差ＶＳ以内にあるかどうかが判定され、すなわち駆動用モータ６６Ａ，６６Ｂによる駆動用プーリ６５Ａ，６５Ｂの回転に基づく搬送用ベルト５５の速度ＶＣと、実測した搬送用ベルト５５の速度ＶＤにより、スリップが発生しているかどうかが判定される。
【００７８】
また２台の駆動用モータ６６Ａ，６６Ｂへ供給している電流ＩＡ，ＩＢの電流差ΔＩが求められ、電流差ΔＩが適正な範囲にあるかどうかが判定される。
速度差ΔＶが所定の速度差ＶＳを超えて、スリップが大きいと判断された場合（第２リレイ９５が動作してなく、ｂ接点が閉動作しているとき）、あるいは電流差ΔＩが適正な範囲にない場合（第１リレイ９０が動作してなく、ａ接点が開動作、ｂ接点が閉動作しているとき）、インバータ３６Ａ，３６Ｂへ出力される設定回転数が低くされ｛マイナスの設定値（−β）がバイアスされ｝、よって各駆動用モータ６６Ａ，６６Ｂの回転数が落とされる（減速される）。その結果、スリップが小さくされ、また各駆動用モータ６６Ａ，６６Ｂのトルクと回転数の違いにより搬送用ベルト５５が大きく波打つことが回避される。
【００７９】
なお、前記スリップが小さく、且つ電流差ΔＩが適正な範囲にあるとき、すなわち駆動用モータ６６の回転数にバイアスがかけられないとき、回転数指令は、運転席３７より入力した前記速度指令値に基づいて出力され、搬送用ベルト５５は入力した一定の移動速度で移動される。
【００８０】
また速度差ΔＶが所定の速度差ＶＳを超えて、スリップが大きいと判断された場合、圧力指令Ｐが強められて（テンションを強めるように）出力され｛プラスの設定値（＋α）がバイアスされ｝、よって第１テンション用プーリ６９が搬送用ベルト５５を張る方向に移動され、テンションが増加され、その結果、スリップが小さくされる。また電流差ΔＩが適正な範囲にない場合、テンション制御部８０では新たな演算を中止し、電流差ΔＩが適正な範囲にあるときに演算した圧力指令Ｐがそのまま保持して出力され、電流ＩＡ，ＩＢが変動してもテンションはそのまま維持される。
【００８１】
なお、速度差ΔＶが所定の速度差ＶＳ以内で、スリップが小さく、バイアスがかけられないとき、前記圧力指令Ｐは、搬送用ベルト５５の負荷に応じてリリーフ付き減圧弁７２へ出力され、テンション用油圧シリンダ７１を介して第１テンション用プーリ６９を移動させ、搬送用ベルト５５に前記負荷に比例したテンションが付与される。
【００８２】
上記構成による自走式ベルトコンベヤ装置１１の作用は、制御装置３９の動作以外は実施の形態１と同じであり説明を省略する。
以上のように本実施の形態２によれば、実施の形態１による効果、すなわち、リアルタイムで測定される駆動用モータ６６Ａ，６６Ｂへ供給される電流ＩＡ，ＩＢの平均電流値ＩＡＢにより、リアルタイムで、搬送用ベルト５５により搬送される被搬送物５４（負荷）に応じたテンション制御を実現でき、よって、スリップの恐れを解消でき、安定して被搬送物５４を搬送することができ、さらに搬送用ベルト５５と駆動用モータ６６Ａ，６６Ｂ（駆動用プーリ６５Ａ，６５Ｂ）の長寿命化を実現できる。
【００８３】
さらにこのようにテンション制御を実行していても、実際に許容範囲を超えてスリップが発生したことが検出されると（駆動用モータ６６Ａ，６６Ｂによる駆動用プーリ６５Ａ，６５Ｂの回転に基づく搬送用ベルト５５の速度と実測した搬送用ベルト５５の速度差ΔＶが所定の速度差ＶＳを超えると）、圧力指令Ｐにはプラスの設定値（＋α）がバイアスされ、テンションを強められることにより、スリップを回避することができる。また同時に、各インバータ３６Ａ，３６Ｂへ出力される設定回転数が低くされて｛マイナスの設定値（−β）がバイアスされて｝、各駆動用モータ６６Ａ，６６Ｂの回転数が落とされることにより、スリップの発生を抑制する方向とすることができる。
【００８４】
また本実施の形態２によれば、２台の駆動用モータ６６Ａ，６６Ｂへ供給している電流ＩＡ，ＩＢの電流差ΔＩが、適正な範囲にない場合、インバータ３６Ａ，３６Ｂへ出力される設定回転数が低くされることにより、各駆動用モータ６６Ａ，６６Ｂの回転数が落とされ、その結果、各駆動用モータ６６Ａ，６６Ｂのトルクと回転数の違いにより搬送用ベルト５５が大きく波打つことを回避することができる。
【００８５】
また本実施の形態２によれば、２台の各駆動用モータ６６Ａ，６６Ｂへそれぞれ供給される電流に基づいて搬送用ベルト５５の速度が演算され、この演算された搬送用ベルト５５の速度から、ベルト速度検出器８３により検出された搬送用ベルト５５の実際の速度が減算されて速度差が求められ、この求められた速度差が所定の速度差以内にあるかどうかが判定され、すなわち駆動用モータ６６Ａ，６６Ｂによる駆動用プーリ６５Ａ，６５Ｂの回転に基づく搬送用ベルト５５の速度と、実測した搬送用ベルト５５の速度により、スリップが発生しているかどうかが判定されることにより、高精度のスリップ判定を期待できる。
【符号の説明】
【００８６】
１１ 自走式ベルトコンベヤ装置
１２ ベルトコンベヤ装置
１３ 支持装置
１４ 自走車両
３２ 油圧ポンプ
３３ 油圧ユニット
３４ 発電機
３５ コンバータ
３６，３６Ａ，３６Ｂ インバータ
３９ 制御装置
４１ 傾動用前部シリンダ
４２ 傾動用後部シリンダ
５１ コンベヤフレーム
５２ 前端プーリ
５３ 後端プーリ
５４ 被搬送物（土砂等）
５５ 搬送用ベルト
５６ 駆動装置
５７ テンション付与装置
５８Ａ 中央部支持ローラ
５８Ｂ 側部支持ローラ
５９ キャリヤローラ
６１ 搬送フレーム体
６２ 荷受フレーム体
６３ 接合軸
６４ ホッパー
６５，６５Ａ，６５Ｂ 駆動用プーリ
６６，６６Ａ，６６Ｂ 減速機付駆動用モータ
６７，６７Ａ，６７Ｂ 駆動補助用プーリ
６９，７３ テンション用プーリ
７０，７４ レール
７１ テンション用油圧シリンダ
７２ リリーフ付き減圧弁
７５ ネジ棒
７９ 回転数制御部
８０ テンション制御部
８２ 案内用プーリ
８３ ベルト速度検出器
【特許請求の範囲】
【請求項１】
コンベヤフレームと、このコンベヤフレームの両端部に設けられたプーリと、これら両プーリ間に巻回されて被搬送物を搬送する搬送用ベルトと、前記搬送用ベルトを回動させる駆動装置と、前記搬送用ベルトにテンションを付与するテンション付与装置を備えたベルトコンベヤ装置であって、
前記駆動装置として、
前記搬送用ベルトの移動経路の途中に配置されて前記搬送用ベルトを駆動する駆動用プーリと、
前記駆動用プーリを回動する駆動用モータと
を設け、
前記テンション付与装置として、
前記搬送用ベルトの移動経路の途中に所定方向に移動可能に設けられたテンション用プーリと、
前記テンション用プーリを前記所定方向に移動させて前記搬送用ベルトにテンションを付与するテンション用油圧シリンダと
を設け、
外部からの圧力指令信号に応じて前記テンション用油圧シリンダにかかる油圧を調整するリリーフ付き減圧弁と、
前記駆動用モータへ供給される電流に基づいて前記搬送用ベルトの負荷を求め、求めた前記搬送用ベルトの負荷に応じて前記リリーフ付き減圧弁へ前記圧力指令信号を出力し、前記テンション用油圧シリンダを介して前記テンション用プーリを移動させ、前記搬送用ベルトに前記負荷に比例したテンションを付与する制御装置
を備えること
を特徴とするベルトコンベヤ装置。
【請求項２】
外部からの回転数指令に基づいて、指令された設定回転数で前記駆動用モータを駆動し、このとき前記駆動用モータへ供給する電流を検出して前記制御装置へ出力するインバータを備え、
前記制御装置は、外部からの搬送用ベルトの速度指令に基づいて、指令された速度に相当する前記駆動用プーリの回転数を求め、この求めた回転数を前記回転数指令として前記インバータへ出力すること
を特徴とする請求項１に記載のベルトコンベヤ装置。
【請求項３】
コンベヤフレームと、このコンベヤフレームの両端部に設けられたプーリと、これら両プーリ間に巻回されて被搬送物を搬送する搬送用ベルトと、前記搬送用ベルトを回動させる駆動装置と、前記搬送用ベルトにテンションを付与するテンション付与装置を備えたベルトコンベヤ装置であって、
前記駆動装置として、
前記搬送用ベルトの移動経路の途中に配置されて前記搬送用ベルトを駆動する２台の駆動用プーリと、
前記各駆動用プーリをそれぞれ回動する駆動用モータと
を設け、
前記テンション付与装置として、
前記搬送用ベルトの移動経路の途中に所定方向に移動可能に設けられたテンション用プーリと、
前記テンション用プーリを前記所定方向に移動させて前記搬送用ベルトにテンションを付与するテンション用油圧シリンダと
を設け、
外部からの圧力指令信号に応じて前記テンション用油圧シリンダにかかる油圧を調整するリリーフ付き減圧弁と、
前記搬送用ベルトの移動経路の途中に配置された案内用プーリと、
前記案内用プーリの回転速度を検出し、前記搬送用ベルトの実際の速度を検出するベルト速度検出器と
を備え、
前記駆動用モータへ供給される電流に基づいて前記搬送用ベルトの速度を演算し、この演算された搬送用ベルトの速度から、前記ベルト速度検出器により検出された前記搬送用ベルトの実際の速度を減算して速度差を求め、
この求めた速度差が所定の速度差以内にあるとき、前記２台の各駆動用モータへそれぞれ供給される電流の平均値に基づいて前記搬送用ベルトの負荷を演算し、この演算した搬送用ベルトの負荷に応じて前記リリーフ付き減圧弁へ前記圧力指令信号を出力し、前記テンション用油圧シリンダを介して前記テンション用プーリを移動させ、前記搬送用ベルトに前記負荷に比例したテンションを付与し、
前記求めた速度差が所定の速度差を超えると、前記圧力指令信号を強めて前記リリーフ付き減圧弁へ出力し、前記搬送用ベルトのテンションを強める制御装置
を備えること
を特徴とするベルトコンベヤ装置。
【請求項４】
外部からの回転数指令に基づいて、指令された設定回転数で前記２台の駆動用モータをそれぞれ駆動し、このとき前記各駆動用モータへ供給する電流を検出して前記制御装置へ出力するインバータを備え、
前記制御装置は、外部からの搬送用ベルトの速度指令に基づいて、指令された速度に相当する前記駆動用プーリの回転数を求め、この求めた回転数を前記回転数指令として前記インバータへ出力するとともに、前記求めた速度差が所定の速度差を超えると、あるいは前記２台の各駆動用モータへそれぞれ供給される電流の電流差が所定の範囲を超えると、前記回転数指令の指令回転数を低くして出力すること
を特徴とする請求項３に記載のベルトコンベヤ装置。
【請求項５】
前記テンション付与装置は、
前記搬送用ベルトの移動経路の途中に所定方向に移動可能に設けられた第２のテンション用プーリと、
前記第２のテンション用プーリを前記所定方向に移動させる手動操作の移動機構
を備えること
を特徴とする請求項１〜請求項４のいずれか１項に記載のベルトコンベヤ装置。
【請求項６】
前記コンベヤフレームは、前記搬送用ベルトによる被搬送物の搬送経路に沿って、主フレーム体と、ヒンジ体の幅方向の横軸を中心に回動自在に前記主フレーム体に連結された副フレーム体とに分割され、前記主フレームと副フレームはそれぞれ、前記横軸を中心に上下方向に回動可能とされたこと
を特徴とする請求項１〜請求項５のいずれか１項に記載のベルトコンベヤ装置。
【請求項１】
コンベヤフレームと、このコンベヤフレームの両端部に設けられたプーリと、これら両プーリ間に巻回されて被搬送物を搬送する搬送用ベルトと、前記搬送用ベルトを回動させる駆動装置と、前記搬送用ベルトにテンションを付与するテンション付与装置を備えたベルトコンベヤ装置であって、
前記駆動装置として、
前記搬送用ベルトの移動経路の途中に配置されて前記搬送用ベルトを駆動する駆動用プーリと、
前記駆動用プーリを回動する駆動用モータと
を設け、
前記テンション付与装置として、
前記搬送用ベルトの移動経路の途中に所定方向に移動可能に設けられたテンション用プーリと、
前記テンション用プーリを前記所定方向に移動させて前記搬送用ベルトにテンションを付与するテンション用油圧シリンダと
を設け、
外部からの圧力指令信号に応じて前記テンション用油圧シリンダにかかる油圧を調整するリリーフ付き減圧弁と、
前記駆動用モータへ供給される電流に基づいて前記搬送用ベルトの負荷を求め、求めた前記搬送用ベルトの負荷に応じて前記リリーフ付き減圧弁へ前記圧力指令信号を出力し、前記テンション用油圧シリンダを介して前記テンション用プーリを移動させ、前記搬送用ベルトに前記負荷に比例したテンションを付与する制御装置
を備えること
を特徴とするベルトコンベヤ装置。
【請求項２】
外部からの回転数指令に基づいて、指令された設定回転数で前記駆動用モータを駆動し、このとき前記駆動用モータへ供給する電流を検出して前記制御装置へ出力するインバータを備え、
前記制御装置は、外部からの搬送用ベルトの速度指令に基づいて、指令された速度に相当する前記駆動用プーリの回転数を求め、この求めた回転数を前記回転数指令として前記インバータへ出力すること
を特徴とする請求項１に記載のベルトコンベヤ装置。
【請求項３】
コンベヤフレームと、このコンベヤフレームの両端部に設けられたプーリと、これら両プーリ間に巻回されて被搬送物を搬送する搬送用ベルトと、前記搬送用ベルトを回動させる駆動装置と、前記搬送用ベルトにテンションを付与するテンション付与装置を備えたベルトコンベヤ装置であって、
前記駆動装置として、
前記搬送用ベルトの移動経路の途中に配置されて前記搬送用ベルトを駆動する２台の駆動用プーリと、
前記各駆動用プーリをそれぞれ回動する駆動用モータと
を設け、
前記テンション付与装置として、
前記搬送用ベルトの移動経路の途中に所定方向に移動可能に設けられたテンション用プーリと、
前記テンション用プーリを前記所定方向に移動させて前記搬送用ベルトにテンションを付与するテンション用油圧シリンダと
を設け、
外部からの圧力指令信号に応じて前記テンション用油圧シリンダにかかる油圧を調整するリリーフ付き減圧弁と、
前記搬送用ベルトの移動経路の途中に配置された案内用プーリと、
前記案内用プーリの回転速度を検出し、前記搬送用ベルトの実際の速度を検出するベルト速度検出器と
を備え、
前記駆動用モータへ供給される電流に基づいて前記搬送用ベルトの速度を演算し、この演算された搬送用ベルトの速度から、前記ベルト速度検出器により検出された前記搬送用ベルトの実際の速度を減算して速度差を求め、
この求めた速度差が所定の速度差以内にあるとき、前記２台の各駆動用モータへそれぞれ供給される電流の平均値に基づいて前記搬送用ベルトの負荷を演算し、この演算した搬送用ベルトの負荷に応じて前記リリーフ付き減圧弁へ前記圧力指令信号を出力し、前記テンション用油圧シリンダを介して前記テンション用プーリを移動させ、前記搬送用ベルトに前記負荷に比例したテンションを付与し、
前記求めた速度差が所定の速度差を超えると、前記圧力指令信号を強めて前記リリーフ付き減圧弁へ出力し、前記搬送用ベルトのテンションを強める制御装置
を備えること
を特徴とするベルトコンベヤ装置。
【請求項４】
外部からの回転数指令に基づいて、指令された設定回転数で前記２台の駆動用モータをそれぞれ駆動し、このとき前記各駆動用モータへ供給する電流を検出して前記制御装置へ出力するインバータを備え、
前記制御装置は、外部からの搬送用ベルトの速度指令に基づいて、指令された速度に相当する前記駆動用プーリの回転数を求め、この求めた回転数を前記回転数指令として前記インバータへ出力するとともに、前記求めた速度差が所定の速度差を超えると、あるいは前記２台の各駆動用モータへそれぞれ供給される電流の電流差が所定の範囲を超えると、前記回転数指令の指令回転数を低くして出力すること
を特徴とする請求項３に記載のベルトコンベヤ装置。
【請求項５】
前記テンション付与装置は、
前記搬送用ベルトの移動経路の途中に所定方向に移動可能に設けられた第２のテンション用プーリと、
前記第２のテンション用プーリを前記所定方向に移動させる手動操作の移動機構
を備えること
を特徴とする請求項１〜請求項４のいずれか１項に記載のベルトコンベヤ装置。
【請求項６】
前記コンベヤフレームは、前記搬送用ベルトによる被搬送物の搬送経路に沿って、主フレーム体と、ヒンジ体の幅方向の横軸を中心に回動自在に前記主フレーム体に連結された副フレーム体とに分割され、前記主フレームと副フレームはそれぞれ、前記横軸を中心に上下方向に回動可能とされたこと
を特徴とする請求項１〜請求項５のいずれか１項に記載のベルトコンベヤ装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【公開番号】特開２０１１−６３３５１（Ｐ２０１１−６３３５１Ａ）
【公開日】平成２３年３月３１日（２０１１．３．３１）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００９−２１３８６２（Ｐ２００９−２１３８６２）
【出願日】平成２１年９月１６日（２００９．９．１６）
【出願人】（０００００３２４１）ＴＣＭ株式会社 (319)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２３年３月３１日（２０１１．３．３１）
【国際特許分類】
【出願日】平成２１年９月１６日（２００９．９．１６）
【出願人】（０００００３２４１）ＴＣＭ株式会社 (319)
【Ｆターム（参考）】
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