少なくとも１つの標本スライドを処理する装置

【課題】標本スライド処理装置の２つのコンポーネント相互の正しい位置決めを簡単に実施できる装置を提供すること。
【解決手段】標本スライド処理装置１０は、基礎フレーム２６、マガジン１８、ピックアップユニット３０、線形ストローク要素４４、アングル要素４８、移送アーム４６を有し、基礎フレーム２６は、センサユニット５０を有し、マガジン１８は、センサユニット５２を有し、ピックアップユニット３０は、センサユニット５４を有し、線形ストローク要素４４は、センサユニット５６を有し、アングル要素４８は、センサユニット５８を有し、移送アーム４６は、センサユニット６０を有する。接続された各コンポーネントの回転を検知するミクロエレクトロメカニカル系をそれぞれ構成するセンサユニット５０〜６０は、それぞれ、コンポーネントの位置と無関係の三次元座標系の２つの軸のまわりに、可動である。

【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、少なくとも１つの標本スライドを処理する装置に関する。この場合、確実な機能のために、装置の２つのコンポーネントは、相互に正しい位置に設置しなければならない。
【背景技術】
【０００２】
特に、標本スライドの処理時に作業工程を自動的に実施する標本スライド処理装置の状態において、しばしば、各装置のコンポーネントを相互に関して正しく配位させる必要がある。このようなコンポーネントは、標本スライドに直接に接触し、および／または、試料を標本スライドに接触させるか、他の要素を標本スライドに接触させる。標本スライドおよび／または試料または他の要素の正しい位置決めのため、装置のコンポーネントは、相互に正しく配位させなければならない。このような標本スライド処理装置は、特に、生物学的試料を標本スライドに自動的に付着させるユニット、生物学的試料を自動的に洗浄するユニット、および／または、標本スライド上に設置された生物学的標本にカバースリッピング剤および／またはカバースリップを自動的に被覆するユニットを含む。
【０００３】
標本スライドおよびカバースリップを処理する装置は知られている（例えば、特許文献１参照）。この場合、カバースリップは、作動アームによって案内されたピックアップユニットによってピックアップして、標本スライドの所望位置に設置する。標本スライド上にカバースリップを付着させるためのこの種の自動装置は、更に、“カバースリッパ”と呼ばれる。これに関連して、カバースリップは、標本スライド上の調製ずみ標本をカバーするのに役立つ。この種の調製ずみ標本は、特に、生物学的試料（例えば、組織学的切片）である。カバースリップは、薄く、好ましくは、厚さが約０．１７ｍｍであり、スタックとして利用できる。従って、スタックからカバースリップをピックアップするため、ピックアップユニットは、スタックの最上のカバースリップをピックアップするためスタックに関して正確に位置決めしなければならない。同様に、標本スライド上にカバースリップを設置した際、カバースリップまたはカバースリップを有するピックアップユニットは、標本スライドに関して正確に位置決めしなければならない。
【０００４】
カバースリッピング剤およびカバースリップを標本スライドに被覆するカバースリッピング装置は知られている（例えば、特許文献２参照）。
【０００５】
カバースリッピング装置の場合、通常、基礎装置の基礎フレームを水平とする補助手段によって、基礎装置自体を三次元に配位し、更に、位置決め可能な作動要素を基礎フレームに関して配位させるか、作動要素の保持要素を基礎フレームに関して配位させ、かくして、これらの要素を、同様に、水平面に関して三次元に正確に配位させる。作動アームまたは作動アームの支持台は、通常、基礎フレームに接続され、更に、カバースリッピング装置の基礎フレームに関して作動アームを配位するため、配列手段を設けることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】ＤＥ１０１４４０８Ａ１
【特許文献２】ＤＥ１０２００５０２０４２６Ａ１
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
特許文献１については、カバースリップおよびピックアップユニットの位置決めの際に偏差が生じた場合、カバースリップおよび／または標本スライドのガラスが破損すると云う危険性が存在する。
また特許文献２の場合、特に、カバースリップをピックアップして標本スライド上に位置決めする手段は、カバースリップの正確な位置決めを実施できるよう、且つ更に、カバースリップに対する損傷またはカバースリップの破損を避けるため、標本スライドのホルダに関して正確に配位させなければならない。
検鏡試料の好ましくは自動的調製を実施するための他の標本スライド処理装置についても、カバースリッピング装置に関する問題と類似の問題が生ずる。
【０００８】
本発明の課題は、少なくとも１つの標本スライドの処理装置であって、装置の２つのコンポーネント相互の正しい位置決めを簡単に実施できる形式の装置を開示することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明の一視点において、少なくとも１の標本スライドの処理装置が提供される。この装置において、三次元座標系の少なくとも１つの第１軸のまわりの装置の第１コンポーネントの第１回転を検知する第１センサユニットと；該座標系の少なくとも１つの第１軸のまわりの装置の第２コンポーネントの第２回転を検知する第２センサユニットとを有し、かつ該座標系は、第１コンポーネントの位置および第２コンポーネントの位置とは独立であり；第１コンポーネントに対して第２コンポーネントを位置決めする位置決めユニット；を有することを特徴とする。
なお、特許請求の範囲に付記した図面参照符号は専ら理解を助けるためのものであり、図示の態様に限定することを意図するものではない。
本発明の一視点に示す構成により、標本スライドの処理装置の２つのコンポーネント相互の正しい位置決めが簡単に実施できる。
本発明の有利な更なる実施例は、従属請求項に開示されている。
【００１０】
センサユニットによって、座標系の第１軸のまわりの装置のコンポーネントの少なくとも１つの各回転を確認する。座標系の１つの軸に関してかくして確認された且つ装置のコンポーネントの位置とは独立である回転にもとづき、更に、上記軸に関するコンポーネントの回転差を確認でき、この回転差から、補正値を求め、次いで、この補正値を、第２コンポーネントの位置決めのための位置決めユニットによって考慮するか、第１コンポーネントに対する第２コンポーネントの位置決めのための初期変数として使用する。別の方式として、位置決めユニットを手操作で作動でき、確認された回転差または確認された補正値を、手操作位置決めによって誘起される補正の指示として使用できる。補正値を反復して求めることができ、かくして、第１コンポーネントに対する第２コンポーネントの所望の休止相対位置へ第２コンポーネントを第１コンポーネントに対して段階的に位置決めするために出力できる。更に、装置のコンポーネントの位置と独立の座標系は、三次元座標系とも呼ばれ、例えば、無限座標系または基礎座標系であり得る。
【００１１】
有利な他の実施形態の場合、位置決めユニットは、少なくとも１つの駆動ユニットと、少なくとも１つの制御ユニットとを含む。制御ユニットは、駆動ユニットを制御し、かくして、駆動ユニットは、第１センサユニットによって検知された第１コンポーネントの第１軸のまわりの回転の関数として且つ第２センサユニットによって検知された第２コンポーネントの第１軸に関する回転の関数として第２コンポーネントを位置決めし、かくして、装置の操作中、第１コンポーネントは、選択的に、第２コンポーネントに関する第１目標位置または第２目標位置を取る。目標位置は、少なくとも、第１軸に関する第１コンポーネントの回転と第１軸に関する第２コンポーネントの回転と間の差に関係する。これに関連して、駆動ユニットが少なくとも１つのステップモータおよび／または少なくとも１つのリニアモータを含んでいれば有利である。
【００１２】
特に、第１コンポーネントは、装置の基礎モジュールを含むことができる。基礎モジュールは、少なくとも１つの標本スライドおよび／または多数の標本スライドを有するカセットをピックアップするピックアップユニットを有する。カセットの１つの標本スライドおよび／または複数の標本スライドは、ピックアップの結果として、基礎モジュールに関連する位置を取り、この位置は、基礎モジュールによって定義される。第２コンポーネントは、基礎モジュールに対して可動な装置作動要素を含む。作動要素は、駆動ユニットによって、基礎モジュールに対して移動させることができる。このような構成によって、作動要素は、基礎モジュールに対して正しく配位、位置決めでき、かくして、要素は、標本スライドに関して所望の運動を実施できる。作動要素は、特に、標本スライドのピックアップに使用できるか、試料、物質および／または要素を標本スライド上に付着させるのに役立つ。
【００１３】
これに関連して、装置が、装置の基礎モジュールに関して可動な第２作動要素の回転、即ち、座標系の少なくとも１つの軸のまわりの要素の回転を検知する第３センサユニットを有していれば有利である。結果として、更に、第１作動要素および第２作動要素の相互の相対回転を確認でき、必要あれば、補正できる。特に、第１作動要素および／または第２作動要素の運動に関して考慮される補正値を求めることができる。
【００１４】
別の方式として、装置の第１コンポーネントは、装置の基礎モジュールに対して可動である、即ち、駆動ユニットによって基礎モジュールに対して移動させ得る作動ユニットであればよい。この場合、第２コンポーネントは、装置の基礎モジュールに対して可動であって他の駆動ユニットによって基礎モジュールに対しておよび／または装置の第１コンポーネントに対して移動させ得る作動ユニットであればよい。別の方式として、第２コンポーネントは、基礎モジュールに不動に接続させることができる。かくして達成されることは、第１作動要素および第２作動要素を相互に目標位置に位置決めできると云うことである。これは、更に、装置の基礎モジュールに関するコンポーネントの位置とは無関係に起こり得る。
【００１５】
駆動ユニットに加えてまたは駆動ユニットの代わりに、位置決めユニットは、少なくとも第１コンポーネントの休止三次元位置を変更するためおよび／または第２コンポーネントの休止三次元位置を変更するため、少なくとも１つの配列手段を有することができる。更に、付加してまたは別の方式として、第２コンポーネントに対する第１コンポーネントの休止位置を変更するため、整列手段（aligning means）を設けることができる。この種の整列手段は、特に、コンポーネントを相互に所望の目標位置に置くため、手操作で作動でき、かくして、以降の操作中にコンポーネントの円滑で正しい機能を保証できる。この種の整列手段は、例えば、コンポーネントの相互位置または三次元位置を変更できる調節ネジであってよい。
【００１６】
更に、第１回転の指示として第１コンポーネントの基準軸と座標系の第２軸との間の角度を確認するのが有利である。更に、第２コンポーネントの基準軸と座標系の第２軸との間の角度を第２回転の指示として確認できる。座標系の第２軸に関する角度によって、各コンポーネントの基準軸に関する第１コンポーネントの角度と第２コンポーネントの角度との差を求め、この差を目標角度差と比較することは容易である。目標角度差に対して確認された角度差の偏差の関数として、補正値を計算できるか、少なくとも１のコンポーネントの位置決め操作を承認でき、この操作によって、コンポーネントの基準軸の間の角度差を目標角度差に対応させる。
【００１７】
これに関連して、座標系の第１軸に対して直角に延び且つ座標系の第２軸および第３軸を含む平面にコンポーネントの基準軸を投影すれば特に有利である。別の方式として、既に、基準軸を平面内に置くことができる。これは、第２コンポーネントについても同様に確認できる。かくして、座標系の第２軸に関するコンポーネントの基準軸の角度偏差を容易に求めることができる。かくして確認された角度によって、更に、角度の間の角度差を確認し、この角度差を目標角度差と比較することが容易である。目標角度差に対する確認された角度差の偏差にもとづき、少なくとも１つのコンポーネントの位置決めのための対応する補正値を求めることができ，次いで、これらの数値によって、コンポーネントを相互に関して所望の目標角度に設置する。
【００１８】
センサユニットが、それぞれ、少なくとも１つのミクロエレクトロメカニカル系（ＭＥＭＳ）を含んでいれば好ましい。この種のミクロエレクトロメカニカル系が、ジャイロスコープおよび／または加速度センサを含んでいれば好ましい。特に、傾斜計を使用する。ジャイロスコープの使用にもとづき、三次元座標系（例えば、無限座標系または基礎座標系）の２つの軸に関する位置偏差を簡単な方式で確認するのが容易である。特に、ジャイロスコープによって、座標系の平面内にある座標系軸のまわりの回転を確認できる。上記軸のまわりの回転に起因するコンポーネントの目標位置に対する偏差を検知でき、コンポーネント上のセンサユニットの適切な配置にもとづき排除できる。別の方式として、補正値を計算でき、次いで、少なくとも１つのコンポーネントの制御および移動に関して考慮できる。
【００１９】
更に、第１センサユニットで、座標系の第１軸のまわりの第１コンポーネントの第１回転および座標系の第２軸のまわりの第１コンポーネントの第３回転を検知し、第２センサユニットで、座標系の第１軸のまわりの第２コンポーネントの第２回転および座標系の第２軸のまわりの第２コンポーネントの第４回転を検知すれば有利である。
【００２０】
有利な実施例にもとづき、水平面内にあるＸ軸およびＹ軸のコンポーネントの回転を確認する。
【００２１】
更に、第１センサユニットで、座標系の第３軸（好ましくは、Ｚ軸）のまわりの第１コンポーネントの第５回転を検知できる。次いで、第２センサユニットで、好ましくは更に、座標系の第３軸のまわりの第２コンポーネントの第６回転を検知できる。かくして、コンポーネントの各三次元位置を求めることができ、かくして、コンポーネントの位置の相互位置偏差を、対応する差計算および幾何学的関係によって、簡単に確認できる。
【００２２】
このために、各センサユニットは、それぞれ、少なくとも２つのセンサモジュールを含み、この場合、これらのセンサモジュールは、それぞれ、座標系の２つの軸のまわりのコンポーネントの回転を検知する。
【００２３】
第１センサユニットは、第１コンポーネントの構成要素であるか、第１コンポーネントに接続するのが好ましい。この場合、第２センサユニットは、第２コンポーネントの構成要素であるか、第２コンポーネントに接続するのが好ましい。装置の各コンポーネントは、装置の少なくとも１つのサブアセンブリを含む。結果として、装置のサブアセンブリの相互位置を簡単に確認でき、必要に応じて補正できる。補正のため、補正値を計算し、次いで、装置のサブアセンブリの位置決めのための少なくとも１つの駆動ユニットを制御する際に上記補正値を考慮するのが好ましい。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】本発明の第１実施例にもとづく、カバースリップで標本スライドを被覆するための装置のコンポーネントの休止位置の構成を示す側面図である。
【図２】図１にもとづく、第１操作位置の構成を示す側面図である。
【図３】図１および図２にもとづく、第２操作位置の構成を示す側面図である。
【図４】図１〜３にもとづく、第３操作位置の構成を示す側面図である。
【図５】本発明の第２実施例にもとづく、標本スライドの処理装置の基礎モジュールおよび作動アームの構成を示す斜視図である。
【図６】本発明の第３実施例にもとづく、図５の構成を有するカバースリッピング装置の略斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００２５】
本発明の更なる特徴および利点は、添付の図面と組合せた実施例にもとづき本発明を詳細に記述する下記の説明から明らかであろう。
【００２６】
図１に、少なくとも１つの標本スライド１２およびスタック１４に配列したカバースリップを処理する装置１０を模式的に示した。スタック１４の上部カバースリップには、参照記号１６が付してある。スタック１４は、マガジン１８内に設置されている。マガジン１８は、調節ネジ２０〜２４を介して装置１０の基礎フレーム２６に接続されている。基礎フレーム２６に関するマガジン１８およびスタック１４の位置は、調節ネジ２０〜２４を介して変更できる。
【００２７】
基礎フレーム２６は、少なくとも１つの標本スライド１２を受容する受容範囲２８を有する。標本スライド１２は、好ましくは、他の装置（図示してない）によって、標本スライドマガジンから自動的に取出し、以降の処理のため基礎フレーム２６の受容範囲２８に設置する。装置１０は、更に、ピックアップユニット３０を含み、図示の実施例の場合、このピックアップユニットは、２つのピックアップ要素３２，３４を含む。ピックアップ要素３２，３４は、それぞれ、ピックアップユニット３０に関して要素縦軸の方向へ移動させることができ、ピックアップ要素３２，３４は、要素縦軸が平行に延びず、好ましくは、ピックアップ要素３２，３４の間で鋭角をなすよう、配置される。
【００２８】
ピックアップ要素３２，３４は、ピックアップユニット３０の中心軸３６に関して鏡像対称に配置されている。ピックアップ要素３２，３４は、それぞれ、スタック１４へ向く要素端面に、少なくとも１つの吸引要素３８，４０を含み、上記吸引要素は、スタック１４の上部カバースリップ１６と接触して、この場合に吸引要素３８，４０に加えられる負圧にもとづく吸引によって、それ自体、確保される。少なくとも１つの吸引要素３８，４０が、吸引によってカバースリップ１６上に確保された後、吸引要素３８，４０を含むピックアップ要素３２，３４は、印加された負圧によって、その各縦軸に沿って更に移動され、かくして、吸引要素３８，４０は、ピックアップユニット３０内に引込み、即ち、図１において上昇され、かくして、吸引要素は、ピックアップユニット３０の湾曲端面４２からもはや突出することはないか、有意に突出することはない。スタック１４から取出されたカバースリップ１６は、ピックアップユニット３０のピックアップ要素３２，３４および湾曲端面４２の配列の結果として湾曲される。ピックアップユニット３０のピックアップ要素３２，３４と基礎フレームとの間には、ベローが設置されており、各吸引要素３８，４０が吸引によって上部カバースリップ１６上に吸引されると、このベローは、ベローに加えられる負圧によって圧縮される。ベローの圧縮の結果として、各ピックアップ要素３２，３４は、その縦軸の方向へ変位される。ピックアップユニット３０は、線形ストローク要素４４を介して、移送アーム４６に可動に設置されたアングル要素４８に接続されている。図１に、ピックアップユニット３０の初期位置を示した。
【００２９】
図示の実施例の場合、基礎フレーム２６は、センサユニット５０を有し、マガジン１８は、センサユニット５２を有し、ピックアップユニット３０は、センサユニット５４を有し、線形ストローク要素４４は、センサユニット５６を有し、アングル要素４８は、センサユニット５８を有し、移送アーム４６は、センサユニット６０を有する。接続された各コンポーネントの回転を検知するミクロエレクトロメカニカル系をそれぞれ構成するセンサユニット５０〜６０は、それぞれ、コンポーネントの位置と無関係の三次元座標系の２つの軸のまわりに、好ましくは、１つの水平面内にある三次元座標系の軸のまわりに可動である。かくして、それぞれセンサ５０〜６０に接続された２つのサブアセンブリの間の角度偏差を確認できる。確認されたこの角度オフセットが、目標オフセットからシフトした場合、このシフトに関する情報項目を、適切なディスプレイユニットを介して出力できる。別の方式としてまたは付加して、各サブアセンブリの位置決めのための駆動ユニットの制御に際して考慮できる補正値を計算できる。上記補正値は、特に、駆動ユニットによる位置決めのための目標位置を定めるため、オフセット値として使用できる。
【００３０】
センサユニット５０，５２によって確認されたマガジン１８と基礎フレーム２６との間の角度偏差の関数として、位置修正のために、即ち、配列（整列）のために位置調節ネジ２０〜２４を使用でき、即ち、上記調節ネジ２０〜２４によって基礎フレーム２６に対するマガジン１８の相対位置を変更することができる。
【００３１】
マガジン１８は、水平面に関して傾斜状態に設置されており、かくして、マガジン１８の側壁１８ａは、スタック１４のための側部ストッパを形成し、ピックアップユニット３０によってスタックから上方へ取出した際の上部カバースリップ１６の位置は、所望の所定位置を取る。
【００３２】
図２に、図１の装置１０の操作位置を示した。構造同一または機能同一の要素は、同一の参照記号を有する。線形ストローク要素４４は、駆動ユニット（図示してない）によってアングル要素４８に沿って距離Ａだけ下方へ移動されており、かくして、ピックアップ要素３２，３４の吸引要素３８，４０は、上部カバースリップ１６に接触し、上部カバースリップ１６は、ピックアップ要素３２，３４に印加された負圧の結果として、吸引要素３８，４０に吸着される。要素縦軸に沿うピックアップ要素３２，３４の変位の結果として、ピックアップされたカバースリップ１６は、ピックアップユニット３０の端面４２に載り、かくして、カバースリップ１６は、ピックアップ要素３２，３４の配列状態および端面４２の形状の双方にもとづき湾曲される。
【００３３】
図３に、図１および２の装置１０の第２操作位置を示した。この場合、線形ストローク要素４８は、図２に示した第１作業位置と比較して、図１に示した位置へもどされている。アングル要素４８は、移送アーム４６に沿って距離Ｄだけ移動されており、かくして、カバースリップ１６を含むピックアップユニット３０は、標本スライド１２上に配置されている。カバースリップ１６が、標本スライド１２上の正しい位置に置かれると、線形ストローク要素４４は、距離Ｂだけ下方へ移動され、かくして、カバースリップ１６と標本スライド１２の被覆される表面との間の最初の接触が、カバースリップ１６の側端１７に近い範囲において行われる。塗布ユニット（図示してない）によって、カバースリッピング剤、例えば、透明な接着剤が、標本スライド１２の基礎フレーム２６とは反対の側に接触された試料（図示してない）に既に塗布されており、この場合、上記接着剤は、標本スライド１２上のカバースリップ１６の確実な保持に役立ち、標本スライド１２上にある試料を囲む。線形ストローク要素４４を更に下降すると、ピックアップユニット３０の端面４２が、カバースリップ１６とともに、標本スライド１２の表面に転動接触され、かくして、ピックアップユニット３０は、図３の直線距離Ｂから図４の直線距離Ｃまでの線形ストローク要素４４の移動に従って回転軸６４のまわりに回転する。適切なストッパによって、ピックアップユニット３０が図１〜３に示した旋回位置から更に線形ストローク要素４４から離れるのを阻止することができる。距離Ｂから距離Ｃまでの線形ストローク要素４４の移動に関連して、ピックアップ要素３４に印加された負圧が（大気圧に）平衡化されるか、正圧が加えられると、カバースリップ１６は、吸引要素４０から離れ、カバースリップは、標本スライド１２上の一端側に残留して止まる。
【００３４】
図５に、本発明の第２実施例に係る、標本スライドを処理する装置７０のコンポーネント７２，７４を示した。装置７０のコンポーネント７４は、カセットの受容範囲に挿入された多数の標本スライドを有するカセットのため基礎フレーム７４に接続されたカセット受容ユニット７６を有する基礎フレームであり、この場合、スライドは、以降の処理のため装置７０によってカセットから個々に取出される。コンポーネント７２は、二重矢印Ｐ１〜Ｐ３の方向へ可動の要素を有する作動要素である。作動装置７２の把持要素７８は、カセット受容ユニット７６に設置された標本スライドの取出のために位置決めできる。
【００３５】
標本スライドは、カセットの側縁に垂直に配置されており、標本スライドの取出のため、把持要素７８が設置されており、即ち、上記把持要素は、標本スライドが乗る側に隣接する側において、押圧要素８０，８２によってカセットを把持し、各標本スライドをカセットから上方へ引出す。作動ユニット７２の更なる移動および回転軸８４のまわりの把持要素の９０°の回転によって、標本スライドは、垂直位置から水平位置へ置かれ、次いで、この水平位置において、標本スライドの上側に設置された試料にカバースリッピング剤およびカバースリップが接触される。
【００３６】
このために、把持要素７８によって水平に設置された標本スライドに下面から接触し且つ以降の処理中に標本スライドを下方から支持する他の作動アーム（図示してない）が設けてあり、かくして、カバースリップを標本スライドに押圧した場合は特に、標本スライドは、一定位置を取る。作動アームの正しい位置決めにもとづき、標本スライドもカバースリップも損傷または破損されることはない。他の作動アームを介して使用できる接触圧支持部材は、把持要素７８および把持要素に固定された標本スライドに関して正確に位置決めしなければならない。このために、本発明にもとづき、個々のコンポーネント（ないしアセンブリ）７２，７４の回転およびコンポーネント７２，７４の他の構成要素または部分の回転を確認する少なくとも２つのセンサ要素が設けてある。これは、特に、座標系の軸のまわりの回転を確認することによって、達成される。図示の実施例の場合、センサユニット８６は、装置７０の基礎フレーム７４に設置されており、センサユニット８８は、矢印Ｐ１の方向へ可動な支持要素９４に設置されており、センサユニット９０は、矢印Ｐ２の方向へ可動な位置決めユニット９６に設置されており、センサユニット９２は、旋回自在な把持要素７８に設置されている。結果として、作動ユニット（コンポーネント）７２の要素の相互位置および基礎フレーム（コンポーネント）７４に対する位置または基礎フレーム７４のカセット受容ユニット７６に設置された標本スライド保持カセットに対する位置を決定でき、要素７４，９４，９６，９８を目標位置に正確に三次元状態に設置するため且つまた他の要素を相互に対して目標位置に設置するため、上記要素７４，９４，９６，９８の移動を考慮できる。かくして、各コンポーネントを相互に正確に配列（整）するための配列作業実験は、もはや不要であるか、センサユニット８６〜９２から出力されたセンサ信号によって配列作業を支援できる。図示の実施例の場合、基礎フレーム７４のセンサユニット８６は、座標系のＸ軸のまわりの回転およびＹ軸のまわりの回転を確認し、回転は、矢印Ｐ４およびＰ５によって示してある。更に、他のセンサユニット８８〜９２は、Ｘ軸およびＹ軸のまわりの各コンポーネントの回転を検知し、かくして、Ｘ軸およびＹ軸のまわりの個々のサブアセンブリの回転に関して個々のサブアセンブリの位置および配位を簡単に確認でき、相互に比較できる。他のコンポーネントまたは座標系に関して目標位置に対して変位が確認された場合は、補正値を確認でき、次いで、駆動ユニットによる位置決めに関連して上記補正値を考慮できるか、別の方式として、適切な配列手段によるサブアセンブリ相互の正しい配列のため上記補正値を使用できる。
【００３７】
図６は、図５に係る構成７０を有するカバースリッピング装置１００の斜視図である。
カバースリッピング装置は、カバースリッピング剤を供給容器１０４から標本スライド（図示してない）に塗布する中空針１０２を有する。中空針１０２は、ガイド１０６に設置され、上記ガイド１０６に沿って二重矢印の方向へ可動である。カバースリッピング装置１００は、更に、洗浄液を含む容器１１０を有する洗浄装置１０８を含む。カバースリッピング装置１００は、図５に示した装置７０のコンポーネントを含み、個々の要素は、カバースリッピング装置１００のハウジングによって囲まれている。押圧要素８０，８２と把持要素７８に接続されたセンサユニット９２とを有する把持要素７８は、作業位置に示してある。カバースリッピング装置１００は、更に、カバースリップを処理するサブアセンブリ１１２と、カバースリップの被覆時に標本スライドを支持するサブアセンブリ１１４とを含む。これら２つのサブアセンブリは、関連の構成部材に設置されたセンサユニットを含み、上記センサユニットの各々によって、正しい相互配位を必要とする、カバースリッピング装置１００の他の構成部材に関する構成部材の位置を確認できる。
【００３８】
本発明にもとづき、受動配位補助機構（例えば、アルコール水準器、自動水平化装置、特に、ハウジングの基板の電動支持脚、個々のコンポーネントを三次元に配位するための類似の配位手段）を使用する必要はない。本発明にもとづき、誤配位を回避するため、垂線とは無関係に、可動のアセンブリを相互に自動的に配位できる。かくして、標本スライドを処理するための装置の初期指令に関する計画作業を可成り節減できる。装置にもとづき、装置の基板または基礎モジュールを、もはや、水平面内に正確に配位させる必要はない。なぜならば、可動のアセンブリは、少なくとも作業位置において、必ず、基礎モジュールに関して所定の角度を取り、この場合、この所定角度は、座標系の少なくとも１つの軸まわりの基礎フレーム７４の回転の情報にもとづく基礎フレーム７４の位置偏差の情報として確認され、基礎フレーム７４に関する可動のアセンブリの位置決めに考慮されるからである。従って、個々のコンポーネントおよびアセンブリの手操作配列実験は、不要である。更に、かくして、製造公差も補償できる。個々のコンポーネントの位置は、センサユニットによって求め、幾何学的法則にもとづき、コンポーネントの三次元配位のためまたはコンポーネント相互の正しい位置決めのため補正値を計算する。基礎フレーム７４のセンサユニット８６によって、基礎フレーム７４に関する可動アセンブリの所望の目標位置にもとづき、正しい位置にある可動アセンブリ７８のセンサユニット９２によって出力された数値を目標値として特定でき、サブアセンブリ７８のセンサ９２がこの数値を出力するまで、駆動ユニットによってサブアセンブリ７８を移動できる。
【００３９】
図示の実施例のすべてのセンサユニットが、それぞれ、少なくとも１つのミクロエレクトロメカニカル系（ＭＥＭＳ）を含んでいれば好ましい。この種のミクロエレクトロメカニカル系が、ジャイロスコープおよび／または加速度センサを含んでいれば好ましい。特に、傾斜計を使用する。
【００４０】
本発明の全記載事項の範囲内において、本発明の請求項及び実施形態ないし実施例の記載に基づき、開示した構成要素と操作の適宜の修正は、必要に応じ可能である。また、開示した各構成要素の置換、代替ないし組合せの変更も開示事項として含まれるものとする。
【符号の説明】
【００４１】
１０，７０装置
１２標本スライド
１４スタック
１６カバースリップ
１７カバースリップの側部
１８マガジン
１８ａマガジンの側壁
２０〜２４調節ネジ
２６基礎フレーム
２８標本スライド受容範囲
３０ピックアップユニット
３２，３４ピックアップ要素
３６中心軸
３８，４０吸引要素
４２端面
４４線形ストローク要素
４６移送アーム
４８アングル要素
５０〜６０センサ要素
６４回転軸
７２，７４コンポーネント
７６カセット受容ユニット
７８把持要素
８０，８２押圧要素
８４回転軸
８６〜９２センサユニット
９４変位可能な支持要素
９６変位可能な
１００カバースリッピング装置
１０２中空針
１０４供給容器
１０６ガイド
１０８洗浄ユニット
１１０容器
Ｐ１〜Ｐ５移動方向矢印
Ａ〜Ｄ位置決め距離

【特許請求の範囲】
【請求項１】
少なくとも１つの標本スライドを処理する装置において、
三次元座標系の少なくとも１つの第１軸（Ｘ，Ｙ）のまわりの装置の第１コンポーネント（２６）の第１回転を検知する第１センサユニット（５０）と；
該座標系の少なくとも１つの第１軸（Ｘ）のまわりの装置の第２コンポーネント（３０）の第２回転を検知する第２センサユニット（５４）とを有し、かつ該座標系は、第１コンポーネントの位置および第２コンポーネントの位置とは独立であり；
第１コンポーネントに対して第２コンポーネントを位置決めする位置決めユニット（４４，４８）；
を有することを特徴とする装置。
【請求項２】
位置決めユニットが、少なくとも１つの駆動ユニットと、少なくとも１つの制御ユニットとを含み、制御ユニットは、駆動ユニットを制御し、
かくして、駆動ユニットは、第１センサユニット（５０）によって検知された第１コンポーネント（２６）の第１軸（Ｘ）のまわりの回転の関数として、且つ第２センサユニット（５４）によって検知された第２コンポーネント（３０）の第１軸（Ｘ，Ｙ）のまわりの第２回転の関数として第２コンポーネント（３０）の位置決めを行い、
かくして、装置の操作中、第１コンポーネントが、少なくとも第１軸（Ｘ）のまわりのその回転に関連して、選択的に、第２コンポーネント（３０）に関する第１目標位置または第２目標位置を取ることを特徴とする請求項１の装置。
【請求項３】
駆動ユニットが、少なくとも１つのステップモータまたは少なくとも１つのリニアモータを含むことを特徴とする請請求項２の装置。
【請求項４】
第１コンポーネント（２６）が、装置の基礎モジュールを含み、上記基礎モジュールは、少なくとも、標本スライド（１６）および／または多数の標本スライドを有するカセットをピックアップするのに役立ち、カセットの１つおよび／または複数の標本スライド（１６）が、ピックアップの結果として、基礎モジュール（２６）に関連し且つ基礎モジュール（２６）によって定義される位置を有し；
第２コンポーネント（３０）が、基礎モジュール（２６）に対して可動な装置作動要素を含み、上記要素が、駆動ユニットによって基礎モジュール（２６）に対して移動されることを特徴とする先行請求項の１つに記載の装置。
【請求項５】
装置が、装置の基礎モジュール（２６）に対して可動な第２作動要素（４４，４６，４８）の回転、即ち、座標系の少なくとも１つの第１（Ｘ）軸のまわりの要素の回転を検知する第３センサユニット（５６，５８，６０）を有することを特徴とする請求項４の装置。
【請求項６】
装置の第１コンポーネントが、装置の基礎モジュールに対して可動である、即ち、駆動ユニットによって基礎モジュール（２６）に対して移動させ得る第１作動要素（４４，４６，４８）であり；
第２コンポーネントが、装置の基礎モジュールに対して可動である、即ち、他の駆動ユニットによって基礎モジュール（２６）に対しておよび／または装置の第１コンポーネントに対して移動させ得る第２作動要素（３０）であることを特徴とする請求項１〜３の１つに記載の装置。
【請求項７】
位置決めユニットが、少なくとも第１コンポーネント（２６）の休止三次元位置を変更するためおよび／または第２コンポーネント（３０）の休止三次元位置を変更するためおよび／または第２コンポーネント（３０）に対する第１コンポーネント（２６）の休止位置を変更するため、少なくとも１つの整列手段を有することを特徴とする請求項１〜６の１つに記載の装置。
【請求項８】
第１コンポーネント（２６）の基準軸と座標系の第２軸（Ｙ）との間の角度が、第１回転の指示として確認され、第２コンポーネント（３０）の基準軸と座標系の第２軸（Ｙ）との間の角度が、第２回転の指示として確認されることを特徴とする先行請求項の１つに記載の装置。
【請求項９】
座標系の第２軸（Ｙ）と１つの平面に投影された各コンポーネント（２６，３０）の基準軸との間の角度が、確認され、座標系の第２軸（Ｘ）および第３軸（Ｚ）が、上記平面内に延在し、座標系の第１軸（Ｘ）が、上記平面を介して直角に延在することを特徴とする請求項８の装置。
【請求項１０】
センサユニット（５０〜６０）が、それぞれ、少なくとも１つのミクロエレクトロメカニカル系を含むことを特徴とする請求項１〜９の１つに記載の装置。
【請求項１１】
ミクロエレクトロメカニカル系が、ジャイロスコープおよび／または加速度計を含むことを特徴とする請求項１０の装置。
【請求項１２】
第１センサユニット（５０）が、座標系の第１軸（Ｘ）のまわりの第１コンポーネント（７６）の第１回転および座標系の第２軸（Ｙ）のまわりの第１コンポーネント（２６）の第３回転を検知し；
第２センサユニット（５２）が、座標系の第１軸（Ｘ）のまわりの第２コンポーネント（３０）の第２回転および座標系の第２軸（Ｙ）のまわりの第２コンポーネント（３０）の第４回転を検知することを特徴とする請求項１〜１１の１つに記載の装置。
【請求項１３】
第１センサユニット（５０）が、更に、座標系の第３軸（Ｚ）のまわりの第１コンポーネント（２６）の第５回転を検知し；第２センサユニット（５２）が、更に、座標系の第３軸（Ｚ）のまわりの第２コンポーネント（３０）の第６回転を検知することを特徴とする請求項１２の装置。
【請求項１４】
第１センサユニット（５０）が、第１センサモジュールと、少なくとも１つの第２センサモジュールとを含み、第１センサモジュールが、第１軸（Ｘ）のまわりの第１コンポーネント（２６）の回転および第２軸（Ｙ）のまわりの第１コンポーネント（２６）の回転を確認し、第２センサモジュールが、第１軸（Ｘ）のまわりの第１コンポーネント（２６）の回転および第３軸（Ｚ）のまわりの第１コンポーネント（２６）の回転を確認し；
第２センサユニット（５２）が、第３センサモジュールと、少なくとも１つの第４センサモジュールとを含み、第３センサモジュールが、第１軸（Ｘ）のまわりの第２コンポーネント（３０）の回転および第２軸（Ｙ）のまわりの第２コンポーネント（３０）の回転を確認し、第４センサモジュールが、第１軸（Ｘ）のまわりの第２コンポーネント（３０）の回転および第３軸（Ｚ）のまわりの第２コンポーネント（３０）の回転を確認することを特徴とする請求項１３の装置。
【請求項１５】
装置が、生物学的試料を標本スライド（１６）に付着させる自動付着ユニット、生物学的試料を囲む物質を除去する自動洗浄するユニット、標本スライド（１６）上に設置された生物学的試料を染色する自動染色装置、および／または、標本スライド（１６）上に設置された生物学的標本にカバースリッピング剤および／またはカバースリップを被覆する自動カバースリッピングユニットを含むことを特徴とする請求項１〜１４の１つに記載の装置。

【図１】