リアクションホイールを使用して姿勢を調節するための方法およびシステム
【課題】航行体１１４に搭載されたリアクションホイール２３０を使用して、航行体１１４の姿勢を制御するための方法およびシステムを提供すること。
【解決手段】１つの例示的な方法は、リアクションホイール２３０を使用して航行体１１４の姿勢を調節するためのトルク指令値を受信するステップと、トルク指令値に少なくとも部分的に基づいてリアクションホイール２３０の位相誤差を決定するステップと、位相誤差に基づいてリアクションホイール２３０のモータトルク指令値を決定するステップとを含む。モータトルク指令値は、対応するトルクをリアクションホイール２３０のロータ２３４にかけるために、リアクションホイール２３０の電気モータ２３２に供給される。モータトルク指令値の大きさと位相誤差の大きさとの間の関係は、非線形である。例示的な実施形態では、モータトルク指令値の大きさは、リアクションホイール２３０が期待位置よりも閾値を上回る量だけ遅れているとき、少なくとも瞬時に、静摩擦トルクを上回る。
【解決手段】１つの例示的な方法は、リアクションホイール２３０を使用して航行体１１４の姿勢を調節するためのトルク指令値を受信するステップと、トルク指令値に少なくとも部分的に基づいてリアクションホイール２３０の位相誤差を決定するステップと、位相誤差に基づいてリアクションホイール２３０のモータトルク指令値を決定するステップとを含む。モータトルク指令値は、対応するトルクをリアクションホイール２３０のロータ２３４にかけるために、リアクションホイール２３０の電気モータ２３２に供給される。モータトルク指令値の大きさと位相誤差の大きさとの間の関係は、非線形である。例示的な実施形態では、モータトルク指令値の大きさは、リアクションホイール２３０が期待位置よりも閾値を上回る量だけ遅れているとき、少なくとも瞬時に、静摩擦トルクを上回る。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
[0001]本明細書に説明する主題は、概略的には、宇宙船姿勢制御システムに関し、より具体的には、本主題の実施形態は、摩擦を補償する方式で姿勢を調節するように、１つまたは複数のリアクションホイールを動作させるための方法およびシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
[0002]リアクションホイールは、通常、宇宙船、衛星などの姿勢（または方向）を制御するために使用される。リアクションホイールは、通常、ロータ（またはホイール）および電気モータから成り、電気モータは、ロータの角速度を増加または減少させ、それにより、ロータの角運動量を変化させるためにトルクをかけるように動作する。角運動量のこの変化は、宇宙船を所望の姿勢または方向へ回転させるリアクショントルクを発生させる。姿勢制御システム（ＡＣＳ）および他の宇宙船配向応用装置は、３つの異なる軸の周りに回転させる少なくとも３つのリアクションホイールを含む、運動量制御システム（ＭＣＳ）をしばしば使用する。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
[0003]リアクションホイールのベアリングは、低速時、またはリアクションホイールがその回転方向を転換するとき、リアクションホイールの動作を阻害する摩擦を示す。例えば、ロータがその回転方向を転換するとき、静止摩擦に起因する力は、ロータの所望の方向での回転を再開させるのに必要なトルク量を増加させる。リアクションホイールのベアリング内の摩擦を軽減するのに、クローズドループ制御システムが開発されてきた。しかし、ベアリング内の摩擦力の非線形性のために、現行の制御システムは、所望の時間内に摩擦力を十分に補償することができず、姿勢誤差をもたらす。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
[0004]航行体に搭載されたリアクションホイールを使用して、航行体の姿勢を制御するための例示的な方法が提供される。本方法は、リアクションホイールを使用して航行体の姿勢を調節するためのトルク指令値を受信するステップと、トルク指令値に少なくとも部分的に基づいてリアクションホイールの位相誤差を決定するステップと、位相誤差に基づいてリアクションホイールのモータトルク指令値を決定するステップと、モータトルク指令値をリアクションホイールに供給するステップとを含む。
【０００５】
[0005]別の実施形態では、航行体用の制御システムが提供される。制御システムは、電気モータに結合するロータを含む、航行体に搭載されたリアクションホイールを含む。回転検知要素は、ロータに結合し、ロータの回転を示す出力を発生させる。制御モジュールは、回転検知要素の出力およびリアクションホイールのトルク指令値に基づいてロータの位相誤差を決定し、位相誤差に基づいてモータトルク指令値を決定し、モータトルク指令値を電気モータに供給するために、電気モータおよび回転検知要素に結合する。電気モータは、航行体の姿勢を調節するために、モータトルク指令値に対応するトルクをロータにかける。
【０００６】
[0006]航行体に搭載されたリアクションホイールを使用して航行体の姿勢を制御するための別の例示的な方法は、リアクションホイールのトルク指令値に少なくとも部分的に基づいてリアクションホイールの位相誤差を決定するステップと、リアクションホイールのロータが期待ロータ位置より閾値を上回る量だけ遅れていることを位相誤差が示すとき、電気モータの静摩擦克服モータトルク指令値を決定するステップと、静摩擦克服モータトルク指令値を電気モータに供給するステップとを含む。電気モータは、静摩擦克服モータトルク指令値に対応するトルクをロータにかける。例示的な実施形態では、電気モータによりかけられるトルクは、リアクションホイールの静摩擦トルクを上回る瞬時値を有する。
【０００７】
[0007]以下、本主題の実施形態は、同様の番号が同様の要素を示す、以下の図面と併せて説明される。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】[0008]一実施形態による、宇宙航行体と共に使用するのに適した制御システムのブロック図である。
【図２】[0009]一実施形態による、図１の制御システム内のリアクションホイールと共に使用するのに適したリアクションホイール制御システムのブロック図である。
【図３】[0010]一実施形態による、図１の制御システムに使用するのに適した制御プロセスのフロー図である。
【図４】[0011]図２のリアクションホイール制御システムによる図３の制御プロセスの実施形態を示す、１つの例示的な実施形態による、時間に対する修正モータトルク指令値の大きさを示すグラフである。
【図５】[0012]１つの例示的な実施形態による、位相誤差に対する修正モータトルク指令値の瞬時ピーク値を示すグラフである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
[0013]以下の詳細な説明は、元来、例示的なものに過ぎず、本主題またはその用途の実施形態、およびそうした実施形態の使用を限定するものではない。例として本明細書に説明する、いかなる実施形態も、他の実施形態よりも好ましく、または有利であると必ずしも解釈すべきでない。さらに、上述の背景または以下の詳細な説明に示す、いかなる理論にも拘束されるものではない。
【００１０】
[0014]本明細書に説明する主題の実施形態は、概略的には、リアクションホイールのベアリング内の摩擦の影響を軽減し、または別途、この影響を補償する方式で、宇宙航行体（すなわち宇宙船）に所望の姿勢をもたらすように、リアクションホイールを動作させるための方法およびシステムに関する。本明細書に使用する場合、「始動トルク」、「静摩擦トルク」、およびそれらの類義語はいずれも、リアクションホイールのロータが回転していない（止まる）ときの、リアクションホイールのベアリング内の静摩擦抵抗（静摩擦）に起因する力を克服するのに必要なトルク量を指すことを理解されたい。「運転トルク」、「運転ドラグトルク」、「動摩擦トルク」、およびそれらの類義語はいずれも、ロータが回転しているときの、リアクションホイールのベアリング内のクーロン摩擦力に起因する反対トルク量を指すことを理解されたい。
【００１１】
[0015]以下により詳細に説明するように、リアクションホイールの回転速度の大きさが閾値回転速度を下回るとき、リアクションホイールを動作させるために、速度誤差のみに応答するモータトルク指令値の代わりに、修正モータトルク指令値が使用される。修正モータトルク指令値は、期待ロータ位置と測定ロータ位置との間の角度変位を表す位相誤差に基づいて決定される。測定ロータ位置が期待ロータ位置よりも閾値量だけ遅れていることを位相誤差が示すとき、修正モータトルク指令値は、ロータの回転を加速し、期待ロータ位置と測定ロータ位置との間の角度変位を低減するために、ベアリング内の摩擦力に起因する可能性があるほぼ最大量の始動トルクを上回るように選択される大きさを有するパルスである。反対に、ロータが期待ロータ位置よりも閾値量だけ進んでいることを位相誤差が示すとき、修正モータトルク指令値の大きさは、ロータの回転を減速し、期待ロータ位置と測定ロータ位置との間の角度変位を低減するために、ベアリング内の摩擦力に起因する運転ドラグトルクの最小予測量を下回るように選択される。ロータが期待ロータ位置と位相同期状態であることを位相誤差が示すとき、修正モータトルク指令値の大きさは、ロータを期待ロータ位置と位相同期状態か、または期待ロータ位置よりも進んだ状態に維持するために、ベアリング内の摩擦力に起因する運転ドラグトルクの最大予測量を上回るように選択される。
【００１２】
[0016]図１は、衛星または他の宇宙船などの宇宙航行体１１４と共に使用するのに適した制御システム１００の例示的な実施形態を示す。例示的な実施形態では、制御システム１００は、限定しないが、姿勢制御システム（ＡＣＳ）１０２、運動量制御システム（ＭＣＳ）１０４、および航行体センサシステム１０６を含む。制御システム１００の動作中、ＡＣＳ１０２は、姿勢を調節し、または別途、宇宙航行体１１４を再配向させるためのトルク指令値をＭＣＳ１０４の制御モジュール１０８に供給し、次いで、制御モジュール１０８は、ＡＣＳ１０２により供給されるトルク指令値に影響を受ける方式で、リアクションホイールアレイ１１０を動作させるための適当なモータトルク指令値を決定し、所望の方式で宇宙航行体１１４の姿勢を再配向し、または別途、その姿勢を調節するために、宇宙航行体１１４のリアクショントルク指令値を供給するようにリアクションホイールアレイ１１０を動作させる。
【００１３】
[0017]例示的な実施形態では、リアクションホイールアレイ１１０は、宇宙航行体１１４に取り付けられる複数のリアクションホイールを含み、各リアクションホイールは、電気モータに機械的に結合し、または別途、電気モータにより駆動される回転要素（すなわちロータまたはホイール）を含む。ロータの回転軸の周りのその回転は、回転軸に合致する角運動量をもたらし、電気モータは、ロータの角速度を増加および／または減少させ、それにより、リアクションホイールの角運動量を増加および／または減少させるために、ロータにトルクをかけるように動作する。１つまたは複数のリアクションホイールの角運動量の変化は、当技術分野で理解されるように角運動量保存則に基づいて、航行体１１４に加わる角運動量の変化に対抗するリアクショントルクをもたらす。アレイ１１０のリアクションホイールは、リアクションホイールアレイ１１０が航行体１１４に３次元的に（すなわち３つの異なる直交軸の周りに）回転トルクを与えることができるように構成される。
【００１４】
[0018]アレイ１１０の各リアクションホイールは、１つまたは複数のベアリングを介して宇宙航行体１１４に取り付けられる。以下により詳細に説明するように、アレイ１１０のリアクションホイールを宇宙航行体１１４に取り付けるのに使用されるベアリング内の摩擦に起因し、または別途、それらのベアリングにより示される力は、このリアクションホイールの角運動量を減少させる、ロータの回転に対抗するトルクをもたらし、次いで、リアクションホイールは、宇宙航行体１１４にかかるリアクショントルクの量を減少させ、および／または、航行体姿勢誤差をもたらす可能性がある。したがって、例示的な実施形態では、ＭＣＳ１０４は、姿勢誤差を確実に低減するためにリアクションホイールベアリング内の摩擦に対抗する方式で、アレイ１１０のリアクションホイールの電気モータを動作させるためのモータトルク指令値を決定する。以下により詳細に説明するように、ＭＣＳ１０４は、低回転速度時に、ロータが期待ロータ位置と位相同期状態であることを維持し、ベアリング摩擦によりロータ回転が不意に止まる時間量を低減するために、このリアクションホイールのロータの位相誤差と非線形の関係があるトルクをそれぞれのリアクションホイールにかけるように、位相同期ループベースのモータトルク指令値を決定する。
【００１５】
[0019]例示的な実施形態では、ＭＣＳ１０４は、リアクションホイールアレイ１１０および制御モジュール１０８に結合する検知装置１１２を含む。検知装置１１２は、リアクションホイールアレイ１１０の個々のリアクションホイールの動作に関する情報を制御モジュール１０８に供給するように構成される。例示的な実施形態では、検知装置１１２は、複数の回転検知要素を含み、各回転検知要素は、リアクションホイールアレイ１１０のそれぞれのリアクションホイールに結合し、その関連のリアクションホイールのロータの回転変位および／または回転速度を示す出力を発生させる。例示的な実施形態では、検知装置１１２は、複数の回転速度計（または別の適当な回転速度検知要素）を含み、各それぞれの回転速度計は、リアクションホイールアレイ１１０のそれぞれのリアクションホイールのロータに機械的に結合する。以下により詳細に説明するように、例示的な実施形態では、各回転速度計は、その関連のロータがある増分角度変位（本明細書では回転速度計回転増分または回転増分とも呼ぶ）だけ回転するごとに、出力パルスをもたらし、または別途、出力パルスを発生させる。例えば、例示的な一実施形態によれば、検知装置１１２の回転速度計は、１回転当り１８個の出力パルス、すなわち２π／１８ラジアン回転ごとに１つの出力パルスを発生させる。したがって、検知装置１１２の回転速度計により発生する出力パルスは、リアクションホイールのロータの角度変位を示し、回転速度計により発生する出力パルスの周波数または率は、リアクションホイールロータの回転速度を示す。
【００１６】
[0020]例示的な実施形態では、通常、航行体センサシステム１０６は、宇宙航行体１１４の現在の姿勢（または方向）および回転速度（すなわち角速度または回転率）に関する情報を検知し、その情報を測定し、または別途、その情報を得るように構成された、航行体１１４に搭載された１つまたは複数の検知要素（またはセンサ）を表す。いくつかの適用例では、航行体センサシステム１０６は、限定しないが、レートジャイロスコープ、リングレーザジャイロ、光ファイバジャイロ、スタートラッカ、および太陽センサなどの、センサまたは検知要素を使用する。例示的な実施形態では、ＡＣＳ１０２は、航行体センサシステム１０６に通信可能に結合し、ＡＣＳ１０２は、航行体センサシステム１０６から受信する姿勢および回転速度情報に少なくとも部分的に基づいて、宇宙航行体１１４の姿勢を回動させ、その姿勢を再配向し、または別途、その姿勢を調節するための航行体トルク指令値を決定する。この実施形態によれば、ＡＣＳ１０２は、宇宙航行体１１４の現在の姿勢および／もしくは回転速度に基づき、または、ユーザからの入力に応答して、自動的に航行体トルク指令値を決定することができる。制御システム１００の動作中、ＭＣＳ１０４は、ＡＣＳ１０２と通信し、ＡＣＳ１０２からの航行体トルク指令値の受信に応答して、ＭＣＳ１０４は、リアクションホイールアレイ１１０の１つまたは複数のリアクションホイールを動作させ、宇宙航行体１１４に指令トルクをかけ、それにより、所望の方式を指令しながら、宇宙航行体１１４の姿勢を調節する。
【００１７】
[0021]例示的な実施形態では、通常、制御モジュール１０８は、ハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア、処理ロジック、および／または、ＡＣＳ１０２からの航行体トルク指令値に応答してリアクションホイールアレイ１１０の動作をサポートするように構成されたＭＣＳ１０４の他の要素を表す。この実施形態によれば、制御モジュール１０８は、汎用プロセッサ、マイクロプロセッサ、コントローラ、マイクロコントローラ、状態機械、連想メモリ、特定用途向集積回路、フィールドプログラム可能ゲートアレイ、適当な任意のプログラム可能ロジックデバイス、離散したゲートもしくはトランジスタロジック、離散したハードウェア要素、または本明細書に説明する機能を実施するように設計されたそれらのいずれかの組合せと共に実装し、または実現することができる。実際に、制御モジュール１０８は、以下により詳細に説明するように、宇宙航行体１１４の動作に関連する機能、技法、および処理タスクを実行するように構成することができる処理ロジックを含む。さらに、本明細書に開示する実施形態に関連して説明する方法またはアルゴリズムのステップは、ハードウェア内、ファームウェア内、制御モジュール１０８により実行されるソフトウェアモジュール内、またはそれらの実用的な任意の組合せ内で直接実施することができる。制御モジュール１０８は、本明細書に記載する制御モジュール１０８の動作をサポートする、適当な量のメモリを含むこともできる。
【００１８】
[0022]１つまたは複数の実施形態によれば、制御モジュール１０８は、ＡＣＳ１０２からの航行体トルク指令値の受信に応答して、航行体１１４に指令トルクを供給するのに、リアクションホイールアレイ１１０の各それぞれのリアクションホイールの適当なリアクションホイールトルク指令値を計算し、または別途、その指令値を決定する。例えば、リアクションホイールアレイ１１０の各リアクションホイールに関して、制御モジュール１０８は、それぞれのリアクションホイールの回転軸に合致する航行体トルク指令値の成分を決定することにより、航行体トルク指令値に基づいて、リアクションホイールトルク指令値を決定することができる。他の実施形態では、ＡＣＳ１０２は、航行体トルク指令値に基づいて、リアクションホイールトルク指令値を決定し、制御モジュール１０８に、航行体トルク指令値を供給する代わりに、リアクションホイールトルク指令値を供給することができる。リアクションホイールトルク指令値を決定するための様々な制御スキームおよび／またはアルゴリズムは、よく知られており、リアクションホイールアレイ１１０のリアクションホイールの特定の実施形態および構成により様々であり、したがって、リアクションホイールアレイ１１０の個々のリアクションホイールのトルク指令値を決定するための特定の方法は、本明細書には詳細に説明しない。
【００１９】
[0023]図１は、説明のため、および説明を簡単にするための宇宙航行体１１４の簡略図であり、図１は、本主題の用途または範囲を決して限定するものではないことを理解されたい。それに関して、図１は、宇宙航行体１１４に搭載されたＡＣＳ１０２を示すが、いくつかの実施形態では、ＡＣＳ１０２のいくつかの要素は、宇宙航行体１１４から分離し、遠く離れて（地球上の地上位置などに）位置し、例えば、無線データリンクまたは別の適当な無線データ通信媒体を介して、宇宙航行体１１４に搭載されたＭＣＳ１０４および航行体センサシステム１０６に通信可能に結合することができる。実際に、宇宙航行体１１４は、当技術分野で理解される、追加の機能および特徴を供給するための多くの他の要素を含むこともできる。
【００２０】
[0024]図２は、リアクションホイール集合体２３０と共に使用するのに適したリアクションホイール制御システム２００の例示的な実施形態を示す。それに関して、例示的な実施形態では、リアクションホイール制御システム２００は、リアクションホイールアレイ１１０の各リアクションホイール２３０に関して、図１の制御システム１００内の制御モジュール１０８および／またはＭＣＳ１０４により実装される。例示するリアクションホイール制御システム２００は、限定しないが、トルク積分ブロック２０２、ロータ速度観測ブロック２０４、加合せブロック２０６、ゲインブロック２０８、増分ロータ速度変換ブロック２１０、増分ロータ速度観測ブロック２１２、第２の加合せブロック２１４、位相誤差積分ブロック２１６、非線形モータトルク指令値発生ブロック２１８、およびモータトルク指令値選択装置２２０を含む。リアクションホイール制御システム２００の出力部２２４におけるモータトルク指令値は、リアクションホイール２３０の電気モータ２３２に供給され、電気モータ２３２は、モータトルク指令値に応答し、それにより、リアクションホイール２３０のロータ２３４に対応するトルクをかけるように動作する。以下により詳細に説明するように、リアクションホイール２３０のロータ２３４の回転速度の大きさが、閾値回転速度を下回るとき、リアクションホイール制御システム２００は、ロータ２３４の回転がそのベアリング内の摩擦により不意に止まる時間を低減するために、リアクションホイールのロータ２３４の位相誤差に基づいて、出力部２２４において、非線形モータトルク指令値発生ブロック２１８により決定される修正モータトルク指令値を発生させ、または別途、これらの指令値をもたらす。以下により詳細に説明するように、非線形モータトルク指令値発生ブロック２１８により決定される修正モータトルク指令値は、位相誤差と線形の関係がない。それに関して、修正モータトルク指令値の大きさは、位相誤差の大きさに比例しない。
【００２１】
[0025]例示的な実施形態では、リアクションホイール制御システム２００の入力部２２２は、リアクションホイールアレイ１１０のそれぞれのリアクションホイール２３０によりもたらされる、ＡＣＳ１０２により供給される航行体トルク指令値の成分に対応するリアクションホイールトルク指令値を受信し、または別途、その指令値を得る。言い換えれば、入力部２２２におけるリアクションホイールトルク指令値は、ロータ２３４の回転軸に合致する航行体トルク指令値の成分に対応し、リアクションホイールアレイ１１０により航行体１１４に与えられる所望のリアクショントルクの成分をもたらすように動作するリアクションホイール２３０をもたらすものとする。上述のように、いくつかの実施形態では、ＭＣＳ１０４および／または制御モジュール１０８は、ＡＣＳ１０２から受信する航行体トルク指令値、およびリアクションホイールアレイ１１０の他のリアクションホイールに対するリアクションホイール２３０の幾何学的配置に基づいて、リアクションホイールトルク指令値を決定することができる。例示するように、トルク積分ブロック２０２は、入力部２２２に結合して、リアクションホイールトルク指令値を受信し、トルク積分ブロック２０２は、リアクションホイールトルク指令値に対応するリアクションホイール２３０のロータ２３４の期待（または所望）角速度（例えばラジアン／秒）を得るために、リアクションホイールトルク指令値を変換するように構成される伝達関数を有する。言い換えれば、トルク積分ブロック２０２の出力は、リアクションホイール２３０が入力部２２２において供給される指令リアクションホイールトルクを発生させているときに予想される、リアクションホイール２３０のロータ２３４の角速度に対応する。
【００２２】
[0026]例示するように、トルク積分ブロック２０２の出力は、加合せブロック２０６の第１の入力部に結合し、加合せブロック２０６は、ロータ２３４の期待角速度と、ロータ２３４の測定（または観測）角速度との間の差を決定するように構成される。例示する実施形態では、ロータ速度観測ブロック２０４は、ロータ２３４に結合する回転検知要素２４０に結合し、ロータ速度観測ブロック２０４は、ロータ２３４の回転方向を明示する方式で（例えば、一方の回転方向が正で、他方の回転方向が負であり、回転が正の方向であるとき、計数は増加し、回転が負の方向であるとき、計数は減少する）、制御サイクル（または別の観測時間間隔）にわたって回転検知要素２４０により発生する出力パルスの数を計数し、または別途、その数を監視し、ロータ２３４の対応する角速度を決定し、その角速度が加合せブロック２０６の入力部に供給される。例えば、一実施形態によれば、回転検知要素２４０は、２π／１８ラジアンに等しい回転増分で出力パルスを発生させるように構成された回転速度計として実現され、ロータ速度観測ブロック２０４は、上述の制御サイクルの間、回転速度計２４０により発生する出力パルスの数を計数し、出力パルスの総数に２π／１８ラジアンを乗算し、その結果を制御サイクルの継続時間により除算し、ロータ２３４の測定（または観測）角速度（ラジアン／秒）を決定する。このように、回転速度計２４０を使用して、ロータ速度観測ブロック２０４によりもたらされる角速度が、測定、検知、または別途、得られる。ロータ速度観測ブロック２０４により決定される測定角速度は、加合せブロック２０６の第２の入力部に供給され、加合せブロック２０６の出力は、ロータ２３４の速度誤差、すなわちロータ２３４の期待角速度とロータ２３４の測定角速度との間の差を表し、加合せブロック２０６の出力は、ゲインブロック２０８により増幅されて、電気モータ２３２を動作させるためのクローズドループモータトルク指令値を得る。ゲインブロック２０８の出力は、モータトルク指令値選択装置２２０の入力部に結合する。
【００２３】
[0027]例示的な実施形態では、モータトルク指令値選択装置２２０は、ロータ速度観測ブロック２０４からロータ２３４の測定角速度を取得し、または別途、その測定角速度を受信するように構成され、ロータ２３４の測定角速度の大きさが閾値回転速度（例えば０．５ラジアン／秒）を上回ることをモータトルク指令値選択装置２２０が決定するとき、モータトルク指令値選択装置２２０は、以下により詳細に説明するように、ゲインブロック２０８からのクローズドループモータトルク指令値を出力部２２４に供給する。上述のように、モータトルク指令値選択装置２２０により出力部２２４に供給されるモータトルク指令値は、リアクションホイール２３０の電気モータ２３２に供給される。電気モータ２３２は、ロータ２３４に機械的に結合し（例えば、シャフトまたは別の駆動列要素を介して）、出力部２２４においてリアクションホイール制御システム２００によりもたらされるモータトルク指令値に対応する大きさおよび方向を有するトルクを発生させ、そのトルクを生成し、または別途、リアクションホイール２３０のロータ２３４にかける。例示的な実施形態では、ゲインブロック２０８の伝達関数および／またはゲインは、トルク積分ブロック２０２、ロータ速度観測ブロック２０４、加合せブロック２０６、およびゲインブロック２０８の構成により実装されるクローズドループ制御システムにより発生するクローズドループモータトルク指令値が、電気モータ２３２を動作させ、トルク積分ブロック２０２の出力部における期待角速度にほぼ等しくなるように、ロータ２３４の角速度を増加および／または減少させ、加合せブロック２０６の出力部におけるロータ速度誤差を最小に維持するように選択される。
【００２４】
[0028]図２の例示的な実施形態では、トルク積分ブロック２０２の出力は、増分ロータ速度変換ブロック２１０の入力部にも結合し、増分ロータ速度変換ブロック２１０は、トルク積分ブロック２０２からロータ２３４の期待角速度を受信し、この角速度を、リアクションホイールトルク指令値に対応する、ロータ２３４の期待（または所望）増分回転速度に変換する。それに関して、期待増分回転速度は、ロータ２３４が指令リアクションホイールトルクを発生させるために期待角速度で回転しているとき、リアクションホイール２３０のロータ２３４に結合する回転速度計２４０により発生することが予想される出力パルスの率（または周波数）、すなわち、期待角速度における単位時間当りの、回転速度計２４０により観測される回転増分の数を表す。したがって、期待増分回転速度は、時間当りの回転増分を単位として表現される、ロータ２３４の期待回転速度を表す。例えば、上述のように、例示的な一実施形態によれば、回転速度計２４０は、トルク積分ブロック２０２の出力が１秒当りのラジアンであるとき、増分ロータ速度変換ブロック２１０が期待角速度に回転速度計回転増分の逆数（例えば、１８／２π回転速度計パルス／ラジアン）を乗算し、回転速度計出力パルス／秒の期待増分回転速度を得るように、１回転当り１８個の出力パルスを発生させる。
【００２５】
[0029]増分ロータ速度観測ブロック２１２は、リアクションホイール２３０に関連する回転速度計２４０に結合し、または別途、回転速度計２４０から出力パルスを受信するように構成され、増分ロータ速度観測ブロック２１２は、回転速度計２４０により発生する出力パルスの数に基づいて、ロータの測定（または観測）増分速度を決定するように構成される。それに関して、増分ロータ速度観測ブロック２１２は、回転速度計２４０により発生する出力パルスを計数し（ロータ速度観測ブロック２０４の文脈で上述した回転方向を明示する方式で）、回転速度計パルスを微分し、または別途、回転速度計出力パルスの総数を制御サイクルの継続時間（または他の観測時間間隔）で除算し、回転速度計パルス／秒のリアクションホイール２３０のロータ２３４の測定（または観測）増分速度を得る。したがって、測定増分回転速度は、時間当りの回転増分を単位として表現される、ロータ２３４の測定回転速度を表す。例示するように、増分ロータ速度変換ブロック２１０の出力は、加合せブロック２１４の第１の入力部に結合し、または別途、その第１の入力部に供給され、増分ロータ速度観測ブロック２１２の出力は、加合せブロック２１４の第２の入力部に結合し、または別途、その第２の入力部に供給され、加合せブロック２１４は、増分速度誤差を得るために、増分ロータ速度変換ブロック２１０により決定される期待増分回転速度から、増分ロータ速度観測ブロック２１２により決定される測定増分回転速度を減算するように構成される。加合せブロック２１４の出力は、位相誤差積分ブロック２１６の入力部に結合し、または別途、その入力部に供給され、位相誤差積分ブロック２１６は、リアクションホイール２３０のロータ２３４の位相誤差（Ｐｅｒｒ）を得るために、増分速度誤差を積分するように構成される。それに関して、位相誤差は、入力部２２２に供給されるリアクションホイールトルク指令値に基づいて決定される、ロータ２３４の期待（または所望）角度位置と、いくつかの回転速度計出力パルス（または回転速度計回転増分）を単位として表現される、回転速度計出力パルスに基づいて決定される、ロータ２３４の測定（または観測）位置との間の差を表す。
【００２６】
[0030]例示的な実施形態では、位相誤差積分ブロック２１６の出力は、非線形モータトルク指令値発生ブロック２１８の入力部に結合し、または別途、その入力部に供給され、非線形モータトルク指令値発生ブロック２１８は、位相誤差積分ブロック２１６から得られる位相誤差に基づいて、その出力部において修正モータトルク指令値を発生させる。修正モータトルク指令値は、モータトルク指令値選択装置２２０の別の入力部に供給される。上述のように、モータトルク指令値選択装置２２０は、ロータ速度観測ブロック２０４から、ロータ２３４の測定角速度を受信し、ロータ２３４の測定角速度の大きさが閾値回転速度（例えば０．５ラジアン／秒）を下回ることの検出すること、または別途、それを決定することに応答して、モータトルク指令値選択装置２２０は、出力部２２４に修正モータトルク指令値を供給する。
【００２７】
[0031]例示的な実施形態では、非線形モータトルク指令値発生ブロック２１８により発生する修正モータトルク指令値は、位相誤差積分ブロック２１６からの位相誤差と非線形の関係があり、リアクションホイール２３０のベアリング内の摩擦力に起因する反対トルク（運転ドラグトルクなど）に対抗することにより、ロータ位置の所望のロータ位置との位相同期を維持しようとする。例示的な実施形態では、回転速度計２４０の出力は、元来、離散的であり（例えば、１回転当り一定数のパルスを放出する）、したがって、この文脈では、位相同期は、理想位置より「進んだもの」と「遅れたもの」との間で循環させることにより達成される。この「位相同期」状態を得るのに、電気モータ２３２により発生するトルクは、ロータ位置が所望のロータ位置よりも遅れているときは、運転ドラグトルクよりも大きく、ロータ位置が所望のロータ位置よりも進んでいるときは、運転ドラグトルクよりも小さい。積分器２１６により発生する位相誤差は、ロータが所望のロータ位置との位相同期からどれくらい進んでいるか、または遅れているかを示し、単位としては回転速度計増分（例えば、回転速度計出力パルス間の複数の角度変位）に等しい。ロータ位置が期待ロータ位置よりも１回転速度計増分未満（例えば、０≦Ｐｅｒｒ＜１）遅れていることを位相誤差が示すとき、非線形モータトルク指令値発生ブロック２１８は、リアクションホイール２３０のほぼ最大の運転トルクを上回る大きさを有する修正モータトルク指令値を発生させ、または別途、その指令値を、モータトルク指令値選択装置２２０の入力部に供給するが、その指令値は、本明細書では加速モータトルク指令値とも呼ぶ。それに関して、運転トルクを上回る大きさを有する加速モータトルク指令値が、モータトルク指令値選択装置２２０により出力部２２４に供給されるとき、電気モータ２３２は、ベアリング内の動摩擦に起因する反対トルクを上回るトルクの大きさによりロータ２３４の回転を加速するトルクを、ロータ２３４にかける。このように、加速モータトルク指令値は、ロータ２３４の位相誤差を低減する。ベアリング内の摩擦力は、経時的に変化し、いくつかの実施形態では、非線形トルク指令値発生ブロック２１８は、前に適用されたモータトルク指令値および前に得られたロータ速度に基づいて、最大運転トルクを動的に計算し、リアクションホイールベアリングの現在の状態を反映するために、対応する方式で加速モータトルク指令値の大きさを修正することができることに留意されたい。
【００２８】
[0032]リアクションホイール２３０のロータ２３４が１回転速度計増分未満（例えば、−１＜Ｐｅｒｒ＜０）だけ期待ロータ位置よりも進んでいることを位相誤差が示すとき、非線形モータトルク指令値発生ブロック２１８は、リアクションホイール２３０のほぼ最小の運転トルク未満の大きさを有する修正モータトルク指令値を発生させ、または別途、その指令値を、モータトルク指令値選択装置２２０の入力部に供給するが、その指令値は、本明細書では減速モータトルク指令値とも呼ぶ。それに関して、電気モータ２３２が、運転トルク未満のトルクをロータ２３４にかけるとき、ロータ２３４は、電気モータ２３２によりかけられるトルクを上回る、ベアリング内の摩擦に起因する運転トルクのために、回転速度を減速させ、または別途、回転速度を消失させる。減速モータトルク指令値は、ロータ２３４が期待ロータ位置と再び位相同期状態になる可能性を増大させる。例示的な実施形態では、リアクションホイール２３０のロータ２３４が１回転速度計増分未満だけ期待ロータ位置よりも進んでいることを位相誤差が示すとき、非線形モータトルク指令値発生ブロック２１８は、リアクションホイール２３０の公称運転トルクの大きさの１／２に等しい大きさを有する減速モータトルク指令値を発生させ、または別途、その指令値を供給する。例示的な実施形態では、リアクションホイール２３０のロータ２３４が１以上の回転速度計増分（例えば、Ｐｅｒｒ≦−１）だけ期待ロータ位置よりも進んでいることをロータ位相誤差が示すとき、非線形モータトルク指令値発生ブロック２１８は、ロータ２３４がベアリング内の摩擦により確実に減速するように、０に等しい大きさを有する修正モータトルク指令値を発生させ、または別途、その指令値をモータトルク指令値選択装置２２０の入力部に供給する。
【００２９】
[0033]あるいは、リアクションホイール２３０のロータ２３４が、１回転速度計増分以上で２回転速度計増分未満（例えば、１≦Ｐｅｒｒ＜２）だけ期待ロータ位置よりも遅れていることを位相誤差が示すとき、非線形モータトルク指令値発生ブロック２１８は、リアクションホイール２３０のベアリング内の静止摩擦に起因する可能性がある最大トルクの大きさを上回る大きさ、または言い換えれば最大始動トルクを上回る大きさを有する修正モータトルク指令値を発生させ、または別途、その指令値を供給する。一実施形態では、非線形モータトルク指令値発生ブロック２１８は、リアクションホイール２３０のベアリング内の静止摩擦に起因する可能性がある最大トルクの大きさを上回る瞬時ピーク値を有する事前記憶波形から成る修正モータトルク指令値を発生させ、または別途、その指令値を供給する。それに関して、ロータ２３４の回転が止まる（すなわち、回転速度が０に等しい）とき、ベアリング内の静止摩擦（または静摩擦）力に打ち勝つのに必要なトルクは、ベアリング内の動摩擦に起因する運転トルクよりも大幅に大きい可能性がある。例えば、静摩擦に起因するトルク（始動トルクなど）の大きさは、運転トルクの１０〜５０倍程度である可能性がある。したがって、ブロック２１８により供給される修正モータトルク指令値波形は、ロータ２３４が期待ロータ位置より遅れているとき、静摩擦トルクを上回る瞬時値を有し、したがって、説明を簡単にするために、ベアリング内の摩擦に起因する可能性がある最大トルクの大きさを上回るか、またはその大きさに等しい瞬時値を有する修正モータトルク指令値は、本明細書では、静摩擦克服モータトルク指令値とも呼ばれる。図４の文脈で、以下により詳細に説明するように、例示的な実施形態では、静摩擦克服モータトルク指令値は、ほぼ正弦波形状を有する前のモータトルク指令値の値から、ほぼ正弦波形状で減少し、制御サイクルの残りの時間、運転トルクを上回る一定値に落ち着く前に静摩擦トルク（例えば、ベアリング摩擦に起因する可能性がある最大トルク）を上回るか、または静摩擦トルクに等しいピーク値まで増加する。この場合に、電気モータ２３２が、静摩擦克服モータトルクをロータ２３４にかけるとき、リアクションホイール２３０のベアリング内の摩擦力に起因するどんな反対トルクでも、少なくとも瞬時に克服する可能性がある。リアクションホイールベアリング内の摩擦力を克服することにより、静摩擦克服モータトルク指令値は、ロータ２３４を加速し、または別途、ロータ２３４の回転速度を増加させ、それにより、ロータ２３４の回転が長い時間の間に不意に止まる可能性を低減することができる。静摩擦克服モータトルク指令値が、次の制御サイクルにより、ロータ２３４を期待ロータ位置と再び位相同期状態になる（またはわずかに進ませる）のが好ましい。以下により詳細に説明するように、例示的な実施形態では、非線形モータトルク指令値発生ブロック２１８が、静摩擦克服モータトルク指令値を発生させると、非線形モータトルク指令値発生ブロック２１８は、ロータ２３４を最小のオーバーシュートで期待ロータ位置と再び位相同期状態になる可能性を実現するために、別の静摩擦克服モータトルク指令値を後に発生させる前に、第１の遅延時間間隔の間、待つように構成される。
【００３０】
[0034]同様に、リアクションホイール２３０のロータ２３４が、２回転速度計増分以上（例えば、Ｐｅｒｒ＞２）だけ期待ロータ位置よりも遅れていることを位相誤差が示すとき、非線形モータトルク指令値発生ブロック２１８は、リアクションホイールベアリング内の静摩擦力に起因する可能性がある最大トルクの大きさを上回るか、またはその大きさに等しい瞬時ピーク値まで増加する、１つまたは複数の追加の静摩擦克服モータトルク指令値波形を発生させ、または別途、その波形を供給する。いくつかの実施形態では、第２の静摩擦克服モータトルク指令値の大きさは、第１の静摩擦克服モータトルク指令値の大きさを上回る可能性がある（例えば、ロータ２３４が２回転速度計増分未満、進んでいるとき）。例示的な実施形態では、非線形モータトルク指令値発生ブロック２１８が、所望のロータ位置よりも２以上の回転速度計増分遅れている位相誤差を特定した後、非線形モータトルク指令値発生ブロック２１８は、別の静摩擦克服モータトルク指令値を後に発生させる前に、（例えば、ロータ２３４が、所望のロータ位置よりも２回転速度計増分未満だけ遅れていることを位相誤差が示すとき）第１の静摩擦克服モータトルク指令値と共に使用される第１の遅延時間間隔よりも短い第２の遅延時間間隔の間、待つように構成される。それに関して、より短い遅延時間間隔は、ロータ２３４が不意に止まる時間量を低減するために、ロータ２３４への追加のエネルギーの伝達を可能にする。
【００３１】
[0035]図２〜４の文脈の非線形モータトルク指令値発生ブロック２１８の説明は、本主題の用途または範囲を決して限定するものではないことを理解されたい。実際に、ほぼ同じ機能を達成する均等な方式で実施することができる、減速モータトルク指令値、加速モータトルク指令値、および静摩擦克服モータトルク指令値の多くの可能な構成が存在する。それに関して、本明細書に説明する、例示的な減速モータトルク指令値、加速モータトルク指令値、および静摩擦克服モータトルク指令値は、説明のための１つの例示的な実施形態を表しているに過ぎない。
【００３２】
[0036]ここで図３を参照すれば、例示的な実施形態では、制御システムは、以下に説明する、制御プロセス３００および追加のタスク、機能、ならびに動作を実行するように構成することができる。様々なタスクは、ソフトウェア、ハードウェア、ファームウェア、またはそれらのいずれかの組合せにより実行することができる。説明のために、以下の説明は、図１〜２に関連して上述した要素を指す可能性がある。実際に、タスク、機能、および動作は、ＭＣＳ１０４、制御モジュール１０８、リアクションホイールアレイ１１０、検知装置１１２、リアクションホイール制御システム２００、リアクションホイール２３０、および／または回転速度計２４０などの、説明したシステムの様々な要素により実行することができる。任意の数の追加または代わりのタスクを含むことができ、それらのタスクは、本明細書では詳細に説明しない追加の機能を有する、より包括的な手順またはプロセスに組み込むことができることを理解されたい。
【００３３】
[0037]図３を参照し、続いて図１および図２を参照すれば、制御プロセス３００は、リアクションホイールの電気モータを動作させるために、モータトルク指令値を決定するように実行される。それに関して、例示的な実施形態では、制御プロセス３００は、制御システム１００のリアクションホイールアレイ１１０内の各個々のリアクションホイール２３０に関して同時に実行される。制御プロセス３００は、リアクションホイールのトルク指令値（リアクションホイールトルク指令値など）を取得することにより開始する（タスク３０２）。上述のように、ＡＣＳ１０２は、宇宙航行体１１４の所望の姿勢および／または回転速度を達成するために、宇宙航行体１１４の姿勢を再配向し、または別途、その姿勢を調節するのに、ＭＣＳ１０４および／またはリアクションホイールアレイ１１０により供給される、所望の量のリアクショントルクに対応する航行体トルク指令値を決定する。一実施形態では、ＭＣＳ１０４および／または制御モジュール１０８は、ＡＣＳ１０２から航行体トルク指令値を受信し、それに応答して、航行体トルク指令値、およびリアクションホイールアレイ１１０のリアクションホイールの幾何学的配置に基づいて、リアクションホイールアレイ１１０の個々のリアクションホイールのリアクションホイールトルク指令値を決定する。それに関して、ＭＣＳ１０４および／または制御モジュール１０８は、航行体トルク指令値の成分を生成するのに、個々のリアクションホイールの角速度をどのようにして増加および／または減少させるかを決定する。他の実施形態では、ＡＣＳ１０２は、同様に航行体トルク指令値に基づいてリアクションホイールトルク指令値を決定し、リアクションホイールトルク指令値をＭＣＳ１０４および／または制御モジュール１０８に供給することができる。図２の文脈で上述したように、リアクションホイール制御システム２００の入力部２２２は、リアクションホイール２３０の電気モータ２３２を動作させるためのモータトルク指令値を決定するのに使用されるリアクションホイールトルク指令値を取得し、または別途、その指令値を受信する。
【００３４】
[0038]例示的な実施形態では、制御プロセス３００は、リアクションホイールの回転速度が閾値回転速度値を上回っているかどうかを決定することにより続ける（タスク３０４）。閾値回転速度値は、次の制御サイクル内でロータの回転がリアクションホイールのベアリング内の摩擦力によってはあまり止まる可能性がない、リアクションホイールロータの角速度の大きさを表す。１つまたは複数の実施形態によれば、閾値回転速度値は、０．５ラジアン／秒である。リアクションホイールのロータの回転速度が閾値を上回るとき、制御プロセス３００は、リアクションホイールのクローズドループモータトルク指令値を決定し、クローズドループモータトルク指令値によりリアクションホイールの電気モータを動作させることにより続ける（タスク３０６、３０８）。図２の文脈で上述したように、例示的な実施形態では、ＭＣＳ１０４および／または制御モジュール１０８により実装されるリアクションホイール制御システム２００は、リアクションホイール２３０に関連する回転速度計２４０に結合するロータ速度観測ブロック２０４を含み、ロータ速度観測ブロック２０４は、ロータ２３４の測定角速度を決定し、ロータ角速度をモータトルク指令値選択装置２２０に供給する。ロータ角速度の大きさが閾値回転速度値（例えば、０．５ラジアン／秒）を上回るとき、モータトルク指令値選択装置２２０は、ゲインブロック２０８の出力部からのクローズドループモータトルク指令値を、リアクションホイール２３０の電気モータ２３２に供給する。上述のように、クローズドループモータトルク指令値は、（例えば、トルク積分ブロック２０２により）リアクションホイールトルク指令値を積分し、または別途、その指令値を期待ロータ角速度に変換し、ロータ速度誤差を得るために（例えば、加合せブロック２０６により）期待ロータ角速度から測定ロータ角速度を減算し、（例えば、ゲインブロック２０８により）ロータ速度誤差を増幅することにより決定される。クローズドループモータトルク指令値は、モータトルク指令値選択装置２２０を介して電気モータ２３２に供給され、電気モータ２３２は、ロータ速度誤差を低減し、それにより、航行体１１４の指令トルク成分を与える方式で、ロータ２３４の回転速度を調節するために、出力部２２４においてモータトルク指令値に対応するトルクをロータ２３４にかける。
【００３５】
[0039]タスク３０２、３０４、３０６、および３０８により規定されるループは、リアクションホイール２３０の回転速度が閾値ロータ速度値未満に落ちるまで、制御システム１００の動作の間中、要望通りに繰り返す可能性がある。クローズドループモータトルク指令値は、ロータ速度誤差と線形の関係があり、フィードバックループにより、リアクションホイール２３０のベアリング内の動摩擦を補償し、宇宙航行体１１４に所望のトルクを供給することに留意されたい。それに関して、ゲインブロック２０８のゲインおよび／または伝達関数は、ロータ２３４が回転しているとき、宇宙航行体１１４に所望のトルクを確実に供給するように選択することができる。しかし、上述のように、リアクションホイールベアリング内の静摩擦に起因するトルクは、リアクションホイールベアリング内の動摩擦に起因するトルクよりも大幅に大きい可能性がある。したがって、ロータ２３４の回転が低回転速度で止まるとき、および／または方向転換中に、ロータ速度誤差が、静摩擦トルクを上回る、ゲインブロック２０８の出力部におけるクローズドループモータトルク指令値の大きさをもたらすのに十分に大きい値まで増加するのにいくつかの制御サイクルを要する可能性がある。その結果、低回転速度時、および／または方向転換中に、クローズドループモータトルク指令値は、望ましくないほど長い応答時間または望ましくない姿勢誤差を被る可能性がある。
【００３６】
[0040]そのまま図３を参照すれば、ロータ回転速度が閾値回転速度値を下回るとき、制御プロセス３００は、リアクションホイールのロータ位相誤差を決定し、ロータ位相誤差に基づいてリアクションホイールの修正モータトルク指令値を決定する（タスク３１０、３１２）。図２の文脈において上述のように、ロータ角速度の大きさが、閾値を下回る（例えば、０．５ラジアン／秒未満）とき、モータトルク指令値選択装置２２０は、非線形モータトルク指令値発生ブロック２１８からリアクションホイール２３０の電気モータ２３２に修正モータトルク指令値を供給し、非線形モータトルク指令値発生ブロック２１８により供給および／または生成される修正モータトルク指令値は、ロータ２３４の位相誤差および／または角度位置と非線形の関係があり、リアクションホイール２３０のベアリング内の摩擦力に対抗することにより、ロータ位置を期待ロータ位置と位相同期する状態に維持するものとする。増分ロータ速度変換ブロック２１０は、トルク積分ブロック２０２の出力部からの期待ロータ角速度に基づいて、回転速度計２４０の出力パルスの期待増分速度を決定し、増分ロータ速度観測ブロック２１２は、制御サイクルにわたって回転速度計２４０により発生する出力パルスに基づいて、測定増分回転速度を決定する。加合せブロック２１４は、期待増分回転速度と測定増分回転速度との間の差に基づいて、増分速度誤差を決定し、位相誤差積分ブロック２１６は、いくつかの回転速度計出力パルス（または回転速度計回転増分）を単位として表現される、期待ロータ位置と測定ロータ位置との間の角度位置を表す位相誤差を得るために、増分速度誤差を積分する。位相誤差積分ブロック２１６からのロータ位相誤差に基づいて、非線形モータトルク指令値発生ブロック２１８は、図２の文脈で上述し、図４の文脈で以下により詳細に説明するように、モータトルク指令値選択装置２２０、および／またはロータ２３４の回転を望ましくないことに止める、リアクションホイールベアリング内の摩擦力の可能性を低減する電気モータ２３２に供給される、修正モータトルク指令値を決定する。修正モータトルク指令値は、モータトルク指令値選択装置２２０を介して電気モータ２３２に供給され、電気モータ２３２は、ロータ位置を調節するためにロータ２３４に適当なトルクをかける（タスク３０８）。タスク３０２、３０４、３１０、３１２、および３０８により規定されるループは、リアクションホイールアレイ１１０内の特定のリアクションホイールの回転速度が閾値を上回るまで増加するまで、制御システム１００の動作の間中、要望通りに繰り返す可能性がある。
【００３７】
[0041]図４は、ロータ回転速度が、リアクションホイール制御システム２００の１つの例示的な実施形態の閾値回転速度値を下回るとき、非線形モータトルク指令値発生ブロック２１８により決定され、電気モータ２３２によりロータ２３４にかけられる修正モータトルク指令値の大きさを示す。図４に示すように、図１〜３を参照すれば、最初の時間（ｔ０）から次の時刻（ｔ１）まで、測定ロータ位置が、期待ロータ位置よりも１回転速度計増分（または回転速度計出力パルス）未満（例えば、０＜Ｐｅｒｒ＜１）だけ遅れていることをロータ位相誤差が示すとき、リアクションホイール制御システム２００は、リアクションホイール２３０のほぼ最大運転トルクを上回る加速モータトルク指令値を、電気モータ２３２に供給する。上述のように、例示的な実施形態では、リアクションホイール制御システム２００および／または非線形モータトルク指令値発生ブロック２１８は、ロータ２３４が期待ロータ位置よりも遅れていることをロータ位相誤差が示すとき、公称運転トルクの２倍（２ＴＲ）に等しい大きさを有する加速モータトルク指令値を供給する。時刻（ｔ１）で、測定ロータ位置が期待ロータ位置よりも１完全回転速度計増分未満（例えば、−１＜Ｐｅｒｒ＜０）だけ進んでいることをロータ位相誤差が示すとき、リアクションホイール制御システム２００は、ほぼ最小の運転トルク未満の減速モータトルク指令値を、電気モータ２３２に供給する。測定ロータ位置が、期待ロータ位置よりも１回転速度計増分未満進んでいるとき、リアクションホイール制御システム２００は、ロータ２３４が期待ロータ位置よりも進んでいることをロータ位相誤差が示す次の時刻（ｔ２）まで、運転トルク未満の減速モータトルク指令値を供給するが、時点（ｔ２）では、リアクションホイール制御システム２００は、運転トルクを上回る修正モータトルク指令値の供給を再開する。上述のように、例示的な実施形態では、リアクションホイール制御システム２００および／または非線形モータトルク指令値発生ブロック２１８は、ロータ２３４が期待ロータ位置よりも１回転速度計増分未満だけ進んでいることをロータ位相誤差が示すとき、公称運転トルクの半分（ＴＲ／２）に等しい大きさを有する減速モータトルク指令値を供給する。リアクションホイール２３０のベアリング内の動摩擦に起因するトルクが、これら２つの指令値の間（例えば、公称運転トルクの２倍と公称運転トルクの半分との間）にある限り、リアクションホイール制御システム２００は、図４に示すように、位相誤差に基づいて、加速モータトルク指令値と減速モータトルク指令値との間で切り換えて供給し、ロータ２３４を期待ロータ位置と位相同期する状態に維持する。
【００３８】
[0042]ロータ２３４の回転速度の大きさが、０に向かって減少し、および／または、０に到達するとき、リアクションホイール２３０のベアリング内の始動静摩擦トルクは、加速モータトルク指令値を上回り、それにより、ロータ２３４の位置を期待ロータ位置よりも遅れさせる可能性がある。次の時刻（ｔ３）に、リアクションホイール２３０のロータ２３４が、期待ロータ位置よりも１回転速度計増分以上で２回転速度計増分未満だけ遅れていることを位相誤差が示すとき、リアクションホイール制御システム２００は、リアクションホイール２３０のベアリング内の静摩擦力に起因することが予想される最大トルク（最大始動トルクなど）を上回る瞬時ピーク値（ＴＳ）を有する静摩擦克服モータトルク指令値波形を供給する。例示するように、例示的な実施形態では、リアクションホイール制御システム２００および／または非線形モータトルク指令値発生ブロック２１８は、ピーク値（ＴＳ）から、ほぼ最大運転トルクを上回るトルクまでほぼ正弦波的に減少する前に、前のトルク指令値（２ＴＲ）から、静摩擦トルクを上回る瞬時ピーク値（ＴＳ）までほぼ正弦波的に増加する静摩擦克服モータトルク指令値を供給する。上述のように、一実施形態によれば、瞬時ピーク値は、公称運転トルクの約１０倍から５０倍（例えば、１０ＴＲ＜ＴＳ＜５０ＴＲ）の範囲である可能性がある。上述のように、例示的な実施形態では、リアクションホイール制御システム２００および／または非線形モータトルク指令値発生ブロック２１８は、追加の静摩擦克服モータトルク指令値なしに、ロータ２３４が期待ロータ位置と再び位相同期状態になることを可能にするために、別の静摩擦克服モータトルク指令値をかける前に、ロータ位相誤差に基づいて選択される遅延間隔（ｔｄ）の間、待つように構成される。例示するように、前の静摩擦克服モータトルク指令値の時刻（ｔ３）後の少なくとも遅延間隔時間（ｔｄ）である、次のある時刻（ｔ４）で、リアクションホイール２３０のロータ２３４が、期待ロータ位置よりも１〜２回転速度計増分だけ依然として遅れていることをロータ位相誤差が示すとき、リアクションホイール制御システム２００および／または非線形モータトルク指令値発生ブロック２１８は、電気モータ２３２に別の静摩擦克服モータトルク指令値を供給する。例示するように、静摩擦克服モータトルク指令値は、ベアリング内の摩擦力を克服して、ロータ２３４を加速し、または別途、ロータ２３４を回転させ、ロータ位置が期待ロータ位置と再び位相同期状態となるようにすることができ、次のある時刻（ｔ５）に、測定ロータ位置は、再び期待ロータ位置よりも進む。ロータ２３４が期待ロータ位置よりも進んでいることをロータ位相誤差が示すとき、リアクションホイール制御システム２００は、上述のように、ロータ２３４が期待ロータ位置と位相同期状態となるまで、ほぼ最小運転トルク未満の減速モータトルク指令値を電気モータ２３２に供給する。
【００３９】
[0043]図５は、リアクションホイール制御システム２００の例示的な実施形態の位相誤差（Ｐｅｒｒ）に関する修正モータトルク指令値の瞬時ピーク値を示す。図５に示し、図２〜４の文脈で上述したように、修正モータトルク指令値の大きさは、位相誤差の量と非線形の関係がある。言い換えれば、位相誤差の増加および／または減少は、得られる修正モータトルク指令値の瞬時ピーク値の比例的でない変化をもたらす。図５には示さないが、位相誤差が増加し、リアクションホイール２３０のロータ２３４が期待ロータ位置よりも２回転速度計増分以上（例えば、Ｐｅｒｒ＞２）だけ遅れていることを位相誤差が示すとき、次に発生する静摩擦克服モータトルク指令値波形は、リアクションホイール２３０のロータ２３４が期待ロータ位置よりも２回転速度計増分未満だけ遅れているときの静摩擦克服モータトルク指令値の瞬時ピーク値を上回る瞬時ピーク値を有する可能性があることに留意されたい。例えば、リアクションホイール２３０のロータ２３４が期待ロータ位置よりも２回転速度計増分以上（例えば、Ｐｅｒｒ＞２）だけ遅れているとき、得られる静摩擦克服モータトルク指令値波形（ＴＳ２）は、リアクションホイール２３０のロータ２３４が期待ロータ位置よりも１を超え２未満の回転速度計増分だけ遅れているときの静摩擦克服モータトルク指令値のピーク値の数（ｎ）倍（例えば、ＴＳ２＝ｎ×ＴＳ）となる瞬時ピーク値を有し、ロータ２３４は、低減した時間内に確実に回転し、期待ロータ位置と再び位相同期状態になることができる。
【００４０】
[0044]本明細書に説明するシステムおよび／または方法の１つの利点は、低回転速度時にロータ位相誤差と非線形の関係がある修正モータトルク指令値をかけることにより、静摩擦の影響を軽減し、それにより、姿勢誤差を低減することができることである。上述のように、リアクションホイールのロータが不意に止まる継続時間が低減され、いくつかの実施形態では、静摩擦克服モータトルク指令値は、ロータを回転再開させ、わずか１制御サイクル内に、その所望のロータ位置および／または角速度に到達させることができる。上述のロータ速度誤差と線形の関係があるクローズドループモータトルク指令値と比べて、位相同期ループモータトルク指令値は、ロータの回転が止まり、および／または方向を変える応答時間が低減する。
【００４１】
[0045]技法および／または技術は、本明細書では、様々なコンピュータ要素またはデバイスにより実行することができる、動作、処理タスク、および機能の符号表示を参照して、機能的および／または論理的なブロック要素に関して説明することができる。図に示す様々なブロック要素は、特定の機能を実行するように構成される、任意の数のハードウェア、ソフトウェア、および／またはファームウェア要素により実現することができることを理解されたい。例えば、システムまたは要素の一実施形態は、１つまたは複数のマイクロプロセッサまたは他の制御デバイスの制御の下で様々な機能を実行することができる、メモリ要素、デジタル信号処理要素、ロジック要素、ルックアップテーブルなどの、様々な集積回路要素を使用することができる。さらに、本明細書に説明する主題の実施形態は、（例えば、制御モジュール１０８および／またはＭＣＳ１０４により）実行されるとき、上述した制御プロセス２００によりリアクションホイールを動作させるためのモータトルク指令値の発生を容易にする、その上に記憶されたコンピュータ実行可能命令またはデータとして一過性でない適当な任意のコンピュータ読取可能媒体上に記憶され、その上にエンコードされ、または別途、それにより実施することができる。
【００４２】
[0046]上述の説明は、要素、またはノード、または特徴部が互いに「結合する」ことを表す。本明細書に使用する場合、別途明確に述べなければ、「結合する」は、ある要素／ノード／特徴部が別の要素／ノード／特徴部と直接または間接的に接合している（あるいは直接または間接的に通信する）が、必ずしも機械的に接合していないことを意味する。したがって、図面は、要素の１つの例示的な構成を示す可能性があるが、追加の介在する要素、デバイス、特徴部、または部品は、例示した主題の一実施形態の中で存在することができる。それに加えて、いくつかの術語は、以下の説明において、参照のためだけに使用することもでき、したがって、限定するものではない。例えば、「第１の」、「第２の」、および構成を表す他のそうした数を表す用語などの用語は、文脈で明確に示さなければ、手順または順番を示唆しない。
【００４３】
[0047]簡略化するために、姿勢制御システム、リアクションホイール制御、回動計画、衛星および／または宇宙船制御、ならびにシステム（およびシステムの個々の動作部品）の他の機能的な態様に関する従来の技法は、本明細書に詳細には説明しない可能性がある。さらに、本明細書に含まれる様々な図面に示される接続線は、様々な要素間の例示的な機能的関係および／または物理的結合を表すものとする。多くの代替的な、または追加の機能的関係または物理的結合は、本主題の一実施形態の中で存在することができることに留意されたい。
【００４４】
[0048]少なくとも１つの例示的な実施形態が、上述の詳細な説明に提供されてきたが、多数の変形形態が存在することを理解されたい。１つの例示的な実施形態または複数の例示的な実施形態は、例示のためだけであり、本主題の範囲、用途、または構成を決して限定するものではないことも理解されたい。むしろ、以上の詳細な説明は、本主題の例示的な実施形態を実施するための便利な指針を当業者に提供する。添付の特許請求の範囲に記載する主題の範囲から逸脱することなく、例示的な実施形態で説明する要素の機能および構成において、様々な変更を行うことができることを理解されたい。
【符号の説明】
【００４５】
１００ 制御システム
１０２ 姿勢制御システム
１０４ 運動量制御システム
１０６ 航行体センサシステム
１０８ 制御モジュール
１１０ リアクションホイールアレイ
１１２ 検知装置
１１４ 宇宙航行体
２００ リアクションホイール制御システム
２０２ トルク積分ブロック
２０４ ロータ速度観測ブロック
２０６ 加合せブロック
２０８ ゲインブロック
２１０ 増分ロータ速度変換ブロック
２１２ 増分ロータ速度観測ブロック
２１４ 第２の加合せブロック
２１６ 位相誤差積分ブロック
２１８ 非線形モータトルク指令値発生ブロック
２２０ モータトルク指令値選択装置
２２２ 入力部
２２４ 出力部
２３０ リアクションホイール集合体
２３２ 電気モータ
２３４ ロータ
２４０ 回転検知要素
【技術分野】
【０００１】
[0001]本明細書に説明する主題は、概略的には、宇宙船姿勢制御システムに関し、より具体的には、本主題の実施形態は、摩擦を補償する方式で姿勢を調節するように、１つまたは複数のリアクションホイールを動作させるための方法およびシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
[0002]リアクションホイールは、通常、宇宙船、衛星などの姿勢（または方向）を制御するために使用される。リアクションホイールは、通常、ロータ（またはホイール）および電気モータから成り、電気モータは、ロータの角速度を増加または減少させ、それにより、ロータの角運動量を変化させるためにトルクをかけるように動作する。角運動量のこの変化は、宇宙船を所望の姿勢または方向へ回転させるリアクショントルクを発生させる。姿勢制御システム（ＡＣＳ）および他の宇宙船配向応用装置は、３つの異なる軸の周りに回転させる少なくとも３つのリアクションホイールを含む、運動量制御システム（ＭＣＳ）をしばしば使用する。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
[0003]リアクションホイールのベアリングは、低速時、またはリアクションホイールがその回転方向を転換するとき、リアクションホイールの動作を阻害する摩擦を示す。例えば、ロータがその回転方向を転換するとき、静止摩擦に起因する力は、ロータの所望の方向での回転を再開させるのに必要なトルク量を増加させる。リアクションホイールのベアリング内の摩擦を軽減するのに、クローズドループ制御システムが開発されてきた。しかし、ベアリング内の摩擦力の非線形性のために、現行の制御システムは、所望の時間内に摩擦力を十分に補償することができず、姿勢誤差をもたらす。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
[0004]航行体に搭載されたリアクションホイールを使用して、航行体の姿勢を制御するための例示的な方法が提供される。本方法は、リアクションホイールを使用して航行体の姿勢を調節するためのトルク指令値を受信するステップと、トルク指令値に少なくとも部分的に基づいてリアクションホイールの位相誤差を決定するステップと、位相誤差に基づいてリアクションホイールのモータトルク指令値を決定するステップと、モータトルク指令値をリアクションホイールに供給するステップとを含む。
【０００５】
[0005]別の実施形態では、航行体用の制御システムが提供される。制御システムは、電気モータに結合するロータを含む、航行体に搭載されたリアクションホイールを含む。回転検知要素は、ロータに結合し、ロータの回転を示す出力を発生させる。制御モジュールは、回転検知要素の出力およびリアクションホイールのトルク指令値に基づいてロータの位相誤差を決定し、位相誤差に基づいてモータトルク指令値を決定し、モータトルク指令値を電気モータに供給するために、電気モータおよび回転検知要素に結合する。電気モータは、航行体の姿勢を調節するために、モータトルク指令値に対応するトルクをロータにかける。
【０００６】
[0006]航行体に搭載されたリアクションホイールを使用して航行体の姿勢を制御するための別の例示的な方法は、リアクションホイールのトルク指令値に少なくとも部分的に基づいてリアクションホイールの位相誤差を決定するステップと、リアクションホイールのロータが期待ロータ位置より閾値を上回る量だけ遅れていることを位相誤差が示すとき、電気モータの静摩擦克服モータトルク指令値を決定するステップと、静摩擦克服モータトルク指令値を電気モータに供給するステップとを含む。電気モータは、静摩擦克服モータトルク指令値に対応するトルクをロータにかける。例示的な実施形態では、電気モータによりかけられるトルクは、リアクションホイールの静摩擦トルクを上回る瞬時値を有する。
【０００７】
[0007]以下、本主題の実施形態は、同様の番号が同様の要素を示す、以下の図面と併せて説明される。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】[0008]一実施形態による、宇宙航行体と共に使用するのに適した制御システムのブロック図である。
【図２】[0009]一実施形態による、図１の制御システム内のリアクションホイールと共に使用するのに適したリアクションホイール制御システムのブロック図である。
【図３】[0010]一実施形態による、図１の制御システムに使用するのに適した制御プロセスのフロー図である。
【図４】[0011]図２のリアクションホイール制御システムによる図３の制御プロセスの実施形態を示す、１つの例示的な実施形態による、時間に対する修正モータトルク指令値の大きさを示すグラフである。
【図５】[0012]１つの例示的な実施形態による、位相誤差に対する修正モータトルク指令値の瞬時ピーク値を示すグラフである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
[0013]以下の詳細な説明は、元来、例示的なものに過ぎず、本主題またはその用途の実施形態、およびそうした実施形態の使用を限定するものではない。例として本明細書に説明する、いかなる実施形態も、他の実施形態よりも好ましく、または有利であると必ずしも解釈すべきでない。さらに、上述の背景または以下の詳細な説明に示す、いかなる理論にも拘束されるものではない。
【００１０】
[0014]本明細書に説明する主題の実施形態は、概略的には、リアクションホイールのベアリング内の摩擦の影響を軽減し、または別途、この影響を補償する方式で、宇宙航行体（すなわち宇宙船）に所望の姿勢をもたらすように、リアクションホイールを動作させるための方法およびシステムに関する。本明細書に使用する場合、「始動トルク」、「静摩擦トルク」、およびそれらの類義語はいずれも、リアクションホイールのロータが回転していない（止まる）ときの、リアクションホイールのベアリング内の静摩擦抵抗（静摩擦）に起因する力を克服するのに必要なトルク量を指すことを理解されたい。「運転トルク」、「運転ドラグトルク」、「動摩擦トルク」、およびそれらの類義語はいずれも、ロータが回転しているときの、リアクションホイールのベアリング内のクーロン摩擦力に起因する反対トルク量を指すことを理解されたい。
【００１１】
[0015]以下により詳細に説明するように、リアクションホイールの回転速度の大きさが閾値回転速度を下回るとき、リアクションホイールを動作させるために、速度誤差のみに応答するモータトルク指令値の代わりに、修正モータトルク指令値が使用される。修正モータトルク指令値は、期待ロータ位置と測定ロータ位置との間の角度変位を表す位相誤差に基づいて決定される。測定ロータ位置が期待ロータ位置よりも閾値量だけ遅れていることを位相誤差が示すとき、修正モータトルク指令値は、ロータの回転を加速し、期待ロータ位置と測定ロータ位置との間の角度変位を低減するために、ベアリング内の摩擦力に起因する可能性があるほぼ最大量の始動トルクを上回るように選択される大きさを有するパルスである。反対に、ロータが期待ロータ位置よりも閾値量だけ進んでいることを位相誤差が示すとき、修正モータトルク指令値の大きさは、ロータの回転を減速し、期待ロータ位置と測定ロータ位置との間の角度変位を低減するために、ベアリング内の摩擦力に起因する運転ドラグトルクの最小予測量を下回るように選択される。ロータが期待ロータ位置と位相同期状態であることを位相誤差が示すとき、修正モータトルク指令値の大きさは、ロータを期待ロータ位置と位相同期状態か、または期待ロータ位置よりも進んだ状態に維持するために、ベアリング内の摩擦力に起因する運転ドラグトルクの最大予測量を上回るように選択される。
【００１２】
[0016]図１は、衛星または他の宇宙船などの宇宙航行体１１４と共に使用するのに適した制御システム１００の例示的な実施形態を示す。例示的な実施形態では、制御システム１００は、限定しないが、姿勢制御システム（ＡＣＳ）１０２、運動量制御システム（ＭＣＳ）１０４、および航行体センサシステム１０６を含む。制御システム１００の動作中、ＡＣＳ１０２は、姿勢を調節し、または別途、宇宙航行体１１４を再配向させるためのトルク指令値をＭＣＳ１０４の制御モジュール１０８に供給し、次いで、制御モジュール１０８は、ＡＣＳ１０２により供給されるトルク指令値に影響を受ける方式で、リアクションホイールアレイ１１０を動作させるための適当なモータトルク指令値を決定し、所望の方式で宇宙航行体１１４の姿勢を再配向し、または別途、その姿勢を調節するために、宇宙航行体１１４のリアクショントルク指令値を供給するようにリアクションホイールアレイ１１０を動作させる。
【００１３】
[0017]例示的な実施形態では、リアクションホイールアレイ１１０は、宇宙航行体１１４に取り付けられる複数のリアクションホイールを含み、各リアクションホイールは、電気モータに機械的に結合し、または別途、電気モータにより駆動される回転要素（すなわちロータまたはホイール）を含む。ロータの回転軸の周りのその回転は、回転軸に合致する角運動量をもたらし、電気モータは、ロータの角速度を増加および／または減少させ、それにより、リアクションホイールの角運動量を増加および／または減少させるために、ロータにトルクをかけるように動作する。１つまたは複数のリアクションホイールの角運動量の変化は、当技術分野で理解されるように角運動量保存則に基づいて、航行体１１４に加わる角運動量の変化に対抗するリアクショントルクをもたらす。アレイ１１０のリアクションホイールは、リアクションホイールアレイ１１０が航行体１１４に３次元的に（すなわち３つの異なる直交軸の周りに）回転トルクを与えることができるように構成される。
【００１４】
[0018]アレイ１１０の各リアクションホイールは、１つまたは複数のベアリングを介して宇宙航行体１１４に取り付けられる。以下により詳細に説明するように、アレイ１１０のリアクションホイールを宇宙航行体１１４に取り付けるのに使用されるベアリング内の摩擦に起因し、または別途、それらのベアリングにより示される力は、このリアクションホイールの角運動量を減少させる、ロータの回転に対抗するトルクをもたらし、次いで、リアクションホイールは、宇宙航行体１１４にかかるリアクショントルクの量を減少させ、および／または、航行体姿勢誤差をもたらす可能性がある。したがって、例示的な実施形態では、ＭＣＳ１０４は、姿勢誤差を確実に低減するためにリアクションホイールベアリング内の摩擦に対抗する方式で、アレイ１１０のリアクションホイールの電気モータを動作させるためのモータトルク指令値を決定する。以下により詳細に説明するように、ＭＣＳ１０４は、低回転速度時に、ロータが期待ロータ位置と位相同期状態であることを維持し、ベアリング摩擦によりロータ回転が不意に止まる時間量を低減するために、このリアクションホイールのロータの位相誤差と非線形の関係があるトルクをそれぞれのリアクションホイールにかけるように、位相同期ループベースのモータトルク指令値を決定する。
【００１５】
[0019]例示的な実施形態では、ＭＣＳ１０４は、リアクションホイールアレイ１１０および制御モジュール１０８に結合する検知装置１１２を含む。検知装置１１２は、リアクションホイールアレイ１１０の個々のリアクションホイールの動作に関する情報を制御モジュール１０８に供給するように構成される。例示的な実施形態では、検知装置１１２は、複数の回転検知要素を含み、各回転検知要素は、リアクションホイールアレイ１１０のそれぞれのリアクションホイールに結合し、その関連のリアクションホイールのロータの回転変位および／または回転速度を示す出力を発生させる。例示的な実施形態では、検知装置１１２は、複数の回転速度計（または別の適当な回転速度検知要素）を含み、各それぞれの回転速度計は、リアクションホイールアレイ１１０のそれぞれのリアクションホイールのロータに機械的に結合する。以下により詳細に説明するように、例示的な実施形態では、各回転速度計は、その関連のロータがある増分角度変位（本明細書では回転速度計回転増分または回転増分とも呼ぶ）だけ回転するごとに、出力パルスをもたらし、または別途、出力パルスを発生させる。例えば、例示的な一実施形態によれば、検知装置１１２の回転速度計は、１回転当り１８個の出力パルス、すなわち２π／１８ラジアン回転ごとに１つの出力パルスを発生させる。したがって、検知装置１１２の回転速度計により発生する出力パルスは、リアクションホイールのロータの角度変位を示し、回転速度計により発生する出力パルスの周波数または率は、リアクションホイールロータの回転速度を示す。
【００１６】
[0020]例示的な実施形態では、通常、航行体センサシステム１０６は、宇宙航行体１１４の現在の姿勢（または方向）および回転速度（すなわち角速度または回転率）に関する情報を検知し、その情報を測定し、または別途、その情報を得るように構成された、航行体１１４に搭載された１つまたは複数の検知要素（またはセンサ）を表す。いくつかの適用例では、航行体センサシステム１０６は、限定しないが、レートジャイロスコープ、リングレーザジャイロ、光ファイバジャイロ、スタートラッカ、および太陽センサなどの、センサまたは検知要素を使用する。例示的な実施形態では、ＡＣＳ１０２は、航行体センサシステム１０６に通信可能に結合し、ＡＣＳ１０２は、航行体センサシステム１０６から受信する姿勢および回転速度情報に少なくとも部分的に基づいて、宇宙航行体１１４の姿勢を回動させ、その姿勢を再配向し、または別途、その姿勢を調節するための航行体トルク指令値を決定する。この実施形態によれば、ＡＣＳ１０２は、宇宙航行体１１４の現在の姿勢および／もしくは回転速度に基づき、または、ユーザからの入力に応答して、自動的に航行体トルク指令値を決定することができる。制御システム１００の動作中、ＭＣＳ１０４は、ＡＣＳ１０２と通信し、ＡＣＳ１０２からの航行体トルク指令値の受信に応答して、ＭＣＳ１０４は、リアクションホイールアレイ１１０の１つまたは複数のリアクションホイールを動作させ、宇宙航行体１１４に指令トルクをかけ、それにより、所望の方式を指令しながら、宇宙航行体１１４の姿勢を調節する。
【００１７】
[0021]例示的な実施形態では、通常、制御モジュール１０８は、ハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア、処理ロジック、および／または、ＡＣＳ１０２からの航行体トルク指令値に応答してリアクションホイールアレイ１１０の動作をサポートするように構成されたＭＣＳ１０４の他の要素を表す。この実施形態によれば、制御モジュール１０８は、汎用プロセッサ、マイクロプロセッサ、コントローラ、マイクロコントローラ、状態機械、連想メモリ、特定用途向集積回路、フィールドプログラム可能ゲートアレイ、適当な任意のプログラム可能ロジックデバイス、離散したゲートもしくはトランジスタロジック、離散したハードウェア要素、または本明細書に説明する機能を実施するように設計されたそれらのいずれかの組合せと共に実装し、または実現することができる。実際に、制御モジュール１０８は、以下により詳細に説明するように、宇宙航行体１１４の動作に関連する機能、技法、および処理タスクを実行するように構成することができる処理ロジックを含む。さらに、本明細書に開示する実施形態に関連して説明する方法またはアルゴリズムのステップは、ハードウェア内、ファームウェア内、制御モジュール１０８により実行されるソフトウェアモジュール内、またはそれらの実用的な任意の組合せ内で直接実施することができる。制御モジュール１０８は、本明細書に記載する制御モジュール１０８の動作をサポートする、適当な量のメモリを含むこともできる。
【００１８】
[0022]１つまたは複数の実施形態によれば、制御モジュール１０８は、ＡＣＳ１０２からの航行体トルク指令値の受信に応答して、航行体１１４に指令トルクを供給するのに、リアクションホイールアレイ１１０の各それぞれのリアクションホイールの適当なリアクションホイールトルク指令値を計算し、または別途、その指令値を決定する。例えば、リアクションホイールアレイ１１０の各リアクションホイールに関して、制御モジュール１０８は、それぞれのリアクションホイールの回転軸に合致する航行体トルク指令値の成分を決定することにより、航行体トルク指令値に基づいて、リアクションホイールトルク指令値を決定することができる。他の実施形態では、ＡＣＳ１０２は、航行体トルク指令値に基づいて、リアクションホイールトルク指令値を決定し、制御モジュール１０８に、航行体トルク指令値を供給する代わりに、リアクションホイールトルク指令値を供給することができる。リアクションホイールトルク指令値を決定するための様々な制御スキームおよび／またはアルゴリズムは、よく知られており、リアクションホイールアレイ１１０のリアクションホイールの特定の実施形態および構成により様々であり、したがって、リアクションホイールアレイ１１０の個々のリアクションホイールのトルク指令値を決定するための特定の方法は、本明細書には詳細に説明しない。
【００１９】
[0023]図１は、説明のため、および説明を簡単にするための宇宙航行体１１４の簡略図であり、図１は、本主題の用途または範囲を決して限定するものではないことを理解されたい。それに関して、図１は、宇宙航行体１１４に搭載されたＡＣＳ１０２を示すが、いくつかの実施形態では、ＡＣＳ１０２のいくつかの要素は、宇宙航行体１１４から分離し、遠く離れて（地球上の地上位置などに）位置し、例えば、無線データリンクまたは別の適当な無線データ通信媒体を介して、宇宙航行体１１４に搭載されたＭＣＳ１０４および航行体センサシステム１０６に通信可能に結合することができる。実際に、宇宙航行体１１４は、当技術分野で理解される、追加の機能および特徴を供給するための多くの他の要素を含むこともできる。
【００２０】
[0024]図２は、リアクションホイール集合体２３０と共に使用するのに適したリアクションホイール制御システム２００の例示的な実施形態を示す。それに関して、例示的な実施形態では、リアクションホイール制御システム２００は、リアクションホイールアレイ１１０の各リアクションホイール２３０に関して、図１の制御システム１００内の制御モジュール１０８および／またはＭＣＳ１０４により実装される。例示するリアクションホイール制御システム２００は、限定しないが、トルク積分ブロック２０２、ロータ速度観測ブロック２０４、加合せブロック２０６、ゲインブロック２０８、増分ロータ速度変換ブロック２１０、増分ロータ速度観測ブロック２１２、第２の加合せブロック２１４、位相誤差積分ブロック２１６、非線形モータトルク指令値発生ブロック２１８、およびモータトルク指令値選択装置２２０を含む。リアクションホイール制御システム２００の出力部２２４におけるモータトルク指令値は、リアクションホイール２３０の電気モータ２３２に供給され、電気モータ２３２は、モータトルク指令値に応答し、それにより、リアクションホイール２３０のロータ２３４に対応するトルクをかけるように動作する。以下により詳細に説明するように、リアクションホイール２３０のロータ２３４の回転速度の大きさが、閾値回転速度を下回るとき、リアクションホイール制御システム２００は、ロータ２３４の回転がそのベアリング内の摩擦により不意に止まる時間を低減するために、リアクションホイールのロータ２３４の位相誤差に基づいて、出力部２２４において、非線形モータトルク指令値発生ブロック２１８により決定される修正モータトルク指令値を発生させ、または別途、これらの指令値をもたらす。以下により詳細に説明するように、非線形モータトルク指令値発生ブロック２１８により決定される修正モータトルク指令値は、位相誤差と線形の関係がない。それに関して、修正モータトルク指令値の大きさは、位相誤差の大きさに比例しない。
【００２１】
[0025]例示的な実施形態では、リアクションホイール制御システム２００の入力部２２２は、リアクションホイールアレイ１１０のそれぞれのリアクションホイール２３０によりもたらされる、ＡＣＳ１０２により供給される航行体トルク指令値の成分に対応するリアクションホイールトルク指令値を受信し、または別途、その指令値を得る。言い換えれば、入力部２２２におけるリアクションホイールトルク指令値は、ロータ２３４の回転軸に合致する航行体トルク指令値の成分に対応し、リアクションホイールアレイ１１０により航行体１１４に与えられる所望のリアクショントルクの成分をもたらすように動作するリアクションホイール２３０をもたらすものとする。上述のように、いくつかの実施形態では、ＭＣＳ１０４および／または制御モジュール１０８は、ＡＣＳ１０２から受信する航行体トルク指令値、およびリアクションホイールアレイ１１０の他のリアクションホイールに対するリアクションホイール２３０の幾何学的配置に基づいて、リアクションホイールトルク指令値を決定することができる。例示するように、トルク積分ブロック２０２は、入力部２２２に結合して、リアクションホイールトルク指令値を受信し、トルク積分ブロック２０２は、リアクションホイールトルク指令値に対応するリアクションホイール２３０のロータ２３４の期待（または所望）角速度（例えばラジアン／秒）を得るために、リアクションホイールトルク指令値を変換するように構成される伝達関数を有する。言い換えれば、トルク積分ブロック２０２の出力は、リアクションホイール２３０が入力部２２２において供給される指令リアクションホイールトルクを発生させているときに予想される、リアクションホイール２３０のロータ２３４の角速度に対応する。
【００２２】
[0026]例示するように、トルク積分ブロック２０２の出力は、加合せブロック２０６の第１の入力部に結合し、加合せブロック２０６は、ロータ２３４の期待角速度と、ロータ２３４の測定（または観測）角速度との間の差を決定するように構成される。例示する実施形態では、ロータ速度観測ブロック２０４は、ロータ２３４に結合する回転検知要素２４０に結合し、ロータ速度観測ブロック２０４は、ロータ２３４の回転方向を明示する方式で（例えば、一方の回転方向が正で、他方の回転方向が負であり、回転が正の方向であるとき、計数は増加し、回転が負の方向であるとき、計数は減少する）、制御サイクル（または別の観測時間間隔）にわたって回転検知要素２４０により発生する出力パルスの数を計数し、または別途、その数を監視し、ロータ２３４の対応する角速度を決定し、その角速度が加合せブロック２０６の入力部に供給される。例えば、一実施形態によれば、回転検知要素２４０は、２π／１８ラジアンに等しい回転増分で出力パルスを発生させるように構成された回転速度計として実現され、ロータ速度観測ブロック２０４は、上述の制御サイクルの間、回転速度計２４０により発生する出力パルスの数を計数し、出力パルスの総数に２π／１８ラジアンを乗算し、その結果を制御サイクルの継続時間により除算し、ロータ２３４の測定（または観測）角速度（ラジアン／秒）を決定する。このように、回転速度計２４０を使用して、ロータ速度観測ブロック２０４によりもたらされる角速度が、測定、検知、または別途、得られる。ロータ速度観測ブロック２０４により決定される測定角速度は、加合せブロック２０６の第２の入力部に供給され、加合せブロック２０６の出力は、ロータ２３４の速度誤差、すなわちロータ２３４の期待角速度とロータ２３４の測定角速度との間の差を表し、加合せブロック２０６の出力は、ゲインブロック２０８により増幅されて、電気モータ２３２を動作させるためのクローズドループモータトルク指令値を得る。ゲインブロック２０８の出力は、モータトルク指令値選択装置２２０の入力部に結合する。
【００２３】
[0027]例示的な実施形態では、モータトルク指令値選択装置２２０は、ロータ速度観測ブロック２０４からロータ２３４の測定角速度を取得し、または別途、その測定角速度を受信するように構成され、ロータ２３４の測定角速度の大きさが閾値回転速度（例えば０．５ラジアン／秒）を上回ることをモータトルク指令値選択装置２２０が決定するとき、モータトルク指令値選択装置２２０は、以下により詳細に説明するように、ゲインブロック２０８からのクローズドループモータトルク指令値を出力部２２４に供給する。上述のように、モータトルク指令値選択装置２２０により出力部２２４に供給されるモータトルク指令値は、リアクションホイール２３０の電気モータ２３２に供給される。電気モータ２３２は、ロータ２３４に機械的に結合し（例えば、シャフトまたは別の駆動列要素を介して）、出力部２２４においてリアクションホイール制御システム２００によりもたらされるモータトルク指令値に対応する大きさおよび方向を有するトルクを発生させ、そのトルクを生成し、または別途、リアクションホイール２３０のロータ２３４にかける。例示的な実施形態では、ゲインブロック２０８の伝達関数および／またはゲインは、トルク積分ブロック２０２、ロータ速度観測ブロック２０４、加合せブロック２０６、およびゲインブロック２０８の構成により実装されるクローズドループ制御システムにより発生するクローズドループモータトルク指令値が、電気モータ２３２を動作させ、トルク積分ブロック２０２の出力部における期待角速度にほぼ等しくなるように、ロータ２３４の角速度を増加および／または減少させ、加合せブロック２０６の出力部におけるロータ速度誤差を最小に維持するように選択される。
【００２４】
[0028]図２の例示的な実施形態では、トルク積分ブロック２０２の出力は、増分ロータ速度変換ブロック２１０の入力部にも結合し、増分ロータ速度変換ブロック２１０は、トルク積分ブロック２０２からロータ２３４の期待角速度を受信し、この角速度を、リアクションホイールトルク指令値に対応する、ロータ２３４の期待（または所望）増分回転速度に変換する。それに関して、期待増分回転速度は、ロータ２３４が指令リアクションホイールトルクを発生させるために期待角速度で回転しているとき、リアクションホイール２３０のロータ２３４に結合する回転速度計２４０により発生することが予想される出力パルスの率（または周波数）、すなわち、期待角速度における単位時間当りの、回転速度計２４０により観測される回転増分の数を表す。したがって、期待増分回転速度は、時間当りの回転増分を単位として表現される、ロータ２３４の期待回転速度を表す。例えば、上述のように、例示的な一実施形態によれば、回転速度計２４０は、トルク積分ブロック２０２の出力が１秒当りのラジアンであるとき、増分ロータ速度変換ブロック２１０が期待角速度に回転速度計回転増分の逆数（例えば、１８／２π回転速度計パルス／ラジアン）を乗算し、回転速度計出力パルス／秒の期待増分回転速度を得るように、１回転当り１８個の出力パルスを発生させる。
【００２５】
[0029]増分ロータ速度観測ブロック２１２は、リアクションホイール２３０に関連する回転速度計２４０に結合し、または別途、回転速度計２４０から出力パルスを受信するように構成され、増分ロータ速度観測ブロック２１２は、回転速度計２４０により発生する出力パルスの数に基づいて、ロータの測定（または観測）増分速度を決定するように構成される。それに関して、増分ロータ速度観測ブロック２１２は、回転速度計２４０により発生する出力パルスを計数し（ロータ速度観測ブロック２０４の文脈で上述した回転方向を明示する方式で）、回転速度計パルスを微分し、または別途、回転速度計出力パルスの総数を制御サイクルの継続時間（または他の観測時間間隔）で除算し、回転速度計パルス／秒のリアクションホイール２３０のロータ２３４の測定（または観測）増分速度を得る。したがって、測定増分回転速度は、時間当りの回転増分を単位として表現される、ロータ２３４の測定回転速度を表す。例示するように、増分ロータ速度変換ブロック２１０の出力は、加合せブロック２１４の第１の入力部に結合し、または別途、その第１の入力部に供給され、増分ロータ速度観測ブロック２１２の出力は、加合せブロック２１４の第２の入力部に結合し、または別途、その第２の入力部に供給され、加合せブロック２１４は、増分速度誤差を得るために、増分ロータ速度変換ブロック２１０により決定される期待増分回転速度から、増分ロータ速度観測ブロック２１２により決定される測定増分回転速度を減算するように構成される。加合せブロック２１４の出力は、位相誤差積分ブロック２１６の入力部に結合し、または別途、その入力部に供給され、位相誤差積分ブロック２１６は、リアクションホイール２３０のロータ２３４の位相誤差（Ｐｅｒｒ）を得るために、増分速度誤差を積分するように構成される。それに関して、位相誤差は、入力部２２２に供給されるリアクションホイールトルク指令値に基づいて決定される、ロータ２３４の期待（または所望）角度位置と、いくつかの回転速度計出力パルス（または回転速度計回転増分）を単位として表現される、回転速度計出力パルスに基づいて決定される、ロータ２３４の測定（または観測）位置との間の差を表す。
【００２６】
[0030]例示的な実施形態では、位相誤差積分ブロック２１６の出力は、非線形モータトルク指令値発生ブロック２１８の入力部に結合し、または別途、その入力部に供給され、非線形モータトルク指令値発生ブロック２１８は、位相誤差積分ブロック２１６から得られる位相誤差に基づいて、その出力部において修正モータトルク指令値を発生させる。修正モータトルク指令値は、モータトルク指令値選択装置２２０の別の入力部に供給される。上述のように、モータトルク指令値選択装置２２０は、ロータ速度観測ブロック２０４から、ロータ２３４の測定角速度を受信し、ロータ２３４の測定角速度の大きさが閾値回転速度（例えば０．５ラジアン／秒）を下回ることの検出すること、または別途、それを決定することに応答して、モータトルク指令値選択装置２２０は、出力部２２４に修正モータトルク指令値を供給する。
【００２７】
[0031]例示的な実施形態では、非線形モータトルク指令値発生ブロック２１８により発生する修正モータトルク指令値は、位相誤差積分ブロック２１６からの位相誤差と非線形の関係があり、リアクションホイール２３０のベアリング内の摩擦力に起因する反対トルク（運転ドラグトルクなど）に対抗することにより、ロータ位置の所望のロータ位置との位相同期を維持しようとする。例示的な実施形態では、回転速度計２４０の出力は、元来、離散的であり（例えば、１回転当り一定数のパルスを放出する）、したがって、この文脈では、位相同期は、理想位置より「進んだもの」と「遅れたもの」との間で循環させることにより達成される。この「位相同期」状態を得るのに、電気モータ２３２により発生するトルクは、ロータ位置が所望のロータ位置よりも遅れているときは、運転ドラグトルクよりも大きく、ロータ位置が所望のロータ位置よりも進んでいるときは、運転ドラグトルクよりも小さい。積分器２１６により発生する位相誤差は、ロータが所望のロータ位置との位相同期からどれくらい進んでいるか、または遅れているかを示し、単位としては回転速度計増分（例えば、回転速度計出力パルス間の複数の角度変位）に等しい。ロータ位置が期待ロータ位置よりも１回転速度計増分未満（例えば、０≦Ｐｅｒｒ＜１）遅れていることを位相誤差が示すとき、非線形モータトルク指令値発生ブロック２１８は、リアクションホイール２３０のほぼ最大の運転トルクを上回る大きさを有する修正モータトルク指令値を発生させ、または別途、その指令値を、モータトルク指令値選択装置２２０の入力部に供給するが、その指令値は、本明細書では加速モータトルク指令値とも呼ぶ。それに関して、運転トルクを上回る大きさを有する加速モータトルク指令値が、モータトルク指令値選択装置２２０により出力部２２４に供給されるとき、電気モータ２３２は、ベアリング内の動摩擦に起因する反対トルクを上回るトルクの大きさによりロータ２３４の回転を加速するトルクを、ロータ２３４にかける。このように、加速モータトルク指令値は、ロータ２３４の位相誤差を低減する。ベアリング内の摩擦力は、経時的に変化し、いくつかの実施形態では、非線形トルク指令値発生ブロック２１８は、前に適用されたモータトルク指令値および前に得られたロータ速度に基づいて、最大運転トルクを動的に計算し、リアクションホイールベアリングの現在の状態を反映するために、対応する方式で加速モータトルク指令値の大きさを修正することができることに留意されたい。
【００２８】
[0032]リアクションホイール２３０のロータ２３４が１回転速度計増分未満（例えば、−１＜Ｐｅｒｒ＜０）だけ期待ロータ位置よりも進んでいることを位相誤差が示すとき、非線形モータトルク指令値発生ブロック２１８は、リアクションホイール２３０のほぼ最小の運転トルク未満の大きさを有する修正モータトルク指令値を発生させ、または別途、その指令値を、モータトルク指令値選択装置２２０の入力部に供給するが、その指令値は、本明細書では減速モータトルク指令値とも呼ぶ。それに関して、電気モータ２３２が、運転トルク未満のトルクをロータ２３４にかけるとき、ロータ２３４は、電気モータ２３２によりかけられるトルクを上回る、ベアリング内の摩擦に起因する運転トルクのために、回転速度を減速させ、または別途、回転速度を消失させる。減速モータトルク指令値は、ロータ２３４が期待ロータ位置と再び位相同期状態になる可能性を増大させる。例示的な実施形態では、リアクションホイール２３０のロータ２３４が１回転速度計増分未満だけ期待ロータ位置よりも進んでいることを位相誤差が示すとき、非線形モータトルク指令値発生ブロック２１８は、リアクションホイール２３０の公称運転トルクの大きさの１／２に等しい大きさを有する減速モータトルク指令値を発生させ、または別途、その指令値を供給する。例示的な実施形態では、リアクションホイール２３０のロータ２３４が１以上の回転速度計増分（例えば、Ｐｅｒｒ≦−１）だけ期待ロータ位置よりも進んでいることをロータ位相誤差が示すとき、非線形モータトルク指令値発生ブロック２１８は、ロータ２３４がベアリング内の摩擦により確実に減速するように、０に等しい大きさを有する修正モータトルク指令値を発生させ、または別途、その指令値をモータトルク指令値選択装置２２０の入力部に供給する。
【００２９】
[0033]あるいは、リアクションホイール２３０のロータ２３４が、１回転速度計増分以上で２回転速度計増分未満（例えば、１≦Ｐｅｒｒ＜２）だけ期待ロータ位置よりも遅れていることを位相誤差が示すとき、非線形モータトルク指令値発生ブロック２１８は、リアクションホイール２３０のベアリング内の静止摩擦に起因する可能性がある最大トルクの大きさを上回る大きさ、または言い換えれば最大始動トルクを上回る大きさを有する修正モータトルク指令値を発生させ、または別途、その指令値を供給する。一実施形態では、非線形モータトルク指令値発生ブロック２１８は、リアクションホイール２３０のベアリング内の静止摩擦に起因する可能性がある最大トルクの大きさを上回る瞬時ピーク値を有する事前記憶波形から成る修正モータトルク指令値を発生させ、または別途、その指令値を供給する。それに関して、ロータ２３４の回転が止まる（すなわち、回転速度が０に等しい）とき、ベアリング内の静止摩擦（または静摩擦）力に打ち勝つのに必要なトルクは、ベアリング内の動摩擦に起因する運転トルクよりも大幅に大きい可能性がある。例えば、静摩擦に起因するトルク（始動トルクなど）の大きさは、運転トルクの１０〜５０倍程度である可能性がある。したがって、ブロック２１８により供給される修正モータトルク指令値波形は、ロータ２３４が期待ロータ位置より遅れているとき、静摩擦トルクを上回る瞬時値を有し、したがって、説明を簡単にするために、ベアリング内の摩擦に起因する可能性がある最大トルクの大きさを上回るか、またはその大きさに等しい瞬時値を有する修正モータトルク指令値は、本明細書では、静摩擦克服モータトルク指令値とも呼ばれる。図４の文脈で、以下により詳細に説明するように、例示的な実施形態では、静摩擦克服モータトルク指令値は、ほぼ正弦波形状を有する前のモータトルク指令値の値から、ほぼ正弦波形状で減少し、制御サイクルの残りの時間、運転トルクを上回る一定値に落ち着く前に静摩擦トルク（例えば、ベアリング摩擦に起因する可能性がある最大トルク）を上回るか、または静摩擦トルクに等しいピーク値まで増加する。この場合に、電気モータ２３２が、静摩擦克服モータトルクをロータ２３４にかけるとき、リアクションホイール２３０のベアリング内の摩擦力に起因するどんな反対トルクでも、少なくとも瞬時に克服する可能性がある。リアクションホイールベアリング内の摩擦力を克服することにより、静摩擦克服モータトルク指令値は、ロータ２３４を加速し、または別途、ロータ２３４の回転速度を増加させ、それにより、ロータ２３４の回転が長い時間の間に不意に止まる可能性を低減することができる。静摩擦克服モータトルク指令値が、次の制御サイクルにより、ロータ２３４を期待ロータ位置と再び位相同期状態になる（またはわずかに進ませる）のが好ましい。以下により詳細に説明するように、例示的な実施形態では、非線形モータトルク指令値発生ブロック２１８が、静摩擦克服モータトルク指令値を発生させると、非線形モータトルク指令値発生ブロック２１８は、ロータ２３４を最小のオーバーシュートで期待ロータ位置と再び位相同期状態になる可能性を実現するために、別の静摩擦克服モータトルク指令値を後に発生させる前に、第１の遅延時間間隔の間、待つように構成される。
【００３０】
[0034]同様に、リアクションホイール２３０のロータ２３４が、２回転速度計増分以上（例えば、Ｐｅｒｒ＞２）だけ期待ロータ位置よりも遅れていることを位相誤差が示すとき、非線形モータトルク指令値発生ブロック２１８は、リアクションホイールベアリング内の静摩擦力に起因する可能性がある最大トルクの大きさを上回るか、またはその大きさに等しい瞬時ピーク値まで増加する、１つまたは複数の追加の静摩擦克服モータトルク指令値波形を発生させ、または別途、その波形を供給する。いくつかの実施形態では、第２の静摩擦克服モータトルク指令値の大きさは、第１の静摩擦克服モータトルク指令値の大きさを上回る可能性がある（例えば、ロータ２３４が２回転速度計増分未満、進んでいるとき）。例示的な実施形態では、非線形モータトルク指令値発生ブロック２１８が、所望のロータ位置よりも２以上の回転速度計増分遅れている位相誤差を特定した後、非線形モータトルク指令値発生ブロック２１８は、別の静摩擦克服モータトルク指令値を後に発生させる前に、（例えば、ロータ２３４が、所望のロータ位置よりも２回転速度計増分未満だけ遅れていることを位相誤差が示すとき）第１の静摩擦克服モータトルク指令値と共に使用される第１の遅延時間間隔よりも短い第２の遅延時間間隔の間、待つように構成される。それに関して、より短い遅延時間間隔は、ロータ２３４が不意に止まる時間量を低減するために、ロータ２３４への追加のエネルギーの伝達を可能にする。
【００３１】
[0035]図２〜４の文脈の非線形モータトルク指令値発生ブロック２１８の説明は、本主題の用途または範囲を決して限定するものではないことを理解されたい。実際に、ほぼ同じ機能を達成する均等な方式で実施することができる、減速モータトルク指令値、加速モータトルク指令値、および静摩擦克服モータトルク指令値の多くの可能な構成が存在する。それに関して、本明細書に説明する、例示的な減速モータトルク指令値、加速モータトルク指令値、および静摩擦克服モータトルク指令値は、説明のための１つの例示的な実施形態を表しているに過ぎない。
【００３２】
[0036]ここで図３を参照すれば、例示的な実施形態では、制御システムは、以下に説明する、制御プロセス３００および追加のタスク、機能、ならびに動作を実行するように構成することができる。様々なタスクは、ソフトウェア、ハードウェア、ファームウェア、またはそれらのいずれかの組合せにより実行することができる。説明のために、以下の説明は、図１〜２に関連して上述した要素を指す可能性がある。実際に、タスク、機能、および動作は、ＭＣＳ１０４、制御モジュール１０８、リアクションホイールアレイ１１０、検知装置１１２、リアクションホイール制御システム２００、リアクションホイール２３０、および／または回転速度計２４０などの、説明したシステムの様々な要素により実行することができる。任意の数の追加または代わりのタスクを含むことができ、それらのタスクは、本明細書では詳細に説明しない追加の機能を有する、より包括的な手順またはプロセスに組み込むことができることを理解されたい。
【００３３】
[0037]図３を参照し、続いて図１および図２を参照すれば、制御プロセス３００は、リアクションホイールの電気モータを動作させるために、モータトルク指令値を決定するように実行される。それに関して、例示的な実施形態では、制御プロセス３００は、制御システム１００のリアクションホイールアレイ１１０内の各個々のリアクションホイール２３０に関して同時に実行される。制御プロセス３００は、リアクションホイールのトルク指令値（リアクションホイールトルク指令値など）を取得することにより開始する（タスク３０２）。上述のように、ＡＣＳ１０２は、宇宙航行体１１４の所望の姿勢および／または回転速度を達成するために、宇宙航行体１１４の姿勢を再配向し、または別途、その姿勢を調節するのに、ＭＣＳ１０４および／またはリアクションホイールアレイ１１０により供給される、所望の量のリアクショントルクに対応する航行体トルク指令値を決定する。一実施形態では、ＭＣＳ１０４および／または制御モジュール１０８は、ＡＣＳ１０２から航行体トルク指令値を受信し、それに応答して、航行体トルク指令値、およびリアクションホイールアレイ１１０のリアクションホイールの幾何学的配置に基づいて、リアクションホイールアレイ１１０の個々のリアクションホイールのリアクションホイールトルク指令値を決定する。それに関して、ＭＣＳ１０４および／または制御モジュール１０８は、航行体トルク指令値の成分を生成するのに、個々のリアクションホイールの角速度をどのようにして増加および／または減少させるかを決定する。他の実施形態では、ＡＣＳ１０２は、同様に航行体トルク指令値に基づいてリアクションホイールトルク指令値を決定し、リアクションホイールトルク指令値をＭＣＳ１０４および／または制御モジュール１０８に供給することができる。図２の文脈で上述したように、リアクションホイール制御システム２００の入力部２２２は、リアクションホイール２３０の電気モータ２３２を動作させるためのモータトルク指令値を決定するのに使用されるリアクションホイールトルク指令値を取得し、または別途、その指令値を受信する。
【００３４】
[0038]例示的な実施形態では、制御プロセス３００は、リアクションホイールの回転速度が閾値回転速度値を上回っているかどうかを決定することにより続ける（タスク３０４）。閾値回転速度値は、次の制御サイクル内でロータの回転がリアクションホイールのベアリング内の摩擦力によってはあまり止まる可能性がない、リアクションホイールロータの角速度の大きさを表す。１つまたは複数の実施形態によれば、閾値回転速度値は、０．５ラジアン／秒である。リアクションホイールのロータの回転速度が閾値を上回るとき、制御プロセス３００は、リアクションホイールのクローズドループモータトルク指令値を決定し、クローズドループモータトルク指令値によりリアクションホイールの電気モータを動作させることにより続ける（タスク３０６、３０８）。図２の文脈で上述したように、例示的な実施形態では、ＭＣＳ１０４および／または制御モジュール１０８により実装されるリアクションホイール制御システム２００は、リアクションホイール２３０に関連する回転速度計２４０に結合するロータ速度観測ブロック２０４を含み、ロータ速度観測ブロック２０４は、ロータ２３４の測定角速度を決定し、ロータ角速度をモータトルク指令値選択装置２２０に供給する。ロータ角速度の大きさが閾値回転速度値（例えば、０．５ラジアン／秒）を上回るとき、モータトルク指令値選択装置２２０は、ゲインブロック２０８の出力部からのクローズドループモータトルク指令値を、リアクションホイール２３０の電気モータ２３２に供給する。上述のように、クローズドループモータトルク指令値は、（例えば、トルク積分ブロック２０２により）リアクションホイールトルク指令値を積分し、または別途、その指令値を期待ロータ角速度に変換し、ロータ速度誤差を得るために（例えば、加合せブロック２０６により）期待ロータ角速度から測定ロータ角速度を減算し、（例えば、ゲインブロック２０８により）ロータ速度誤差を増幅することにより決定される。クローズドループモータトルク指令値は、モータトルク指令値選択装置２２０を介して電気モータ２３２に供給され、電気モータ２３２は、ロータ速度誤差を低減し、それにより、航行体１１４の指令トルク成分を与える方式で、ロータ２３４の回転速度を調節するために、出力部２２４においてモータトルク指令値に対応するトルクをロータ２３４にかける。
【００３５】
[0039]タスク３０２、３０４、３０６、および３０８により規定されるループは、リアクションホイール２３０の回転速度が閾値ロータ速度値未満に落ちるまで、制御システム１００の動作の間中、要望通りに繰り返す可能性がある。クローズドループモータトルク指令値は、ロータ速度誤差と線形の関係があり、フィードバックループにより、リアクションホイール２３０のベアリング内の動摩擦を補償し、宇宙航行体１１４に所望のトルクを供給することに留意されたい。それに関して、ゲインブロック２０８のゲインおよび／または伝達関数は、ロータ２３４が回転しているとき、宇宙航行体１１４に所望のトルクを確実に供給するように選択することができる。しかし、上述のように、リアクションホイールベアリング内の静摩擦に起因するトルクは、リアクションホイールベアリング内の動摩擦に起因するトルクよりも大幅に大きい可能性がある。したがって、ロータ２３４の回転が低回転速度で止まるとき、および／または方向転換中に、ロータ速度誤差が、静摩擦トルクを上回る、ゲインブロック２０８の出力部におけるクローズドループモータトルク指令値の大きさをもたらすのに十分に大きい値まで増加するのにいくつかの制御サイクルを要する可能性がある。その結果、低回転速度時、および／または方向転換中に、クローズドループモータトルク指令値は、望ましくないほど長い応答時間または望ましくない姿勢誤差を被る可能性がある。
【００３６】
[0040]そのまま図３を参照すれば、ロータ回転速度が閾値回転速度値を下回るとき、制御プロセス３００は、リアクションホイールのロータ位相誤差を決定し、ロータ位相誤差に基づいてリアクションホイールの修正モータトルク指令値を決定する（タスク３１０、３１２）。図２の文脈において上述のように、ロータ角速度の大きさが、閾値を下回る（例えば、０．５ラジアン／秒未満）とき、モータトルク指令値選択装置２２０は、非線形モータトルク指令値発生ブロック２１８からリアクションホイール２３０の電気モータ２３２に修正モータトルク指令値を供給し、非線形モータトルク指令値発生ブロック２１８により供給および／または生成される修正モータトルク指令値は、ロータ２３４の位相誤差および／または角度位置と非線形の関係があり、リアクションホイール２３０のベアリング内の摩擦力に対抗することにより、ロータ位置を期待ロータ位置と位相同期する状態に維持するものとする。増分ロータ速度変換ブロック２１０は、トルク積分ブロック２０２の出力部からの期待ロータ角速度に基づいて、回転速度計２４０の出力パルスの期待増分速度を決定し、増分ロータ速度観測ブロック２１２は、制御サイクルにわたって回転速度計２４０により発生する出力パルスに基づいて、測定増分回転速度を決定する。加合せブロック２１４は、期待増分回転速度と測定増分回転速度との間の差に基づいて、増分速度誤差を決定し、位相誤差積分ブロック２１６は、いくつかの回転速度計出力パルス（または回転速度計回転増分）を単位として表現される、期待ロータ位置と測定ロータ位置との間の角度位置を表す位相誤差を得るために、増分速度誤差を積分する。位相誤差積分ブロック２１６からのロータ位相誤差に基づいて、非線形モータトルク指令値発生ブロック２１８は、図２の文脈で上述し、図４の文脈で以下により詳細に説明するように、モータトルク指令値選択装置２２０、および／またはロータ２３４の回転を望ましくないことに止める、リアクションホイールベアリング内の摩擦力の可能性を低減する電気モータ２３２に供給される、修正モータトルク指令値を決定する。修正モータトルク指令値は、モータトルク指令値選択装置２２０を介して電気モータ２３２に供給され、電気モータ２３２は、ロータ位置を調節するためにロータ２３４に適当なトルクをかける（タスク３０８）。タスク３０２、３０４、３１０、３１２、および３０８により規定されるループは、リアクションホイールアレイ１１０内の特定のリアクションホイールの回転速度が閾値を上回るまで増加するまで、制御システム１００の動作の間中、要望通りに繰り返す可能性がある。
【００３７】
[0041]図４は、ロータ回転速度が、リアクションホイール制御システム２００の１つの例示的な実施形態の閾値回転速度値を下回るとき、非線形モータトルク指令値発生ブロック２１８により決定され、電気モータ２３２によりロータ２３４にかけられる修正モータトルク指令値の大きさを示す。図４に示すように、図１〜３を参照すれば、最初の時間（ｔ０）から次の時刻（ｔ１）まで、測定ロータ位置が、期待ロータ位置よりも１回転速度計増分（または回転速度計出力パルス）未満（例えば、０＜Ｐｅｒｒ＜１）だけ遅れていることをロータ位相誤差が示すとき、リアクションホイール制御システム２００は、リアクションホイール２３０のほぼ最大運転トルクを上回る加速モータトルク指令値を、電気モータ２３２に供給する。上述のように、例示的な実施形態では、リアクションホイール制御システム２００および／または非線形モータトルク指令値発生ブロック２１８は、ロータ２３４が期待ロータ位置よりも遅れていることをロータ位相誤差が示すとき、公称運転トルクの２倍（２ＴＲ）に等しい大きさを有する加速モータトルク指令値を供給する。時刻（ｔ１）で、測定ロータ位置が期待ロータ位置よりも１完全回転速度計増分未満（例えば、−１＜Ｐｅｒｒ＜０）だけ進んでいることをロータ位相誤差が示すとき、リアクションホイール制御システム２００は、ほぼ最小の運転トルク未満の減速モータトルク指令値を、電気モータ２３２に供給する。測定ロータ位置が、期待ロータ位置よりも１回転速度計増分未満進んでいるとき、リアクションホイール制御システム２００は、ロータ２３４が期待ロータ位置よりも進んでいることをロータ位相誤差が示す次の時刻（ｔ２）まで、運転トルク未満の減速モータトルク指令値を供給するが、時点（ｔ２）では、リアクションホイール制御システム２００は、運転トルクを上回る修正モータトルク指令値の供給を再開する。上述のように、例示的な実施形態では、リアクションホイール制御システム２００および／または非線形モータトルク指令値発生ブロック２１８は、ロータ２３４が期待ロータ位置よりも１回転速度計増分未満だけ進んでいることをロータ位相誤差が示すとき、公称運転トルクの半分（ＴＲ／２）に等しい大きさを有する減速モータトルク指令値を供給する。リアクションホイール２３０のベアリング内の動摩擦に起因するトルクが、これら２つの指令値の間（例えば、公称運転トルクの２倍と公称運転トルクの半分との間）にある限り、リアクションホイール制御システム２００は、図４に示すように、位相誤差に基づいて、加速モータトルク指令値と減速モータトルク指令値との間で切り換えて供給し、ロータ２３４を期待ロータ位置と位相同期する状態に維持する。
【００３８】
[0042]ロータ２３４の回転速度の大きさが、０に向かって減少し、および／または、０に到達するとき、リアクションホイール２３０のベアリング内の始動静摩擦トルクは、加速モータトルク指令値を上回り、それにより、ロータ２３４の位置を期待ロータ位置よりも遅れさせる可能性がある。次の時刻（ｔ３）に、リアクションホイール２３０のロータ２３４が、期待ロータ位置よりも１回転速度計増分以上で２回転速度計増分未満だけ遅れていることを位相誤差が示すとき、リアクションホイール制御システム２００は、リアクションホイール２３０のベアリング内の静摩擦力に起因することが予想される最大トルク（最大始動トルクなど）を上回る瞬時ピーク値（ＴＳ）を有する静摩擦克服モータトルク指令値波形を供給する。例示するように、例示的な実施形態では、リアクションホイール制御システム２００および／または非線形モータトルク指令値発生ブロック２１８は、ピーク値（ＴＳ）から、ほぼ最大運転トルクを上回るトルクまでほぼ正弦波的に減少する前に、前のトルク指令値（２ＴＲ）から、静摩擦トルクを上回る瞬時ピーク値（ＴＳ）までほぼ正弦波的に増加する静摩擦克服モータトルク指令値を供給する。上述のように、一実施形態によれば、瞬時ピーク値は、公称運転トルクの約１０倍から５０倍（例えば、１０ＴＲ＜ＴＳ＜５０ＴＲ）の範囲である可能性がある。上述のように、例示的な実施形態では、リアクションホイール制御システム２００および／または非線形モータトルク指令値発生ブロック２１８は、追加の静摩擦克服モータトルク指令値なしに、ロータ２３４が期待ロータ位置と再び位相同期状態になることを可能にするために、別の静摩擦克服モータトルク指令値をかける前に、ロータ位相誤差に基づいて選択される遅延間隔（ｔｄ）の間、待つように構成される。例示するように、前の静摩擦克服モータトルク指令値の時刻（ｔ３）後の少なくとも遅延間隔時間（ｔｄ）である、次のある時刻（ｔ４）で、リアクションホイール２３０のロータ２３４が、期待ロータ位置よりも１〜２回転速度計増分だけ依然として遅れていることをロータ位相誤差が示すとき、リアクションホイール制御システム２００および／または非線形モータトルク指令値発生ブロック２１８は、電気モータ２３２に別の静摩擦克服モータトルク指令値を供給する。例示するように、静摩擦克服モータトルク指令値は、ベアリング内の摩擦力を克服して、ロータ２３４を加速し、または別途、ロータ２３４を回転させ、ロータ位置が期待ロータ位置と再び位相同期状態となるようにすることができ、次のある時刻（ｔ５）に、測定ロータ位置は、再び期待ロータ位置よりも進む。ロータ２３４が期待ロータ位置よりも進んでいることをロータ位相誤差が示すとき、リアクションホイール制御システム２００は、上述のように、ロータ２３４が期待ロータ位置と位相同期状態となるまで、ほぼ最小運転トルク未満の減速モータトルク指令値を電気モータ２３２に供給する。
【００３９】
[0043]図５は、リアクションホイール制御システム２００の例示的な実施形態の位相誤差（Ｐｅｒｒ）に関する修正モータトルク指令値の瞬時ピーク値を示す。図５に示し、図２〜４の文脈で上述したように、修正モータトルク指令値の大きさは、位相誤差の量と非線形の関係がある。言い換えれば、位相誤差の増加および／または減少は、得られる修正モータトルク指令値の瞬時ピーク値の比例的でない変化をもたらす。図５には示さないが、位相誤差が増加し、リアクションホイール２３０のロータ２３４が期待ロータ位置よりも２回転速度計増分以上（例えば、Ｐｅｒｒ＞２）だけ遅れていることを位相誤差が示すとき、次に発生する静摩擦克服モータトルク指令値波形は、リアクションホイール２３０のロータ２３４が期待ロータ位置よりも２回転速度計増分未満だけ遅れているときの静摩擦克服モータトルク指令値の瞬時ピーク値を上回る瞬時ピーク値を有する可能性があることに留意されたい。例えば、リアクションホイール２３０のロータ２３４が期待ロータ位置よりも２回転速度計増分以上（例えば、Ｐｅｒｒ＞２）だけ遅れているとき、得られる静摩擦克服モータトルク指令値波形（ＴＳ２）は、リアクションホイール２３０のロータ２３４が期待ロータ位置よりも１を超え２未満の回転速度計増分だけ遅れているときの静摩擦克服モータトルク指令値のピーク値の数（ｎ）倍（例えば、ＴＳ２＝ｎ×ＴＳ）となる瞬時ピーク値を有し、ロータ２３４は、低減した時間内に確実に回転し、期待ロータ位置と再び位相同期状態になることができる。
【００４０】
[0044]本明細書に説明するシステムおよび／または方法の１つの利点は、低回転速度時にロータ位相誤差と非線形の関係がある修正モータトルク指令値をかけることにより、静摩擦の影響を軽減し、それにより、姿勢誤差を低減することができることである。上述のように、リアクションホイールのロータが不意に止まる継続時間が低減され、いくつかの実施形態では、静摩擦克服モータトルク指令値は、ロータを回転再開させ、わずか１制御サイクル内に、その所望のロータ位置および／または角速度に到達させることができる。上述のロータ速度誤差と線形の関係があるクローズドループモータトルク指令値と比べて、位相同期ループモータトルク指令値は、ロータの回転が止まり、および／または方向を変える応答時間が低減する。
【００４１】
[0045]技法および／または技術は、本明細書では、様々なコンピュータ要素またはデバイスにより実行することができる、動作、処理タスク、および機能の符号表示を参照して、機能的および／または論理的なブロック要素に関して説明することができる。図に示す様々なブロック要素は、特定の機能を実行するように構成される、任意の数のハードウェア、ソフトウェア、および／またはファームウェア要素により実現することができることを理解されたい。例えば、システムまたは要素の一実施形態は、１つまたは複数のマイクロプロセッサまたは他の制御デバイスの制御の下で様々な機能を実行することができる、メモリ要素、デジタル信号処理要素、ロジック要素、ルックアップテーブルなどの、様々な集積回路要素を使用することができる。さらに、本明細書に説明する主題の実施形態は、（例えば、制御モジュール１０８および／またはＭＣＳ１０４により）実行されるとき、上述した制御プロセス２００によりリアクションホイールを動作させるためのモータトルク指令値の発生を容易にする、その上に記憶されたコンピュータ実行可能命令またはデータとして一過性でない適当な任意のコンピュータ読取可能媒体上に記憶され、その上にエンコードされ、または別途、それにより実施することができる。
【００４２】
[0046]上述の説明は、要素、またはノード、または特徴部が互いに「結合する」ことを表す。本明細書に使用する場合、別途明確に述べなければ、「結合する」は、ある要素／ノード／特徴部が別の要素／ノード／特徴部と直接または間接的に接合している（あるいは直接または間接的に通信する）が、必ずしも機械的に接合していないことを意味する。したがって、図面は、要素の１つの例示的な構成を示す可能性があるが、追加の介在する要素、デバイス、特徴部、または部品は、例示した主題の一実施形態の中で存在することができる。それに加えて、いくつかの術語は、以下の説明において、参照のためだけに使用することもでき、したがって、限定するものではない。例えば、「第１の」、「第２の」、および構成を表す他のそうした数を表す用語などの用語は、文脈で明確に示さなければ、手順または順番を示唆しない。
【００４３】
[0047]簡略化するために、姿勢制御システム、リアクションホイール制御、回動計画、衛星および／または宇宙船制御、ならびにシステム（およびシステムの個々の動作部品）の他の機能的な態様に関する従来の技法は、本明細書に詳細には説明しない可能性がある。さらに、本明細書に含まれる様々な図面に示される接続線は、様々な要素間の例示的な機能的関係および／または物理的結合を表すものとする。多くの代替的な、または追加の機能的関係または物理的結合は、本主題の一実施形態の中で存在することができることに留意されたい。
【００４４】
[0048]少なくとも１つの例示的な実施形態が、上述の詳細な説明に提供されてきたが、多数の変形形態が存在することを理解されたい。１つの例示的な実施形態または複数の例示的な実施形態は、例示のためだけであり、本主題の範囲、用途、または構成を決して限定するものではないことも理解されたい。むしろ、以上の詳細な説明は、本主題の例示的な実施形態を実施するための便利な指針を当業者に提供する。添付の特許請求の範囲に記載する主題の範囲から逸脱することなく、例示的な実施形態で説明する要素の機能および構成において、様々な変更を行うことができることを理解されたい。
【符号の説明】
【００４５】
１００ 制御システム
１０２ 姿勢制御システム
１０４ 運動量制御システム
１０６ 航行体センサシステム
１０８ 制御モジュール
１１０ リアクションホイールアレイ
１１２ 検知装置
１１４ 宇宙航行体
２００ リアクションホイール制御システム
２０２ トルク積分ブロック
２０４ ロータ速度観測ブロック
２０６ 加合せブロック
２０８ ゲインブロック
２１０ 増分ロータ速度変換ブロック
２１２ 増分ロータ速度観測ブロック
２１４ 第２の加合せブロック
２１６ 位相誤差積分ブロック
２１８ 非線形モータトルク指令値発生ブロック
２２０ モータトルク指令値選択装置
２２２ 入力部
２２４ 出力部
２３０ リアクションホイール集合体
２３２ 電気モータ
２３４ ロータ
２４０ 回転検知要素
【特許請求の範囲】
【請求項１】
航行体（１１４）に搭載されたリアクションホイール（２３０）を使用して、前記航行体(vehicle)（１１４）の姿勢を制御するために制御モジュール（１０８）により実行可能な方法であって、
前記リアクションホイール（２３０）を使用して、前記航行体（１１４）の姿勢を調節するためのトルク指令値を受信するステップと、
前記トルク指令値に少なくとも部分的に基づいて、前記リアクションホイール（２３０）の位相誤差を決定するステップと、
前記位相誤差に基づいてリアクションホイール（２３０）のモータトルク指令値を決定するステップにおいて、前記モータトルク指令値の大きさと前記位相誤差の大きさとの間の関係が非線形である、ステップと、
前記モータトルク指令値を前記リアクションホイール（２３０）に供給するステップとを含む、方法。
【請求項２】
航行体（１１４）用の制御システム（１００）であって、
電気モータ（２３２）に結合するロータ（２３４）を含む、前記航行体（１１４）に搭載されたリアクションホイール（２３０）と、
前記ロータ（２３４）に結合し、前記ロータ（２３４）の回転を示す出力（２２４）を発生させる、回転検知要素（２４０）と、
前記電気モータ（２３２）および前記回転検知要素（２４０）に結合する制御モジュール（１０８）において、
前記回転検知要素（２４０）の前記出力（２２４）および前記リアクションホイール（２３０）のトルク指令値に基づいて、前記ロータ（２３４）の位相誤差を決定し、
前記位相誤差に基づいてモータトルク指令値を決定し、
前記モータトルク指令値の大きさと前記位相誤差の大きさとの間の関係が非線形であり、
前記モータトルク指令値を前記電気モータ（２３２）に供給し、
前記電気モータ（２３２）は、前記モータトルク指令値に対応するトルクを前記ロータ（２３４）にかける、制御モジュール（１０８）とを含む、制御システム（１００）。
【請求項３】
航行体（１１４）に搭載されたリアクションホイール（２３０）を使用して、前記航行体（１１４）の姿勢を制御するための方法であって、前記リアクションホイール（２３０）は、電気モータ（２３２）に結合するロータ（２３４）を含み、
前記リアクションホイール（２３０）のトルク指令値に少なくとも部分的に基づいて、前記リアクションホイール（２３０）の位相誤差を決定するステップと、
前記ロータ（２３４）が期待(expected)ロータ（２３４）位置より閾値を上回る量(a threshold amount)だけ遅れている(behind)ことを前記位相誤差が示すとき、前記電気モータ（２３２）の静摩擦克服(stiction-overcoming)モータトルク指令値を決定するステップと、
前記静摩擦克服モータトルク指令値を前記電気モータ（２３２）に供給するステップにおいて、前記電気モータ（２３２）が、前記静摩擦克服モータトルク指令値に対応するトルクを前記ロータ（２３４）にかける、ステップとを含む、方法。
【請求項１】
航行体（１１４）に搭載されたリアクションホイール（２３０）を使用して、前記航行体(vehicle)（１１４）の姿勢を制御するために制御モジュール（１０８）により実行可能な方法であって、
前記リアクションホイール（２３０）を使用して、前記航行体（１１４）の姿勢を調節するためのトルク指令値を受信するステップと、
前記トルク指令値に少なくとも部分的に基づいて、前記リアクションホイール（２３０）の位相誤差を決定するステップと、
前記位相誤差に基づいてリアクションホイール（２３０）のモータトルク指令値を決定するステップにおいて、前記モータトルク指令値の大きさと前記位相誤差の大きさとの間の関係が非線形である、ステップと、
前記モータトルク指令値を前記リアクションホイール（２３０）に供給するステップとを含む、方法。
【請求項２】
航行体（１１４）用の制御システム（１００）であって、
電気モータ（２３２）に結合するロータ（２３４）を含む、前記航行体（１１４）に搭載されたリアクションホイール（２３０）と、
前記ロータ（２３４）に結合し、前記ロータ（２３４）の回転を示す出力（２２４）を発生させる、回転検知要素（２４０）と、
前記電気モータ（２３２）および前記回転検知要素（２４０）に結合する制御モジュール（１０８）において、
前記回転検知要素（２４０）の前記出力（２２４）および前記リアクションホイール（２３０）のトルク指令値に基づいて、前記ロータ（２３４）の位相誤差を決定し、
前記位相誤差に基づいてモータトルク指令値を決定し、
前記モータトルク指令値の大きさと前記位相誤差の大きさとの間の関係が非線形であり、
前記モータトルク指令値を前記電気モータ（２３２）に供給し、
前記電気モータ（２３２）は、前記モータトルク指令値に対応するトルクを前記ロータ（２３４）にかける、制御モジュール（１０８）とを含む、制御システム（１００）。
【請求項３】
航行体（１１４）に搭載されたリアクションホイール（２３０）を使用して、前記航行体（１１４）の姿勢を制御するための方法であって、前記リアクションホイール（２３０）は、電気モータ（２３２）に結合するロータ（２３４）を含み、
前記リアクションホイール（２３０）のトルク指令値に少なくとも部分的に基づいて、前記リアクションホイール（２３０）の位相誤差を決定するステップと、
前記ロータ（２３４）が期待(expected)ロータ（２３４）位置より閾値を上回る量(a threshold amount)だけ遅れている(behind)ことを前記位相誤差が示すとき、前記電気モータ（２３２）の静摩擦克服(stiction-overcoming)モータトルク指令値を決定するステップと、
前記静摩擦克服モータトルク指令値を前記電気モータ（２３２）に供給するステップにおいて、前記電気モータ（２３２）が、前記静摩擦克服モータトルク指令値に対応するトルクを前記ロータ（２３４）にかける、ステップとを含む、方法。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【公開番号】特開２０１３−６５９３（Ｐ２０１３−６５９３Ａ）
【公開日】平成２５年１月１０日（２０１３．１．１０）
【国際特許分類】
【外国語出願】
【出願番号】特願２０１２−１４０７４２（Ｐ２０１２−１４０７４２）
【出願日】平成２４年６月２２日（２０１２．６．２２）
【出願人】（５００５７５８２４）ハネウェル・インターナショナル・インコーポレーテッド (1,504)
【公開日】平成２５年１月１０日（２０１３．１．１０）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１２−１４０７４２（Ｐ２０１２−１４０７４２）
【出願日】平成２４年６月２２日（２０１２．６．２２）
【出願人】（５００５７５８２４）ハネウェル・インターナショナル・インコーポレーテッド (1,504)
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