撮像装置
【課題】被写体が自身の位置を測位すること、及び位置情報を送信することを必要とせず、被写体の位置情報を取得することができる撮像装置を提供する。
【解決手段】撮像部３０１は被写体を撮像する。位置情報取得部３０３は自端末の絶対位置を取得する。姿勢情報取得部３０４は自端末の撮像方向を推定する。通信部３０８及びアンテナ３０９は、外部端末から、被写体の絶対位置を示す第１の情報を受信する、又は、外部端末の絶対位置、外部端末の撮像方向、及び外部端末から被写体までの距離を示す第２の情報を受信する。処理部３０５は、自端末の絶対位置と、自端末の撮像方向と、受信した第１の情報又は第２の情報とに基づいて、自端末の撮像方向を制御する、又は、自端末の操作者に撮像方向の変更を促す情報を通知するよう制御する。
【解決手段】撮像部３０１は被写体を撮像する。位置情報取得部３０３は自端末の絶対位置を取得する。姿勢情報取得部３０４は自端末の撮像方向を推定する。通信部３０８及びアンテナ３０９は、外部端末から、被写体の絶対位置を示す第１の情報を受信する、又は、外部端末の絶対位置、外部端末の撮像方向、及び外部端末から被写体までの距離を示す第２の情報を受信する。処理部３０５は、自端末の絶対位置と、自端末の撮像方向と、受信した第１の情報又は第２の情報とに基づいて、自端末の撮像方向を制御する、又は、自端末の操作者に撮像方向の変更を促す情報を通知するよう制御する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、被写体を撮像範囲内に収めることを容易にする撮像装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
所望の被写体を常時撮像範囲内に収め続けることを容易にするための技術として、特許文献１に示される技術が開示されている。特許文献１には、撮影装置に具備されたＧＰＳ（グローバルポジショニングシステム）回路及び姿勢検出回路を利用して取得した撮影装置の位置情報及び姿勢情報と、被写体に装着した被写体位置検出部から無線により受信した被写体位置情報とに応じて撮影装置から被写体までの距離を演算し、撮影装置の撮影画面に対する被写体像の位置に応じて、リアルタイム映像或いはその近傍に、被写体の存在する位置や方向を表示するシステムが記載されている。なお、本明細書において「リアルタイム映像」とは、撮像部で撮像された映像であって、順次表示部に表示される映像のことをいう。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００２−３１４８５１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、被写体が自身の位置の測位を行うこと、及び測位した位置を示す位置情報を送信することができない場合、特許文献１で開示されている技術では、撮像装置から被写体までの距離を演算することは不可能となる。
【０００５】
本発明は、上述した課題に鑑みてなされたものであって、被写体が自身の位置を測位すること、及び位置情報を送信することを必要とせず、被写体の位置に基づく制御を行うことができる撮像装置を提供することを目的とする。また、本発明は、被写体の位置に基づく制御に必要な情報を提供することができる撮像装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、上記の課題を解決するためになされたもので、被写体を撮像する撮像部と、自端末の絶対位置を取得する取得部と、自端末の撮像方向を推定する推定部と、外部端末から、前記被写体の絶対位置を示す第１の情報を受信する、又は、前記外部端末の絶対位置、前記外部端末の撮像方向、及び前記外部端末から前記被写体までの距離を示す第２の情報を受信する受信部と、前記取得部が取得した前記絶対位置と、前記推定部が推定した前記撮像方向と、前記第１の情報又は前記第２の情報とに基づいて、自端末の前記撮像方向を制御する、又は、自端末の操作者に前記撮像方向の変更を促す情報を通知するよう制御する制御部と、を有する撮像装置である。
【０００７】
また、本発明の撮像装置は、前記撮像部が撮像した被写体の映像に基づいて被写体を認識する認識部と、前記認識部が認識した被写体に関する情報を前記外部端末へ送信する送信部と、を更に有する。
【０００８】
また、本発明の撮像装置において、前記送信部は、前記認識部が認識した被写体の画像を前記外部端末へ送信する。
【０００９】
また、本発明は、被写体を撮像する撮像部と、自端末の絶対位置を取得する取得部と、自端末の撮像方向を推定する推定部と、自端末から前記被写体までの距離を算出する算出部と、前記絶対位置、前記撮像方向、及び前記距離に基づいて算出される前記被写体の絶対位置を示す第１の情報を外部端末へ送信する、又は、前記絶対位置、前記撮像方向、及び前記距離を示す第２の情報を前記外部端末へ送信する送信部と、を有する撮像装置である。
【００１０】
また、本発明の撮像装置は、前記外部端末から前記被写体の位置情報の取得要求を受信する受信部を更に有し、前記送信部は、前記取得要求を受信した後に前記第１の情報又は前記第２の情報を前記外部端末へ送信する。
【００１１】
また、本発明の撮像装置は、前記外部端末から被写体に関する情報を受信する受信部を更に有し、前記算出部は、前記受信部が受信した情報に関連する被写体までの距離を算出する。
【００１２】
また、本発明の撮像装置において、前記送信部は、前記第１の情報又は前記第２の情報を繰り返し送信する。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、自端末の絶対位置と、撮像方向と、外部端末から受信した、被写体の絶対位置を示す第１の情報、又は、外部端末の絶対位置、撮像方向、及び外部端末から被写体までの距離を示す第２の情報とに基づいて、自端末の撮像方向を制御する、又は、自端末の操作者に撮像方向の変更を促す情報を通知するよう制御することによって、被写体が自身の位置を測位すること、及び位置情報を送信することを必要とせず、被写体の位置に基づく制御を行うことができる。
【００１４】
また、本発明によれば、上記第１の情報又は上記第２の情報を外部端末へ送信することによって、被写体の位置に基づく制御に必要な情報を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の第一の実施の形態における被写体位置通知システムの構成を示す構成図である。
【図２】本発明の第一の実施の形態における位置情報提供端末の構成を示すブロック図である。
【図３】本発明の第一の実施の形態における位置情報表示端末の構成を示すブロック図である。
【図４】本発明の第一の実施の形態における位置情報提供端末の動作の手順を示すフローチャートである。
【図５】本発明の第一の実施の形態における被写体の位置情報の演算方法を示す参考図である。
【図６】本発明の第一の実施の形態における位置情報表示端末の動作の手順を示すフローチャートである。
【図７】本発明の第一の実施の形態における被写体の位置表示情報の演算方法を示す参考図である。
【図８】本発明の第二の実施の形態における被写体位置通知システムの構成を示す構成図である。
【図９】本発明の第二の実施の形態における位置情報表示端末の構成を示すブロック図である。
【図１０】本発明の第二の実施の形態における位置情報提供端末の構成を示すブロック図である。
【図１１】本発明の第二の実施の形態における位置情報表示端末の動作の手順を示すフローチャートである。
【図１２】本発明の第二の実施の形態における位置情報提供端末の動作の手順を示すフローチャートである。
【図１３】本発明の第一の実施の形態における位置情報提供端末及び位置情報表示端末の変形例の構成を示すブロック図である。
【図１４】本発明の第一の実施の形態における位置情報提供端末の変形例の動作の手順を示すフローチャートである。
【図１５】本発明の第一の実施の形態における位置情報表示端末の変形例の動作の手順を示すフローチャートである。
【図１６】本発明の第二の実施の形態における位置情報提供端末及び位置情報表示端末の変形例の構成を示すブロック図である。
【図１７】本発明の第二の実施の形態における位置情報提供端末の変形例の動作の手順を示すフローチャートである。
【図１８】本発明の第二の実施の形態における位置情報表示端末の変形例の動作の手順を示すフローチャートである。
【図１９】本発明の第一及び第二の実施の形態における被写体位置通知システムの変形例の構成を示す構成図である。
【図２０】本発明の第一及び第二の実施の形態における被写体位置通知システムの変形例の構成を示す構成図である。
【図２１】本発明の第一の実施の形態における位置情報表示端末の変形例の構成を示すブロック図である。
【図２２】本発明の第二の実施の形態における位置情報表示端末の変形例の構成を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、図面を参照し、本発明の実施の形態を説明する。
【００１７】
（第一の実施の形態）
まず、本発明の第一の実施の形態を説明する。図１は、撮像範囲内に所望の被写体が存在しない場合に、所望の被写体が存在する位置や方向を操作者に通知する被写体位置通知システムの構成の一例を示している。この被写体位置通知システムでは、被写体１０１を撮像範囲内に捕捉している撮像装置である位置情報提供端末１０２から被写体の位置情報を常時受信し続ける撮像装置である位置情報表示端末１０３の撮像範囲内に被写体１０１が存在しない場合に、被写体１０１が存在する方向を示す情報が位置情報表示端末１０３のリアルタイム映像に重畳して表示される。
【００１８】
図１（ａ）に示す例は、位置情報表示端末１０３の撮像範囲内に被写体１０１が存在する場合におけるリアルタイム映像の様子を示している。図１（ｂ）に示す例は、位置情報表示端末１０３の撮像範囲内に被写体１０１が存在しない場合において、矢印１０４をリアルタイム映像に重畳して表示することで、被写体１０１が存在する方向を通知している様子を示している。
【００１９】
なお、被写体１０１が存在する方向の通知方法として、図１（ｂ）では矢印１０４により通知を行っているが、通知方法は矢印１０４のみに限定されるものではない。例えば、ＬＥＤの点滅や、ＬＥＤの色の変化による通知や、音声ガイダンスによる通知や、文字による通知等、この他にも様々な通知方法が挙げられる。
【００２０】
図２は、第一の実施の形態における位置情報提供端末１０２の構成を示している。以下では、図２を用いて位置情報提供端末１０２の構成を説明する。第一の実施の形態における位置情報提供端末１０２は、撮像部２０１と、位置情報取得部２０２と、姿勢情報取得部２０３と、処理部２０４と、演算部２０５と、記録部２０６と、通信部２０７と、アンテナ２０８とを備える。なお、撮像部２０１が本発明における撮像部に対応し、位置情報取得部２０２が本発明における取得部に対応し、姿勢情報取得部２０３が本発明における推定部に対応し、演算部２０５が本発明における算出部に対応し、通信部２０７及びアンテナ２０８が本発明における送信部及び受信部に対応する。
【００２１】
撮像部２０１は、被写体を撮像してリアルタイム映像を生成する一方、位置情報提供端末１０２から被写体までの距離を測距する。位置情報取得部２０２は、位置情報提供端末１０２の絶対位置を示す位置情報を取得する。位置情報取得部２０２は、例えばＧＰＳセンサを用いて構成することが可能である。本明細書に記載されている他の位置情報取得部についても同様にＧＰＳセンサ等を用いて構成することが可能である。姿勢情報取得部２０３は、位置情報提供端末１０２の姿勢情報を取得する。姿勢情報取得部２０３は、例えば地磁気センサと加速度センサを用いて構成することが可能である。本明細書に記載されている他の姿勢情報取得部についても同様に地磁気センサと加速度センサ等を用いて構成することが可能である。この姿勢情報に基づいて、位置情報提供端末１０２が被写体を撮像しているときの撮像方向、すなわち位置情報提供端末１０２から見た被写体の方向を推定することが可能となる。
【００２２】
処理部２０４は、位置情報提供端末１０２の動作を制御する。演算部２０５は、位置情報提供端末１０２の位置情報，姿勢情報，及び被写体までの距離に基づいて、被写体の絶対位置を示す位置情報を演算する。記録部２０６は、位置情報提供端末１０２の位置情報，姿勢情報，位置情報提供端末１０２から被写体までの距離，及び被写体の位置情報等を記録する記録媒体を有する。通信部２０７及びアンテナ２０８は、位置情報表示端末１０３と無線通信を行う。
【００２３】
図３は、第一の実施の形態における位置情報表示端末１０３の構成を示している。以下では、図３を用いて位置情報表示端末１０３の構成を説明する。第一の実施の形態における位置情報表示端末１０３は、撮像部３０１と、表示部３０２と、位置情報取得部３０３と、姿勢情報取得部３０４と、処理部３０５と、演算部３０６と、記録部３０７と、通信部３０８と、アンテナ３０９とを備える。なお、撮像部３０１が本発明における撮像部に対応し、位置情報取得部３０３が本発明における取得部に対応し、姿勢情報取得部３０４が本発明における推定部に対応し、通信部３０８及びアンテナ３０９が本発明における送信部及び受信部に対応し、処理部３０５が本発明における制御部に対応する。
【００２４】
撮像部３０１は、被写体を撮像してリアルタイム映像を生成する一方、画角情報の取得を行う。表示部３０２は、リアルタイム映像を表示すると共に、操作者に撮像方向の変更を促すため、被写体が存在する方向を表示する。位置情報取得部３０３は、位置情報表示端末１０３の絶対位置を示す位置情報を取得する。姿勢情報取得部３０４は、位置情報表示端末１０３の姿勢情報を取得する。この姿勢情報に基づいて、位置情報表示端末１０３が被写体を撮像しているときの撮像方向を推定することが可能となる。
【００２５】
処理部３０５は、位置情報表示端末１０３の動作を制御する。演算部３０６は、位置情報表示端末１０３の位置情報，姿勢情報，画角情報，及び位置情報提供端末１０２から受信した被写体の位置情報に基づいて、被写体が存在する方向を演算する。記録部３０７は、位置情報表示端末１０３の位置情報，姿勢情報，及び位置情報提供端末１０２から受信した被写体の位置情報を記録する記録媒体を有する。通信部３０８及びアンテナ３０９は、位置情報提供端末１０２と無線通信を行う。
【００２６】
次に、図４を用いて、第一の実施の形態における位置情報提供端末１０２の動作を説明する。処理部２０４は、通信部２０７及びアンテナ２０８を経由して、位置情報表示端末１０３から被写体位置情報提供開始命令を受信すると、位置情報提供処理を開始する（ステップＳ４０１）。なお、第一の実施の形態における被写体位置情報提供開始命令とは、位置情報提供端末１０２に対し、位置情報提供処理を開始させる命令である。
【００２７】
処理部２０４は、被写体位置情報提供開始命令を受け付けると、位置情報取得部２０２から位置情報提供端末１０２の位置情報を取得し、記録部２０６に記録する（ステップＳ４０２）。なお、第一の実施の形態においては、位置情報提供端末１０２が存在する緯度，経度，及び高度を少なくとも含む情報を位置情報提供端末１０２の位置情報とする。
【００２８】
処理部２０４は、位置情報提供端末１０２の位置情報を記録した後、姿勢情報取得部２０３から位置情報提供端末１０２の姿勢情報を取得し、記録部２０６に記録する（ステップＳ４０３）。なお、第一の実施の形態においては、位置情報提供端末１０２が向いている方位、及び位置情報提供端末１０２の仰俯角を少なくとも含む情報を位置情報提供端末１０２の姿勢情報とする。
【００２９】
処理部２０４は、位置情報提供端末１０２の姿勢情報を記録した後、撮像部２０１を制御して被写体にピントを合わせ、撮像部２０１の焦点距離とレンズ−撮像素子間の距離とに基づいて、位置情報提供端末１０２から被写体までの距離を測距し、記録部２０６に記録する（ステップＳ４０４）。
【００３０】
処理部２０４は、位置情報提供端末１０２から被写体までの距離を記録した後、演算部２０５に対し被写体位置演算命令を発行する。なお、第一の実施の形態における被写体位置演算命令とは、演算部２０５に対し、被写体の位置情報の演算処理を開始させる命令である。
【００３１】
演算部２０５は、被写体位置演算命令を受け付けると、記録部２０６に記録されている、ステップＳ４０２，ステップＳ４０３，ステップＳ４０４でそれぞれ取得した位置情報提供端末１０２の位置情報，位置情報提供端末１０２の姿勢情報，及び位置情報提供端末１０２から被写体までの距離を利用して、被写体の位置情報を演算し、記録部２０６に記録する（ステップＳ４０５）。なお、第一の実施の形態においては、被写体の緯度，経度，及び高度を少なくとも含む情報を被写体の位置情報とする。また、被写体の位置情報の演算方法に関しては後述する。
【００３２】
演算部２０５は、被写体の位置情報を記録した後、処理部２０４に被写体位置演算完了通知を発行する。なお、第一の実施の形態における被写体位置演算完了通知とは、処理部２０４に対し、被写体の位置情報の演算が完了したことを通知するメッセージである。
【００３３】
処理部２０４は、被写体位置演算完了通知を受け付けると、記録部２０６に記録されている被写体の位置情報を、通信部２０７及びアンテナ２０８を経由して位置情報表示端末１０３へ送信する（ステップＳ４０６）。
【００３４】
処理部２０４は、被写体の位置情報を送信した後、位置情報表示端末１０３からアンテナ２０８及び通信部２０７を経由して被写体位置情報提供終了命令を受信しているかどうかの判定を行う（ステップＳ４０７）。被写体位置情報提供終了命令を受信していた場合、処理部２０４は位置情報提供処理を終了し、未受信の場合はステップＳ４０２から再度、被写体の位置情報の演算及び送信を行う。なお、第一の実施の形態における被写体位置情報提供終了命令とは、位置情報提供端末１０２に対し、位置情報提供処理を終了させる命令である。
【００３５】
次に、演算部２０５がステップＳ４０６で演算する被写体の位置情報の演算方法に関して、図５を用いて説明する。図５におけるＸ，Ｙ，Ｚは、それぞれ経度，緯度，高度である。また、図５における（Ｘ１，Ｙ１，Ｚ１）は、位置情報提供端末１０２の位置情報であり、ステップＳ４０２で取得した情報である。また、図５におけるθ，φは、それぞれ位置情報提供端末１０２の向いている方角，仰俯角であり、ステップＳ４０３で取得した位置情報提供端末１０２の姿勢情報である。また、図５におけるＬは、位置情報提供端末１０２から被写体までの距離であり、ステップＳ４０４で取得した情報である。また、図５における（Ｘ２，Ｙ２，Ｚ２）は、被写体の位置情報であり、ステップＳ４０５で演算する対象である。
【００３６】
図５に記載されている各パラメータから、被写体の位置情報は、（１）式〜（３）式に示す計算式で求められる。
Ｘ２＝Ｘ１＋Ｌｃｏｓφｓｉｎθ ・・・（１）
Ｙ２＝Ｙ１＋Ｌｃｏｓφｃｏｓθ ・・・（２）
Ｚ２＝Ｚ１＋Ｌｓｉｎφ ・・・（３）
【００３７】
次に、図６を用いて、第一の実施の形態における位置情報表示端末１０３の動作を説明する。処理部３０５は、被写体位置情報表示開始命令を受け付けると、位置情報表示処理を開始する（ステップＳ６０１）。なお、第一の実施の形態における被写体位置情報表示開始命令とは、位置情報表示端末１０３に対し、位置情報表示処理を開始させる命令である。また、第一の実施の形態における被写体位置情報表示開始命令は、位置情報提供端末１０２と位置情報表示端末１０３とが同じネットワークに所属したことをトリガとして発行される命令であるが、命令が発行される条件はこの条件に限定されるものではなく、例えば、図３に示す位置情報表示端末１０３の構成にユーザインターフェース部を更に追加し、ユーザによる入力をトリガとして発行される条件にしても良く、この他にも様々な条件が考えられる。
【００３８】
処理部３０５は、被写体位置情報表示開始命令を受け付けると、位置情報提供端末１０２に対し、通信部３０８及びアンテナ３０９を経由して、被写体位置情報提供開始命令を送信する（ステップＳ６０２）。
【００３９】
処理部３０５は、被写体位置情報提供開始命令を送信した後、位置情報提供端末１０２から送信される被写体の位置情報を、通信部３０８及びアンテナ３０９を経由して受信するための受信待機状態となる（ステップＳ６０３）。被写体の位置情報を受信した場合、処理部３０５は被写体の位置情報を記録部３０７に記録した後、ステップＳ６０４で示される処理を行い、受信待機状態のまま所定の時間が経過した場合、処理部３０５はステップＳ６１０で示される処理を行う。
【００４０】
処理部３０５は、被写体の位置情報を記録した後、位置情報取得部３０３から位置情報表示端末１０３の位置情報を取得し、記録部３０７に記録する（ステップＳ６０４）。なお、第一の実施の形態においては、位置情報表示端末１０３が存在する緯度，経度，及び高度を少なくとも含む情報を位置情報表示端末１０３の位置情報とする。
【００４１】
処理部３０５は、位置情報表示端末１０３の位置情報を記録した後、姿勢情報取得部３０４から位置情報表示端末１０３の姿勢情報を取得し、記録部３０７に記録する（ステップＳ６０５）。なお、第一の実施の形態においては、位置情報表示端末１０３が向いている方位，及び位置情報表示端末１０３の仰俯角を含む情報を位置情報表示端末１０３の姿勢情報とする。
【００４２】
処理部３０５は、位置情報表示端末１０３の姿勢情報を記録した後、撮像部３０１から位置情報表示端末１０３の画角情報を取得し、記録部３０７に記録する（ステップＳ６０６）。処理部３０５は、位置情報表示端末１０３の画角情報を記録した後、演算部３０６に対し被写体位置表示情報演算命令を発行する。なお、第一の実施の形態における被写体位置表示情報演算命令とは、演算部３０６に対し、位置情報表示端末１０３の位置及び姿勢を基準とした場合における被写体が存在する方向（以降は被写体位置表示情報と称す）の演算を開始させる命令である。
【００４３】
演算部３０６は、被写体位置表示情報演算命令を受け付けると、記録部３０７に記録されている、ステップＳ６０３，Ｓ６０４，Ｓ６０５，Ｓ６０６で取得した、被写体の位置情報，位置情報表示端末１０３の位置情報，位置情報表示端末１０３の姿勢情報，及び位置情報表示端末１０３の画角情報を利用して、被写体位置表示情報を演算し、記録部３０７に記録する（ステップＳ６０７）。
【００４４】
演算部３０６は、被写体位置表示情報を記録した後、被写体位置表示情報演算完了通知を処理部３０５に発行する。なお、第一の実施の形態における被写体位置表示情報演算完了通知とは、処理部３０５に対し、被写体位置表示情報の演算が完了したことを通知するメッセージである。また、第一の実施の形態においては、被写体が撮像範囲内に存在している場合は、被写体位置表示情報の記録は行わない。また、被写体位置表示情報の演算方法に関しては後述する。
【００４５】
処理部３０５は、被写体位置表示情報演算完了通知を受け付けると、記録部３０７に被写体位置表示情報が記録されているかどうかの判定を行う（ステップＳ６０８）。この判定は、被写体が撮像範囲内に存在しているかどうかの判定と同等である。被写体位置表示情報が記録されていた場合、被写体が撮像範囲内に存在しておらず、処理部３０５はステップＳ６０９の処理を行う。また、被写体位置表示情報が記録されていない場合、被写体が撮像範囲内に存在しており、処理部３０５はステップＳ６１０の処理を行う。
【００４６】
処理部３０５は、被写体位置表示情報が記録部３０７に記録されていた場合、記録部３０７から被写体位置表示情報を取得し、表示部３０２を制御して被写体位置表示情報をリアルタイム映像に重畳して表示する（ステップＳ６０９）。これにより、操作者に対して、被写体が存在する方向を通知し、撮像方向の変更を促すことができる。
【００４７】
ステップＳ６０３で被写体の位置情報を受信しなかった場合，被写体位置表示情報が記録部３０７に記録されていなかった場合，或いは被写体位置表示情報のリアルタイム映像への重畳が完了した場合、処理部３０５は、被写体位置情報表示終了命令が発行されているかどうかの判定を行う（ステップＳ６１０）。被写体位置情報表示終了命令が発行されていなかった場合、処理部３０５はステップＳ６０３の処理を行い、被写体位置情報表示終了命令が発行されていた場合、処理部３０５はステップＳ６１１の処理を行う。
【００４８】
なお、第一の実施の形態における被写体位置情報表示終了命令は、位置情報表示端末１０３に対し、位置情報表示処理を終了させる命令である。また、第一の実施の形態における被写体位置情報表示終了命令は、所属しているネットワークから離脱することをトリガとして、離脱する前に発行される命令であるが、命令が発行される条件はこの条件に限定されるものではなく、例えば、図３に示す位置情報表示端末１０３の構成にユーザインターフェース部を更に追加し、ユーザによる入力をトリガとして発行される条件や、ステップＳ６０３において所定の回数未受信となったことをトリガとして発行される条件にしても良く、この他にも様々な条件が考えられる。
【００４９】
処理部３０５は、被写体位置情報表示終了命令が発行されていた場合、位置情報提供端末１０２に対し、通信部３０８及びアンテナ３０９を経由して、被写体位置情報提供終了命令を送信し、位置情報表示処理を終了する（ステップＳ６１１）。
【００５０】
次に、ステップＳ６０７で演算部３０６が演算する被写体位置表示情報の演算方法に関して、図７を用いて説明する。図７（ａ）におけるＸ，Ｙ，Ｚは、それぞれ経度，緯度，高度である。また、図７における（Ｘ２，Ｙ２，Ｚ２）は、被写体の位置情報であり、ステップＳ６０３で取得した情報である。また、図７における（Ｘ３，Ｙ３，Ｚ３）は、位置情報表示端末１０３の位置情報であり、ステップＳ６０４で取得した情報である。また、図７におけるθ１，φ１は、それぞれ位置情報表示端末１０３の向いている方角，仰俯角であり、ステップＳ６０５で取得した位置情報表示端末１０３の姿勢情報である。また、図７におけるθ２，φ２は、演算する対象である。
【００５１】
演算部３０６は、（４）式及び（５）式を利用して、θ２及びφ２を演算する。
【００５２】
【数１】
【００５３】
演算部３０６は、θ２及びφ２を演算した後、位置情報表示端末１０３の位置及び姿勢を基準とした場合における被写体が存在する方位及び仰俯角を（６）式及び（７）式により演算する。
方位 θ２−θ１ ・・・（６）
仰俯角 φ２−φ１ ・・・（７）
【００５４】
演算部３０６は、位置情報表示端末１０３の位置及び姿勢を基準とした場合における被写体が存在する方位及び仰俯角を演算した後、被写体が撮像範囲内に存在するかどうかの判定を、（８）式及び（９）式で示される条件が満たされるかどうかを確認することにより行う。なお、第一の実施の形態におけるステップＳ６０６で取得した画角情報は、図７（ｂ）に示されるように、方位，仰俯角それぞれの方向に対し、θ３，φ３で示される情報である。
方位 θ１−θ３ ＜ θ２−θ１ ＜ θ１＋θ３ ・・・（８）
仰俯角 φ１−φ３ ＜ φ２−φ１ ＜ φ１＋φ３ ・・・（９）
【００５５】
演算部３０６は、（８）式及び（９）式で示される条件を片方でも満たさない場合、位置情報表示端末１０３の向いている方向を示すベクトルの単位ベクトル（以降は姿勢ベクトルと称す），及び位置情報表示端末１０３の位置を基準とした場合における被写体の位置を示すベクトルの単位ベクトル（以降は被写体ベクトルと称す）を演算し、姿勢ベクトルの終点を始点とした場合における被写体ベクトルの終点を示すベクトル（以降は表示ベクトルと称す）を演算する。なお、姿勢ベクトル，被写体ベクトル，及び表示ベクトルは、それぞれ図７（ｃ）において以下のように表されている。
【００５６】
【数２】
【００５７】
演算部３０６は、表示ベクトルを演算した後、図７（ｄ）に示されるように、姿勢ベクトルと直交する平面（撮像部３０１の撮像面に相当）に表示ベクトルを投影したベクトルを演算し、記録部３０７に記録する。なお、記録部３０７に記録したベクトルが被写体位置表示情報である。また、被写体位置表示情報のベクトルは図７（ｄ）において以下のように表されている。
【００５８】
【数３】
【００５９】
なお、第一の実施の形態における被写体位置表示情報の演算方法は上記の方法をとるが、被写体位置表示情報の演算が可能であれば、演算方法は上記演算方法に限定されるものではない。
【００６０】
以上が本発明の第一の実施の形態である。第一の実施の形態によれば、被写体が位置情報の取得及び提供ができない状況下であっても、位置情報表示端末１０３において、位置情報提供端末１０２が捕捉している被写体の位置情報の取得、及び被写体の位置情報に基づく制御（第一の実施の形態では、被写体が存在する位置や方向の表示）が可能となる。また、位置情報提供端末１０２は、位置情報表示端末１０３が被写体の位置情報に基づく制御を行うのに必要な情報を提供することができる。
【００６１】
また、第一の実施の形態によれば、位置情報表示端末１０３は、位置情報提供端末１０２から受信した被写体の位置情報に基づいて、操作者に撮影方向の通知を行えるため、被写体を位置情報表示端末１０３のリアルタイム映像に容易に収めることができるようになる。
【００６２】
また、第一の実施の形態によれば、位置情報提供端末１０２では、被写体位置情報提供終了命令が受信されるまで、被写体の位置情報の送信が繰り返し行われるため、被写体の位置情報をリアルタイムに提供し続けることができる。
【００６３】
また、第一の実施の形態によれば、位置情報提供端末１０２は、位置情報表示端末１０３から送信される被写体位置情報提供開始命令の受信をトリガとして被写体の位置情報の送信を行うため、所望のタイミングで被写体の位置情報の送信が行えるようになる。
【００６４】
（第二の実施形態）
次に、発明の第二の実施の形態を説明する。図８は、所望の被写体が撮像範囲内からフレームアウトした場合にのみ、所望の被写体が存在する位置や方向を通知する被写体位置通知システムの構成の一例を示している。この被写体位置通知システムでは、撮像装置である位置情報表示端末８０２の撮像範囲内から被写体８０１がフレームアウトした場合にのみ、位置情報表示端末８０２において、撮像装置である位置情報提供端末８０３から被写体の位置情報が受信され、被写体８０１が存在する方向が位置情報表示端末８０２のリアルタイム映像に重畳して表示される。
【００６５】
図８（ａ）は、位置情報表示端末８０２の撮像範囲内に被写体８０１が存在する場合におけるリアルタイム映像の様子を示している。図８（ｂ）は、位置情報表示端末８０２の撮像範囲内から被写体８０１がフレームアウトした場合におけるリアルタイム映像の様子、及び位置情報表示端末８０２と位置情報提供端末８０３の通信の様子を示している。
【００６６】
図８（ｃ）は、被写体が存在する方向を示す矢印８０４が位置情報表示端末８０２のリアルタイム映像に重畳表示されている様子を示している。図８（ｄ）は、位置情報表示端末８０２が再度被写体８０１を撮像範囲内に捕捉した場合におけるリアルタイム映像の様子、及び位置情報表示端末８０２と位置情報提供端末８０３の通信の様子を示している。
【００６７】
なお、被写体８０１が存在する方向の通知方法として、図８（ｃ）では矢印８０４により通知を行っているが、通知方法は矢印８０４のみに限定されるものではなく、例えばＬＥＤの点滅や、ＬＥＤの色の変化による通知や、音声ガイダンスによる通知や、文字による通知等、この他にも様々な通知方法が挙げられる。
【００６８】
図９は、第二の実施の形態における位置情報表示端末８０２の構成を示している。以下では、図９を用いて位置情報表示端末８０２の構成を説明する。第二の実施の形態における位置情報表示端末８０２は、撮像部９０１と、被写体識別部９０２と、表示部９０３と、位置情報取得部９０４と、姿勢情報取得部９０５と、処理部９０６と、演算部９０７と、記録部９０８と、通信部９０９と、アンテナ９１０とを備える。なお、撮像部９０１が本発明における撮像部に対応し、位置情報取得部９０４が本発明における取得部に対応し、姿勢情報取得部９０５が本発明における推定部に対応し、通信部９０９及びアンテナ９１０が本発明における送信部及び受信部に対応し、処理部９０６が本発明における制御部に対応し、被写体識別部９０２が本発明における識別部に対応する。
【００６９】
撮像部９０１は、被写体を撮像してリアルタイム映像を生成する一方、画角情報の取得を行う。被写体識別部９０２は、記録部９０８に記録されている被写体識別情報に基づいて、リアルタイム映像に映っている被写体を識別する。表示部９０３は、リアルタイム映像を表示すると共に、操作者に撮像方向の変更を促すため、被写体が存在する方向を表示する。位置情報取得部９０４は、位置情報表示端末８０２の絶対位置を示す位置情報を取得する。
【００７０】
姿勢情報取得部９０５は、位置情報表示端末８０２の姿勢情報を取得する。この姿勢情報に基づいて、位置情報表示端末８０２が被写体を撮像しているときの撮像方向、すなわち位置情報表示端末８０２から見た被写体の方向を推定することが可能となる。処理部９０６は、位置情報表示端末８０２の動作を制御する。演算部９０７は、位置情報表示端末８０２の位置情報，姿勢情報，画角情報，及び位置情報提供端末８０３から受信した被写体の位置情報に基づいて、被写体が存在する方向を演算する。記録部９０８は、位置情報表示端末８０２の位置情報，姿勢情報，被写体識別情報，及び位置情報提供端末８０３から受信した被写体の位置情報を記録する記録媒体を有する。通信部９０９及びアンテナ９１０は、位置情報提供端末８０３と無線通信を行う。
【００７１】
図１０は、第二の実施の形態における位置情報提供端末８０３の構成を示している。以下では、図１０を用いて位置情報提供端末８０３の構成を説明する。第二の実施の形態における位置情報提供端末８０３は、撮像部１００１と、被写体識別部１００２と、位置情報取得部１００３と、姿勢情報取得部１００４と、処理部１００５と、演算部１００６と、記録部１００７と、通信部１００８と、アンテナ１００９とを備える。なお、撮像部１００１が本発明における撮像部に対応し、位置情報取得部１００３が本発明における取得部に対応し、姿勢情報取得部１００４が本発明における推定部に対応し、演算部１００６が本発明における算出部に対応し、通信部１００８及びアンテナ１００９が本発明における送信部及び受信部に対応する。
【００７２】
撮像部１００１は、被写体を撮像してリアルタイム映像を生成する一方、位置情報提供端末８０３から被写体までの距離の測距を行う。被写体識別部１００２は、位置情報表示端末８０２から受信する被写体識別情報に基づいて、リアルタイム映像に映っている被写体を識別する。位置情報取得部１００３は、位置情報提供端末８０３の位置情報を取得する。
【００７３】
姿勢情報取得部１００４は、位置情報提供端末８０３の姿勢情報を取得する。処理部１００５は、位置情報提供端末８０３の動作を制御する。演算部１００６は、位置情報提供端末８０３の位置情報，姿勢情報，及び被写体までの距離に基づいて、被写体の絶対位置を示す位置情報を演算する。記録部１００７は、位置情報提供端末８０３の位置情報，位置情報提供端末８０３の姿勢情報，位置情報提供端末８０３から被写体までの距離，被写体識別情報，及び被写体の位置情報を記録する記録媒体を有する。通信部１００８及びアンテナ１００９は、位置情報表示端末８０２と無線通信を行う。
【００７４】
次に、図１１を用いて、第二の実施の形態における位置情報表示端末８０２の動作を説明する。位置情報表示端末８０２は、被写体位置情報表示開始命令を受け付けると、位置情報表示処理を開始する（ステップＳ１１０１）。なお、第二の実施の形態における被写体位置情報表示開始命令とは、位置情報表示端末８０２に対し、位置情報表示処理を開始させる命令である。また、第二の実施の形態における被写体位置情報表示開始命令は、位置情報提供端末８０３と位置情報表示端末８０２とが同じネットワークに所属したことをトリガとして発行される命令であるが、命令が発行される条件はこの条件に限定されるものではなく、例えば、図９に示す位置情報表示端末８０２の構成にユーザインターフェース部を更に追加し、ユーザによる入力をトリガとして発行される条件にしても良く、この他にも様々な条件が考えられる。
【００７５】
処理部９０６は、被写体位置情報表示開始命令を受け付けると、被写体識別部９０２に被写体識別命令を発行する。なお、第二の実施の形態における被写体識別命令とは、被写体識別部９０２或いは被写体識別部１００２に対し、被写体識別情報で特定される被写体がリアルタイム映像に存在するかどうかの判定を行わせる命令である。
【００７６】
被写体識別部９０２は、被写体識別命令を受け付けると、予め記録部９０８に記録されている被写体識別情報を取得し、撮像部９０１から取得されるリアルタイム映像に、被写体識別情報で特定される被写体が存在するかどうかの判定を行う（ステップＳ１１０２）。被写体がリアルタイム映像に存在する場合、処理部９０６に被写体存在通知が発行された後、ステップＳ１１１３で示される処理が行われ、被写体がリアルタイム映像に存在しない場合、処理部９０６に対し被写体不在通知が発行された後、ステップＳ１１０３で示される処理が行われる。
【００７７】
なお、第二の実施の形態における被写体存在通知とは、処理部９０６或いは処理部１００５に対し、被写体識別情報で特定される被写体がリアルタイム映像に存在することを通知するメッセージである。また、第二の実施の形態における被写体不在通知とは、処理部９０６或いは処理部１００５に対し、被写体識別情報で特定される被写体がリアルタイム映像に存在しないことを通知するメッセージである。
【００７８】
また、第二の実施の形態における被写体識別情報とは、例えば被写体を全方向から撮影した画像のような、被写体を全方向から識別できる情報であるが、被写体を全方向から識別できる情報であれば、被写体を全方向から撮影した画像に限定されるものではない。また、第二の実施の形態における被写体識別情報は、予め記録部９０８に記録されている情報であるが、被写体を全方向から識別できる情報であれば、撮像部９０１から取得した情報や、通信部９０９及びアンテナ９１０を介して取得した情報でも良い。
【００７９】
処理部９０６は、被写体不在通知を受け付けると、位置情報提供端末８０３に対し、通信部９０９及びアンテナ９１０を経由して、被写体位置情報提供開始命令を送信する（ステップＳ１１０３）。なお、第二の実施の形態における被写体位置情報提供開始命令とは、位置情報提供端末８０３に対し、位置情報提供処理を開始させる命令である。
【００８０】
処理部９０６は、被写体位置情報提供開始命令を送信した後、位置情報提供端末８０３に対し、ステップＳ１１０２で取得した被写体識別情報を、通信部９０９及びアンテナ９１０を経由して送信する（ステップＳ１１０４）。
【００８１】
処理部９０６は、被写体識別情報を送信した後、位置情報提供端末８０３から送信される被写体捕捉情報を、アンテナ９１０及び通信部９０９を介して受信するための受信待機状態となる（ステップＳ１１０５）。受信した被写体捕捉情報が、位置情報提供端末８０３のリアルタイム映像に被写体が存在することを示す情報である場合、処理部９０６は、ステップＳ１１０６に示される処理を行い、受信した被写体捕捉情報が、位置情報提供端末８０３のリアルタイム映像に被写体が存在しないことを示す情報である場合、処理部９０６は、ステップＳ１１１２に示される処理を行う。なお、第二の実施の形態においては、位置情報提供端末８０３のリアルタイム映像に被写体識別情報で特定される被写体が存在するかどうかの情報を少なくとも含む情報を被写体捕捉情報とする。
【００８２】
処理部９０６は、ステップＳ１１０５で位置情報提供端末８０３のリアルタイム映像に被写体が存在することを示す被写体捕捉情報を受信した後、位置情報提供端末８０３から送信される被写体の位置情報を、アンテナ９１０及び通信部９０９を経由して受信するための受信待機状態となる（ステップＳ１１０６）。被写体の位置情報を受信した場合、処理部９０６は被写体の位置情報を記録部９０８に記録した後、ステップＳ１１０７で示される処理を行い、受信待機状態のまま所定の時間が経過した場合、処理部９０６は、ステップＳ１１１０で示される処理を行う。
【００８３】
処理部９０６は、被写体の位置情報を受信すると、位置情報表示端末８０２の位置情報，姿勢情報，画角情報，及び被写体の位置情報に基づいて、被写体が存在する方向を演算する、被写体存在方向演算処理を行った後、被写体識別部９０２に被写体識別命令を発行する（ステップＳ１１０７）。なお、被写体存在方向演算処理は、第一の実施の形態の図６における、ステップＳ６０４からステップＳ６０７の処理を順に行う処理であり、ステップＳ６０４からステップＳ６０７における撮像部３０１，位置情報取得部３０３，姿勢情報取得部３０４，処理部３０５，演算部３０６，記録部３０７は、第二の実施の形態ではそれぞれ撮像部９０１，位置情報取得部９０４，姿勢情報取得部９０５，処理部９０６，演算部９０７，記録部９０８に該当する。
【００８４】
被写体識別部９０２は、被写体識別命令を受け付けると、ステップＳ１１０２と同様の判定処理を行う（ステップＳ１１０８）。被写体がリアルタイム映像に存在する場合、処理部９０６に対し被写体存在通知が発行された後、ステップＳ１１１２で示される処理が行われ、被写体がリアルタイム映像に存在しない場合、処理部９０６に対し被写体不在通知が発行された後、ステップＳ１１０９で示される処理が行われる。
【００８５】
処理部９０６は、ステップＳ１１０８で被写体不在通知を受け付けると、表示部９０３を制御し、記録部９０８に記録されている被写体位置表示情報をリアルタイム映像に重畳して表示する（ステップＳ１１０９）。
【００８６】
処理部９０６は、被写体位置表示情報をリアルタイム映像に重畳して表示した後、被写体位置情報表示終了命令が発行されているかどうかの判定を行う（ステップＳ１１１０）。被写体位置情報表示終了命令が発行されていた場合、処理部９０６は、通信部９０９及びアンテナ９１０を経由して、位置情報提供端末８０３に対し被写体位置情報提供終了命令を送信（ステップＳ１１１１）して、位置情報表示処理を終了する。一方、被写体位置情報表示終了命令が発行されていない場合、処理部９０６は、ステップＳ１１０５で示される処理を行う。
【００８７】
なお、第二の実施の形態における被写体位置情報表示終了命令とは、位置情報表示端末８０２に対し、位置情報表示処理を終了させる命令である。また、第二の実施の形態における被写体位置情報表示終了命令は、所属しているネットワークから離脱することをトリガとして、離脱する前に発行される命令であるが、命令が発行される条件はこの条件に限定されるものではなく、例えば、図９に示す位置情報表示端末８０２の構成にユーザインターフェース部を更に追加し、ユーザによる入力をトリガとして発行される条件や、ステップＳ１１０５において被写体捕捉情報が所定の回数未受信となったことをトリガとして発行される条件にしても良く、この他にも様々な条件が考えられる。また、第二の実施の形態における被写体位置情報提供終了命令とは、位置情報提供端末８０３に対し、位置情報提供処理を終了させる命令である。
【００８８】
処理部９０６は、ステップＳ１１０５で位置情報提供端末８０３のリアルタイム映像に被写体が存在しないことを示す被写体捕捉情報を受信した場合、或いはステップＳ１１０８で発行される被写体存在通知を受け付けた場合、通信部９０９及びアンテナ９１０を経由して、位置情報提供端末８０３に対し被写体位置情報提供終了命令を送信する（ステップＳ１１１２）。
【００８９】
処理部９０６は、ステップ１１１２で被写体位置情報提供終了命令を送信した後、或いはステップＳ１１０２で発行される被写体存在通知を受け付けた場合、被写体位置情報表示終了命令が発行されているかどうかの判定を行う（ステップＳ１１１３）。被写体位置情報表示終了命令が発行されていない場合、処理部９０６は、ステップＳ１１０２で示される処理を行い、被写体位置情報表示終了命令が発行されていた場合、処理部９０６は位置情報表示処理を終了する。
【００９０】
次に、図１２を用いて、第二の実施の形態における位置情報提供端末８０３の動作を説明する。位置情報提供端末８０３は、通信部１００８及びアンテナ１００９を経由して、位置情報表示端末８０２から被写体位置情報提供開始命令を受信すると位置情報提供処理を開始する（ステップＳ１２０１）。
【００９１】
処理部１００５は、被写体位置情報提供開始命令を受け付けると、位置情報表示端末８０２から送信される被写体識別情報を、通信部１００８及びアンテナ１００９を経由して受信するための受信待機状態となる（ステップＳ１２０２）。
【００９２】
被写体識別情報を受信した場合、処理部１００５は、被写体識別情報を記録部１００７に記録した後、被写体識別部１００２に対し被写体識別命令を発行する。被写体識別部１００２は、被写体識別命令を受け付けると、記録部１００７に記録されている、位置情報表示端末８０２から送信された被写体識別情報を取得し、撮像部１００１から取得されるリアルタイム映像に、被写体識別情報で特定される被写体が存在するかどうかの判定を行う（ステップＳ１２０３）。被写体がリアルタイム映像に存在する場合、被写体識別部１００２は、処理部１００５に対し被写体存在通知を発行し、被写体がリアルタイム映像に存在しない場合、被写体識別部１００２は、処理部１００５に対し被写体不在通知を発行する。
【００９３】
処理部１００５は、被写体存在通知を受け付けると、被写体識別情報で特定される被写体が位置情報提供端末８０３のリアルタイム映像に存在することを示す被写体捕捉情報を、通信部１００８及びアンテナ１００９を経由して、位置情報表示端末８０２へ送信する（ステップＳ１２０４）。一方、処理部１００５は、被写体不在通知を受け付けると、被写体が位置情報提供端末８０３のリアルタイム映像に存在しないことを示す被写体捕捉情報を、通信部１００８及びアンテナ１００９を経由して、位置情報表示端末８０２へ送信する（ステップＳ１２０８）。
【００９４】
処理部１００５は、被写体識別情報で特定される被写体が位置情報提供端末８０３のリアルタイム映像に存在することを示す被写体捕捉情報を位置情報表示端末８０２へ送信した後、位置情報提供端末８０３の位置情報，姿勢情報，及び位置情報提供端末８０３から被写体までの距離に基づいて、被写体が存在する位置情報を演算する、被写体存在位置演算処理を開始する（ステップＳ１２０５）。なお、被写体存在位置演算処理は、第一の実施の形態の図４における、ステップＳ４０２からステップＳ４０５の処理を順に行う処理である。また、ステップＳ４０２からステップＳ４０５における撮像部２０１，位置情報取得部２０２，姿勢情報取得部２０３，処理部２０４，演算部２０５，記録部２０６は、第二の実施の形態ではそれぞれ撮像部１００１，位置情報取得部１００３，姿勢情報取得部１００４，処理部１００５，演算部１００６，記録部１００７に該当する。
【００９５】
処理部１００５は、被写体存在位置演算処理が完了すると、記録部１００７に記録されている被写体の位置情報を、通信部１００８及びアンテナ１００９を経由して、位置情報表示端末８０２へ送信する（ステップＳ１２０６）。処理部１００５は、被写体の位置情報を送信した後、或いはステップＳ１２０８で被写体捕捉情報を送信した後、被写体位置情報提供終了命令を受信したかどうかの判定を行う（ステップＳ１２０７）。被写体位置情報提供終了命令を受信していない場合、処理部１００５は、ステップＳ１２０３に示す処理を行い、被写体位置情報提供終了命令を受信している場合、処理部１００５は位置情報提供処理を終了する。
【００９６】
以上が本発明の第二の実施の形態である。第二の実施の形態によれば、第一の実施の形態における効果に加え、被写体の指定を行うこと、及び指定した被写体がフレームアウトした状況でのみ位置情報の送受信を行うことが可能となる。
【００９７】
また、第二の実施の形態によれば、位置情報提供端末８０３では、位置情報表示端末８０２から受信した被写体識別情報で特定される被写体までの距離の算出が行われるため、所望の被写体に関する被写体の位置情報の算出が行えるようになる。
【００９８】
また、第二の実施の形態によれば、位置情報表示端末８０２では、操作者が所望する被写体が位置情報表示端末８０２のリアルタイム映像に存在するかどうかの判定、及び操作者が所望する被写体を特定する被写体識別情報の位置情報提供端末８０３への送信が行えるため、位置情報提供端末８０３に対し、操作者が所望する被写体を通知することができるようになる。
【００９９】
（変形例）
本発明の実施の形態の説明は以上であるが、本発明は上記二つの実施の形態に限定されるものではない。
【０１００】
（変形例１）
例えば、第一の実施の形態において、位置情報提供端末１０２及び位置情報表示端末１０３は共に、被写体の位置情報の演算，被写体の位置情報の送受信，及び被写体の存在する位置や方向の表示を全て行える構成にしても良い。また、位置情報表示端末及び位置情報提供端末を変形例１のように構成する場合、位置情報提供処理を行うか、位置情報表示処理を行うかを切り換える切換部１３０１を更に具備する構成（図１３）にしても良い。この処理の切換の際、例えばユーザの入力を切換の条件としても良いし、被写体がリアルタイム映像内に存在するかどうかを切換の条件としても良いし、外部端末からの命令を切換の条件としても良い。
【０１０１】
（変形例２）
例えば、第一の実施の形態において、位置情報提供端末１０２及び位置情報表示端末１０３が複数台存在するシステムにしても良い。また、変形例２のようにシステムを構成する場合、ステップＳ４０６に示される被写体の位置情報の送信処理がマルチキャストで行われるようにしても良い。その場合、複数の位置情報提供端末１０２から受信した被写体の位置情報を全て記憶しておき、記録した情報の中からどの情報を利用するかの切替が行える切替部１３０１を具備する構成（図１３）であっても良い。また、変形例２のようにシステムを構成する場合、位置情報表示端末１０３は、変形例１で示される機能を具備すると共に、被写体が存在する位置や方向の表示を行うのに使用する被写体の位置情報をどの位置情報提供端末１０２から受信するかの切換が行える切換部１３０１を具備する構成（図１３）であっても良い。
【０１０２】
（変形例３）
例えば、第一の実施の形態における図４で示される位置情報提供処理は、被写体の位置情報が変化した場合にのみ被写体の位置情報の送信が行われる、ステップＳ１４０１を加えた図１４に示される処理であっても良い。図１４に示される位置情報提供処理では、処理部２０４は、被写体の位置情報が、前回演算した被写体の位置情報から変化したかどうかの判定を行う（ステップＳ１４０１）。ステップＳ１４０１で被写体の位置情報が変化したと判定された場合に、ステップＳ４０６で被写体の位置情報が送信される。
【０１０３】
また、位置情報提供処理が図１４で示される処理の場合、図６で示される位置情報表示処理は、被写体の位置情報を未受信だった場合においても、位置情報表示端末に記録されている被写体の位置情報を利用して被写体の存在する位置や方向を表示する、ステップＳ１５０１及びステップＳ１５０２を加えた図１５に示される処理であっても良い。図１５に示される位置情報表示処理では、被写体位置情報の受信が行われ（ステップＳ１５０１）、被写体位置情報が受信された場合には、処理部３０５は被写体位置情報を記録部３０７に記録し、記録部３０７に被写体位置情報が記録されているかどうかの判定を行う（ステップＳ１５０２）。記録部３０７に被写体位置情報が記録されている場合、ステップＳ６０４の処理が行われ、記録部３０７に被写体位置情報が記録されていない場合、ステップＳ６１０の処理が行われる。
【０１０４】
（変形例４）
例えば、第二の実施の形態において、位置情報表示端末８０２及び位置情報提供端末８０３は共に、被写体の位置情報の演算，被写体の位置情報の送受信，及び被写体の存在する位置や方向の表示を全て行える構成にしても良い。また、位置情報表示端末８０２及び位置情報提供端末８０３を変形例４のように構成する場合、被写体がリアルタイム映像に存在する場合は位置情報提供処理を行い、被写体がリアルタイム映像に存在しない場合は位置情報表示処理を行う、動作の切り替えを制御する切換部１６０１を具備する構成（図１６）にしても良い。
【０１０５】
（変形例５）
例えば、第二の実施の形態において、位置情報表示端末８０２及び位置情報提供端末８０３が複数台存在するシステムにしても良い。また、変形例５のようにシステムを構成する場合、ステップＳ１２０６に示される被写体の位置情報の送信処理はマルチキャストで行われるようにしても良い。その場合、複数の位置情報提供端末８０３から受信した被写体の位置情報を全て記憶しておき、記録した情報の中からどの情報を利用するかの切替が行える切替部１６０１を具備する構成（図１６）であっても良い。また、変形例５のようにシステムを構成する場合、位置情報表示端末８０２は、変形例４で示される機能に加え、被写体が存在する位置や方向の表示を行うのに使用する被写体の位置情報をどの位置情報提供端末１０２から受信するかの切換が行える切換部１６０１を具備する構成（図１６）であっても良い。
【０１０６】
（変形例６）
例えば、第二の実施の形態における図１２で示される位置情報提供処理は、被写体の位置情報が変化した場合にのみ被写体の位置情報の送信が行われる、ステップＳ１７０１を加えた図１７に示される処理であっても良い（図１７）。図１７では、処理部１００５は、被写体の位置情報が、前回演算した被写体の位置情報から変化したかどうかの判定を行う（ステップＳ１７０１）。ステップＳ１７０１で被写体の位置情報が変化したと判定された場合に、ステップＳ１２０６で被写体の位置情報が送信される。
【０１０７】
また、位置情報提供処理が図１７で示される処理の場合、位置情報表示処理は、被写体の位置情報を未受信だった場合においても、位置情報表示端末に記録されている被写体の位置情報を利用して被写体の存在する位置や方向を表示する、ステップＳ１８０１及びステップＳ１８０２を加えた図１８に示される処理であっても良い。図１８に示される位置情報表示処理では、被写体位置情報の受信が行われ（ステップＳ１８０１）、被写体位置情報が受信された場合には、処理部９０６は被写体位置情報を記録部９０８に記録し、記録部９０８に被写体位置情報が記録されているかどうかの判定を行う（ステップＳ１８０１）。記録部９０８に被写体位置情報が記録されている場合、ステップＳ１１０７の処理が行われ、記録部９０８に被写体位置情報が記録されていない場合、ステップＳ１１１０の処理が行われる。
【０１０８】
（変形例７）
例えば、第一の実施の形態及び第二の実施の形態において、位置情報表示端末或いは位置情報提供端末である端末１９０１が、位置情報，姿勢情報，位置情報提供端末から被写体までの距離，及び画角情報のいずれか或いは全てを、外部端末１９０２から通信部及びアンテナを経由して取得する図１９に示される構成にしても良い。
【０１０９】
（変形例８）
例えば、第一の実施の形態及び第二の実施の形態において、位置情報表示端末は、自動で被写体をリアルタイム映像に収めるよう撮像方向の調整を行う自動調整部２００２を具備する位置情報表示端末２００１として構成しても良い（図２０）。なお、変形例８における位置情報表示端末２００１は、第一の実施の形態における位置情報表示端末１０３に対して、被写体位置表示情報に基づく処理部からの命令に基づいて撮像方向の調整を行う自動調整部２００２と、自動調整部２００２が接続されるインタフェース部２００３とを備える構成となる（図２１）。また、変形例８における位置情報表示端末２００１は、第二の実施の形態における位置情報表示端末８０２に対して、自動調整部２００２及びインタフェース部２００３を備える構成となる（図２２）。
【０１１０】
（変形例９）
例えば、第一の実施の形態及び第二の実施の形態において、位置情報提供端末から位置情報表示端末へ、位置情報提供端末の位置情報，姿勢情報，及び位置情報提供端末から被写体までの距離の全ての情報が送信され、位置情報表示端末で被写体の位置を演算し、演算した被写体の位置情報に基づいて、被写体の存在する位置や方向を通知するシステムにしても良い。
【０１１１】
以上、図面を参照して本発明の実施の形態について詳述してきたが、具体的な構成は上記の実施の形態に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等も含まれる。
【符号の説明】
【０１１２】
１０２，８０３・・・位置情報提供端末、１０３，８０２，２００１・・・位置情報表示端末、２０１，３０１，９０１，１００１・・・撮像部、２０２，３０３，９０４，１００３・・・位置情報取得部、２０３，３０４，９０５，１００４・・・姿勢情報取得部、２０４，３０５，９０６，１００５・・・処理部、２０５，３０６，９０７，１００６・・・演算部、２０６，３０７，９０８，１００７・・・記録部、２０７，３０８，９０９，１００８・・・通信部、２０８，３０９，９１０，１００９・・・アンテナ、３０２，９０３・・・表示部、９０２，１００２・・・被写体識別部、１３０１，１６０１・・・切換部、２００２・・・自動調整部、２００３・・・インタフェース部
【技術分野】
【０００１】
本発明は、被写体を撮像範囲内に収めることを容易にする撮像装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
所望の被写体を常時撮像範囲内に収め続けることを容易にするための技術として、特許文献１に示される技術が開示されている。特許文献１には、撮影装置に具備されたＧＰＳ（グローバルポジショニングシステム）回路及び姿勢検出回路を利用して取得した撮影装置の位置情報及び姿勢情報と、被写体に装着した被写体位置検出部から無線により受信した被写体位置情報とに応じて撮影装置から被写体までの距離を演算し、撮影装置の撮影画面に対する被写体像の位置に応じて、リアルタイム映像或いはその近傍に、被写体の存在する位置や方向を表示するシステムが記載されている。なお、本明細書において「リアルタイム映像」とは、撮像部で撮像された映像であって、順次表示部に表示される映像のことをいう。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００２−３１４８５１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、被写体が自身の位置の測位を行うこと、及び測位した位置を示す位置情報を送信することができない場合、特許文献１で開示されている技術では、撮像装置から被写体までの距離を演算することは不可能となる。
【０００５】
本発明は、上述した課題に鑑みてなされたものであって、被写体が自身の位置を測位すること、及び位置情報を送信することを必要とせず、被写体の位置に基づく制御を行うことができる撮像装置を提供することを目的とする。また、本発明は、被写体の位置に基づく制御に必要な情報を提供することができる撮像装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、上記の課題を解決するためになされたもので、被写体を撮像する撮像部と、自端末の絶対位置を取得する取得部と、自端末の撮像方向を推定する推定部と、外部端末から、前記被写体の絶対位置を示す第１の情報を受信する、又は、前記外部端末の絶対位置、前記外部端末の撮像方向、及び前記外部端末から前記被写体までの距離を示す第２の情報を受信する受信部と、前記取得部が取得した前記絶対位置と、前記推定部が推定した前記撮像方向と、前記第１の情報又は前記第２の情報とに基づいて、自端末の前記撮像方向を制御する、又は、自端末の操作者に前記撮像方向の変更を促す情報を通知するよう制御する制御部と、を有する撮像装置である。
【０００７】
また、本発明の撮像装置は、前記撮像部が撮像した被写体の映像に基づいて被写体を認識する認識部と、前記認識部が認識した被写体に関する情報を前記外部端末へ送信する送信部と、を更に有する。
【０００８】
また、本発明の撮像装置において、前記送信部は、前記認識部が認識した被写体の画像を前記外部端末へ送信する。
【０００９】
また、本発明は、被写体を撮像する撮像部と、自端末の絶対位置を取得する取得部と、自端末の撮像方向を推定する推定部と、自端末から前記被写体までの距離を算出する算出部と、前記絶対位置、前記撮像方向、及び前記距離に基づいて算出される前記被写体の絶対位置を示す第１の情報を外部端末へ送信する、又は、前記絶対位置、前記撮像方向、及び前記距離を示す第２の情報を前記外部端末へ送信する送信部と、を有する撮像装置である。
【００１０】
また、本発明の撮像装置は、前記外部端末から前記被写体の位置情報の取得要求を受信する受信部を更に有し、前記送信部は、前記取得要求を受信した後に前記第１の情報又は前記第２の情報を前記外部端末へ送信する。
【００１１】
また、本発明の撮像装置は、前記外部端末から被写体に関する情報を受信する受信部を更に有し、前記算出部は、前記受信部が受信した情報に関連する被写体までの距離を算出する。
【００１２】
また、本発明の撮像装置において、前記送信部は、前記第１の情報又は前記第２の情報を繰り返し送信する。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、自端末の絶対位置と、撮像方向と、外部端末から受信した、被写体の絶対位置を示す第１の情報、又は、外部端末の絶対位置、撮像方向、及び外部端末から被写体までの距離を示す第２の情報とに基づいて、自端末の撮像方向を制御する、又は、自端末の操作者に撮像方向の変更を促す情報を通知するよう制御することによって、被写体が自身の位置を測位すること、及び位置情報を送信することを必要とせず、被写体の位置に基づく制御を行うことができる。
【００１４】
また、本発明によれば、上記第１の情報又は上記第２の情報を外部端末へ送信することによって、被写体の位置に基づく制御に必要な情報を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の第一の実施の形態における被写体位置通知システムの構成を示す構成図である。
【図２】本発明の第一の実施の形態における位置情報提供端末の構成を示すブロック図である。
【図３】本発明の第一の実施の形態における位置情報表示端末の構成を示すブロック図である。
【図４】本発明の第一の実施の形態における位置情報提供端末の動作の手順を示すフローチャートである。
【図５】本発明の第一の実施の形態における被写体の位置情報の演算方法を示す参考図である。
【図６】本発明の第一の実施の形態における位置情報表示端末の動作の手順を示すフローチャートである。
【図７】本発明の第一の実施の形態における被写体の位置表示情報の演算方法を示す参考図である。
【図８】本発明の第二の実施の形態における被写体位置通知システムの構成を示す構成図である。
【図９】本発明の第二の実施の形態における位置情報表示端末の構成を示すブロック図である。
【図１０】本発明の第二の実施の形態における位置情報提供端末の構成を示すブロック図である。
【図１１】本発明の第二の実施の形態における位置情報表示端末の動作の手順を示すフローチャートである。
【図１２】本発明の第二の実施の形態における位置情報提供端末の動作の手順を示すフローチャートである。
【図１３】本発明の第一の実施の形態における位置情報提供端末及び位置情報表示端末の変形例の構成を示すブロック図である。
【図１４】本発明の第一の実施の形態における位置情報提供端末の変形例の動作の手順を示すフローチャートである。
【図１５】本発明の第一の実施の形態における位置情報表示端末の変形例の動作の手順を示すフローチャートである。
【図１６】本発明の第二の実施の形態における位置情報提供端末及び位置情報表示端末の変形例の構成を示すブロック図である。
【図１７】本発明の第二の実施の形態における位置情報提供端末の変形例の動作の手順を示すフローチャートである。
【図１８】本発明の第二の実施の形態における位置情報表示端末の変形例の動作の手順を示すフローチャートである。
【図１９】本発明の第一及び第二の実施の形態における被写体位置通知システムの変形例の構成を示す構成図である。
【図２０】本発明の第一及び第二の実施の形態における被写体位置通知システムの変形例の構成を示す構成図である。
【図２１】本発明の第一の実施の形態における位置情報表示端末の変形例の構成を示すブロック図である。
【図２２】本発明の第二の実施の形態における位置情報表示端末の変形例の構成を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、図面を参照し、本発明の実施の形態を説明する。
【００１７】
（第一の実施の形態）
まず、本発明の第一の実施の形態を説明する。図１は、撮像範囲内に所望の被写体が存在しない場合に、所望の被写体が存在する位置や方向を操作者に通知する被写体位置通知システムの構成の一例を示している。この被写体位置通知システムでは、被写体１０１を撮像範囲内に捕捉している撮像装置である位置情報提供端末１０２から被写体の位置情報を常時受信し続ける撮像装置である位置情報表示端末１０３の撮像範囲内に被写体１０１が存在しない場合に、被写体１０１が存在する方向を示す情報が位置情報表示端末１０３のリアルタイム映像に重畳して表示される。
【００１８】
図１（ａ）に示す例は、位置情報表示端末１０３の撮像範囲内に被写体１０１が存在する場合におけるリアルタイム映像の様子を示している。図１（ｂ）に示す例は、位置情報表示端末１０３の撮像範囲内に被写体１０１が存在しない場合において、矢印１０４をリアルタイム映像に重畳して表示することで、被写体１０１が存在する方向を通知している様子を示している。
【００１９】
なお、被写体１０１が存在する方向の通知方法として、図１（ｂ）では矢印１０４により通知を行っているが、通知方法は矢印１０４のみに限定されるものではない。例えば、ＬＥＤの点滅や、ＬＥＤの色の変化による通知や、音声ガイダンスによる通知や、文字による通知等、この他にも様々な通知方法が挙げられる。
【００２０】
図２は、第一の実施の形態における位置情報提供端末１０２の構成を示している。以下では、図２を用いて位置情報提供端末１０２の構成を説明する。第一の実施の形態における位置情報提供端末１０２は、撮像部２０１と、位置情報取得部２０２と、姿勢情報取得部２０３と、処理部２０４と、演算部２０５と、記録部２０６と、通信部２０７と、アンテナ２０８とを備える。なお、撮像部２０１が本発明における撮像部に対応し、位置情報取得部２０２が本発明における取得部に対応し、姿勢情報取得部２０３が本発明における推定部に対応し、演算部２０５が本発明における算出部に対応し、通信部２０７及びアンテナ２０８が本発明における送信部及び受信部に対応する。
【００２１】
撮像部２０１は、被写体を撮像してリアルタイム映像を生成する一方、位置情報提供端末１０２から被写体までの距離を測距する。位置情報取得部２０２は、位置情報提供端末１０２の絶対位置を示す位置情報を取得する。位置情報取得部２０２は、例えばＧＰＳセンサを用いて構成することが可能である。本明細書に記載されている他の位置情報取得部についても同様にＧＰＳセンサ等を用いて構成することが可能である。姿勢情報取得部２０３は、位置情報提供端末１０２の姿勢情報を取得する。姿勢情報取得部２０３は、例えば地磁気センサと加速度センサを用いて構成することが可能である。本明細書に記載されている他の姿勢情報取得部についても同様に地磁気センサと加速度センサ等を用いて構成することが可能である。この姿勢情報に基づいて、位置情報提供端末１０２が被写体を撮像しているときの撮像方向、すなわち位置情報提供端末１０２から見た被写体の方向を推定することが可能となる。
【００２２】
処理部２０４は、位置情報提供端末１０２の動作を制御する。演算部２０５は、位置情報提供端末１０２の位置情報，姿勢情報，及び被写体までの距離に基づいて、被写体の絶対位置を示す位置情報を演算する。記録部２０６は、位置情報提供端末１０２の位置情報，姿勢情報，位置情報提供端末１０２から被写体までの距離，及び被写体の位置情報等を記録する記録媒体を有する。通信部２０７及びアンテナ２０８は、位置情報表示端末１０３と無線通信を行う。
【００２３】
図３は、第一の実施の形態における位置情報表示端末１０３の構成を示している。以下では、図３を用いて位置情報表示端末１０３の構成を説明する。第一の実施の形態における位置情報表示端末１０３は、撮像部３０１と、表示部３０２と、位置情報取得部３０３と、姿勢情報取得部３０４と、処理部３０５と、演算部３０６と、記録部３０７と、通信部３０８と、アンテナ３０９とを備える。なお、撮像部３０１が本発明における撮像部に対応し、位置情報取得部３０３が本発明における取得部に対応し、姿勢情報取得部３０４が本発明における推定部に対応し、通信部３０８及びアンテナ３０９が本発明における送信部及び受信部に対応し、処理部３０５が本発明における制御部に対応する。
【００２４】
撮像部３０１は、被写体を撮像してリアルタイム映像を生成する一方、画角情報の取得を行う。表示部３０２は、リアルタイム映像を表示すると共に、操作者に撮像方向の変更を促すため、被写体が存在する方向を表示する。位置情報取得部３０３は、位置情報表示端末１０３の絶対位置を示す位置情報を取得する。姿勢情報取得部３０４は、位置情報表示端末１０３の姿勢情報を取得する。この姿勢情報に基づいて、位置情報表示端末１０３が被写体を撮像しているときの撮像方向を推定することが可能となる。
【００２５】
処理部３０５は、位置情報表示端末１０３の動作を制御する。演算部３０６は、位置情報表示端末１０３の位置情報，姿勢情報，画角情報，及び位置情報提供端末１０２から受信した被写体の位置情報に基づいて、被写体が存在する方向を演算する。記録部３０７は、位置情報表示端末１０３の位置情報，姿勢情報，及び位置情報提供端末１０２から受信した被写体の位置情報を記録する記録媒体を有する。通信部３０８及びアンテナ３０９は、位置情報提供端末１０２と無線通信を行う。
【００２６】
次に、図４を用いて、第一の実施の形態における位置情報提供端末１０２の動作を説明する。処理部２０４は、通信部２０７及びアンテナ２０８を経由して、位置情報表示端末１０３から被写体位置情報提供開始命令を受信すると、位置情報提供処理を開始する（ステップＳ４０１）。なお、第一の実施の形態における被写体位置情報提供開始命令とは、位置情報提供端末１０２に対し、位置情報提供処理を開始させる命令である。
【００２７】
処理部２０４は、被写体位置情報提供開始命令を受け付けると、位置情報取得部２０２から位置情報提供端末１０２の位置情報を取得し、記録部２０６に記録する（ステップＳ４０２）。なお、第一の実施の形態においては、位置情報提供端末１０２が存在する緯度，経度，及び高度を少なくとも含む情報を位置情報提供端末１０２の位置情報とする。
【００２８】
処理部２０４は、位置情報提供端末１０２の位置情報を記録した後、姿勢情報取得部２０３から位置情報提供端末１０２の姿勢情報を取得し、記録部２０６に記録する（ステップＳ４０３）。なお、第一の実施の形態においては、位置情報提供端末１０２が向いている方位、及び位置情報提供端末１０２の仰俯角を少なくとも含む情報を位置情報提供端末１０２の姿勢情報とする。
【００２９】
処理部２０４は、位置情報提供端末１０２の姿勢情報を記録した後、撮像部２０１を制御して被写体にピントを合わせ、撮像部２０１の焦点距離とレンズ−撮像素子間の距離とに基づいて、位置情報提供端末１０２から被写体までの距離を測距し、記録部２０６に記録する（ステップＳ４０４）。
【００３０】
処理部２０４は、位置情報提供端末１０２から被写体までの距離を記録した後、演算部２０５に対し被写体位置演算命令を発行する。なお、第一の実施の形態における被写体位置演算命令とは、演算部２０５に対し、被写体の位置情報の演算処理を開始させる命令である。
【００３１】
演算部２０５は、被写体位置演算命令を受け付けると、記録部２０６に記録されている、ステップＳ４０２，ステップＳ４０３，ステップＳ４０４でそれぞれ取得した位置情報提供端末１０２の位置情報，位置情報提供端末１０２の姿勢情報，及び位置情報提供端末１０２から被写体までの距離を利用して、被写体の位置情報を演算し、記録部２０６に記録する（ステップＳ４０５）。なお、第一の実施の形態においては、被写体の緯度，経度，及び高度を少なくとも含む情報を被写体の位置情報とする。また、被写体の位置情報の演算方法に関しては後述する。
【００３２】
演算部２０５は、被写体の位置情報を記録した後、処理部２０４に被写体位置演算完了通知を発行する。なお、第一の実施の形態における被写体位置演算完了通知とは、処理部２０４に対し、被写体の位置情報の演算が完了したことを通知するメッセージである。
【００３３】
処理部２０４は、被写体位置演算完了通知を受け付けると、記録部２０６に記録されている被写体の位置情報を、通信部２０７及びアンテナ２０８を経由して位置情報表示端末１０３へ送信する（ステップＳ４０６）。
【００３４】
処理部２０４は、被写体の位置情報を送信した後、位置情報表示端末１０３からアンテナ２０８及び通信部２０７を経由して被写体位置情報提供終了命令を受信しているかどうかの判定を行う（ステップＳ４０７）。被写体位置情報提供終了命令を受信していた場合、処理部２０４は位置情報提供処理を終了し、未受信の場合はステップＳ４０２から再度、被写体の位置情報の演算及び送信を行う。なお、第一の実施の形態における被写体位置情報提供終了命令とは、位置情報提供端末１０２に対し、位置情報提供処理を終了させる命令である。
【００３５】
次に、演算部２０５がステップＳ４０６で演算する被写体の位置情報の演算方法に関して、図５を用いて説明する。図５におけるＸ，Ｙ，Ｚは、それぞれ経度，緯度，高度である。また、図５における（Ｘ１，Ｙ１，Ｚ１）は、位置情報提供端末１０２の位置情報であり、ステップＳ４０２で取得した情報である。また、図５におけるθ，φは、それぞれ位置情報提供端末１０２の向いている方角，仰俯角であり、ステップＳ４０３で取得した位置情報提供端末１０２の姿勢情報である。また、図５におけるＬは、位置情報提供端末１０２から被写体までの距離であり、ステップＳ４０４で取得した情報である。また、図５における（Ｘ２，Ｙ２，Ｚ２）は、被写体の位置情報であり、ステップＳ４０５で演算する対象である。
【００３６】
図５に記載されている各パラメータから、被写体の位置情報は、（１）式〜（３）式に示す計算式で求められる。
Ｘ２＝Ｘ１＋Ｌｃｏｓφｓｉｎθ ・・・（１）
Ｙ２＝Ｙ１＋Ｌｃｏｓφｃｏｓθ ・・・（２）
Ｚ２＝Ｚ１＋Ｌｓｉｎφ ・・・（３）
【００３７】
次に、図６を用いて、第一の実施の形態における位置情報表示端末１０３の動作を説明する。処理部３０５は、被写体位置情報表示開始命令を受け付けると、位置情報表示処理を開始する（ステップＳ６０１）。なお、第一の実施の形態における被写体位置情報表示開始命令とは、位置情報表示端末１０３に対し、位置情報表示処理を開始させる命令である。また、第一の実施の形態における被写体位置情報表示開始命令は、位置情報提供端末１０２と位置情報表示端末１０３とが同じネットワークに所属したことをトリガとして発行される命令であるが、命令が発行される条件はこの条件に限定されるものではなく、例えば、図３に示す位置情報表示端末１０３の構成にユーザインターフェース部を更に追加し、ユーザによる入力をトリガとして発行される条件にしても良く、この他にも様々な条件が考えられる。
【００３８】
処理部３０５は、被写体位置情報表示開始命令を受け付けると、位置情報提供端末１０２に対し、通信部３０８及びアンテナ３０９を経由して、被写体位置情報提供開始命令を送信する（ステップＳ６０２）。
【００３９】
処理部３０５は、被写体位置情報提供開始命令を送信した後、位置情報提供端末１０２から送信される被写体の位置情報を、通信部３０８及びアンテナ３０９を経由して受信するための受信待機状態となる（ステップＳ６０３）。被写体の位置情報を受信した場合、処理部３０５は被写体の位置情報を記録部３０７に記録した後、ステップＳ６０４で示される処理を行い、受信待機状態のまま所定の時間が経過した場合、処理部３０５はステップＳ６１０で示される処理を行う。
【００４０】
処理部３０５は、被写体の位置情報を記録した後、位置情報取得部３０３から位置情報表示端末１０３の位置情報を取得し、記録部３０７に記録する（ステップＳ６０４）。なお、第一の実施の形態においては、位置情報表示端末１０３が存在する緯度，経度，及び高度を少なくとも含む情報を位置情報表示端末１０３の位置情報とする。
【００４１】
処理部３０５は、位置情報表示端末１０３の位置情報を記録した後、姿勢情報取得部３０４から位置情報表示端末１０３の姿勢情報を取得し、記録部３０７に記録する（ステップＳ６０５）。なお、第一の実施の形態においては、位置情報表示端末１０３が向いている方位，及び位置情報表示端末１０３の仰俯角を含む情報を位置情報表示端末１０３の姿勢情報とする。
【００４２】
処理部３０５は、位置情報表示端末１０３の姿勢情報を記録した後、撮像部３０１から位置情報表示端末１０３の画角情報を取得し、記録部３０７に記録する（ステップＳ６０６）。処理部３０５は、位置情報表示端末１０３の画角情報を記録した後、演算部３０６に対し被写体位置表示情報演算命令を発行する。なお、第一の実施の形態における被写体位置表示情報演算命令とは、演算部３０６に対し、位置情報表示端末１０３の位置及び姿勢を基準とした場合における被写体が存在する方向（以降は被写体位置表示情報と称す）の演算を開始させる命令である。
【００４３】
演算部３０６は、被写体位置表示情報演算命令を受け付けると、記録部３０７に記録されている、ステップＳ６０３，Ｓ６０４，Ｓ６０５，Ｓ６０６で取得した、被写体の位置情報，位置情報表示端末１０３の位置情報，位置情報表示端末１０３の姿勢情報，及び位置情報表示端末１０３の画角情報を利用して、被写体位置表示情報を演算し、記録部３０７に記録する（ステップＳ６０７）。
【００４４】
演算部３０６は、被写体位置表示情報を記録した後、被写体位置表示情報演算完了通知を処理部３０５に発行する。なお、第一の実施の形態における被写体位置表示情報演算完了通知とは、処理部３０５に対し、被写体位置表示情報の演算が完了したことを通知するメッセージである。また、第一の実施の形態においては、被写体が撮像範囲内に存在している場合は、被写体位置表示情報の記録は行わない。また、被写体位置表示情報の演算方法に関しては後述する。
【００４５】
処理部３０５は、被写体位置表示情報演算完了通知を受け付けると、記録部３０７に被写体位置表示情報が記録されているかどうかの判定を行う（ステップＳ６０８）。この判定は、被写体が撮像範囲内に存在しているかどうかの判定と同等である。被写体位置表示情報が記録されていた場合、被写体が撮像範囲内に存在しておらず、処理部３０５はステップＳ６０９の処理を行う。また、被写体位置表示情報が記録されていない場合、被写体が撮像範囲内に存在しており、処理部３０５はステップＳ６１０の処理を行う。
【００４６】
処理部３０５は、被写体位置表示情報が記録部３０７に記録されていた場合、記録部３０７から被写体位置表示情報を取得し、表示部３０２を制御して被写体位置表示情報をリアルタイム映像に重畳して表示する（ステップＳ６０９）。これにより、操作者に対して、被写体が存在する方向を通知し、撮像方向の変更を促すことができる。
【００４７】
ステップＳ６０３で被写体の位置情報を受信しなかった場合，被写体位置表示情報が記録部３０７に記録されていなかった場合，或いは被写体位置表示情報のリアルタイム映像への重畳が完了した場合、処理部３０５は、被写体位置情報表示終了命令が発行されているかどうかの判定を行う（ステップＳ６１０）。被写体位置情報表示終了命令が発行されていなかった場合、処理部３０５はステップＳ６０３の処理を行い、被写体位置情報表示終了命令が発行されていた場合、処理部３０５はステップＳ６１１の処理を行う。
【００４８】
なお、第一の実施の形態における被写体位置情報表示終了命令は、位置情報表示端末１０３に対し、位置情報表示処理を終了させる命令である。また、第一の実施の形態における被写体位置情報表示終了命令は、所属しているネットワークから離脱することをトリガとして、離脱する前に発行される命令であるが、命令が発行される条件はこの条件に限定されるものではなく、例えば、図３に示す位置情報表示端末１０３の構成にユーザインターフェース部を更に追加し、ユーザによる入力をトリガとして発行される条件や、ステップＳ６０３において所定の回数未受信となったことをトリガとして発行される条件にしても良く、この他にも様々な条件が考えられる。
【００４９】
処理部３０５は、被写体位置情報表示終了命令が発行されていた場合、位置情報提供端末１０２に対し、通信部３０８及びアンテナ３０９を経由して、被写体位置情報提供終了命令を送信し、位置情報表示処理を終了する（ステップＳ６１１）。
【００５０】
次に、ステップＳ６０７で演算部３０６が演算する被写体位置表示情報の演算方法に関して、図７を用いて説明する。図７（ａ）におけるＸ，Ｙ，Ｚは、それぞれ経度，緯度，高度である。また、図７における（Ｘ２，Ｙ２，Ｚ２）は、被写体の位置情報であり、ステップＳ６０３で取得した情報である。また、図７における（Ｘ３，Ｙ３，Ｚ３）は、位置情報表示端末１０３の位置情報であり、ステップＳ６０４で取得した情報である。また、図７におけるθ１，φ１は、それぞれ位置情報表示端末１０３の向いている方角，仰俯角であり、ステップＳ６０５で取得した位置情報表示端末１０３の姿勢情報である。また、図７におけるθ２，φ２は、演算する対象である。
【００５１】
演算部３０６は、（４）式及び（５）式を利用して、θ２及びφ２を演算する。
【００５２】
【数１】
【００５３】
演算部３０６は、θ２及びφ２を演算した後、位置情報表示端末１０３の位置及び姿勢を基準とした場合における被写体が存在する方位及び仰俯角を（６）式及び（７）式により演算する。
方位 θ２−θ１ ・・・（６）
仰俯角 φ２−φ１ ・・・（７）
【００５４】
演算部３０６は、位置情報表示端末１０３の位置及び姿勢を基準とした場合における被写体が存在する方位及び仰俯角を演算した後、被写体が撮像範囲内に存在するかどうかの判定を、（８）式及び（９）式で示される条件が満たされるかどうかを確認することにより行う。なお、第一の実施の形態におけるステップＳ６０６で取得した画角情報は、図７（ｂ）に示されるように、方位，仰俯角それぞれの方向に対し、θ３，φ３で示される情報である。
方位 θ１−θ３ ＜ θ２−θ１ ＜ θ１＋θ３ ・・・（８）
仰俯角 φ１−φ３ ＜ φ２−φ１ ＜ φ１＋φ３ ・・・（９）
【００５５】
演算部３０６は、（８）式及び（９）式で示される条件を片方でも満たさない場合、位置情報表示端末１０３の向いている方向を示すベクトルの単位ベクトル（以降は姿勢ベクトルと称す），及び位置情報表示端末１０３の位置を基準とした場合における被写体の位置を示すベクトルの単位ベクトル（以降は被写体ベクトルと称す）を演算し、姿勢ベクトルの終点を始点とした場合における被写体ベクトルの終点を示すベクトル（以降は表示ベクトルと称す）を演算する。なお、姿勢ベクトル，被写体ベクトル，及び表示ベクトルは、それぞれ図７（ｃ）において以下のように表されている。
【００５６】
【数２】
【００５７】
演算部３０６は、表示ベクトルを演算した後、図７（ｄ）に示されるように、姿勢ベクトルと直交する平面（撮像部３０１の撮像面に相当）に表示ベクトルを投影したベクトルを演算し、記録部３０７に記録する。なお、記録部３０７に記録したベクトルが被写体位置表示情報である。また、被写体位置表示情報のベクトルは図７（ｄ）において以下のように表されている。
【００５８】
【数３】
【００５９】
なお、第一の実施の形態における被写体位置表示情報の演算方法は上記の方法をとるが、被写体位置表示情報の演算が可能であれば、演算方法は上記演算方法に限定されるものではない。
【００６０】
以上が本発明の第一の実施の形態である。第一の実施の形態によれば、被写体が位置情報の取得及び提供ができない状況下であっても、位置情報表示端末１０３において、位置情報提供端末１０２が捕捉している被写体の位置情報の取得、及び被写体の位置情報に基づく制御（第一の実施の形態では、被写体が存在する位置や方向の表示）が可能となる。また、位置情報提供端末１０２は、位置情報表示端末１０３が被写体の位置情報に基づく制御を行うのに必要な情報を提供することができる。
【００６１】
また、第一の実施の形態によれば、位置情報表示端末１０３は、位置情報提供端末１０２から受信した被写体の位置情報に基づいて、操作者に撮影方向の通知を行えるため、被写体を位置情報表示端末１０３のリアルタイム映像に容易に収めることができるようになる。
【００６２】
また、第一の実施の形態によれば、位置情報提供端末１０２では、被写体位置情報提供終了命令が受信されるまで、被写体の位置情報の送信が繰り返し行われるため、被写体の位置情報をリアルタイムに提供し続けることができる。
【００６３】
また、第一の実施の形態によれば、位置情報提供端末１０２は、位置情報表示端末１０３から送信される被写体位置情報提供開始命令の受信をトリガとして被写体の位置情報の送信を行うため、所望のタイミングで被写体の位置情報の送信が行えるようになる。
【００６４】
（第二の実施形態）
次に、発明の第二の実施の形態を説明する。図８は、所望の被写体が撮像範囲内からフレームアウトした場合にのみ、所望の被写体が存在する位置や方向を通知する被写体位置通知システムの構成の一例を示している。この被写体位置通知システムでは、撮像装置である位置情報表示端末８０２の撮像範囲内から被写体８０１がフレームアウトした場合にのみ、位置情報表示端末８０２において、撮像装置である位置情報提供端末８０３から被写体の位置情報が受信され、被写体８０１が存在する方向が位置情報表示端末８０２のリアルタイム映像に重畳して表示される。
【００６５】
図８（ａ）は、位置情報表示端末８０２の撮像範囲内に被写体８０１が存在する場合におけるリアルタイム映像の様子を示している。図８（ｂ）は、位置情報表示端末８０２の撮像範囲内から被写体８０１がフレームアウトした場合におけるリアルタイム映像の様子、及び位置情報表示端末８０２と位置情報提供端末８０３の通信の様子を示している。
【００６６】
図８（ｃ）は、被写体が存在する方向を示す矢印８０４が位置情報表示端末８０２のリアルタイム映像に重畳表示されている様子を示している。図８（ｄ）は、位置情報表示端末８０２が再度被写体８０１を撮像範囲内に捕捉した場合におけるリアルタイム映像の様子、及び位置情報表示端末８０２と位置情報提供端末８０３の通信の様子を示している。
【００６７】
なお、被写体８０１が存在する方向の通知方法として、図８（ｃ）では矢印８０４により通知を行っているが、通知方法は矢印８０４のみに限定されるものではなく、例えばＬＥＤの点滅や、ＬＥＤの色の変化による通知や、音声ガイダンスによる通知や、文字による通知等、この他にも様々な通知方法が挙げられる。
【００６８】
図９は、第二の実施の形態における位置情報表示端末８０２の構成を示している。以下では、図９を用いて位置情報表示端末８０２の構成を説明する。第二の実施の形態における位置情報表示端末８０２は、撮像部９０１と、被写体識別部９０２と、表示部９０３と、位置情報取得部９０４と、姿勢情報取得部９０５と、処理部９０６と、演算部９０７と、記録部９０８と、通信部９０９と、アンテナ９１０とを備える。なお、撮像部９０１が本発明における撮像部に対応し、位置情報取得部９０４が本発明における取得部に対応し、姿勢情報取得部９０５が本発明における推定部に対応し、通信部９０９及びアンテナ９１０が本発明における送信部及び受信部に対応し、処理部９０６が本発明における制御部に対応し、被写体識別部９０２が本発明における識別部に対応する。
【００６９】
撮像部９０１は、被写体を撮像してリアルタイム映像を生成する一方、画角情報の取得を行う。被写体識別部９０２は、記録部９０８に記録されている被写体識別情報に基づいて、リアルタイム映像に映っている被写体を識別する。表示部９０３は、リアルタイム映像を表示すると共に、操作者に撮像方向の変更を促すため、被写体が存在する方向を表示する。位置情報取得部９０４は、位置情報表示端末８０２の絶対位置を示す位置情報を取得する。
【００７０】
姿勢情報取得部９０５は、位置情報表示端末８０２の姿勢情報を取得する。この姿勢情報に基づいて、位置情報表示端末８０２が被写体を撮像しているときの撮像方向、すなわち位置情報表示端末８０２から見た被写体の方向を推定することが可能となる。処理部９０６は、位置情報表示端末８０２の動作を制御する。演算部９０７は、位置情報表示端末８０２の位置情報，姿勢情報，画角情報，及び位置情報提供端末８０３から受信した被写体の位置情報に基づいて、被写体が存在する方向を演算する。記録部９０８は、位置情報表示端末８０２の位置情報，姿勢情報，被写体識別情報，及び位置情報提供端末８０３から受信した被写体の位置情報を記録する記録媒体を有する。通信部９０９及びアンテナ９１０は、位置情報提供端末８０３と無線通信を行う。
【００７１】
図１０は、第二の実施の形態における位置情報提供端末８０３の構成を示している。以下では、図１０を用いて位置情報提供端末８０３の構成を説明する。第二の実施の形態における位置情報提供端末８０３は、撮像部１００１と、被写体識別部１００２と、位置情報取得部１００３と、姿勢情報取得部１００４と、処理部１００５と、演算部１００６と、記録部１００７と、通信部１００８と、アンテナ１００９とを備える。なお、撮像部１００１が本発明における撮像部に対応し、位置情報取得部１００３が本発明における取得部に対応し、姿勢情報取得部１００４が本発明における推定部に対応し、演算部１００６が本発明における算出部に対応し、通信部１００８及びアンテナ１００９が本発明における送信部及び受信部に対応する。
【００７２】
撮像部１００１は、被写体を撮像してリアルタイム映像を生成する一方、位置情報提供端末８０３から被写体までの距離の測距を行う。被写体識別部１００２は、位置情報表示端末８０２から受信する被写体識別情報に基づいて、リアルタイム映像に映っている被写体を識別する。位置情報取得部１００３は、位置情報提供端末８０３の位置情報を取得する。
【００７３】
姿勢情報取得部１００４は、位置情報提供端末８０３の姿勢情報を取得する。処理部１００５は、位置情報提供端末８０３の動作を制御する。演算部１００６は、位置情報提供端末８０３の位置情報，姿勢情報，及び被写体までの距離に基づいて、被写体の絶対位置を示す位置情報を演算する。記録部１００７は、位置情報提供端末８０３の位置情報，位置情報提供端末８０３の姿勢情報，位置情報提供端末８０３から被写体までの距離，被写体識別情報，及び被写体の位置情報を記録する記録媒体を有する。通信部１００８及びアンテナ１００９は、位置情報表示端末８０２と無線通信を行う。
【００７４】
次に、図１１を用いて、第二の実施の形態における位置情報表示端末８０２の動作を説明する。位置情報表示端末８０２は、被写体位置情報表示開始命令を受け付けると、位置情報表示処理を開始する（ステップＳ１１０１）。なお、第二の実施の形態における被写体位置情報表示開始命令とは、位置情報表示端末８０２に対し、位置情報表示処理を開始させる命令である。また、第二の実施の形態における被写体位置情報表示開始命令は、位置情報提供端末８０３と位置情報表示端末８０２とが同じネットワークに所属したことをトリガとして発行される命令であるが、命令が発行される条件はこの条件に限定されるものではなく、例えば、図９に示す位置情報表示端末８０２の構成にユーザインターフェース部を更に追加し、ユーザによる入力をトリガとして発行される条件にしても良く、この他にも様々な条件が考えられる。
【００７５】
処理部９０６は、被写体位置情報表示開始命令を受け付けると、被写体識別部９０２に被写体識別命令を発行する。なお、第二の実施の形態における被写体識別命令とは、被写体識別部９０２或いは被写体識別部１００２に対し、被写体識別情報で特定される被写体がリアルタイム映像に存在するかどうかの判定を行わせる命令である。
【００７６】
被写体識別部９０２は、被写体識別命令を受け付けると、予め記録部９０８に記録されている被写体識別情報を取得し、撮像部９０１から取得されるリアルタイム映像に、被写体識別情報で特定される被写体が存在するかどうかの判定を行う（ステップＳ１１０２）。被写体がリアルタイム映像に存在する場合、処理部９０６に被写体存在通知が発行された後、ステップＳ１１１３で示される処理が行われ、被写体がリアルタイム映像に存在しない場合、処理部９０６に対し被写体不在通知が発行された後、ステップＳ１１０３で示される処理が行われる。
【００７７】
なお、第二の実施の形態における被写体存在通知とは、処理部９０６或いは処理部１００５に対し、被写体識別情報で特定される被写体がリアルタイム映像に存在することを通知するメッセージである。また、第二の実施の形態における被写体不在通知とは、処理部９０６或いは処理部１００５に対し、被写体識別情報で特定される被写体がリアルタイム映像に存在しないことを通知するメッセージである。
【００７８】
また、第二の実施の形態における被写体識別情報とは、例えば被写体を全方向から撮影した画像のような、被写体を全方向から識別できる情報であるが、被写体を全方向から識別できる情報であれば、被写体を全方向から撮影した画像に限定されるものではない。また、第二の実施の形態における被写体識別情報は、予め記録部９０８に記録されている情報であるが、被写体を全方向から識別できる情報であれば、撮像部９０１から取得した情報や、通信部９０９及びアンテナ９１０を介して取得した情報でも良い。
【００７９】
処理部９０６は、被写体不在通知を受け付けると、位置情報提供端末８０３に対し、通信部９０９及びアンテナ９１０を経由して、被写体位置情報提供開始命令を送信する（ステップＳ１１０３）。なお、第二の実施の形態における被写体位置情報提供開始命令とは、位置情報提供端末８０３に対し、位置情報提供処理を開始させる命令である。
【００８０】
処理部９０６は、被写体位置情報提供開始命令を送信した後、位置情報提供端末８０３に対し、ステップＳ１１０２で取得した被写体識別情報を、通信部９０９及びアンテナ９１０を経由して送信する（ステップＳ１１０４）。
【００８１】
処理部９０６は、被写体識別情報を送信した後、位置情報提供端末８０３から送信される被写体捕捉情報を、アンテナ９１０及び通信部９０９を介して受信するための受信待機状態となる（ステップＳ１１０５）。受信した被写体捕捉情報が、位置情報提供端末８０３のリアルタイム映像に被写体が存在することを示す情報である場合、処理部９０６は、ステップＳ１１０６に示される処理を行い、受信した被写体捕捉情報が、位置情報提供端末８０３のリアルタイム映像に被写体が存在しないことを示す情報である場合、処理部９０６は、ステップＳ１１１２に示される処理を行う。なお、第二の実施の形態においては、位置情報提供端末８０３のリアルタイム映像に被写体識別情報で特定される被写体が存在するかどうかの情報を少なくとも含む情報を被写体捕捉情報とする。
【００８２】
処理部９０６は、ステップＳ１１０５で位置情報提供端末８０３のリアルタイム映像に被写体が存在することを示す被写体捕捉情報を受信した後、位置情報提供端末８０３から送信される被写体の位置情報を、アンテナ９１０及び通信部９０９を経由して受信するための受信待機状態となる（ステップＳ１１０６）。被写体の位置情報を受信した場合、処理部９０６は被写体の位置情報を記録部９０８に記録した後、ステップＳ１１０７で示される処理を行い、受信待機状態のまま所定の時間が経過した場合、処理部９０６は、ステップＳ１１１０で示される処理を行う。
【００８３】
処理部９０６は、被写体の位置情報を受信すると、位置情報表示端末８０２の位置情報，姿勢情報，画角情報，及び被写体の位置情報に基づいて、被写体が存在する方向を演算する、被写体存在方向演算処理を行った後、被写体識別部９０２に被写体識別命令を発行する（ステップＳ１１０７）。なお、被写体存在方向演算処理は、第一の実施の形態の図６における、ステップＳ６０４からステップＳ６０７の処理を順に行う処理であり、ステップＳ６０４からステップＳ６０７における撮像部３０１，位置情報取得部３０３，姿勢情報取得部３０４，処理部３０５，演算部３０６，記録部３０７は、第二の実施の形態ではそれぞれ撮像部９０１，位置情報取得部９０４，姿勢情報取得部９０５，処理部９０６，演算部９０７，記録部９０８に該当する。
【００８４】
被写体識別部９０２は、被写体識別命令を受け付けると、ステップＳ１１０２と同様の判定処理を行う（ステップＳ１１０８）。被写体がリアルタイム映像に存在する場合、処理部９０６に対し被写体存在通知が発行された後、ステップＳ１１１２で示される処理が行われ、被写体がリアルタイム映像に存在しない場合、処理部９０６に対し被写体不在通知が発行された後、ステップＳ１１０９で示される処理が行われる。
【００８５】
処理部９０６は、ステップＳ１１０８で被写体不在通知を受け付けると、表示部９０３を制御し、記録部９０８に記録されている被写体位置表示情報をリアルタイム映像に重畳して表示する（ステップＳ１１０９）。
【００８６】
処理部９０６は、被写体位置表示情報をリアルタイム映像に重畳して表示した後、被写体位置情報表示終了命令が発行されているかどうかの判定を行う（ステップＳ１１１０）。被写体位置情報表示終了命令が発行されていた場合、処理部９０６は、通信部９０９及びアンテナ９１０を経由して、位置情報提供端末８０３に対し被写体位置情報提供終了命令を送信（ステップＳ１１１１）して、位置情報表示処理を終了する。一方、被写体位置情報表示終了命令が発行されていない場合、処理部９０６は、ステップＳ１１０５で示される処理を行う。
【００８７】
なお、第二の実施の形態における被写体位置情報表示終了命令とは、位置情報表示端末８０２に対し、位置情報表示処理を終了させる命令である。また、第二の実施の形態における被写体位置情報表示終了命令は、所属しているネットワークから離脱することをトリガとして、離脱する前に発行される命令であるが、命令が発行される条件はこの条件に限定されるものではなく、例えば、図９に示す位置情報表示端末８０２の構成にユーザインターフェース部を更に追加し、ユーザによる入力をトリガとして発行される条件や、ステップＳ１１０５において被写体捕捉情報が所定の回数未受信となったことをトリガとして発行される条件にしても良く、この他にも様々な条件が考えられる。また、第二の実施の形態における被写体位置情報提供終了命令とは、位置情報提供端末８０３に対し、位置情報提供処理を終了させる命令である。
【００８８】
処理部９０６は、ステップＳ１１０５で位置情報提供端末８０３のリアルタイム映像に被写体が存在しないことを示す被写体捕捉情報を受信した場合、或いはステップＳ１１０８で発行される被写体存在通知を受け付けた場合、通信部９０９及びアンテナ９１０を経由して、位置情報提供端末８０３に対し被写体位置情報提供終了命令を送信する（ステップＳ１１１２）。
【００８９】
処理部９０６は、ステップ１１１２で被写体位置情報提供終了命令を送信した後、或いはステップＳ１１０２で発行される被写体存在通知を受け付けた場合、被写体位置情報表示終了命令が発行されているかどうかの判定を行う（ステップＳ１１１３）。被写体位置情報表示終了命令が発行されていない場合、処理部９０６は、ステップＳ１１０２で示される処理を行い、被写体位置情報表示終了命令が発行されていた場合、処理部９０６は位置情報表示処理を終了する。
【００９０】
次に、図１２を用いて、第二の実施の形態における位置情報提供端末８０３の動作を説明する。位置情報提供端末８０３は、通信部１００８及びアンテナ１００９を経由して、位置情報表示端末８０２から被写体位置情報提供開始命令を受信すると位置情報提供処理を開始する（ステップＳ１２０１）。
【００９１】
処理部１００５は、被写体位置情報提供開始命令を受け付けると、位置情報表示端末８０２から送信される被写体識別情報を、通信部１００８及びアンテナ１００９を経由して受信するための受信待機状態となる（ステップＳ１２０２）。
【００９２】
被写体識別情報を受信した場合、処理部１００５は、被写体識別情報を記録部１００７に記録した後、被写体識別部１００２に対し被写体識別命令を発行する。被写体識別部１００２は、被写体識別命令を受け付けると、記録部１００７に記録されている、位置情報表示端末８０２から送信された被写体識別情報を取得し、撮像部１００１から取得されるリアルタイム映像に、被写体識別情報で特定される被写体が存在するかどうかの判定を行う（ステップＳ１２０３）。被写体がリアルタイム映像に存在する場合、被写体識別部１００２は、処理部１００５に対し被写体存在通知を発行し、被写体がリアルタイム映像に存在しない場合、被写体識別部１００２は、処理部１００５に対し被写体不在通知を発行する。
【００９３】
処理部１００５は、被写体存在通知を受け付けると、被写体識別情報で特定される被写体が位置情報提供端末８０３のリアルタイム映像に存在することを示す被写体捕捉情報を、通信部１００８及びアンテナ１００９を経由して、位置情報表示端末８０２へ送信する（ステップＳ１２０４）。一方、処理部１００５は、被写体不在通知を受け付けると、被写体が位置情報提供端末８０３のリアルタイム映像に存在しないことを示す被写体捕捉情報を、通信部１００８及びアンテナ１００９を経由して、位置情報表示端末８０２へ送信する（ステップＳ１２０８）。
【００９４】
処理部１００５は、被写体識別情報で特定される被写体が位置情報提供端末８０３のリアルタイム映像に存在することを示す被写体捕捉情報を位置情報表示端末８０２へ送信した後、位置情報提供端末８０３の位置情報，姿勢情報，及び位置情報提供端末８０３から被写体までの距離に基づいて、被写体が存在する位置情報を演算する、被写体存在位置演算処理を開始する（ステップＳ１２０５）。なお、被写体存在位置演算処理は、第一の実施の形態の図４における、ステップＳ４０２からステップＳ４０５の処理を順に行う処理である。また、ステップＳ４０２からステップＳ４０５における撮像部２０１，位置情報取得部２０２，姿勢情報取得部２０３，処理部２０４，演算部２０５，記録部２０６は、第二の実施の形態ではそれぞれ撮像部１００１，位置情報取得部１００３，姿勢情報取得部１００４，処理部１００５，演算部１００６，記録部１００７に該当する。
【００９５】
処理部１００５は、被写体存在位置演算処理が完了すると、記録部１００７に記録されている被写体の位置情報を、通信部１００８及びアンテナ１００９を経由して、位置情報表示端末８０２へ送信する（ステップＳ１２０６）。処理部１００５は、被写体の位置情報を送信した後、或いはステップＳ１２０８で被写体捕捉情報を送信した後、被写体位置情報提供終了命令を受信したかどうかの判定を行う（ステップＳ１２０７）。被写体位置情報提供終了命令を受信していない場合、処理部１００５は、ステップＳ１２０３に示す処理を行い、被写体位置情報提供終了命令を受信している場合、処理部１００５は位置情報提供処理を終了する。
【００９６】
以上が本発明の第二の実施の形態である。第二の実施の形態によれば、第一の実施の形態における効果に加え、被写体の指定を行うこと、及び指定した被写体がフレームアウトした状況でのみ位置情報の送受信を行うことが可能となる。
【００９７】
また、第二の実施の形態によれば、位置情報提供端末８０３では、位置情報表示端末８０２から受信した被写体識別情報で特定される被写体までの距離の算出が行われるため、所望の被写体に関する被写体の位置情報の算出が行えるようになる。
【００９８】
また、第二の実施の形態によれば、位置情報表示端末８０２では、操作者が所望する被写体が位置情報表示端末８０２のリアルタイム映像に存在するかどうかの判定、及び操作者が所望する被写体を特定する被写体識別情報の位置情報提供端末８０３への送信が行えるため、位置情報提供端末８０３に対し、操作者が所望する被写体を通知することができるようになる。
【００９９】
（変形例）
本発明の実施の形態の説明は以上であるが、本発明は上記二つの実施の形態に限定されるものではない。
【０１００】
（変形例１）
例えば、第一の実施の形態において、位置情報提供端末１０２及び位置情報表示端末１０３は共に、被写体の位置情報の演算，被写体の位置情報の送受信，及び被写体の存在する位置や方向の表示を全て行える構成にしても良い。また、位置情報表示端末及び位置情報提供端末を変形例１のように構成する場合、位置情報提供処理を行うか、位置情報表示処理を行うかを切り換える切換部１３０１を更に具備する構成（図１３）にしても良い。この処理の切換の際、例えばユーザの入力を切換の条件としても良いし、被写体がリアルタイム映像内に存在するかどうかを切換の条件としても良いし、外部端末からの命令を切換の条件としても良い。
【０１０１】
（変形例２）
例えば、第一の実施の形態において、位置情報提供端末１０２及び位置情報表示端末１０３が複数台存在するシステムにしても良い。また、変形例２のようにシステムを構成する場合、ステップＳ４０６に示される被写体の位置情報の送信処理がマルチキャストで行われるようにしても良い。その場合、複数の位置情報提供端末１０２から受信した被写体の位置情報を全て記憶しておき、記録した情報の中からどの情報を利用するかの切替が行える切替部１３０１を具備する構成（図１３）であっても良い。また、変形例２のようにシステムを構成する場合、位置情報表示端末１０３は、変形例１で示される機能を具備すると共に、被写体が存在する位置や方向の表示を行うのに使用する被写体の位置情報をどの位置情報提供端末１０２から受信するかの切換が行える切換部１３０１を具備する構成（図１３）であっても良い。
【０１０２】
（変形例３）
例えば、第一の実施の形態における図４で示される位置情報提供処理は、被写体の位置情報が変化した場合にのみ被写体の位置情報の送信が行われる、ステップＳ１４０１を加えた図１４に示される処理であっても良い。図１４に示される位置情報提供処理では、処理部２０４は、被写体の位置情報が、前回演算した被写体の位置情報から変化したかどうかの判定を行う（ステップＳ１４０１）。ステップＳ１４０１で被写体の位置情報が変化したと判定された場合に、ステップＳ４０６で被写体の位置情報が送信される。
【０１０３】
また、位置情報提供処理が図１４で示される処理の場合、図６で示される位置情報表示処理は、被写体の位置情報を未受信だった場合においても、位置情報表示端末に記録されている被写体の位置情報を利用して被写体の存在する位置や方向を表示する、ステップＳ１５０１及びステップＳ１５０２を加えた図１５に示される処理であっても良い。図１５に示される位置情報表示処理では、被写体位置情報の受信が行われ（ステップＳ１５０１）、被写体位置情報が受信された場合には、処理部３０５は被写体位置情報を記録部３０７に記録し、記録部３０７に被写体位置情報が記録されているかどうかの判定を行う（ステップＳ１５０２）。記録部３０７に被写体位置情報が記録されている場合、ステップＳ６０４の処理が行われ、記録部３０７に被写体位置情報が記録されていない場合、ステップＳ６１０の処理が行われる。
【０１０４】
（変形例４）
例えば、第二の実施の形態において、位置情報表示端末８０２及び位置情報提供端末８０３は共に、被写体の位置情報の演算，被写体の位置情報の送受信，及び被写体の存在する位置や方向の表示を全て行える構成にしても良い。また、位置情報表示端末８０２及び位置情報提供端末８０３を変形例４のように構成する場合、被写体がリアルタイム映像に存在する場合は位置情報提供処理を行い、被写体がリアルタイム映像に存在しない場合は位置情報表示処理を行う、動作の切り替えを制御する切換部１６０１を具備する構成（図１６）にしても良い。
【０１０５】
（変形例５）
例えば、第二の実施の形態において、位置情報表示端末８０２及び位置情報提供端末８０３が複数台存在するシステムにしても良い。また、変形例５のようにシステムを構成する場合、ステップＳ１２０６に示される被写体の位置情報の送信処理はマルチキャストで行われるようにしても良い。その場合、複数の位置情報提供端末８０３から受信した被写体の位置情報を全て記憶しておき、記録した情報の中からどの情報を利用するかの切替が行える切替部１６０１を具備する構成（図１６）であっても良い。また、変形例５のようにシステムを構成する場合、位置情報表示端末８０２は、変形例４で示される機能に加え、被写体が存在する位置や方向の表示を行うのに使用する被写体の位置情報をどの位置情報提供端末１０２から受信するかの切換が行える切換部１６０１を具備する構成（図１６）であっても良い。
【０１０６】
（変形例６）
例えば、第二の実施の形態における図１２で示される位置情報提供処理は、被写体の位置情報が変化した場合にのみ被写体の位置情報の送信が行われる、ステップＳ１７０１を加えた図１７に示される処理であっても良い（図１７）。図１７では、処理部１００５は、被写体の位置情報が、前回演算した被写体の位置情報から変化したかどうかの判定を行う（ステップＳ１７０１）。ステップＳ１７０１で被写体の位置情報が変化したと判定された場合に、ステップＳ１２０６で被写体の位置情報が送信される。
【０１０７】
また、位置情報提供処理が図１７で示される処理の場合、位置情報表示処理は、被写体の位置情報を未受信だった場合においても、位置情報表示端末に記録されている被写体の位置情報を利用して被写体の存在する位置や方向を表示する、ステップＳ１８０１及びステップＳ１８０２を加えた図１８に示される処理であっても良い。図１８に示される位置情報表示処理では、被写体位置情報の受信が行われ（ステップＳ１８０１）、被写体位置情報が受信された場合には、処理部９０６は被写体位置情報を記録部９０８に記録し、記録部９０８に被写体位置情報が記録されているかどうかの判定を行う（ステップＳ１８０１）。記録部９０８に被写体位置情報が記録されている場合、ステップＳ１１０７の処理が行われ、記録部９０８に被写体位置情報が記録されていない場合、ステップＳ１１１０の処理が行われる。
【０１０８】
（変形例７）
例えば、第一の実施の形態及び第二の実施の形態において、位置情報表示端末或いは位置情報提供端末である端末１９０１が、位置情報，姿勢情報，位置情報提供端末から被写体までの距離，及び画角情報のいずれか或いは全てを、外部端末１９０２から通信部及びアンテナを経由して取得する図１９に示される構成にしても良い。
【０１０９】
（変形例８）
例えば、第一の実施の形態及び第二の実施の形態において、位置情報表示端末は、自動で被写体をリアルタイム映像に収めるよう撮像方向の調整を行う自動調整部２００２を具備する位置情報表示端末２００１として構成しても良い（図２０）。なお、変形例８における位置情報表示端末２００１は、第一の実施の形態における位置情報表示端末１０３に対して、被写体位置表示情報に基づく処理部からの命令に基づいて撮像方向の調整を行う自動調整部２００２と、自動調整部２００２が接続されるインタフェース部２００３とを備える構成となる（図２１）。また、変形例８における位置情報表示端末２００１は、第二の実施の形態における位置情報表示端末８０２に対して、自動調整部２００２及びインタフェース部２００３を備える構成となる（図２２）。
【０１１０】
（変形例９）
例えば、第一の実施の形態及び第二の実施の形態において、位置情報提供端末から位置情報表示端末へ、位置情報提供端末の位置情報，姿勢情報，及び位置情報提供端末から被写体までの距離の全ての情報が送信され、位置情報表示端末で被写体の位置を演算し、演算した被写体の位置情報に基づいて、被写体の存在する位置や方向を通知するシステムにしても良い。
【０１１１】
以上、図面を参照して本発明の実施の形態について詳述してきたが、具体的な構成は上記の実施の形態に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等も含まれる。
【符号の説明】
【０１１２】
１０２，８０３・・・位置情報提供端末、１０３，８０２，２００１・・・位置情報表示端末、２０１，３０１，９０１，１００１・・・撮像部、２０２，３０３，９０４，１００３・・・位置情報取得部、２０３，３０４，９０５，１００４・・・姿勢情報取得部、２０４，３０５，９０６，１００５・・・処理部、２０５，３０６，９０７，１００６・・・演算部、２０６，３０７，９０８，１００７・・・記録部、２０７，３０８，９０９，１００８・・・通信部、２０８，３０９，９１０，１００９・・・アンテナ、３０２，９０３・・・表示部、９０２，１００２・・・被写体識別部、１３０１，１６０１・・・切換部、２００２・・・自動調整部、２００３・・・インタフェース部
【特許請求の範囲】
【請求項１】
被写体を撮像する撮像部と、
自端末の絶対位置を取得する取得部と、
自端末の撮像方向を推定する推定部と、
外部端末から、前記被写体の絶対位置を示す第１の情報を受信する、又は、前記外部端末の絶対位置、前記外部端末の撮像方向、及び前記外部端末から前記被写体までの距離を示す第２の情報を受信する受信部と、
前記取得部が取得した前記絶対位置と、前記推定部が推定した前記撮像方向と、前記第１の情報又は前記第２の情報とに基づいて、自端末の前記撮像方向を制御する、又は、自端末の操作者に前記撮像方向の変更を促す情報を通知するよう制御する制御部と、
を有する撮像装置。
【請求項２】
前記撮像部が撮像した被写体の映像に基づいて被写体を認識する認識部と、
前記認識部が認識した被写体に関する情報を前記外部端末へ送信する送信部と、
を更に有する請求項１に記載の撮像装置。
【請求項３】
前記送信部は、前記認識部が認識した被写体の画像を前記外部端末へ送信する請求項２に記載の撮像装置。
【請求項４】
被写体を撮像する撮像部と、
自端末の絶対位置を取得する取得部と、
自端末の撮像方向を推定する推定部と、
自端末から前記被写体までの距離を算出する算出部と、
前記絶対位置、前記撮像方向、及び前記距離に基づいて算出される前記被写体の絶対位置を示す第１の情報を外部端末へ送信する、又は、前記絶対位置、前記撮像方向、及び前記距離を示す第２の情報を前記外部端末へ送信する送信部と、
を有する撮像装置。
【請求項５】
前記外部端末から前記被写体の位置情報の取得要求を受信する受信部を更に有し、
前記送信部は、前記取得要求を受信した後に前記第１の情報又は前記第２の情報を前記外部端末へ送信する
請求項４に記載の撮像装置。
【請求項６】
前記外部端末から被写体に関する情報を受信する受信部を更に有し、
前記算出部は、前記受信部が受信した情報に関連する被写体までの距離を算出する
請求項４に記載の撮像装置。
【請求項７】
前記送信部は、前記第１の情報又は前記第２の情報を繰り返し送信する請求項４に記載の撮像装置。
【請求項１】
被写体を撮像する撮像部と、
自端末の絶対位置を取得する取得部と、
自端末の撮像方向を推定する推定部と、
外部端末から、前記被写体の絶対位置を示す第１の情報を受信する、又は、前記外部端末の絶対位置、前記外部端末の撮像方向、及び前記外部端末から前記被写体までの距離を示す第２の情報を受信する受信部と、
前記取得部が取得した前記絶対位置と、前記推定部が推定した前記撮像方向と、前記第１の情報又は前記第２の情報とに基づいて、自端末の前記撮像方向を制御する、又は、自端末の操作者に前記撮像方向の変更を促す情報を通知するよう制御する制御部と、
を有する撮像装置。
【請求項２】
前記撮像部が撮像した被写体の映像に基づいて被写体を認識する認識部と、
前記認識部が認識した被写体に関する情報を前記外部端末へ送信する送信部と、
を更に有する請求項１に記載の撮像装置。
【請求項３】
前記送信部は、前記認識部が認識した被写体の画像を前記外部端末へ送信する請求項２に記載の撮像装置。
【請求項４】
被写体を撮像する撮像部と、
自端末の絶対位置を取得する取得部と、
自端末の撮像方向を推定する推定部と、
自端末から前記被写体までの距離を算出する算出部と、
前記絶対位置、前記撮像方向、及び前記距離に基づいて算出される前記被写体の絶対位置を示す第１の情報を外部端末へ送信する、又は、前記絶対位置、前記撮像方向、及び前記距離を示す第２の情報を前記外部端末へ送信する送信部と、
を有する撮像装置。
【請求項５】
前記外部端末から前記被写体の位置情報の取得要求を受信する受信部を更に有し、
前記送信部は、前記取得要求を受信した後に前記第１の情報又は前記第２の情報を前記外部端末へ送信する
請求項４に記載の撮像装置。
【請求項６】
前記外部端末から被写体に関する情報を受信する受信部を更に有し、
前記算出部は、前記受信部が受信した情報に関連する被写体までの距離を算出する
請求項４に記載の撮像装置。
【請求項７】
前記送信部は、前記第１の情報又は前記第２の情報を繰り返し送信する請求項４に記載の撮像装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２０】
【図２１】
【図２２】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２０】
【図２１】
【図２２】
【公開番号】特開２０１２−１２９８４３（Ｐ２０１２−１２９８４３Ａ）
【公開日】平成２４年７月５日（２０１２．７．５）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１０−２８０２６８（Ｐ２０１０−２８０２６８）
【出願日】平成２２年１２月１６日（２０１０．１２．１６）
【出願人】（００００００３７６）オリンパス株式会社 (11,466)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２４年７月５日（２０１２．７．５）
【国際特許分類】
【出願日】平成２２年１２月１６日（２０１０．１２．１６）
【出願人】（００００００３７６）オリンパス株式会社 (11,466)
【Ｆターム（参考）】
[ Back to top ]