操縦用通信装置、被操縦体用通信装置及び操縦用通信システム
【課題】操縦用通信装置において、パソコンや設定用専用機を用いずに、機体に搭載された機器のパラメータを送信機の側から遠隔的に変更する。
【解決手段】 通信装置１は、操縦モードとパラメータモードを選択でき、表示部１０を備えた操縦用通信装置４（送信機）と、機体２に搭載された機器３に接続された被操縦体用通信装置５（受信機）を有する。パラメータモードでは送信機４の操作でパラメータ信号を受信機に送信し、表示部を見ながら機器のパラメータの変更を無線で遠隔的に行なう。受信機５からの返信のパラメータ信号で変更の結果を知ることができる。機器が複数種類、複数個あっても、機器を被操縦体から取り外す必要がなく、容易に変更できる。
【解決手段】 通信装置１は、操縦モードとパラメータモードを選択でき、表示部１０を備えた操縦用通信装置４（送信機）と、機体２に搭載された機器３に接続された被操縦体用通信装置５（受信機）を有する。パラメータモードでは送信機４の操作でパラメータ信号を受信機に送信し、表示部を見ながら機器のパラメータの変更を無線で遠隔的に行なう。受信機５からの返信のパラメータ信号で変更の結果を知ることができる。機器が複数種類、複数個あっても、機器を被操縦体から取り外す必要がなく、容易に変更できる。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えばヘリコプター、飛行機、自動車、船舶等の各種模型又は無人操作される産業用機械等のような被操縦体の無線操縦に用いられる操縦用通信システムに係り、特に操縦者が操作する操縦用通信装置と、被操縦体に搭載した被操縦体用通信装置との間で相互通信を行うことにより、被操縦体に搭載した機器のパラメータを操縦用通信装置の側から遠隔的に設定・確認することができる操縦用通信システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
例えば、無線操縦される被操縦体としてのヘリコプターや飛行機等には、被操縦体を操縦するために、ラダー、エレベータ、エンジンスロットル、エルロン等を操作するサーボモータやジャイロ等の機器が搭載されている。送信機側において操縦者が操作用スティック等を操作すると、その操作量に対応した操縦データを含む操縦信号が被操縦体に向けて送信される。被操縦体に搭載された受信機がこれを受信すると、前記操縦データがサーボモータ等に与えられて操作部位はサーボモータ等によって必要な量だけ正確に駆動され、操縦者による送信機側の操作に対応して被操縦体が操縦されることとなる。
【０００３】
ところで、このような被操縦体を遠隔操作するための操縦用通信装置を所有するユーザは、使用環境（天候や路面状態）への対応や所望の操作感を得る等の目的で、前述したサーボモータやジャイロ等の機器のパラメータを必要に応じて変更し、送信機における操作用スティック等の操作量に対する操縦データをパラメータに応じて変更する場合がある。
【０００４】
上述したような被操縦体に搭載したサーボモータやジャイロ等の機器のパラメータを変更する手段としては、下記特許文献１に記載の発明が知られている。この発明は、ラジオコントロール用モータ制御装置に係るものであり、送信機を利用して機器のパラメータの設定値の変更を行なうために、ラジオコントロールシステムにおける複数の操作チャンネルのうち、少なくとも一つのチャンネルをパラメータ設定用に使用し、このチャンネルを通じて送信機から受信機の側へ設定すべきパラメータのデータを送っていた。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平６−３１２０６５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、前記特許文献１に記載の発明では、送信機と受信機の間で通信を行なうラジオコントロールシステムが有する限られた数の操作チャンネルのうち、少なくとも一つの操作チャンネルが、被操縦体に搭載されたサーボモータ等の機器のパラメータを変更するために占有されてしまうという問題があった。近年では、被操縦体に搭載する機器の種類・数等も増加する傾向にあり、操作チャンネル数には決して余裕がある状況ではないため、機器のパラメータを変更するために一つのチャンネルが占有されてしまうことは望ましいことではなく、適切な解決手段が求められていた。
【０００７】
また、ラジオコントロールシステムにおいて、被操縦体に搭載したサーボモータ等のパラメータの変更を行なう手段としては、前述した特許文献１に記載の発明のように送信機から信号を送る装置の他、専用のソフトウェアを読み込んだパソコンや、専用機であるプログラミングボックスが知られている。
【０００８】
図６は、パソコンを用いてジャイロのパラメータを変更する場合に使用される「ＵＳＢ−シリアル変換アダプター」（以後、変換アダプター２０と略称する。）と呼ばれる装置である。この変換アダプター２０の差し込み口２１をパソコンのＵＳＢポートに接続するとともに、変換アダプター２０の接続コード２２を、被操縦体から取り外したジャイロ３０に接続し、電源コード２３は受信機用バッテリー又は５Ｖの電源に接続する。ジャイロのパラメータを変更するためのソフトウェアは、予め入手してパソコンにインストールしておき、必要な操作を行なってソフトウェアをパソコン上で起動させれば、図７に示すようにパソコンの表示画面４０には、ジャイロ３０のパラメータの設定画面が表示される。同図に示すように、ジャイロ３０のパラメータとしては、フライトモード、サーボモード、ジャイロリバースその他多数の項目があり、これらについて表示画面４０上で所望の値又は選択を行なってパラメータの編集作業を行なっていく。そして、編集が完了したところで、表示画面４０中の書き込みボタン４１を押せば、編集されたパラメータのデータが変換アダプター２０を介してジャイロ３０に書き込まれる。なお、表示画面４０中の読み込みボタン４２を押せば、ジャイロ３０内にすでに設定されている各パラメータが読み出されてパソコンの表示画面４０上に表示される。
【０００９】
なお、前述したプログラミングボックスは、機器のパラメータを変更するためのソフトウェアが予めインストールされているパラメータ変更専用の装置であって、使用時には被操縦体から取り外したジャイロ等に接続して表示画面上でパラメータの設定等を行なう。
【００１０】
しかしながら、被操縦体を使用している飛行場やサーキット等の現場で機器のパラメータの設定変更を行ないたい場合に、上述した変換アダプター２０やプログラミングボックスを使用するとすれば、まず、これらパソコン及び変換アダプター２０又はプログラミングボックスを現場に持ち込む必要があり、運搬や現場での準備が煩雑であるという問題があった。また、パソコンに接続した変換アダプター２０又はプログラミングボックスを、被操縦体から取り外した機器に有線で接続する必要があるため、被操縦体の組み立てが済んだ後に飛行や走行をさせながら機器の調整を行なう場合には、作業が非常に煩雑になる。すなわち、操縦されている被操縦体の状態を見て機器のパラメータに必要な変更を見きわめたうえで、被操縦体を操縦者の近傍まで移動させ、さらに被操縦体から目的となる機器を取り外してパソコンに接続した変換アダプター２０等に接続し、上述したようにパラメータの変更作業を行い、その後、再び機器を被操縦体に搭載し直す必要がある。
【００１１】
そこで、本発明は上記問題点に鑑みてなされたものであって、パラメータの設定が可能な機器が搭載された被操縦体を操縦するために、被操縦体側に搭載した通信装置と、操縦者が操作する通信装置とを備えた操縦用通信装置において、特にパソコンや設定用専用機を使用しなくとも、被操縦体に搭載された機器のパラメータを、操縦者の通信装置の側からの遠隔的な操作で設定・確認できるようにすることを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
請求項１に記載された操縦用通信装置は、
パラメータの設定が可能な機器を搭載した被操縦体の前記機器を操作して前記被操縦体を操縦する操縦モードと前記機器のパラメータの管理を行うパラメータモードから所望の制御モードが選択可能な制御部と、
前記制御部の制御により、前記操縦モードでは前記被操縦体に操縦信号を送信し、前記パラメータモードでは前記被操縦体との間でパラメータ信号を送受信する送受信部と、
前記制御部が前記パラメータモードにある場合に前記パラメータ信号に係るパラメータ情報の表示を行う表示部と、
を有することを特徴としている。
【００１３】
請求項２に記載された操縦用通信装置は、請求項１記載の操縦用通信装置において、
前記パラメータ信号が、前記被操縦体の前記機器に設定する前記パラメータ情報を前記被操縦体に送信するライト信号と、前記被操縦体の前記機器に設定されている前記パラメータ情報を前記被操縦体から受信するリード信号を含むことを特徴としている。
【００１４】
請求項３に記載された被操縦体用通信装置は、
パラメータの設定が可能な機器を搭載した被操縦体に設けられて前記機器に接続された被操縦体用通信装置において、
前記被操縦体を操縦するための操縦データと前記機器のパラメータ情報を識別して前記被操縦体の操縦又は前記機器のパラメータの管理を行なう制御部と、
前記制御部の制御により、前記操縦データを含む操縦信号を受信し、前記機器のパラメータ情報を含むパラメータ信号を送受信する送受信部と、
を有することを特徴としている。
【００１５】
請求項４に記載された被操縦体用通信装置は、請求項３記載の被操縦体用通信装置において、
前記パラメータ信号が、前記被操縦体の前記機器に設定する前記パラメータ情報を受信するライト信号と、前記被操縦体の前記機器に設定されている前記パラメータ情報を送信するリード信号を含むことを特徴としている。
【００１６】
請求項５に記載された操縦用通信システムは、
被操縦体に搭載されたパラメータの設定が可能な機器を操作して前記被操縦体を操縦する操縦用通信システムにおいて、
前記機器を操作して前記被操縦体を操縦する操縦モードと前記機器のパラメータの管理を行うパラメータモードから所望の制御モードが選択可能な操縦側制御部と、前記操縦側制御部の制御により、前記操縦モードでは前記被操縦体に操縦信号を送信し、前記パラメータモードでは前記被操縦体との間でパラメータ信号を送受信する操縦側送受信部と、前記操縦側制御部が前記パラメータモードにある場合に前記パラメータ信号に係るパラメータ情報の表示を行う表示部とを有する操縦用通信装置と、
前記操縦信号に係る被操縦体の操縦データと前記パラメータ信号に係るパラメータ情報を識別して前記被操縦体の操縦又は前記機器のパラメータの管理を行なう被操縦体側制御部と、前記被操縦体側制御部の制御により、前記操縦用通信装置から前記操縦信号を受信し、前記操縦用通信装置との間で前記パラメータ信号を送受信する被操縦体側送受信部とを有することを特徴とする被操縦体用通信装置と、
を備えたことを特徴としている。
【発明の効果】
【００１７】
請求項１、３、５に記載された操縦用通信システム、又は同システムの送信機を構成する操縦用通信装置、又は同システムの受信機を構成する被操縦体用通信装置によれば、被操縦体を操縦する操縦モードと、被操縦体に搭載した機器のパラメータの管理を行なうパラメータモードの何れかを、操縦用通信装置の側で任意に選択することができる。
【００１８】
操縦モードが選択された場合には、操縦用通信装置の操作によって被操縦体用通信装置に操縦信号を送信して被操縦体の機器を操作し、被操縦体を操縦することができる。
【００１９】
パラメータモードが選択された場合において、被操縦体に搭載した機器のパラメータの管理作業（変更や確認等）を行ないたい場合には、操縦用通信装置の操作によってパラメータ信号を被操縦体用通信装置との間で必要に応じて送受信し、操縦用通信装置の表示部に表示されたパラメータを見ながら、前記機器のパラメータの管理作業を無線で遠隔的に行なえる。従って、被操縦体に搭載されている機器が複数種類、複数個であっても、各機器を被操縦体から取り外して有線で個々に接続する煩雑さがなく、対象となる機器及び対象となるパラメータを操縦用通信装置の側において表示部で確認しながら管理することができ、例えば変更や確認等といったパラメータの管理作業が容易になるという効果が得られる。
【００２０】
請求項２、４に記載された操縦用通信システムの送信機を構成する操縦用通信装置、又は同システムの受信機を構成する被操縦体用通信装置によれば、パラメータモードにおいて、被操縦体に搭載した機器のパラメータを管理する作業として、パラメータの新たな値への変更と、現に設定されているパラメータの読み出し及び確認を、いずれも操縦用通信装置の操作によって操縦用通信装置の側で行なうことができる。
【００２１】
すなわち、パラメータの管理作業として、パラメータの変更を行なう場合には、操縦用通信装置の操作によって表示部でパラメータ情報を表示して編集を行い、このパラメータを含むパラメータ信号を被操縦体用通信装置に送信する。被操縦体用通信装置は、受信したパラメータ信号に含まれるパラメータによって機器のパラメータを変更し、さらに変更作業の結果を操縦用通信装置に送信して操作者に変更作業の結果を確認させることができる。
【００２２】
また、パラメータの管理作業として、パラメータの送信機への読み出し行なう場合には、操縦用通信装置の操作によって機器のパラメータの読み出しを命令するパラメータ信号を被操縦体用通信装置に送信する。被操縦体用通信装置は、受信したパラメータ信号に基づいて指定された機器のパラメータを読み出し、これをパラメータ信号として操縦用通信装置に送信する。操作者は、読み出した機器のパラメータを操縦用通信装置の表示部で確認することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】本発明の実施形態に係る操縦用通信システムのブロック構成図である。
【図２】本発明の実施形態に係る操縦用通信システムにおいて機器のパラメータを変更する作業を行なう場合に、操縦用通信装置と被操縦体用通信装置との間で行なわれるパラメータ信号の送受信及びパラメータの変更の状態を模式的に示す概念図である。
【図３】本発明の実施形態に係る操縦用通信システムにおいてサーボモータのパラメータを変更する作業を行なう場合に、操縦用通信装置の表示部に表示されるパラメータの設定画面を示す図である。
【図４】本発明の実施形態に係る操縦用通信システムにおいてジャイロのパラメータを変更する作業を行なう場合に、操縦用通信装置の表示部に表示されるパラメータの設定画面を示す図である。
【図５】本発明の実施形態に係る操縦用通信システムがパラメータモードに設定されている場合において、機器のパラメータを変更する作業を行なう場合の各部における動作手順を示すフロー図である。
【図６】ジャイロのパラメータを変更するためのソフトウェアがインストールされたパソコンとジャイロとを接続する変換アダプターがジャイロに接続されている状態を示す外観図である。
【図７】ジャイロのパラメータを変更するためのソフトウェアがインストールされたパソコンとジャイロを図６に示す変換アダプターで接続し、パソコンのソフトウェアを起動させた場合に表示画面に表示されるジャイロのパラメータの設定画面を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
本発明の一実施形態を図１〜図５を参照して説明する。
図１は本実施形態に係る操縦用通信システム１のブロック構成図である。
図１に示す本実施形態の操縦用通信システム１は、被操縦体２の一例であるヘリコプターを無線で遠隔操縦する送信機と受信機からなる装置である。なお、被操縦体２は、ヘリコプターや飛行機であれば機体と呼んでもよいが、自動車であれば車体、船舶であれば船体とも呼ぶことができる。被操縦体２としてのヘリコプターに搭載された機器３の例としては、後述するようにジャイロ、サーボモータの他、ＧＰＳ・気圧・気温等の各種センサ等がある。これらの機器３は、その作動特性を規定する各種のパラメータを有しており、これは使用環境（天候や路面状態）への対応や所望の操作感を得る等の目的で任意の値に設定し、変更することが可能である。具体的なパラメータの種類は後に詳述するが、例えばサーボモータの場合にはスピードコントロールや舵角調整等があり、ジャイロの場合にはフライトモードやジャイロリバース等があり、センサの場合には感度設定やキャリブレーション等がある。そして、この操縦用通信システム１は、これらの機器３に対して操縦データやパラメータ情報を供給し、またこれらの機器３からパラメータ情報を含むその他の制御情報を得ることにより、ヘリコプターの操縦乃至制御を実行している。
【００２５】
図１に示すように、本実施形態の操縦用通信システム１は、操縦用通信装置４と被操縦体用通信装置５から構成されている。操縦用通信装置４は操作者が手に持って操作する。被操縦体用通信装置５は被操縦体２に搭載されている。被操縦体用通信装置５は、これと同様に被操縦体２に搭載された複数種類の機器３にそれぞれ接続されており、後述するように操縦用通信装置４からの信号を受けて各機器３を制御するように構成されている。なお、図１では複数の機器３は一括して単一のブロックで表している。また、この被操縦体２には電源６も搭載されており、電源６は各機器３と被操縦体用通信装置５に接続されており、これらに電力を供給するようになっている。
【００２６】
図１に示すように、操縦用通信装置４は操縦側制御部７を有している。この操縦側制御部７は、操縦用通信装置４の各部を統括して制御するとともに、被操縦体用通信装置５を介して前記各機器３を遠隔的に操作し、被操縦体２を操縦する操縦モードと、被操縦体用通信装置５を介して前記各機器３のパラメータの管理を行うパラメータモードの２つの制御モードから、制御の目的に応じた所望のモードに選択的に設定できるように構成されている。操縦側制御部７には、制御に必要なプログラムや各種データが記憶された操縦側記憶部８と、制御に必要な情報を入力するスティックやスイッチ等の操作部９と、制御に必要な情報の表示を行なう表示部１０が接続されている。後述するように、この表示部１０には、操縦側制御部７が操縦モードにある場合には、被操縦体２の状態を示す各種情報や操縦に必要な情報等を表示する操縦画面が表示され、また操縦側制御部７がパラメータモードにある場合には、各機器３に設定する各種パラメータ情報を編集し、又は各機器３に現に設定されている各種パラメータ情報を表示するパラメータ画面が表示される。なお、表示部１０に表示されるタッチスイッチは、データやコマンドの入力を行なうための操作部９としても機能する。
【００２７】
図１に示すように、操縦側制御部７には、アンテナ１１ａを有する操縦側送受信部１１が接続されている。操縦側送受信部１１は、操作部９からの入力を受けた操縦側制御部７の制御により、操縦モードでは被操縦体２に操縦信号を送信するとともに、被操縦体２から送信された被操縦体２の状態を示す各種情報を受信し、またパラメータモードでは、被操縦体２との間でパラメータ信号を送受信することができる。
【００２８】
図１に示すように、被操縦体２に搭載された被操縦体用通信装置５は被操縦体側制御部１２を有している。この被操縦体側制御部１２には、制御に必要なプログラムや各種データが記憶された被操縦体側記憶部１３が接続されている。この被操縦体側制御部１２は、被操縦体用通信装置５の各部を統括して制御するとともに、操縦用通信装置４から送られたデータを用いて前記各機器３の制御を行なう。被操縦体側制御部１２は識別フラグ判定部１４を有している。この識別フラグ判定部１４は、操縦用通信装置４から送られたデータを構成するパケット中の識別フラグを識別し、そのデータが操縦データとパラメータ情報のいずれであるかを判定する。被操縦体側制御部１２は、操縦用通信装置４から送信されたデータが入力された場合には、識別フラグ判定部１４によって当該データの種類を判定し、それが操縦データである場合には、この操縦データを当該機器３に与えて被操縦体２の操縦を行なわせ、それがパラメータ情報である場合には、このパラメータ信号を当該機器３に与えてパラメータを変更し又は当該機器３に設定されているパラメータを読み出すパラメータの管理制御を行なう。
【００２９】
図１に示すように、被操縦体側制御部１２には、アンテナ１５ａを有する被操縦体側送受信部１５が接続されている。被操縦体側送受信部１５は、被操縦体側制御部１２の制御により、操縦用通信装置４の操縦側送受信部１１から送られた操縦信号やパラメータ信号を受信して被操縦体側制御部１２に入力し、また操縦用通信装置４の操縦側送受信部１１に被操縦体２の状態を示す各種情報を含む信号やパラメータ信号を送信する。
【００３０】
図２は、操縦用通信装置４がパラメータモードに設定された前記操縦用通信システム１において、操縦用通信装置４と被操縦体用通信装置５の間でパラメータ信号を送受信することにより、特定のサーボモータの特定のパラメータを書き換える作業を行なう場合の信号及び情報の流れを説明する図である。以下、この図２及び図１を参照してパラメータモードにおけるパラメータの変更（ライト）及びパラメータの読み出し（リード）について説明する。
【００３１】
図２に示すように、被操縦体用通信装置５には機器３として複数のサーボモータ３ａ、ジャイロ３ｂ、複数のセンサ３ｃが、複数個の分岐部１６を介してツリー状に分岐した配線１７によって用途・機能等に応じた分類で接続されている。
【００３２】
図２中に一部示すように、パラメータモードにおいて操縦用通信装置４から被操縦体用通信装置５に送信されるパラメータ信号は、ＩＤ情報と、識別フラグと、機器３の固有情報（ＣＨ／ＩＤ）と、コマンド情報と、パラメータ情報から構成されている。なお、図２においては、これらの内、固有情報（ＣＨ／ＩＤ）と、コマンド情報と、パラメータ情報のみを示し、その他の情報等については省略している。ＩＤ情報は、対応する被操縦体用通信装置５に固有のデータであって、操縦用通信装置４が正規に対応する被操縦体用通信装置５を特定して送受信を行なうための情報である。識別フラグは、操縦信号とパラメータ信号を区別するためのデータである。機器３の固有情報は、パラメータ信号を与える対象となる機器３を特定するデータであって、その対象となる機器３を特定する情報としてのチャンネルデータ（ＣＨ）又は対象とする機器３の識別番号（ＩＤ）から構成される。コマンド情報は、命令の内容を示すデータであるリードコマンド又はライトコマンドであって、リードコマンドでは固有情報で指定された機器３からパラメータ又はデータを読み出し、ライトコマンドでは固有情報で指定された機器３にパラメータを書き込む。パラメータ情報は、ライトコマンドにおいて特定の機器３に実際に設定する（書き込む）パラメータ情報そのものである。
【００３３】
図２に示すように、パラメータモードに設定された操縦用通信装置４において、操縦者は表示部１０に表示されたパラメータ画面を見ながら、パラメータの変更を行なう機器３を特定し、次に変更するパラメータの種類を指定し、さらに変更するパラメータの数値等を入力する。図２の例では、複数個のサーボモータ３ａのうち、ある特定のサーボモータ３ａ１に関して特定のパラメータの変更を行なっている。
【００３４】
図３は、サーボモータ３ａのパラメータを変更する作業を行なう場合に、操縦用通信装置４の表示部１０に表示されるパラメータの設定画面を示す図である。この表示画面に示されているように、サーボモータ３ａのパラメータには、パラメータを設定するサーボモータを特定するＩＤと、サーボモータに割り当てられたチャンネル（ＣＨ）と、サーボモータの回転方向を変更するサーボリバース（Ｒｅｖｅｒｓｅ）と、サーボが所定時間停止した場合に保持電流がなくなるとともに操作信号が入ると通常の動作モードに復帰するサーボタイプ（Ｓｅｒｖｏ Ｔｙｐｅ）と、電源投入時の瞬時に指定位置に動く動作を制限するソフトスタート（Ｓｏｆｔ Ｓｔａｒｔ）と、サーボの入力信号が途絶えた時のサーボの状態を指定する停止モード（Ｓｔｏｐ Ｍｏｄｅ）と、サーボの動きを滑らかにするスムーサー（Ｓｍｏｏｔｈｅｒ）と、ニュートラル位置を変更するためのニュートラル調整（Ｎｅｕｔｒａｌ Ｏｆｆｓｅｔ）と、動作速度を設定するスピードコントロール（Ｓｐｅｅｄ Ｃｏｎｔｒｏｌ）と、不感帯の角度を指定するデッドバンド（Ｄｅａｄ Ｂａｎｄ）と、ニュートラルを中心とした左右の最大舵角を独立して設定する舵角調整（Ｔｒａｖｅｌ Ａｄｊｕｓｔ）と、サーボを駆動する時に内部のモータにかける最小電流を設定するブースト（Ｂｏｏｓｔ）等がある。
【００３５】
図４は、ジャイロ３ｂのパラメータを変更する作業を行なう場合に、操縦用通信装置４の表示部１０に表示されるパラメータの設定画面を示す図である。この表示画面に示されているように、ジャイロ３ｂのパラメータには、パラメータを設定するジャイロを特定するＩＤと、受信機に接続されるラダーチャンネルとゲインチャンネルの番号を指定するチャンネル（Ｒｕｄｄｅｒ ＣＨ，Ｇａｉｎ ＣＨ）と、Ｆ３Ｃと３Ｄの動作モードを設定するフライトモード（Ｆｌｉｇｈｔ Ｍｏｄｅ）と、デジタル、アナログ等のサーボタイプを選択するサーボモード（Ｓｅｒｖｏ Ｍｏｄｅ）と、ジャイロの動作方向を設定するジャイロリバース（Ｇｙｒｏ Ｒｅｖｅｒｓｅ）と、ジャイロの搭載方向を入力するジャイロ搭載面（Ｍｏｕｎｔｉｎｇ Ｓｕｒｆａｃｅ）と、ラダーの反応速度を選択するレスポンスモード（Ｒｅｓｐｏｎｓｅ Ｍｏｄｅ）と、ラダー操作のディレーを設定するコントロールレスポンス（Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｒｅｓｐｏｎｓｅ）と、テール操作の反応速度の調整を行なうＡＶＣＳレスポンス（ＡＶＣＳ Ｒｅｓｐｏｎｓｅ）と、ラダー操作時の操作感覚を選択するピルエット感覚（Ｐｉｒｏｕｅｔｔｅ）と、ラダースティックのニュートラル付近の操作感覚の設定を行なうＥＸＰと、テールの回転速度を設定するヨーレート、ＡＶＣＳ感度の設定を行なうゲイン、ＡＶＣＳ動作範囲を設定するレンジを設定するＡＶＣＳ設定（ＡＶＣＳ Ｒｅｓｐｏｎｓｅ）等がある。
【００３６】
パラメータの編集が終わったら、操作者は操作部９を操作して図２に示すようにパラメータ信号を操縦側送受信部１１によりアンテナ１１ａから送信する。このパラメータ信号は、被操縦体用通信装置５の被操縦体側送受信部１５に受信され、被操縦体側制御部１２において識別フラグ判定部１４によりパラメータ信号であることが確認される。そして、被操縦体側制御部１２はパラメータ信号をすべての機器３（サーボモータ３ａ、ジャイロ３ｂ、センサ３ｃ）に送る。図示はしないが、各機器３は制御部及び記憶部を含む制御装置を各々有しており、この制御装置により、被操縦体側制御部１２から送られたパラメータ信号を用いて必要な処理を行い、返信信号としてのパラメータ信号を生成して被操縦体側制御部１２に出力することができる。各機器３では、パラメータ信号に含まれる機器３の固有情報（ＣＨ、ＩＤ）と自らの固有情報が一致するか否かが判断され、一致した機器３のみにおいて、パラメータ信号に含まれるライトコマンドがパラメータ情報を用いて実行される。すなわち、パラメータ信号に含まれる機器３の固有情報で指定されたサーボモータ３ａにおいて、指定されたパラメータが、パラメータ信号に含まれたパラメータ情報の通りに変更される。なお、その固有情報がパラメータ信号の固有情報と一致しない機器３においては、パラメータ信号の入力を受けても命令動作は行なわれない。
【００３７】
さらに、図２に示すように、変更がコマンド通りに行なわれた場合、前記サーボモータ３ａ１に設けられた制御装置は、変更したパラメータ情報を含む返信のパラメータ信号を生成し、これを被操縦体側制御部１２に与えて被操縦体側送受信部１５から操縦用通信装置４に送信する。この返信のパラメータ信号には、コマンドの成功又は失敗を示す情報と、サーボモータの固有情報（ＩＤ）と、成功した場合に書き込んだパラメータ情報とが含まれている。
【００３８】
そして、図２に示すように、操縦用通信装置４が返信された前記パラメータ信号を受信すると、その内容が表示部１０に表示されるので、操作者はこれを見て直ちにコマンドの成否及び実際に設定されたパラメータの数値等を確認することができる。
【００３９】
以上、図２及び図１を参照して、ライトコマンドで特定サーボモータ３ａ１の特定パラメータを書き換える際の信号等の流れを説明した。これとはコマンドが異なる場合、すなわちコマンドがリードコマンドの場合には、操縦用通信装置４から被操縦体用通信装置５に送信されるパラメータ信号には、対応する被操縦体用通信装置５に固有のＩＤ情報と、信号種類の識別フラグと、対象となる機器３の固有情報（ＣＨ／ＩＤ）と、リードコマンド情報が含まれる。パラメータ信号を受けた被操縦体用通信装置５では、被操縦体側制御部１２がパラメータ信号をすべての機器３に送信する。各機器３のうち、パラメータ信号に含まれる機器３の固有情報（ＣＨ、ＩＤ）と自らの固有情報とが一致した機器３のみが、パラメータ信号に含まれるリードコマンドを実行し、固有情報で指定された機器３の指定されたパラメータを読み出す。そして、返信のパラメータ信号には、指定された機器３から読み出されたパラメータと、当該機器３の固有情報が含まれる。返信のパラメータ信号は、被操縦体用通信装置５から操縦用通信装置４へ送信され、操縦用通信装置４の表示部１０に表示されるので、操作者はこれを見て直ちにコマンドの成否及び指定した機器３に現在設定されている特定パラメータの数値等を確認することができる。
【００４０】
図５は、操縦用通信システム１がパラメータモードに設定されている場合において、操縦用通信装置４の側から機器３のパラメータを管理する作業、すなわち機器３のパラメータを変更し又はパラメータを読み出す作業を行なう場合の動作手順を示すフロー図であって、操縦用通信装置４と被操縦体用通信装置５と機器３においてそれぞれ行なわれる各動作ステップの順序と、各ステップ間で授受される信号乃至情報の流れを示した図である。図２及び図１を参照して説明したライトコマンド及びリードコマンドによるパラメータの変更及び読み出しについて、以下、この図５を参照して再度具体的に説明する。なお、装置各部の構成については図１に示す参照符号も参照されたい。
【００４１】
操縦用通信装置４をパラメータモードに設定し（Ｓ１０）、表示部１０のパラメータ画面で特定機器３の特定パラメータについての編集を行なった後、操縦側制御部７が操縦側送受信部１１を制御してパラメータ信号を送信する（Ｓ１１）。
【００４２】
被操縦体用通信装置５において、被操縦体側送受信部１５が前記パラメータ信号を受信すると（Ｓ２０）、被操縦体側制御部１２が前記パラメータ信号をすべての機器３に出力する（Ｓ２１）。
【００４３】
各機器３にパラメータ信号が入力されると（Ｓ３０）、各機器３はそのパラメータ信号が自己に対するものか否かを固有情報（ＣＨ又はＩＤ）の一致・不一致によって判別する（Ｓ３１）。パラメータ信号が自己に対するものであると判断した機器３は、パラメータ信号を実行する（Ｓ３２）。すなわち、パラメータ信号に含まれるコマンド情報とコマンドに応じて含まれるパラメータ情報を用い、ライト又はリード等のコマンドを実行する。パラメータを変更するライトコマンドの場合、指定された機器３は、コマンド実行後に当該機器３に設定したパラメータ情報を制御装置の記憶部に記憶して保存する（Ｓ３３）。さらに、当該機器３は返信信号としてのパラメータ信号を制御装置において生成し（Ｓ３４）、これを被操縦体用通信装置５の被操縦体側制御部１２に出力する（Ｓ３５）。
【００４４】
コマンド情報がライトコマンドである場合には、この返信信号としてのパラメータ信号には、コマンドの成功又は失敗を示す情報と、機器３を特定する固有情報と、成功した場合に書き込んだパラメータ情報とが含まれている。コマンド情報がリードコマンドである場合には、この返信信号としてのパラメータ信号には、指定された機器３から読み出されたパラメータと、当該機器３を特定する固有情報が含まれている。
【００４５】
そして、被操縦体用通信装置５に入力された返信信号としてのパラメータ信号は、被操縦体用通信装置１５の被操縦体側制御部１２に入力され（Ｓ２２）、被操縦体側送受信部１５から操縦用通信装置４へ送信される（Ｓ２３）。
【００４６】
そして返信信号としてのパラメータ信号は、操縦用通信装置４の操縦側送受信部１１で受信され（Ｓ１２）、操縦側制御部７はこのパラメータ信号のパラメータ情報を表示部１０に表示する（Ｓ１３）。
【００４７】
以上説明した実施形態によれば、操作者が操作する操縦用通信装置４と機体に搭載した被操縦体用通信装置５との無線通信により機体２を操縦する操縦用通信システム１において、操縦用通信装置４側の操作により、機体２に搭載した多種類の機器３のパラメータの変更や確認を無線で簡単に行なうことができる。このような機能に加え、操縦用通信装置４の側に機器３と有線で接続するための専用接続端子を設け、操縦用通信装置４と機器３を有線で接続し、操縦用通信装置４での操作によって機器３のパラメータを変更したり、設定されているパラメータを読み出して確認する操作を行なえるようにしてもよい。このようにすれば、電波の受信状態が良くない場合や、対象とする機器３が限られている場合等には、パソコンやプログラミングボックスを使用せずに有線接続によって操縦用通信装置４だけで機器３のパラメータ管理を行なうことができるので、操縦用通信システム１としての使い勝手が良くなり、使用方法の選択肢が豊富になるため、使用上の利便性が一層向上するという効果が得られる。
【００４８】
また、以上説明した実施形態では、被操縦体２としてヘリコプターを例示したが、パラメータ設定可能な機器３としてサーボモータを搭載する被操縦体２としては飛行機も対象となるし、さらに電動モータで駆動される模型自動車等を被操縦体２とした場合には、パラメータ設定可能な機器３としては、操作部９の操作量とモータの回転数の対応関係を設定する電動モータコントローラ（ＥＳＣ，electric speed controller ）なども対象となる。
【００４９】
以上説明したように、本実施形態の操縦用通信システム１によれば、機体２の操縦モードと、機体２に搭載した機器３のパラメータを管理するパラメータモードとを、操縦用通信装置４の側で自由に選択できるようになっており、パラメータモードに設定することにより、機体２に機器３を搭載したままの状態で、特に有線での接続も必要なく、操縦用通信装置４側の表示部１０で必要な情報を見ながら多種類の機器３のパラメータの変更や確認を簡単に行なうことができる。従って、機器３のパラメータを変更する場合に、パソコンや専用のプログラミングボックスが不要であり、機器３を機体２から下ろしたり、取り外したりする必要がなくなり、従来のような作業上の煩雑さが解消される。
【符号の説明】
【００５０】
１…操縦用通信システム
２…被操縦体（機体）
３…機器
３ａ…機器としてのサーボモータ
３ｂ…機器としてのジャイロ
３ｃ…機器としてのセンサ
４…操縦用通信装置
５…被操縦体用通信装置
７…操縦側制御部
１１…操縦側送受信部
１２…被操縦体側制御部
１５…被操縦体側送受信部
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えばヘリコプター、飛行機、自動車、船舶等の各種模型又は無人操作される産業用機械等のような被操縦体の無線操縦に用いられる操縦用通信システムに係り、特に操縦者が操作する操縦用通信装置と、被操縦体に搭載した被操縦体用通信装置との間で相互通信を行うことにより、被操縦体に搭載した機器のパラメータを操縦用通信装置の側から遠隔的に設定・確認することができる操縦用通信システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
例えば、無線操縦される被操縦体としてのヘリコプターや飛行機等には、被操縦体を操縦するために、ラダー、エレベータ、エンジンスロットル、エルロン等を操作するサーボモータやジャイロ等の機器が搭載されている。送信機側において操縦者が操作用スティック等を操作すると、その操作量に対応した操縦データを含む操縦信号が被操縦体に向けて送信される。被操縦体に搭載された受信機がこれを受信すると、前記操縦データがサーボモータ等に与えられて操作部位はサーボモータ等によって必要な量だけ正確に駆動され、操縦者による送信機側の操作に対応して被操縦体が操縦されることとなる。
【０００３】
ところで、このような被操縦体を遠隔操作するための操縦用通信装置を所有するユーザは、使用環境（天候や路面状態）への対応や所望の操作感を得る等の目的で、前述したサーボモータやジャイロ等の機器のパラメータを必要に応じて変更し、送信機における操作用スティック等の操作量に対する操縦データをパラメータに応じて変更する場合がある。
【０００４】
上述したような被操縦体に搭載したサーボモータやジャイロ等の機器のパラメータを変更する手段としては、下記特許文献１に記載の発明が知られている。この発明は、ラジオコントロール用モータ制御装置に係るものであり、送信機を利用して機器のパラメータの設定値の変更を行なうために、ラジオコントロールシステムにおける複数の操作チャンネルのうち、少なくとも一つのチャンネルをパラメータ設定用に使用し、このチャンネルを通じて送信機から受信機の側へ設定すべきパラメータのデータを送っていた。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平６−３１２０６５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、前記特許文献１に記載の発明では、送信機と受信機の間で通信を行なうラジオコントロールシステムが有する限られた数の操作チャンネルのうち、少なくとも一つの操作チャンネルが、被操縦体に搭載されたサーボモータ等の機器のパラメータを変更するために占有されてしまうという問題があった。近年では、被操縦体に搭載する機器の種類・数等も増加する傾向にあり、操作チャンネル数には決して余裕がある状況ではないため、機器のパラメータを変更するために一つのチャンネルが占有されてしまうことは望ましいことではなく、適切な解決手段が求められていた。
【０００７】
また、ラジオコントロールシステムにおいて、被操縦体に搭載したサーボモータ等のパラメータの変更を行なう手段としては、前述した特許文献１に記載の発明のように送信機から信号を送る装置の他、専用のソフトウェアを読み込んだパソコンや、専用機であるプログラミングボックスが知られている。
【０００８】
図６は、パソコンを用いてジャイロのパラメータを変更する場合に使用される「ＵＳＢ−シリアル変換アダプター」（以後、変換アダプター２０と略称する。）と呼ばれる装置である。この変換アダプター２０の差し込み口２１をパソコンのＵＳＢポートに接続するとともに、変換アダプター２０の接続コード２２を、被操縦体から取り外したジャイロ３０に接続し、電源コード２３は受信機用バッテリー又は５Ｖの電源に接続する。ジャイロのパラメータを変更するためのソフトウェアは、予め入手してパソコンにインストールしておき、必要な操作を行なってソフトウェアをパソコン上で起動させれば、図７に示すようにパソコンの表示画面４０には、ジャイロ３０のパラメータの設定画面が表示される。同図に示すように、ジャイロ３０のパラメータとしては、フライトモード、サーボモード、ジャイロリバースその他多数の項目があり、これらについて表示画面４０上で所望の値又は選択を行なってパラメータの編集作業を行なっていく。そして、編集が完了したところで、表示画面４０中の書き込みボタン４１を押せば、編集されたパラメータのデータが変換アダプター２０を介してジャイロ３０に書き込まれる。なお、表示画面４０中の読み込みボタン４２を押せば、ジャイロ３０内にすでに設定されている各パラメータが読み出されてパソコンの表示画面４０上に表示される。
【０００９】
なお、前述したプログラミングボックスは、機器のパラメータを変更するためのソフトウェアが予めインストールされているパラメータ変更専用の装置であって、使用時には被操縦体から取り外したジャイロ等に接続して表示画面上でパラメータの設定等を行なう。
【００１０】
しかしながら、被操縦体を使用している飛行場やサーキット等の現場で機器のパラメータの設定変更を行ないたい場合に、上述した変換アダプター２０やプログラミングボックスを使用するとすれば、まず、これらパソコン及び変換アダプター２０又はプログラミングボックスを現場に持ち込む必要があり、運搬や現場での準備が煩雑であるという問題があった。また、パソコンに接続した変換アダプター２０又はプログラミングボックスを、被操縦体から取り外した機器に有線で接続する必要があるため、被操縦体の組み立てが済んだ後に飛行や走行をさせながら機器の調整を行なう場合には、作業が非常に煩雑になる。すなわち、操縦されている被操縦体の状態を見て機器のパラメータに必要な変更を見きわめたうえで、被操縦体を操縦者の近傍まで移動させ、さらに被操縦体から目的となる機器を取り外してパソコンに接続した変換アダプター２０等に接続し、上述したようにパラメータの変更作業を行い、その後、再び機器を被操縦体に搭載し直す必要がある。
【００１１】
そこで、本発明は上記問題点に鑑みてなされたものであって、パラメータの設定が可能な機器が搭載された被操縦体を操縦するために、被操縦体側に搭載した通信装置と、操縦者が操作する通信装置とを備えた操縦用通信装置において、特にパソコンや設定用専用機を使用しなくとも、被操縦体に搭載された機器のパラメータを、操縦者の通信装置の側からの遠隔的な操作で設定・確認できるようにすることを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
請求項１に記載された操縦用通信装置は、
パラメータの設定が可能な機器を搭載した被操縦体の前記機器を操作して前記被操縦体を操縦する操縦モードと前記機器のパラメータの管理を行うパラメータモードから所望の制御モードが選択可能な制御部と、
前記制御部の制御により、前記操縦モードでは前記被操縦体に操縦信号を送信し、前記パラメータモードでは前記被操縦体との間でパラメータ信号を送受信する送受信部と、
前記制御部が前記パラメータモードにある場合に前記パラメータ信号に係るパラメータ情報の表示を行う表示部と、
を有することを特徴としている。
【００１３】
請求項２に記載された操縦用通信装置は、請求項１記載の操縦用通信装置において、
前記パラメータ信号が、前記被操縦体の前記機器に設定する前記パラメータ情報を前記被操縦体に送信するライト信号と、前記被操縦体の前記機器に設定されている前記パラメータ情報を前記被操縦体から受信するリード信号を含むことを特徴としている。
【００１４】
請求項３に記載された被操縦体用通信装置は、
パラメータの設定が可能な機器を搭載した被操縦体に設けられて前記機器に接続された被操縦体用通信装置において、
前記被操縦体を操縦するための操縦データと前記機器のパラメータ情報を識別して前記被操縦体の操縦又は前記機器のパラメータの管理を行なう制御部と、
前記制御部の制御により、前記操縦データを含む操縦信号を受信し、前記機器のパラメータ情報を含むパラメータ信号を送受信する送受信部と、
を有することを特徴としている。
【００１５】
請求項４に記載された被操縦体用通信装置は、請求項３記載の被操縦体用通信装置において、
前記パラメータ信号が、前記被操縦体の前記機器に設定する前記パラメータ情報を受信するライト信号と、前記被操縦体の前記機器に設定されている前記パラメータ情報を送信するリード信号を含むことを特徴としている。
【００１６】
請求項５に記載された操縦用通信システムは、
被操縦体に搭載されたパラメータの設定が可能な機器を操作して前記被操縦体を操縦する操縦用通信システムにおいて、
前記機器を操作して前記被操縦体を操縦する操縦モードと前記機器のパラメータの管理を行うパラメータモードから所望の制御モードが選択可能な操縦側制御部と、前記操縦側制御部の制御により、前記操縦モードでは前記被操縦体に操縦信号を送信し、前記パラメータモードでは前記被操縦体との間でパラメータ信号を送受信する操縦側送受信部と、前記操縦側制御部が前記パラメータモードにある場合に前記パラメータ信号に係るパラメータ情報の表示を行う表示部とを有する操縦用通信装置と、
前記操縦信号に係る被操縦体の操縦データと前記パラメータ信号に係るパラメータ情報を識別して前記被操縦体の操縦又は前記機器のパラメータの管理を行なう被操縦体側制御部と、前記被操縦体側制御部の制御により、前記操縦用通信装置から前記操縦信号を受信し、前記操縦用通信装置との間で前記パラメータ信号を送受信する被操縦体側送受信部とを有することを特徴とする被操縦体用通信装置と、
を備えたことを特徴としている。
【発明の効果】
【００１７】
請求項１、３、５に記載された操縦用通信システム、又は同システムの送信機を構成する操縦用通信装置、又は同システムの受信機を構成する被操縦体用通信装置によれば、被操縦体を操縦する操縦モードと、被操縦体に搭載した機器のパラメータの管理を行なうパラメータモードの何れかを、操縦用通信装置の側で任意に選択することができる。
【００１８】
操縦モードが選択された場合には、操縦用通信装置の操作によって被操縦体用通信装置に操縦信号を送信して被操縦体の機器を操作し、被操縦体を操縦することができる。
【００１９】
パラメータモードが選択された場合において、被操縦体に搭載した機器のパラメータの管理作業（変更や確認等）を行ないたい場合には、操縦用通信装置の操作によってパラメータ信号を被操縦体用通信装置との間で必要に応じて送受信し、操縦用通信装置の表示部に表示されたパラメータを見ながら、前記機器のパラメータの管理作業を無線で遠隔的に行なえる。従って、被操縦体に搭載されている機器が複数種類、複数個であっても、各機器を被操縦体から取り外して有線で個々に接続する煩雑さがなく、対象となる機器及び対象となるパラメータを操縦用通信装置の側において表示部で確認しながら管理することができ、例えば変更や確認等といったパラメータの管理作業が容易になるという効果が得られる。
【００２０】
請求項２、４に記載された操縦用通信システムの送信機を構成する操縦用通信装置、又は同システムの受信機を構成する被操縦体用通信装置によれば、パラメータモードにおいて、被操縦体に搭載した機器のパラメータを管理する作業として、パラメータの新たな値への変更と、現に設定されているパラメータの読み出し及び確認を、いずれも操縦用通信装置の操作によって操縦用通信装置の側で行なうことができる。
【００２１】
すなわち、パラメータの管理作業として、パラメータの変更を行なう場合には、操縦用通信装置の操作によって表示部でパラメータ情報を表示して編集を行い、このパラメータを含むパラメータ信号を被操縦体用通信装置に送信する。被操縦体用通信装置は、受信したパラメータ信号に含まれるパラメータによって機器のパラメータを変更し、さらに変更作業の結果を操縦用通信装置に送信して操作者に変更作業の結果を確認させることができる。
【００２２】
また、パラメータの管理作業として、パラメータの送信機への読み出し行なう場合には、操縦用通信装置の操作によって機器のパラメータの読み出しを命令するパラメータ信号を被操縦体用通信装置に送信する。被操縦体用通信装置は、受信したパラメータ信号に基づいて指定された機器のパラメータを読み出し、これをパラメータ信号として操縦用通信装置に送信する。操作者は、読み出した機器のパラメータを操縦用通信装置の表示部で確認することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】本発明の実施形態に係る操縦用通信システムのブロック構成図である。
【図２】本発明の実施形態に係る操縦用通信システムにおいて機器のパラメータを変更する作業を行なう場合に、操縦用通信装置と被操縦体用通信装置との間で行なわれるパラメータ信号の送受信及びパラメータの変更の状態を模式的に示す概念図である。
【図３】本発明の実施形態に係る操縦用通信システムにおいてサーボモータのパラメータを変更する作業を行なう場合に、操縦用通信装置の表示部に表示されるパラメータの設定画面を示す図である。
【図４】本発明の実施形態に係る操縦用通信システムにおいてジャイロのパラメータを変更する作業を行なう場合に、操縦用通信装置の表示部に表示されるパラメータの設定画面を示す図である。
【図５】本発明の実施形態に係る操縦用通信システムがパラメータモードに設定されている場合において、機器のパラメータを変更する作業を行なう場合の各部における動作手順を示すフロー図である。
【図６】ジャイロのパラメータを変更するためのソフトウェアがインストールされたパソコンとジャイロとを接続する変換アダプターがジャイロに接続されている状態を示す外観図である。
【図７】ジャイロのパラメータを変更するためのソフトウェアがインストールされたパソコンとジャイロを図６に示す変換アダプターで接続し、パソコンのソフトウェアを起動させた場合に表示画面に表示されるジャイロのパラメータの設定画面を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
本発明の一実施形態を図１〜図５を参照して説明する。
図１は本実施形態に係る操縦用通信システム１のブロック構成図である。
図１に示す本実施形態の操縦用通信システム１は、被操縦体２の一例であるヘリコプターを無線で遠隔操縦する送信機と受信機からなる装置である。なお、被操縦体２は、ヘリコプターや飛行機であれば機体と呼んでもよいが、自動車であれば車体、船舶であれば船体とも呼ぶことができる。被操縦体２としてのヘリコプターに搭載された機器３の例としては、後述するようにジャイロ、サーボモータの他、ＧＰＳ・気圧・気温等の各種センサ等がある。これらの機器３は、その作動特性を規定する各種のパラメータを有しており、これは使用環境（天候や路面状態）への対応や所望の操作感を得る等の目的で任意の値に設定し、変更することが可能である。具体的なパラメータの種類は後に詳述するが、例えばサーボモータの場合にはスピードコントロールや舵角調整等があり、ジャイロの場合にはフライトモードやジャイロリバース等があり、センサの場合には感度設定やキャリブレーション等がある。そして、この操縦用通信システム１は、これらの機器３に対して操縦データやパラメータ情報を供給し、またこれらの機器３からパラメータ情報を含むその他の制御情報を得ることにより、ヘリコプターの操縦乃至制御を実行している。
【００２５】
図１に示すように、本実施形態の操縦用通信システム１は、操縦用通信装置４と被操縦体用通信装置５から構成されている。操縦用通信装置４は操作者が手に持って操作する。被操縦体用通信装置５は被操縦体２に搭載されている。被操縦体用通信装置５は、これと同様に被操縦体２に搭載された複数種類の機器３にそれぞれ接続されており、後述するように操縦用通信装置４からの信号を受けて各機器３を制御するように構成されている。なお、図１では複数の機器３は一括して単一のブロックで表している。また、この被操縦体２には電源６も搭載されており、電源６は各機器３と被操縦体用通信装置５に接続されており、これらに電力を供給するようになっている。
【００２６】
図１に示すように、操縦用通信装置４は操縦側制御部７を有している。この操縦側制御部７は、操縦用通信装置４の各部を統括して制御するとともに、被操縦体用通信装置５を介して前記各機器３を遠隔的に操作し、被操縦体２を操縦する操縦モードと、被操縦体用通信装置５を介して前記各機器３のパラメータの管理を行うパラメータモードの２つの制御モードから、制御の目的に応じた所望のモードに選択的に設定できるように構成されている。操縦側制御部７には、制御に必要なプログラムや各種データが記憶された操縦側記憶部８と、制御に必要な情報を入力するスティックやスイッチ等の操作部９と、制御に必要な情報の表示を行なう表示部１０が接続されている。後述するように、この表示部１０には、操縦側制御部７が操縦モードにある場合には、被操縦体２の状態を示す各種情報や操縦に必要な情報等を表示する操縦画面が表示され、また操縦側制御部７がパラメータモードにある場合には、各機器３に設定する各種パラメータ情報を編集し、又は各機器３に現に設定されている各種パラメータ情報を表示するパラメータ画面が表示される。なお、表示部１０に表示されるタッチスイッチは、データやコマンドの入力を行なうための操作部９としても機能する。
【００２７】
図１に示すように、操縦側制御部７には、アンテナ１１ａを有する操縦側送受信部１１が接続されている。操縦側送受信部１１は、操作部９からの入力を受けた操縦側制御部７の制御により、操縦モードでは被操縦体２に操縦信号を送信するとともに、被操縦体２から送信された被操縦体２の状態を示す各種情報を受信し、またパラメータモードでは、被操縦体２との間でパラメータ信号を送受信することができる。
【００２８】
図１に示すように、被操縦体２に搭載された被操縦体用通信装置５は被操縦体側制御部１２を有している。この被操縦体側制御部１２には、制御に必要なプログラムや各種データが記憶された被操縦体側記憶部１３が接続されている。この被操縦体側制御部１２は、被操縦体用通信装置５の各部を統括して制御するとともに、操縦用通信装置４から送られたデータを用いて前記各機器３の制御を行なう。被操縦体側制御部１２は識別フラグ判定部１４を有している。この識別フラグ判定部１４は、操縦用通信装置４から送られたデータを構成するパケット中の識別フラグを識別し、そのデータが操縦データとパラメータ情報のいずれであるかを判定する。被操縦体側制御部１２は、操縦用通信装置４から送信されたデータが入力された場合には、識別フラグ判定部１４によって当該データの種類を判定し、それが操縦データである場合には、この操縦データを当該機器３に与えて被操縦体２の操縦を行なわせ、それがパラメータ情報である場合には、このパラメータ信号を当該機器３に与えてパラメータを変更し又は当該機器３に設定されているパラメータを読み出すパラメータの管理制御を行なう。
【００２９】
図１に示すように、被操縦体側制御部１２には、アンテナ１５ａを有する被操縦体側送受信部１５が接続されている。被操縦体側送受信部１５は、被操縦体側制御部１２の制御により、操縦用通信装置４の操縦側送受信部１１から送られた操縦信号やパラメータ信号を受信して被操縦体側制御部１２に入力し、また操縦用通信装置４の操縦側送受信部１１に被操縦体２の状態を示す各種情報を含む信号やパラメータ信号を送信する。
【００３０】
図２は、操縦用通信装置４がパラメータモードに設定された前記操縦用通信システム１において、操縦用通信装置４と被操縦体用通信装置５の間でパラメータ信号を送受信することにより、特定のサーボモータの特定のパラメータを書き換える作業を行なう場合の信号及び情報の流れを説明する図である。以下、この図２及び図１を参照してパラメータモードにおけるパラメータの変更（ライト）及びパラメータの読み出し（リード）について説明する。
【００３１】
図２に示すように、被操縦体用通信装置５には機器３として複数のサーボモータ３ａ、ジャイロ３ｂ、複数のセンサ３ｃが、複数個の分岐部１６を介してツリー状に分岐した配線１７によって用途・機能等に応じた分類で接続されている。
【００３２】
図２中に一部示すように、パラメータモードにおいて操縦用通信装置４から被操縦体用通信装置５に送信されるパラメータ信号は、ＩＤ情報と、識別フラグと、機器３の固有情報（ＣＨ／ＩＤ）と、コマンド情報と、パラメータ情報から構成されている。なお、図２においては、これらの内、固有情報（ＣＨ／ＩＤ）と、コマンド情報と、パラメータ情報のみを示し、その他の情報等については省略している。ＩＤ情報は、対応する被操縦体用通信装置５に固有のデータであって、操縦用通信装置４が正規に対応する被操縦体用通信装置５を特定して送受信を行なうための情報である。識別フラグは、操縦信号とパラメータ信号を区別するためのデータである。機器３の固有情報は、パラメータ信号を与える対象となる機器３を特定するデータであって、その対象となる機器３を特定する情報としてのチャンネルデータ（ＣＨ）又は対象とする機器３の識別番号（ＩＤ）から構成される。コマンド情報は、命令の内容を示すデータであるリードコマンド又はライトコマンドであって、リードコマンドでは固有情報で指定された機器３からパラメータ又はデータを読み出し、ライトコマンドでは固有情報で指定された機器３にパラメータを書き込む。パラメータ情報は、ライトコマンドにおいて特定の機器３に実際に設定する（書き込む）パラメータ情報そのものである。
【００３３】
図２に示すように、パラメータモードに設定された操縦用通信装置４において、操縦者は表示部１０に表示されたパラメータ画面を見ながら、パラメータの変更を行なう機器３を特定し、次に変更するパラメータの種類を指定し、さらに変更するパラメータの数値等を入力する。図２の例では、複数個のサーボモータ３ａのうち、ある特定のサーボモータ３ａ１に関して特定のパラメータの変更を行なっている。
【００３４】
図３は、サーボモータ３ａのパラメータを変更する作業を行なう場合に、操縦用通信装置４の表示部１０に表示されるパラメータの設定画面を示す図である。この表示画面に示されているように、サーボモータ３ａのパラメータには、パラメータを設定するサーボモータを特定するＩＤと、サーボモータに割り当てられたチャンネル（ＣＨ）と、サーボモータの回転方向を変更するサーボリバース（Ｒｅｖｅｒｓｅ）と、サーボが所定時間停止した場合に保持電流がなくなるとともに操作信号が入ると通常の動作モードに復帰するサーボタイプ（Ｓｅｒｖｏ Ｔｙｐｅ）と、電源投入時の瞬時に指定位置に動く動作を制限するソフトスタート（Ｓｏｆｔ Ｓｔａｒｔ）と、サーボの入力信号が途絶えた時のサーボの状態を指定する停止モード（Ｓｔｏｐ Ｍｏｄｅ）と、サーボの動きを滑らかにするスムーサー（Ｓｍｏｏｔｈｅｒ）と、ニュートラル位置を変更するためのニュートラル調整（Ｎｅｕｔｒａｌ Ｏｆｆｓｅｔ）と、動作速度を設定するスピードコントロール（Ｓｐｅｅｄ Ｃｏｎｔｒｏｌ）と、不感帯の角度を指定するデッドバンド（Ｄｅａｄ Ｂａｎｄ）と、ニュートラルを中心とした左右の最大舵角を独立して設定する舵角調整（Ｔｒａｖｅｌ Ａｄｊｕｓｔ）と、サーボを駆動する時に内部のモータにかける最小電流を設定するブースト（Ｂｏｏｓｔ）等がある。
【００３５】
図４は、ジャイロ３ｂのパラメータを変更する作業を行なう場合に、操縦用通信装置４の表示部１０に表示されるパラメータの設定画面を示す図である。この表示画面に示されているように、ジャイロ３ｂのパラメータには、パラメータを設定するジャイロを特定するＩＤと、受信機に接続されるラダーチャンネルとゲインチャンネルの番号を指定するチャンネル（Ｒｕｄｄｅｒ ＣＨ，Ｇａｉｎ ＣＨ）と、Ｆ３Ｃと３Ｄの動作モードを設定するフライトモード（Ｆｌｉｇｈｔ Ｍｏｄｅ）と、デジタル、アナログ等のサーボタイプを選択するサーボモード（Ｓｅｒｖｏ Ｍｏｄｅ）と、ジャイロの動作方向を設定するジャイロリバース（Ｇｙｒｏ Ｒｅｖｅｒｓｅ）と、ジャイロの搭載方向を入力するジャイロ搭載面（Ｍｏｕｎｔｉｎｇ Ｓｕｒｆａｃｅ）と、ラダーの反応速度を選択するレスポンスモード（Ｒｅｓｐｏｎｓｅ Ｍｏｄｅ）と、ラダー操作のディレーを設定するコントロールレスポンス（Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｒｅｓｐｏｎｓｅ）と、テール操作の反応速度の調整を行なうＡＶＣＳレスポンス（ＡＶＣＳ Ｒｅｓｐｏｎｓｅ）と、ラダー操作時の操作感覚を選択するピルエット感覚（Ｐｉｒｏｕｅｔｔｅ）と、ラダースティックのニュートラル付近の操作感覚の設定を行なうＥＸＰと、テールの回転速度を設定するヨーレート、ＡＶＣＳ感度の設定を行なうゲイン、ＡＶＣＳ動作範囲を設定するレンジを設定するＡＶＣＳ設定（ＡＶＣＳ Ｒｅｓｐｏｎｓｅ）等がある。
【００３６】
パラメータの編集が終わったら、操作者は操作部９を操作して図２に示すようにパラメータ信号を操縦側送受信部１１によりアンテナ１１ａから送信する。このパラメータ信号は、被操縦体用通信装置５の被操縦体側送受信部１５に受信され、被操縦体側制御部１２において識別フラグ判定部１４によりパラメータ信号であることが確認される。そして、被操縦体側制御部１２はパラメータ信号をすべての機器３（サーボモータ３ａ、ジャイロ３ｂ、センサ３ｃ）に送る。図示はしないが、各機器３は制御部及び記憶部を含む制御装置を各々有しており、この制御装置により、被操縦体側制御部１２から送られたパラメータ信号を用いて必要な処理を行い、返信信号としてのパラメータ信号を生成して被操縦体側制御部１２に出力することができる。各機器３では、パラメータ信号に含まれる機器３の固有情報（ＣＨ、ＩＤ）と自らの固有情報が一致するか否かが判断され、一致した機器３のみにおいて、パラメータ信号に含まれるライトコマンドがパラメータ情報を用いて実行される。すなわち、パラメータ信号に含まれる機器３の固有情報で指定されたサーボモータ３ａにおいて、指定されたパラメータが、パラメータ信号に含まれたパラメータ情報の通りに変更される。なお、その固有情報がパラメータ信号の固有情報と一致しない機器３においては、パラメータ信号の入力を受けても命令動作は行なわれない。
【００３７】
さらに、図２に示すように、変更がコマンド通りに行なわれた場合、前記サーボモータ３ａ１に設けられた制御装置は、変更したパラメータ情報を含む返信のパラメータ信号を生成し、これを被操縦体側制御部１２に与えて被操縦体側送受信部１５から操縦用通信装置４に送信する。この返信のパラメータ信号には、コマンドの成功又は失敗を示す情報と、サーボモータの固有情報（ＩＤ）と、成功した場合に書き込んだパラメータ情報とが含まれている。
【００３８】
そして、図２に示すように、操縦用通信装置４が返信された前記パラメータ信号を受信すると、その内容が表示部１０に表示されるので、操作者はこれを見て直ちにコマンドの成否及び実際に設定されたパラメータの数値等を確認することができる。
【００３９】
以上、図２及び図１を参照して、ライトコマンドで特定サーボモータ３ａ１の特定パラメータを書き換える際の信号等の流れを説明した。これとはコマンドが異なる場合、すなわちコマンドがリードコマンドの場合には、操縦用通信装置４から被操縦体用通信装置５に送信されるパラメータ信号には、対応する被操縦体用通信装置５に固有のＩＤ情報と、信号種類の識別フラグと、対象となる機器３の固有情報（ＣＨ／ＩＤ）と、リードコマンド情報が含まれる。パラメータ信号を受けた被操縦体用通信装置５では、被操縦体側制御部１２がパラメータ信号をすべての機器３に送信する。各機器３のうち、パラメータ信号に含まれる機器３の固有情報（ＣＨ、ＩＤ）と自らの固有情報とが一致した機器３のみが、パラメータ信号に含まれるリードコマンドを実行し、固有情報で指定された機器３の指定されたパラメータを読み出す。そして、返信のパラメータ信号には、指定された機器３から読み出されたパラメータと、当該機器３の固有情報が含まれる。返信のパラメータ信号は、被操縦体用通信装置５から操縦用通信装置４へ送信され、操縦用通信装置４の表示部１０に表示されるので、操作者はこれを見て直ちにコマンドの成否及び指定した機器３に現在設定されている特定パラメータの数値等を確認することができる。
【００４０】
図５は、操縦用通信システム１がパラメータモードに設定されている場合において、操縦用通信装置４の側から機器３のパラメータを管理する作業、すなわち機器３のパラメータを変更し又はパラメータを読み出す作業を行なう場合の動作手順を示すフロー図であって、操縦用通信装置４と被操縦体用通信装置５と機器３においてそれぞれ行なわれる各動作ステップの順序と、各ステップ間で授受される信号乃至情報の流れを示した図である。図２及び図１を参照して説明したライトコマンド及びリードコマンドによるパラメータの変更及び読み出しについて、以下、この図５を参照して再度具体的に説明する。なお、装置各部の構成については図１に示す参照符号も参照されたい。
【００４１】
操縦用通信装置４をパラメータモードに設定し（Ｓ１０）、表示部１０のパラメータ画面で特定機器３の特定パラメータについての編集を行なった後、操縦側制御部７が操縦側送受信部１１を制御してパラメータ信号を送信する（Ｓ１１）。
【００４２】
被操縦体用通信装置５において、被操縦体側送受信部１５が前記パラメータ信号を受信すると（Ｓ２０）、被操縦体側制御部１２が前記パラメータ信号をすべての機器３に出力する（Ｓ２１）。
【００４３】
各機器３にパラメータ信号が入力されると（Ｓ３０）、各機器３はそのパラメータ信号が自己に対するものか否かを固有情報（ＣＨ又はＩＤ）の一致・不一致によって判別する（Ｓ３１）。パラメータ信号が自己に対するものであると判断した機器３は、パラメータ信号を実行する（Ｓ３２）。すなわち、パラメータ信号に含まれるコマンド情報とコマンドに応じて含まれるパラメータ情報を用い、ライト又はリード等のコマンドを実行する。パラメータを変更するライトコマンドの場合、指定された機器３は、コマンド実行後に当該機器３に設定したパラメータ情報を制御装置の記憶部に記憶して保存する（Ｓ３３）。さらに、当該機器３は返信信号としてのパラメータ信号を制御装置において生成し（Ｓ３４）、これを被操縦体用通信装置５の被操縦体側制御部１２に出力する（Ｓ３５）。
【００４４】
コマンド情報がライトコマンドである場合には、この返信信号としてのパラメータ信号には、コマンドの成功又は失敗を示す情報と、機器３を特定する固有情報と、成功した場合に書き込んだパラメータ情報とが含まれている。コマンド情報がリードコマンドである場合には、この返信信号としてのパラメータ信号には、指定された機器３から読み出されたパラメータと、当該機器３を特定する固有情報が含まれている。
【００４５】
そして、被操縦体用通信装置５に入力された返信信号としてのパラメータ信号は、被操縦体用通信装置１５の被操縦体側制御部１２に入力され（Ｓ２２）、被操縦体側送受信部１５から操縦用通信装置４へ送信される（Ｓ２３）。
【００４６】
そして返信信号としてのパラメータ信号は、操縦用通信装置４の操縦側送受信部１１で受信され（Ｓ１２）、操縦側制御部７はこのパラメータ信号のパラメータ情報を表示部１０に表示する（Ｓ１３）。
【００４７】
以上説明した実施形態によれば、操作者が操作する操縦用通信装置４と機体に搭載した被操縦体用通信装置５との無線通信により機体２を操縦する操縦用通信システム１において、操縦用通信装置４側の操作により、機体２に搭載した多種類の機器３のパラメータの変更や確認を無線で簡単に行なうことができる。このような機能に加え、操縦用通信装置４の側に機器３と有線で接続するための専用接続端子を設け、操縦用通信装置４と機器３を有線で接続し、操縦用通信装置４での操作によって機器３のパラメータを変更したり、設定されているパラメータを読み出して確認する操作を行なえるようにしてもよい。このようにすれば、電波の受信状態が良くない場合や、対象とする機器３が限られている場合等には、パソコンやプログラミングボックスを使用せずに有線接続によって操縦用通信装置４だけで機器３のパラメータ管理を行なうことができるので、操縦用通信システム１としての使い勝手が良くなり、使用方法の選択肢が豊富になるため、使用上の利便性が一層向上するという効果が得られる。
【００４８】
また、以上説明した実施形態では、被操縦体２としてヘリコプターを例示したが、パラメータ設定可能な機器３としてサーボモータを搭載する被操縦体２としては飛行機も対象となるし、さらに電動モータで駆動される模型自動車等を被操縦体２とした場合には、パラメータ設定可能な機器３としては、操作部９の操作量とモータの回転数の対応関係を設定する電動モータコントローラ（ＥＳＣ，electric speed controller ）なども対象となる。
【００４９】
以上説明したように、本実施形態の操縦用通信システム１によれば、機体２の操縦モードと、機体２に搭載した機器３のパラメータを管理するパラメータモードとを、操縦用通信装置４の側で自由に選択できるようになっており、パラメータモードに設定することにより、機体２に機器３を搭載したままの状態で、特に有線での接続も必要なく、操縦用通信装置４側の表示部１０で必要な情報を見ながら多種類の機器３のパラメータの変更や確認を簡単に行なうことができる。従って、機器３のパラメータを変更する場合に、パソコンや専用のプログラミングボックスが不要であり、機器３を機体２から下ろしたり、取り外したりする必要がなくなり、従来のような作業上の煩雑さが解消される。
【符号の説明】
【００５０】
１…操縦用通信システム
２…被操縦体（機体）
３…機器
３ａ…機器としてのサーボモータ
３ｂ…機器としてのジャイロ
３ｃ…機器としてのセンサ
４…操縦用通信装置
５…被操縦体用通信装置
７…操縦側制御部
１１…操縦側送受信部
１２…被操縦体側制御部
１５…被操縦体側送受信部
【特許請求の範囲】
【請求項１】
パラメータの設定が可能な機器を搭載した被操縦体の前記機器を操作して前記被操縦体を操縦する操縦モードと前記機器のパラメータの管理を行うパラメータモードから所望の制御モードが選択可能な制御部と、
前記制御部の制御により、前記操縦モードでは前記被操縦体に操縦信号を送信し、前記パラメータモードでは前記被操縦体との間でパラメータ信号を送受信する送受信部と、
前記制御部が前記パラメータモードにある場合に前記パラメータ信号に係るパラメータ情報の表示を行う表示部と、
を有することを特徴とする操縦用通信装置。
【請求項２】
前記パラメータ信号は、前記被操縦体の前記機器に設定する前記パラメータ情報を前記被操縦体に送信するライト信号と、前記被操縦体の前記機器に設定されている前記パラメータ情報を前記被操縦体から受信するリード信号を含むことを特徴とする請求項１記載の操縦用通信装置。
【請求項３】
パラメータの設定が可能な機器を搭載した被操縦体に設けられて前記機器に接続された被操縦体用通信装置において、
前記被操縦体を操縦するための操縦データと前記機器のパラメータ情報を識別して前記被操縦体の操縦又は前記機器のパラメータの管理を行なう制御部と、
前記制御部の制御により、前記操縦データを含む操縦信号を受信し、前記機器のパラメータ情報を含むパラメータ信号を送受信する送受信部と、
を有することを特徴とする被操縦体用通信装置。
【請求項４】
前記パラメータ信号は、前記被操縦体の前記機器に設定する前記パラメータ情報を受信するライト信号と、前記被操縦体の前記機器に設定されている前記パラメータ情報を送信するリード信号を含むことを特徴とする請求項３記載の被操縦体用通信装置。
【請求項５】
被操縦体に搭載されたパラメータの設定が可能な機器を操作して前記被操縦体を操縦する操縦用通信システムにおいて、
前記機器を操作して前記被操縦体を操縦する操縦モードと前記機器のパラメータの管理を行うパラメータモードから所望の制御モードが選択可能な操縦側制御部と、前記操縦側制御部の制御により、前記操縦モードでは前記被操縦体に操縦信号を送信し、前記パラメータモードでは前記被操縦体との間でパラメータ信号を送受信する操縦側送受信部と、前記操縦側制御部が前記パラメータモードにある場合に前記パラメータ信号に係るパラメータ情報の表示を行う表示部とを有する操縦用通信装置と、
前記操縦信号に係る被操縦体の操縦データと前記パラメータ信号に係るパラメータ情報を識別して前記被操縦体の操縦又は前記機器のパラメータの管理を行なう被操縦体側制御部と、前記被操縦体側制御部の制御により、前記操縦用通信装置から前記操縦信号を受信し、前記操縦用通信装置との間で前記パラメータ信号を送受信する被操縦体側送受信部とを有することを特徴とする被操縦体用通信装置と、
を備えたことを特徴とする操縦用通信システム。
【請求項１】
パラメータの設定が可能な機器を搭載した被操縦体の前記機器を操作して前記被操縦体を操縦する操縦モードと前記機器のパラメータの管理を行うパラメータモードから所望の制御モードが選択可能な制御部と、
前記制御部の制御により、前記操縦モードでは前記被操縦体に操縦信号を送信し、前記パラメータモードでは前記被操縦体との間でパラメータ信号を送受信する送受信部と、
前記制御部が前記パラメータモードにある場合に前記パラメータ信号に係るパラメータ情報の表示を行う表示部と、
を有することを特徴とする操縦用通信装置。
【請求項２】
前記パラメータ信号は、前記被操縦体の前記機器に設定する前記パラメータ情報を前記被操縦体に送信するライト信号と、前記被操縦体の前記機器に設定されている前記パラメータ情報を前記被操縦体から受信するリード信号を含むことを特徴とする請求項１記載の操縦用通信装置。
【請求項３】
パラメータの設定が可能な機器を搭載した被操縦体に設けられて前記機器に接続された被操縦体用通信装置において、
前記被操縦体を操縦するための操縦データと前記機器のパラメータ情報を識別して前記被操縦体の操縦又は前記機器のパラメータの管理を行なう制御部と、
前記制御部の制御により、前記操縦データを含む操縦信号を受信し、前記機器のパラメータ情報を含むパラメータ信号を送受信する送受信部と、
を有することを特徴とする被操縦体用通信装置。
【請求項４】
前記パラメータ信号は、前記被操縦体の前記機器に設定する前記パラメータ情報を受信するライト信号と、前記被操縦体の前記機器に設定されている前記パラメータ情報を送信するリード信号を含むことを特徴とする請求項３記載の被操縦体用通信装置。
【請求項５】
被操縦体に搭載されたパラメータの設定が可能な機器を操作して前記被操縦体を操縦する操縦用通信システムにおいて、
前記機器を操作して前記被操縦体を操縦する操縦モードと前記機器のパラメータの管理を行うパラメータモードから所望の制御モードが選択可能な操縦側制御部と、前記操縦側制御部の制御により、前記操縦モードでは前記被操縦体に操縦信号を送信し、前記パラメータモードでは前記被操縦体との間でパラメータ信号を送受信する操縦側送受信部と、前記操縦側制御部が前記パラメータモードにある場合に前記パラメータ信号に係るパラメータ情報の表示を行う表示部とを有する操縦用通信装置と、
前記操縦信号に係る被操縦体の操縦データと前記パラメータ信号に係るパラメータ情報を識別して前記被操縦体の操縦又は前記機器のパラメータの管理を行なう被操縦体側制御部と、前記被操縦体側制御部の制御により、前記操縦用通信装置から前記操縦信号を受信し、前記操縦用通信装置との間で前記パラメータ信号を送受信する被操縦体側送受信部とを有することを特徴とする被操縦体用通信装置と、
を備えたことを特徴とする操縦用通信システム。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【公開番号】特開２０１３−６７２７９（Ｐ２０１３−６７２７９Ａ）
【公開日】平成２５年４月１８日（２０１３．４．１８）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１１−２０７５６０（Ｐ２０１１−２０７５６０）
【出願日】平成２３年９月２２日（２０１１．９．２２）
【出願人】（０００２０１８１４）双葉電子工業株式会社 (201)
【公開日】平成２５年４月１８日（２０１３．４．１８）
【国際特許分類】
【出願日】平成２３年９月２２日（２０１１．９．２２）
【出願人】（０００２０１８１４）双葉電子工業株式会社 (201)
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