搬送装置及び搬送方法
【課題】旋回可能な一対のアーム部を車輪の前後に配置し、上記アーム部にて車輪を保持して搬送する搬送装置及び搬送方法において、アーム部の見かけ上の旋回領域を減少させることによって、種々の車両の搬送に対応可能とする。
【解決手段】後側アーム部３１ｂを退避姿勢から当接可能姿勢に旋回する場合に、後側アーム部３１ｂが当接可能姿勢とされる第１の位置Ａよりも前側に設定された第２の位置Ｂにて退避姿勢とされた後側アーム部３１ｂを、第２の位置Ｂから第１の位置Ａに移動させながら旋回する。
【解決手段】後側アーム部３１ｂを退避姿勢から当接可能姿勢に旋回する場合に、後側アーム部３１ｂが当接可能姿勢とされる第１の位置Ａよりも前側に設定された第２の位置Ｂにて退避姿勢とされた後側アーム部３１ｂを、第２の位置Ｂから第１の位置Ａに移動させながら旋回する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、搬送装置及び搬送方法に関するものであり、特に前後方向に近接された２つの車輪を有する車両の搬送に適した搬送装置及び搬送方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
例えば、車両に積まれたコンテナの中身を外部からＸ線を照射することによって検査する場合には、車両に運転者が乗り込まない状態にて車両をＸ線装置まで搬送する必要があるため、車輪を保持して持ち上げた状態にて車両を搬送する搬送装置が用いられている。
【０００３】
例えば、特許文献１及び２には、車両の車輪の前後に配置される一対のアーム部にて車輪を保持して持ち上げた状態にて搬送する搬送装置が提案されている。
このような搬送装置によれば、アーム部が旋回可能とされており、アーム部を旋回させることによって、基準位置に配置された車輪の前後にアーム部を配置するように構成されている。
【０００４】
このような構成を有する搬送装置によれば、特許文献３に提案される搬送装置のように、地下ピットを形成することなく車両の搬送が可能となるため、搬送装置の設置コストが大幅に低減できる等のメリットがある。
【特許文献１】特開２００７−３３１８５２号公報
【特許文献２】特開２００７−３３１８５３号公報
【特許文献３】特許第４００５８２８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、上述のように車輪の前後にアーム部を配置するためには、アーム部を旋回させる必要があり、アーム部を旋回させるための領域を確保する必要がある。
しかしながら、コンテナを積載する車両は様々な種類を有しており、保持する車輪の前後にアーム部の旋回の障害となる障害物が存在する場合もある。このような障害物が存在する車両は、アーム部を車輪の前後に配置できないため、特許文献１及び２に提案された搬送装置にて搬送できない。
このため、種々の車両に対応可能とするためにも、アーム部の旋回領域をより小さくすることが望まれる。
【０００６】
特にコンテナを積載する車両は大型のものがあるため、前輪が前後方向に近接された２つの車輪（前前輪、後前輪）から構成されている場合がある。このような２つの前輪を有する車両の前前輪を保持しようとした場合には、前後輪が上記障害物となりアーム部を車両の前後に配置することができない。
【０００７】
本発明は、上述する問題点に鑑みてなされたもので、旋回可能な一対のアーム部を車輪の前後に配置し、上記アーム部にて車輪を保持して搬送する搬送装置及び搬送方法において、アーム部の見かけ上の旋回領域を減少させることによって、種々の車両の搬送に対応可能とすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するために、本発明の搬送装置は、保持部にて車輪が保持された車両を搬送する搬送装置であって、上記車輪の前後に配置可能な一対のアーム部を有すると共に、少なくとも上記車輪の後側に配置可能なアーム部である後側アーム部が上記車輪に当接可能な当接可能姿勢と上記車輪の移動領域から退避される退避姿勢との間にて旋回可能とされる上記保持部と、該保持部を制御する制御部とを備え、上記制御部が、上記後側アーム部を上記退避姿勢から上記当接可能姿勢に旋回する場合に、上記後側アーム部が上記当接可能姿勢とされる第１の位置よりも前側に設定された第２の位置にて退避姿勢とされた上記後側アーム部を、上記第２の位置から上記第１の位置に移動させながら旋回することを特徴とする。
【０００９】
このような特徴を有する本発明の搬送装置によれば、後側アーム部は、後側アーム部が当接可能姿勢とされる第１の位置よりも前側に設定された第２の位置から第１の位置まで移動されながら退避姿勢から当接可能姿勢に旋回される。
【００１０】
また、本発明の搬送装置においては、上記車両が前後方向に近接して配置される２つの車輪を備える場合に、上記第２の位置が、該第２の位置にて上記後側アーム部を旋回させた場合に、上記後側アーム部が上記車輪のうち後側の車輪に干渉しない位置に設定され、上記制御部は、上記後側アーム部を上記第２の位置から上記第１の位置に移動させる際に、上記後側アーム部が上記車輪に干渉しないように上記後側アーム部の旋回動作及び移動動作を制御するという構成を採用する。
【００１１】
また、本発明の搬送装置においては、上記制御部は、上記第２の位置から上記第１の位置まで上記後側アーム部を一定の速度で移動し、上記後側アーム部の旋回速度を上記後側アーム部が上記車輪に干渉しないように制御するという構成を採用する。
【００１２】
また、本発明の搬送装置においては、上記制御部は、上記後側アーム部の先端部が上記車輪間に入り込むまで上記後側アーム部を上記退避姿勢から連続的に旋回し、上記後側アーム部の先端部が上記車輪間に入り込んだ位置から、上記後側アーム部を旋回した場合であっても上記前側の車輪に干渉しない位置まで上記後側アーム部の旋回を停止し、上記後側アーム部が上記干渉しない位置まで移動されてから一定速度で上記当接可能姿勢まで連続的に旋回することによって上記後側アーム部が上記車輪に干渉しないように制御するという構成を採用する。
【００１３】
また、本発明の搬送装置においては、上記制御部は、上記後側アーム部の先端部が上記車輪間に入り込むまで上記後側アーム部を上記退避姿勢から連続的に旋回する場合に、上記後側アーム部の上記先端部が上記車輪の手前に位置する場合には相対的に上記後側アーム部を高速に旋回し、上記車輪の手前から車輪間に入り込む位置まで相対的に上記後側アーム部を低速に旋回するという構成を採用する。
【００１４】
また、本発明の搬送装置においては、上記制御部は、操作部から入力される車種情報に基づいて記憶部に予め記憶された車両の車輪に関する情報を取得し、取得した上記車両の車輪に関する情報に基づいて上記保持部を制御するという構成を採用する。
【００１５】
次に、本発明の搬送方法は、保持部にて車輪が保持された車両を搬送する搬送方法であって、上記車輪の前後に配置可能な一対のアーム部を有すると共に、少なくとも上記車輪の後側に配置可能なアーム部である後側アーム部が上記車輪に当接可能な当接可能姿勢と上記車輪の移動領域から退避される退避姿勢との間にて旋回可能とされる上記保持部を用い、上記後側アーム部を上記退避姿勢から上記当接可能姿勢に旋回する場合に、上記後側アーム部が上記当接可能姿勢とされる第１の位置よりも前側に設定された第２の位置にて退避姿勢とされた上記後側アーム部を、上記第２の位置から上記第１の位置に移動させながら旋回することを特徴とする。
【００１６】
このような特徴を有する本発明の搬送方法によれば、後側アーム部は、後側アーム部が当接可能姿勢とされる第１の位置よりも前側に設定された第２の位置から第１の位置まで移動されながら退避姿勢から当接可能姿勢に旋回される。
【００１７】
また、本発明の搬送方法においては、上記車両が前後方向に近接して配置される２つの車輪を備える場合に、上記第２の位置が、該第２の位置にて上記後側アーム部を旋回させた場合に、上記後側アーム部が上記車輪のうち後側の車輪に干渉しない位置に設定され、上記後側アーム部を上記第２の位置から上記第１の位置に移動させる際に、上記後側アーム部が上記車輪に干渉しないように上記後側アーム部の旋回動作及び移動動作を行うという構成を採用する。
【００１８】
また、本発明の搬送方法においては、上記第２の位置から上記第１の位置まで上記後側アーム部を一定の速度で移動し、上記後側アーム部の旋回速度を上記後側アーム部が上記車輪に干渉しないようするという構成を採用する。
【００１９】
また、本発明の搬送方法においては、上記後側アーム部の先端部が上記車輪間に入り込むまで上記後側アーム部を上記退避姿勢から連続的に旋回し、上記後側アーム部の先端部が上記車輪間に入り込んだ位置から、上記後側アーム部を旋回した場合であっても上記前側の車輪に干渉しない位置まで上記後側アーム部の旋回を停止し、上記後側アーム部が上記干渉しない位置まで移動されてから一定速度で上記当接可能姿勢まで連続的に旋回することによって上記後側アーム部が上記車輪に干渉しないようにするという構成を採用する。
【００２０】
また、本発明の搬送方法においては、上記後側アーム部の先端部が上記車輪間に入り込むまで上記後側アーム部を上記退避姿勢から連続的に旋回する場合に、上記後側アーム部の上記先端部が上記車輪の手前に位置する場合には相対的に上記後側アーム部を高速に旋回し、上記車輪の手前から車輪間に入り込む位置まで相対的に上記後側アーム部を低速に旋回するという構成を採用する。
【発明の効果】
【００２１】
このような特徴を有する本発明の搬送装置及び方法によれば、後側アーム部は、後側アーム部が当接可能姿勢とされる第１の位置よりも前側に設定された第２の位置から第１の位置まで移動されながら退避姿勢から当接可能姿勢に旋回される。このため、後側アーム部の見かけ上の旋回領域を減少させることができ、従来よりも後側アーム部が当接される車輪と後側の障害物との間が狭い場合であっても、当接される車輪と障害物との間に後側アーム部を差し込むことが可能となる。
したがって、本発明によれば、種々の車両の搬送に対応可能となり、特に前輪が前後方向に近接された２つの車輪から構成されている車両の前前輪をアーム部にて保持することが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２２】
以下、図面を参照して、本発明に係る搬送装置及び搬送方法の一実施形態について説明する。なお、以下の図面において、各部材を認識可能な大きさとするために、各部材の縮尺を適宜変更している。
【００２３】
図１及び図２は、本実施形態の搬送装置Ｓの概略構成を示す図であり、図１が側面図、図２が平面図である。また、図３は、本実施形態の搬送装置Ｓの電気的な接続関係を示すブロック図である。
これらの図に示すように、本実施形態の搬送装置Ｓは、本体部１と、昇降部２と、保持部３と、制御盤４とを備えている。
【００２４】
本体部１は、支持構造物であるフレーム１１と、該フレーム１１を走行可能に支持する複数の車輪１２と、車輪１２を回転駆動させるための出力を生成する走行モータ１３と、複数のギアやベルトから構成され該走行モータ１３の出力を車輪１２に伝達する伝達機構１４とを備えている。なお、フレーム１１の上部は天井板によって閉じられている。
このような構成の本体部１は、走行モータ１３の出力が伝達機構１４によって車輪１２に伝達され、これによって車輪１２が回転駆動されることで、図１及び図２の紙面左右方向に走行可能とされている。
【００２５】
昇降部２は、本体部１の走行方向に駆動されるシリンダ２１と、該シリンダ２１と本体部１とに軸支される略Ｌ字形状の支持部２２とを備えている。そして、支持部２２の張り出し方向の先端部には、後述する保持部３のアーム部３１及びアーム部駆動部３２が設置されている。
このような構成の昇降部２は、シリンダ２１の駆動によって支持部２２を上下方向に揺動させ、これによって支持部２２に設置されたアーム部３１を昇降させる。
なお、図２に示すように、昇降部２は、車両１００の停車領域の両側に各々配置されている。
【００２６】
保持部３は、アーム部３１と、アーム部駆動部３２と、油圧装置３３とを備えている。
アーム部３１は、車両１００の車輪２００の前側に配置される前側アーム部３１ａと、車両１００の車輪２００の後側に配置される後側アーム部３１ｂとから構成されている。また、アーム部駆動部３２は、アーム部３１を旋回させる方向に駆動される油圧シリンダ３２ａと、油圧シリンダ３２ａの駆動力をアーム部３１に伝達するリンク部材３２ｂとから構成されている。
そして、図２に示すように、アーム部３１は、昇降部２の支持部２２の各々に対して設置されている。また、アーム部駆動部３２は、アーム部３１を構成する前側アーム部３１ａと後側アーム部３１ｂとの各々に対して設置されている。
油圧装置３３は、アーム部駆動部３２の油圧シリンダ３２ａに油圧を伝達することによって駆動するものであり、本体部１のフレーム１１に設置されると共に不図示の油圧配管を介して油圧シリンダ３２ａと接続されている。なお、油圧装置３３は、油圧シリンダ３２ａのみではなく、昇降部２のシリンダ２１とも接続されており、シリンダ２１の駆動を行う。
【００２７】
そして、本実施形態の搬送装置Ｓにおいて、前側アーム部３１ａと後側アーム部３１ｂとは、図２に示す矢印方向（水平面に沿う方向）に旋回可能とされており、車輪２００に当接可能な当接可能姿勢と、車輪の移動領域から退避される退避姿勢との間にて旋回される。
ここで、当接可能姿勢とは、アーム部３１が車両１００の進行方向と直交する水平方向（車輪２００の軸方向）に延在し、アーム部３１の側部にて車輪２００と当接可能な姿勢であり、図２に示される姿勢である。また、退避姿勢とは、アーム部３１が車両の１００の進行方向に沿う方向（車輪２００の軸方向と交差する方向）に延在し、車両１００と本体部１とが相対移動する場合にアーム部３１と車輪２００とが干渉しない姿勢である（図５参照）。
なお、アーム部３１は、車両１００の車輪２００を挟み込む必要があることから、図２の矢印に示すように、退避姿勢から当接可能姿勢に旋回される場合には車輪２００に接近する方向に旋回され、当接可能姿勢から退避姿勢に旋回される場合には車輪２００から離間する方向に旋回される。
つまり、前側アーム部３１ａは、当接可能姿勢から退避姿勢に旋回される場合には、車両１００の前方方向に先端部が向くように旋回される。また、後側アーム部３１ｂは、当接可能姿勢から退避姿勢に旋回される場合には、車両１００の後方方向に先端部が向くように旋回される。
【００２８】
制御盤４は、図３に示す制御部５及び記憶部６等の本実施形態の搬送装置Ｓを制御するための機構が一体的に収納されたものであり、図１及び図２に示すように本体部１のフレーム１１に対して設置されている。
【００２９】
制御部５は、図３に示すように、本体部１、昇降部２、保持部３、記憶部６及び操作部７と電気的に接続されており、本実施形態の搬送装置Ｓの動作を制御する。
より詳細には、制御部５は、記憶部６に記憶された各種プログラム及び各種データと、操作部７から入力される情報とに基づいて、本体部１の走行モータ１３の駆動を制御することによって本体部１の走行を制御し、油圧装置３３を介して昇降部２のシリンダ２１の駆動を制御することによってアーム部３１の昇降を制御し、油圧装置３３を介して保持部３の油圧シリンダ３２ａの駆動を制御することによってアーム部３１の旋回を制御する。
なお、本実施形態の搬送装置Ｓの特徴は、制御部５による制御にあるが、当該制御については、後の搬送装置Ｓの動作（搬送方法）の説明において詳説する。
【００３０】
記憶部６は、上述のように、制御部５が用いる各種プログラム及び各種データを記憶するものである。そして、本実施形態の搬送装置Ｓにおいて記憶部６は、車種情報に関連付けられた車両の車輪に関する情報を記憶している。より詳細には、記憶部６は、車種ごとの車両の車輪の数や、車輪の離間距離等を車両の車輪に関する情報として記憶している。
【００３１】
操作部７（図１及び図２においては不図示）は、例えば車両１００の誘導員が車種情報を入力するためのものであり、例えば車両１００の誘導員が車種情報を入力しやすい位置に設置されていると共に制御部５と電気的に接続されている。
【００３２】
次に、このように構成された本実施形態の搬送装置Ｓの動作（搬送方法）について、図４のフローチャートを参照して説明する。なお、本実施形態の搬送装置Ｓの動作の主体者は制御部５である。
【００３３】
まず最初に、運転者により車両１００が停車領域に停車され、運転者が降車し、誘導員が操作部７に車種情報を入力する（ステップＳ１）と、制御部５は、入力された車種情報に基づいて車両の車輪に関する情報を取得する。
なお、本動作説明においては、図１に示すように、前前輪２００ａと後前輪２００ｂとが前後に近接して配置された車両１００、すなわち前輪が前後方向に近接して配置される２つの車輪によって構成されている車両１００を搬送するものとする。
【００３４】
また、ステップＳ１及びステップＳ２においては、停車位置に車両１００が停車されるまで保持部３が待機状態とされるが、ここで、保持部３のアーム部３１は、少なくとも後側アーム部３１ｂが退避姿勢とされている。これによって、車両１００が停車領域に停車されるまで、後側アーム部３１ｂと車輪２００が干渉することが防止される。
なお、前側アーム部３１ａは、前側アーム部３１ａが停車領域に停車された車両１００の前前輪２００ａと当接される位置また、当該当接される位置よりも車両の前方に位置している場合には、当接可能姿勢で待機することが可能である。通常は、本体部１の待機位置は、前側アーム部３１ａが当接可能姿勢とされた場合に前前輪２００ａと正確に当接される位置が基準位置とされ、この基準位置で待機している。したがって、前側アーム部３１ａを当接可能姿勢で待機させることによって前側アーム部３１ａを車止めとして機能させることができ、停車領域への車両の停車を容易に行うことが可能となる。
【００３５】
そして、制御部５は、上述のように車種情報（ステップＳ１）の入力及び車輪に関する情報の取得（ステップＳ２）が終了すると、前前輪２００ａ（車輪２００）の前後にアーム部３１を配置する保持動作（ステップＳ３）を行う。
制御部５は、当該保持動作を開始するにあたり、後側アーム部３１ｂが当接可能姿勢の場合に前前輪２００ａと当接される位置（第１の位置）である当接位置Ａ（図５〜図１３参照）の設定を、ステップＳ２にて取得した車輪に関する情報に基づいて行う。なお、上述のように前側アーム部３１ａが当接可能姿勢でかつ停車領域に停車された車両１００の前前輪２００ａと当接可能な位置に待機している場合には、この位置に対応する後側アーム部３１ｂの位置が当接位置Ａとなる。
また、制御部５は、当該保持動作を開始するにあたり、当接位置Ａよりも前側（車両１００の前方側）に後側アーム部３１ｂの旋回を開始する位置（第２の位置）である旋回開始位置Ｂを設定する。なお、この旋回開始位置Ｂは、後側アーム部３１ｂが退避姿勢から当接可能姿勢に向けて旋回された場合に、後側アーム部３１ｂの先端が後前輪２００ｂに干渉しない位置に設定される。そして、制御部５は、ステップＳ２にて取得した車輪に関する情報に基づいて旋回開始位置Ｂの設定を行う。
【００３６】
ここで、図５〜図１３を参照して保持動作の詳細な説明を行う。なお、本保持動作において、一方の昇降部２の支持部２２に設置された保持部３と、他方の昇降部２の支持部２２に設置された保持部３とは、車両１００を中心として線対称の動作を行う。このため、以下の説明においては、一方の昇降部２の支持部２２に設置された保持部３のみを図示している。さらに、本保持動作においては、前側アーム部３１ａは常に当接可能姿勢を維持するため、図５〜図１３においては視認性を向上させるために前側アーム部３１ａ等の図示を省略し、支持部２２、後側アーム部３１ｂ及び車輪２００（前前輪２００ａ及び後前輪２００ｂ）のみを模式的に示している。
また、本保持動作は、前側アーム部３１ａが当接可能姿勢でかつ停車領域に停車された車両１００の前前輪２００ａと当接可能な位置に待機された状態で、車両１００が停車領域に停車された状態、すなわち後側アーム部３１ｂが退避姿勢にて当接位置Ａに存在する状態から開始するものとする。
また、図５〜図１３において、前前輪２００ａと後前輪２００ｂとに示されたハッチング領域は、アーム部３１が当接される高さにおける断面部分を示すものである。
【００３７】
保持動作を開始すると、制御部５は、図５に示すように、後側アーム部３１ｂを退避姿勢が維持された状態で当接位置Ａから旋回開始位置Ｂに向けて移動させ、図６に示すように、旋回開始位置Ｂまで移動する。この際、前側アーム部３１ａは、図６に示すように、前前輪２００ａから離間された位置Ｃまで移動されることとなる。
なお、制御部５は、本体部１の走行モータ１３を駆動して本体部１を走行させることによってアーム部３１ｂを移動させる。
【００３８】
続いて、制御部５は、図７に示すように、後側アーム部３１ｂを旋回開始位置Ｂから当接位置Ａに向けて移動させると共に、図８〜図１３に示すように後側アーム部３１ｂが旋回開始位置Ｂから当接位置Ａまで移動される間に、後側アーム部３１ｂを退避姿勢から当接可能姿勢まで旋回させる。
ここで、本実施形態の搬送装置Ｓにおいて制御部５は、後側アーム部３１ｂを旋回開始位置Ｂから当接位置Ａまで移動させるにあたり、後側アーム部３１ｂの移動速度を一定とし、後側アーム部３１ｂの旋回速度を後側アーム部３１ｂが車輪２００と干渉しないように調節する。
【００３９】
具体的には、制御部５は、図８に示すように、後側アーム部３１ｂの先端部が前前輪２００ａの手前に位置するまでの旋回角度θ１までは、後側アーム部３１ｂを相対的に高速に旋回する。
また、制御部５は、図１０に示すように、旋回角度θ１から、後側アーム部３１ｂの先端部が前前輪２００ａと後前輪２００ｂとの間（車輪間）に入り込んだ位置となる旋回角度θ２まで（図９に示す状態）は、後側アーム部３１ｂを相対的に低速に旋回する。
つまり、本実施形態の搬送装置Ｓにおいては、制御部５は、後側アーム部３１ｂを先端部が前前輪２００ａと後前輪２００ｂとの間に入り込むまでは連続的に旋回し、先端部が前前輪２００ａの手前に位置するまでは相対的に高速で旋回し、その後は相対的に低速で旋回する。これによって、後側アーム部３１ｂが前前輪２００ａと後前輪２００ｂとの間に入り込むまでの時間を短縮し、さらに後側アーム部３１ｂが前前輪２００ａと後前輪２００ｂとの間に入り込んでからは振動等により後側アーム部３１ｂが車輪２００と干渉することを防止することが可能となる。
【００４０】
次に、制御部５は、図１０に示すように、後側アーム部３１ｂを旋回角度θ２まで旋回すると、一旦後側アーム部３１ｂの旋回を停止する。すなわち、後側アーム部３１ｂの先端部が前前輪２００ａと後前輪２００ｂとの間に入り込んだ位置にて一旦後側アーム部３１ｂの旋回が停止される。
そして、制御部５は、後側アーム部３１ｂが図１１に示すように、一定速度で旋回させた場合に車輪２００と干渉することなく当接位置Ａにて当接可能姿勢となる位置Ｄに到達するまで後側アーム部３１ｂを旋回角度θ２のまま旋回を停止し、位置Ｄに到達した後側アーム部３１ｂの旋回を上記一定速度にて再開する。
【００４１】
その後、制御部５は、図１２に示すように、当接位置Ａに到達するまで（すなわち当接可能姿勢となるまで）一定速度で後側アーム部３１ｂを旋回する。そして、制御部５は、後側アーム部３１ｂが当接位置Ａにおいて当接可能姿勢となった時点で図１３に示すように後側アーム部３１ｂの移動及び旋回を停止する。
この結果、後側アーム部３１ｂが前前輪２００ａの後側に配置される。また、後側アーム部３１ｂが当接位置Ａまで戻ることによって前側アーム部３１ａが前前輪２００ａの前側に配置される。したがって、アーム部３１が前前輪２００ａの前後に配置される。
【００４２】
そして、図８〜図１３に示すように後側アーム部３１ｂの旋回速度を調節することによって、後側アーム部３１ｂを旋回開始位置Ｂから当接位置Ａまで一定速度で移動させた場合に、後側アーム部３１ｂを車輪２００と干渉しないように前前輪２００ａの後側に配置することができる。
このような場合には、制御部５にて変化させる量は後側アーム部３１ｂの旋回速度のみであるため、制御を簡素化することが可能となる。
【００４３】
このように本実施形態の搬送装置Ｓでは、保持動作において、制御部５は、後側アーム部３１ｂを退避姿勢から当接可能姿勢に旋回する場合に、後側アーム部３１ｂが当接可能姿勢とされる当接位置Ａよりも前側に設定された旋回開始位置Ｂにて退避姿勢とされた後側アーム部３１ｂを、旋回開始位置Ｂから当接位置Ａに移動させながら旋回する。
なお、本保持動作における旋回角度θ１、θ２、位置Ｄ及び移動速度は、制御部５が、ステップＳ２にて取得した車両の車輪に関する情報に基づいて設定する。
【００４４】
図４に戻り、制御部５は、保持動作（ステップＳ３）が終了すると、続いて車両の搬送動作（ステップＳ４）を行う。
より詳細には、制御部５は、油圧装置３３を介して昇降部２のシリンダ２１を駆動することによって支持部２２に支持されたアーム部３１を上昇させ、車両１００の前側を浮かせる。そして、制御部５は、車両１００の前側の浮かせた状態にて本体部１の走行モータ１３を駆動させて本体部１を走行させることによって車両１００を搬送する。
【００４５】
なお、搬送した車両を１００を下降させ、アーム部３１による保持状態を解除するためには、上述したステップＳ４とステップＳ５とを時系列的に逆に行えば良い。
【００４６】
以上のような本実施形態の搬送装置及び搬送方法によれば、後側アーム部３１ｂは、後側アーム部３１ｂが当接可能姿勢とされる当接位置Ａよりも前側に設定された旋回開始位置Ｂから当接位置Ａまで移動されながら退避姿勢から当接可能姿勢に旋回される。このため、後側アーム部３１ｂの見かけ上の旋回領域を減少させることができ、従来よりも後側アーム部３１ｂが前前輪２００ａ（当接される車輪）と後前輪２００ｂ（後側の障害物）との間が狭い場合であっても、前前輪２００ａと後前輪２００ｂとの間に後側アーム部３１ｂを差し込むことが可能となる。
したがって、本実施形態の搬送装置及び搬送方法によれば、種々の車両の搬送に対応可能となり、特に前輪が前後方向に近接された２つの車輪から構成されている車両の前前輪をアーム部にて保持することが可能となる。
【００４７】
以上、図面を参照しながら本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではない。上述した実施形態において示した各構成部材の諸形状や組み合わせ等は一例であって、本発明の主旨から逸脱しない範囲において設計要求等に基づき種々変更可能である。
【００４８】
例えば、上記実施形態においては、後側アーム部３１ｂを旋回開始位置Ｂから当接位置Ａまで移動しながら、退避姿勢から当接可能姿勢に旋回するにあたり、後側アーム部３１ｂの移動速度を一定とし、旋回速度を調節する構成について説明した。
しかしながら、本発明はこれに限定されるものではなく、後側アーム部３１ｂを旋回開始位置Ｂから当接位置Ａまで移動しながら、退避姿勢から当接可能姿勢に旋回するにあたり、後側アーム部３１の旋回速度を一定とし、移動速度を調節する構成、または旋回速度及び移動速度を調節する構成を採用しても良い。
【００４９】
また、上記実施形態においては、記憶部６に予め車種情報に関連付けられた車両の車輪に関する情報が記憶され、これによって車両の誘導員が車種情報のみを操作部７に入力すれば良い構成を採用した。
しかしながら、本発明はこれに限定されるものではなく、記憶部６に車種情報に関連付けられた車両の車輪に関する情報が記憶されておらず、車両の誘導員が操作部７にて車両の車輪に関する情報を直接入力するようにしても良い。
【００５０】
また、上記実施形態においては、後前輪２００ｂを障害物として備える車両１００を搬送対象とする構成について説明した。
しかしながら、本発明はこれに限定されるものではなく、他の構成物を障害物として備える車両の搬送及び障害物を備えない車両の搬送を行うこともできる。
【００５１】
また、本発明において、前側と後側とは、停車領域に車両を停車させるために車両と搬送装置とを相対移動させた場合における、車両の搬送装置に対する相対移動方向に対する前方と後方とを示す。
つまり、停車領域に車両を停車させるために車両を搬送装置に対して後退させた場合には、車両の運転席側が本発明における後側となり車両の運転席の反対側が本発明における前側となる。
【図面の簡単な説明】
【００５２】
【図１】本発明の一実施形態の搬送装置の概略構成を示す側面図である。
【図２】本発明の一実施形態の搬送装置の概略構成を示す平面図である。
【図３】本発明の一実施形態の搬送装置の電気的な接続関係を示すブロック図である。
【図４】本発明の一実施形態の搬送装置の動作を説明するためのフローチャートである。
【図５】本発明の一実施形態の搬送装置の動作を説明するための説明図である。
【図６】本発明の一実施形態の搬送装置の動作を説明するための説明図である。
【図７】本発明の一実施形態の搬送装置の動作を説明するための説明図である。
【図８】本発明の一実施形態の搬送装置の動作を説明するための説明図である。
【図９】本発明の一実施形態の搬送装置の動作を説明するための説明図である。
【図１０】本発明の一実施形態の搬送装置の動作を説明するための説明図である。
【図１１】本発明の一実施形態の搬送装置の動作を説明するための説明図である。
【図１２】本発明の一実施形態の搬送装置の動作を説明するための説明図である。
【図１３】本発明の一実施形態の搬送装置の動作を説明するための説明図である。
【符号の説明】
【００５３】
Ｓ……搬送装置、１……本体部、２……昇降部、３……保持部、３１……アーム部、３１ａ……前側アーム部、３１ｂ……後側アーム部、４……制御盤、５……制御部、６……記憶部、７……操作部、１００……車両、２００……車輪、２００ａ……前前輪（車輪）、２００ｂ……後前輪（障害物）、Ａ……当接位置（第１の位置）、Ｂ……旋回開始位置（第２の位置）
【技術分野】
【０００１】
本発明は、搬送装置及び搬送方法に関するものであり、特に前後方向に近接された２つの車輪を有する車両の搬送に適した搬送装置及び搬送方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
例えば、車両に積まれたコンテナの中身を外部からＸ線を照射することによって検査する場合には、車両に運転者が乗り込まない状態にて車両をＸ線装置まで搬送する必要があるため、車輪を保持して持ち上げた状態にて車両を搬送する搬送装置が用いられている。
【０００３】
例えば、特許文献１及び２には、車両の車輪の前後に配置される一対のアーム部にて車輪を保持して持ち上げた状態にて搬送する搬送装置が提案されている。
このような搬送装置によれば、アーム部が旋回可能とされており、アーム部を旋回させることによって、基準位置に配置された車輪の前後にアーム部を配置するように構成されている。
【０００４】
このような構成を有する搬送装置によれば、特許文献３に提案される搬送装置のように、地下ピットを形成することなく車両の搬送が可能となるため、搬送装置の設置コストが大幅に低減できる等のメリットがある。
【特許文献１】特開２００７−３３１８５２号公報
【特許文献２】特開２００７−３３１８５３号公報
【特許文献３】特許第４００５８２８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、上述のように車輪の前後にアーム部を配置するためには、アーム部を旋回させる必要があり、アーム部を旋回させるための領域を確保する必要がある。
しかしながら、コンテナを積載する車両は様々な種類を有しており、保持する車輪の前後にアーム部の旋回の障害となる障害物が存在する場合もある。このような障害物が存在する車両は、アーム部を車輪の前後に配置できないため、特許文献１及び２に提案された搬送装置にて搬送できない。
このため、種々の車両に対応可能とするためにも、アーム部の旋回領域をより小さくすることが望まれる。
【０００６】
特にコンテナを積載する車両は大型のものがあるため、前輪が前後方向に近接された２つの車輪（前前輪、後前輪）から構成されている場合がある。このような２つの前輪を有する車両の前前輪を保持しようとした場合には、前後輪が上記障害物となりアーム部を車両の前後に配置することができない。
【０００７】
本発明は、上述する問題点に鑑みてなされたもので、旋回可能な一対のアーム部を車輪の前後に配置し、上記アーム部にて車輪を保持して搬送する搬送装置及び搬送方法において、アーム部の見かけ上の旋回領域を減少させることによって、種々の車両の搬送に対応可能とすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するために、本発明の搬送装置は、保持部にて車輪が保持された車両を搬送する搬送装置であって、上記車輪の前後に配置可能な一対のアーム部を有すると共に、少なくとも上記車輪の後側に配置可能なアーム部である後側アーム部が上記車輪に当接可能な当接可能姿勢と上記車輪の移動領域から退避される退避姿勢との間にて旋回可能とされる上記保持部と、該保持部を制御する制御部とを備え、上記制御部が、上記後側アーム部を上記退避姿勢から上記当接可能姿勢に旋回する場合に、上記後側アーム部が上記当接可能姿勢とされる第１の位置よりも前側に設定された第２の位置にて退避姿勢とされた上記後側アーム部を、上記第２の位置から上記第１の位置に移動させながら旋回することを特徴とする。
【０００９】
このような特徴を有する本発明の搬送装置によれば、後側アーム部は、後側アーム部が当接可能姿勢とされる第１の位置よりも前側に設定された第２の位置から第１の位置まで移動されながら退避姿勢から当接可能姿勢に旋回される。
【００１０】
また、本発明の搬送装置においては、上記車両が前後方向に近接して配置される２つの車輪を備える場合に、上記第２の位置が、該第２の位置にて上記後側アーム部を旋回させた場合に、上記後側アーム部が上記車輪のうち後側の車輪に干渉しない位置に設定され、上記制御部は、上記後側アーム部を上記第２の位置から上記第１の位置に移動させる際に、上記後側アーム部が上記車輪に干渉しないように上記後側アーム部の旋回動作及び移動動作を制御するという構成を採用する。
【００１１】
また、本発明の搬送装置においては、上記制御部は、上記第２の位置から上記第１の位置まで上記後側アーム部を一定の速度で移動し、上記後側アーム部の旋回速度を上記後側アーム部が上記車輪に干渉しないように制御するという構成を採用する。
【００１２】
また、本発明の搬送装置においては、上記制御部は、上記後側アーム部の先端部が上記車輪間に入り込むまで上記後側アーム部を上記退避姿勢から連続的に旋回し、上記後側アーム部の先端部が上記車輪間に入り込んだ位置から、上記後側アーム部を旋回した場合であっても上記前側の車輪に干渉しない位置まで上記後側アーム部の旋回を停止し、上記後側アーム部が上記干渉しない位置まで移動されてから一定速度で上記当接可能姿勢まで連続的に旋回することによって上記後側アーム部が上記車輪に干渉しないように制御するという構成を採用する。
【００１３】
また、本発明の搬送装置においては、上記制御部は、上記後側アーム部の先端部が上記車輪間に入り込むまで上記後側アーム部を上記退避姿勢から連続的に旋回する場合に、上記後側アーム部の上記先端部が上記車輪の手前に位置する場合には相対的に上記後側アーム部を高速に旋回し、上記車輪の手前から車輪間に入り込む位置まで相対的に上記後側アーム部を低速に旋回するという構成を採用する。
【００１４】
また、本発明の搬送装置においては、上記制御部は、操作部から入力される車種情報に基づいて記憶部に予め記憶された車両の車輪に関する情報を取得し、取得した上記車両の車輪に関する情報に基づいて上記保持部を制御するという構成を採用する。
【００１５】
次に、本発明の搬送方法は、保持部にて車輪が保持された車両を搬送する搬送方法であって、上記車輪の前後に配置可能な一対のアーム部を有すると共に、少なくとも上記車輪の後側に配置可能なアーム部である後側アーム部が上記車輪に当接可能な当接可能姿勢と上記車輪の移動領域から退避される退避姿勢との間にて旋回可能とされる上記保持部を用い、上記後側アーム部を上記退避姿勢から上記当接可能姿勢に旋回する場合に、上記後側アーム部が上記当接可能姿勢とされる第１の位置よりも前側に設定された第２の位置にて退避姿勢とされた上記後側アーム部を、上記第２の位置から上記第１の位置に移動させながら旋回することを特徴とする。
【００１６】
このような特徴を有する本発明の搬送方法によれば、後側アーム部は、後側アーム部が当接可能姿勢とされる第１の位置よりも前側に設定された第２の位置から第１の位置まで移動されながら退避姿勢から当接可能姿勢に旋回される。
【００１７】
また、本発明の搬送方法においては、上記車両が前後方向に近接して配置される２つの車輪を備える場合に、上記第２の位置が、該第２の位置にて上記後側アーム部を旋回させた場合に、上記後側アーム部が上記車輪のうち後側の車輪に干渉しない位置に設定され、上記後側アーム部を上記第２の位置から上記第１の位置に移動させる際に、上記後側アーム部が上記車輪に干渉しないように上記後側アーム部の旋回動作及び移動動作を行うという構成を採用する。
【００１８】
また、本発明の搬送方法においては、上記第２の位置から上記第１の位置まで上記後側アーム部を一定の速度で移動し、上記後側アーム部の旋回速度を上記後側アーム部が上記車輪に干渉しないようするという構成を採用する。
【００１９】
また、本発明の搬送方法においては、上記後側アーム部の先端部が上記車輪間に入り込むまで上記後側アーム部を上記退避姿勢から連続的に旋回し、上記後側アーム部の先端部が上記車輪間に入り込んだ位置から、上記後側アーム部を旋回した場合であっても上記前側の車輪に干渉しない位置まで上記後側アーム部の旋回を停止し、上記後側アーム部が上記干渉しない位置まで移動されてから一定速度で上記当接可能姿勢まで連続的に旋回することによって上記後側アーム部が上記車輪に干渉しないようにするという構成を採用する。
【００２０】
また、本発明の搬送方法においては、上記後側アーム部の先端部が上記車輪間に入り込むまで上記後側アーム部を上記退避姿勢から連続的に旋回する場合に、上記後側アーム部の上記先端部が上記車輪の手前に位置する場合には相対的に上記後側アーム部を高速に旋回し、上記車輪の手前から車輪間に入り込む位置まで相対的に上記後側アーム部を低速に旋回するという構成を採用する。
【発明の効果】
【００２１】
このような特徴を有する本発明の搬送装置及び方法によれば、後側アーム部は、後側アーム部が当接可能姿勢とされる第１の位置よりも前側に設定された第２の位置から第１の位置まで移動されながら退避姿勢から当接可能姿勢に旋回される。このため、後側アーム部の見かけ上の旋回領域を減少させることができ、従来よりも後側アーム部が当接される車輪と後側の障害物との間が狭い場合であっても、当接される車輪と障害物との間に後側アーム部を差し込むことが可能となる。
したがって、本発明によれば、種々の車両の搬送に対応可能となり、特に前輪が前後方向に近接された２つの車輪から構成されている車両の前前輪をアーム部にて保持することが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２２】
以下、図面を参照して、本発明に係る搬送装置及び搬送方法の一実施形態について説明する。なお、以下の図面において、各部材を認識可能な大きさとするために、各部材の縮尺を適宜変更している。
【００２３】
図１及び図２は、本実施形態の搬送装置Ｓの概略構成を示す図であり、図１が側面図、図２が平面図である。また、図３は、本実施形態の搬送装置Ｓの電気的な接続関係を示すブロック図である。
これらの図に示すように、本実施形態の搬送装置Ｓは、本体部１と、昇降部２と、保持部３と、制御盤４とを備えている。
【００２４】
本体部１は、支持構造物であるフレーム１１と、該フレーム１１を走行可能に支持する複数の車輪１２と、車輪１２を回転駆動させるための出力を生成する走行モータ１３と、複数のギアやベルトから構成され該走行モータ１３の出力を車輪１２に伝達する伝達機構１４とを備えている。なお、フレーム１１の上部は天井板によって閉じられている。
このような構成の本体部１は、走行モータ１３の出力が伝達機構１４によって車輪１２に伝達され、これによって車輪１２が回転駆動されることで、図１及び図２の紙面左右方向に走行可能とされている。
【００２５】
昇降部２は、本体部１の走行方向に駆動されるシリンダ２１と、該シリンダ２１と本体部１とに軸支される略Ｌ字形状の支持部２２とを備えている。そして、支持部２２の張り出し方向の先端部には、後述する保持部３のアーム部３１及びアーム部駆動部３２が設置されている。
このような構成の昇降部２は、シリンダ２１の駆動によって支持部２２を上下方向に揺動させ、これによって支持部２２に設置されたアーム部３１を昇降させる。
なお、図２に示すように、昇降部２は、車両１００の停車領域の両側に各々配置されている。
【００２６】
保持部３は、アーム部３１と、アーム部駆動部３２と、油圧装置３３とを備えている。
アーム部３１は、車両１００の車輪２００の前側に配置される前側アーム部３１ａと、車両１００の車輪２００の後側に配置される後側アーム部３１ｂとから構成されている。また、アーム部駆動部３２は、アーム部３１を旋回させる方向に駆動される油圧シリンダ３２ａと、油圧シリンダ３２ａの駆動力をアーム部３１に伝達するリンク部材３２ｂとから構成されている。
そして、図２に示すように、アーム部３１は、昇降部２の支持部２２の各々に対して設置されている。また、アーム部駆動部３２は、アーム部３１を構成する前側アーム部３１ａと後側アーム部３１ｂとの各々に対して設置されている。
油圧装置３３は、アーム部駆動部３２の油圧シリンダ３２ａに油圧を伝達することによって駆動するものであり、本体部１のフレーム１１に設置されると共に不図示の油圧配管を介して油圧シリンダ３２ａと接続されている。なお、油圧装置３３は、油圧シリンダ３２ａのみではなく、昇降部２のシリンダ２１とも接続されており、シリンダ２１の駆動を行う。
【００２７】
そして、本実施形態の搬送装置Ｓにおいて、前側アーム部３１ａと後側アーム部３１ｂとは、図２に示す矢印方向（水平面に沿う方向）に旋回可能とされており、車輪２００に当接可能な当接可能姿勢と、車輪の移動領域から退避される退避姿勢との間にて旋回される。
ここで、当接可能姿勢とは、アーム部３１が車両１００の進行方向と直交する水平方向（車輪２００の軸方向）に延在し、アーム部３１の側部にて車輪２００と当接可能な姿勢であり、図２に示される姿勢である。また、退避姿勢とは、アーム部３１が車両の１００の進行方向に沿う方向（車輪２００の軸方向と交差する方向）に延在し、車両１００と本体部１とが相対移動する場合にアーム部３１と車輪２００とが干渉しない姿勢である（図５参照）。
なお、アーム部３１は、車両１００の車輪２００を挟み込む必要があることから、図２の矢印に示すように、退避姿勢から当接可能姿勢に旋回される場合には車輪２００に接近する方向に旋回され、当接可能姿勢から退避姿勢に旋回される場合には車輪２００から離間する方向に旋回される。
つまり、前側アーム部３１ａは、当接可能姿勢から退避姿勢に旋回される場合には、車両１００の前方方向に先端部が向くように旋回される。また、後側アーム部３１ｂは、当接可能姿勢から退避姿勢に旋回される場合には、車両１００の後方方向に先端部が向くように旋回される。
【００２８】
制御盤４は、図３に示す制御部５及び記憶部６等の本実施形態の搬送装置Ｓを制御するための機構が一体的に収納されたものであり、図１及び図２に示すように本体部１のフレーム１１に対して設置されている。
【００２９】
制御部５は、図３に示すように、本体部１、昇降部２、保持部３、記憶部６及び操作部７と電気的に接続されており、本実施形態の搬送装置Ｓの動作を制御する。
より詳細には、制御部５は、記憶部６に記憶された各種プログラム及び各種データと、操作部７から入力される情報とに基づいて、本体部１の走行モータ１３の駆動を制御することによって本体部１の走行を制御し、油圧装置３３を介して昇降部２のシリンダ２１の駆動を制御することによってアーム部３１の昇降を制御し、油圧装置３３を介して保持部３の油圧シリンダ３２ａの駆動を制御することによってアーム部３１の旋回を制御する。
なお、本実施形態の搬送装置Ｓの特徴は、制御部５による制御にあるが、当該制御については、後の搬送装置Ｓの動作（搬送方法）の説明において詳説する。
【００３０】
記憶部６は、上述のように、制御部５が用いる各種プログラム及び各種データを記憶するものである。そして、本実施形態の搬送装置Ｓにおいて記憶部６は、車種情報に関連付けられた車両の車輪に関する情報を記憶している。より詳細には、記憶部６は、車種ごとの車両の車輪の数や、車輪の離間距離等を車両の車輪に関する情報として記憶している。
【００３１】
操作部７（図１及び図２においては不図示）は、例えば車両１００の誘導員が車種情報を入力するためのものであり、例えば車両１００の誘導員が車種情報を入力しやすい位置に設置されていると共に制御部５と電気的に接続されている。
【００３２】
次に、このように構成された本実施形態の搬送装置Ｓの動作（搬送方法）について、図４のフローチャートを参照して説明する。なお、本実施形態の搬送装置Ｓの動作の主体者は制御部５である。
【００３３】
まず最初に、運転者により車両１００が停車領域に停車され、運転者が降車し、誘導員が操作部７に車種情報を入力する（ステップＳ１）と、制御部５は、入力された車種情報に基づいて車両の車輪に関する情報を取得する。
なお、本動作説明においては、図１に示すように、前前輪２００ａと後前輪２００ｂとが前後に近接して配置された車両１００、すなわち前輪が前後方向に近接して配置される２つの車輪によって構成されている車両１００を搬送するものとする。
【００３４】
また、ステップＳ１及びステップＳ２においては、停車位置に車両１００が停車されるまで保持部３が待機状態とされるが、ここで、保持部３のアーム部３１は、少なくとも後側アーム部３１ｂが退避姿勢とされている。これによって、車両１００が停車領域に停車されるまで、後側アーム部３１ｂと車輪２００が干渉することが防止される。
なお、前側アーム部３１ａは、前側アーム部３１ａが停車領域に停車された車両１００の前前輪２００ａと当接される位置また、当該当接される位置よりも車両の前方に位置している場合には、当接可能姿勢で待機することが可能である。通常は、本体部１の待機位置は、前側アーム部３１ａが当接可能姿勢とされた場合に前前輪２００ａと正確に当接される位置が基準位置とされ、この基準位置で待機している。したがって、前側アーム部３１ａを当接可能姿勢で待機させることによって前側アーム部３１ａを車止めとして機能させることができ、停車領域への車両の停車を容易に行うことが可能となる。
【００３５】
そして、制御部５は、上述のように車種情報（ステップＳ１）の入力及び車輪に関する情報の取得（ステップＳ２）が終了すると、前前輪２００ａ（車輪２００）の前後にアーム部３１を配置する保持動作（ステップＳ３）を行う。
制御部５は、当該保持動作を開始するにあたり、後側アーム部３１ｂが当接可能姿勢の場合に前前輪２００ａと当接される位置（第１の位置）である当接位置Ａ（図５〜図１３参照）の設定を、ステップＳ２にて取得した車輪に関する情報に基づいて行う。なお、上述のように前側アーム部３１ａが当接可能姿勢でかつ停車領域に停車された車両１００の前前輪２００ａと当接可能な位置に待機している場合には、この位置に対応する後側アーム部３１ｂの位置が当接位置Ａとなる。
また、制御部５は、当該保持動作を開始するにあたり、当接位置Ａよりも前側（車両１００の前方側）に後側アーム部３１ｂの旋回を開始する位置（第２の位置）である旋回開始位置Ｂを設定する。なお、この旋回開始位置Ｂは、後側アーム部３１ｂが退避姿勢から当接可能姿勢に向けて旋回された場合に、後側アーム部３１ｂの先端が後前輪２００ｂに干渉しない位置に設定される。そして、制御部５は、ステップＳ２にて取得した車輪に関する情報に基づいて旋回開始位置Ｂの設定を行う。
【００３６】
ここで、図５〜図１３を参照して保持動作の詳細な説明を行う。なお、本保持動作において、一方の昇降部２の支持部２２に設置された保持部３と、他方の昇降部２の支持部２２に設置された保持部３とは、車両１００を中心として線対称の動作を行う。このため、以下の説明においては、一方の昇降部２の支持部２２に設置された保持部３のみを図示している。さらに、本保持動作においては、前側アーム部３１ａは常に当接可能姿勢を維持するため、図５〜図１３においては視認性を向上させるために前側アーム部３１ａ等の図示を省略し、支持部２２、後側アーム部３１ｂ及び車輪２００（前前輪２００ａ及び後前輪２００ｂ）のみを模式的に示している。
また、本保持動作は、前側アーム部３１ａが当接可能姿勢でかつ停車領域に停車された車両１００の前前輪２００ａと当接可能な位置に待機された状態で、車両１００が停車領域に停車された状態、すなわち後側アーム部３１ｂが退避姿勢にて当接位置Ａに存在する状態から開始するものとする。
また、図５〜図１３において、前前輪２００ａと後前輪２００ｂとに示されたハッチング領域は、アーム部３１が当接される高さにおける断面部分を示すものである。
【００３７】
保持動作を開始すると、制御部５は、図５に示すように、後側アーム部３１ｂを退避姿勢が維持された状態で当接位置Ａから旋回開始位置Ｂに向けて移動させ、図６に示すように、旋回開始位置Ｂまで移動する。この際、前側アーム部３１ａは、図６に示すように、前前輪２００ａから離間された位置Ｃまで移動されることとなる。
なお、制御部５は、本体部１の走行モータ１３を駆動して本体部１を走行させることによってアーム部３１ｂを移動させる。
【００３８】
続いて、制御部５は、図７に示すように、後側アーム部３１ｂを旋回開始位置Ｂから当接位置Ａに向けて移動させると共に、図８〜図１３に示すように後側アーム部３１ｂが旋回開始位置Ｂから当接位置Ａまで移動される間に、後側アーム部３１ｂを退避姿勢から当接可能姿勢まで旋回させる。
ここで、本実施形態の搬送装置Ｓにおいて制御部５は、後側アーム部３１ｂを旋回開始位置Ｂから当接位置Ａまで移動させるにあたり、後側アーム部３１ｂの移動速度を一定とし、後側アーム部３１ｂの旋回速度を後側アーム部３１ｂが車輪２００と干渉しないように調節する。
【００３９】
具体的には、制御部５は、図８に示すように、後側アーム部３１ｂの先端部が前前輪２００ａの手前に位置するまでの旋回角度θ１までは、後側アーム部３１ｂを相対的に高速に旋回する。
また、制御部５は、図１０に示すように、旋回角度θ１から、後側アーム部３１ｂの先端部が前前輪２００ａと後前輪２００ｂとの間（車輪間）に入り込んだ位置となる旋回角度θ２まで（図９に示す状態）は、後側アーム部３１ｂを相対的に低速に旋回する。
つまり、本実施形態の搬送装置Ｓにおいては、制御部５は、後側アーム部３１ｂを先端部が前前輪２００ａと後前輪２００ｂとの間に入り込むまでは連続的に旋回し、先端部が前前輪２００ａの手前に位置するまでは相対的に高速で旋回し、その後は相対的に低速で旋回する。これによって、後側アーム部３１ｂが前前輪２００ａと後前輪２００ｂとの間に入り込むまでの時間を短縮し、さらに後側アーム部３１ｂが前前輪２００ａと後前輪２００ｂとの間に入り込んでからは振動等により後側アーム部３１ｂが車輪２００と干渉することを防止することが可能となる。
【００４０】
次に、制御部５は、図１０に示すように、後側アーム部３１ｂを旋回角度θ２まで旋回すると、一旦後側アーム部３１ｂの旋回を停止する。すなわち、後側アーム部３１ｂの先端部が前前輪２００ａと後前輪２００ｂとの間に入り込んだ位置にて一旦後側アーム部３１ｂの旋回が停止される。
そして、制御部５は、後側アーム部３１ｂが図１１に示すように、一定速度で旋回させた場合に車輪２００と干渉することなく当接位置Ａにて当接可能姿勢となる位置Ｄに到達するまで後側アーム部３１ｂを旋回角度θ２のまま旋回を停止し、位置Ｄに到達した後側アーム部３１ｂの旋回を上記一定速度にて再開する。
【００４１】
その後、制御部５は、図１２に示すように、当接位置Ａに到達するまで（すなわち当接可能姿勢となるまで）一定速度で後側アーム部３１ｂを旋回する。そして、制御部５は、後側アーム部３１ｂが当接位置Ａにおいて当接可能姿勢となった時点で図１３に示すように後側アーム部３１ｂの移動及び旋回を停止する。
この結果、後側アーム部３１ｂが前前輪２００ａの後側に配置される。また、後側アーム部３１ｂが当接位置Ａまで戻ることによって前側アーム部３１ａが前前輪２００ａの前側に配置される。したがって、アーム部３１が前前輪２００ａの前後に配置される。
【００４２】
そして、図８〜図１３に示すように後側アーム部３１ｂの旋回速度を調節することによって、後側アーム部３１ｂを旋回開始位置Ｂから当接位置Ａまで一定速度で移動させた場合に、後側アーム部３１ｂを車輪２００と干渉しないように前前輪２００ａの後側に配置することができる。
このような場合には、制御部５にて変化させる量は後側アーム部３１ｂの旋回速度のみであるため、制御を簡素化することが可能となる。
【００４３】
このように本実施形態の搬送装置Ｓでは、保持動作において、制御部５は、後側アーム部３１ｂを退避姿勢から当接可能姿勢に旋回する場合に、後側アーム部３１ｂが当接可能姿勢とされる当接位置Ａよりも前側に設定された旋回開始位置Ｂにて退避姿勢とされた後側アーム部３１ｂを、旋回開始位置Ｂから当接位置Ａに移動させながら旋回する。
なお、本保持動作における旋回角度θ１、θ２、位置Ｄ及び移動速度は、制御部５が、ステップＳ２にて取得した車両の車輪に関する情報に基づいて設定する。
【００４４】
図４に戻り、制御部５は、保持動作（ステップＳ３）が終了すると、続いて車両の搬送動作（ステップＳ４）を行う。
より詳細には、制御部５は、油圧装置３３を介して昇降部２のシリンダ２１を駆動することによって支持部２２に支持されたアーム部３１を上昇させ、車両１００の前側を浮かせる。そして、制御部５は、車両１００の前側の浮かせた状態にて本体部１の走行モータ１３を駆動させて本体部１を走行させることによって車両１００を搬送する。
【００４５】
なお、搬送した車両を１００を下降させ、アーム部３１による保持状態を解除するためには、上述したステップＳ４とステップＳ５とを時系列的に逆に行えば良い。
【００４６】
以上のような本実施形態の搬送装置及び搬送方法によれば、後側アーム部３１ｂは、後側アーム部３１ｂが当接可能姿勢とされる当接位置Ａよりも前側に設定された旋回開始位置Ｂから当接位置Ａまで移動されながら退避姿勢から当接可能姿勢に旋回される。このため、後側アーム部３１ｂの見かけ上の旋回領域を減少させることができ、従来よりも後側アーム部３１ｂが前前輪２００ａ（当接される車輪）と後前輪２００ｂ（後側の障害物）との間が狭い場合であっても、前前輪２００ａと後前輪２００ｂとの間に後側アーム部３１ｂを差し込むことが可能となる。
したがって、本実施形態の搬送装置及び搬送方法によれば、種々の車両の搬送に対応可能となり、特に前輪が前後方向に近接された２つの車輪から構成されている車両の前前輪をアーム部にて保持することが可能となる。
【００４７】
以上、図面を参照しながら本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではない。上述した実施形態において示した各構成部材の諸形状や組み合わせ等は一例であって、本発明の主旨から逸脱しない範囲において設計要求等に基づき種々変更可能である。
【００４８】
例えば、上記実施形態においては、後側アーム部３１ｂを旋回開始位置Ｂから当接位置Ａまで移動しながら、退避姿勢から当接可能姿勢に旋回するにあたり、後側アーム部３１ｂの移動速度を一定とし、旋回速度を調節する構成について説明した。
しかしながら、本発明はこれに限定されるものではなく、後側アーム部３１ｂを旋回開始位置Ｂから当接位置Ａまで移動しながら、退避姿勢から当接可能姿勢に旋回するにあたり、後側アーム部３１の旋回速度を一定とし、移動速度を調節する構成、または旋回速度及び移動速度を調節する構成を採用しても良い。
【００４９】
また、上記実施形態においては、記憶部６に予め車種情報に関連付けられた車両の車輪に関する情報が記憶され、これによって車両の誘導員が車種情報のみを操作部７に入力すれば良い構成を採用した。
しかしながら、本発明はこれに限定されるものではなく、記憶部６に車種情報に関連付けられた車両の車輪に関する情報が記憶されておらず、車両の誘導員が操作部７にて車両の車輪に関する情報を直接入力するようにしても良い。
【００５０】
また、上記実施形態においては、後前輪２００ｂを障害物として備える車両１００を搬送対象とする構成について説明した。
しかしながら、本発明はこれに限定されるものではなく、他の構成物を障害物として備える車両の搬送及び障害物を備えない車両の搬送を行うこともできる。
【００５１】
また、本発明において、前側と後側とは、停車領域に車両を停車させるために車両と搬送装置とを相対移動させた場合における、車両の搬送装置に対する相対移動方向に対する前方と後方とを示す。
つまり、停車領域に車両を停車させるために車両を搬送装置に対して後退させた場合には、車両の運転席側が本発明における後側となり車両の運転席の反対側が本発明における前側となる。
【図面の簡単な説明】
【００５２】
【図１】本発明の一実施形態の搬送装置の概略構成を示す側面図である。
【図２】本発明の一実施形態の搬送装置の概略構成を示す平面図である。
【図３】本発明の一実施形態の搬送装置の電気的な接続関係を示すブロック図である。
【図４】本発明の一実施形態の搬送装置の動作を説明するためのフローチャートである。
【図５】本発明の一実施形態の搬送装置の動作を説明するための説明図である。
【図６】本発明の一実施形態の搬送装置の動作を説明するための説明図である。
【図７】本発明の一実施形態の搬送装置の動作を説明するための説明図である。
【図８】本発明の一実施形態の搬送装置の動作を説明するための説明図である。
【図９】本発明の一実施形態の搬送装置の動作を説明するための説明図である。
【図１０】本発明の一実施形態の搬送装置の動作を説明するための説明図である。
【図１１】本発明の一実施形態の搬送装置の動作を説明するための説明図である。
【図１２】本発明の一実施形態の搬送装置の動作を説明するための説明図である。
【図１３】本発明の一実施形態の搬送装置の動作を説明するための説明図である。
【符号の説明】
【００５３】
Ｓ……搬送装置、１……本体部、２……昇降部、３……保持部、３１……アーム部、３１ａ……前側アーム部、３１ｂ……後側アーム部、４……制御盤、５……制御部、６……記憶部、７……操作部、１００……車両、２００……車輪、２００ａ……前前輪（車輪）、２００ｂ……後前輪（障害物）、Ａ……当接位置（第１の位置）、Ｂ……旋回開始位置（第２の位置）
【特許請求の範囲】
【請求項１】
保持部にて車輪が保持された車両を搬送する搬送装置であって、
前記車輪の前後に配置可能な一対のアーム部を有すると共に、少なくとも前記車輪の後側に配置可能なアーム部である後側アーム部が前記車輪に当接可能な当接可能姿勢と前記車輪の移動領域から退避される退避姿勢との間にて旋回可能とされる前記保持部と、該保持部を制御する制御部とを備え、
前記制御部は、前記後側アーム部を前記退避姿勢から前記当接可能姿勢に旋回する場合に、前記後側アーム部が前記当接可能姿勢とされる第１の位置よりも前側に設定された第２の位置にて退避姿勢とされた前記後側アーム部を、前記第２の位置から前記第１の位置に移動させながら旋回することを特徴とする搬送装置。
【請求項２】
前記車両が前後方向に近接して配置される２つの車輪を備える場合に、
前記第２の位置が、該第２の位置にて前記後側アーム部を旋回させた場合に、前記後側アーム部が前記車輪のうち後側の車輪に干渉しない位置に設定され、
前記制御部は、前記後側アーム部を前記第２の位置から前記第１の位置に移動させる際に、前記後側アーム部が前記車輪に干渉しないように前記後側アーム部の旋回動作及び移動動作を制御する
ことを特徴とする請求項１記載の搬送装置。
【請求項３】
前記制御部は、前記第２の位置から前記第１の位置まで前記後側アーム部を一定の速度で移動し、前記後側アーム部の旋回速度を前記後側アーム部が前記車輪に干渉しないように制御することを特徴とする請求項２記載の搬送装置。
【請求項４】
前記制御部は、
前記後側アーム部の先端部が前記車輪間に入り込むまで前記後側アーム部を前記退避姿勢から連続的に旋回し、
前記後側アーム部の先端部が前記車輪間に入り込んだ位置から、前記後側アーム部を旋回した場合であっても前記前側の車輪に干渉しない位置まで前記後側アーム部の旋回を停止し、
前記後側アーム部が前記干渉しない位置まで移動されてから一定速度で前記当接可能姿勢まで連続的に旋回する
ことによって前記後側アーム部が前記車輪に干渉しないように制御することを特徴とする請求項２または３記載の搬送装置。
【請求項５】
前記制御部は、前記後側アーム部の先端部が前記車輪間に入り込むまで前記後側アーム部を前記退避姿勢から連続的に旋回する場合に、前記後側アーム部の前記先端部が前記車輪の手前に位置する場合には相対的に前記後側アーム部を高速に旋回し、前記車輪の手前から車輪間に入り込む位置まで相対的に前記後側アーム部を低速に旋回することを特徴とする請求項４記載の搬送装置。
【請求項６】
前記制御部は、操作部から入力される車種情報に基づいて記憶部に予め記憶された車両の車輪に関する情報を取得し、取得した前記車両の車輪に関する情報に基づいて前記保持部を制御することを特徴とする請求項１〜５いずれかに記載の搬送装置。
【請求項７】
保持部にて車輪が保持された車両を搬送する搬送方法であって、
前記車輪の前後に配置可能な一対のアーム部を有すると共に、少なくとも前記車輪の後側に配置可能なアーム部である後側アーム部が前記車輪に当接可能な当接可能姿勢と前記車輪の移動領域から退避される退避姿勢との間にて旋回可能とされる前記保持部を用い、
前記後側アーム部を前記退避姿勢から前記当接可能姿勢に旋回する場合に、前記後側アーム部が前記当接可能姿勢とされる第１の位置よりも前側に設定された第２の位置にて退避姿勢とされた前記後側アーム部を、前記第２の位置から前記第１の位置に移動させながら旋回することを特徴とする搬送方法。
【請求項８】
前記車両が前後方向に近接して配置される２つの車輪を備える場合に、
前記第２の位置が、該第２の位置にて前記後側アーム部を旋回させた場合に、前記後側アーム部が前記車輪のうち後側の車輪に干渉しない位置に設定され、
前記後側アーム部を前記第２の位置から前記第１の位置に移動させる際に、前記後側アーム部が前記車輪に干渉しないように前記後側アーム部の旋回動作及び移動動作を行う
ことを特徴とする請求項７記載の搬送方法。
【請求項９】
前記第２の位置から前記第１の位置まで前記後側アーム部を一定の速度で移動し、前記後側アーム部の旋回速度を前記後側アーム部が前記車輪に干渉しないようすることを特徴とする請求項８記載の搬送方法。
【請求項１０】
前記後側アーム部の先端部が前記車輪間に入り込むまで前記後側アーム部を前記退避姿勢から連続的に旋回し、
前記後側アーム部の先端部が前記車輪間に入り込んだ位置から、前記後側アーム部を旋回した場合であっても前記前側の車輪に干渉しない位置まで前記後側アーム部の旋回を停止し、
前記後側アーム部が前記干渉しない位置まで移動されてから一定速度で前記当接可能姿勢まで連続的に旋回する
ことによって前記後側アーム部が前記車輪に干渉しないようにすることを特徴とする請求項８または９記載の搬送方法。
【請求項１１】
前記後側アーム部の先端部が前記車輪間に入り込むまで前記後側アーム部を前記退避姿勢から連続的に旋回する場合に、前記後側アーム部の前記先端部が前記車輪の手前に位置する場合には相対的に前記後側アーム部を高速に旋回し、前記車輪の手前から車輪間に入り込む位置まで相対的に前記後側アーム部を低速に旋回することを特徴とする請求項１０記載の搬送方法。
【請求項１】
保持部にて車輪が保持された車両を搬送する搬送装置であって、
前記車輪の前後に配置可能な一対のアーム部を有すると共に、少なくとも前記車輪の後側に配置可能なアーム部である後側アーム部が前記車輪に当接可能な当接可能姿勢と前記車輪の移動領域から退避される退避姿勢との間にて旋回可能とされる前記保持部と、該保持部を制御する制御部とを備え、
前記制御部は、前記後側アーム部を前記退避姿勢から前記当接可能姿勢に旋回する場合に、前記後側アーム部が前記当接可能姿勢とされる第１の位置よりも前側に設定された第２の位置にて退避姿勢とされた前記後側アーム部を、前記第２の位置から前記第１の位置に移動させながら旋回することを特徴とする搬送装置。
【請求項２】
前記車両が前後方向に近接して配置される２つの車輪を備える場合に、
前記第２の位置が、該第２の位置にて前記後側アーム部を旋回させた場合に、前記後側アーム部が前記車輪のうち後側の車輪に干渉しない位置に設定され、
前記制御部は、前記後側アーム部を前記第２の位置から前記第１の位置に移動させる際に、前記後側アーム部が前記車輪に干渉しないように前記後側アーム部の旋回動作及び移動動作を制御する
ことを特徴とする請求項１記載の搬送装置。
【請求項３】
前記制御部は、前記第２の位置から前記第１の位置まで前記後側アーム部を一定の速度で移動し、前記後側アーム部の旋回速度を前記後側アーム部が前記車輪に干渉しないように制御することを特徴とする請求項２記載の搬送装置。
【請求項４】
前記制御部は、
前記後側アーム部の先端部が前記車輪間に入り込むまで前記後側アーム部を前記退避姿勢から連続的に旋回し、
前記後側アーム部の先端部が前記車輪間に入り込んだ位置から、前記後側アーム部を旋回した場合であっても前記前側の車輪に干渉しない位置まで前記後側アーム部の旋回を停止し、
前記後側アーム部が前記干渉しない位置まで移動されてから一定速度で前記当接可能姿勢まで連続的に旋回する
ことによって前記後側アーム部が前記車輪に干渉しないように制御することを特徴とする請求項２または３記載の搬送装置。
【請求項５】
前記制御部は、前記後側アーム部の先端部が前記車輪間に入り込むまで前記後側アーム部を前記退避姿勢から連続的に旋回する場合に、前記後側アーム部の前記先端部が前記車輪の手前に位置する場合には相対的に前記後側アーム部を高速に旋回し、前記車輪の手前から車輪間に入り込む位置まで相対的に前記後側アーム部を低速に旋回することを特徴とする請求項４記載の搬送装置。
【請求項６】
前記制御部は、操作部から入力される車種情報に基づいて記憶部に予め記憶された車両の車輪に関する情報を取得し、取得した前記車両の車輪に関する情報に基づいて前記保持部を制御することを特徴とする請求項１〜５いずれかに記載の搬送装置。
【請求項７】
保持部にて車輪が保持された車両を搬送する搬送方法であって、
前記車輪の前後に配置可能な一対のアーム部を有すると共に、少なくとも前記車輪の後側に配置可能なアーム部である後側アーム部が前記車輪に当接可能な当接可能姿勢と前記車輪の移動領域から退避される退避姿勢との間にて旋回可能とされる前記保持部を用い、
前記後側アーム部を前記退避姿勢から前記当接可能姿勢に旋回する場合に、前記後側アーム部が前記当接可能姿勢とされる第１の位置よりも前側に設定された第２の位置にて退避姿勢とされた前記後側アーム部を、前記第２の位置から前記第１の位置に移動させながら旋回することを特徴とする搬送方法。
【請求項８】
前記車両が前後方向に近接して配置される２つの車輪を備える場合に、
前記第２の位置が、該第２の位置にて前記後側アーム部を旋回させた場合に、前記後側アーム部が前記車輪のうち後側の車輪に干渉しない位置に設定され、
前記後側アーム部を前記第２の位置から前記第１の位置に移動させる際に、前記後側アーム部が前記車輪に干渉しないように前記後側アーム部の旋回動作及び移動動作を行う
ことを特徴とする請求項７記載の搬送方法。
【請求項９】
前記第２の位置から前記第１の位置まで前記後側アーム部を一定の速度で移動し、前記後側アーム部の旋回速度を前記後側アーム部が前記車輪に干渉しないようすることを特徴とする請求項８記載の搬送方法。
【請求項１０】
前記後側アーム部の先端部が前記車輪間に入り込むまで前記後側アーム部を前記退避姿勢から連続的に旋回し、
前記後側アーム部の先端部が前記車輪間に入り込んだ位置から、前記後側アーム部を旋回した場合であっても前記前側の車輪に干渉しない位置まで前記後側アーム部の旋回を停止し、
前記後側アーム部が前記干渉しない位置まで移動されてから一定速度で前記当接可能姿勢まで連続的に旋回する
ことによって前記後側アーム部が前記車輪に干渉しないようにすることを特徴とする請求項８または９記載の搬送方法。
【請求項１１】
前記後側アーム部の先端部が前記車輪間に入り込むまで前記後側アーム部を前記退避姿勢から連続的に旋回する場合に、前記後側アーム部の前記先端部が前記車輪の手前に位置する場合には相対的に前記後側アーム部を高速に旋回し、前記車輪の手前から車輪間に入り込む位置まで相対的に前記後側アーム部を低速に旋回することを特徴とする請求項１０記載の搬送方法。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【公開番号】特開２００９−２３４５２３（Ｐ２００９−２３４５２３Ａ）
【公開日】平成２１年１０月１５日（２００９．１０．１５）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００８−８６２４７（Ｐ２００８−８６２４７）
【出願日】平成２０年３月２８日（２００８．３．２８）
【出願人】（０００００００９９）株式会社ＩＨＩ (5,014)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２１年１０月１５日（２００９．１０．１５）
【国際特許分類】
【出願日】平成２０年３月２８日（２００８．３．２８）
【出願人】（０００００００９９）株式会社ＩＨＩ (5,014)
【Ｆターム（参考）】
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