台車搬送装置
【課題】複数の台車を順次に搬送し所望の位置に停止させる台車搬送装置を提供する。
【解決手段】台車搬送装置１は、台車３を矢印ｆ，ｂで指した案内方向に案内する案内部材５と、台車３に設けた複数の鉤７，９，１１と、案内部材５により案内される台車３に対して複数の保持爪１３，１５，１７を矢印ｃ，ｄで指した方向に進退させる保持手段１９と、案内部材５により案内される台車３に複数の移送爪２１，２３を矢印ｃ，ｄで指した方向に進退させる進退手段２５と、複数の移送爪２１，２３を案内方向に移動させる搬送手段２７と、プッシャー９５により台車３を案内部材５から離れる向きに押し出す搬出手段９７を備える。
【解決手段】台車搬送装置１は、台車３を矢印ｆ，ｂで指した案内方向に案内する案内部材５と、台車３に設けた複数の鉤７，９，１１と、案内部材５により案内される台車３に対して複数の保持爪１３，１５，１７を矢印ｃ，ｄで指した方向に進退させる保持手段１９と、案内部材５により案内される台車３に複数の移送爪２１，２３を矢印ｃ，ｄで指した方向に進退させる進退手段２５と、複数の移送爪２１，２３を案内方向に移動させる搬送手段２７と、プッシャー９５により台車３を案内部材５から離れる向きに押し出す搬出手段９７を備える。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、台車の搬送と位置決めを行う台車搬送装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
何らかの物品に加工をする工場では、台車に複数の物品が積み上げられることがある。台車は、作業者によって手押しされ、複数の物品を１つずつ台車から取り出すロボットハンドの近傍に停止される。作業者は、台車から総ての物品の取り出される時間を見計らって台車を回収し、新たに物品の積まれた台車を上記のロボットハンドの近傍に停止させる。例えば、夜間の工場で作業者の人数に余裕がないとき、作業者による台車の走行と回収の手間を軽減することが望まれている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平９−２４９９０８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明は、上記の実情に鑑みて為されたものであり、その目的とするところは、複数の台車を順次に搬送し所望の位置に停止させる台車搬送装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明は、車輪により走行する台車を案内する案内部材と、前記台車に設けた複数の鉤と、前記案内部材により案内される台車に、前記鉤に掛止する複数の保持爪を進退させる保持手段と、前記案内部材により案内される台車に、前記鉤に掛止する複数の移送爪を進退させる進退手段と、前記複数の移送爪を前記案内部材が台車を案内する案内方向に移動させる搬送手段とを備え、前記保持手段が、前記複数の保持爪を前記台車に前進することにより、前記台車の複数の鉤のうち一の鉤に前記保持爪を掛止した状態で、前記台車を前記案内部材に対して位置決めし、前記進退手段が、前記複数の移送爪を前記台車に前進することにより、前記台車の複数の鉤のうち他の鉤に前記移送爪を掛止し、前記保持手段が、前記複数の保持爪を前記台車から後退することにより、前記一の鉤から前記保持爪を離脱させた状態で、前記搬送手段が、前記複数の移送爪を前記案内方向に移動させることにより、前記台車を搬送することを特徴とする。
【０００６】
また、本発明は、前記複数の鉤を互いに等しい間隔で前記案内方向に配列し、前記搬送手段により前記移送爪の移動する行程の長さが前記複数の鉤の間隔に一致するように、前記搬送手段が前記複数の移送爪を往復運動させ、前記進退手段が、前記移送爪を前記台車から後退することにより、前記他の鉤から前記移送爪を離脱させた状態で、前記搬送手段が台車を搬送する向きと反対向きに、前記移送爪を移動させることを特徴とする。
【０００７】
また、本発明は、前記保持爪、及び前記移送爪が、それぞれ前記案内方向に直交する方向に２つの爪先を延出し、前記２つの爪先の間に前記鉤を嵌入させることを特徴とする。
【０００８】
また、本発明は、前記案内方向を横切る方向に動作するプッシャーにより前記案内部材から離れる向きに台車を押し出す搬出手段を備えたことを特徴とする。
【０００９】
また、本発明は、前記台車の上面に設けた被検出部材と、前記台車の上方に設置され前記被検出部材を検出し検出信号を送出する検出手段と、前記検出信号に基づき前記保持手段、進退手段、及び搬送手段の動作を制御する制御手段とを備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
本発明に係る台車搬送装置によれば、台車の複数の鉤のうち一の鉤に保持爪が掛止した状態で、台車を案内部材に対して位置決めできるので、台車の不用意な走行を防止することができる。続いて、台車の複数の鉤のうち他の鉤に移送爪が掛止し、一の鉤から保持爪が離脱する。この状態で、搬送手段が複数の移送爪を案内方向に移動させることにより、台車を移送爪に従わせ案内方向に搬送することができる。このように簡素な構造で台車の搬送を行えるので、台車をコンベヤ等で搬送するような大掛かりが設備が不要であり、本発明に係る台車搬送装置は、その製造コストの低減、及び小型化に有利である。
【００１１】
また、複数の鉤が互いに等しい間隔で案内方向に配列されている。搬送手段は、移送爪の移動する行程の長さが上記の間隔に一致するように、複数の移送爪を往復運動させ、保持手段による台車の位置決めと、搬送手段による台車の搬送とを交互に繰り返すことができる。このため、本発明に係る台車搬送装置は、搬送手段が移送爪を移動させる１回の行程の長さに制限されることなく、１又は複数の台車を搬送する距離を延ばすことができる。
【００１２】
本発明に係る台車搬送装置によれば、保持爪、及び移送爪は、それぞれ案内方向に直交する方向に延出する２つの爪先の間に鉤を嵌入させるので、保持爪、及び移送爪を掛止された鉤は、案内方向に移動するのを規制される。このため、台車の位置決めと台車の搬送とが交互に繰り返される過程で、台車を所望の位置に的確に停止させることができる。しかも、台車を突き当てるストッパー等に依存することなく、台車搬送装置は台車を位置決めできるので、その構造を更に簡素化し、上記の効果を顕著に達成することができる。
【００１３】
本発明に係る台車搬送装置によれば、搬出手段のプッシャーにより台車を案内部材から離れる向きに押し出すことができる。このため、搬送手段が台車を搬送する向きの前途が、例えば壁に遮られる等していても、台車を案内部材から離脱させるのが容易であり、また作業者は壁に邪魔されることなく台車を他所へ搬出することができる。
【００１４】
本発明に係る台車搬送装置によれば、例えば台車の上面に物品が積み上げられ、この物品の総てがロボットハンドにより台車から取り去られたとき、台車の上面に設けた被検出部材が露出し、これを台車の上方に設置した被検出部材が検出し検出信号を送出する。制御手段は、検出信号に基づき保持手段、進退手段、及び搬送手段の動作を制御するので、総ての物品を取り去られた台車を直ちに搬送することができる。このため、本発明に係る台車搬送装置は、台車から総ての物品が取り去られた後、この台車を作業者が回収するまでの間、台車を待機させなくて済むという利点がある。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の実施形態に係る台車搬送装置の動作工程の第１例を示す平面図。
【図２】本発明の実施形態に係る台車搬送装置の動作工程の第２例を示す平面図。
【図３】本発明の実施形態に係る台車搬送装置の動作工程の第３例を示す平面図。
【図４】本発明の実施形態に係る台車搬送装置の動作工程の第４例を示す平面図。
【図５】本発明の実施形態に係る台車搬送装置の動作工程の第５例を示す平面図。
【図６】本発明の実施形態に係る台車搬送装置の動作工程の第６例を示す平面図。
【図７】本発明の実施形態に係る台車搬送装置の動作工程の第７例を示す平面図。
【図８】（ａ）は本発明の実施形態に係る台車搬送装置により搬送される台車の平面図、（ｂ）はその側面図、（ｃ）はその反対側の側面図。
【図９】（ａ）は本発明の実施形態に係る台車搬送装置により搬送される台車の背面図、（ｂ）はその台車搬送装置に適用した案内部材が台車を案内する構造を示す断面図。
【図１０】本発明の実施例１に係る台車搬送装置に適用した案内部材の一端部に台車の係合した構造を示す平面図。
【図１１】本発明の実施例１に係る台車搬送装置を示す図２のＸ１−Ｘ１線断面図。
【図１２】本発明の実施例１に係る台車搬送装置を示す図２のＸ２−Ｘ２線断面図。
【図１３】本発明の実施例１に係る台車搬送装置を示す図２のＸ３−Ｘ３線断面図。
【図１４】本発明の実施例２に係る台車搬送装置に適用した案内部材の他端部から台車を押し出す動作工程を示す平面図。
【図１５】本発明の実施例２に係る台車搬送装置に適用した案内部材の他端部の斜視図。
【図１６】（ａ）は本発明の実施例３に係る台車搬送装置の要部の構成を示すブロック図、及び台車の背面図、（ｂ）はその台車の平面図。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
本発明の実施形態に係る台車搬送装置の動作を先に説明する。図１〜図７は台車搬送装置１の概略を示している。台車搬送装置１は、台車３を矢印ｆ，ｂで指した案内方向に案内する案内部材５と、台車３に設けた鉤７，９，１１と、案内部材５により案内される台車３に対して保持爪１３，１５，１７を案内方向に直交する矢印ｃ，ｄで指した方向に進退させる保持手段１９と、案内部材５により案内される台車３に対して移送爪２１，２３を矢印ｃ，ｄで指した方向に進退させる進退手段２５と、移送爪２１，２３を案内方向に移動させる搬送手段２７とを備える。
【００１７】
台車搬送装置１は、以下の文頭の英文字で区分された工程を順に実行し、台車３を矢印ｆの向きに搬送する。台車３は、床等の水平面に車輪を接地し、人手によって自在に走行できるように門形の把手２９を設けている。図１に示す案内部材５には後述の手順で台車３が係合されているものとする。
【００１８】
Ａ：保持手段１９が保持爪１３，１５，１７を矢印ｃの向きに前進（以下で単に前進と記す。）することにより、複数の鉤のうち一の鉤９に保持爪１３を掛止する。この状態で台車３は案内部材５に位置決めされる。図１に表れた移送爪２１，２３は、搬送手段２７によって矢印ｂの向きに移動された位置にある。
【００１９】
Ｂ：図２に示すように、進退手段２５が移送爪２１，２３を前進することにより、複数の鉤のうち他の鉤１１に移送爪２１を掛止する。保持手段１９が、保持爪１３，１５，１７を矢印ｄの向きに後退（以下で単に後退と記す。）することにより、一の鉤９から保持爪１３を離脱する。この状態で、搬送手段２７が、移送爪２１，２３を矢印ｆの向きに移動させることにより、台車３を図３に示す位置に搬送する。
【００２０】
Ｃ：図４に示すように、保持手段１９が、保持爪１３，１５，１７を前進することにより、鉤７に保持爪１３を掛止し、台車３を案内部材５に位置決めする。進退手段２５が、移送爪２１，２３を後退することにより、他の鉤１１から移送爪２１を離脱する。この状態で、搬送手段２７が、移送爪２１，２３を矢印ｂの向きに同図の仮想線の位置まで移動させる。上記の一の鉤、及び他の鉤は、１つの台車３に設けた複数の鉤を相対的に区別する指標であり、鉤の配置、又は個数を限定するものではない。
【００２１】
Ｄ：進退手段２５が、図４の仮想線の位置にある移送爪２１，２３を前進することにより、鉤９に移送爪２１を掛止する。保持手段１９が、保持爪１３，１５，１７を後退することにより、鉤７から保持爪１３を離脱する。この状態で、搬送手段２７が、移送爪２１，２３を矢印ｆの向きに移動させることにより、台車３を図５に示す位置に搬送する。本工程で台車搬送装置１の動作は上記Ｂの工程と同様であり、図３，５は互いに台車搬送装置１の同じ動作を示している。
【００２２】
Ｅ：保持手段１９が、保持爪１３，１５，１７を前進することにより、鉤１１に保持爪１５を掛止し、台車３を案内部材５に位置決めする。進退手段２５が、移送爪２１，２３を後退することにより、鉤９から移送爪２１を離脱する。この状態で、搬送手段２７が、移送爪２１，２３を矢印ｂの向きに移動させる。本工程で台車搬送装置１の動作は上記Ｃの工程と同様である。
【００２３】
Ｆ：台車搬送装置１が上記Ｂの工程と同様に動作する。これにより、鉤７に移送爪２１を掛止し、鉤１１から保持爪１５を離脱した状態で、台車３が図６に示す位置に搬送される。本工程の直後に新たな台車３が案内部材５に係合されるものとする。
【００２４】
Ｇ：台車搬送装置１が上記Ｃの工程と同様に動作する。これにより、２つの台車３のそれぞれの鉤９に保持爪１３，１５を掛止し、２つの台車３が案内部材５に位置決めされる。移送爪２１，２３は後退され、矢印ｂの向きに移動される。
【００２５】
台車搬送装置１は、上記Ｂ，Ｃの工程と同様の動作を更に繰り返すことにより、２つの台車３を図７に示す位置まで搬送する。台車３には衣料の布地が積み上げられるものとする。また、上記Ｇの工程で図７の最も左側に位置決めされた台車３からロボットハンドを用いて布地が取り出され染色装置に供給されるものとする。この場合の台車搬送装置１の構成を以下の実施例で説明する。
【実施例１】
【００２６】
図８（ａ）〜図９（ａ）に示すように、台車３は、その側縁部に起立部材３１を固定し、鉤７，９，１１を上面に設け係合ローラ３３，３５を下面に設けた係合部材３７を、起立部材３１の上端部から水平方向に延出している。台車３の総ての車輪３９はキャスタである。図９（ｂ）は、案内部材５に係合した係合ローラ３５を示している。鉤７，９，１１、及び係合ローラ３３，３５は、それぞれ係合部材３７に固定した鉛直軸４１の周りで回転できるローラである。
【００２７】
図１に示すように、保持手段１９は、保持爪１３，１５，１７をそれぞれのピストンロッド４３に取り付けた３つのエアシリンダーである。進退手段２５は、移送爪２１，２３をそれぞれのピストンロッド４３に取り付けた２つのエアシリンダーである。保持爪１３，１５，１７、及び移送爪２１，２３は、合成樹脂のブロックに鉤７，９，１１の何れか１つを進入させる略Ｕ字形の切り込みを形成したものである。符号４５はガイドバーを指している。
【００２８】
図１０は、図１の中の案内部材５の右側の一端部、及び台車３の係合部材３７を示している。図１０，１１に示すように、案内部材５は、軽金属製のサッシバーから成る支持部材４７と、支持部材４７を床等に支持する脚部４９と、支持部材４７の側面に沿って設けられ案内方向に延びるガイドプレート５１と、ガイドプレート５１に対向し案内方向に延びるガイドプレート５３と、ガイドプレート５１，５３の間隔を確保するスペーサ５５とを備える。保持手段１９は、ステー５７を介して支持部材４７に支持されている。ガイドプレート５１，５３は、スペーサ５５を貫くボルト等により支持部材４７に固定されている。
【００２９】
案内部材５に台車３を係合させるには、上記Ａの工程の前、又はＦの工程の直後に、図１０に示す案内部材５の右の側方から台車３を矢印ｆの向きに走行させ、係合ローラ３３，３５を順次にガイドプレート５１，５３の間に進入させることにより行える。逆止爪５９は、その正面を矢印ｆの向きに走行する台車３の鉤１１、鉤９、及び鉤７が、この順に通過する毎に、ケース６１に没入するようピン６３を支点に回動する。そして、台車３の鉤７が逆止爪５９の正面を通過した時点で、案内部材５に台車３を係合させる作業は完了し、逆止爪５９は鉤７が矢印ｂの向きに戻るのを防止する。
【００３０】
一方、図１２に示すように、支持部材４７の下面にエアシリンダーから成る停止手段６５を取り付け、このピストンロッド６６に接合した進退ストッパー６７を矢印ｃ，ｄで指した方向に進退させても良い。停止手段６５は、台車３が案内部材５に係合される過程で、停止手段６５が進退ストッパー６７を前進させる。これにより、上記のように逆止爪５９の正面を鉤７の通過した時点で、台車３の１つの車輪３９が進退ストッパー６７に突き当たる。そして、上記Ａの工程、又はＧ工程で台車３が案内部材５に位置決めされた後、停止手段６５が進退ストッパー６７を後退させる。
【００３１】
進退ストッパー６７に取り付けた緩衝装置のピストンロッド６９の端面が同図に表れている。ピストンロッド６９が、進退ストッパー６７に車輪３９の突き当たる衝撃を受け止めるようにしても良い。
【００３２】
図６，７に示すように、案内部材５に案内される１、又は複数の台車３は、その総ての鉤７，９，１１を互いに等しい間隔［ｔ］で案内方向に配列していれば良い。互いに隣接する２つの台車３が図示のように接触していることは必須でなく、これらの台車３の間に隙間が空いていても、台車搬送装置１は個々の台車３を搬送することができる。
【００３３】
図２，１２に示すように、搬送手段２７は、支持部材４７の上面に固定され案内方向に延びるスライドレール７１と、スライドレール７１に滑動自在に係合したスライダ７３と、スライダ７３に接合され両端に進退手段２５をそれぞれ取り付けた板状の連結部材７５と、移送爪２１，２３が案内方向に往復運動するように連結部材７５と共に進退手段２５をスライドレール７１に対して移動させる搬送駆動源７７とを備える。
【００３４】
図１２は、搬送手段２７の搬送駆動源７７として、支持部材４７に水平姿勢で固定されたエアシリンダーの端面を表しており、この端面と反対向きにピストンロッド７９が突出している。連結部材７５は、その側縁から垂下片８１を延出し、垂下片８１の下端がピストンロッド７９に連結されている。垂下片８１は図１〜図７で省略されている。搬送手段２７の搬送駆動源７７により移送爪２１，２３の移動する行程の長さは、図４の寸法線に［Ｔ］で表されている。［Ｔ］は、鉤７，９，１１の間隔［ｔ］に一致していれば良い（Ｔ＝ｔ）。また、搬送手段２７が移送爪２１，２３を移動させるとき、連結部材７５は、図１３に示す保持手段１９と支持部材４７との間を通過する。
【００３５】
本実施例で述べた台車搬送装置１によれば、保持手段１９による台車３の位置決めと搬送手段２７による台車３の搬送とを交互に繰り返すことができる。このため、搬送手段２７が移送爪２１，２３を移動させる１回の行程の長さに制限されることなく、１又は複数の台車３を搬送する距離を延ばすことができる。このように台車搬送装置１は構造が簡素であるため製造コストが安価である。しかも台車３を搬送できるようなコンベヤ等に比べて台車搬送装置１は小型であり、既存の設備に付加するのが容易である。
【００３６】
また、保持爪１３，１５，１７、及び移送爪２１，２３は、それぞれ矢印ｃで指した向きに２つの爪先８３を延出し、２つの爪先８３の間に鉤７，９，１１の何れか１つを嵌入させることにより、この鉤に掛止するものである。例えば、鉤７に保持爪１５を掛止したとき、保持爪１５は案内方向に鉤７の移動するのを規制する。或いは、鉤１１に移送爪２３を掛止したとき、移送爪２３は案内方向に鉤１１の移動するのを規制する。このため、上記の台車３の位置決めと台車３の搬送とが交互に繰り返される過程で、台車搬送装置１は、台車３を突き当てるストッパー等に依存することなく、台車３を所望の位置に停止させられるので、台車搬送装置１はその構造を一層簡素にし、上記の効果を顕著に達成することができる。
【実施例２】
【００３７】
台車３に積み上げられた総ての布地をロボットハンドが取り出した後、台車搬送装置１は台車３を矢印ｆの向きに更に搬送しても良いが、台車搬送装置１に隣接して設置される染色装置、又は壁が台車３の搬送される向きの前途を遮ることがある。このような場合に案内部材５の他端部から台車３を離脱させるための台車搬送装置１の構成を本実施例に述べる。
【００３８】
図１４，１５に示すように、ガイドプレート５１は、ガイドプレート５３よりも案内方向の全長が長く、ガイドプレート５１の端部８５はガイドプレート５３の端部８７よりも矢印ｆの向きに長く延出している。案内部材５は、ガイドプレート５１に対向し昇降手段８９により昇降する２つの昇降レール９１と、２つの昇降レール９１の間に配置された補間ガイドプレート９３と、プッシャー９５を矢印ｃ，ｄで指した方向に進退させる搬出手段９７とを備える。
【００３９】
補間ガイドプレート９３は、ガイドプレート５３よりも全長が短いことを除き、ガイドプレート５３と同様のものである。昇降レール９１とガイドプレート５３の端部８７との間は殆ど隙間なく近接している。この点は、昇降レール９１と補間ガイドプレート９３との間についても同様である。昇降手段８９は、その上方に突出したピストンロッド９９に昇降レール９１を取り付けた２つのエアシリンダーである。搬出手段９７は、支持部材４７の下面に取り付けられたエアシリンダーであり、そのピストンロッド１０１にプッシャー９５を接合している。ガイドバー１０３は、図に表れていない直線運動軸受によって支持部材４７の下側で支持されている。
【００４０】
２つの昇降レール９１は、上記Ｇの工程で案内部材５に置決めされた台車３の係合ローラ３３，３５に対して矢印ｃの向きの正面にそれぞれ配置されている。台車３から布地が取り出された後、昇降手段８９が２つの昇降レール９１を下降させる。この状態で、搬出手段９７は、プッシャー９５を前進させ、プッシャー９５を台車３の起立部材３１に突き当てることにより台車３を案内部材５から矢印ｃの向きに押し出すことができる。一方、搬出手段９７によって押し出される台車３の係合ローラ３３，３５は、２つの昇降レール９１の上方を通過する。
【００４１】
図１４は、プッシャー９５が台車３を案内部材５から押し出す過程を示している。台車３が案内部材５から押し出される距離が台車３の車幅を超えたところで、搬出手段９７が停止する。この後、搬出手段９７はプッシャー９５をガイドプレート５１の下方まで後退させる。このように、搬送手段が台車を搬送する向きの前途が遮られていても、ｆｆは台車を案内部材から離脱させるのが容易であり、また作業者は染色装置、又は壁に邪魔されることなく台車を他所へ搬出することができる。
【実施例３】
【００４２】
台車３に積み上げられた総ての布地をロボットハンドが取り出したことを検出するための台車搬送装置１の構成を本実施例で述べる。
【００４３】
図１６（ａ），（ｂ）に示すように、台車３の上面に被検出部材１０５を設け、台車３の上方に被検出部材１０５を検出しコンピューターを主体とする制御手段１０７へ検出信号を送出する検出手段１０９を設置する。検出手段１０９は、被検出部材１０５に向けて光線を照射する反射型光電スイッチであり、被検出部材１０５は、検出手段１０９の光線を反射するリフレクターである。４つの起立した側部材１１０は、台車３に積み上げられる布地の荷崩れを予防するために台車３の上面に着脱自在に取り付けた溝形の軽合金である。
【００４４】
既述の保持手段１９、進退手段２５、搬送手段２７、昇降手段８９、及び搬出手段９７として適用したエアシリンダーは、制御手段１０７が記録媒体に記録されたプログラムに基づき制御する方向制御弁１１１に接続されている。台車搬送装置１は、方向制御弁１１１を介して既述のエアシリンダーに供給される圧搾空気によって上記Ａ〜Ｇの工程の動作を実行する。
【００４５】
台車３に１枚以上の布地が積まれているとき、この布地が被検出部材１０５に重り、検出手段１０９の光線を遮断するので、検出手段１０９は検出信号を送出しない。この間、保持手段１９は台車３を案内部材５に位置決めし続ける。車台から総ての布地が取り出されたとき、被検出部材１０５が露出するので、検出手段１０９の光線が被検出部材１０５に達し検出手段１０９に回帰する。これにより検出手段１０９の送出する検出信号に基づき、制御手段１０７は台車搬送装置１を次のように動作させる。
【００４６】
図７の最も左側に位置する台車３と、これに後続する台車３とが案内部材５に案内されているとする。先ずは、昇降手段８９が２つの昇降レール９１を下降させ、搬出手段９７が図７の最も左側の台車３を案内部材５から離脱させる。続いて、搬送手段２７が後続の台車３を図７の最も左側まで搬送し、この位置に停止手段６５が台車３を位置決めする。このため、本実施例で述べた台車搬送装置１によれば、総ての布地が取り出された車台３を作業者が回収するのを待つことなく、後続の台車３からロボットハンドが布地を取り出せるので、ロボットハンドによる染色装置への布地の供給が中断しなくて済むといる利点がある。
【００４７】
尚、本発明は、その趣旨を逸脱しない範囲で当業者の知識に基づいて種々なる改良、修正、又は変形を加えた態様でも実施することができる。１つの台車３に２つ以上の鉤が設けられていれば良く、台車３に鉤を取り付ける位置は限定されるものでない。例えば、起立部材３１を台車３の把手２９と反対側の前縁部に固定し、この起立部材３１の上端部から延出する係合ローラ３３，３５に鉤７，９，１１を設けるようにしても良い。
【００４８】
また、案内部材５として、台車３の車輪３９を案内する溝を床等に形成しても良い。保持手段１９として複数のエアシリンダーを図示したが、保持爪１３，１５，１７を１つのエアシリンダーにより進退させても良い。同様に、進退手段２５が移送爪２１，２３を進退させる１つのエアシリンダーであっても良い。
【００４９】
昇降手段８９は１つのエアシリンダーであっても良く、２つの昇降レール９１と補間ガイドレールに代えて、案内方向の全長が係合部材３７に略等しい１つの昇降レールを１つのエアシリンダーが昇降するようにしても良い。以上に述べたエアシリンダーのうちの一部、又は総てのエアシリンダーをリニアモーター等に置き換えても良い。また、台車３の上面を被検出部材１０５として利用しても良い。この場合、検出手段１０９は台車３の上面と布地のそれぞれの色を判別する画像センサであっても良い。
【産業上の利用可能性】
【００５０】
本発明は、衣料の布地に限らず、あらゆる物品の載せられる台車を搬送するのに有益な技術である。
【符号の説明】
【００５１】
１...台車搬送装置、３...台車、５...案内部材、７，９，１１...鉤、１３，１５，１７...保持爪、１９...保持手段、２１，２３...移送爪、２５...進退手段、２７...搬送手段、２９...把手、３１...起立部材、３３，３５...係合ローラ、３７...係合部材、３９...車輪、４１...鉛直軸、４３，６６，６９，７９，９９，１０１...ピストンロッド、４５，１０３...ガイドバー、４７...支持部材、４９...脚部、５１，５３...ガイドプレート、５５...スペーサ、５７...ステー、５９...逆止爪、６１...ケース、６３...ピン、６５...停止手段、６７...進退ストッパー、７１...スライドレール、７３...スライダ、７５...連結部材、７７...搬送駆動源、８１...垂下片、８３...爪先、８５，８７...端部、８９...昇降手段、９１...昇降レール、９３...補間ガイドプレート、９５...プッシャー、９７...搬出手段、１０５...被検出部材、１０７...制御手段、１０９...検出手段、１１０...側部材、１１１...方向制御弁。
【技術分野】
【０００１】
本発明は、台車の搬送と位置決めを行う台車搬送装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
何らかの物品に加工をする工場では、台車に複数の物品が積み上げられることがある。台車は、作業者によって手押しされ、複数の物品を１つずつ台車から取り出すロボットハンドの近傍に停止される。作業者は、台車から総ての物品の取り出される時間を見計らって台車を回収し、新たに物品の積まれた台車を上記のロボットハンドの近傍に停止させる。例えば、夜間の工場で作業者の人数に余裕がないとき、作業者による台車の走行と回収の手間を軽減することが望まれている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平９−２４９９０８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明は、上記の実情に鑑みて為されたものであり、その目的とするところは、複数の台車を順次に搬送し所望の位置に停止させる台車搬送装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明は、車輪により走行する台車を案内する案内部材と、前記台車に設けた複数の鉤と、前記案内部材により案内される台車に、前記鉤に掛止する複数の保持爪を進退させる保持手段と、前記案内部材により案内される台車に、前記鉤に掛止する複数の移送爪を進退させる進退手段と、前記複数の移送爪を前記案内部材が台車を案内する案内方向に移動させる搬送手段とを備え、前記保持手段が、前記複数の保持爪を前記台車に前進することにより、前記台車の複数の鉤のうち一の鉤に前記保持爪を掛止した状態で、前記台車を前記案内部材に対して位置決めし、前記進退手段が、前記複数の移送爪を前記台車に前進することにより、前記台車の複数の鉤のうち他の鉤に前記移送爪を掛止し、前記保持手段が、前記複数の保持爪を前記台車から後退することにより、前記一の鉤から前記保持爪を離脱させた状態で、前記搬送手段が、前記複数の移送爪を前記案内方向に移動させることにより、前記台車を搬送することを特徴とする。
【０００６】
また、本発明は、前記複数の鉤を互いに等しい間隔で前記案内方向に配列し、前記搬送手段により前記移送爪の移動する行程の長さが前記複数の鉤の間隔に一致するように、前記搬送手段が前記複数の移送爪を往復運動させ、前記進退手段が、前記移送爪を前記台車から後退することにより、前記他の鉤から前記移送爪を離脱させた状態で、前記搬送手段が台車を搬送する向きと反対向きに、前記移送爪を移動させることを特徴とする。
【０００７】
また、本発明は、前記保持爪、及び前記移送爪が、それぞれ前記案内方向に直交する方向に２つの爪先を延出し、前記２つの爪先の間に前記鉤を嵌入させることを特徴とする。
【０００８】
また、本発明は、前記案内方向を横切る方向に動作するプッシャーにより前記案内部材から離れる向きに台車を押し出す搬出手段を備えたことを特徴とする。
【０００９】
また、本発明は、前記台車の上面に設けた被検出部材と、前記台車の上方に設置され前記被検出部材を検出し検出信号を送出する検出手段と、前記検出信号に基づき前記保持手段、進退手段、及び搬送手段の動作を制御する制御手段とを備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
本発明に係る台車搬送装置によれば、台車の複数の鉤のうち一の鉤に保持爪が掛止した状態で、台車を案内部材に対して位置決めできるので、台車の不用意な走行を防止することができる。続いて、台車の複数の鉤のうち他の鉤に移送爪が掛止し、一の鉤から保持爪が離脱する。この状態で、搬送手段が複数の移送爪を案内方向に移動させることにより、台車を移送爪に従わせ案内方向に搬送することができる。このように簡素な構造で台車の搬送を行えるので、台車をコンベヤ等で搬送するような大掛かりが設備が不要であり、本発明に係る台車搬送装置は、その製造コストの低減、及び小型化に有利である。
【００１１】
また、複数の鉤が互いに等しい間隔で案内方向に配列されている。搬送手段は、移送爪の移動する行程の長さが上記の間隔に一致するように、複数の移送爪を往復運動させ、保持手段による台車の位置決めと、搬送手段による台車の搬送とを交互に繰り返すことができる。このため、本発明に係る台車搬送装置は、搬送手段が移送爪を移動させる１回の行程の長さに制限されることなく、１又は複数の台車を搬送する距離を延ばすことができる。
【００１２】
本発明に係る台車搬送装置によれば、保持爪、及び移送爪は、それぞれ案内方向に直交する方向に延出する２つの爪先の間に鉤を嵌入させるので、保持爪、及び移送爪を掛止された鉤は、案内方向に移動するのを規制される。このため、台車の位置決めと台車の搬送とが交互に繰り返される過程で、台車を所望の位置に的確に停止させることができる。しかも、台車を突き当てるストッパー等に依存することなく、台車搬送装置は台車を位置決めできるので、その構造を更に簡素化し、上記の効果を顕著に達成することができる。
【００１３】
本発明に係る台車搬送装置によれば、搬出手段のプッシャーにより台車を案内部材から離れる向きに押し出すことができる。このため、搬送手段が台車を搬送する向きの前途が、例えば壁に遮られる等していても、台車を案内部材から離脱させるのが容易であり、また作業者は壁に邪魔されることなく台車を他所へ搬出することができる。
【００１４】
本発明に係る台車搬送装置によれば、例えば台車の上面に物品が積み上げられ、この物品の総てがロボットハンドにより台車から取り去られたとき、台車の上面に設けた被検出部材が露出し、これを台車の上方に設置した被検出部材が検出し検出信号を送出する。制御手段は、検出信号に基づき保持手段、進退手段、及び搬送手段の動作を制御するので、総ての物品を取り去られた台車を直ちに搬送することができる。このため、本発明に係る台車搬送装置は、台車から総ての物品が取り去られた後、この台車を作業者が回収するまでの間、台車を待機させなくて済むという利点がある。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の実施形態に係る台車搬送装置の動作工程の第１例を示す平面図。
【図２】本発明の実施形態に係る台車搬送装置の動作工程の第２例を示す平面図。
【図３】本発明の実施形態に係る台車搬送装置の動作工程の第３例を示す平面図。
【図４】本発明の実施形態に係る台車搬送装置の動作工程の第４例を示す平面図。
【図５】本発明の実施形態に係る台車搬送装置の動作工程の第５例を示す平面図。
【図６】本発明の実施形態に係る台車搬送装置の動作工程の第６例を示す平面図。
【図７】本発明の実施形態に係る台車搬送装置の動作工程の第７例を示す平面図。
【図８】（ａ）は本発明の実施形態に係る台車搬送装置により搬送される台車の平面図、（ｂ）はその側面図、（ｃ）はその反対側の側面図。
【図９】（ａ）は本発明の実施形態に係る台車搬送装置により搬送される台車の背面図、（ｂ）はその台車搬送装置に適用した案内部材が台車を案内する構造を示す断面図。
【図１０】本発明の実施例１に係る台車搬送装置に適用した案内部材の一端部に台車の係合した構造を示す平面図。
【図１１】本発明の実施例１に係る台車搬送装置を示す図２のＸ１−Ｘ１線断面図。
【図１２】本発明の実施例１に係る台車搬送装置を示す図２のＸ２−Ｘ２線断面図。
【図１３】本発明の実施例１に係る台車搬送装置を示す図２のＸ３−Ｘ３線断面図。
【図１４】本発明の実施例２に係る台車搬送装置に適用した案内部材の他端部から台車を押し出す動作工程を示す平面図。
【図１５】本発明の実施例２に係る台車搬送装置に適用した案内部材の他端部の斜視図。
【図１６】（ａ）は本発明の実施例３に係る台車搬送装置の要部の構成を示すブロック図、及び台車の背面図、（ｂ）はその台車の平面図。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
本発明の実施形態に係る台車搬送装置の動作を先に説明する。図１〜図７は台車搬送装置１の概略を示している。台車搬送装置１は、台車３を矢印ｆ，ｂで指した案内方向に案内する案内部材５と、台車３に設けた鉤７，９，１１と、案内部材５により案内される台車３に対して保持爪１３，１５，１７を案内方向に直交する矢印ｃ，ｄで指した方向に進退させる保持手段１９と、案内部材５により案内される台車３に対して移送爪２１，２３を矢印ｃ，ｄで指した方向に進退させる進退手段２５と、移送爪２１，２３を案内方向に移動させる搬送手段２７とを備える。
【００１７】
台車搬送装置１は、以下の文頭の英文字で区分された工程を順に実行し、台車３を矢印ｆの向きに搬送する。台車３は、床等の水平面に車輪を接地し、人手によって自在に走行できるように門形の把手２９を設けている。図１に示す案内部材５には後述の手順で台車３が係合されているものとする。
【００１８】
Ａ：保持手段１９が保持爪１３，１５，１７を矢印ｃの向きに前進（以下で単に前進と記す。）することにより、複数の鉤のうち一の鉤９に保持爪１３を掛止する。この状態で台車３は案内部材５に位置決めされる。図１に表れた移送爪２１，２３は、搬送手段２７によって矢印ｂの向きに移動された位置にある。
【００１９】
Ｂ：図２に示すように、進退手段２５が移送爪２１，２３を前進することにより、複数の鉤のうち他の鉤１１に移送爪２１を掛止する。保持手段１９が、保持爪１３，１５，１７を矢印ｄの向きに後退（以下で単に後退と記す。）することにより、一の鉤９から保持爪１３を離脱する。この状態で、搬送手段２７が、移送爪２１，２３を矢印ｆの向きに移動させることにより、台車３を図３に示す位置に搬送する。
【００２０】
Ｃ：図４に示すように、保持手段１９が、保持爪１３，１５，１７を前進することにより、鉤７に保持爪１３を掛止し、台車３を案内部材５に位置決めする。進退手段２５が、移送爪２１，２３を後退することにより、他の鉤１１から移送爪２１を離脱する。この状態で、搬送手段２７が、移送爪２１，２３を矢印ｂの向きに同図の仮想線の位置まで移動させる。上記の一の鉤、及び他の鉤は、１つの台車３に設けた複数の鉤を相対的に区別する指標であり、鉤の配置、又は個数を限定するものではない。
【００２１】
Ｄ：進退手段２５が、図４の仮想線の位置にある移送爪２１，２３を前進することにより、鉤９に移送爪２１を掛止する。保持手段１９が、保持爪１３，１５，１７を後退することにより、鉤７から保持爪１３を離脱する。この状態で、搬送手段２７が、移送爪２１，２３を矢印ｆの向きに移動させることにより、台車３を図５に示す位置に搬送する。本工程で台車搬送装置１の動作は上記Ｂの工程と同様であり、図３，５は互いに台車搬送装置１の同じ動作を示している。
【００２２】
Ｅ：保持手段１９が、保持爪１３，１５，１７を前進することにより、鉤１１に保持爪１５を掛止し、台車３を案内部材５に位置決めする。進退手段２５が、移送爪２１，２３を後退することにより、鉤９から移送爪２１を離脱する。この状態で、搬送手段２７が、移送爪２１，２３を矢印ｂの向きに移動させる。本工程で台車搬送装置１の動作は上記Ｃの工程と同様である。
【００２３】
Ｆ：台車搬送装置１が上記Ｂの工程と同様に動作する。これにより、鉤７に移送爪２１を掛止し、鉤１１から保持爪１５を離脱した状態で、台車３が図６に示す位置に搬送される。本工程の直後に新たな台車３が案内部材５に係合されるものとする。
【００２４】
Ｇ：台車搬送装置１が上記Ｃの工程と同様に動作する。これにより、２つの台車３のそれぞれの鉤９に保持爪１３，１５を掛止し、２つの台車３が案内部材５に位置決めされる。移送爪２１，２３は後退され、矢印ｂの向きに移動される。
【００２５】
台車搬送装置１は、上記Ｂ，Ｃの工程と同様の動作を更に繰り返すことにより、２つの台車３を図７に示す位置まで搬送する。台車３には衣料の布地が積み上げられるものとする。また、上記Ｇの工程で図７の最も左側に位置決めされた台車３からロボットハンドを用いて布地が取り出され染色装置に供給されるものとする。この場合の台車搬送装置１の構成を以下の実施例で説明する。
【実施例１】
【００２６】
図８（ａ）〜図９（ａ）に示すように、台車３は、その側縁部に起立部材３１を固定し、鉤７，９，１１を上面に設け係合ローラ３３，３５を下面に設けた係合部材３７を、起立部材３１の上端部から水平方向に延出している。台車３の総ての車輪３９はキャスタである。図９（ｂ）は、案内部材５に係合した係合ローラ３５を示している。鉤７，９，１１、及び係合ローラ３３，３５は、それぞれ係合部材３７に固定した鉛直軸４１の周りで回転できるローラである。
【００２７】
図１に示すように、保持手段１９は、保持爪１３，１５，１７をそれぞれのピストンロッド４３に取り付けた３つのエアシリンダーである。進退手段２５は、移送爪２１，２３をそれぞれのピストンロッド４３に取り付けた２つのエアシリンダーである。保持爪１３，１５，１７、及び移送爪２１，２３は、合成樹脂のブロックに鉤７，９，１１の何れか１つを進入させる略Ｕ字形の切り込みを形成したものである。符号４５はガイドバーを指している。
【００２８】
図１０は、図１の中の案内部材５の右側の一端部、及び台車３の係合部材３７を示している。図１０，１１に示すように、案内部材５は、軽金属製のサッシバーから成る支持部材４７と、支持部材４７を床等に支持する脚部４９と、支持部材４７の側面に沿って設けられ案内方向に延びるガイドプレート５１と、ガイドプレート５１に対向し案内方向に延びるガイドプレート５３と、ガイドプレート５１，５３の間隔を確保するスペーサ５５とを備える。保持手段１９は、ステー５７を介して支持部材４７に支持されている。ガイドプレート５１，５３は、スペーサ５５を貫くボルト等により支持部材４７に固定されている。
【００２９】
案内部材５に台車３を係合させるには、上記Ａの工程の前、又はＦの工程の直後に、図１０に示す案内部材５の右の側方から台車３を矢印ｆの向きに走行させ、係合ローラ３３，３５を順次にガイドプレート５１，５３の間に進入させることにより行える。逆止爪５９は、その正面を矢印ｆの向きに走行する台車３の鉤１１、鉤９、及び鉤７が、この順に通過する毎に、ケース６１に没入するようピン６３を支点に回動する。そして、台車３の鉤７が逆止爪５９の正面を通過した時点で、案内部材５に台車３を係合させる作業は完了し、逆止爪５９は鉤７が矢印ｂの向きに戻るのを防止する。
【００３０】
一方、図１２に示すように、支持部材４７の下面にエアシリンダーから成る停止手段６５を取り付け、このピストンロッド６６に接合した進退ストッパー６７を矢印ｃ，ｄで指した方向に進退させても良い。停止手段６５は、台車３が案内部材５に係合される過程で、停止手段６５が進退ストッパー６７を前進させる。これにより、上記のように逆止爪５９の正面を鉤７の通過した時点で、台車３の１つの車輪３９が進退ストッパー６７に突き当たる。そして、上記Ａの工程、又はＧ工程で台車３が案内部材５に位置決めされた後、停止手段６５が進退ストッパー６７を後退させる。
【００３１】
進退ストッパー６７に取り付けた緩衝装置のピストンロッド６９の端面が同図に表れている。ピストンロッド６９が、進退ストッパー６７に車輪３９の突き当たる衝撃を受け止めるようにしても良い。
【００３２】
図６，７に示すように、案内部材５に案内される１、又は複数の台車３は、その総ての鉤７，９，１１を互いに等しい間隔［ｔ］で案内方向に配列していれば良い。互いに隣接する２つの台車３が図示のように接触していることは必須でなく、これらの台車３の間に隙間が空いていても、台車搬送装置１は個々の台車３を搬送することができる。
【００３３】
図２，１２に示すように、搬送手段２７は、支持部材４７の上面に固定され案内方向に延びるスライドレール７１と、スライドレール７１に滑動自在に係合したスライダ７３と、スライダ７３に接合され両端に進退手段２５をそれぞれ取り付けた板状の連結部材７５と、移送爪２１，２３が案内方向に往復運動するように連結部材７５と共に進退手段２５をスライドレール７１に対して移動させる搬送駆動源７７とを備える。
【００３４】
図１２は、搬送手段２７の搬送駆動源７７として、支持部材４７に水平姿勢で固定されたエアシリンダーの端面を表しており、この端面と反対向きにピストンロッド７９が突出している。連結部材７５は、その側縁から垂下片８１を延出し、垂下片８１の下端がピストンロッド７９に連結されている。垂下片８１は図１〜図７で省略されている。搬送手段２７の搬送駆動源７７により移送爪２１，２３の移動する行程の長さは、図４の寸法線に［Ｔ］で表されている。［Ｔ］は、鉤７，９，１１の間隔［ｔ］に一致していれば良い（Ｔ＝ｔ）。また、搬送手段２７が移送爪２１，２３を移動させるとき、連結部材７５は、図１３に示す保持手段１９と支持部材４７との間を通過する。
【００３５】
本実施例で述べた台車搬送装置１によれば、保持手段１９による台車３の位置決めと搬送手段２７による台車３の搬送とを交互に繰り返すことができる。このため、搬送手段２７が移送爪２１，２３を移動させる１回の行程の長さに制限されることなく、１又は複数の台車３を搬送する距離を延ばすことができる。このように台車搬送装置１は構造が簡素であるため製造コストが安価である。しかも台車３を搬送できるようなコンベヤ等に比べて台車搬送装置１は小型であり、既存の設備に付加するのが容易である。
【００３６】
また、保持爪１３，１５，１７、及び移送爪２１，２３は、それぞれ矢印ｃで指した向きに２つの爪先８３を延出し、２つの爪先８３の間に鉤７，９，１１の何れか１つを嵌入させることにより、この鉤に掛止するものである。例えば、鉤７に保持爪１５を掛止したとき、保持爪１５は案内方向に鉤７の移動するのを規制する。或いは、鉤１１に移送爪２３を掛止したとき、移送爪２３は案内方向に鉤１１の移動するのを規制する。このため、上記の台車３の位置決めと台車３の搬送とが交互に繰り返される過程で、台車搬送装置１は、台車３を突き当てるストッパー等に依存することなく、台車３を所望の位置に停止させられるので、台車搬送装置１はその構造を一層簡素にし、上記の効果を顕著に達成することができる。
【実施例２】
【００３７】
台車３に積み上げられた総ての布地をロボットハンドが取り出した後、台車搬送装置１は台車３を矢印ｆの向きに更に搬送しても良いが、台車搬送装置１に隣接して設置される染色装置、又は壁が台車３の搬送される向きの前途を遮ることがある。このような場合に案内部材５の他端部から台車３を離脱させるための台車搬送装置１の構成を本実施例に述べる。
【００３８】
図１４，１５に示すように、ガイドプレート５１は、ガイドプレート５３よりも案内方向の全長が長く、ガイドプレート５１の端部８５はガイドプレート５３の端部８７よりも矢印ｆの向きに長く延出している。案内部材５は、ガイドプレート５１に対向し昇降手段８９により昇降する２つの昇降レール９１と、２つの昇降レール９１の間に配置された補間ガイドプレート９３と、プッシャー９５を矢印ｃ，ｄで指した方向に進退させる搬出手段９７とを備える。
【００３９】
補間ガイドプレート９３は、ガイドプレート５３よりも全長が短いことを除き、ガイドプレート５３と同様のものである。昇降レール９１とガイドプレート５３の端部８７との間は殆ど隙間なく近接している。この点は、昇降レール９１と補間ガイドプレート９３との間についても同様である。昇降手段８９は、その上方に突出したピストンロッド９９に昇降レール９１を取り付けた２つのエアシリンダーである。搬出手段９７は、支持部材４７の下面に取り付けられたエアシリンダーであり、そのピストンロッド１０１にプッシャー９５を接合している。ガイドバー１０３は、図に表れていない直線運動軸受によって支持部材４７の下側で支持されている。
【００４０】
２つの昇降レール９１は、上記Ｇの工程で案内部材５に置決めされた台車３の係合ローラ３３，３５に対して矢印ｃの向きの正面にそれぞれ配置されている。台車３から布地が取り出された後、昇降手段８９が２つの昇降レール９１を下降させる。この状態で、搬出手段９７は、プッシャー９５を前進させ、プッシャー９５を台車３の起立部材３１に突き当てることにより台車３を案内部材５から矢印ｃの向きに押し出すことができる。一方、搬出手段９７によって押し出される台車３の係合ローラ３３，３５は、２つの昇降レール９１の上方を通過する。
【００４１】
図１４は、プッシャー９５が台車３を案内部材５から押し出す過程を示している。台車３が案内部材５から押し出される距離が台車３の車幅を超えたところで、搬出手段９７が停止する。この後、搬出手段９７はプッシャー９５をガイドプレート５１の下方まで後退させる。このように、搬送手段が台車を搬送する向きの前途が遮られていても、ｆｆは台車を案内部材から離脱させるのが容易であり、また作業者は染色装置、又は壁に邪魔されることなく台車を他所へ搬出することができる。
【実施例３】
【００４２】
台車３に積み上げられた総ての布地をロボットハンドが取り出したことを検出するための台車搬送装置１の構成を本実施例で述べる。
【００４３】
図１６（ａ），（ｂ）に示すように、台車３の上面に被検出部材１０５を設け、台車３の上方に被検出部材１０５を検出しコンピューターを主体とする制御手段１０７へ検出信号を送出する検出手段１０９を設置する。検出手段１０９は、被検出部材１０５に向けて光線を照射する反射型光電スイッチであり、被検出部材１０５は、検出手段１０９の光線を反射するリフレクターである。４つの起立した側部材１１０は、台車３に積み上げられる布地の荷崩れを予防するために台車３の上面に着脱自在に取り付けた溝形の軽合金である。
【００４４】
既述の保持手段１９、進退手段２５、搬送手段２７、昇降手段８９、及び搬出手段９７として適用したエアシリンダーは、制御手段１０７が記録媒体に記録されたプログラムに基づき制御する方向制御弁１１１に接続されている。台車搬送装置１は、方向制御弁１１１を介して既述のエアシリンダーに供給される圧搾空気によって上記Ａ〜Ｇの工程の動作を実行する。
【００４５】
台車３に１枚以上の布地が積まれているとき、この布地が被検出部材１０５に重り、検出手段１０９の光線を遮断するので、検出手段１０９は検出信号を送出しない。この間、保持手段１９は台車３を案内部材５に位置決めし続ける。車台から総ての布地が取り出されたとき、被検出部材１０５が露出するので、検出手段１０９の光線が被検出部材１０５に達し検出手段１０９に回帰する。これにより検出手段１０９の送出する検出信号に基づき、制御手段１０７は台車搬送装置１を次のように動作させる。
【００４６】
図７の最も左側に位置する台車３と、これに後続する台車３とが案内部材５に案内されているとする。先ずは、昇降手段８９が２つの昇降レール９１を下降させ、搬出手段９７が図７の最も左側の台車３を案内部材５から離脱させる。続いて、搬送手段２７が後続の台車３を図７の最も左側まで搬送し、この位置に停止手段６５が台車３を位置決めする。このため、本実施例で述べた台車搬送装置１によれば、総ての布地が取り出された車台３を作業者が回収するのを待つことなく、後続の台車３からロボットハンドが布地を取り出せるので、ロボットハンドによる染色装置への布地の供給が中断しなくて済むといる利点がある。
【００４７】
尚、本発明は、その趣旨を逸脱しない範囲で当業者の知識に基づいて種々なる改良、修正、又は変形を加えた態様でも実施することができる。１つの台車３に２つ以上の鉤が設けられていれば良く、台車３に鉤を取り付ける位置は限定されるものでない。例えば、起立部材３１を台車３の把手２９と反対側の前縁部に固定し、この起立部材３１の上端部から延出する係合ローラ３３，３５に鉤７，９，１１を設けるようにしても良い。
【００４８】
また、案内部材５として、台車３の車輪３９を案内する溝を床等に形成しても良い。保持手段１９として複数のエアシリンダーを図示したが、保持爪１３，１５，１７を１つのエアシリンダーにより進退させても良い。同様に、進退手段２５が移送爪２１，２３を進退させる１つのエアシリンダーであっても良い。
【００４９】
昇降手段８９は１つのエアシリンダーであっても良く、２つの昇降レール９１と補間ガイドレールに代えて、案内方向の全長が係合部材３７に略等しい１つの昇降レールを１つのエアシリンダーが昇降するようにしても良い。以上に述べたエアシリンダーのうちの一部、又は総てのエアシリンダーをリニアモーター等に置き換えても良い。また、台車３の上面を被検出部材１０５として利用しても良い。この場合、検出手段１０９は台車３の上面と布地のそれぞれの色を判別する画像センサであっても良い。
【産業上の利用可能性】
【００５０】
本発明は、衣料の布地に限らず、あらゆる物品の載せられる台車を搬送するのに有益な技術である。
【符号の説明】
【００５１】
１...台車搬送装置、３...台車、５...案内部材、７，９，１１...鉤、１３，１５，１７...保持爪、１９...保持手段、２１，２３...移送爪、２５...進退手段、２７...搬送手段、２９...把手、３１...起立部材、３３，３５...係合ローラ、３７...係合部材、３９...車輪、４１...鉛直軸、４３，６６，６９，７９，９９，１０１...ピストンロッド、４５，１０３...ガイドバー、４７...支持部材、４９...脚部、５１，５３...ガイドプレート、５５...スペーサ、５７...ステー、５９...逆止爪、６１...ケース、６３...ピン、６５...停止手段、６７...進退ストッパー、７１...スライドレール、７３...スライダ、７５...連結部材、７７...搬送駆動源、８１...垂下片、８３...爪先、８５，８７...端部、８９...昇降手段、９１...昇降レール、９３...補間ガイドプレート、９５...プッシャー、９７...搬出手段、１０５...被検出部材、１０７...制御手段、１０９...検出手段、１１０...側部材、１１１...方向制御弁。
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車輪により走行する台車を案内する案内部材と、
前記台車に設けた複数の鉤と、
前記案内部材により案内される台車に、前記鉤に掛止する複数の保持爪を進退させる保持手段と、
前記案内部材により案内される台車に、前記鉤に掛止する複数の移送爪を進退させる進退手段と、
前記複数の移送爪を前記案内部材が台車を案内する案内方向に移動させる搬送手段とを備え、
前記保持手段が、前記複数の保持爪を前記台車に前進することにより、前記台車の複数の鉤のうち一の鉤に前記保持爪を掛止した状態で、前記台車を前記案内部材に対して位置決めし、
前記進退手段が、前記複数の移送爪を前記台車に前進することにより、前記台車の複数の鉤のうち他の鉤に前記移送爪を掛止し、前記保持手段が、前記複数の保持爪を前記台車から後退することにより、前記一の鉤から前記保持爪を離脱させた状態で、前記搬送手段が、前記複数の移送爪を前記案内方向に移動させることにより、前記台車を搬送することを特徴とする台車搬送装置。
【請求項２】
前記複数の鉤を互いに等しい間隔で前記案内方向に配列し、
前記搬送手段により前記移送爪の移動する行程の長さが前記複数の鉤の間隔に一致するように、前記搬送手段が前記複数の移送爪を往復運動させ、
前記進退手段が、前記移送爪を前記台車から後退することにより、前記他の鉤から前記移送爪を離脱させた状態で、前記搬送手段が台車を搬送する向きと反対向きに、前記移送爪を移動させることを特徴とする請求項１に記載の台車搬送装置。
【請求項３】
前記保持爪、及び前記移送爪は、それぞれ前記案内方向に直交する方向に２つの爪先を延出し、前記２つの爪先の間に前記鉤を嵌入させることを特徴とする請求項１又は２に記載の台車搬送装置。
【請求項４】
前記案内方向を横切る方向に動作するプッシャーにより前記案内部材から離れる向きに台車を押し出す搬出手段を備えた請求項１乃至３の何れか１つに記載の台車搬送装置。
【請求項５】
前記台車の上面に設けた被検出部材と、前記台車の上方に設置され前記被検出部材を検出し検出信号を送出する検出手段と、前記検出信号に基づき前記保持手段、進退手段、及び搬送手段の動作を制御する制御手段とを備える請求項１乃至４の何れか１つに記載の台車搬送装置。
【請求項１】
車輪により走行する台車を案内する案内部材と、
前記台車に設けた複数の鉤と、
前記案内部材により案内される台車に、前記鉤に掛止する複数の保持爪を進退させる保持手段と、
前記案内部材により案内される台車に、前記鉤に掛止する複数の移送爪を進退させる進退手段と、
前記複数の移送爪を前記案内部材が台車を案内する案内方向に移動させる搬送手段とを備え、
前記保持手段が、前記複数の保持爪を前記台車に前進することにより、前記台車の複数の鉤のうち一の鉤に前記保持爪を掛止した状態で、前記台車を前記案内部材に対して位置決めし、
前記進退手段が、前記複数の移送爪を前記台車に前進することにより、前記台車の複数の鉤のうち他の鉤に前記移送爪を掛止し、前記保持手段が、前記複数の保持爪を前記台車から後退することにより、前記一の鉤から前記保持爪を離脱させた状態で、前記搬送手段が、前記複数の移送爪を前記案内方向に移動させることにより、前記台車を搬送することを特徴とする台車搬送装置。
【請求項２】
前記複数の鉤を互いに等しい間隔で前記案内方向に配列し、
前記搬送手段により前記移送爪の移動する行程の長さが前記複数の鉤の間隔に一致するように、前記搬送手段が前記複数の移送爪を往復運動させ、
前記進退手段が、前記移送爪を前記台車から後退することにより、前記他の鉤から前記移送爪を離脱させた状態で、前記搬送手段が台車を搬送する向きと反対向きに、前記移送爪を移動させることを特徴とする請求項１に記載の台車搬送装置。
【請求項３】
前記保持爪、及び前記移送爪は、それぞれ前記案内方向に直交する方向に２つの爪先を延出し、前記２つの爪先の間に前記鉤を嵌入させることを特徴とする請求項１又は２に記載の台車搬送装置。
【請求項４】
前記案内方向を横切る方向に動作するプッシャーにより前記案内部材から離れる向きに台車を押し出す搬出手段を備えた請求項１乃至３の何れか１つに記載の台車搬送装置。
【請求項５】
前記台車の上面に設けた被検出部材と、前記台車の上方に設置され前記被検出部材を検出し検出信号を送出する検出手段と、前記検出信号に基づき前記保持手段、進退手段、及び搬送手段の動作を制御する制御手段とを備える請求項１乃至４の何れか１つに記載の台車搬送装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【公開番号】特開２０１２−２２９０８３（Ｐ２０１２−２２９０８３Ａ）
【公開日】平成２４年１１月２２日（２０１２．１１．２２）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１１−９７９７０（Ｐ２０１１−９７９７０）
【出願日】平成２３年４月２６日（２０１１．４．２６）
【出願人】（０００００１３３９）グンゼ株式会社 (919)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２４年１１月２２日（２０１２．１１．２２）
【国際特許分類】
【出願日】平成２３年４月２６日（２０１１．４．２６）
【出願人】（０００００１３３９）グンゼ株式会社 (919)
【Ｆターム（参考）】
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