搬送装置
【課題】シートを搬送するローラの回転速度が目標速度に対して誤差を生じた場合であっても、シートを所定の目標位置に停止できる搬送装置を提供する。
【解決手段】搬送装置は、用紙を搬送する給紙ローラ２５と、給紙ローラ２５を回転させる給紙用モータ７０と、給紙ローラ２５の下流側で用紙を搬送する搬送ローラ６０と、搬送ローラ６０を回転させる搬送用モータ７１と、両ローラ２５、６０間において用紙を検知するシート検知部１２０と、各モータ７０、７１の回転速度が目標速度と異なるか否かを判断する判断部と、用紙のシート検知部１２０による検知を条件として、用紙の搬送開始から当該用紙の検知までの期間における上記回転速度に基づいて、用紙の検知から搬送ローラ６０の下流側の所定位置３３への当該用紙の到達までの搬送ローラ６０の回転量として予め設定された回転量を補正して補正回転量Ｒｒ２を設定する補正部と、を備えている。
【解決手段】搬送装置は、用紙を搬送する給紙ローラ２５と、給紙ローラ２５を回転させる給紙用モータ７０と、給紙ローラ２５の下流側で用紙を搬送する搬送ローラ６０と、搬送ローラ６０を回転させる搬送用モータ７１と、両ローラ２５、６０間において用紙を検知するシート検知部１２０と、各モータ７０、７１の回転速度が目標速度と異なるか否かを判断する判断部と、用紙のシート検知部１２０による検知を条件として、用紙の搬送開始から当該用紙の検知までの期間における上記回転速度に基づいて、用紙の検知から搬送ローラ６０の下流側の所定位置３３への当該用紙の到達までの搬送ローラ６０の回転量として予め設定された回転量を補正して補正回転量Ｒｒ２を設定する補正部と、を備えている。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、シートを搬送路に沿って搬送向きに搬送可能な搬送装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
シート、例えば用紙を搬送路に沿って搬送向きに搬送させる搬送装置は、複数のローラを備えている。用紙は、これらのローラによって搬送される。ローラとしては、例えば用紙が載置されているトレイから用紙を給紙して搬送路に導く給紙ローラと、搬送路上の用紙を搬送向きの下流側に搬送する搬送ローラ対とがある。
【０００３】
用紙は、搬送路に沿って搬送されているときに、斜行してしまうおそれがある。斜行した用紙の搬送向きを是正するため、例えばレジスト処理が実行される。レジスト処理とは、用紙が搬送ローラ対のニップ位置に到達してから所定時間経過するまで、当該搬送ローラ対を停止或いは逆回転させる処理である。レジスト処理が実行されることによって、用紙の先端が搬送ローラ対のニップ位置で揃えられ、用紙の斜行が是正される。
【０００４】
しかし、レジスト処理が実行されると、用紙が搬送ローラ対のニップ位置で一旦停止される。これにより、用紙の搬送に時間がかかってしまう。そこで、用紙の搬送の高速化が要求される場合、レジスト処理が実行されることなく、用紙が搬送される。つまり、用紙は、一旦停止されない。特許文献１には、給紙ローラによって給紙された用紙が、搬送ローラ対によってレジスト処理されることなく、搬送ローラ対によって、印字開始位置まで搬送される画像形成装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００２−３７４８３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
搬送装置において搬送される用紙を、目標位置（例えば上記の印字開始位置）に停止させたい場合がある。例えば、レジスト処理が実行されない上記の画像形成装置において、用紙を印字開始位置で停止させたい場合、以下のような制御が実行されればよい。つまり、給紙ローラと搬送ローラ対との間の搬送路に配置されたセンサによって用紙の先端が検知されてから搬送ローラの回転量のカウントを開始する。そして、当該回転量がセンサと印字開始位置との間の距離に基づいて予め設定された設定量にカウントされたとき、搬送ローラの駆動を停止し、用紙を停止させる。
【０００７】
ここで、用紙は、給紙ローラから搬送ローラ対までの間において、給紙ローラによって搬送される。一方、用紙は、搬送ローラ対よりも下流側において、搬送ローラ対によって搬送される。つまり、用紙は、センサから搬送ローラ対までの間において、搬送ローラ対ではなく給紙ローラによって搬送される。このとき、給紙ローラと搬送ローラとが異なるモータによって駆動されている場合、以下のような問題が生じるおそれがある。
【０００８】
給紙ローラ及び搬送ローラの回転速度に速度誤差が生じた場合、搬送ローラ対によって用紙が挟持されるタイミングが目標とずれてしまい、用紙の搬送が開始されるタイミングが早くなったり遅くなったりする。搬送ローラは、当該タイミングが早いか遅いかにかかわらず、上記設定量だけ回転されると停止する。これにより、当該タイミングのずれによって、用紙が停止される位置が、印字開始位置からずれてしまう。
【０００９】
本発明は、上記問題に鑑みてなされたものであり、その目的は、シートを搬送する給紙ローラ及び搬送ローラの回転速度が目標速度に対して誤差を生じてしまった場合であっても、シートを所定の目標位置に停止させることができる搬送装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
(1) 本発明の搬送装置は、シートを第１搬送路に沿って第１搬送向きに搬送する第１ローラと、上記第１ローラを回転させる第１モータと、上記第１ローラよりも上記第１搬送向きの下流側に設けられており、シートを上記第１搬送路に沿って上記第１搬送向きに搬送する第２ローラと、上記第２ローラを回転させる第２モータと、上記第１搬送路における上記第１ローラ及び上記第２ローラの間に設けられており、上記第１搬送向きに搬送されるシートの先端を検知するシート検知部と、上記第１モータ及び上記第２モータの回転速度を検知する速度検知部と、上記速度検知部によって検知された上記第１モータ及び上記第２モータの回転速度が、上記第１モータ及び上記第２モータの各目標速度と異なるか否かを判断する第１判断部と、上記第１判断部によって、各目標速度と異なると判断された場合に、搬送されるシートが上記シート検知部によって検知されたことを条件として、上記第１ローラの駆動開始によるシートの搬送開始から上記シート検知部による当該シートの検知までの第１期間における上記回転速度に基づいて、上記シート検知部によるシートの検知から上記第２ローラよりも上記第１搬送向きの下流側の所定位置への当該シートの到達までの上記第２ローラの回転量として予め設定された第１回転量を補正して第２回転量を設定する第１補正部と、を備えている。
【００１１】
第１ローラを回転させる第１モータの回転速度と第１モータの目標速度とにずれが生じた場合、或いは第２ローラを回転させる第２モータの回転速度と第２モータの目標速度とにずれが生じた場合、第２ローラによってシートの搬送が開始されるタイミングが早くなったり遅くなったりする。第２ローラが、当該タイミングが早いか遅いかにかかわらず、予め設定された量だけ回転して停止する場合、当該タイミングのずれによって、シートが停止される位置が所定位置からずれてしまう。しかし、本構成によれば、第１補正部が、第１期間における第１モータ及び第２モータの回転速度に基づいて、第１回転量を補正する。よって、上記タイミングのずれによって、シートが停止される位置が所定位置からずれてしまうことが、回避可能である。
【００１２】
(2) 本発明の搬送装置は、上記第２回転量に、上記第１期間における上記第１ローラの回転量に対応して設定された第３回転量を加算する第２補正部を更に備えている。
【００１３】
シートが第１ローラの駆動開始時点における位置からシート検知部による検知位置まで搬送される間に、第１ローラがシートに対してスリップするおそれがある。第１ローラがシートに対してスリップすると、第１ローラの回転量は増加するにもかかわらずシートの搬送距離は増加しない事態が発生してしまう。なお、スリップの量は、第１ローラの回転量が多い程、多くなる傾向にある。そこで、本構成においては、第１ローラの回転量に対応して第３回転量を設定しておく。そして、第２補正部は、第１期間における第１ローラの回転量に対応する第３回転量を第２回転量に加算する。これにより、スリップに起因する第１ローラによるシートの搬送距離の不足分を、第２ローラによるシートの搬送距離の増加によって補うことができる。
【００１４】
(3) 本発明の搬送装置は、上記第２回転量に、上記第１期間における上記第１モータの回転速度に対応して設定された第４回転量を加算する第３補正部を更に備えている。
【００１５】
上述したとおり、第１ローラがシートに対してスリップすると、第１ローラの回転量は増加するにもかかわらずシートの搬送距離は増加しない事態が発生してしまう。なお、スリップの量は、第１ローラの回転速度が速い程、多くなる傾向にある。そこで、本構成においては、第１ローラの回転速度に対応して第４回転量を設定しておく。そして、第３補正部は、第１期間における第１ローラの回転速度に対応する第４回転量を第２回転量に加算する。これにより、スリップに起因する第１ローラによるシートの搬送距離の不足分を、第２ローラによるシートの搬送距離の増加によって補うことができる。
【００１６】
(4) 本発明の搬送装置は、上記第２回転量に、上記第１搬送路を搬送されるシートの種類を示す種類情報に対応して設定された第５回転量を加算する第４補正部を更に備えている。
【００１７】
例えば、第１ローラは、搬送されるシートが光沢紙の場合に、搬送されるシートが普通紙の場合よりもスリップを起こしやすい。そこで、本構成においては、シートの種類毎に異なる量である第５回転量を設定しておく。そして、第４補正部は、第５回転量を第２回転量に加算する。これにより、シートの種類によって異なるスリップ量の影響を低減することが可能である。
【００１８】
(5) 本発明の搬送装置は、シートを第１搬送路に沿って第１搬送向きに搬送する第１ローラと、上記第１ローラを回転させる第１モータと、上記第１ローラよりも上記第１搬送向きの下流側に設けられており、シートを上記第１搬送路に沿って上記第１搬送向きに搬送する第２ローラと、上記第２ローラを回転させる第２モータと、上記第１搬送路における上記第１ローラ及び上記第２ローラの間に設けられており、上記第１搬送向きに搬送されるシートの先端を検知するシート検知部と、上記第１モータ及び上記第２モータの回転速度を検知する速度検知部と、上記速度検知部によって検知された上記第１モータ及び上記第２モータの回転速度の速度比が、上記第１モータ及び上記第２モータの目標速度の速度比と一致しているか否かを判断する第２判断部と、上記第２判断部によって、上記目標速度の速度比と異なると判断された場合に、搬送されるシートが上記シート検知部によって検知されたことを条件として、上記第１ローラの駆動開始によるシートの搬送開始から上記シート検知部による当該シートの検知までの第１期間における上記速度比に基づいて、上記第１モータまたは上記第２モータの少なくとも一方の回転速度を補正して、上記第１モータ及び上記第２モータの回転速度の速度比を上記目標速度の速度比と一致させる第５補正部と、搬送されるシートが上記シート検知部によって検知されたことを条件として、上記シート検知部によるシートの検知から上記第２ローラよりも上記第１搬送向きの下流側の所定位置への当該シートの到達までの上記第２ローラの回転量として予め設定された第１回転量によって、上記第２ローラを回転させる制御部と、を備えている。
【００１９】
回転速度の速度比が目標速度の速度比と不一致の場合、第２ローラにシートが到達するタイミングがずれてしまう。そこで、本構成によれば、シートがシート検知部によって検知されたことを条件として、第２補正部が、第１モータ及び第２モータの回転速度の速度比を、第１モータ及び第２モータの目標速度の速度比と一致させる。これにより、シートがシート検知部よりも下流側を搬送されている場合において、第１モータ及び第２モータの回転速度の速度比が目標速度の速度比と一致している。よって、第２ローラにシートが到達するタイミングが、第１モータ及び第２モータの回転速度の速度比の目標速度の速度比に対する差異によってずれてしまうことが低減可能である。
【００２０】
(6) 本発明の搬送装置は、搬送されるシートが上記シート検知部によって検知されたことを条件として、上記第１回転量に、上記第１期間における上記第１ローラの回転量に対応して設定された第３回転量を加算する第６補正部を更に備えている。これにより、上述の（２）と同様の効果を得ることができる。
【００２１】
(7) 本発明の搬送装置は、搬送されるシートが上記シート検知部によって検知されたことを条件として、上記第１回転量に、上記第１期間における上記第１モータの回転速度に対応して設定された第４回転量を加算する第７補正部を更に備えている。これにより、上述の（３）と同様の効果を得ることができる。
【００２２】
(8) 本発明の搬送装置は、搬送されるシートが上記シート検知部によって検知されたことを条件として、上記第１回転量に、上記第１搬送路を搬送されるシートの種類を示す種類情報に対応して設定された第５回転量を加算する第８補正部を更に備えている。これにより、上述の（４）と同様の効果を得ることができる。
【００２３】
(9) 本発明の搬送装置は、上記第２ローラよりも上記第１搬送向きの下流側の所定位置よりも上記第１搬送向きの下流側の分岐位置において上記第１搬送路から分岐され、上記シート検知部よりも上記第１搬送向きの上流側の合流位置において上記第１搬送路と合流するように延びており、シートを上記分岐位置から上記合流位置に向かう第２搬送向きへ案内する第２搬送路と、上記第２搬送路に設けられており、上記第１モータによって回転されて、シートを上記第２搬送路に沿って上記第２搬送向きに搬送する第３ローラと、を更に備えている。
【００２４】
本構成のように、搬送装置が第２搬送路及び第３ローラを有している場合がある。例えば、両面印刷可能な画像形成装置は、このような搬送装置を内部に備えている。そして、本構成においては、第３ローラが第１モータによって回転されているため、上述の（１）や（５）と同様の効果を得ることができる。
【００２５】
(10) 上記速度検知部は、上記第１モータと一体に回転し、上記第１モータの回転中心と同心の周上に複数の第１被検出部が設けられた第１回転体、及び上記第１被検出部を検出することで上記第１モータの回転量を算出する第１検出部で構成される第１エンコーダと、上記第２モータと一体に回転し、上記第２モータの回転中心と同心の周上に複数の第２被検出部が設けられた第２回転体、及び上記第２被検出部を検出することで上記第２モータの回転量を算出する第２検出部で構成される第２エンコーダと、経過時間をカウントするカウンタと、を備えている。上記速度検知部は、上記カウンタによってカウントされた所定時間、及び当該所定時間に対応する上記第１モータの回転量に基づいて上記第１モータの速度を算出し、上記カウンタによってカウントされた所定時間、及び当該所定時間に対応する上記第２モータの回転量に基づいて上記第２モータの速度を算出する。
【００２６】
本構成によれば、速度検知部は、第１モータ及び第２モータの速度を正しく検知することができる。
【００２７】
(11) 上記速度検知部は、上記第１期間のうち、上記第１モータ及び上記第２モータが定速で回転する期間として予め設定された第２期間において、上記第１モータの回転速度及び上記第２モータの回転速度をそれぞれ複数検知し、検知した複数の上記第１モータの回転速度の平均値と、検知した複数の上記第２モータの回転速度の平均値とを算出する。
【００２８】
本構成によれば、速度検知部は、シートが一定速度で搬送されている範囲において、各モータの回転速度を複数検知して、その平均値を算出する。よって、速度検知部は、一箇所において検知された回転速度よりも信頼性が高い回転速度を算出することができる。
【発明の効果】
【００２９】
本発明においては、第１モータの回転速度と第１モータの目標速度とにずれが生じた場合、或いは第２モータの回転速度と第２モータの目標速度とにずれが生じた場合、第１補正部が、シート検知部によるシートの検知から所定位置への当該シートの到達までの第２ローラの回転量として予め設定された第１回転量を補正する。よって、回転速度の目標速度に対する誤差によって、用紙が停止される位置が所定位置からずれてしまうことが、回避可能である。したがって、本発明においては、シートを搬送する第１ローラ及び第２ローラの回転速度が目標速度に対して誤差を生じてしまった場合であっても、シートを所定の目標位置に停止させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００３０】
【図１】図１は、複合機１０の斜視図である。
【図２】図２は、プリンタ部１１の内部構造を模式的に示す縦断面図である。
【図３】図３は、制御部１３０の構成を示すブロック図である。
【図４】図４は、補正制御について説明するためのフローチャートである。
【図５】図５は、変形例１における補正制御について説明するためのフローチャートである。
【図６】図６は、データテーブルを模式的に示す表である。
【図７】図７は、変形例２における補正制御について説明するためのフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００３１】
以下、適宜図面を参照して本発明の実施形態について説明する。なお、以下に説明される実施形態は本発明の一例にすぎず、本発明の要旨を変更しない範囲で、本発明の実施形態を適宜変更できることは言うまでもない。以下の説明においては、複合機１０が使用可能に設置された状態（図１の状態）を基準として上下方向７が定義され、開口１３が設けられている側を手前側（正面）として前後方向８が定義され、複合機１０を手前側（正面）から見て左右方向９が定義される。
【００３２】
［複合機１０］
図１に示されるように、本発明の搬送装置が搭載される複合機１０は、概ね薄型の直方体に形成されており、下部にインクジェット記録方式のプリンタ部１１が設けられている。複合機１０は、ファクシミリ機能及びプリント機能などの各種の機能を有している。プリント機能としては、記録用紙の両面に画像を記録する両面画像記録機能を有している。本実施形態において、複合機１０は両面画像記録機能を有しているが、複合機１０は片面画像記録機能のみを有していてもよい。
【００３３】
プリンタ部１１は、正面に開口１３が形成されたケーシング（筐体）１４を有している。また、各種サイズの記録用紙（本発明のシートの一例）を載置可能なトレイ２０（図２参照）が、開口１３から前後方向８に挿抜可能である。
【００３４】
複合機１０の正面上部には、操作パネル１７が設けられている。操作パネル１７は、複合機１０を操作するための装置である。複合機１０は、操作パネル１７からの操作入力に基づいて動作する。操作パネル１７は、液晶表示画面１７Ａと、複数の操作スイッチ１７Ｂとを備えている。操作スイッチ１７Ｂは、ボタンなどで構成されている。
【００３５】
ユーザは、液晶表示画面１７Ａに表示された複合機１０の状態や操作指示などのメッセージに基づいて、操作スイッチ１７Ｂを操作（例えば押圧）する。これにより、複合機１０が動作される。なお、液晶表示画面１７Ａはタッチパネルであってもよい。この場合、液晶表示画面１７Ａに、上記の複数の操作スイッチ１７Ｂの一部又は全てが表示される。
【００３６】
図２に示されるように、プリンタ部１１は、トレイ２０から記録用紙をピックアップして給送する給紙部１５と、トレイ２０の上方に設けられており、給紙部１５によって給紙された記録用紙にインク滴を吐出して記録用紙に画像を記録するインクジェット記録方式の記録部２４と、経路切換部４１などを備えている。なお、記録部２４はインクジェット方式に限られず、電子写真方式などの種々の記録方式のものが適用可能である。
【００３７】
また、複合機１０は、搬送装置（本発明の搬送装置に一例）を備えている。搬送装置は、少なくとも、後述する給紙ローラ２５、給紙用モータ７０、第１搬送ローラ６０、搬送用モータ７１、シート検知部１２０、及び制御部１３０を備えて構成されている。また、搬送装置は、上記の構成に加えて、第１ロータリーエンコーダ７２及び第２ロータリーエンコーダ７３を更に備えていてもよい。また、搬送装置は、上記の構成に加えて、反転搬送路６７及び第４搬送ローラ６８を更に備えていてもよい。
【００３８】
［給紙部１５］
図２に示されるように、給紙部１５は、トレイ２０の上方であって記録部２４の下方に設けられている。給紙部１５は、給紙ローラ２５（本発明の第１ローラの一例）、給紙アーム２６及び駆動伝達機構２７を備えている。給紙ローラ２５は、給紙アーム２６の先端部で軸支されている。給紙アーム２６は、基端部に設けられた支軸２８を中心として、矢印２９の方向に回動する。これにより、給紙ローラ２５は、トレイ２０に当接及び離間が可能である。つまり、給紙ローラ２５は、トレイ２０に載置された記録用紙５０に当接可能である。
【００３９】
給紙ローラ２５は、複数のギヤが噛合されてなる駆動伝達機構２７によって、給紙用モータ７０（本発明の第１ローラの一例、図３参照）の駆動力が伝達されて回転する。給紙ローラ２５は、トレイ２０上に積載された記録用紙５０のうち、一番上側の記録用紙に当接された状態で、当該記録用紙を他の記録用紙から分離して以下で説明する湾曲路６５Ａに供給する。
【００４０】
［搬送路６５］
図２に示されるように、プリンタ部１１の内部には、トレイ２０の先端（後方側の端部）から記録部２４を経て排紙保持部７９に至る搬送路６５（本発明の第１搬送路の一例）が形成されている。搬送路６５は、トレイ２０の先端から第１搬送ローラ６０に至る間に形成された湾曲路６５Ａと、第１搬送ローラ６０から排紙保持部７９に至る間に形成された排紙路６５Ｂとに区分される。
【００４１】
湾曲路６５Ａは、トレイ２０に設けられた分離傾斜板２２の上端付近から記録部２４に渡って延設された湾曲状の通路である。湾曲路６５Ａは、プリンタ部１１の内部側を中心とする円弧形状に概ね形成されている。給紙ローラ２５によってトレイ２０から給送される記録用紙は、湾曲路６５Ａを搬送方向（図２において一点鎖線で示される方向）に沿って第１搬送向き（図２において一点鎖線に付された矢印の向き、本発明の第１搬送向きに相当）に湾曲されて、第１搬送ローラ６０及びピンチローラ６１による記録用紙の挟持位置へ案内される。湾曲路６５Ａは、所定間隔を隔てて互いに対向する外側ガイド部材１８と内側ガイド部材１９によって区画されている。なお、外側ガイド部材１８及び内側ガイド部材１９、更に後述する各ガイド部材３１、３２、８２、８３は、いずれも、図２の紙面垂直方向（図１の左右方向９）へ延出されている。
【００４２】
排紙路６５Ｂは、第１搬送ローラ６０及びピンチローラ６１による記録用紙の挟持位置から排紙保持部７９に渡って延設された直線状の通路である。記録用紙は、排紙路６５Ｂを第１搬送向きに案内される。排紙路６５Ｂは、記録部２４が設けられている箇所において、所定間隔を隔てて互いに対向する記録部２４及びプラテン４２によって区画されている。また、排紙路６５Ｂは、記録部２４が設けられていない箇所において、所定間隔を隔てて互いに対向する上側ガイド部材８２及び下側ガイド部材８３によって区画されている。
【００４３】
記録部２４よりも第１搬送向きの下流側、且つ後述する第２搬送ローラ６２よりも第１搬送向きの下流側に、分岐位置３６（本発明の分岐位置の一例）が存在する。排紙路６５Ｂを搬送される記録用紙は、両面画像記録の際、分岐位置３６の下流側でスイッチバックされ、後述する反転搬送路６７（本発明の第２搬送路の一例）へ向けて搬送される。
【００４４】
［記録部２４］
図２に示されるように、記録部２４は、トレイ２０の上方に配置されている。記録部２４は、左右方向９（図２において紙面と垂直な方向）に往復移動する。記録部２４の下方には記録用紙を水平に保持するためのプラテン４２が設けられている。記録用紙が、記録部２４の下方の所定位置３３（本発明の所定位置に相当）に到達すると、記録部２４は、左右方向９へ往復移動を開始する。記録部２４は、左右方向９への往復移動過程において、図示しないインクカートリッジから供給されたインクを、ノズル３９からプラテン４２上を搬送される記録用紙にインク滴として吐出する。これにより、画像が記録用紙に記録される。なお、上記の所定位置３３は、記録部２４による記録用紙に対する画像記録の開始時における記録用紙の先端の位置である。例えば、上記の所定位置３３は、記録部２４においてノズル３９が配置されている領域に対向する排紙路６５Ｂ上の領域のうち、第１搬送向きの上流端の位置である。
【００４５】
［搬送ローラ４５、６０、６２］
図２に示されるように、第１搬送ローラ６０（本発明の第２ローラの一例）及びピンチローラ６１が、外側ガイド部材１８及び内側ガイド部材１９と記録部２４との間に設けられている。ピンチローラ６１は、第１搬送ローラ６０の下方に配置されており、図示しないバネなどの弾性部材によって第１搬送ローラ６０のローラ面に圧接されている。第１搬送ローラ６０及びピンチローラ６１は、給紙ローラ２５によって湾曲路６５Ａを搬送されてきた記録用紙を狭持する。つまり、第１搬送ローラ６０は、給紙ローラ２５よりも第１搬送向きの下流側に設けられている。第１搬送ローラ６０は、挟持された当該記録用紙を排紙路６５Ｂに沿って第１搬送向きに搬送する。これにより、当該記録用紙は、プラテン４２上へ送られる。
【００４６】
第２搬送ローラ６２及び拍車６３が、記録部２４と上側ガイド部材８２及び下側ガイド部材８３との間に設けられている。拍車６３は、第２搬送ローラ６２の上方に配置されており、図示しないバネなどの弾性部材によって第２搬送ローラ６２のローラ面に圧接されている。第２搬送ローラ６２及び拍車６３は、記録部２４で画像を記録された記録用紙を狭持して第１搬送向きの下流側へ搬送する。
【００４７】
各搬送ローラ６０、６２は、搬送用モータ７１（本発明の第２モータの一例、図３参照）から駆動伝達機構（不図示）を介して回転駆動力が伝達されて回転される。前記の駆動伝達機構は、遊星ギヤなどから構成されている。これにより、前記の駆動伝達機構は、搬送用モータ７１が正回転及び逆回転方向のいずれに回転されても、各搬送ローラ６０、６２を一回転方向へ回転させる。その結果、記録用紙は第１搬送向きへ搬送される。
【００４８】
第３搬送ローラ４５及び拍車４６が、分岐位置３６よりも第１搬送向きの下流側に設けられている。拍車４６は、第３搬送ローラ４５の上方に配置されており、図示しないバネなどの弾性部材によって第３搬送ローラ４５のローラ面に圧接されている。
【００４９】
第３搬送ローラ４５は、搬送用モータ７１から駆動伝達機構（不図示）を介して正逆回転方向の駆動力が伝達されて、正回転方向または逆回転方向に回転駆動される。例えば、片面記録が行われる場合、第３搬送ローラ４５は正回転方向へ回転される。これにより、記録用紙は第３搬送ローラ４５及び拍車４６に挟持されて下流側へ搬送され、排紙保持部７９に排紙される。一方、両面記録が行われる場合、第３搬送ローラ４５及び拍車４６が記録用紙の後端部を挟持した状態で、第３搬送ローラ４５の回転方向が正回転方向から逆回転方向へ切り換えられる。これにより、記録用紙は、第１搬送向きと逆向きに搬送され、以下で説明する経路切換部４１によって後述する反転搬送路６７へ向けて搬送される。
【００５０】
［経路切換部４１］
図２に示されるように、経路切換部４１は、第２搬送ローラ６２よりも第１搬送向きの下流側、且つ分岐位置３６よりも第１搬送向きの上流側に配置されている。経路切換部４１は、補助ローラ４７、４８、フラップ４９及び支軸８７で構成されている。
【００５１】
図２の紙面垂直方向（図１の左右方向９）へ延びる支軸８７が、プリンタ部１１のフレームなどに設けられている。フラップ４９は、支軸８７から概ね第１搬送向きの下流側へ延出されており、支軸８７に回動可能に軸支されている。補助ローラ４７及び補助ローラ４８が、フラップ４９に軸支されている。補助ローラ４７，４８のローラ面は、記録用紙の記録面に当接されるため、拍車６３及び拍車４６と同様に拍車状に形成されている。
【００５２】
フラップ４９は、姿勢変化可能に構成されており、下側ガイド部材８３よりも上方に位置する排出姿勢（図２に破線で示される姿勢）と、延出端部４９Ａが分岐位置３６よりも下方へ進入する反転姿勢（図２に実線で示される姿勢）との間で回動する。記録部２４を通過した記録用紙は、フラップ４９が排出姿勢の場合、更に第１搬送向きの下流側へ搬送され、フラップ４９が反転姿勢の場合、反転搬送路６７へスイッチバック搬送される。フラップ４９は、通常状態において自重によって反転姿勢であるが、排紙路６５Ｂを搬送される記録用紙に持ち上げられることによって回動して排出姿勢に姿勢変化する。また、フラップ４９は、記録用紙の後端が補助ローラ４７を通過すると、自重によって回動して、排出姿勢から反転姿勢に姿勢変化する。なお、フラップ４９は、モータなどによって回動される構成であってもよい。
【００５３】
［反転搬送路６７］
図２に示されるように、反転搬送路６７は、分岐位置３６で排紙路６５Ｂから分岐され、記録部２４の下側且つ給紙部１５の上側を通って、記録部２４よりも第１搬送向きの上流側の合流位置３７（本発明の合流位置の一例）で湾曲路６５Ａと合流する。記録用紙は、反転搬送路６７を第２搬送向き（本発明の第２搬送向きに相当）に搬送される。ここで、第２搬送向きは、反転搬送路６７を分岐位置３６から合流向き３７に向かう向きで、図２における矢印付きの二点鎖線で示される向きを指す。反転搬送路６７は、上側を第２ガイド部材３２によって区画されている。また、反転搬送路６７は、下側を第１ガイド部材３１によって区画されている。
【００５４】
［第４搬送ローラ６８］
図２に示されるように、第４搬送ローラ６８（本発明の第３ローラの一例）及び従動ローラ６９が、反転搬送路６７に設けられている。第４搬送ローラ６８は、反転搬送路６７において、従動ローラ６９の下方且つ対向する位置に配置されている。第４搬送ローラ６８は、給紙用モータ７０（図３参照）から駆動伝達機構（不図示）を介して駆動力が伝達されて、回転駆動される。これにより、第３搬送ローラ４５によって反転搬送路６７に搬送されてきた記録用紙が第４搬送ローラ６８と従動ローラ６９との間に挟持されると、第４搬送ローラ６８は当該記録用紙を反転搬送路６７に沿って第２搬送向きに搬送する。これにより、当該記録用紙は、合流位置３７を介して湾曲路６５Ｂ上へ送られる。
【００５５】
［シート検知部１２０］
図２に示されるように、プリンタ部１１は、トレイ２０から給紙され湾曲路６５Ａを搬送される記録用紙の先端を検知するためのシート検知部１２０（本発明のシート検知部の一例）を備えている。
【００５６】
シート検知部１２０は、湾曲路６５Ａにおける給紙ローラ２５及び合流位置３７よりも下流側であって第１搬送ローラ６０よりも上流側に設けられている。換言すると、シート検知部１２０は、湾曲路６５Ａにおける給紙ローラ２５及び第１搬送ローラ６０の間に設けられている。
【００５７】
シート検知部１２０は、例えば、検出子１１２Ａ，１１２Ｂを有する回転体１１２と、発光素子（例えば発光ダイオード）及び当該発光素子から発光された光を受光する受光素子（例えばフォトトランジスタ）を有するフォトインタラプタ等の光センサ１１１とにより構成されている。回転体１１２は、支軸１２３を中心に回転可能に設けられている。検出子１１２Ａは支軸１２３から湾曲路６５Ａに突出している。回転体１１２に外力が加えられていない状態で、検出子１１２Ｂは、光センサ１１１の発光素子から受光素子に至る光路に進入して、当該光路を通る光を遮断している。回転体１１２が記録用紙の先端に押されることによって回転すると、検出子１１２Ｂは当該光路から外れて、当該光路に光が通る。
【００５８】
［ロータリーエンコーダ７２、７３］
図３に示されるように、複合機１０は、第１ロータリーエンコーダ７２（本発明の第１エンコーダの一例）と、第２ロータリーエンコーダ７３（本発明の第２エンコーダの一例）とを備えている。
【００５９】
第１ロータリーエンコーダ７２は、給紙用モータ７０の軸（不図示）に取り付けられており、軸と一体に回転する第１エンコーダディスク（不図示、本発明の第１回転体の一例）と、第１光学センサ（不図示、本発明の第１検出部の一例）とで構成されている。第１エンコーダディスクには、その回転中心と同心の円周方向に、一定間隔で光を透過する透過部と光を透過しない非透過部とが等ピッチで交互に複数配置された第１パターン（不図示、本発明の第１被検出部の一例）が形成されている。第１光学センサは、第１エンコーダディスクのうち、第１パターンが形成されている位置と対向する位置に設けられている。第１エンコーダディスクが給紙用モータ７０の軸と共に回転すると、第１エンコーダディスクに配置された第１パターンが第１光学センサによって検出される。そして、当該検出の度に、パルス信号が第１光学センサによって生成される。生成されたパルス信号は、第１光学センサから後述する制御部１３０へと出力される。制御部１３０は、第１光学センサからのパルス信号に基づいて、給紙用モータ７０の回転量を算出する。本発明の第１検出部は、第１光学センサと制御部１３０とで構成されている。
【００６０】
第２ロータリーエンコーダ７３は、搬送用モータ７１の軸（不図示）に取り付けられており、軸と一体に回転する第２エンコーダディスク（不図示、本発明の第２回転体の一例）と、第２光学センサ（不図示、本発明の第２検出部の一例）とで構成されている。第２エンコーダディスクには、その回転中心と同心の円周方向に、一定間隔で光を透過する透過部と光を透過しない非透過部とが等ピッチで交互に複数配置された第２パターン（不図示、本発明の第２被検出部の一例）が形成されている。第２光学センサは、第２エンコーダディスクのうち、第２パターンが形成されている位置と対向する位置に設けられている。第２エンコーダディスクが搬送用モータ７１の軸と共に回転すると、第２エンコーダディスクに配置された第２パターンが第２光学センサによって検出される。そして、当該検出の度に、パルス信号が第２光学センサによって生成される。生成されたパルス信号は、第２光学センサから制御部１３０へと出力される。制御部１３０は、第２光学センサからのパルス信号に基づいて、搬送用モータ７１の回転量を算出する。本発明の第２検出部は、第２光学センサと制御部１３０とで構成されている。
【００６１】
［制御部１３０］
以下、制御部１３０の概略構成が説明される。制御部１３０が後述するフローチャート（図４、図５、及び図７参照）にしたがって補正制御を行うことによって、本発明が実現される。つまり、制御部１３０は、本発明の速度検知部、第１判断部、第１補正部、第３補正部、及び第４補正部の一例である。また、制御部１３０は、変形例１において説明される第２判断部、制御部、第５補正部、第７補正部、及び第８補正部の一例である。また、制御部１３０は、変形例２において説明される第２補正部及び第６補正部の一例である。
【００６２】
図３に示されるように、制御部１３０は、複合機１０の全体動作を制御する。制御部１３０は、ＣＰＵ１３１、ＲＯＭ１３２、ＲＡＭ１３３、ＥＥＰＲＯＭ１３４、及びＡＳＩＣ１３５を主とするマイクロコンピュータとして構成されている。これらは内部バス１３７によって接続されている。
【００６３】
ＲＯＭ１３２には、ＣＰＵ１３１が各種動作を制御するためのプログラムなどが格納されている。ＲＡＭ１３３は、ＣＰＵ１３１が上記プログラムを実行する際に用いるデータや信号等を一時的に記録する記憶領域、或いはデータ処理の作業領域として使用される。ＥＥＰＲＯＭ１３４には、電源オフ後も保持すべき設定やフラグ等が格納される。
【００６４】
ＡＳＩＣ１３５には、給紙用モータ７０及び搬送用モータ７１などが接続されている。また、ＡＳＩＣ１３５には、各モータを制御する駆動回路、及び経過時間をカウントするタイマ回路（不図示、本発明のカウンタの一例）などが組み込まれている。なお、タイマ回路は、ＡＳＩＣ１３５以外、例えばＣＰＵ１３１に組み込まれていてもよい。
【００６５】
各モータを回転させるための駆動信号が、ＣＰＵ１３１から所定のモータに応じた駆動回路に入力されると、駆動信号に応じた駆動電流が駆動回路から対応するモータへ出力され、これにより、対応するモータが所定の回転速度で正回転または逆回転する。つまり、制御部１３０は、給紙用モータ７０及び搬送用モータ７１を制御する。
【００６６】
また、ＡＳＩＣ１３５には、第１ロータリーエンコーダ７２の第１光学センサ及び第２ロータリーエンコーダ７３の第２光学センサから出力されるパルス信号が入力される。後述するように、制御部１３０は、タイマ回路によってカウントされた所定時間と、給紙用モータ７０及び搬送用モータ７１の当該所定時間における回転量（上述したようにパルス信号に基づいて算出される。）とに基づいて、給紙用モータ７０及び搬送用モータ７１の回転速度を算出する。このような回転速度を算出する処理は、本発明の速度検知部による処理に相当する。
【００６７】
また、ＡＳＩＣ１３５には、光センサ１１１が接続されている。光センサ１１１は、受光素子で受けた光の強度に応じたアナログの電気信号（電圧信号又は電流信号）を出力する。出力された信号は、制御部１３０に入力される。制御部１３０は、入力された信号の電気的レベル（電圧値又は電流値）が所定値以上であるか否かを判断する。入力された信号は、所定値以上である場合にＨＩＧＨレベル信号と判定され、所定値未満の場合にＬＯＷレベル信号と判定される。制御部１３０は、入力された信号がＨＩＧＨレベルかＬＯＷレベルか否かによって、記録用紙の先端がシート検知部１２０に到達したか否か、及び記録用紙の後端がシート検知部１２０を通過したか否かを判定する。
【００６８】
また、制御部１３０は、記録用紙の先端がシート検知部１２０に到達したと判定したタイミングにおいて、給紙用モータ７０及び搬送用モータ７１の回転量のカウントを開始する。なお、上述したように、当該回転量は、各ロータリーエンコーダ７２、７３の光学センサからのパルス信号に基づいて、算出される。制御部１３０は、タイマ回路によってカウントされた上記タイミングからの経過時間、及びカウントした給紙用モータ７０の回転量に基づいて、区間Ｂ（図２参照）における現在の記録用紙の先端の位置を特定する。また、制御部１３０は、タイマ回路によってカウントされた上記タイミングからの経過時間、及びカウントした搬送用モータ７１の回転量に基づいて、区間Ｃ（図２参照）における現在の記録用紙の先端の位置を特定する。
【００６９】
なお、制御部１３０による記録用紙の先端の現在位置の特定は、上述したものに限らない。例えば、制御部１３０は、給紙用モータ７０及び搬送用モータ７１ではなく給紙ローラ２５及び第２搬送ローラ６２の回転量に基づいて、現在の記録用紙の先端の位置を特定してもよい。この場合、複合機１０は、給紙ローラ２５及び第２搬送ローラ６２の回転量を検知するためのエンコーダを備える必要がある。当該エンコーダは、例えば、第１ロータリーエンコーダ７２と同様の構成である。つまり、当該エンコーダは、給紙ローラ２５及び第２搬送ローラ６０の軸３０、３４（図２参照）に取り付けられており、軸３０、３４と一体に回転するエンコーダディスク（不図示）と、光学センサ（不図示）とからなる。
【００７０】
また、制御部１３０は、給紙用モータ７０及び搬送用モータ７１の駆動開始のタイミングからの経過時間をタイマ回路によってカウントし、当該経過時間に基づいて、現在の記録用紙の先端位置を特定してもよい。
【００７１】
［速度検知部による定速期間における回転速度の平均値の算出］
上述したように、給紙用モータ７０及び搬送用モータ７１の回転速度は、制御部１３０によって算出される。そして、制御部１３０は、後述する補正制御において、予め設定された定速期間（本発明の第２期間に相当）における給紙用モータ７０及び搬送用モータ７１の回転速度の平均値を算出する。以下に詳述する。
【００７２】
上記の定速期間に関する情報は、ＲＯＭ１３２またはＥＥＰＲＯＭ１３４に記憶されている。ここで、定速期間は、所定期間（本発明の第１期間に相当）に含まれる。所定期間は、給紙用モータ７０の駆動開始による記録用紙の搬送開始から、当該記録用紙の先端がシート検知部１２０によって検知されるまでの期間である。換言すると、所定期間は、搬送中の記録用紙の先端が湾曲路６５Ａの区間Ａ（図２参照）に位置している期間である。
【００７３】
定速期間は、所定期間のうち、給紙用モータ７０及び搬送用モータ７１が定速で回転する期間である。給紙用モータ７０及び搬送用モータ７１は、駆動を開始してから所定時間まで加速して、その後、一定速度となる。よって、定速期間の始期は、給紙用モータ７０及び搬送用モータ７１が駆動を開始してから所定時間経過した第１タイミングである。また、定速期間の終期は、給紙用モータ７０及び搬送用モータ７１が駆動を開始してから、記録用紙が区間Ａを搬送されるのに要する時間が経過した第２タイミングである。つまり、第２タイミングは、給紙用モータ７０によって搬送された記録用紙の先端がシート検知部１２０によって検知されるタイミングである。
【００７４】
第１タイミングは、複合機１０に搭載される給紙用モータ７０及び搬送用モータ７１の仕様、及び制御部１３０によって各モータ７０、７１へ出力される駆動電流に基づいて算出可能である。第２タイミングは、区間Ａの長さ、及び搬送される記録用紙の速度（予め設定された給紙用モータ７０の速度）に基づいて算出可能である。以上より、定速期間は、第１タイミングから第２タイミングまでの期間である。よって、定速期間に関する情報は、各モータ７０、７１の駆動開始から第１タイミング及び第２タイミングまでの時間情報である。
【００７５】
制御部１３０のタイマ回路は、給紙用モータ７０の駆動開始と同時にカウントを開始する。そして、制御部１３０は、タイマ回路のカウントによって第１タイミングであると判断すると、第１光学センサのパルス信号に基づいて給紙用モータ７０の回転量の検知を開始し、第２光学センサのパルス信号に基づいて搬送用モータ７１の回転量の検知を開始する。
【００７６】
制御部１３０は、給紙用モータ７０及び搬送用モータ７１の回転量を、タイマ回路によってカウントされる一定時間毎に検知する。これにより、給紙用モータ７０及び搬送用モータ７１の回転量は、予め設定された所定回数だけ検知される。
【００７７】
制御部１３０は、当該一定時間と、当該一定時間における給紙用モータ７０及び搬送用モータ７１の回転量とに基づいて、当該一定時間中の給紙用モータ７０及び搬送用モータ７１の回転速度を算出する。給紙用モータ７０及び搬送用モータ７１の回転速度は、給紙用モータ７０及び搬送用モータ７１の回転量の検知数だけ算出される。制御部１３０は、算出した複数の給紙用モータ７０の回転速度に基づいて、それらの平均値を算出する。また、制御部１３０は、算出した複数の搬送用モータ７１の回転速度に基づいて、それらの平均値を算出する。そして、制御部１３０は、算出した平均値を、所定期間における給紙用モータ７０及び搬送用モータ７１の回転速度として、ＲＡＭ１３３に記憶する。
【００７８】
以上より、本発明の速度検知部は、制御部１３０（タイマ回路を含む。）と、第１ロータリーエンコーダ７２と、第２ロータリーエンコーダ７３とによって構成される。そして、速度検知部は、給紙用モータ７０及び搬送用モータ７１の回転速度を検知する。
【００７９】
［制御部１３０による補正制御］
以下、第１搬送ローラ６０の回転量を補正する補正制御の処理の手順が、図４のフローチャートに基づいて説明される。
【００８０】
記録用紙への画像記録指示が外部機器や操作パネル１７から複合機１０に入力されると、給紙動作が開始される（Ｓ１０）。具体的には、制御部１３０によって給紙用モータ７０及び搬送用モータ７１が駆動される。給紙用モータ７０の駆動によって給紙ローラ２５及び第４搬送ローラ６８が回転される。給紙ローラ２５の回転によって記録用紙が湾曲路６５Ａを搬送される。搬送用モータ７１の駆動によって第１搬送ローラ６０、第２搬送ローラ６２、及び第３搬送ローラ４５が回転される。また、給紙用モータ７０及び搬送用モータ７１の駆動開始と同時に、タイマ回路によるカウントが開始される。
【００８１】
制御部１３０は、給紙用モータ７０及び搬送用モータ７１が定速であるか否かを判断する（Ｓ２０）。具体的には、制御部１３０は、タイマ回路によるカウントを参照することによって、給紙動作開始から所定時間経過したか否か（換言すると第１タイミングに達したか否か）を判断する。
【００８２】
給紙用モータ７０及び搬送用モータ７１が定速であると制御部１３０によって判断された場合（Ｓ２０：Ｙｅｓ）、制御部１３０は、給紙用モータ７０及び搬送用モータ７１の回転速度を検知する（Ｓ３０）。
【００８３】
制御部１３０は、光センサ１１１からの入力に基づいて、記録用紙の先端がシート検知部１２０に到達したか否かを判断する（Ｓ４０）。制御部１３０は、記録用紙の先端がシート検知部１２０に到達したと判断した場合（Ｓ４０：Ｙｅｓ）、ステップＳ６０の処理を実行する。一方、制御部１３０は、記録用紙の先端がシート検知部１２０に到達していないと判断した場合（Ｓ４０：Ｎｏ）、タイマ回路によるカウントを参照することによって、ステップＳ３０における回転速度の検知から一定時間が経過しているか否かを判断する（Ｓ５０）。
【００８４】
制御部１３０は、一定時間が経過していると判断した場合（Ｓ５０：Ｙｅｓ）、再び給紙用モータ７０及び搬送用モータ７１の回転速度を検知する（Ｓ３０）。つまり、制御部１３０は、記録用紙の先端がシート検知部１２０に到達するまでの間、一定時間毎に給紙用モータ７０及び搬送用モータ７１の回転速度を検知する。
【００８５】
制御部１３０は、ステップＳ３０〜Ｓ５０において検知された複数の給紙用モータ７０の回転速度に基づいてそれらの平均値を算出する（Ｓ６０）。当該平均値が、給紙用モータ７０の実際の回転速度Ｖｐ１である。同様に、制御部１３０は、ステップＳ３０〜Ｓ５０において検知した複数の搬送用モータ７１の回転速度に基づいてそれらの平均値を算出する（Ｓ６０）。当該平均値が、搬送用モータ７１の実際の回転速度Ｖｐ２である。
【００８６】
制御部１３０は、ステップＳ６０において算出された給紙用モータ７０の回転速度Ｖｐ１と、給紙用モータ７０の目標速度Ｖｔ１とを比較する（Ｓ７０）。また、制御部１３０は、ステップＳ６０において算出された搬送用モータ７１の回転速度Ｖｐ２と、搬送用モータ７１の目標速度Ｖｔ２とを比較する（Ｓ７０）。
【００８７】
ここで、給紙用モータ７０の目標速度Ｖｔ１は、複合機１０の設計段階において設定された速度である。例えば、当該目標速度Ｖｔ１の値、または、給紙用モータ７０を目標速度Ｖｔ１で回転させるための駆動電流の値が、ＲＯＭ１３２またはＥＥＰＲＯＭ１３４に記憶されている。また、搬送用モータ７１の目標速度Ｖｔ２も、給紙用モータ７０の目標速度Ｖｔ１と同様に、複合機１０の設計段階において設定された値である。
【００８８】
比較の結果、回転速度Ｖｐ１及び目標速度Ｖｔ１が異なる場合、または、回転速度Ｖｐ２及び目標速度Ｖｔ２が異なる場合（Ｓ７０：Ｙｅｓ）、制御部１３０は、ステップＳ８０の処理を実行する。一方、比較の結果、回転速度Ｖｐ１及び目標速度Ｖｔ１が同一であり、且つ、回転速度Ｖｐ２及び目標速度Ｖｔ２が同一である場合（Ｓ７０：Ｎｏ）、制御部１３０は、ステップＳ１３０の処理を実行する。以上説明したステップＳ７０における処理は、本発明の第１判断部による処理に相当する。
【００８９】
制御部１３０は、ステップＳ６０において算出された給紙用モータ７０の実際の回転速度Ｖｐ１と、シート検知部１２０から第１搬送ローラ６０及びピンチローラ６１による記録用紙の挟持位置までの距離である区間Ｂ（図２参照）とに基づいて、以下の式（１）によって、時間ｔ１を算出する（Ｓ８０）。時間ｔ１は、給紙用モータ７０が回転速度Ｖｐ１で回転した場合に、記録用紙の区間Ｂの搬送に要する時間である。
【００９０】
（数１）
ｔ１＝Ｂ／Ｖｐ１・・・式（１）
【００９１】
制御部１３０は、ステップＳ８０において算出された時間ｔ１と、ステップＳ６０において算出された搬送用モータ７１の実際の回転速度Ｖｐ２とに基づいて、以下の式（２）によって、記録用紙が区間Ｂを搬送されている間における搬送用モータ７１の実回転量Ｒｐを算出する（Ｓ９０）。
【００９２】
（数２）
Ｒｐ＝ｔ１×Ｖｐ２・・・式（２）
【００９３】
ステップＳ１００において、制御部１３０は、以下の処理を実行する。制御部１３０は、ステップＳ９０において算出された実回転量Ｒｐから、記録用紙が区間Ｂを搬送されている間における搬送用モータ７１の目標回転量Ｒｔを減算する。
【００９４】
ここで、目標回転量Ｒｔは、給紙用モータ７０の目標速度Ｖｔ１、搬送用モータ７１の目標速度Ｖｔ２、及び区間Ｂに基づいて算出される回転量である。目標回転量Ｒｔは、以下に記す方法によって予め算出可能であり、算出された値が、ＲＯＭ１３２またはＥＥＰＲＯＭ１３４に記憶されている。
【００９５】
以下の式（３）によって、時間ｔ２が算出される。時間ｔ２は、給紙用モータ７０が目標速度Ｖｔ１で回転した場合に、記録用紙の区間Ｂの搬送に要する時間である。そして、以下の式（４）によって、搬送用モータ７１の目標回転量Ｒｔが算出される。
【００９６】
（数３）
ｔ２＝Ｂ／Ｖｔ１・・・式（３）
【００９７】
（数４）
Ｒｔ＝ｔ２×Ｖｔ２・・・式（４）
【００９８】
次に、制御部１３０は、減算した値（Ｒｐ−Ｒｔ）を、搬送用モータ７１の設定回転量Ｒｓ１に加算する。ここで、搬送用モータ７１の設定回転量Ｒｓ１は、シート検知部１２０によって記録用紙の先端が検知されてから、当該記録用紙の先端が所定位置３３に到達するまでの、搬送用モータ７１の回転量である。搬送用モータ７１の設定回転量Ｒｓ１は、複合機１０の設計段階において予め設定されており、ＲＯＭ１３２またはＥＥＰＲＯＭ１３４に記憶されている。
【００９９】
減算した値（Ｒｐ−Ｒｔ）が搬送用モータ７１の設定回転量Ｒｓ１に加算されることによって、搬送用モータ７１の補正回転量Ｒｒ１が算出される（以下の式（５）参照）。
【０１００】
（数５）
Ｒｒ１＝Ｒｓ１＋（Ｒｐ−Ｒｔ）・・・式（５）
【０１０１】
以上より、実回転量Ｒｐが目標回転量Ｒｔよりも大きい場合、設定回転量Ｒｓ１は増加するように補正され、実回転量Ｒｐが目標回転量Ｒｔよりも小さい場合、設定回転量Ｒｓ１は減少するように補正される。
【０１０２】
以下、補正回転量Ｒｒ１の実数値を用いた算出例が説明される。本算出例において、区間Ｂの距離は１００００（ｅｎｃ）である。ここで、ｅｎｃとはエンコーダの略称であり、本算出例では１／７２００（ｉｎｃｈ）を指す。また、給紙用モータ７０の目標速度Ｖｔ１は２０（ｉｎｃｈ ｐｅｒ ｓｅｃｏｎｄ、以下ｉｐｓと記す。）である。また、給紙モータ７０の実速度Ｖｐ１は１５（ｉｐｓ）である。また、搬送用モータ７１の目標速度Ｖｔ２は２５（ｉｐｓ）である。また、搬送用モータ７１の実速度Ｖｐ２は２０（ｉｐｓ）である。
【０１０３】
時間ｔ２は、式（３）によって、以下の式（６）のように算出される。
【０１０４】
（数６）
ｔ２＝（１００００／２０）×（１／７２００）≒０．０６９（ｓ）
【０１０５】
搬送用モータ７１の目標回転量Ｒｔは、式（４）によって、以下の式（７）のように算出される。
【０１０６】
（数７）
Ｒｔ＝０．０６９×２５×７２００＝１２４２０（ｅｎｃ）
【０１０７】
時間ｔ１は、式（１）によって、以下の式（８）のように算出される。
【０１０８】
（数８）
ｔ１＝（１００００／１５）×（１／７２００）≒０．０９２５（ｓ）
【０１０９】
搬送用モータ７１の実回転量Ｒｐは、式（２）によって、以下の式（９）のように算出される。
【０１１０】
（数９）
Ｒｐ＝０．０９２５×２０×７２００＝１３３２０（ｅｎｃ）
【０１１１】
そして、制御部１３０は、設定回転量Ｒｓ１を、実回転量Ｒｐから目標回転量Ｒｔを減算した値、つまり１３３２０−１２４２０＝９００（ｅｎｃ）だけ補正する（式（５）参照）。当該補正によって、補正回転量Ｒｒ１が算出される。
【０１１２】
ここで、第１搬送ローラ６０の回転量は、搬送用モータ７１の回転量に対応して決定される。例えば、第１搬送ローラ６０の回転量は、搬送用モータ７１に対する第１搬送ローラ６０のギヤ比によって決定される。よって、シート検知部１２０によって記録用紙の先端が検知されてから、当該記録用紙の先端が所定位置３３に到達するまでの、第１搬送ローラ６０の設定回転量Ｒｓ２（本発明の第１回転量の一例）は、搬送用モータ７１の設定回転量Ｒｓ１に対応して予め設定されており、ＲＯＭ１３２またはＥＥＰＲＯＭ１３４に記憶されている。また、第１搬送ローラ６０の補正回転量Ｒｒ２（本発明の第２回転量の一例）は、搬送用モータ７１の補正回転量Ｒｒ１に対応して決定される。ステップＳ１００において、制御部１３０は、以上の処理を実行する。
【０１１３】
なお、設定回転量Ｒｓ１、Ｒｓ２は、上述したようにＲＯＭ１３２またはＥＥＰＲＯＭ１３４に記憶されているが、ステップＳ１００において、ＲＯＭ１３２またはＥＥＰＲＯＭ１３４から読み出されて、ＲＡＭ１３３に割り当てられた回転量記憶領域に記憶される。以後、回転量記憶領域に記憶された設定回転量Ｒｓ１、Ｒｓ２に対して、補正が実行される。補正が実行された場合、回転量記憶領域に記憶された補正前の回転量は、補正後の回転量に置き換えられる。例えば、上述の場合、回転量記憶領域に記憶された設定回転量Ｒｓ１、Ｒｓ２は、補正回転量Ｒｒ１、Ｒｒ２に置き換えられる。
【０１１４】
以上説明したステップＳ８０〜Ｓ１００における処理は、本発明の第１補正部による処理に相当する。
【０１１５】
補正回転量Ｒｒ２を算出した後、制御部１３０は、第４回転量Ｒ４（本発明の第４回転量に相当）を設定する（Ｓ１１０）。第４回転量Ｒ４は、所定期間における給紙用モータ７０の回転速度に対応して設定された回転量である。
【０１１６】
例えば、制御部１３０は、ＲＯＭ１３２またはＥＥＰＲＯＭ１３４に記憶されたデータテーブルを参照することによって、第４回転量Ｒ４を設定する。
【０１１７】
図６に示されるように、データテーブルの１〜３列目（４〜５列目については後述する。）は、複数の給紙速度（１列目）と、各給紙速度に対応して設定された回転量（２列目）と、各給紙速度に対応して設定された第４回転量Ｒ４としての補正量（３列目）とで構成されている。
【０１１８】
ここで、１列目の複数の給紙速度は、記録用紙に記録される画像の画質によって５段階に設定されている。具体的には、給紙速度は、高画質である程、遅く設定されている。２列目の回転量は、第１搬送ローラ６０の設定回転量Ｒｓ２のうち、シート検知部１２０によって記録用紙の先端が検知されてから、当該記録用紙の先端が第１搬送ローラ６０及びピンチローラ６１による挟持位置に到達するまでの回転量である。
【０１１９】
例えば、操作パネル１７において給紙速度が２５（ｉｐｓ）のモードがユーザによって選択された場合、第４回転量Ｒ４である４００が、制御部１３０によって設定される。設定された第４回転量Ｒ４は、ＲＡＭ１３３に記憶される。
【０１２０】
なお、本実施形態において、データテーブルの給紙速度は、画像記録のモードに応じて選択される。しかし、データテーブルの給紙速度は、ステップ６０において制御部１３０によって算出された給紙用モータ７０の回転速度Ｖｐ１に応じて設定されてもよい。この場合、データテーブルの複数の給紙速度は、各給紙速度の間隔をより小さく且つより多段階に設定されることが望ましい。
【０１２１】
第４回転量Ｒ４を設定した後、制御部１３０は、第５回転量Ｒ５（本発明の第５回転量に相当）を設定する（Ｓ１２０）。第５回転量Ｒ５は、搬送路６５を搬送される記録用紙の種類を示す後述する種類情報に対応して設定された回転量である。
【０１２２】
例えば、制御部１３０は、図６に示されるデータテーブルを参照することによって、第５回転量Ｒ５を求める。データテーブルは、上述した１〜３列目に加えて、搬送される記録用紙が光沢紙の場合の２列目に対応する回転量が４列目に示され、搬送される記録用紙が光沢紙の場合の３列目に対応する第５回転量Ｒ５としての補正量が５列目に示されている。なお、データテーブルの２列目及び３列目には、搬送される記録用紙が普通紙の場合の回転量及び第５回転量Ｒ５としての補正量が示されている。つまり、普通紙及び光沢紙に応じて、補正量及び回転量が設定されている図６のデータテーブルは、本発明の種類情報の一例である。
【０１２３】
例えば、複合機１０が２つのトレイ２０を備え、一方のトレイ２０に普通紙が載置され、他方のトレイ２０に光沢紙が載置されている場合、ユーザは、操作パネル１７において、搬送される記録用紙が載置されているトレイ２０を選択可能である。つまり、ユーザは、搬送される記録用紙の種類を選択可能である。そして、ユーザが、操作パネル１７において、光沢紙を選択し、且つ給紙速度が２５（ｉｐｓ）のモードを選択した場合、第４回転量Ｒ４及び第５回転量Ｒ５である４４０が、制御部１６０によって設定される。設定された値が４４０の回転量は、ＲＡＭ１３３に記憶される。
【０１２４】
以上より、本例においては、第４回転量Ｒ４は、図６に示されるデータテーブルの縦軸である給紙速度によって設定され、第５回転量Ｒ５は、図６に示されるデータテーブルの横軸である記録用紙の種類情報によって設定される。すなわち、本例においては、第４回転量Ｒ４及び第５回転量Ｒ５は、一つの回転量として設定される。なお、各回転量Ｒ４、Ｒ５についてのデータテーブルが個別に設けられることなどによって、第４回転量Ｒ４及び第５回転量Ｒ５が、別個の回転量として設定されてもよいことは言うまでもない。
【０１２５】
第５回転量Ｒ５を設定した後、制御部１３０は、補正回転量Ｒｒ２に、ステップＳ１３０において設定した第４回転量Ｒ４と、ステップＳ１４０において設定した第５回転量Ｒ５とを加算する（Ｓ１５０）。例えば、ＲＡＭ１３３に記憶された第４回転量Ｒ４及び第５回転量Ｒ５としての値４４０の回転量が、補正回転量Ｒｒ２に加算される。そして、第４回転量Ｒ４及び第５回転量Ｒ５が加算された後の補正回転量Ｒｒ２が、加算前の補正回転量Ｒｒ２に置き換えられて回転量記憶領域に記憶される。
【０１２６】
以上説明したステップＳ１１０、Ｓ１３０における処理は、本発明の第３補正部による処理に相当する。また、ステップＳ１２０、Ｓ１３０における処理は、本発明の第４補正部による処理に相当する。なお、ステップＳ１２０〜Ｓ１４０の実行の有無は任意である。
【０１２７】
制御部１３０は、第１搬送ローラ６０を、ステップＳ１３０において求められた回転量だけ回転させる。当該回転の中途において、給紙ローラ２５によって搬送されている記録用紙は、第１搬送ローラ６０及びピンチローラ６１による挟持位置に到達する。これ以後、記録用紙は、第１搬送ローラ６０によって搬送される。第１搬送ローラ６０は、ステップＳ１３０において求められた回転量を回転して停止するまでは記録用紙を搬送する（Ｓ１４０）。第１搬送ローラ６０が停止したとき、つまり給紙動作が終了したとき（Ｓ１４０）、記録用紙の先端は所定位置３３に位置している。
【０１２８】
なお、給紙用モータ７０は、所定量回転した後で停止する。ここで、所定量は、記録用紙が第１搬送ローラ６０及びピンチローラ６１による挟持位置に到達するのに十分な量が予め設定されている。また、給紙動作が終了すると、タイマ回路がリセットされる。
【０１２９】
この状態において、記録用紙に対する画像記録が開始される。具体的には、制御部１３０は、記録部２４を左右方向９へ往復動させるとともに、記録用紙を搬送向きに間欠搬送させる。記録部２４は、記録用紙が停止しているときに、左右方向９に往復動しつつインク滴を記録用紙に吐出する。以上のようにして、記録用紙に対する画像記録が実行される（Ｓ１５０）。
【０１３０】
記録用紙に対する画像記録が終了すると、両面印刷モードが選択されているか否かが、制御部１３０によって判断される（Ｓ１６０）。なお、両面印刷モード及び片面印刷モードの選択は、ユーザが操作パネル１７を操作することによって実行される。
【０１３１】
片面印刷モードが選択されている場合（Ｓ１６０：Ｎｏ）、記録用紙が排紙保持部７９に排出されて、一連の補正制御の処理は終了する。
【０１３２】
一方、両面印刷モードが選択されている場合であって裏面に対する画像記録が未実行である場合（Ｓ１６０：Ｙｅｓ）、記録用紙は、スイッチバック搬送されて反転搬送路６７へ導かれる。記録用紙の先端が第４搬送ローラ６８及び従動ローラ６９による挟持位置に到達するタイミングよりも後の所定のタイミングにおいて、給紙用モータ７０が再び駆動開始されて給紙動作が開始される（Ｓ１０）。記録用紙は、第４搬送ローラ６８によって、反転搬送路６７を合流位置３７まで搬送される。その後、記録用紙は、上述のステップＳ１０〜Ｓ１５０のときとは表裏面が逆の状態で搬送路６５を搬送される。そして、再びステップＳ２０〜Ｓ１６０が実行される。この際、区間Ａの代わりに区間Ｄが用いられる。区間Ｄは、第４搬送ローラ６８及び従動ローラ６９による記録用紙の挟持位置と、シート検知部１２０による検知位置との間の区間である。記録用紙の裏面に対する画像記録が実行されると（Ｓ１５０）、記録用紙の裏面に対する画像記録が実行済であるため（Ｓ１６０：Ｎｏ）、記録用紙が排紙保持部７９に排出されて一連の補正制御の処理は終了する。
【０１３３】
なお、本実施形態において、実数値を用いた算出例で示されているとおり、搬送用モータ７１の速度は、給紙用モータ７０の速度よりも速く設定されている。これは、以下の理由による。記録用紙が一枚だけ搬送される場合、或いは記録用紙が両面に画像記録される場合、上述したように、給紙用モータ７０は、所定量回転した後に停止する。しかし、記録用紙が、片面の画像記録のみ実行されつつ二枚以上連続して搬送される場合、給紙用モータ７０は、処理の高速化のために常時回転される。一方、上述の通り、記録用紙は画像記録中に間欠搬送される。よって、搬送用モータ７１は間欠駆動される。従って、給紙用モータ７０によって搬送される後続の記録用紙が、搬送用モータ７１によって搬送される先行の記録用紙に追いつくおそれがある。そこで、上述のように、搬送用モータ７１の速度が給紙用モータ７０の速度よりも速く設定される。これにより、記録用紙の追いつきの発生が回避され、先行の記録用紙と後続の記録用紙との間に、適切な間隔を形成することができる。
【０１３４】
［実施形態の効果］
給紙用モータ７０の回転速度と目標速度とにずれが生じた場合、或いは搬送用モータ７１の回転速度と目標速度とにずれが生じた場合、第１搬送ローラ６０によって記録用紙の搬送が開始されるタイミングが早くなったり遅くなったりする。第１搬送ローラ６０が、当該タイミングが早いか遅いかにかかわらず、予め設定された量だけ回転して停止する場合、当該タイミングのずれによって、記録用紙が停止される位置が所定位置３３からずれてしまう。しかし、本実施形態によれば、制御部１３０が、所定期間における給紙用モータ７０及び搬送用モータ７１の回転速度に基づいて、設定回転量Ｒｓ２を補正する。よって、上記タイミングのずれによって、記録用紙が停止される位置が所定位置３３からずれてしまうことが、回避可能である。したがって、本実施形態においては、給紙ローラ２５及び第１搬送ローラ６０の回転速度が目標速度に対して誤差を生じてしまった場合であっても、記録用紙を所定の目標位置３３に停止させることができる。
【０１３５】
記録用紙が給紙ローラ２５の駆動開始時点における位置からシート検知部１２０による検知位置まで搬送される間に、給紙ローラ２５が記録用紙に対してスリップするおそれがある。給紙ローラ２５が記録用紙に対してスリップすると、給紙ローラ２５の回転量は増加するにもかかわらず記録用紙の搬送距離は増加しない事態が発生してしまう。そこで、本実施形態においては、給紙ローラ２５の回転速度に対応して第４回転量Ｒ４を設定しておく。そして、制御部１３０は、所定期間における給紙ローラ２５の回転速度に対応する第４回転量Ｒ４を補正回転量Ｒｒ２に加算する。これにより、スリップに起因する給紙ローラ２５による記録用紙の搬送距離の不足分を、第１搬送ローラ６０による記録用紙の搬送距離の増加によって補うことができる。
【０１３６】
例えば、給紙ローラ２５は、搬送される記録用紙が光沢紙の場合に、搬送される記録用紙が普通紙の場合よりもスリップを起こしやすい。そこで、本実施形態においては、記録用紙の種類毎に異なる量である第５回転量Ｒ５を設定しておく。そして、制御部１３０は、第５回転量Ｒ５を補正回転量Ｒｒ２に加算する。これにより、記録用紙の種類によって異なるスリップ量の影響を低減することが可能である。
【０１３７】
また、本実施形態における複合機１０は、両面印刷可能である。つまり、複合機１０は、内部に反転搬送路６７及び第４搬送ローラ６８を有している。そして、本実施形態においては、第４搬送ローラ６８が給紙用モータ７０によって回転されているため、上述と同様の効果を得ることができる。
【０１３８】
また、本実施形態の速度検知部は、第１ロータリーエンコーダ７２、第２ロータリーエンコーダ７３、及びタイマ回路を備えている。これにより、当該速度検知部は、給紙用モータ７０及び搬送用モータ７１の回転速度を正しく検知することができる。
【０１３９】
また、本実施形態の速度検知部は、記録用紙が一定速度で搬送されている範囲において、各モータ７０、７１の回転速度を複数検知して、その平均値を算出する。よって、当該速度検知部は、一箇所において検知された回転速度よりも信頼性が高い回転速度を算出することができる。
【０１４０】
［実施形態の変形例１］
上述の実施形態では、制御部１３０は、補正制御において、第１搬送ローラ６０の回転量として予め設定された設定回転量Ｒｓ２を補正した。しかし、制御部１３０は、補正制御において、給紙用モータ７０または搬送用モータ７１の少なくとも一方の回転速度を補正してもよい。以下、変形例１における制御部１３０による補正制御の処理の手順が、図５のフローチャートに基づいて説明される。なお、以下の説明において、図４のフローチャートと同じ処理が実行されるステップ（Ｓ１０〜Ｓ６０、及びＳ１１０〜Ｓ１６０）の説明は、省略される。
【０１４１】
変形例１においては、図４におけるステップＳ７０〜Ｓ１００の代わりに、ステップＳ２００、Ｓ２１０が実行される。また、上述の実施形態では、ステップＳ１３０において、補正回転量Ｒｒ２に、第４回転量Ｒ４及び第５回転量Ｒ５が加算されているが、変形例１では、ステップＳ１３０において、設定回転量Ｒｓ２に、第４回転量Ｒ４及び第５回転量Ｒ５が加算される。
【０１４２】
ステップＳ２００において、制御部１３０は、ステップＳ６０において算出された給紙用モータ７０の回転速度Ｖｐ１と搬送用モータ７１の回転速度Ｖｐ２との第１速度比を算出する。また、制御部１３０は、給紙用モータ７０の目標速度Ｖｔ１と搬送用モータ７１の目標速度Ｖｔ２との第２速度比を算出する。そして、制御部１３０は、第１速度比及び第２速度比を比較する。
【０１４３】
比較の結果、第１速度比及び第２速度比が異なる場合（Ｓ２００：Ｙｅｓ）、制御部１３０はステップＳ２１０の処理を実行する。一方、第１速度比及び第２速度比が同一の場合（Ｓ２００：Ｎｏ）、制御部１３０はステップＳ１１０の処理を実行する。以上説明したステップＳ２００における処理は、本発明の第２判断部による処理に相当する。
【０１４４】
ステップＳ２１０において、制御部１３０は、両モータ７０、７１の少なくとも一方の回転速度を補正して、第１速度比及び第２速度比を一致させる。例えば、制御部１３０は、両モータ７０、７１のうち回転が速い方のモータ７０、７１の回転速度を減少させることによって、第１速度比及び第２速度比を一致させる。具体的には、制御部１３０は、ＡＳＩＣ１３５の駆動回路に流す電流値を減少させることによって、回転が速い方のモータ７０、７１の回転速度を、回転が遅い方のモータ７０、７１の回転速度まで低下させる。以上説明したステップＳ２１０における処理は、本発明の第５補正部による処理に相当する。
【０１４５】
以下、実数値を用いた第５補正部による処理例が２つ説明される。第１の処理例では、給紙用モータ７０及び搬送用モータ７１の実速度のうちの一方が減少される場合が説明される。第２の処理例では、給紙用モータ７０及び搬送用モータ７１の実速度の双方が減少される場合が説明される。
【０１４６】
第１の処理例において、給紙モータ７０の実速度Ｖｐ１は１８（ｉｐｓ）である。また、搬送用モータ７１の実速度Ｖｐ２は２０（ｉｐｓ）である。また、給紙用モータ７０の目標速度Ｖｔ１は２０（ｉｐｓ）である。また、搬送用モータ７１の目標速度Ｖｔ２は２５（ｉｐｓ）である。
【０１４７】
第１の処理例の場合、第１速度比は、（Ｖｐ１／Ｖｐ２）＝（１８／２０）＝（９／１０）である。また、第２速度比は、（Ｖｔ１／Ｖｔ２）＝（２０／２５）＝（４／５）である。この場合、制御部１３０は、例えば、給紙用モータ７０の実速度Ｖｐ１を１８から１６に減少させる。これにより、第１速度比は、（Ｖｐ１／Ｖｐ２）＝（１６／２０）＝（４／５）となり、第２速度比と一致する。
【０１４８】
第２の処理例において、給紙モータ７０の実速度Ｖｐ１は１８（ｉｐｓ）である。また、搬送用モータ７１の実速度Ｖｐ２は２３（ｉｐｓ）である。また、給紙用モータ７０の目標速度Ｖｔ１は２０（ｉｐｓ）である。また、搬送用モータ７１の目標速度Ｖｔ２は２５（ｉｐｓ）である。
【０１４９】
第２の処理例の場合、第１速度比は、（Ｖｐ１／Ｖｐ２）＝（１８／２３）である。また、第２速度比は、（Ｖｔ１／Ｖｔ２）＝（２０／２５）＝（４／５）である。この場合、制御部１３０は、例えば、給紙用モータ７１の実速度Ｖｐ１を１８から１６に減少させ、搬送用モータ７１の実速度Ｖｐ２を２３から２０に減少させる。これにより、第１速度比は、（Ｖｐ１／Ｖｐ２）＝（１６／２０）＝（４／５）となり、第２速度比と一致する。
【０１５０】
なお、変形例１において実行されるステップＳ１１０、Ｓ１３０の処理は、本発明の第７補正部による処理に相当する。また、変形例１において実行されるステップＳ１２０、Ｓ１３０の処理は、本発明の第８補正部による処理に相当する。
【０１５１】
制御部１３０は、第１搬送ローラ６０を、ステップＳ１３０において求めた回転量だけ回転させる。つまり、制御部１３０は、第１搬送ローラ６０を、設定回転量Ｒｓ２に第４回転量Ｒ４及び第５回転量Ｒ５を加えた回転量だけ回転させる。ここで、上述したようにステップＳ１１０〜Ｓ１３０の処理の実行は任意である。よって、ステップＳ１１０〜Ｓ１３０の処理が実行されない場合、制御部１３０は、第１搬送ローラ６０を、設定回転量Ｒｓ２だけ回転させる。第１搬送ローラ６０は、回転が停止されるまで記録用紙を搬送する（Ｓ１４０）。以上より、ステップＳ１４０における処理は、本発明の制御部による処理に相当する。
【０１５２】
なお、上述の実施形態と同様に、変形例１においても、搬送用モータ７１の速度は、給紙用モータ７０の速度よりも速く設定されている。理由は、上述の実施形態の場合と同様である。つまり、記録用紙が片面の画像記録のみ実行されつつ二枚以上連続して搬送される場合において、先行の記録用紙と後続の記録用紙との間に、適切な間隔が形成されるようにするためである。
【０１５３】
回転速度の速度比が目標速度の速度比と不一致の場合、予め設定された目標搬送量で記録用紙を搬送すると、第１搬送ローラ６０に記録用紙が到達するタイミングがずれてしまう。そこで、変形例１によれば、記録用紙がシート検知部１２０によって検知されたことを条件として、制御部１３０が、給紙用モータ７０及び搬送用モータ７１の回転速度の第１速度比を、給紙用モータ７０及び搬送用モータ７１の目標速度の第２速度比と一致させる。これにより、記録用紙がシート検知部１２０よりも下流側を搬送されている場合において、給紙用モータ７０及び搬送用モータ７１の回転速度の第１速度比が目標速度の第２速度比と一致している。よって、第１搬送ローラ６０に記録用紙が到達するタイミングが、第１速度比の第２速度比に対する差異によってずれてしまうことが低減可能である。
【０１５４】
［実施形態の変形例２］
上述の実施形態及び変形例１において、制御部１３０は、図４及び図５のステップＳ１１０において、所定期間における給紙速度（ステップ６０において算出した給紙用モータ７０の回転速度Ｖｐ１）に対応して設定された補正量としての第４回転量Ｒ４を設定した。しかし、制御部１３０は、所定期間における給紙速度ではなく、所定期間における給紙ローラ２５の回転量に対応して設定された補正量としての第３回転量Ｒ３を設定してもよい。
【０１５５】
以下、変形例２における制御部１３０による補正制御の処理の手順が、図７のフローチャートに基づいて説明される。なお、以下の説明において、図４及び図５のフローチャートと異なる処理が実行されるステップＳ３００、Ｓ３１０のみが説明される。
【０１５６】
変形例２においては、図４及び図５におけるステップＳ１１０の代わりに、ステップＳ３００が実行される。また、図４及び図５におけるステップＳ１３０の代わりに、ステップＳ３１０が実行される。なお、図７には、図４におけるステップＳ１１０、Ｓ１３０の代わりに、ステップＳ３００、Ｓ３１０が実行されるフローチャートが示されている。一方、図５におけるＳ１１０、Ｓ１３０の代わりに、ステップＳ３００、Ｓ３１０が実行されるフローチャートは省略されている。
【０１５７】
ステップＳ３００において、制御部１３０は、第３回転量Ｒ３（本発明の第３回転量に相当）を求める（Ｓ３００）。例えば、制御部１３０は、ＲＯＭ１３２またはＥＥＰＲＯＭ１３４に記憶されたデータテーブルを参照することによって、第３回転量Ｒ３を求める。変形例２におけるデータテーブル（不図示）は、上述の実施形態及び変形例１のデータテーブル、つまり図６に示されたデータテーブルとは異なっている。つまり、変形例２におけるデータテーブルの１列目は、給紙速度ではなく給紙ローラ２５の回転量で構成されている。具体的には、データテーブルの１列目には、所定期間に対応する給紙ローラ２５の回転量として想定される各値が、一定間隔で多段階に設定されている。また、変形例２におけるデータテーブルの３列目には、１列目の各回転量に対応した補正量としての第３回転量Ｒ３が設定されている。
【０１５８】
変形例２では、制御部１３０は、ステップＳ３００において、記録用紙の先端がシート検知部１２０によって検知された瞬間の給紙ローラ２５の回転量を検知する必要がある。よって、変形例２の場合、複合機１０は、給紙ローラ２５の回転量を検知するためのエンコーダを備える必要がある。当該エンコーダとしては、例えば、上述の実施形態においても説明したような第１ロータリーエンコーダ７２と同様の構成のものが用いられる。
【０１５９】
制御部１３０は、検知された給紙ローラ２５の回転量をデータテーブルに当てはめる。これにより、検知された給紙ローラ２５の回転量に対応する第３回転量Ｒ３が、制御部１３０によって求められる。
【０１６０】
ステップＳ３１０において、制御部１３０は、補正回転量Ｒｒ２に、ステップ３００において求めた第３回転量Ｒ３と、ステップ１２０において求めた第５回転量Ｒ５とを加算する。以上説明したステップＳ３００、Ｓ３１０における処理は、本発明の第２補正部及び第６補正部による処理に相当する。
【０１６１】
なお、上述の実施形態及び変形例１と同様に、変形例２においても、搬送用モータ７１の速度は、給紙用モータ７０の速度よりも速く設定されている。理由は、上述の実施形態及び変形例１の場合と同様である。つまり、記録用紙が片面の画像記録のみ実行されつつ二枚以上連続して搬送される場合において、先行の記録用紙と後続の記録用紙との間に、適切な間隔が形成されるようにするためである。
【０１６２】
記録用紙が給紙ローラ２５の駆動開始時点における位置からシート検知部１２０による検知位置まで搬送される間に、給紙ローラ２５が記録用紙に対してスリップするおそれがある。給紙ローラ２５が記録用紙に対してスリップすると、給紙ローラ２５の回転量は増加するにもかかわらず記録用紙の搬送距離は増加しない事態が発生してしまう。そこで、変形例２においては、給紙ローラ２５の回転量に対応して第３回転量Ｒ３を設定しておく。そして、制御部１３０は、所定期間における給紙ローラ２５の回転量に対応する第３回転量Ｒ３を設定回転量Ｒｓ２または補正回転量Ｒｒ２に加算する。これにより、スリップに起因する給紙ローラ２５による記録用紙の搬送距離の不足分を、第１搬送ローラ６０による記録用紙の搬送距離の増加によって補うことができる。
【０１６３】
［実施形態の変形例３］
上述の実施形態において、制御部１３０は、補正制御において、定速期間における給紙用モータ７０及び搬送用モータ７１の回転速度を複数検知して（図４のＳ３０〜Ｓ５０）、それらの平均値を算出した（図４のＳ６０）。しかし、制御部１３０は、補正制御において、定速期間における給紙用モータ７０及び搬送用モータ７１の回転速度を、各々一つずつ検知してもよい。
【０１６４】
この場合、例えば、図４のフローチャートの処理において、制御部１３０は、給紙用モータ７０及び搬送用モータ７１の回転速度を検知する（Ｓ３０）。検知された給紙用モータ７０の回転速度が、給紙用モータ７０の実際の回転速度Ｖｐ１として使用される。検知された搬送用モータ７１の回転速度が、搬送用モータ７１の実際の回転速度Ｖｐ２として使用される。ステップＳ４０〜Ｓ６０は実行されない。ステップＳ７０において、制御部１３０は、ステップＳ３０において検知された給紙用モータ７０の回転速度Ｖｐ１と、給紙用モータ７０の目標速度Ｖｔ１とを比較する（Ｓ７０）。また、制御部１３０は、ステップＳ３０において算出された搬送用モータ７１の回転速度Ｖｐ２と、搬送用モータ７１の目標速度Ｖｔ２とを比較する（Ｓ７０）。
【０１６５】
なお、上述の実施形態及び変形例１、２と同様に、変形例２においても、搬送用モータ７１の速度は、給紙用モータ７０の速度よりも速く設定されている。理由は、上述の実施形態及び変形例１、２の場合と同様である。つまり、記録用紙が片面の画像記録のみ実行されつつ二枚以上連続して搬送される場合において、先行の記録用紙と後続の記録用紙との間に、適切な間隔が形成されるようにするためである。
【符号の説明】
【０１６６】
１０：複合機
２５：給紙ローラ
３３：所定位置
３６：分岐位置
３７：合流位置
６０：第１搬送ローラ
６５：搬送路
６７：反転搬送路
６８：第４搬送ローラ
７０：給紙用モータ
７１：搬送用モータ
７２：第１ロータリーエンコーダ
７３：第２ロータリーエンコーダ
１２０：シート検知部
【技術分野】
【０００１】
本発明は、シートを搬送路に沿って搬送向きに搬送可能な搬送装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
シート、例えば用紙を搬送路に沿って搬送向きに搬送させる搬送装置は、複数のローラを備えている。用紙は、これらのローラによって搬送される。ローラとしては、例えば用紙が載置されているトレイから用紙を給紙して搬送路に導く給紙ローラと、搬送路上の用紙を搬送向きの下流側に搬送する搬送ローラ対とがある。
【０００３】
用紙は、搬送路に沿って搬送されているときに、斜行してしまうおそれがある。斜行した用紙の搬送向きを是正するため、例えばレジスト処理が実行される。レジスト処理とは、用紙が搬送ローラ対のニップ位置に到達してから所定時間経過するまで、当該搬送ローラ対を停止或いは逆回転させる処理である。レジスト処理が実行されることによって、用紙の先端が搬送ローラ対のニップ位置で揃えられ、用紙の斜行が是正される。
【０００４】
しかし、レジスト処理が実行されると、用紙が搬送ローラ対のニップ位置で一旦停止される。これにより、用紙の搬送に時間がかかってしまう。そこで、用紙の搬送の高速化が要求される場合、レジスト処理が実行されることなく、用紙が搬送される。つまり、用紙は、一旦停止されない。特許文献１には、給紙ローラによって給紙された用紙が、搬送ローラ対によってレジスト処理されることなく、搬送ローラ対によって、印字開始位置まで搬送される画像形成装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００２−３７４８３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
搬送装置において搬送される用紙を、目標位置（例えば上記の印字開始位置）に停止させたい場合がある。例えば、レジスト処理が実行されない上記の画像形成装置において、用紙を印字開始位置で停止させたい場合、以下のような制御が実行されればよい。つまり、給紙ローラと搬送ローラ対との間の搬送路に配置されたセンサによって用紙の先端が検知されてから搬送ローラの回転量のカウントを開始する。そして、当該回転量がセンサと印字開始位置との間の距離に基づいて予め設定された設定量にカウントされたとき、搬送ローラの駆動を停止し、用紙を停止させる。
【０００７】
ここで、用紙は、給紙ローラから搬送ローラ対までの間において、給紙ローラによって搬送される。一方、用紙は、搬送ローラ対よりも下流側において、搬送ローラ対によって搬送される。つまり、用紙は、センサから搬送ローラ対までの間において、搬送ローラ対ではなく給紙ローラによって搬送される。このとき、給紙ローラと搬送ローラとが異なるモータによって駆動されている場合、以下のような問題が生じるおそれがある。
【０００８】
給紙ローラ及び搬送ローラの回転速度に速度誤差が生じた場合、搬送ローラ対によって用紙が挟持されるタイミングが目標とずれてしまい、用紙の搬送が開始されるタイミングが早くなったり遅くなったりする。搬送ローラは、当該タイミングが早いか遅いかにかかわらず、上記設定量だけ回転されると停止する。これにより、当該タイミングのずれによって、用紙が停止される位置が、印字開始位置からずれてしまう。
【０００９】
本発明は、上記問題に鑑みてなされたものであり、その目的は、シートを搬送する給紙ローラ及び搬送ローラの回転速度が目標速度に対して誤差を生じてしまった場合であっても、シートを所定の目標位置に停止させることができる搬送装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
(1) 本発明の搬送装置は、シートを第１搬送路に沿って第１搬送向きに搬送する第１ローラと、上記第１ローラを回転させる第１モータと、上記第１ローラよりも上記第１搬送向きの下流側に設けられており、シートを上記第１搬送路に沿って上記第１搬送向きに搬送する第２ローラと、上記第２ローラを回転させる第２モータと、上記第１搬送路における上記第１ローラ及び上記第２ローラの間に設けられており、上記第１搬送向きに搬送されるシートの先端を検知するシート検知部と、上記第１モータ及び上記第２モータの回転速度を検知する速度検知部と、上記速度検知部によって検知された上記第１モータ及び上記第２モータの回転速度が、上記第１モータ及び上記第２モータの各目標速度と異なるか否かを判断する第１判断部と、上記第１判断部によって、各目標速度と異なると判断された場合に、搬送されるシートが上記シート検知部によって検知されたことを条件として、上記第１ローラの駆動開始によるシートの搬送開始から上記シート検知部による当該シートの検知までの第１期間における上記回転速度に基づいて、上記シート検知部によるシートの検知から上記第２ローラよりも上記第１搬送向きの下流側の所定位置への当該シートの到達までの上記第２ローラの回転量として予め設定された第１回転量を補正して第２回転量を設定する第１補正部と、を備えている。
【００１１】
第１ローラを回転させる第１モータの回転速度と第１モータの目標速度とにずれが生じた場合、或いは第２ローラを回転させる第２モータの回転速度と第２モータの目標速度とにずれが生じた場合、第２ローラによってシートの搬送が開始されるタイミングが早くなったり遅くなったりする。第２ローラが、当該タイミングが早いか遅いかにかかわらず、予め設定された量だけ回転して停止する場合、当該タイミングのずれによって、シートが停止される位置が所定位置からずれてしまう。しかし、本構成によれば、第１補正部が、第１期間における第１モータ及び第２モータの回転速度に基づいて、第１回転量を補正する。よって、上記タイミングのずれによって、シートが停止される位置が所定位置からずれてしまうことが、回避可能である。
【００１２】
(2) 本発明の搬送装置は、上記第２回転量に、上記第１期間における上記第１ローラの回転量に対応して設定された第３回転量を加算する第２補正部を更に備えている。
【００１３】
シートが第１ローラの駆動開始時点における位置からシート検知部による検知位置まで搬送される間に、第１ローラがシートに対してスリップするおそれがある。第１ローラがシートに対してスリップすると、第１ローラの回転量は増加するにもかかわらずシートの搬送距離は増加しない事態が発生してしまう。なお、スリップの量は、第１ローラの回転量が多い程、多くなる傾向にある。そこで、本構成においては、第１ローラの回転量に対応して第３回転量を設定しておく。そして、第２補正部は、第１期間における第１ローラの回転量に対応する第３回転量を第２回転量に加算する。これにより、スリップに起因する第１ローラによるシートの搬送距離の不足分を、第２ローラによるシートの搬送距離の増加によって補うことができる。
【００１４】
(3) 本発明の搬送装置は、上記第２回転量に、上記第１期間における上記第１モータの回転速度に対応して設定された第４回転量を加算する第３補正部を更に備えている。
【００１５】
上述したとおり、第１ローラがシートに対してスリップすると、第１ローラの回転量は増加するにもかかわらずシートの搬送距離は増加しない事態が発生してしまう。なお、スリップの量は、第１ローラの回転速度が速い程、多くなる傾向にある。そこで、本構成においては、第１ローラの回転速度に対応して第４回転量を設定しておく。そして、第３補正部は、第１期間における第１ローラの回転速度に対応する第４回転量を第２回転量に加算する。これにより、スリップに起因する第１ローラによるシートの搬送距離の不足分を、第２ローラによるシートの搬送距離の増加によって補うことができる。
【００１６】
(4) 本発明の搬送装置は、上記第２回転量に、上記第１搬送路を搬送されるシートの種類を示す種類情報に対応して設定された第５回転量を加算する第４補正部を更に備えている。
【００１７】
例えば、第１ローラは、搬送されるシートが光沢紙の場合に、搬送されるシートが普通紙の場合よりもスリップを起こしやすい。そこで、本構成においては、シートの種類毎に異なる量である第５回転量を設定しておく。そして、第４補正部は、第５回転量を第２回転量に加算する。これにより、シートの種類によって異なるスリップ量の影響を低減することが可能である。
【００１８】
(5) 本発明の搬送装置は、シートを第１搬送路に沿って第１搬送向きに搬送する第１ローラと、上記第１ローラを回転させる第１モータと、上記第１ローラよりも上記第１搬送向きの下流側に設けられており、シートを上記第１搬送路に沿って上記第１搬送向きに搬送する第２ローラと、上記第２ローラを回転させる第２モータと、上記第１搬送路における上記第１ローラ及び上記第２ローラの間に設けられており、上記第１搬送向きに搬送されるシートの先端を検知するシート検知部と、上記第１モータ及び上記第２モータの回転速度を検知する速度検知部と、上記速度検知部によって検知された上記第１モータ及び上記第２モータの回転速度の速度比が、上記第１モータ及び上記第２モータの目標速度の速度比と一致しているか否かを判断する第２判断部と、上記第２判断部によって、上記目標速度の速度比と異なると判断された場合に、搬送されるシートが上記シート検知部によって検知されたことを条件として、上記第１ローラの駆動開始によるシートの搬送開始から上記シート検知部による当該シートの検知までの第１期間における上記速度比に基づいて、上記第１モータまたは上記第２モータの少なくとも一方の回転速度を補正して、上記第１モータ及び上記第２モータの回転速度の速度比を上記目標速度の速度比と一致させる第５補正部と、搬送されるシートが上記シート検知部によって検知されたことを条件として、上記シート検知部によるシートの検知から上記第２ローラよりも上記第１搬送向きの下流側の所定位置への当該シートの到達までの上記第２ローラの回転量として予め設定された第１回転量によって、上記第２ローラを回転させる制御部と、を備えている。
【００１９】
回転速度の速度比が目標速度の速度比と不一致の場合、第２ローラにシートが到達するタイミングがずれてしまう。そこで、本構成によれば、シートがシート検知部によって検知されたことを条件として、第２補正部が、第１モータ及び第２モータの回転速度の速度比を、第１モータ及び第２モータの目標速度の速度比と一致させる。これにより、シートがシート検知部よりも下流側を搬送されている場合において、第１モータ及び第２モータの回転速度の速度比が目標速度の速度比と一致している。よって、第２ローラにシートが到達するタイミングが、第１モータ及び第２モータの回転速度の速度比の目標速度の速度比に対する差異によってずれてしまうことが低減可能である。
【００２０】
(6) 本発明の搬送装置は、搬送されるシートが上記シート検知部によって検知されたことを条件として、上記第１回転量に、上記第１期間における上記第１ローラの回転量に対応して設定された第３回転量を加算する第６補正部を更に備えている。これにより、上述の（２）と同様の効果を得ることができる。
【００２１】
(7) 本発明の搬送装置は、搬送されるシートが上記シート検知部によって検知されたことを条件として、上記第１回転量に、上記第１期間における上記第１モータの回転速度に対応して設定された第４回転量を加算する第７補正部を更に備えている。これにより、上述の（３）と同様の効果を得ることができる。
【００２２】
(8) 本発明の搬送装置は、搬送されるシートが上記シート検知部によって検知されたことを条件として、上記第１回転量に、上記第１搬送路を搬送されるシートの種類を示す種類情報に対応して設定された第５回転量を加算する第８補正部を更に備えている。これにより、上述の（４）と同様の効果を得ることができる。
【００２３】
(9) 本発明の搬送装置は、上記第２ローラよりも上記第１搬送向きの下流側の所定位置よりも上記第１搬送向きの下流側の分岐位置において上記第１搬送路から分岐され、上記シート検知部よりも上記第１搬送向きの上流側の合流位置において上記第１搬送路と合流するように延びており、シートを上記分岐位置から上記合流位置に向かう第２搬送向きへ案内する第２搬送路と、上記第２搬送路に設けられており、上記第１モータによって回転されて、シートを上記第２搬送路に沿って上記第２搬送向きに搬送する第３ローラと、を更に備えている。
【００２４】
本構成のように、搬送装置が第２搬送路及び第３ローラを有している場合がある。例えば、両面印刷可能な画像形成装置は、このような搬送装置を内部に備えている。そして、本構成においては、第３ローラが第１モータによって回転されているため、上述の（１）や（５）と同様の効果を得ることができる。
【００２５】
(10) 上記速度検知部は、上記第１モータと一体に回転し、上記第１モータの回転中心と同心の周上に複数の第１被検出部が設けられた第１回転体、及び上記第１被検出部を検出することで上記第１モータの回転量を算出する第１検出部で構成される第１エンコーダと、上記第２モータと一体に回転し、上記第２モータの回転中心と同心の周上に複数の第２被検出部が設けられた第２回転体、及び上記第２被検出部を検出することで上記第２モータの回転量を算出する第２検出部で構成される第２エンコーダと、経過時間をカウントするカウンタと、を備えている。上記速度検知部は、上記カウンタによってカウントされた所定時間、及び当該所定時間に対応する上記第１モータの回転量に基づいて上記第１モータの速度を算出し、上記カウンタによってカウントされた所定時間、及び当該所定時間に対応する上記第２モータの回転量に基づいて上記第２モータの速度を算出する。
【００２６】
本構成によれば、速度検知部は、第１モータ及び第２モータの速度を正しく検知することができる。
【００２７】
(11) 上記速度検知部は、上記第１期間のうち、上記第１モータ及び上記第２モータが定速で回転する期間として予め設定された第２期間において、上記第１モータの回転速度及び上記第２モータの回転速度をそれぞれ複数検知し、検知した複数の上記第１モータの回転速度の平均値と、検知した複数の上記第２モータの回転速度の平均値とを算出する。
【００２８】
本構成によれば、速度検知部は、シートが一定速度で搬送されている範囲において、各モータの回転速度を複数検知して、その平均値を算出する。よって、速度検知部は、一箇所において検知された回転速度よりも信頼性が高い回転速度を算出することができる。
【発明の効果】
【００２９】
本発明においては、第１モータの回転速度と第１モータの目標速度とにずれが生じた場合、或いは第２モータの回転速度と第２モータの目標速度とにずれが生じた場合、第１補正部が、シート検知部によるシートの検知から所定位置への当該シートの到達までの第２ローラの回転量として予め設定された第１回転量を補正する。よって、回転速度の目標速度に対する誤差によって、用紙が停止される位置が所定位置からずれてしまうことが、回避可能である。したがって、本発明においては、シートを搬送する第１ローラ及び第２ローラの回転速度が目標速度に対して誤差を生じてしまった場合であっても、シートを所定の目標位置に停止させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００３０】
【図１】図１は、複合機１０の斜視図である。
【図２】図２は、プリンタ部１１の内部構造を模式的に示す縦断面図である。
【図３】図３は、制御部１３０の構成を示すブロック図である。
【図４】図４は、補正制御について説明するためのフローチャートである。
【図５】図５は、変形例１における補正制御について説明するためのフローチャートである。
【図６】図６は、データテーブルを模式的に示す表である。
【図７】図７は、変形例２における補正制御について説明するためのフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００３１】
以下、適宜図面を参照して本発明の実施形態について説明する。なお、以下に説明される実施形態は本発明の一例にすぎず、本発明の要旨を変更しない範囲で、本発明の実施形態を適宜変更できることは言うまでもない。以下の説明においては、複合機１０が使用可能に設置された状態（図１の状態）を基準として上下方向７が定義され、開口１３が設けられている側を手前側（正面）として前後方向８が定義され、複合機１０を手前側（正面）から見て左右方向９が定義される。
【００３２】
［複合機１０］
図１に示されるように、本発明の搬送装置が搭載される複合機１０は、概ね薄型の直方体に形成されており、下部にインクジェット記録方式のプリンタ部１１が設けられている。複合機１０は、ファクシミリ機能及びプリント機能などの各種の機能を有している。プリント機能としては、記録用紙の両面に画像を記録する両面画像記録機能を有している。本実施形態において、複合機１０は両面画像記録機能を有しているが、複合機１０は片面画像記録機能のみを有していてもよい。
【００３３】
プリンタ部１１は、正面に開口１３が形成されたケーシング（筐体）１４を有している。また、各種サイズの記録用紙（本発明のシートの一例）を載置可能なトレイ２０（図２参照）が、開口１３から前後方向８に挿抜可能である。
【００３４】
複合機１０の正面上部には、操作パネル１７が設けられている。操作パネル１７は、複合機１０を操作するための装置である。複合機１０は、操作パネル１７からの操作入力に基づいて動作する。操作パネル１７は、液晶表示画面１７Ａと、複数の操作スイッチ１７Ｂとを備えている。操作スイッチ１７Ｂは、ボタンなどで構成されている。
【００３５】
ユーザは、液晶表示画面１７Ａに表示された複合機１０の状態や操作指示などのメッセージに基づいて、操作スイッチ１７Ｂを操作（例えば押圧）する。これにより、複合機１０が動作される。なお、液晶表示画面１７Ａはタッチパネルであってもよい。この場合、液晶表示画面１７Ａに、上記の複数の操作スイッチ１７Ｂの一部又は全てが表示される。
【００３６】
図２に示されるように、プリンタ部１１は、トレイ２０から記録用紙をピックアップして給送する給紙部１５と、トレイ２０の上方に設けられており、給紙部１５によって給紙された記録用紙にインク滴を吐出して記録用紙に画像を記録するインクジェット記録方式の記録部２４と、経路切換部４１などを備えている。なお、記録部２４はインクジェット方式に限られず、電子写真方式などの種々の記録方式のものが適用可能である。
【００３７】
また、複合機１０は、搬送装置（本発明の搬送装置に一例）を備えている。搬送装置は、少なくとも、後述する給紙ローラ２５、給紙用モータ７０、第１搬送ローラ６０、搬送用モータ７１、シート検知部１２０、及び制御部１３０を備えて構成されている。また、搬送装置は、上記の構成に加えて、第１ロータリーエンコーダ７２及び第２ロータリーエンコーダ７３を更に備えていてもよい。また、搬送装置は、上記の構成に加えて、反転搬送路６７及び第４搬送ローラ６８を更に備えていてもよい。
【００３８】
［給紙部１５］
図２に示されるように、給紙部１５は、トレイ２０の上方であって記録部２４の下方に設けられている。給紙部１５は、給紙ローラ２５（本発明の第１ローラの一例）、給紙アーム２６及び駆動伝達機構２７を備えている。給紙ローラ２５は、給紙アーム２６の先端部で軸支されている。給紙アーム２６は、基端部に設けられた支軸２８を中心として、矢印２９の方向に回動する。これにより、給紙ローラ２５は、トレイ２０に当接及び離間が可能である。つまり、給紙ローラ２５は、トレイ２０に載置された記録用紙５０に当接可能である。
【００３９】
給紙ローラ２５は、複数のギヤが噛合されてなる駆動伝達機構２７によって、給紙用モータ７０（本発明の第１ローラの一例、図３参照）の駆動力が伝達されて回転する。給紙ローラ２５は、トレイ２０上に積載された記録用紙５０のうち、一番上側の記録用紙に当接された状態で、当該記録用紙を他の記録用紙から分離して以下で説明する湾曲路６５Ａに供給する。
【００４０】
［搬送路６５］
図２に示されるように、プリンタ部１１の内部には、トレイ２０の先端（後方側の端部）から記録部２４を経て排紙保持部７９に至る搬送路６５（本発明の第１搬送路の一例）が形成されている。搬送路６５は、トレイ２０の先端から第１搬送ローラ６０に至る間に形成された湾曲路６５Ａと、第１搬送ローラ６０から排紙保持部７９に至る間に形成された排紙路６５Ｂとに区分される。
【００４１】
湾曲路６５Ａは、トレイ２０に設けられた分離傾斜板２２の上端付近から記録部２４に渡って延設された湾曲状の通路である。湾曲路６５Ａは、プリンタ部１１の内部側を中心とする円弧形状に概ね形成されている。給紙ローラ２５によってトレイ２０から給送される記録用紙は、湾曲路６５Ａを搬送方向（図２において一点鎖線で示される方向）に沿って第１搬送向き（図２において一点鎖線に付された矢印の向き、本発明の第１搬送向きに相当）に湾曲されて、第１搬送ローラ６０及びピンチローラ６１による記録用紙の挟持位置へ案内される。湾曲路６５Ａは、所定間隔を隔てて互いに対向する外側ガイド部材１８と内側ガイド部材１９によって区画されている。なお、外側ガイド部材１８及び内側ガイド部材１９、更に後述する各ガイド部材３１、３２、８２、８３は、いずれも、図２の紙面垂直方向（図１の左右方向９）へ延出されている。
【００４２】
排紙路６５Ｂは、第１搬送ローラ６０及びピンチローラ６１による記録用紙の挟持位置から排紙保持部７９に渡って延設された直線状の通路である。記録用紙は、排紙路６５Ｂを第１搬送向きに案内される。排紙路６５Ｂは、記録部２４が設けられている箇所において、所定間隔を隔てて互いに対向する記録部２４及びプラテン４２によって区画されている。また、排紙路６５Ｂは、記録部２４が設けられていない箇所において、所定間隔を隔てて互いに対向する上側ガイド部材８２及び下側ガイド部材８３によって区画されている。
【００４３】
記録部２４よりも第１搬送向きの下流側、且つ後述する第２搬送ローラ６２よりも第１搬送向きの下流側に、分岐位置３６（本発明の分岐位置の一例）が存在する。排紙路６５Ｂを搬送される記録用紙は、両面画像記録の際、分岐位置３６の下流側でスイッチバックされ、後述する反転搬送路６７（本発明の第２搬送路の一例）へ向けて搬送される。
【００４４】
［記録部２４］
図２に示されるように、記録部２４は、トレイ２０の上方に配置されている。記録部２４は、左右方向９（図２において紙面と垂直な方向）に往復移動する。記録部２４の下方には記録用紙を水平に保持するためのプラテン４２が設けられている。記録用紙が、記録部２４の下方の所定位置３３（本発明の所定位置に相当）に到達すると、記録部２４は、左右方向９へ往復移動を開始する。記録部２４は、左右方向９への往復移動過程において、図示しないインクカートリッジから供給されたインクを、ノズル３９からプラテン４２上を搬送される記録用紙にインク滴として吐出する。これにより、画像が記録用紙に記録される。なお、上記の所定位置３３は、記録部２４による記録用紙に対する画像記録の開始時における記録用紙の先端の位置である。例えば、上記の所定位置３３は、記録部２４においてノズル３９が配置されている領域に対向する排紙路６５Ｂ上の領域のうち、第１搬送向きの上流端の位置である。
【００４５】
［搬送ローラ４５、６０、６２］
図２に示されるように、第１搬送ローラ６０（本発明の第２ローラの一例）及びピンチローラ６１が、外側ガイド部材１８及び内側ガイド部材１９と記録部２４との間に設けられている。ピンチローラ６１は、第１搬送ローラ６０の下方に配置されており、図示しないバネなどの弾性部材によって第１搬送ローラ６０のローラ面に圧接されている。第１搬送ローラ６０及びピンチローラ６１は、給紙ローラ２５によって湾曲路６５Ａを搬送されてきた記録用紙を狭持する。つまり、第１搬送ローラ６０は、給紙ローラ２５よりも第１搬送向きの下流側に設けられている。第１搬送ローラ６０は、挟持された当該記録用紙を排紙路６５Ｂに沿って第１搬送向きに搬送する。これにより、当該記録用紙は、プラテン４２上へ送られる。
【００４６】
第２搬送ローラ６２及び拍車６３が、記録部２４と上側ガイド部材８２及び下側ガイド部材８３との間に設けられている。拍車６３は、第２搬送ローラ６２の上方に配置されており、図示しないバネなどの弾性部材によって第２搬送ローラ６２のローラ面に圧接されている。第２搬送ローラ６２及び拍車６３は、記録部２４で画像を記録された記録用紙を狭持して第１搬送向きの下流側へ搬送する。
【００４７】
各搬送ローラ６０、６２は、搬送用モータ７１（本発明の第２モータの一例、図３参照）から駆動伝達機構（不図示）を介して回転駆動力が伝達されて回転される。前記の駆動伝達機構は、遊星ギヤなどから構成されている。これにより、前記の駆動伝達機構は、搬送用モータ７１が正回転及び逆回転方向のいずれに回転されても、各搬送ローラ６０、６２を一回転方向へ回転させる。その結果、記録用紙は第１搬送向きへ搬送される。
【００４８】
第３搬送ローラ４５及び拍車４６が、分岐位置３６よりも第１搬送向きの下流側に設けられている。拍車４６は、第３搬送ローラ４５の上方に配置されており、図示しないバネなどの弾性部材によって第３搬送ローラ４５のローラ面に圧接されている。
【００４９】
第３搬送ローラ４５は、搬送用モータ７１から駆動伝達機構（不図示）を介して正逆回転方向の駆動力が伝達されて、正回転方向または逆回転方向に回転駆動される。例えば、片面記録が行われる場合、第３搬送ローラ４５は正回転方向へ回転される。これにより、記録用紙は第３搬送ローラ４５及び拍車４６に挟持されて下流側へ搬送され、排紙保持部７９に排紙される。一方、両面記録が行われる場合、第３搬送ローラ４５及び拍車４６が記録用紙の後端部を挟持した状態で、第３搬送ローラ４５の回転方向が正回転方向から逆回転方向へ切り換えられる。これにより、記録用紙は、第１搬送向きと逆向きに搬送され、以下で説明する経路切換部４１によって後述する反転搬送路６７へ向けて搬送される。
【００５０】
［経路切換部４１］
図２に示されるように、経路切換部４１は、第２搬送ローラ６２よりも第１搬送向きの下流側、且つ分岐位置３６よりも第１搬送向きの上流側に配置されている。経路切換部４１は、補助ローラ４７、４８、フラップ４９及び支軸８７で構成されている。
【００５１】
図２の紙面垂直方向（図１の左右方向９）へ延びる支軸８７が、プリンタ部１１のフレームなどに設けられている。フラップ４９は、支軸８７から概ね第１搬送向きの下流側へ延出されており、支軸８７に回動可能に軸支されている。補助ローラ４７及び補助ローラ４８が、フラップ４９に軸支されている。補助ローラ４７，４８のローラ面は、記録用紙の記録面に当接されるため、拍車６３及び拍車４６と同様に拍車状に形成されている。
【００５２】
フラップ４９は、姿勢変化可能に構成されており、下側ガイド部材８３よりも上方に位置する排出姿勢（図２に破線で示される姿勢）と、延出端部４９Ａが分岐位置３６よりも下方へ進入する反転姿勢（図２に実線で示される姿勢）との間で回動する。記録部２４を通過した記録用紙は、フラップ４９が排出姿勢の場合、更に第１搬送向きの下流側へ搬送され、フラップ４９が反転姿勢の場合、反転搬送路６７へスイッチバック搬送される。フラップ４９は、通常状態において自重によって反転姿勢であるが、排紙路６５Ｂを搬送される記録用紙に持ち上げられることによって回動して排出姿勢に姿勢変化する。また、フラップ４９は、記録用紙の後端が補助ローラ４７を通過すると、自重によって回動して、排出姿勢から反転姿勢に姿勢変化する。なお、フラップ４９は、モータなどによって回動される構成であってもよい。
【００５３】
［反転搬送路６７］
図２に示されるように、反転搬送路６７は、分岐位置３６で排紙路６５Ｂから分岐され、記録部２４の下側且つ給紙部１５の上側を通って、記録部２４よりも第１搬送向きの上流側の合流位置３７（本発明の合流位置の一例）で湾曲路６５Ａと合流する。記録用紙は、反転搬送路６７を第２搬送向き（本発明の第２搬送向きに相当）に搬送される。ここで、第２搬送向きは、反転搬送路６７を分岐位置３６から合流向き３７に向かう向きで、図２における矢印付きの二点鎖線で示される向きを指す。反転搬送路６７は、上側を第２ガイド部材３２によって区画されている。また、反転搬送路６７は、下側を第１ガイド部材３１によって区画されている。
【００５４】
［第４搬送ローラ６８］
図２に示されるように、第４搬送ローラ６８（本発明の第３ローラの一例）及び従動ローラ６９が、反転搬送路６７に設けられている。第４搬送ローラ６８は、反転搬送路６７において、従動ローラ６９の下方且つ対向する位置に配置されている。第４搬送ローラ６８は、給紙用モータ７０（図３参照）から駆動伝達機構（不図示）を介して駆動力が伝達されて、回転駆動される。これにより、第３搬送ローラ４５によって反転搬送路６７に搬送されてきた記録用紙が第４搬送ローラ６８と従動ローラ６９との間に挟持されると、第４搬送ローラ６８は当該記録用紙を反転搬送路６７に沿って第２搬送向きに搬送する。これにより、当該記録用紙は、合流位置３７を介して湾曲路６５Ｂ上へ送られる。
【００５５】
［シート検知部１２０］
図２に示されるように、プリンタ部１１は、トレイ２０から給紙され湾曲路６５Ａを搬送される記録用紙の先端を検知するためのシート検知部１２０（本発明のシート検知部の一例）を備えている。
【００５６】
シート検知部１２０は、湾曲路６５Ａにおける給紙ローラ２５及び合流位置３７よりも下流側であって第１搬送ローラ６０よりも上流側に設けられている。換言すると、シート検知部１２０は、湾曲路６５Ａにおける給紙ローラ２５及び第１搬送ローラ６０の間に設けられている。
【００５７】
シート検知部１２０は、例えば、検出子１１２Ａ，１１２Ｂを有する回転体１１２と、発光素子（例えば発光ダイオード）及び当該発光素子から発光された光を受光する受光素子（例えばフォトトランジスタ）を有するフォトインタラプタ等の光センサ１１１とにより構成されている。回転体１１２は、支軸１２３を中心に回転可能に設けられている。検出子１１２Ａは支軸１２３から湾曲路６５Ａに突出している。回転体１１２に外力が加えられていない状態で、検出子１１２Ｂは、光センサ１１１の発光素子から受光素子に至る光路に進入して、当該光路を通る光を遮断している。回転体１１２が記録用紙の先端に押されることによって回転すると、検出子１１２Ｂは当該光路から外れて、当該光路に光が通る。
【００５８】
［ロータリーエンコーダ７２、７３］
図３に示されるように、複合機１０は、第１ロータリーエンコーダ７２（本発明の第１エンコーダの一例）と、第２ロータリーエンコーダ７３（本発明の第２エンコーダの一例）とを備えている。
【００５９】
第１ロータリーエンコーダ７２は、給紙用モータ７０の軸（不図示）に取り付けられており、軸と一体に回転する第１エンコーダディスク（不図示、本発明の第１回転体の一例）と、第１光学センサ（不図示、本発明の第１検出部の一例）とで構成されている。第１エンコーダディスクには、その回転中心と同心の円周方向に、一定間隔で光を透過する透過部と光を透過しない非透過部とが等ピッチで交互に複数配置された第１パターン（不図示、本発明の第１被検出部の一例）が形成されている。第１光学センサは、第１エンコーダディスクのうち、第１パターンが形成されている位置と対向する位置に設けられている。第１エンコーダディスクが給紙用モータ７０の軸と共に回転すると、第１エンコーダディスクに配置された第１パターンが第１光学センサによって検出される。そして、当該検出の度に、パルス信号が第１光学センサによって生成される。生成されたパルス信号は、第１光学センサから後述する制御部１３０へと出力される。制御部１３０は、第１光学センサからのパルス信号に基づいて、給紙用モータ７０の回転量を算出する。本発明の第１検出部は、第１光学センサと制御部１３０とで構成されている。
【００６０】
第２ロータリーエンコーダ７３は、搬送用モータ７１の軸（不図示）に取り付けられており、軸と一体に回転する第２エンコーダディスク（不図示、本発明の第２回転体の一例）と、第２光学センサ（不図示、本発明の第２検出部の一例）とで構成されている。第２エンコーダディスクには、その回転中心と同心の円周方向に、一定間隔で光を透過する透過部と光を透過しない非透過部とが等ピッチで交互に複数配置された第２パターン（不図示、本発明の第２被検出部の一例）が形成されている。第２光学センサは、第２エンコーダディスクのうち、第２パターンが形成されている位置と対向する位置に設けられている。第２エンコーダディスクが搬送用モータ７１の軸と共に回転すると、第２エンコーダディスクに配置された第２パターンが第２光学センサによって検出される。そして、当該検出の度に、パルス信号が第２光学センサによって生成される。生成されたパルス信号は、第２光学センサから制御部１３０へと出力される。制御部１３０は、第２光学センサからのパルス信号に基づいて、搬送用モータ７１の回転量を算出する。本発明の第２検出部は、第２光学センサと制御部１３０とで構成されている。
【００６１】
［制御部１３０］
以下、制御部１３０の概略構成が説明される。制御部１３０が後述するフローチャート（図４、図５、及び図７参照）にしたがって補正制御を行うことによって、本発明が実現される。つまり、制御部１３０は、本発明の速度検知部、第１判断部、第１補正部、第３補正部、及び第４補正部の一例である。また、制御部１３０は、変形例１において説明される第２判断部、制御部、第５補正部、第７補正部、及び第８補正部の一例である。また、制御部１３０は、変形例２において説明される第２補正部及び第６補正部の一例である。
【００６２】
図３に示されるように、制御部１３０は、複合機１０の全体動作を制御する。制御部１３０は、ＣＰＵ１３１、ＲＯＭ１３２、ＲＡＭ１３３、ＥＥＰＲＯＭ１３４、及びＡＳＩＣ１３５を主とするマイクロコンピュータとして構成されている。これらは内部バス１３７によって接続されている。
【００６３】
ＲＯＭ１３２には、ＣＰＵ１３１が各種動作を制御するためのプログラムなどが格納されている。ＲＡＭ１３３は、ＣＰＵ１３１が上記プログラムを実行する際に用いるデータや信号等を一時的に記録する記憶領域、或いはデータ処理の作業領域として使用される。ＥＥＰＲＯＭ１３４には、電源オフ後も保持すべき設定やフラグ等が格納される。
【００６４】
ＡＳＩＣ１３５には、給紙用モータ７０及び搬送用モータ７１などが接続されている。また、ＡＳＩＣ１３５には、各モータを制御する駆動回路、及び経過時間をカウントするタイマ回路（不図示、本発明のカウンタの一例）などが組み込まれている。なお、タイマ回路は、ＡＳＩＣ１３５以外、例えばＣＰＵ１３１に組み込まれていてもよい。
【００６５】
各モータを回転させるための駆動信号が、ＣＰＵ１３１から所定のモータに応じた駆動回路に入力されると、駆動信号に応じた駆動電流が駆動回路から対応するモータへ出力され、これにより、対応するモータが所定の回転速度で正回転または逆回転する。つまり、制御部１３０は、給紙用モータ７０及び搬送用モータ７１を制御する。
【００６６】
また、ＡＳＩＣ１３５には、第１ロータリーエンコーダ７２の第１光学センサ及び第２ロータリーエンコーダ７３の第２光学センサから出力されるパルス信号が入力される。後述するように、制御部１３０は、タイマ回路によってカウントされた所定時間と、給紙用モータ７０及び搬送用モータ７１の当該所定時間における回転量（上述したようにパルス信号に基づいて算出される。）とに基づいて、給紙用モータ７０及び搬送用モータ７１の回転速度を算出する。このような回転速度を算出する処理は、本発明の速度検知部による処理に相当する。
【００６７】
また、ＡＳＩＣ１３５には、光センサ１１１が接続されている。光センサ１１１は、受光素子で受けた光の強度に応じたアナログの電気信号（電圧信号又は電流信号）を出力する。出力された信号は、制御部１３０に入力される。制御部１３０は、入力された信号の電気的レベル（電圧値又は電流値）が所定値以上であるか否かを判断する。入力された信号は、所定値以上である場合にＨＩＧＨレベル信号と判定され、所定値未満の場合にＬＯＷレベル信号と判定される。制御部１３０は、入力された信号がＨＩＧＨレベルかＬＯＷレベルか否かによって、記録用紙の先端がシート検知部１２０に到達したか否か、及び記録用紙の後端がシート検知部１２０を通過したか否かを判定する。
【００６８】
また、制御部１３０は、記録用紙の先端がシート検知部１２０に到達したと判定したタイミングにおいて、給紙用モータ７０及び搬送用モータ７１の回転量のカウントを開始する。なお、上述したように、当該回転量は、各ロータリーエンコーダ７２、７３の光学センサからのパルス信号に基づいて、算出される。制御部１３０は、タイマ回路によってカウントされた上記タイミングからの経過時間、及びカウントした給紙用モータ７０の回転量に基づいて、区間Ｂ（図２参照）における現在の記録用紙の先端の位置を特定する。また、制御部１３０は、タイマ回路によってカウントされた上記タイミングからの経過時間、及びカウントした搬送用モータ７１の回転量に基づいて、区間Ｃ（図２参照）における現在の記録用紙の先端の位置を特定する。
【００６９】
なお、制御部１３０による記録用紙の先端の現在位置の特定は、上述したものに限らない。例えば、制御部１３０は、給紙用モータ７０及び搬送用モータ７１ではなく給紙ローラ２５及び第２搬送ローラ６２の回転量に基づいて、現在の記録用紙の先端の位置を特定してもよい。この場合、複合機１０は、給紙ローラ２５及び第２搬送ローラ６２の回転量を検知するためのエンコーダを備える必要がある。当該エンコーダは、例えば、第１ロータリーエンコーダ７２と同様の構成である。つまり、当該エンコーダは、給紙ローラ２５及び第２搬送ローラ６０の軸３０、３４（図２参照）に取り付けられており、軸３０、３４と一体に回転するエンコーダディスク（不図示）と、光学センサ（不図示）とからなる。
【００７０】
また、制御部１３０は、給紙用モータ７０及び搬送用モータ７１の駆動開始のタイミングからの経過時間をタイマ回路によってカウントし、当該経過時間に基づいて、現在の記録用紙の先端位置を特定してもよい。
【００７１】
［速度検知部による定速期間における回転速度の平均値の算出］
上述したように、給紙用モータ７０及び搬送用モータ７１の回転速度は、制御部１３０によって算出される。そして、制御部１３０は、後述する補正制御において、予め設定された定速期間（本発明の第２期間に相当）における給紙用モータ７０及び搬送用モータ７１の回転速度の平均値を算出する。以下に詳述する。
【００７２】
上記の定速期間に関する情報は、ＲＯＭ１３２またはＥＥＰＲＯＭ１３４に記憶されている。ここで、定速期間は、所定期間（本発明の第１期間に相当）に含まれる。所定期間は、給紙用モータ７０の駆動開始による記録用紙の搬送開始から、当該記録用紙の先端がシート検知部１２０によって検知されるまでの期間である。換言すると、所定期間は、搬送中の記録用紙の先端が湾曲路６５Ａの区間Ａ（図２参照）に位置している期間である。
【００７３】
定速期間は、所定期間のうち、給紙用モータ７０及び搬送用モータ７１が定速で回転する期間である。給紙用モータ７０及び搬送用モータ７１は、駆動を開始してから所定時間まで加速して、その後、一定速度となる。よって、定速期間の始期は、給紙用モータ７０及び搬送用モータ７１が駆動を開始してから所定時間経過した第１タイミングである。また、定速期間の終期は、給紙用モータ７０及び搬送用モータ７１が駆動を開始してから、記録用紙が区間Ａを搬送されるのに要する時間が経過した第２タイミングである。つまり、第２タイミングは、給紙用モータ７０によって搬送された記録用紙の先端がシート検知部１２０によって検知されるタイミングである。
【００７４】
第１タイミングは、複合機１０に搭載される給紙用モータ７０及び搬送用モータ７１の仕様、及び制御部１３０によって各モータ７０、７１へ出力される駆動電流に基づいて算出可能である。第２タイミングは、区間Ａの長さ、及び搬送される記録用紙の速度（予め設定された給紙用モータ７０の速度）に基づいて算出可能である。以上より、定速期間は、第１タイミングから第２タイミングまでの期間である。よって、定速期間に関する情報は、各モータ７０、７１の駆動開始から第１タイミング及び第２タイミングまでの時間情報である。
【００７５】
制御部１３０のタイマ回路は、給紙用モータ７０の駆動開始と同時にカウントを開始する。そして、制御部１３０は、タイマ回路のカウントによって第１タイミングであると判断すると、第１光学センサのパルス信号に基づいて給紙用モータ７０の回転量の検知を開始し、第２光学センサのパルス信号に基づいて搬送用モータ７１の回転量の検知を開始する。
【００７６】
制御部１３０は、給紙用モータ７０及び搬送用モータ７１の回転量を、タイマ回路によってカウントされる一定時間毎に検知する。これにより、給紙用モータ７０及び搬送用モータ７１の回転量は、予め設定された所定回数だけ検知される。
【００７７】
制御部１３０は、当該一定時間と、当該一定時間における給紙用モータ７０及び搬送用モータ７１の回転量とに基づいて、当該一定時間中の給紙用モータ７０及び搬送用モータ７１の回転速度を算出する。給紙用モータ７０及び搬送用モータ７１の回転速度は、給紙用モータ７０及び搬送用モータ７１の回転量の検知数だけ算出される。制御部１３０は、算出した複数の給紙用モータ７０の回転速度に基づいて、それらの平均値を算出する。また、制御部１３０は、算出した複数の搬送用モータ７１の回転速度に基づいて、それらの平均値を算出する。そして、制御部１３０は、算出した平均値を、所定期間における給紙用モータ７０及び搬送用モータ７１の回転速度として、ＲＡＭ１３３に記憶する。
【００７８】
以上より、本発明の速度検知部は、制御部１３０（タイマ回路を含む。）と、第１ロータリーエンコーダ７２と、第２ロータリーエンコーダ７３とによって構成される。そして、速度検知部は、給紙用モータ７０及び搬送用モータ７１の回転速度を検知する。
【００７９】
［制御部１３０による補正制御］
以下、第１搬送ローラ６０の回転量を補正する補正制御の処理の手順が、図４のフローチャートに基づいて説明される。
【００８０】
記録用紙への画像記録指示が外部機器や操作パネル１７から複合機１０に入力されると、給紙動作が開始される（Ｓ１０）。具体的には、制御部１３０によって給紙用モータ７０及び搬送用モータ７１が駆動される。給紙用モータ７０の駆動によって給紙ローラ２５及び第４搬送ローラ６８が回転される。給紙ローラ２５の回転によって記録用紙が湾曲路６５Ａを搬送される。搬送用モータ７１の駆動によって第１搬送ローラ６０、第２搬送ローラ６２、及び第３搬送ローラ４５が回転される。また、給紙用モータ７０及び搬送用モータ７１の駆動開始と同時に、タイマ回路によるカウントが開始される。
【００８１】
制御部１３０は、給紙用モータ７０及び搬送用モータ７１が定速であるか否かを判断する（Ｓ２０）。具体的には、制御部１３０は、タイマ回路によるカウントを参照することによって、給紙動作開始から所定時間経過したか否か（換言すると第１タイミングに達したか否か）を判断する。
【００８２】
給紙用モータ７０及び搬送用モータ７１が定速であると制御部１３０によって判断された場合（Ｓ２０：Ｙｅｓ）、制御部１３０は、給紙用モータ７０及び搬送用モータ７１の回転速度を検知する（Ｓ３０）。
【００８３】
制御部１３０は、光センサ１１１からの入力に基づいて、記録用紙の先端がシート検知部１２０に到達したか否かを判断する（Ｓ４０）。制御部１３０は、記録用紙の先端がシート検知部１２０に到達したと判断した場合（Ｓ４０：Ｙｅｓ）、ステップＳ６０の処理を実行する。一方、制御部１３０は、記録用紙の先端がシート検知部１２０に到達していないと判断した場合（Ｓ４０：Ｎｏ）、タイマ回路によるカウントを参照することによって、ステップＳ３０における回転速度の検知から一定時間が経過しているか否かを判断する（Ｓ５０）。
【００８４】
制御部１３０は、一定時間が経過していると判断した場合（Ｓ５０：Ｙｅｓ）、再び給紙用モータ７０及び搬送用モータ７１の回転速度を検知する（Ｓ３０）。つまり、制御部１３０は、記録用紙の先端がシート検知部１２０に到達するまでの間、一定時間毎に給紙用モータ７０及び搬送用モータ７１の回転速度を検知する。
【００８５】
制御部１３０は、ステップＳ３０〜Ｓ５０において検知された複数の給紙用モータ７０の回転速度に基づいてそれらの平均値を算出する（Ｓ６０）。当該平均値が、給紙用モータ７０の実際の回転速度Ｖｐ１である。同様に、制御部１３０は、ステップＳ３０〜Ｓ５０において検知した複数の搬送用モータ７１の回転速度に基づいてそれらの平均値を算出する（Ｓ６０）。当該平均値が、搬送用モータ７１の実際の回転速度Ｖｐ２である。
【００８６】
制御部１３０は、ステップＳ６０において算出された給紙用モータ７０の回転速度Ｖｐ１と、給紙用モータ７０の目標速度Ｖｔ１とを比較する（Ｓ７０）。また、制御部１３０は、ステップＳ６０において算出された搬送用モータ７１の回転速度Ｖｐ２と、搬送用モータ７１の目標速度Ｖｔ２とを比較する（Ｓ７０）。
【００８７】
ここで、給紙用モータ７０の目標速度Ｖｔ１は、複合機１０の設計段階において設定された速度である。例えば、当該目標速度Ｖｔ１の値、または、給紙用モータ７０を目標速度Ｖｔ１で回転させるための駆動電流の値が、ＲＯＭ１３２またはＥＥＰＲＯＭ１３４に記憶されている。また、搬送用モータ７１の目標速度Ｖｔ２も、給紙用モータ７０の目標速度Ｖｔ１と同様に、複合機１０の設計段階において設定された値である。
【００８８】
比較の結果、回転速度Ｖｐ１及び目標速度Ｖｔ１が異なる場合、または、回転速度Ｖｐ２及び目標速度Ｖｔ２が異なる場合（Ｓ７０：Ｙｅｓ）、制御部１３０は、ステップＳ８０の処理を実行する。一方、比較の結果、回転速度Ｖｐ１及び目標速度Ｖｔ１が同一であり、且つ、回転速度Ｖｐ２及び目標速度Ｖｔ２が同一である場合（Ｓ７０：Ｎｏ）、制御部１３０は、ステップＳ１３０の処理を実行する。以上説明したステップＳ７０における処理は、本発明の第１判断部による処理に相当する。
【００８９】
制御部１３０は、ステップＳ６０において算出された給紙用モータ７０の実際の回転速度Ｖｐ１と、シート検知部１２０から第１搬送ローラ６０及びピンチローラ６１による記録用紙の挟持位置までの距離である区間Ｂ（図２参照）とに基づいて、以下の式（１）によって、時間ｔ１を算出する（Ｓ８０）。時間ｔ１は、給紙用モータ７０が回転速度Ｖｐ１で回転した場合に、記録用紙の区間Ｂの搬送に要する時間である。
【００９０】
（数１）
ｔ１＝Ｂ／Ｖｐ１・・・式（１）
【００９１】
制御部１３０は、ステップＳ８０において算出された時間ｔ１と、ステップＳ６０において算出された搬送用モータ７１の実際の回転速度Ｖｐ２とに基づいて、以下の式（２）によって、記録用紙が区間Ｂを搬送されている間における搬送用モータ７１の実回転量Ｒｐを算出する（Ｓ９０）。
【００９２】
（数２）
Ｒｐ＝ｔ１×Ｖｐ２・・・式（２）
【００９３】
ステップＳ１００において、制御部１３０は、以下の処理を実行する。制御部１３０は、ステップＳ９０において算出された実回転量Ｒｐから、記録用紙が区間Ｂを搬送されている間における搬送用モータ７１の目標回転量Ｒｔを減算する。
【００９４】
ここで、目標回転量Ｒｔは、給紙用モータ７０の目標速度Ｖｔ１、搬送用モータ７１の目標速度Ｖｔ２、及び区間Ｂに基づいて算出される回転量である。目標回転量Ｒｔは、以下に記す方法によって予め算出可能であり、算出された値が、ＲＯＭ１３２またはＥＥＰＲＯＭ１３４に記憶されている。
【００９５】
以下の式（３）によって、時間ｔ２が算出される。時間ｔ２は、給紙用モータ７０が目標速度Ｖｔ１で回転した場合に、記録用紙の区間Ｂの搬送に要する時間である。そして、以下の式（４）によって、搬送用モータ７１の目標回転量Ｒｔが算出される。
【００９６】
（数３）
ｔ２＝Ｂ／Ｖｔ１・・・式（３）
【００９７】
（数４）
Ｒｔ＝ｔ２×Ｖｔ２・・・式（４）
【００９８】
次に、制御部１３０は、減算した値（Ｒｐ−Ｒｔ）を、搬送用モータ７１の設定回転量Ｒｓ１に加算する。ここで、搬送用モータ７１の設定回転量Ｒｓ１は、シート検知部１２０によって記録用紙の先端が検知されてから、当該記録用紙の先端が所定位置３３に到達するまでの、搬送用モータ７１の回転量である。搬送用モータ７１の設定回転量Ｒｓ１は、複合機１０の設計段階において予め設定されており、ＲＯＭ１３２またはＥＥＰＲＯＭ１３４に記憶されている。
【００９９】
減算した値（Ｒｐ−Ｒｔ）が搬送用モータ７１の設定回転量Ｒｓ１に加算されることによって、搬送用モータ７１の補正回転量Ｒｒ１が算出される（以下の式（５）参照）。
【０１００】
（数５）
Ｒｒ１＝Ｒｓ１＋（Ｒｐ−Ｒｔ）・・・式（５）
【０１０１】
以上より、実回転量Ｒｐが目標回転量Ｒｔよりも大きい場合、設定回転量Ｒｓ１は増加するように補正され、実回転量Ｒｐが目標回転量Ｒｔよりも小さい場合、設定回転量Ｒｓ１は減少するように補正される。
【０１０２】
以下、補正回転量Ｒｒ１の実数値を用いた算出例が説明される。本算出例において、区間Ｂの距離は１００００（ｅｎｃ）である。ここで、ｅｎｃとはエンコーダの略称であり、本算出例では１／７２００（ｉｎｃｈ）を指す。また、給紙用モータ７０の目標速度Ｖｔ１は２０（ｉｎｃｈ ｐｅｒ ｓｅｃｏｎｄ、以下ｉｐｓと記す。）である。また、給紙モータ７０の実速度Ｖｐ１は１５（ｉｐｓ）である。また、搬送用モータ７１の目標速度Ｖｔ２は２５（ｉｐｓ）である。また、搬送用モータ７１の実速度Ｖｐ２は２０（ｉｐｓ）である。
【０１０３】
時間ｔ２は、式（３）によって、以下の式（６）のように算出される。
【０１０４】
（数６）
ｔ２＝（１００００／２０）×（１／７２００）≒０．０６９（ｓ）
【０１０５】
搬送用モータ７１の目標回転量Ｒｔは、式（４）によって、以下の式（７）のように算出される。
【０１０６】
（数７）
Ｒｔ＝０．０６９×２５×７２００＝１２４２０（ｅｎｃ）
【０１０７】
時間ｔ１は、式（１）によって、以下の式（８）のように算出される。
【０１０８】
（数８）
ｔ１＝（１００００／１５）×（１／７２００）≒０．０９２５（ｓ）
【０１０９】
搬送用モータ７１の実回転量Ｒｐは、式（２）によって、以下の式（９）のように算出される。
【０１１０】
（数９）
Ｒｐ＝０．０９２５×２０×７２００＝１３３２０（ｅｎｃ）
【０１１１】
そして、制御部１３０は、設定回転量Ｒｓ１を、実回転量Ｒｐから目標回転量Ｒｔを減算した値、つまり１３３２０−１２４２０＝９００（ｅｎｃ）だけ補正する（式（５）参照）。当該補正によって、補正回転量Ｒｒ１が算出される。
【０１１２】
ここで、第１搬送ローラ６０の回転量は、搬送用モータ７１の回転量に対応して決定される。例えば、第１搬送ローラ６０の回転量は、搬送用モータ７１に対する第１搬送ローラ６０のギヤ比によって決定される。よって、シート検知部１２０によって記録用紙の先端が検知されてから、当該記録用紙の先端が所定位置３３に到達するまでの、第１搬送ローラ６０の設定回転量Ｒｓ２（本発明の第１回転量の一例）は、搬送用モータ７１の設定回転量Ｒｓ１に対応して予め設定されており、ＲＯＭ１３２またはＥＥＰＲＯＭ１３４に記憶されている。また、第１搬送ローラ６０の補正回転量Ｒｒ２（本発明の第２回転量の一例）は、搬送用モータ７１の補正回転量Ｒｒ１に対応して決定される。ステップＳ１００において、制御部１３０は、以上の処理を実行する。
【０１１３】
なお、設定回転量Ｒｓ１、Ｒｓ２は、上述したようにＲＯＭ１３２またはＥＥＰＲＯＭ１３４に記憶されているが、ステップＳ１００において、ＲＯＭ１３２またはＥＥＰＲＯＭ１３４から読み出されて、ＲＡＭ１３３に割り当てられた回転量記憶領域に記憶される。以後、回転量記憶領域に記憶された設定回転量Ｒｓ１、Ｒｓ２に対して、補正が実行される。補正が実行された場合、回転量記憶領域に記憶された補正前の回転量は、補正後の回転量に置き換えられる。例えば、上述の場合、回転量記憶領域に記憶された設定回転量Ｒｓ１、Ｒｓ２は、補正回転量Ｒｒ１、Ｒｒ２に置き換えられる。
【０１１４】
以上説明したステップＳ８０〜Ｓ１００における処理は、本発明の第１補正部による処理に相当する。
【０１１５】
補正回転量Ｒｒ２を算出した後、制御部１３０は、第４回転量Ｒ４（本発明の第４回転量に相当）を設定する（Ｓ１１０）。第４回転量Ｒ４は、所定期間における給紙用モータ７０の回転速度に対応して設定された回転量である。
【０１１６】
例えば、制御部１３０は、ＲＯＭ１３２またはＥＥＰＲＯＭ１３４に記憶されたデータテーブルを参照することによって、第４回転量Ｒ４を設定する。
【０１１７】
図６に示されるように、データテーブルの１〜３列目（４〜５列目については後述する。）は、複数の給紙速度（１列目）と、各給紙速度に対応して設定された回転量（２列目）と、各給紙速度に対応して設定された第４回転量Ｒ４としての補正量（３列目）とで構成されている。
【０１１８】
ここで、１列目の複数の給紙速度は、記録用紙に記録される画像の画質によって５段階に設定されている。具体的には、給紙速度は、高画質である程、遅く設定されている。２列目の回転量は、第１搬送ローラ６０の設定回転量Ｒｓ２のうち、シート検知部１２０によって記録用紙の先端が検知されてから、当該記録用紙の先端が第１搬送ローラ６０及びピンチローラ６１による挟持位置に到達するまでの回転量である。
【０１１９】
例えば、操作パネル１７において給紙速度が２５（ｉｐｓ）のモードがユーザによって選択された場合、第４回転量Ｒ４である４００が、制御部１３０によって設定される。設定された第４回転量Ｒ４は、ＲＡＭ１３３に記憶される。
【０１２０】
なお、本実施形態において、データテーブルの給紙速度は、画像記録のモードに応じて選択される。しかし、データテーブルの給紙速度は、ステップ６０において制御部１３０によって算出された給紙用モータ７０の回転速度Ｖｐ１に応じて設定されてもよい。この場合、データテーブルの複数の給紙速度は、各給紙速度の間隔をより小さく且つより多段階に設定されることが望ましい。
【０１２１】
第４回転量Ｒ４を設定した後、制御部１３０は、第５回転量Ｒ５（本発明の第５回転量に相当）を設定する（Ｓ１２０）。第５回転量Ｒ５は、搬送路６５を搬送される記録用紙の種類を示す後述する種類情報に対応して設定された回転量である。
【０１２２】
例えば、制御部１３０は、図６に示されるデータテーブルを参照することによって、第５回転量Ｒ５を求める。データテーブルは、上述した１〜３列目に加えて、搬送される記録用紙が光沢紙の場合の２列目に対応する回転量が４列目に示され、搬送される記録用紙が光沢紙の場合の３列目に対応する第５回転量Ｒ５としての補正量が５列目に示されている。なお、データテーブルの２列目及び３列目には、搬送される記録用紙が普通紙の場合の回転量及び第５回転量Ｒ５としての補正量が示されている。つまり、普通紙及び光沢紙に応じて、補正量及び回転量が設定されている図６のデータテーブルは、本発明の種類情報の一例である。
【０１２３】
例えば、複合機１０が２つのトレイ２０を備え、一方のトレイ２０に普通紙が載置され、他方のトレイ２０に光沢紙が載置されている場合、ユーザは、操作パネル１７において、搬送される記録用紙が載置されているトレイ２０を選択可能である。つまり、ユーザは、搬送される記録用紙の種類を選択可能である。そして、ユーザが、操作パネル１７において、光沢紙を選択し、且つ給紙速度が２５（ｉｐｓ）のモードを選択した場合、第４回転量Ｒ４及び第５回転量Ｒ５である４４０が、制御部１６０によって設定される。設定された値が４４０の回転量は、ＲＡＭ１３３に記憶される。
【０１２４】
以上より、本例においては、第４回転量Ｒ４は、図６に示されるデータテーブルの縦軸である給紙速度によって設定され、第５回転量Ｒ５は、図６に示されるデータテーブルの横軸である記録用紙の種類情報によって設定される。すなわち、本例においては、第４回転量Ｒ４及び第５回転量Ｒ５は、一つの回転量として設定される。なお、各回転量Ｒ４、Ｒ５についてのデータテーブルが個別に設けられることなどによって、第４回転量Ｒ４及び第５回転量Ｒ５が、別個の回転量として設定されてもよいことは言うまでもない。
【０１２５】
第５回転量Ｒ５を設定した後、制御部１３０は、補正回転量Ｒｒ２に、ステップＳ１３０において設定した第４回転量Ｒ４と、ステップＳ１４０において設定した第５回転量Ｒ５とを加算する（Ｓ１５０）。例えば、ＲＡＭ１３３に記憶された第４回転量Ｒ４及び第５回転量Ｒ５としての値４４０の回転量が、補正回転量Ｒｒ２に加算される。そして、第４回転量Ｒ４及び第５回転量Ｒ５が加算された後の補正回転量Ｒｒ２が、加算前の補正回転量Ｒｒ２に置き換えられて回転量記憶領域に記憶される。
【０１２６】
以上説明したステップＳ１１０、Ｓ１３０における処理は、本発明の第３補正部による処理に相当する。また、ステップＳ１２０、Ｓ１３０における処理は、本発明の第４補正部による処理に相当する。なお、ステップＳ１２０〜Ｓ１４０の実行の有無は任意である。
【０１２７】
制御部１３０は、第１搬送ローラ６０を、ステップＳ１３０において求められた回転量だけ回転させる。当該回転の中途において、給紙ローラ２５によって搬送されている記録用紙は、第１搬送ローラ６０及びピンチローラ６１による挟持位置に到達する。これ以後、記録用紙は、第１搬送ローラ６０によって搬送される。第１搬送ローラ６０は、ステップＳ１３０において求められた回転量を回転して停止するまでは記録用紙を搬送する（Ｓ１４０）。第１搬送ローラ６０が停止したとき、つまり給紙動作が終了したとき（Ｓ１４０）、記録用紙の先端は所定位置３３に位置している。
【０１２８】
なお、給紙用モータ７０は、所定量回転した後で停止する。ここで、所定量は、記録用紙が第１搬送ローラ６０及びピンチローラ６１による挟持位置に到達するのに十分な量が予め設定されている。また、給紙動作が終了すると、タイマ回路がリセットされる。
【０１２９】
この状態において、記録用紙に対する画像記録が開始される。具体的には、制御部１３０は、記録部２４を左右方向９へ往復動させるとともに、記録用紙を搬送向きに間欠搬送させる。記録部２４は、記録用紙が停止しているときに、左右方向９に往復動しつつインク滴を記録用紙に吐出する。以上のようにして、記録用紙に対する画像記録が実行される（Ｓ１５０）。
【０１３０】
記録用紙に対する画像記録が終了すると、両面印刷モードが選択されているか否かが、制御部１３０によって判断される（Ｓ１６０）。なお、両面印刷モード及び片面印刷モードの選択は、ユーザが操作パネル１７を操作することによって実行される。
【０１３１】
片面印刷モードが選択されている場合（Ｓ１６０：Ｎｏ）、記録用紙が排紙保持部７９に排出されて、一連の補正制御の処理は終了する。
【０１３２】
一方、両面印刷モードが選択されている場合であって裏面に対する画像記録が未実行である場合（Ｓ１６０：Ｙｅｓ）、記録用紙は、スイッチバック搬送されて反転搬送路６７へ導かれる。記録用紙の先端が第４搬送ローラ６８及び従動ローラ６９による挟持位置に到達するタイミングよりも後の所定のタイミングにおいて、給紙用モータ７０が再び駆動開始されて給紙動作が開始される（Ｓ１０）。記録用紙は、第４搬送ローラ６８によって、反転搬送路６７を合流位置３７まで搬送される。その後、記録用紙は、上述のステップＳ１０〜Ｓ１５０のときとは表裏面が逆の状態で搬送路６５を搬送される。そして、再びステップＳ２０〜Ｓ１６０が実行される。この際、区間Ａの代わりに区間Ｄが用いられる。区間Ｄは、第４搬送ローラ６８及び従動ローラ６９による記録用紙の挟持位置と、シート検知部１２０による検知位置との間の区間である。記録用紙の裏面に対する画像記録が実行されると（Ｓ１５０）、記録用紙の裏面に対する画像記録が実行済であるため（Ｓ１６０：Ｎｏ）、記録用紙が排紙保持部７９に排出されて一連の補正制御の処理は終了する。
【０１３３】
なお、本実施形態において、実数値を用いた算出例で示されているとおり、搬送用モータ７１の速度は、給紙用モータ７０の速度よりも速く設定されている。これは、以下の理由による。記録用紙が一枚だけ搬送される場合、或いは記録用紙が両面に画像記録される場合、上述したように、給紙用モータ７０は、所定量回転した後に停止する。しかし、記録用紙が、片面の画像記録のみ実行されつつ二枚以上連続して搬送される場合、給紙用モータ７０は、処理の高速化のために常時回転される。一方、上述の通り、記録用紙は画像記録中に間欠搬送される。よって、搬送用モータ７１は間欠駆動される。従って、給紙用モータ７０によって搬送される後続の記録用紙が、搬送用モータ７１によって搬送される先行の記録用紙に追いつくおそれがある。そこで、上述のように、搬送用モータ７１の速度が給紙用モータ７０の速度よりも速く設定される。これにより、記録用紙の追いつきの発生が回避され、先行の記録用紙と後続の記録用紙との間に、適切な間隔を形成することができる。
【０１３４】
［実施形態の効果］
給紙用モータ７０の回転速度と目標速度とにずれが生じた場合、或いは搬送用モータ７１の回転速度と目標速度とにずれが生じた場合、第１搬送ローラ６０によって記録用紙の搬送が開始されるタイミングが早くなったり遅くなったりする。第１搬送ローラ６０が、当該タイミングが早いか遅いかにかかわらず、予め設定された量だけ回転して停止する場合、当該タイミングのずれによって、記録用紙が停止される位置が所定位置３３からずれてしまう。しかし、本実施形態によれば、制御部１３０が、所定期間における給紙用モータ７０及び搬送用モータ７１の回転速度に基づいて、設定回転量Ｒｓ２を補正する。よって、上記タイミングのずれによって、記録用紙が停止される位置が所定位置３３からずれてしまうことが、回避可能である。したがって、本実施形態においては、給紙ローラ２５及び第１搬送ローラ６０の回転速度が目標速度に対して誤差を生じてしまった場合であっても、記録用紙を所定の目標位置３３に停止させることができる。
【０１３５】
記録用紙が給紙ローラ２５の駆動開始時点における位置からシート検知部１２０による検知位置まで搬送される間に、給紙ローラ２５が記録用紙に対してスリップするおそれがある。給紙ローラ２５が記録用紙に対してスリップすると、給紙ローラ２５の回転量は増加するにもかかわらず記録用紙の搬送距離は増加しない事態が発生してしまう。そこで、本実施形態においては、給紙ローラ２５の回転速度に対応して第４回転量Ｒ４を設定しておく。そして、制御部１３０は、所定期間における給紙ローラ２５の回転速度に対応する第４回転量Ｒ４を補正回転量Ｒｒ２に加算する。これにより、スリップに起因する給紙ローラ２５による記録用紙の搬送距離の不足分を、第１搬送ローラ６０による記録用紙の搬送距離の増加によって補うことができる。
【０１３６】
例えば、給紙ローラ２５は、搬送される記録用紙が光沢紙の場合に、搬送される記録用紙が普通紙の場合よりもスリップを起こしやすい。そこで、本実施形態においては、記録用紙の種類毎に異なる量である第５回転量Ｒ５を設定しておく。そして、制御部１３０は、第５回転量Ｒ５を補正回転量Ｒｒ２に加算する。これにより、記録用紙の種類によって異なるスリップ量の影響を低減することが可能である。
【０１３７】
また、本実施形態における複合機１０は、両面印刷可能である。つまり、複合機１０は、内部に反転搬送路６７及び第４搬送ローラ６８を有している。そして、本実施形態においては、第４搬送ローラ６８が給紙用モータ７０によって回転されているため、上述と同様の効果を得ることができる。
【０１３８】
また、本実施形態の速度検知部は、第１ロータリーエンコーダ７２、第２ロータリーエンコーダ７３、及びタイマ回路を備えている。これにより、当該速度検知部は、給紙用モータ７０及び搬送用モータ７１の回転速度を正しく検知することができる。
【０１３９】
また、本実施形態の速度検知部は、記録用紙が一定速度で搬送されている範囲において、各モータ７０、７１の回転速度を複数検知して、その平均値を算出する。よって、当該速度検知部は、一箇所において検知された回転速度よりも信頼性が高い回転速度を算出することができる。
【０１４０】
［実施形態の変形例１］
上述の実施形態では、制御部１３０は、補正制御において、第１搬送ローラ６０の回転量として予め設定された設定回転量Ｒｓ２を補正した。しかし、制御部１３０は、補正制御において、給紙用モータ７０または搬送用モータ７１の少なくとも一方の回転速度を補正してもよい。以下、変形例１における制御部１３０による補正制御の処理の手順が、図５のフローチャートに基づいて説明される。なお、以下の説明において、図４のフローチャートと同じ処理が実行されるステップ（Ｓ１０〜Ｓ６０、及びＳ１１０〜Ｓ１６０）の説明は、省略される。
【０１４１】
変形例１においては、図４におけるステップＳ７０〜Ｓ１００の代わりに、ステップＳ２００、Ｓ２１０が実行される。また、上述の実施形態では、ステップＳ１３０において、補正回転量Ｒｒ２に、第４回転量Ｒ４及び第５回転量Ｒ５が加算されているが、変形例１では、ステップＳ１３０において、設定回転量Ｒｓ２に、第４回転量Ｒ４及び第５回転量Ｒ５が加算される。
【０１４２】
ステップＳ２００において、制御部１３０は、ステップＳ６０において算出された給紙用モータ７０の回転速度Ｖｐ１と搬送用モータ７１の回転速度Ｖｐ２との第１速度比を算出する。また、制御部１３０は、給紙用モータ７０の目標速度Ｖｔ１と搬送用モータ７１の目標速度Ｖｔ２との第２速度比を算出する。そして、制御部１３０は、第１速度比及び第２速度比を比較する。
【０１４３】
比較の結果、第１速度比及び第２速度比が異なる場合（Ｓ２００：Ｙｅｓ）、制御部１３０はステップＳ２１０の処理を実行する。一方、第１速度比及び第２速度比が同一の場合（Ｓ２００：Ｎｏ）、制御部１３０はステップＳ１１０の処理を実行する。以上説明したステップＳ２００における処理は、本発明の第２判断部による処理に相当する。
【０１４４】
ステップＳ２１０において、制御部１３０は、両モータ７０、７１の少なくとも一方の回転速度を補正して、第１速度比及び第２速度比を一致させる。例えば、制御部１３０は、両モータ７０、７１のうち回転が速い方のモータ７０、７１の回転速度を減少させることによって、第１速度比及び第２速度比を一致させる。具体的には、制御部１３０は、ＡＳＩＣ１３５の駆動回路に流す電流値を減少させることによって、回転が速い方のモータ７０、７１の回転速度を、回転が遅い方のモータ７０、７１の回転速度まで低下させる。以上説明したステップＳ２１０における処理は、本発明の第５補正部による処理に相当する。
【０１４５】
以下、実数値を用いた第５補正部による処理例が２つ説明される。第１の処理例では、給紙用モータ７０及び搬送用モータ７１の実速度のうちの一方が減少される場合が説明される。第２の処理例では、給紙用モータ７０及び搬送用モータ７１の実速度の双方が減少される場合が説明される。
【０１４６】
第１の処理例において、給紙モータ７０の実速度Ｖｐ１は１８（ｉｐｓ）である。また、搬送用モータ７１の実速度Ｖｐ２は２０（ｉｐｓ）である。また、給紙用モータ７０の目標速度Ｖｔ１は２０（ｉｐｓ）である。また、搬送用モータ７１の目標速度Ｖｔ２は２５（ｉｐｓ）である。
【０１４７】
第１の処理例の場合、第１速度比は、（Ｖｐ１／Ｖｐ２）＝（１８／２０）＝（９／１０）である。また、第２速度比は、（Ｖｔ１／Ｖｔ２）＝（２０／２５）＝（４／５）である。この場合、制御部１３０は、例えば、給紙用モータ７０の実速度Ｖｐ１を１８から１６に減少させる。これにより、第１速度比は、（Ｖｐ１／Ｖｐ２）＝（１６／２０）＝（４／５）となり、第２速度比と一致する。
【０１４８】
第２の処理例において、給紙モータ７０の実速度Ｖｐ１は１８（ｉｐｓ）である。また、搬送用モータ７１の実速度Ｖｐ２は２３（ｉｐｓ）である。また、給紙用モータ７０の目標速度Ｖｔ１は２０（ｉｐｓ）である。また、搬送用モータ７１の目標速度Ｖｔ２は２５（ｉｐｓ）である。
【０１４９】
第２の処理例の場合、第１速度比は、（Ｖｐ１／Ｖｐ２）＝（１８／２３）である。また、第２速度比は、（Ｖｔ１／Ｖｔ２）＝（２０／２５）＝（４／５）である。この場合、制御部１３０は、例えば、給紙用モータ７１の実速度Ｖｐ１を１８から１６に減少させ、搬送用モータ７１の実速度Ｖｐ２を２３から２０に減少させる。これにより、第１速度比は、（Ｖｐ１／Ｖｐ２）＝（１６／２０）＝（４／５）となり、第２速度比と一致する。
【０１５０】
なお、変形例１において実行されるステップＳ１１０、Ｓ１３０の処理は、本発明の第７補正部による処理に相当する。また、変形例１において実行されるステップＳ１２０、Ｓ１３０の処理は、本発明の第８補正部による処理に相当する。
【０１５１】
制御部１３０は、第１搬送ローラ６０を、ステップＳ１３０において求めた回転量だけ回転させる。つまり、制御部１３０は、第１搬送ローラ６０を、設定回転量Ｒｓ２に第４回転量Ｒ４及び第５回転量Ｒ５を加えた回転量だけ回転させる。ここで、上述したようにステップＳ１１０〜Ｓ１３０の処理の実行は任意である。よって、ステップＳ１１０〜Ｓ１３０の処理が実行されない場合、制御部１３０は、第１搬送ローラ６０を、設定回転量Ｒｓ２だけ回転させる。第１搬送ローラ６０は、回転が停止されるまで記録用紙を搬送する（Ｓ１４０）。以上より、ステップＳ１４０における処理は、本発明の制御部による処理に相当する。
【０１５２】
なお、上述の実施形態と同様に、変形例１においても、搬送用モータ７１の速度は、給紙用モータ７０の速度よりも速く設定されている。理由は、上述の実施形態の場合と同様である。つまり、記録用紙が片面の画像記録のみ実行されつつ二枚以上連続して搬送される場合において、先行の記録用紙と後続の記録用紙との間に、適切な間隔が形成されるようにするためである。
【０１５３】
回転速度の速度比が目標速度の速度比と不一致の場合、予め設定された目標搬送量で記録用紙を搬送すると、第１搬送ローラ６０に記録用紙が到達するタイミングがずれてしまう。そこで、変形例１によれば、記録用紙がシート検知部１２０によって検知されたことを条件として、制御部１３０が、給紙用モータ７０及び搬送用モータ７１の回転速度の第１速度比を、給紙用モータ７０及び搬送用モータ７１の目標速度の第２速度比と一致させる。これにより、記録用紙がシート検知部１２０よりも下流側を搬送されている場合において、給紙用モータ７０及び搬送用モータ７１の回転速度の第１速度比が目標速度の第２速度比と一致している。よって、第１搬送ローラ６０に記録用紙が到達するタイミングが、第１速度比の第２速度比に対する差異によってずれてしまうことが低減可能である。
【０１５４】
［実施形態の変形例２］
上述の実施形態及び変形例１において、制御部１３０は、図４及び図５のステップＳ１１０において、所定期間における給紙速度（ステップ６０において算出した給紙用モータ７０の回転速度Ｖｐ１）に対応して設定された補正量としての第４回転量Ｒ４を設定した。しかし、制御部１３０は、所定期間における給紙速度ではなく、所定期間における給紙ローラ２５の回転量に対応して設定された補正量としての第３回転量Ｒ３を設定してもよい。
【０１５５】
以下、変形例２における制御部１３０による補正制御の処理の手順が、図７のフローチャートに基づいて説明される。なお、以下の説明において、図４及び図５のフローチャートと異なる処理が実行されるステップＳ３００、Ｓ３１０のみが説明される。
【０１５６】
変形例２においては、図４及び図５におけるステップＳ１１０の代わりに、ステップＳ３００が実行される。また、図４及び図５におけるステップＳ１３０の代わりに、ステップＳ３１０が実行される。なお、図７には、図４におけるステップＳ１１０、Ｓ１３０の代わりに、ステップＳ３００、Ｓ３１０が実行されるフローチャートが示されている。一方、図５におけるＳ１１０、Ｓ１３０の代わりに、ステップＳ３００、Ｓ３１０が実行されるフローチャートは省略されている。
【０１５７】
ステップＳ３００において、制御部１３０は、第３回転量Ｒ３（本発明の第３回転量に相当）を求める（Ｓ３００）。例えば、制御部１３０は、ＲＯＭ１３２またはＥＥＰＲＯＭ１３４に記憶されたデータテーブルを参照することによって、第３回転量Ｒ３を求める。変形例２におけるデータテーブル（不図示）は、上述の実施形態及び変形例１のデータテーブル、つまり図６に示されたデータテーブルとは異なっている。つまり、変形例２におけるデータテーブルの１列目は、給紙速度ではなく給紙ローラ２５の回転量で構成されている。具体的には、データテーブルの１列目には、所定期間に対応する給紙ローラ２５の回転量として想定される各値が、一定間隔で多段階に設定されている。また、変形例２におけるデータテーブルの３列目には、１列目の各回転量に対応した補正量としての第３回転量Ｒ３が設定されている。
【０１５８】
変形例２では、制御部１３０は、ステップＳ３００において、記録用紙の先端がシート検知部１２０によって検知された瞬間の給紙ローラ２５の回転量を検知する必要がある。よって、変形例２の場合、複合機１０は、給紙ローラ２５の回転量を検知するためのエンコーダを備える必要がある。当該エンコーダとしては、例えば、上述の実施形態においても説明したような第１ロータリーエンコーダ７２と同様の構成のものが用いられる。
【０１５９】
制御部１３０は、検知された給紙ローラ２５の回転量をデータテーブルに当てはめる。これにより、検知された給紙ローラ２５の回転量に対応する第３回転量Ｒ３が、制御部１３０によって求められる。
【０１６０】
ステップＳ３１０において、制御部１３０は、補正回転量Ｒｒ２に、ステップ３００において求めた第３回転量Ｒ３と、ステップ１２０において求めた第５回転量Ｒ５とを加算する。以上説明したステップＳ３００、Ｓ３１０における処理は、本発明の第２補正部及び第６補正部による処理に相当する。
【０１６１】
なお、上述の実施形態及び変形例１と同様に、変形例２においても、搬送用モータ７１の速度は、給紙用モータ７０の速度よりも速く設定されている。理由は、上述の実施形態及び変形例１の場合と同様である。つまり、記録用紙が片面の画像記録のみ実行されつつ二枚以上連続して搬送される場合において、先行の記録用紙と後続の記録用紙との間に、適切な間隔が形成されるようにするためである。
【０１６２】
記録用紙が給紙ローラ２５の駆動開始時点における位置からシート検知部１２０による検知位置まで搬送される間に、給紙ローラ２５が記録用紙に対してスリップするおそれがある。給紙ローラ２５が記録用紙に対してスリップすると、給紙ローラ２５の回転量は増加するにもかかわらず記録用紙の搬送距離は増加しない事態が発生してしまう。そこで、変形例２においては、給紙ローラ２５の回転量に対応して第３回転量Ｒ３を設定しておく。そして、制御部１３０は、所定期間における給紙ローラ２５の回転量に対応する第３回転量Ｒ３を設定回転量Ｒｓ２または補正回転量Ｒｒ２に加算する。これにより、スリップに起因する給紙ローラ２５による記録用紙の搬送距離の不足分を、第１搬送ローラ６０による記録用紙の搬送距離の増加によって補うことができる。
【０１６３】
［実施形態の変形例３］
上述の実施形態において、制御部１３０は、補正制御において、定速期間における給紙用モータ７０及び搬送用モータ７１の回転速度を複数検知して（図４のＳ３０〜Ｓ５０）、それらの平均値を算出した（図４のＳ６０）。しかし、制御部１３０は、補正制御において、定速期間における給紙用モータ７０及び搬送用モータ７１の回転速度を、各々一つずつ検知してもよい。
【０１６４】
この場合、例えば、図４のフローチャートの処理において、制御部１３０は、給紙用モータ７０及び搬送用モータ７１の回転速度を検知する（Ｓ３０）。検知された給紙用モータ７０の回転速度が、給紙用モータ７０の実際の回転速度Ｖｐ１として使用される。検知された搬送用モータ７１の回転速度が、搬送用モータ７１の実際の回転速度Ｖｐ２として使用される。ステップＳ４０〜Ｓ６０は実行されない。ステップＳ７０において、制御部１３０は、ステップＳ３０において検知された給紙用モータ７０の回転速度Ｖｐ１と、給紙用モータ７０の目標速度Ｖｔ１とを比較する（Ｓ７０）。また、制御部１３０は、ステップＳ３０において算出された搬送用モータ７１の回転速度Ｖｐ２と、搬送用モータ７１の目標速度Ｖｔ２とを比較する（Ｓ７０）。
【０１６５】
なお、上述の実施形態及び変形例１、２と同様に、変形例２においても、搬送用モータ７１の速度は、給紙用モータ７０の速度よりも速く設定されている。理由は、上述の実施形態及び変形例１、２の場合と同様である。つまり、記録用紙が片面の画像記録のみ実行されつつ二枚以上連続して搬送される場合において、先行の記録用紙と後続の記録用紙との間に、適切な間隔が形成されるようにするためである。
【符号の説明】
【０１６６】
１０：複合機
２５：給紙ローラ
３３：所定位置
３６：分岐位置
３７：合流位置
６０：第１搬送ローラ
６５：搬送路
６７：反転搬送路
６８：第４搬送ローラ
７０：給紙用モータ
７１：搬送用モータ
７２：第１ロータリーエンコーダ
７３：第２ロータリーエンコーダ
１２０：シート検知部
【特許請求の範囲】
【請求項１】
シートを第１搬送路に沿って第１搬送向きに搬送する第１ローラと、
上記第１ローラを回転させる第１モータと、
上記第１ローラよりも上記第１搬送向きの下流側に設けられており、シートを上記第１搬送路に沿って上記第１搬送向きに搬送する第２ローラと、
上記第２ローラを回転させる第２モータと、
上記第１搬送路における上記第１ローラ及び上記第２ローラの間に設けられており、上記第１搬送向きに搬送されるシートの先端を検知するシート検知部と、
上記第１モータ及び上記第２モータの回転速度を検知する速度検知部と、
上記速度検知部によって検知された上記第１モータ及び上記第２モータの回転速度が、上記第１モータ及び上記第２モータの各目標速度と異なるか否かを判断する第１判断部と、
上記第１判断部によって、各目標速度と異なると判断された場合に、搬送されるシートが上記シート検知部によって検知されたことを条件として、上記第１ローラの駆動開始によるシートの搬送開始から上記シート検知部による当該シートの検知までの第１期間における上記回転速度に基づいて、上記シート検知部によるシートの検知から上記第２ローラよりも上記第１搬送向きの下流側の所定位置への当該シートの到達までの上記第２ローラの回転量として予め設定された第１回転量を補正して第２回転量を設定する第１補正部と、を備えた搬送装置。
【請求項２】
上記第２回転量に、上記第１期間における上記第１ローラの回転量に対応して設定された第３回転量を加算する第２補正部を更に備えた請求項１に記載の搬送装置。
【請求項３】
上記第２回転量に、上記第１期間における上記第１モータの回転速度に対応して設定された第４回転量を加算する第３補正部を更に備えた請求項１に記載の搬送装置。
【請求項４】
上記第２回転量に、上記第１搬送路を搬送されるシートの種類を示す種類情報に対応して設定された第５回転量を加算する第４補正部を更に備えた請求項１から３のいずれかに記載の搬送装置。
【請求項５】
シートを第１搬送路に沿って第１搬送向きに搬送する第１ローラと、
上記第１ローラを回転させる第１モータと、
上記第１ローラよりも上記第１搬送向きの下流側に設けられており、シートを上記第１搬送路に沿って上記第１搬送向きに搬送する第２ローラと、
上記第２ローラを回転させる第２モータと、
上記第１搬送路における上記第１ローラ及び上記第２ローラの間に設けられており、上記第１搬送向きに搬送されるシートの先端を検知するシート検知部と、
上記第１モータ及び上記第２モータの回転速度を検知する速度検知部と、
上記速度検知部によって検知された上記第１モータ及び上記第２モータの回転速度の速度比が、上記第１モータ及び上記第２モータの目標速度の速度比と一致しているか否かを判断する第２判断部と、
上記第２判断部によって、上記目標速度の速度比と異なると判断された場合に、搬送されるシートが上記シート検知部によって検知されたことを条件として、上記第１ローラの駆動開始によるシートの搬送開始から上記シート検知部による当該シートの検知までの第１期間における上記速度比に基づいて、上記第１モータまたは上記第２モータの少なくとも一方の回転速度を補正して、上記第１モータ及び上記第２モータの回転速度の速度比を上記目標速度の速度比と一致させる第５補正部と、
搬送されるシートが上記シート検知部によって検知されたことを条件として、上記シート検知部によるシートの検知から上記第２ローラよりも上記第１搬送向きの下流側の所定位置への当該シートの到達までの上記第２ローラの回転量として予め設定された第１回転量によって、上記第２ローラを回転させる制御部と、を備えた搬送装置。
【請求項６】
搬送されるシートが上記シート検知部によって検知されたことを条件として、上記第１回転量に、上記第１期間における上記第１ローラの回転量に対応して設定された第３回転量を加算する第６補正部を更に備えた請求項５に記載の搬送装置。
【請求項７】
搬送されるシートが上記シート検知部によって検知されたことを条件として、上記第１回転量に、上記第１期間における上記第１モータの回転速度に対応して設定された第４回転量を加算する第７補正部を更に備えた請求項５に記載の搬送装置。
【請求項８】
搬送されるシートが上記シート検知部によって検知されたことを条件として、上記第１回転量に、上記第１搬送路を搬送されるシートの種類を示す種類情報に対応して設定された第５回転量を加算する第８補正部を更に備えた請求項５から７のいずれかに記載の搬送装置。
【請求項９】
上記第２ローラよりも上記第１搬送向きの下流側の所定位置よりも上記第１搬送向きの下流側の分岐位置において上記第１搬送路から分岐され、上記シート検知部よりも上記第１搬送向きの上流側の合流位置において上記第１搬送路と合流するように延びており、シートを上記分岐位置から上記合流位置に向かう第２搬送向きへ案内する第２搬送路と、
上記第２搬送路に設けられており、上記第１モータによって回転されて、シートを上記第２搬送路に沿って上記第２搬送向きに搬送する第３ローラと、を更に備えた請求項１から８のいずれかに記載の搬送装置。
【請求項１０】
上記速度検知部は、
上記第１モータと一体に回転し、上記第１モータの回転中心と同心の周上に複数の第１被検出部が設けられた第１回転体、及び上記第１被検出部を検出することで上記第１モータの回転量を算出する第１検出部で構成される第１エンコーダと、
上記第２モータと一体に回転し、上記第２モータの回転中心と同心の周上に複数の第２被検出部が設けられた第２回転体、及び上記第２被検出部を検出することで上記第２モータの回転量を算出する第２検出部で構成される第２エンコーダと、
経過時間をカウントするカウンタと、を備え、
上記カウンタによってカウントされた所定時間、及び当該所定時間に対応する上記第１モータの回転量に基づいて上記第１モータの速度を算出し、
上記カウンタによってカウントされた所定時間、及び当該所定時間に対応する上記第２モータの回転量に基づいて上記第２モータの速度を算出する請求項１から９のいずれかに記載の搬送装置。
【請求項１１】
上記速度検知部は、
上記第１期間のうち、上記第１モータ及び上記第２モータが定速で回転する期間として予め設定された第２期間において、上記第１モータの回転速度及び上記第２モータの回転速度をそれぞれ複数検知し、検知した複数の上記第１モータの回転速度の平均値と、検知した複数の上記第２モータの回転速度の平均値とを算出する請求項１から１０のいずれかに記載の搬送装置。
【請求項１】
シートを第１搬送路に沿って第１搬送向きに搬送する第１ローラと、
上記第１ローラを回転させる第１モータと、
上記第１ローラよりも上記第１搬送向きの下流側に設けられており、シートを上記第１搬送路に沿って上記第１搬送向きに搬送する第２ローラと、
上記第２ローラを回転させる第２モータと、
上記第１搬送路における上記第１ローラ及び上記第２ローラの間に設けられており、上記第１搬送向きに搬送されるシートの先端を検知するシート検知部と、
上記第１モータ及び上記第２モータの回転速度を検知する速度検知部と、
上記速度検知部によって検知された上記第１モータ及び上記第２モータの回転速度が、上記第１モータ及び上記第２モータの各目標速度と異なるか否かを判断する第１判断部と、
上記第１判断部によって、各目標速度と異なると判断された場合に、搬送されるシートが上記シート検知部によって検知されたことを条件として、上記第１ローラの駆動開始によるシートの搬送開始から上記シート検知部による当該シートの検知までの第１期間における上記回転速度に基づいて、上記シート検知部によるシートの検知から上記第２ローラよりも上記第１搬送向きの下流側の所定位置への当該シートの到達までの上記第２ローラの回転量として予め設定された第１回転量を補正して第２回転量を設定する第１補正部と、を備えた搬送装置。
【請求項２】
上記第２回転量に、上記第１期間における上記第１ローラの回転量に対応して設定された第３回転量を加算する第２補正部を更に備えた請求項１に記載の搬送装置。
【請求項３】
上記第２回転量に、上記第１期間における上記第１モータの回転速度に対応して設定された第４回転量を加算する第３補正部を更に備えた請求項１に記載の搬送装置。
【請求項４】
上記第２回転量に、上記第１搬送路を搬送されるシートの種類を示す種類情報に対応して設定された第５回転量を加算する第４補正部を更に備えた請求項１から３のいずれかに記載の搬送装置。
【請求項５】
シートを第１搬送路に沿って第１搬送向きに搬送する第１ローラと、
上記第１ローラを回転させる第１モータと、
上記第１ローラよりも上記第１搬送向きの下流側に設けられており、シートを上記第１搬送路に沿って上記第１搬送向きに搬送する第２ローラと、
上記第２ローラを回転させる第２モータと、
上記第１搬送路における上記第１ローラ及び上記第２ローラの間に設けられており、上記第１搬送向きに搬送されるシートの先端を検知するシート検知部と、
上記第１モータ及び上記第２モータの回転速度を検知する速度検知部と、
上記速度検知部によって検知された上記第１モータ及び上記第２モータの回転速度の速度比が、上記第１モータ及び上記第２モータの目標速度の速度比と一致しているか否かを判断する第２判断部と、
上記第２判断部によって、上記目標速度の速度比と異なると判断された場合に、搬送されるシートが上記シート検知部によって検知されたことを条件として、上記第１ローラの駆動開始によるシートの搬送開始から上記シート検知部による当該シートの検知までの第１期間における上記速度比に基づいて、上記第１モータまたは上記第２モータの少なくとも一方の回転速度を補正して、上記第１モータ及び上記第２モータの回転速度の速度比を上記目標速度の速度比と一致させる第５補正部と、
搬送されるシートが上記シート検知部によって検知されたことを条件として、上記シート検知部によるシートの検知から上記第２ローラよりも上記第１搬送向きの下流側の所定位置への当該シートの到達までの上記第２ローラの回転量として予め設定された第１回転量によって、上記第２ローラを回転させる制御部と、を備えた搬送装置。
【請求項６】
搬送されるシートが上記シート検知部によって検知されたことを条件として、上記第１回転量に、上記第１期間における上記第１ローラの回転量に対応して設定された第３回転量を加算する第６補正部を更に備えた請求項５に記載の搬送装置。
【請求項７】
搬送されるシートが上記シート検知部によって検知されたことを条件として、上記第１回転量に、上記第１期間における上記第１モータの回転速度に対応して設定された第４回転量を加算する第７補正部を更に備えた請求項５に記載の搬送装置。
【請求項８】
搬送されるシートが上記シート検知部によって検知されたことを条件として、上記第１回転量に、上記第１搬送路を搬送されるシートの種類を示す種類情報に対応して設定された第５回転量を加算する第８補正部を更に備えた請求項５から７のいずれかに記載の搬送装置。
【請求項９】
上記第２ローラよりも上記第１搬送向きの下流側の所定位置よりも上記第１搬送向きの下流側の分岐位置において上記第１搬送路から分岐され、上記シート検知部よりも上記第１搬送向きの上流側の合流位置において上記第１搬送路と合流するように延びており、シートを上記分岐位置から上記合流位置に向かう第２搬送向きへ案内する第２搬送路と、
上記第２搬送路に設けられており、上記第１モータによって回転されて、シートを上記第２搬送路に沿って上記第２搬送向きに搬送する第３ローラと、を更に備えた請求項１から８のいずれかに記載の搬送装置。
【請求項１０】
上記速度検知部は、
上記第１モータと一体に回転し、上記第１モータの回転中心と同心の周上に複数の第１被検出部が設けられた第１回転体、及び上記第１被検出部を検出することで上記第１モータの回転量を算出する第１検出部で構成される第１エンコーダと、
上記第２モータと一体に回転し、上記第２モータの回転中心と同心の周上に複数の第２被検出部が設けられた第２回転体、及び上記第２被検出部を検出することで上記第２モータの回転量を算出する第２検出部で構成される第２エンコーダと、
経過時間をカウントするカウンタと、を備え、
上記カウンタによってカウントされた所定時間、及び当該所定時間に対応する上記第１モータの回転量に基づいて上記第１モータの速度を算出し、
上記カウンタによってカウントされた所定時間、及び当該所定時間に対応する上記第２モータの回転量に基づいて上記第２モータの速度を算出する請求項１から９のいずれかに記載の搬送装置。
【請求項１１】
上記速度検知部は、
上記第１期間のうち、上記第１モータ及び上記第２モータが定速で回転する期間として予め設定された第２期間において、上記第１モータの回転速度及び上記第２モータの回転速度をそれぞれ複数検知し、検知した複数の上記第１モータの回転速度の平均値と、検知した複数の上記第２モータの回転速度の平均値とを算出する請求項１から１０のいずれかに記載の搬送装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【公開番号】特開２０１２−１４０２１１（Ｐ２０１２−１４０２１１Ａ）
【公開日】平成２４年７月２６日（２０１２．７．２６）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１０−２９３９６２（Ｐ２０１０−２９３９６２）
【出願日】平成２２年１２月２８日（２０１０．１２．２８）
【出願人】（０００００５２６７）ブラザー工業株式会社 (13,856)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２４年７月２６日（２０１２．７．２６）
【国際特許分類】
【出願日】平成２２年１２月２８日（２０１０．１２．２８）
【出願人】（０００００５２６７）ブラザー工業株式会社 (13,856)
【Ｆターム（参考）】
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