搬送システム
【課題】被搬送物を下降させる際に複雑に移動を制御することなく、コンベア上の所定の載置位置に被搬送物を正確に載置しやすい。
【解決手段】容器Ｆの載置領域Ａ１に隣接するように案内部材４０１及び４０２を配置する。案内部材４０１及び４０２には、案内面４０１ａ及び４０２ａが形成されている。上方から容器Ｆが下降してくるとき、容器Ｆが幅方向Ｗに関してずれると、容器Ｆの底面が案内面４０１ａ及び４０２ａのいずれかに当接し、載置領域Ａ１に近づくように案内される。これによって、容器Ｆは、搬送ベルト１０１及び１０２上の載置領域Ａ１の近傍に載置される。
【解決手段】容器Ｆの載置領域Ａ１に隣接するように案内部材４０１及び４０２を配置する。案内部材４０１及び４０２には、案内面４０１ａ及び４０２ａが形成されている。上方から容器Ｆが下降してくるとき、容器Ｆが幅方向Ｗに関してずれると、容器Ｆの底面が案内面４０１ａ及び４０２ａのいずれかに当接し、載置領域Ａ１に近づくように案内される。これによって、容器Ｆは、搬送ベルト１０１及び１０２上の載置領域Ａ１の近傍に載置される。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、コンベア上に被搬送物を載置する搬送システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば半導体製造工場において、半導体基板が収容されたフープ（ＦＯＵＰ；Front Opening Unified Pod）などを搬送する搬送システムが設けられていることがある。この搬送システムには、例えばローラやコンベアベルトを有するコンベアを備えているものがある。特許文献１はこのようにコンベアを用いて物品を搬送する搬送装置の一例である。かかるコンベアに対しては、例えば、別の搬送装置などが被搬送物を下降させ、上記のローラやコンベアベルト上に載置する。コンベアは、その上面に載置された被搬送物を所定の搬送方向に沿って搬送する。
【０００３】
上記のように被搬送物が上方からコンベア上に載置される場合に、工場内で発生した気流などの影響で、被搬送物の載置位置がコンベアの幅方向に関してずれることがある。このような場合、コンベアは被搬送物を正常に搬送できないおそれがある。特許文献２は、コンベアサドルへと下降されるクレーンの吊荷の側面と向かい合う高さ位置に設置された当て板部材を有している。そして、吊り具で吊るした鋼帯コイルを水平移動させて当て板部材に当て、その板面に沿ってコンベアサドル上に載置する。これによって、コンベアサドル上の所定位置に正しく一致して吊荷を着座させるというものである。
【０００４】
【特許文献１】特表２００３−５０６２８９号公報
【特許文献２】実公平７−４１９号広報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、特許文献２によると、吊荷が下ろされる際に当て板部材に衝突しないように、当て板部材の板面から水平方向に離隔した位置に吊荷を下降させ、そこから水平移動させて当て板部材に当てなければならない。したがって、吊り荷を載置するために複雑な制御が必要である。
【０００６】
本発明の目的は、被搬送物を下降させる際に複雑に移動を制御することなく、コンベア上の所定の載置位置に被搬送物を正確に載置しやすい搬送システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段及び効果】
【０００７】
本発明の搬送システムは、水平方向に関する載置領域が上面に設定され、前記載置領域内に載置された被搬送物を所定の搬送方向に沿って搬送するコンベアと、前記載置領域の上方から前記被搬送物を下降させると共に、水平方向に関して第１の位置において、前記コンベア上に前記被搬送物を載置する下降装置と、前記コンベアの幅方向に関して前記載置領域に隣接するように固定されている部材であって、前記下降装置が下降させた前記被搬送物が上方から当接した際に、前記被搬送物が下降するのに従って前記コンベアの幅方向に関して前記載置領域に近づくような抗力を前記被搬送物に印加する当接面が、鉛直方向に関して前記載置領域より上方の位置に形成された当接部材とを備えている。
【０００８】
本発明によると、仮に下降装置が載置領域からコンベアの幅方向に関してずれた位置に被搬送物を下降させたとしても、被搬送物が当接部材の当接面に上方からに当接すると、載置領域に向かうような抗力が被搬送物に印加される。したがって、被搬送物を当接面に沿って下降させつつ載置領域に近づけさせることができる。これによって、被搬送物を水平方向に移動させるなどの複雑な制御を追加することなく被搬送物を所定の載置領域に正確に載置しやすい搬送システムが実現する。
【０００９】
また、本発明においては、前記当接面が、概略的に平面に沿っていることが好ましい。さらに、前記平面が前記所定の搬送方向に平行であることがより好ましい。これらの構成によると、上方から被搬送物が当接した際に被搬送物を載置領域へと案内するような抗力を印加する当接面が簡易に実現する。
【００１０】
また、本発明においては、前記下降装置が、前記被搬送物を鉛直方向に移動させる昇降手段と、前記被搬送物を下降させる際に前記被搬送物を水平方向に関して移動する水平移動手段と、鉛直方向に関して前記第２の位置に至るまでに前記被搬送物を水平方向に関して前記第１の位置に配置させると共に、その後に鉛直方向に沿って前記被搬送物を下降させるように、前記昇降手段及び水平移動手段を制御する制御手段とを有している場合に、平面視において前記載置領域に最も近い前記当接面上の点が、前記載置領域より上方の第２の位置又は前記第２の位置より下方に位置していることが好ましい。
【００１１】
この構成のように、被搬送物を下降させる際に、水平方向に関して被搬送物の下降位置を調整する水平移動手段が下降装置に設けられている場合がある。そして、かかる下降位置の調整を載置位置より所定の距離だけ上方の第２の位置に至るまでに完了させ、その後に鉛直下方へと被搬送物を下降させるような制御手段が下降装置に設けられている場合がある。この場合、水平移動手段が被搬送物を第２の位置まで下降させた際に、被搬送物が当接面に当接すると、その後に昇降手段が被搬送物を鉛直下方に移動させるため、被搬送物が当接面に沿って載置領域に近づくように移動する。そして、当接面において載置領域に最も近い点が第２の位置より下方にある場合には、被搬送物がその点を通過した時点が、水平方向に関して被搬送物が載置領域に最も近づく時点である。
【００１２】
つまり、本発明の上記の構成によると、当接面において載置領域に最も近い点が第２の位置より下方に配置されている。したがって、水平方向に関する被搬送物の位置の調整が完了した後に、載置領域に最も近い点に向かうように当接面に沿って被搬送物を案内することができる。これによって、被搬送物を確実に案内する構成が実現する。
【００１３】
また、本発明においては、前記コンベアが、前記コンベアの幅方向に関して前記載置領域を挟むように、前記コンベアの上面から前記第２の位置より下方の位置まで突出する一対の突出部を有しており、平面視において前記載置領域に最も近い前記当接面上の点が、前記コンベアの幅方向に関して前記一対の突出部のいずれかと前記載置領域との間に位置していることが好ましい。この構成によると、被搬送物を保護する一対の突出部が形成されている。しかし、平面視において載置領域に最も近い当接面上の点が、水平方向に関して突出部と載置領域との間に位置していることによって、被搬送物が突出部に引っ掛かることなくコンベア上に載置される。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下、本発明の好適な一実施形態について図面を参照しつつ説明する。本実施形態の搬送システム１は、例えば半導体製造ラインの一部として設置されるものである。かかる半導体製造ラインには、半導体基板に種々の処理を施す複数の装置が設置される。搬送システム１は、このような複数の装置間に設置され、半導体基板が収容された容器Ｆを各装置へと搬送する。
【００１５】
図１は搬送システム１の概略的な構成を示す図である。なお、図１においては、図を見やすくするため、後述の案内部材４０１及びフレーム４１０が省略されている。図２は、図１のＩＩ−ＩＩ線断面図である。搬送システム１は、工場等の天井付近に設置される搬送車両２００と、その下方に設置されるコンベア装置１００とを有している。
【００１６】
搬送車両２００は、天井に敷設された軌道３００に吊り下げられており、軌道３００に沿って走行する。搬送車両２００は、半導体基板が収容される容器Ｆを把持する把持ユニット２０３と、把持ユニット２０３を吊り下げる吊り下げユニット２０４（下降装置）とを有している。把持ユニット２０３は、懸垂ベルト２０２を介して、吊り下げユニット２０４に吊り下げられている。吊り下げユニット２０４は、懸垂ベルト２０２を上方へと巻き取ったり下方へと繰り出したりすることによって、把持ユニット２０３を鉛直方向に移動させる（昇降手段）。これによって、搬送車両２００は、搬送してきた容器Ｆを下方のコンベア装置１００上に載置する。また、吊り下げユニット２０４は、懸垂ベルト２０２を水平方向に移動することができる。これによって、搬送車両２００は、容器Ｆを下降させる際に水平方向の位置を微調整する。
【００１７】
コンベア装置１００は所定の搬送方向に沿って容器Ｆを搬送する装置である。コンベア装置１００は、搬送方向に沿って配列された複数のコンベアユニット１００ａを有している。これらのコンベアユニット１００ａは、図２に示されるフレーム４１０を介して工場内の所定の位置に固定されている。フレーム４１０は縦断面がコの字型を有する上方に開口した箱型の形状を有している。コンベアユニット１００ａは、フレーム４１０のコの字型の内部に収容されている。
【００１８】
各コンベアユニット１００ａは、搬送ローラ１０３と複数の従動ローラ１０４及び１０５と、これらのローラの周囲に巻き掛けられた無端の搬送ベルト１０１及び１０２とを有している。搬送ベルト１０１及び１０２は、図２に示されるように、コンベアユニット１００ａの幅方向Ｗに関して互いに離隔するように配置されている。容器Ｆは、搬送ベルト１０１及び１０２を幅方向Ｗに関して跨ぐようにこれらのベルトの上面に載置される。搬送ローラ１０３が回転すると、搬送ベルト１０１及び１０２が搬送ローラ及び従動ローラの周囲を走行し、搬送ベルト１０１及び１０２上に載置された容器Ｆが搬送方向に沿って移動する。そして、各コンベアユニット１００ａが容器Ｆを次のコンベアユニット１００ａへと次々に搬送していくことにより、容器Ｆが搬送先の目的地へと搬送される。
【００１９】
搬送ベルト１０１及び１０２のそれぞれの上面には、上方に向かって突出する突出部１０１ａ及び１０２ａが形成されている。突出部１０１ａ及び１０２ａは、図２に示されるように、コンベアユニット１００ａの幅方向に関して容器Ｆの幅より大きく互いに離隔するように配置されており、容器Ｆは突出部１０１ａ及び１０２ａの間に載置される。これによって、容器Ｆが搬送される際に、搬送ベルト１０１及び１０２上から転落したりはみ出したりしにくくなっている。
【００２０】
搬送システム１は、搬送車両２００及びコンベア装置１００を制御する搬送制御装置５００を有している。搬送制御装置５００は、搬送車両２００が被搬送物を回収したり開放させたりする位置、コンベア装置１００の駆動開始や駆動停止のタイミング等を調整する。例えば、搬送制御装置５００は、搬送車両２００を制御して、所定地に載置された容器Ｆを把持させるとともに、コンベア装置１００への所定の載置位置の上方へと軌道３００に沿って移動させる。そして、搬送車両２００が所定の載置位置の上方に達すると、搬送車両２００に容器Ｆを下方へと移動させて、コンベア装置１００上に容器Ｆを載置させる。さらに、コンベア装置１００を制御して、所定の搬送方向に沿って容器Ｆを搬送させる。
【００２１】
以下、搬送車両２００が容器Ｆを搬送ベルト１０１及び１０２上に載置する際の載置位置と搬送制御装置５００の制御についてより詳細に説明する。図３は、図２のコンベアユニット１００ａ周辺の拡大図である。図３において、領域Ａ１は幅方向Ｗに関する容器Ｆの載置領域を示している。かかる載置領域はあらかじめ設定されているものであり、コンベアユニット１００ａの幅方向に関して容器Ｆの幅と同じ幅を有している。
【００２２】
ところで、本実施形態において、容器Ｆの底面には、位置合わせ穴ｆ１〜ｆ３が形成されている。かかる位置合わせ穴ｆ１〜ｆ３は、容器Ｆが載置される載置面上に形成された位置合わせ突起と共に、容器Ｆを載置する際の水平方向に関する位置合わせに用いられる。例えば、所定の装置の載置台上に容器Ｆを位置合わせして載置する場合には、その載置台上の所定の位置に、位置合わせ穴ｆ１〜ｆ３とちょうど嵌まり合うような位置合わせ突起を固定しておく。そして、容器Ｆを載置台上に載置する際に、その位置合わせ穴ｆ１〜ｆ３と位置合わせ突起とが互いに嵌まり合うように載置台上に容器Ｆを載置する。これによって、容器Ｆを位置合わせしつつ載置することができる。
【００２３】
搬送車両２００が容器Ｆを位置合わせしつつ載置する場合にも、上記のような位置合わせ穴ｆ１〜ｆ３と位置合わせ突起とが用いられる。したがって、搬送車両２００に容器Ｆを位置合わせさせつつ載置させる場合には、所定の形状を有する位置合わせ突起の高さよりも上方において水平位置の調整を完了させなければならない。本実施形態においては、いずれの場所に容器Ｆを載置する場合にも、搬送車両２００に、位置合わせ突起の高さよりも上方において容器Ｆの水平方向の位置を調整させた後に容器Ｆを載置させるように構成されている。つまり、搬送車両２００は、搬送ベルト１０１及び１０２の上方の高さＨ３に容器Ｆの底面が至るまでに、水平方向に関して容器Ｆの位置の調整を完了する。そして、高さＨ３は、搬送ベルト１０１及び１０２の上面の高さＨ４から、容器Ｆの底面に形成された位置合わせ穴ｆ１〜ｆ３の深さよりもさらに長い距離だけ上方に設定されている。なお、突出部１０１ａ及び１０２ａは、搬送車両２００が容器Ｆの水平位置を微調整するのを妨げないように、上端が高さＨ３より下方に位置するように配置されている。
【００２４】
具体的には、搬送システム１は以下の構成を有している。搬送制御装置５００は所定の位置データを記憶している。この位置データは、搬送車両２００を制御して容器Ｆを搬送ベルト１０１及び１０２上に載置させる際の目標位置を示しており、目標位置の水平位置（第１の位置）を示すデータと高さＨ４を示すデータとを含んでいる。搬送制御装置５００は、搬送車両２００を上記の位置データが示す水平位置の近傍に移動させると共に、上記の位置データが示す位置に向かって容器Ｆを下降させるように搬送車両２００に制御信号を送信する。
【００２５】
一方、搬送車両２００の吊り下げユニット２０４は、搬送制御装置５００からの制御信号に従って把持ユニット２０３を下降させる。吊り下げユニット２０４は、高さＨ３に容器Ｆの底面が到達するまで把持ユニット２０３を下降させる。Ｈ３は、位置合わせ穴ｆ１〜ｆ３の深さよりも長い所定の距離だけ位置データが示す高さＨ４より上方の高さ（第２の位置）である。ここで、容器Ｆの底面が高さＨ３に至るまでに、水平方向に関して上記の位置データが示す位置に容器Ｆが配置されるように、容器Ｆの水平位置を微調整する。そして、容器Ｆの底面が図３の高さＨ３に至ると、容器Ｆを鉛直方向に沿って下降させる。これによって、搬送ベルト１０１及び１０２上の水平方向に関して上記の位置データが示す位置に容器Ｆが載置される。
【００２６】
ところで、搬送車両２００が容器Ｆを下降させる際に、搬送制御装置５００が記憶している位置データが載置領域から元々ずれていたり、搬送システム１の周辺に気流が発生したりすると、高さＨ３に達した際の容器Ｆの水平位置が、搬送ベルト１０１及び１０２上の規定の載置領域からずれる場合がある。
【００２７】
そこで、搬送システム１は、図２及び図３に示すように、案内部材４０１及び４０２（当接部材）を有している。案内部材４０１及び４０２は、搬送車両２００が容器Ｆを搬送ベルト１０１及び１０２の上面へと下降させる際に容器Ｆの移動を案内するものである。案内部材４０１及び４０２は、容器Ｆの載置位置を幅方向Ｗに関して挟むように互いに離隔してフレーム４１０の内側面に固定されている。本実施形態において、案内部材４０１及び４０２同士の幅方向Ｗに関する離隔距離は、容器Ｆの幅よりわずかに大きく設定されている。案内部材４０１及び４０２には、ほぼ平面に沿って延びる案内面４０１ａ及び４０２ａ（当接面）が形成されている。案内面４０１ａ及び４０２ａは、それぞれ斜め上方に面しており、コンベア装置１００の搬送方向に平行に形成されている。そして、それぞれが、下方に向かうにつれて幅方向Ｗに関してフレーム４１０の内側面から容器Ｆの載置領域に近づくように傾斜している。
【００２８】
案内部材４０１及び４０２は、搬送車両２００が下降させた容器Ｆを適切に案内するために、図３に示す所定の位置に配置されるようにフレーム４１０に固定されている。つまり、案内部材４０１及び４０２は、以下の第１〜第４の条件を満たすように配置されている。
【００２９】
第１に、幅方向Ｗに関して、点４０１ｂが位置Ｐ１と領域Ａ１との間に配置され、点４０２ｂが位置Ｐ２と領域Ａ１との間に配置されている。点４０１ｂ及び４０２ｂは、それぞれ案内面４０１ａ及び４０２ａ上において最も下方且つ水平方向に関して最も載置領域Ａ１に近い位置の点である。また、位置Ｐ１及び位置Ｐ２は、突出部１０１及び１０２の幅方向Ｗに関する位置である。第２に、点４０１ｂ及び４０２ｂが、高さＨ３より下方の高さＨ２に配置されている。第３に、点４０１ｃ及び４０２ｃが、高さＨ３より上方の高さＨ１に配置されている。点４０１ｃ及び４０２ｃは、それぞれ案内面４０１ａ及び４０２ａ上において最も上方且つ水平方向に関して最も載置領域Ａ１から遠い位置の点である。
【００３０】
第４に、幅方向Ｗに関する点４０１ｃの位置は、高さＨ１において容器Ｆの水平方向の位置が図３の右方に最大限にずれた場合でも、容器Ｆの底面が案内面４０１ａに適切に当接するように調整されている。つまり、容器Ｆの底面が高さＨ１に達した際に、容器Ｆの水平方向の位置が図３の右方に最大限にずれていても、容器Ｆの底面のさらに右方に点４０１ｃが位置するように調整されている。これと同様に、幅方向Ｗに関する点４０２ｃの位置も、高さＨ１において容器Ｆの水平方向の位置が図３の左方に最大限にずれた場合でも、容器Ｆの底面が案内面４０２ａに適切に当接するように調整されている。
【００３１】
なお、上記の第４の条件において、容器Ｆの幅方向Ｗに関する最大のずれ幅は、搬送システム１の周囲に発生する気流によって容器Ｆが水平方向にずれる量を実測したり、搬送制御装置５００に記憶させる位置データの規定の載置領域からの誤差を算出したりすることによって取得されるものである。
【００３２】
上記の第１〜第４の条件によって、容器Ｆを突出部１０１ａ及び１０２ａに引っ掛けることなく所定の載置領域へと適切に案内するような構成が実現している。以下、搬送車両２００が下降させた容器Ｆが、案内部材４０１及び４０２によってどのように案内されるかについて説明する。図４（ａ）〜図４（ｃ）は、コンベアユニット１００ａ周辺において、搬送車両２００が下降させた容器Ｆが案内部材４０１及び４０２に案内されて搬送ベルト１０１及び１０２上に載置されるまでの一連の状態を示す図である。
【００３３】
搬送車両２００が容器Ｆを下降させる際に、吊り下げユニット２０４は、上記の通り搬送制御装置５００からの制御信号に従って、所定の位置データが示す位置に向かうように容器Ｆの水平位置を微調整する。このとき、図４（ａ）の白抜き矢印に示すように、容器Ｆが高さＨ３において水平位置に関して規定の載置領域Ａ１からずれ、領域Ａ２に配置されたとする。ここで、領域Ａ２の位置で鉛直下方の搬送ベルト１０１及び１０２上に載置されると、容器Ｆが突出部１０１ａに引っ掛かった状態で搬送ベルト１０１及び１０２上に載置されるおそれがある。
【００３４】
これに対して、本実施形態は、上記の第２〜第４の条件により、容器Ｆの底面が、高さＨ３に至るまでに確実に案内面４０１ａ及び４０２ａのいずれかに当接するように構成されている。例えば、図４（ｂ）に示すように、容器Ｆの底面は、高さＨ３に至るまでに案内部材４０１の案内面４０１ａに当接する。そして、搬送車両２００が容器Ｆをさらに下降させると、容器Ｆは案内面４０１ａに沿って、図４（ｂ）の白抜き矢印の方向に移動する。これによって、容器Ｆは領域Ａ２から領域Ａ１に近づくように移動する。容器Ｆの底面が高さＨ２に達すると、容器Ｆは点４０１ｂ及び４０２ｂの間を鉛直下方に向かって下降する。
【００３５】
ここで、点４０１ｂ及び４０２ｂは、水平方向に関して上記の第１の条件を満たすように配置されている。つまり、点４０１ｂは位置Ｐ１と領域Ａ１との間に配置され、点４０２ｂは位置Ｐ２と領域Ａ１との間に配置されている。また、本実施形態においては上記の通り、点４０１ｂ及び４０２ｂの離隔距離が領域Ａ１の幅よりわずかに大きく設定されている。これによって、容器Ｆは、突出部１０１ａ及び１０２ａのいずれにも引っ掛かることなく、搬送ベルト１０１及び１０２上の領域Ａ１とほぼ重なり合う位置に適切に載置される。
【００３６】
＜変形例＞
以上は、本発明の好適な実施形態についての説明であるが、本発明は上述の実施形態に限られるものではなく、課題を解決するための手段に記載された範囲の限りにおいて様々な変更が可能なものである。
【００３７】
例えば、上述の実施形態においては、案内面４０１ａ等において最も下方の点４０１ｂ等が、吊り下げユニット２０４が容器Ｆの水平位置の微調整を完了する高さＨ３より下方に配置されている。しかし、点４０１ｂ等が高さＨ３より上方に配置されていてもよい。この場合には、容器Ｆの底面が高さＨ３に達してもその底面が未だ案内面４０１ａ及び４０２ａのいずれにも当接していない場合もある。つまり、容器Ｆの底面が高さＨ３に達するまでに、案内面４０１ａ及び４０２ａのいずれにも当接することなく点４０１ｂ及び４０２ｂの間を通過することが考えられる。このような場合には、容器Ｆの底面が点４０１ｂ及び４０２ｂを通過した後にさらに吊り下げユニット２０４が容器Ｆを水平移動させようとするおそれがある。しかし、容器Ｆの底面が高さＨ３を通り過ぎた後に容器Ｆが水平移動されると、容器Ｆの側面が点４０１ｂ等に当接する。そして、本実施形態においては容器Ｆの側面が鉛直方向に沿っているので、その側面が点４０１ｂに沿うように鉛直下方に容器Ｆが案内される。したがって、結局この場合でも容器Ｆを適切に載置領域の近傍に載置することができる。
【００３８】
一方で、容器Ｆとは異なる形状の被搬送物を下降させる場合や、案内面４０１ｂ等とは異なる形状の面が案内部材に形成されている場合には、案内面の最も下方の点が高さＨ３より下方に位置していることが好ましい場合がある。つまり、被搬送物の側面が鉛直方向に沿っていない場合や案内面が搬送方向に平行でない場合などの場合には、案内面の最も下方の点が高さＨ３より上方に位置していると、被搬送物が高さＨ３を通過した後に吊り下げユニット２０４が被搬送物を水平移動させることによって被搬送物の水平位置がずれることも考えられる。したがって、このような場合には、案内面の最も下方の点を高さＨ３より下方に配置することによって、被搬送物の底面が案内面に確実に当接するように構成することが好ましい。
【００３９】
また、上述の実施形態において、点４０１ｂ及び４０２ｂの幅方向Ｗに関する離隔距離は、容器Ｆの幅、つまり載置領域Ａ１の幅よりわずかに大きく設定されている。しかし、突出部１０１ａ及び１０２ａの間に容器Ｆが載置されるのであればどのように設定されていてもよい。例えば、容器Ｆが規定の載置領域Ａ１より１０ｍｍ程度幅方向にずれた位置に載置されるような離隔距離に設定されていてもよい。
【００４０】
また、上述の実施形態は、コンベア装置１００として搬送ベルトを利用したものが採用されている。しかし、コンベア装置としては、搬送方向に沿って配列された複数のローラを有しており、かかるローラを回転させることによってローラ上に載置された容器Ｆを搬送するものであってもよい。
【図面の簡単な説明】
【００４１】
【図１】本発明の一実施形態に係る搬送システムの概略的な構成を示す正面図である。
【図２】図１のＩＩ−ＩＩ線断面図である。
【図３】図２のコンベアユニット周辺の拡大図である。
【図４】図２のコンベアユニット周辺において、搬送車両が下降させた容器が案内部材に案内されて搬送ベルト上に載置されるまでの一連の状態を示す図である。
【符号の説明】
【００４２】
１ 搬送システム
１００ コンベア装置
２００ 搬送車両
４０１ 案内部材
５００ 搬送制御装置
Ｆ 容器
１０１、１０２ 搬送ベルト
１０１ａ、１０２ａ 突出部
４０１ａ、４０２ａ 案内面
【技術分野】
【０００１】
本発明は、コンベア上に被搬送物を載置する搬送システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば半導体製造工場において、半導体基板が収容されたフープ（ＦＯＵＰ；Front Opening Unified Pod）などを搬送する搬送システムが設けられていることがある。この搬送システムには、例えばローラやコンベアベルトを有するコンベアを備えているものがある。特許文献１はこのようにコンベアを用いて物品を搬送する搬送装置の一例である。かかるコンベアに対しては、例えば、別の搬送装置などが被搬送物を下降させ、上記のローラやコンベアベルト上に載置する。コンベアは、その上面に載置された被搬送物を所定の搬送方向に沿って搬送する。
【０００３】
上記のように被搬送物が上方からコンベア上に載置される場合に、工場内で発生した気流などの影響で、被搬送物の載置位置がコンベアの幅方向に関してずれることがある。このような場合、コンベアは被搬送物を正常に搬送できないおそれがある。特許文献２は、コンベアサドルへと下降されるクレーンの吊荷の側面と向かい合う高さ位置に設置された当て板部材を有している。そして、吊り具で吊るした鋼帯コイルを水平移動させて当て板部材に当て、その板面に沿ってコンベアサドル上に載置する。これによって、コンベアサドル上の所定位置に正しく一致して吊荷を着座させるというものである。
【０００４】
【特許文献１】特表２００３−５０６２８９号公報
【特許文献２】実公平７−４１９号広報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、特許文献２によると、吊荷が下ろされる際に当て板部材に衝突しないように、当て板部材の板面から水平方向に離隔した位置に吊荷を下降させ、そこから水平移動させて当て板部材に当てなければならない。したがって、吊り荷を載置するために複雑な制御が必要である。
【０００６】
本発明の目的は、被搬送物を下降させる際に複雑に移動を制御することなく、コンベア上の所定の載置位置に被搬送物を正確に載置しやすい搬送システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段及び効果】
【０００７】
本発明の搬送システムは、水平方向に関する載置領域が上面に設定され、前記載置領域内に載置された被搬送物を所定の搬送方向に沿って搬送するコンベアと、前記載置領域の上方から前記被搬送物を下降させると共に、水平方向に関して第１の位置において、前記コンベア上に前記被搬送物を載置する下降装置と、前記コンベアの幅方向に関して前記載置領域に隣接するように固定されている部材であって、前記下降装置が下降させた前記被搬送物が上方から当接した際に、前記被搬送物が下降するのに従って前記コンベアの幅方向に関して前記載置領域に近づくような抗力を前記被搬送物に印加する当接面が、鉛直方向に関して前記載置領域より上方の位置に形成された当接部材とを備えている。
【０００８】
本発明によると、仮に下降装置が載置領域からコンベアの幅方向に関してずれた位置に被搬送物を下降させたとしても、被搬送物が当接部材の当接面に上方からに当接すると、載置領域に向かうような抗力が被搬送物に印加される。したがって、被搬送物を当接面に沿って下降させつつ載置領域に近づけさせることができる。これによって、被搬送物を水平方向に移動させるなどの複雑な制御を追加することなく被搬送物を所定の載置領域に正確に載置しやすい搬送システムが実現する。
【０００９】
また、本発明においては、前記当接面が、概略的に平面に沿っていることが好ましい。さらに、前記平面が前記所定の搬送方向に平行であることがより好ましい。これらの構成によると、上方から被搬送物が当接した際に被搬送物を載置領域へと案内するような抗力を印加する当接面が簡易に実現する。
【００１０】
また、本発明においては、前記下降装置が、前記被搬送物を鉛直方向に移動させる昇降手段と、前記被搬送物を下降させる際に前記被搬送物を水平方向に関して移動する水平移動手段と、鉛直方向に関して前記第２の位置に至るまでに前記被搬送物を水平方向に関して前記第１の位置に配置させると共に、その後に鉛直方向に沿って前記被搬送物を下降させるように、前記昇降手段及び水平移動手段を制御する制御手段とを有している場合に、平面視において前記載置領域に最も近い前記当接面上の点が、前記載置領域より上方の第２の位置又は前記第２の位置より下方に位置していることが好ましい。
【００１１】
この構成のように、被搬送物を下降させる際に、水平方向に関して被搬送物の下降位置を調整する水平移動手段が下降装置に設けられている場合がある。そして、かかる下降位置の調整を載置位置より所定の距離だけ上方の第２の位置に至るまでに完了させ、その後に鉛直下方へと被搬送物を下降させるような制御手段が下降装置に設けられている場合がある。この場合、水平移動手段が被搬送物を第２の位置まで下降させた際に、被搬送物が当接面に当接すると、その後に昇降手段が被搬送物を鉛直下方に移動させるため、被搬送物が当接面に沿って載置領域に近づくように移動する。そして、当接面において載置領域に最も近い点が第２の位置より下方にある場合には、被搬送物がその点を通過した時点が、水平方向に関して被搬送物が載置領域に最も近づく時点である。
【００１２】
つまり、本発明の上記の構成によると、当接面において載置領域に最も近い点が第２の位置より下方に配置されている。したがって、水平方向に関する被搬送物の位置の調整が完了した後に、載置領域に最も近い点に向かうように当接面に沿って被搬送物を案内することができる。これによって、被搬送物を確実に案内する構成が実現する。
【００１３】
また、本発明においては、前記コンベアが、前記コンベアの幅方向に関して前記載置領域を挟むように、前記コンベアの上面から前記第２の位置より下方の位置まで突出する一対の突出部を有しており、平面視において前記載置領域に最も近い前記当接面上の点が、前記コンベアの幅方向に関して前記一対の突出部のいずれかと前記載置領域との間に位置していることが好ましい。この構成によると、被搬送物を保護する一対の突出部が形成されている。しかし、平面視において載置領域に最も近い当接面上の点が、水平方向に関して突出部と載置領域との間に位置していることによって、被搬送物が突出部に引っ掛かることなくコンベア上に載置される。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下、本発明の好適な一実施形態について図面を参照しつつ説明する。本実施形態の搬送システム１は、例えば半導体製造ラインの一部として設置されるものである。かかる半導体製造ラインには、半導体基板に種々の処理を施す複数の装置が設置される。搬送システム１は、このような複数の装置間に設置され、半導体基板が収容された容器Ｆを各装置へと搬送する。
【００１５】
図１は搬送システム１の概略的な構成を示す図である。なお、図１においては、図を見やすくするため、後述の案内部材４０１及びフレーム４１０が省略されている。図２は、図１のＩＩ−ＩＩ線断面図である。搬送システム１は、工場等の天井付近に設置される搬送車両２００と、その下方に設置されるコンベア装置１００とを有している。
【００１６】
搬送車両２００は、天井に敷設された軌道３００に吊り下げられており、軌道３００に沿って走行する。搬送車両２００は、半導体基板が収容される容器Ｆを把持する把持ユニット２０３と、把持ユニット２０３を吊り下げる吊り下げユニット２０４（下降装置）とを有している。把持ユニット２０３は、懸垂ベルト２０２を介して、吊り下げユニット２０４に吊り下げられている。吊り下げユニット２０４は、懸垂ベルト２０２を上方へと巻き取ったり下方へと繰り出したりすることによって、把持ユニット２０３を鉛直方向に移動させる（昇降手段）。これによって、搬送車両２００は、搬送してきた容器Ｆを下方のコンベア装置１００上に載置する。また、吊り下げユニット２０４は、懸垂ベルト２０２を水平方向に移動することができる。これによって、搬送車両２００は、容器Ｆを下降させる際に水平方向の位置を微調整する。
【００１７】
コンベア装置１００は所定の搬送方向に沿って容器Ｆを搬送する装置である。コンベア装置１００は、搬送方向に沿って配列された複数のコンベアユニット１００ａを有している。これらのコンベアユニット１００ａは、図２に示されるフレーム４１０を介して工場内の所定の位置に固定されている。フレーム４１０は縦断面がコの字型を有する上方に開口した箱型の形状を有している。コンベアユニット１００ａは、フレーム４１０のコの字型の内部に収容されている。
【００１８】
各コンベアユニット１００ａは、搬送ローラ１０３と複数の従動ローラ１０４及び１０５と、これらのローラの周囲に巻き掛けられた無端の搬送ベルト１０１及び１０２とを有している。搬送ベルト１０１及び１０２は、図２に示されるように、コンベアユニット１００ａの幅方向Ｗに関して互いに離隔するように配置されている。容器Ｆは、搬送ベルト１０１及び１０２を幅方向Ｗに関して跨ぐようにこれらのベルトの上面に載置される。搬送ローラ１０３が回転すると、搬送ベルト１０１及び１０２が搬送ローラ及び従動ローラの周囲を走行し、搬送ベルト１０１及び１０２上に載置された容器Ｆが搬送方向に沿って移動する。そして、各コンベアユニット１００ａが容器Ｆを次のコンベアユニット１００ａへと次々に搬送していくことにより、容器Ｆが搬送先の目的地へと搬送される。
【００１９】
搬送ベルト１０１及び１０２のそれぞれの上面には、上方に向かって突出する突出部１０１ａ及び１０２ａが形成されている。突出部１０１ａ及び１０２ａは、図２に示されるように、コンベアユニット１００ａの幅方向に関して容器Ｆの幅より大きく互いに離隔するように配置されており、容器Ｆは突出部１０１ａ及び１０２ａの間に載置される。これによって、容器Ｆが搬送される際に、搬送ベルト１０１及び１０２上から転落したりはみ出したりしにくくなっている。
【００２０】
搬送システム１は、搬送車両２００及びコンベア装置１００を制御する搬送制御装置５００を有している。搬送制御装置５００は、搬送車両２００が被搬送物を回収したり開放させたりする位置、コンベア装置１００の駆動開始や駆動停止のタイミング等を調整する。例えば、搬送制御装置５００は、搬送車両２００を制御して、所定地に載置された容器Ｆを把持させるとともに、コンベア装置１００への所定の載置位置の上方へと軌道３００に沿って移動させる。そして、搬送車両２００が所定の載置位置の上方に達すると、搬送車両２００に容器Ｆを下方へと移動させて、コンベア装置１００上に容器Ｆを載置させる。さらに、コンベア装置１００を制御して、所定の搬送方向に沿って容器Ｆを搬送させる。
【００２１】
以下、搬送車両２００が容器Ｆを搬送ベルト１０１及び１０２上に載置する際の載置位置と搬送制御装置５００の制御についてより詳細に説明する。図３は、図２のコンベアユニット１００ａ周辺の拡大図である。図３において、領域Ａ１は幅方向Ｗに関する容器Ｆの載置領域を示している。かかる載置領域はあらかじめ設定されているものであり、コンベアユニット１００ａの幅方向に関して容器Ｆの幅と同じ幅を有している。
【００２２】
ところで、本実施形態において、容器Ｆの底面には、位置合わせ穴ｆ１〜ｆ３が形成されている。かかる位置合わせ穴ｆ１〜ｆ３は、容器Ｆが載置される載置面上に形成された位置合わせ突起と共に、容器Ｆを載置する際の水平方向に関する位置合わせに用いられる。例えば、所定の装置の載置台上に容器Ｆを位置合わせして載置する場合には、その載置台上の所定の位置に、位置合わせ穴ｆ１〜ｆ３とちょうど嵌まり合うような位置合わせ突起を固定しておく。そして、容器Ｆを載置台上に載置する際に、その位置合わせ穴ｆ１〜ｆ３と位置合わせ突起とが互いに嵌まり合うように載置台上に容器Ｆを載置する。これによって、容器Ｆを位置合わせしつつ載置することができる。
【００２３】
搬送車両２００が容器Ｆを位置合わせしつつ載置する場合にも、上記のような位置合わせ穴ｆ１〜ｆ３と位置合わせ突起とが用いられる。したがって、搬送車両２００に容器Ｆを位置合わせさせつつ載置させる場合には、所定の形状を有する位置合わせ突起の高さよりも上方において水平位置の調整を完了させなければならない。本実施形態においては、いずれの場所に容器Ｆを載置する場合にも、搬送車両２００に、位置合わせ突起の高さよりも上方において容器Ｆの水平方向の位置を調整させた後に容器Ｆを載置させるように構成されている。つまり、搬送車両２００は、搬送ベルト１０１及び１０２の上方の高さＨ３に容器Ｆの底面が至るまでに、水平方向に関して容器Ｆの位置の調整を完了する。そして、高さＨ３は、搬送ベルト１０１及び１０２の上面の高さＨ４から、容器Ｆの底面に形成された位置合わせ穴ｆ１〜ｆ３の深さよりもさらに長い距離だけ上方に設定されている。なお、突出部１０１ａ及び１０２ａは、搬送車両２００が容器Ｆの水平位置を微調整するのを妨げないように、上端が高さＨ３より下方に位置するように配置されている。
【００２４】
具体的には、搬送システム１は以下の構成を有している。搬送制御装置５００は所定の位置データを記憶している。この位置データは、搬送車両２００を制御して容器Ｆを搬送ベルト１０１及び１０２上に載置させる際の目標位置を示しており、目標位置の水平位置（第１の位置）を示すデータと高さＨ４を示すデータとを含んでいる。搬送制御装置５００は、搬送車両２００を上記の位置データが示す水平位置の近傍に移動させると共に、上記の位置データが示す位置に向かって容器Ｆを下降させるように搬送車両２００に制御信号を送信する。
【００２５】
一方、搬送車両２００の吊り下げユニット２０４は、搬送制御装置５００からの制御信号に従って把持ユニット２０３を下降させる。吊り下げユニット２０４は、高さＨ３に容器Ｆの底面が到達するまで把持ユニット２０３を下降させる。Ｈ３は、位置合わせ穴ｆ１〜ｆ３の深さよりも長い所定の距離だけ位置データが示す高さＨ４より上方の高さ（第２の位置）である。ここで、容器Ｆの底面が高さＨ３に至るまでに、水平方向に関して上記の位置データが示す位置に容器Ｆが配置されるように、容器Ｆの水平位置を微調整する。そして、容器Ｆの底面が図３の高さＨ３に至ると、容器Ｆを鉛直方向に沿って下降させる。これによって、搬送ベルト１０１及び１０２上の水平方向に関して上記の位置データが示す位置に容器Ｆが載置される。
【００２６】
ところで、搬送車両２００が容器Ｆを下降させる際に、搬送制御装置５００が記憶している位置データが載置領域から元々ずれていたり、搬送システム１の周辺に気流が発生したりすると、高さＨ３に達した際の容器Ｆの水平位置が、搬送ベルト１０１及び１０２上の規定の載置領域からずれる場合がある。
【００２７】
そこで、搬送システム１は、図２及び図３に示すように、案内部材４０１及び４０２（当接部材）を有している。案内部材４０１及び４０２は、搬送車両２００が容器Ｆを搬送ベルト１０１及び１０２の上面へと下降させる際に容器Ｆの移動を案内するものである。案内部材４０１及び４０２は、容器Ｆの載置位置を幅方向Ｗに関して挟むように互いに離隔してフレーム４１０の内側面に固定されている。本実施形態において、案内部材４０１及び４０２同士の幅方向Ｗに関する離隔距離は、容器Ｆの幅よりわずかに大きく設定されている。案内部材４０１及び４０２には、ほぼ平面に沿って延びる案内面４０１ａ及び４０２ａ（当接面）が形成されている。案内面４０１ａ及び４０２ａは、それぞれ斜め上方に面しており、コンベア装置１００の搬送方向に平行に形成されている。そして、それぞれが、下方に向かうにつれて幅方向Ｗに関してフレーム４１０の内側面から容器Ｆの載置領域に近づくように傾斜している。
【００２８】
案内部材４０１及び４０２は、搬送車両２００が下降させた容器Ｆを適切に案内するために、図３に示す所定の位置に配置されるようにフレーム４１０に固定されている。つまり、案内部材４０１及び４０２は、以下の第１〜第４の条件を満たすように配置されている。
【００２９】
第１に、幅方向Ｗに関して、点４０１ｂが位置Ｐ１と領域Ａ１との間に配置され、点４０２ｂが位置Ｐ２と領域Ａ１との間に配置されている。点４０１ｂ及び４０２ｂは、それぞれ案内面４０１ａ及び４０２ａ上において最も下方且つ水平方向に関して最も載置領域Ａ１に近い位置の点である。また、位置Ｐ１及び位置Ｐ２は、突出部１０１及び１０２の幅方向Ｗに関する位置である。第２に、点４０１ｂ及び４０２ｂが、高さＨ３より下方の高さＨ２に配置されている。第３に、点４０１ｃ及び４０２ｃが、高さＨ３より上方の高さＨ１に配置されている。点４０１ｃ及び４０２ｃは、それぞれ案内面４０１ａ及び４０２ａ上において最も上方且つ水平方向に関して最も載置領域Ａ１から遠い位置の点である。
【００３０】
第４に、幅方向Ｗに関する点４０１ｃの位置は、高さＨ１において容器Ｆの水平方向の位置が図３の右方に最大限にずれた場合でも、容器Ｆの底面が案内面４０１ａに適切に当接するように調整されている。つまり、容器Ｆの底面が高さＨ１に達した際に、容器Ｆの水平方向の位置が図３の右方に最大限にずれていても、容器Ｆの底面のさらに右方に点４０１ｃが位置するように調整されている。これと同様に、幅方向Ｗに関する点４０２ｃの位置も、高さＨ１において容器Ｆの水平方向の位置が図３の左方に最大限にずれた場合でも、容器Ｆの底面が案内面４０２ａに適切に当接するように調整されている。
【００３１】
なお、上記の第４の条件において、容器Ｆの幅方向Ｗに関する最大のずれ幅は、搬送システム１の周囲に発生する気流によって容器Ｆが水平方向にずれる量を実測したり、搬送制御装置５００に記憶させる位置データの規定の載置領域からの誤差を算出したりすることによって取得されるものである。
【００３２】
上記の第１〜第４の条件によって、容器Ｆを突出部１０１ａ及び１０２ａに引っ掛けることなく所定の載置領域へと適切に案内するような構成が実現している。以下、搬送車両２００が下降させた容器Ｆが、案内部材４０１及び４０２によってどのように案内されるかについて説明する。図４（ａ）〜図４（ｃ）は、コンベアユニット１００ａ周辺において、搬送車両２００が下降させた容器Ｆが案内部材４０１及び４０２に案内されて搬送ベルト１０１及び１０２上に載置されるまでの一連の状態を示す図である。
【００３３】
搬送車両２００が容器Ｆを下降させる際に、吊り下げユニット２０４は、上記の通り搬送制御装置５００からの制御信号に従って、所定の位置データが示す位置に向かうように容器Ｆの水平位置を微調整する。このとき、図４（ａ）の白抜き矢印に示すように、容器Ｆが高さＨ３において水平位置に関して規定の載置領域Ａ１からずれ、領域Ａ２に配置されたとする。ここで、領域Ａ２の位置で鉛直下方の搬送ベルト１０１及び１０２上に載置されると、容器Ｆが突出部１０１ａに引っ掛かった状態で搬送ベルト１０１及び１０２上に載置されるおそれがある。
【００３４】
これに対して、本実施形態は、上記の第２〜第４の条件により、容器Ｆの底面が、高さＨ３に至るまでに確実に案内面４０１ａ及び４０２ａのいずれかに当接するように構成されている。例えば、図４（ｂ）に示すように、容器Ｆの底面は、高さＨ３に至るまでに案内部材４０１の案内面４０１ａに当接する。そして、搬送車両２００が容器Ｆをさらに下降させると、容器Ｆは案内面４０１ａに沿って、図４（ｂ）の白抜き矢印の方向に移動する。これによって、容器Ｆは領域Ａ２から領域Ａ１に近づくように移動する。容器Ｆの底面が高さＨ２に達すると、容器Ｆは点４０１ｂ及び４０２ｂの間を鉛直下方に向かって下降する。
【００３５】
ここで、点４０１ｂ及び４０２ｂは、水平方向に関して上記の第１の条件を満たすように配置されている。つまり、点４０１ｂは位置Ｐ１と領域Ａ１との間に配置され、点４０２ｂは位置Ｐ２と領域Ａ１との間に配置されている。また、本実施形態においては上記の通り、点４０１ｂ及び４０２ｂの離隔距離が領域Ａ１の幅よりわずかに大きく設定されている。これによって、容器Ｆは、突出部１０１ａ及び１０２ａのいずれにも引っ掛かることなく、搬送ベルト１０１及び１０２上の領域Ａ１とほぼ重なり合う位置に適切に載置される。
【００３６】
＜変形例＞
以上は、本発明の好適な実施形態についての説明であるが、本発明は上述の実施形態に限られるものではなく、課題を解決するための手段に記載された範囲の限りにおいて様々な変更が可能なものである。
【００３７】
例えば、上述の実施形態においては、案内面４０１ａ等において最も下方の点４０１ｂ等が、吊り下げユニット２０４が容器Ｆの水平位置の微調整を完了する高さＨ３より下方に配置されている。しかし、点４０１ｂ等が高さＨ３より上方に配置されていてもよい。この場合には、容器Ｆの底面が高さＨ３に達してもその底面が未だ案内面４０１ａ及び４０２ａのいずれにも当接していない場合もある。つまり、容器Ｆの底面が高さＨ３に達するまでに、案内面４０１ａ及び４０２ａのいずれにも当接することなく点４０１ｂ及び４０２ｂの間を通過することが考えられる。このような場合には、容器Ｆの底面が点４０１ｂ及び４０２ｂを通過した後にさらに吊り下げユニット２０４が容器Ｆを水平移動させようとするおそれがある。しかし、容器Ｆの底面が高さＨ３を通り過ぎた後に容器Ｆが水平移動されると、容器Ｆの側面が点４０１ｂ等に当接する。そして、本実施形態においては容器Ｆの側面が鉛直方向に沿っているので、その側面が点４０１ｂに沿うように鉛直下方に容器Ｆが案内される。したがって、結局この場合でも容器Ｆを適切に載置領域の近傍に載置することができる。
【００３８】
一方で、容器Ｆとは異なる形状の被搬送物を下降させる場合や、案内面４０１ｂ等とは異なる形状の面が案内部材に形成されている場合には、案内面の最も下方の点が高さＨ３より下方に位置していることが好ましい場合がある。つまり、被搬送物の側面が鉛直方向に沿っていない場合や案内面が搬送方向に平行でない場合などの場合には、案内面の最も下方の点が高さＨ３より上方に位置していると、被搬送物が高さＨ３を通過した後に吊り下げユニット２０４が被搬送物を水平移動させることによって被搬送物の水平位置がずれることも考えられる。したがって、このような場合には、案内面の最も下方の点を高さＨ３より下方に配置することによって、被搬送物の底面が案内面に確実に当接するように構成することが好ましい。
【００３９】
また、上述の実施形態において、点４０１ｂ及び４０２ｂの幅方向Ｗに関する離隔距離は、容器Ｆの幅、つまり載置領域Ａ１の幅よりわずかに大きく設定されている。しかし、突出部１０１ａ及び１０２ａの間に容器Ｆが載置されるのであればどのように設定されていてもよい。例えば、容器Ｆが規定の載置領域Ａ１より１０ｍｍ程度幅方向にずれた位置に載置されるような離隔距離に設定されていてもよい。
【００４０】
また、上述の実施形態は、コンベア装置１００として搬送ベルトを利用したものが採用されている。しかし、コンベア装置としては、搬送方向に沿って配列された複数のローラを有しており、かかるローラを回転させることによってローラ上に載置された容器Ｆを搬送するものであってもよい。
【図面の簡単な説明】
【００４１】
【図１】本発明の一実施形態に係る搬送システムの概略的な構成を示す正面図である。
【図２】図１のＩＩ−ＩＩ線断面図である。
【図３】図２のコンベアユニット周辺の拡大図である。
【図４】図２のコンベアユニット周辺において、搬送車両が下降させた容器が案内部材に案内されて搬送ベルト上に載置されるまでの一連の状態を示す図である。
【符号の説明】
【００４２】
１ 搬送システム
１００ コンベア装置
２００ 搬送車両
４０１ 案内部材
５００ 搬送制御装置
Ｆ 容器
１０１、１０２ 搬送ベルト
１０１ａ、１０２ａ 突出部
４０１ａ、４０２ａ 案内面
【特許請求の範囲】
【請求項１】
水平方向に関する載置領域が上面に設定され、前記載置領域内に載置された被搬送物を所定の搬送方向に沿って搬送するコンベアと、
前記載置領域の上方から前記被搬送物を下降させると共に、水平方向に関して第１の位置において、前記コンベア上に前記被搬送物を載置する下降装置と、
前記コンベアの幅方向に関して前記載置領域に隣接するように固定されている部材であって、前記下降装置が下降させた前記被搬送物が上方から当接した際に、前記被搬送物が下降するのに従って前記コンベアの幅方向に関して前記載置領域に近づくような抗力を前記被搬送物に印加する当接面が、鉛直方向に関して前記載置領域より上方の位置に形成された当接部材とを備えていることを特徴とする搬送システム。
【請求項２】
前記当接面が、概略的に平面に沿っていることを特徴とする請求項１に記載の搬送システム。
【請求項３】
前記平面が前記所定の搬送方向に平行であることを特徴とする請求項２に記載の搬送システム。
【請求項４】
平面視において前記載置領域に最も近い前記当接面上の点が、前記載置領域より上方の第２の位置又は前記第２の位置より下方に位置しており、
前記下降装置が、
前記被搬送物を鉛直方向に移動させる昇降手段と、
前記被搬送物を下降させる際に前記被搬送物を水平方向に関して移動する水平移動手段と、
鉛直方向に関して前記第２の位置に至るまでに前記被搬送物を水平方向に関して前記第１の位置に配置させると共に、その後に鉛直方向に沿って前記被搬送物を下降させるように、前記昇降手段及び水平移動手段を制御する制御手段とを有していることを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の搬送システム。
【請求項５】
前記コンベアが、前記コンベアの幅方向に関して前記載置領域を挟むように、前記コンベアの上面から前記第２の位置より下方の位置まで突出する一対の突出部を有しており、
平面視において前記載置領域に最も近い前記当接面上の点が、前記コンベアの幅方向に関して前記一対の突出部のいずれかと前記載置領域との間に位置していることを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載の搬送システム。
【請求項１】
水平方向に関する載置領域が上面に設定され、前記載置領域内に載置された被搬送物を所定の搬送方向に沿って搬送するコンベアと、
前記載置領域の上方から前記被搬送物を下降させると共に、水平方向に関して第１の位置において、前記コンベア上に前記被搬送物を載置する下降装置と、
前記コンベアの幅方向に関して前記載置領域に隣接するように固定されている部材であって、前記下降装置が下降させた前記被搬送物が上方から当接した際に、前記被搬送物が下降するのに従って前記コンベアの幅方向に関して前記載置領域に近づくような抗力を前記被搬送物に印加する当接面が、鉛直方向に関して前記載置領域より上方の位置に形成された当接部材とを備えていることを特徴とする搬送システム。
【請求項２】
前記当接面が、概略的に平面に沿っていることを特徴とする請求項１に記載の搬送システム。
【請求項３】
前記平面が前記所定の搬送方向に平行であることを特徴とする請求項２に記載の搬送システム。
【請求項４】
平面視において前記載置領域に最も近い前記当接面上の点が、前記載置領域より上方の第２の位置又は前記第２の位置より下方に位置しており、
前記下降装置が、
前記被搬送物を鉛直方向に移動させる昇降手段と、
前記被搬送物を下降させる際に前記被搬送物を水平方向に関して移動する水平移動手段と、
鉛直方向に関して前記第２の位置に至るまでに前記被搬送物を水平方向に関して前記第１の位置に配置させると共に、その後に鉛直方向に沿って前記被搬送物を下降させるように、前記昇降手段及び水平移動手段を制御する制御手段とを有していることを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の搬送システム。
【請求項５】
前記コンベアが、前記コンベアの幅方向に関して前記載置領域を挟むように、前記コンベアの上面から前記第２の位置より下方の位置まで突出する一対の突出部を有しており、
平面視において前記載置領域に最も近い前記当接面上の点が、前記コンベアの幅方向に関して前記一対の突出部のいずれかと前記載置領域との間に位置していることを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載の搬送システム。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図２】
【図３】
【図４】
【公開番号】特開２００９−４６２１２（Ｐ２００９−４６２１２Ａ）
【公開日】平成２１年３月５日（２００９．３．５）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００７−２１１６８０（Ｐ２００７−２１１６８０）
【出願日】平成１９年８月１５日（２００７．８．１５）
【出願人】（３０２０５９２７４）アシスト テクノロジーズ ジャパン株式会社 (146)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２１年３月５日（２００９．３．５）
【国際特許分類】
【出願日】平成１９年８月１５日（２００７．８．１５）
【出願人】（３０２０５９２７４）アシスト テクノロジーズ ジャパン株式会社 (146)
【Ｆターム（参考）】
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