無人搬送車対応エレベータ装置及び該エレベータ装置の異常検出方法
【課題】エレベータ装置を利用する無人搬送車について、乗りかごへの入出庫に関して異常が発生した場合に適切な異常検出オペレーションを行うことによって、無人搬送車の保護監視機能の向上を図るとともに、複数の無人搬送車の制御にも対応した無人搬送車対応エレベータ装置及び該エレベータ装置の異常検出方法を提供する。
【解決手段】無人搬送車４の運行を制御する無人搬送車制御手段５と、無人搬送車４が乗車する乗りかご１を制御するエレベータ制御手段３と、を備える無人搬送車対応エレベータ装置Ｅにおいて、エレベータ制御手段３は、無人搬送車４が乗りかご１へ乗車する際、無人搬送車４の乗りかご１への入庫の完了を示す信号及び無人搬送車４のかご呼びを示す信号を予め定められた時間内に受信しない場合に、無人搬送車４に異常が生じたと判断する。
【解決手段】無人搬送車４の運行を制御する無人搬送車制御手段５と、無人搬送車４が乗車する乗りかご１を制御するエレベータ制御手段３と、を備える無人搬送車対応エレベータ装置Ｅにおいて、エレベータ制御手段３は、無人搬送車４が乗りかご１へ乗車する際、無人搬送車４の乗りかご１への入庫の完了を示す信号及び無人搬送車４のかご呼びを示す信号を予め定められた時間内に受信しない場合に、無人搬送車４に異常が生じたと判断する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、無人搬送車対応エレベータ装置及び該エレベータ装置の異常検出方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、自立走行を行う無人搬送車（ＡＧＶ：Automatic Guided Vehicles）（以下、適宜「ＡＧＶ」と表わす。）を用いて種々の荷物を運ぶシステムが数多く利用されている。このシステムは、エレベータ装置を利用して複数階に跨って利用されることもある。無人搬送車がエレベータ装置を利用する場合には、例えば、無線や光電検知装置等を利用し、無人搬送車の移動や乗場呼びやかご呼びを自動登録する。
【０００３】
例えば、特許文献１に示す無人搬送車システムにおいては、光電スイッチを用いて無人搬送車の乗場、或いは、乗りかご内での定位置到着を検出し、無線を用いて各定位置間の移動開始、終了の制御、及び各呼びの制御を行っている。
【０００４】
このような無人搬送車システムを採用することによって、エレベータの改造を伴うことなく低廉なコストで無人搬送車のエレベータを利用した移動を自動的に実現し得る、とされる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平９−２３０９３８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、特許文献１に開示された無人搬送車システムには、以下の点に配慮がなされていない。
【０００７】
すなわち、無人搬送車がエレベータを利用して複数の階床を移動するには、無人搬送車が正常に乗りかごに入庫し、行き先階において正常に出庫することが求められる。上記特許文献１に開示される無人搬送車システムでは、光電スイッチを用いた位置情報の取得について述べられているが、これはあくまでも無人搬送車の乗りかごへの入出庫が正常に行われることを前提とし、異常が発生した場合の制御には触れられていない。
【０００８】
また、無人搬送車システムの規模によっては複数台の無人搬送車の制御が行われることになるが、この点についても上記特許文献１には開示されていない。
【０００９】
本発明は上記課題を解決するためになされたものであり、本発明の目的は、エレベータ装置を利用する無人搬送車について、乗りかごへの入出庫に関して異常が発生した場合に適切な異常検出オペレーションを行うことによって、無人搬送車の保護監視機能の向上を図るとともに、複数の無人搬送車の制御にも対応した無人搬送車対応エレベータ装置及び該エレベータ装置の異常検出方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明の実施の形態に係る第１の特徴は、無人搬送車の運行を制御する無人搬送車制御手段と、無人搬送車が乗車する乗りかごを制御するエレベータ制御手段と、を備える無人搬送車対応エレベータ装置において、エレベータ制御手段は、無人搬送車が乗りかごへ乗車する際、無人搬送車の乗りかごへの入庫の完了を示す信号及び無人搬送車のかご呼びを示す信号を予め定められた時間内に受信しない場合に、無人搬送車に異常が生じたと判断する。
【００１１】
本発明の実施の形態に係る第２の特徴は、無人搬送車対応エレベータ装置の異常検出方法において、エレベータ制御手段が、無人搬送車からのエレベータの利用要求信号を受信するステップと、無人搬送車からの乗場呼びを受信するステップと、乗場呼びを受けて一般乗場呼びの登録受付を禁止するステップと、複数の無人搬送車の複数の階床からの乗場呼びを受信した場合に、複数の乗場呼びに対して応答する順序を定める順位付けを行うステップと、全ての既一般乗場呼びに応答した後、無人搬送車専用運転モードへと移行するステップと、無人搬送車からの乗場呼びに応答して乗りかごを目的階へと移動させるステップと、乗りかご内への無人搬送車の入庫完了信号を受信し、さら記無人搬送車からの行先階呼びを受信するステップと、入庫完了信号或いは、行先階呼びの受信が所定の時間内に行われなかったときには、無人搬送車の前記乗りかごへの入庫に異常が発生したと判断し、異常検出オペレーションへと移行するステップとを備える。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、エレベータ装置を利用する無人搬送車について、乗りかごへの入出庫に関して異常が発生した場合に適切な異常検出オペレーションを行うことによって、無人搬送車の保護監視機能の向上を図るとともに、複数の無人搬送車の制御にも対応した無人搬送車対応エレベータ装置及び該エレベータ装置の異常検出方法を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の実施の形態における無人搬送車対応エレベータ装置の全体構成を示す全体図である。
【図２】本発明の実施の形態におけるエレベータ制御手段の内部構成を示すブロック図である。
【図３】本発明の実施の形態における無人搬送車対応エレベータ装置の異常検出方法の流れを示すフローチャートである。
【図４】本発明の実施の形態における無人搬送車対応エレベータ装置の異常検出方法の流れを示すフローチャートである。
【図５】本発明の実施の形態における無人搬送車対応エレベータ装置の異常検出方法の流れを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照して詳細に説明する。
【００１５】
図１は、無人搬送車対応エレベータ装置Ｅの全体構成を示す全体図である。エレベータ装置Ｅは、乗客或いは後述する無人搬送車が乗る乗りかご１と、この乗りかご１にその一端が連結され図示しない他端に釣り合い重りが連結されるロープＲとから構成される。なお、図示されてはいないが、ロープＲが巻き掛けられ乗りかご１を昇降路Ｈ内において昇降させるための巻上機や調速機等、通常エレベータ装置Ｅを構成する各要素は当然設けられている。
【００１６】
なお、図１に示すように、本発明の実施の形態におけるエレベータ装置Ｅは、４階建ての建物に設置されているが、設置される建物の階数は問わない。また、示されているエレベータ装置Ｅの数は１基であるが、エレベータ装置Ｅは複数基設置されていても良い。
【００１７】
乗りかご１内には、かご内呼び登録ボタン２が設けられており、乗りかご１に乗り込んだ乗客が目的とする階床を登録するために使用する。
【００１８】
乗りかご１の運転制御は、エレベータ制御手段３によって行われる。図１においては、昇降路Ｈの横に示されているが、エレベータ装置Ｅのどの場所に設けられていても良い。また、図１におけるエレベータ制御手段３には、このエレベータ制御手段３に向かう破線で示される矢印と、エレベータ制御手段３から外に向かう破線の矢印とが表わされている。これは、前者がエレベータ制御手段３に送信される各種信号の流れを示し、後者は、エレベータ制御手段３からエレベータ装置Ｅの各要素に対して出される制御信号の流れを示すものである。
【００１９】
図２は、エレベータ制御手段３の内部構成を示すブロック図である。エレベータ制御手段３は、受信手段３ａと、判断手段３ｂと、計時手段３ｃと、送信手段３ｄとから構成される。なお、図２で示す受信手段３ａに向かう矢印、及び送信手段３ｄからエレベータ制御手段３の外で向かう矢印がそれぞれ上述した図１におけるエレベータ制御手段３の前者、後者の破線の矢印に該当する。
【００２０】
判断手段３ｂは、エレベータ装置Ｅの各要素から送信された信号を基に必要な判断及び制御内容を選択し、送信手段３ｄを介してエレベータ装置Ｅの各要素へと制御信号として送信する。計時手段３ｃは、各要素の制御に当たって必要となる時間を計測する手段である。なお、エレベータ制御手段３へは、後述するＡＧＶ制御手段からの信号も送信され、判断手段３ｂは、判断する際この送信された信号も考慮する。
【００２１】
無人搬送車４は、建物内を人の手を煩わすことなく自動で移動する。ここでは「無人搬送車」という語句を使用しているが、物を搬送するものだけではなく、何かを搬送することを目的としない、例えば、建物の警備を行うものも含まれる。建物内を移動する無人搬送車４は、図１では１台のみ描かれているが、その台数は単数でも複数でも良い。また、無人搬送車４は、エレベータ装置Ｅを用いて複数階に跨って移動する。この複数階に跨る移動は乗りかご１に乗って行われるが、基本的に乗客と一緒に乗りかご１に乗ることはないように制御される。
【００２２】
無人搬送車４は、無人搬送車制御手段５（以下の説明及び図面においては、この「無人搬送車制御手段５」を、「ＡＧＶ制御手段５」と表わす。）によって運転制御される。ＡＧＶ制御手段５は、エレベータ制御手段３と接続されており、例えば、無人搬送車４の乗場呼びやかご呼びの信号がＡＧＶ制御手段５からエレベータ制御手段３へと送信される。また、図１におけるＡＧＶ制御手段５には、このＡＧＶ制御手段５に向かう破線で示される矢印と、ＡＧＶ制御手段５から外に向かう破線の矢印とが表わされている。これは、前者がＡＧＶ制御手段５に送信される無人搬送車４からの各種信号の流れを示し、後者は、ＡＧＶ制御手段５から無人搬送車４に対して出される制御信号の流れを示すものである。
【００２３】
各階床には、乗場呼びボタン６が設置されている。乗場呼びボタン６は各階床に設けられており（１階から４階に向けて乗場呼びボタン６ａないし６ｄ）、エレベータ装置Ｅを利用する乗客は、いずれかの階床においてこの乗場呼びボタン６を押して乗りかご１を呼ぶ。この乗場呼びボタン６は、乗客が乗りかご１を呼ぶためのボタンであり、無人搬送車４は、後述するように、ＡＧＶ制御手段５を介してエレベータ制御手段３へと乗場呼びの信号を送信する。
【００２４】
なお、図１には示されていないが、各階床の乗場には、さらに、現在エレベータ装置Ｅがどのような運転モードにおいて運転されているかを示す報知手段が設けられていてもよい。
【００２５】
本発明の実施の形態においては、エレベータ装置Ｅは、乗客が乗りかご１に乗る際のモードである平常運転モードと無人搬送車４が乗りかご１に乗る際のモードであるＡＧＶ専用運転モードと、２種類の運転モードが規定されている。これらの運転モードは、エレベータ制御手段３によって切り替えられ、一方のモードで運転されている場合は、他方のモードは選択できないようにされている。これは、同じ乗りかご１に対して、基本的に乗客と無人搬送車４とを一緒に乗せないようにして安全性を確保するため、或いは、エレベータ装置Ｅの運転効率を上げるためである。
【００２６】
次に、本発明の実施の形態におけるエレベータ装置Ｅの異常検出方法を含む運転制御の流れについて、図３ないし図５を使用して説明する。また、エレベータ制御手段３内の各手段の働きについても併せて説明する。
【００２７】
まず、前提としてエレベータ装置Ｅは平常運転モードにて運転制御されている。この状態では、乗客のみが乗りかご１に乗降することができる。反対に無人搬送車４は基本的に人が乗っている乗りかご１には乗ることができない。
【００２８】
エレベータ装置Ｅの判断手段３ｂは、この状態で、ＡＧＶ制御手段５からエレベータ制御手段３へとエレベータ装置Ｅを無人搬送車４が利用したい旨の要求信号（ＡＧＶ利用要求信号）が出されるか否かを判断する（ＳＴ１）。ＡＧＶ利用要求信号がＡＧＶ制御手段５からエレベータ制御手段３へ出されないと判断できる場合には（ＳＴ１のＮＯ）、判断手段３ｂはこのまま継続して平常運転モードにてエレベータ装置Ｅを運転制御するよう指令を出す。
【００２９】
なお、このＡＧＶ利用要求信号については、例えば、無人搬送車４が各階床に設けられている待機場所に到着したことをもって、或いは、無人搬送車４が移動する軌道上に設けられたスイッチをＯＮすることによって、出される。但し、このＡＧＶ利用要求信号の発信については、無人搬送車４が使用される場所によって自由に設定することができる。或いは、無人搬送車４の移動目的が例えば、警備を行うことであった場合には、所定の時間、例えば、人がエレベータ装置Ｅを利用しなくなる深夜の時間になるとＡＧＶ利用要求信号を発信するようにしても良い。
【００３０】
ＡＧＶ利用要求信号が出された後、さらに無人搬送車４からの乗場呼びを受信したか否かが判断される（ＳＴ３）。ＡＧＶ利用要求信号は無人搬送車４がエレベータ装置Ｅの利用を占有したい旨の信号であるが、乗場呼びはさらに踏み込んでＡＧＶ利用要求信号を出した無人搬送車４がいずれの階床に存在するかを明らかにする信号である。特に、無人搬送車４が複数運転制御されている状態においては、これらの無人搬送車４がそれぞれ乗場呼びの発信を行うことも考えられることから、いずれの階床からの乗場呼びであるか否かの判断は重要である。
【００３１】
そのため、無人搬送車４から乗場呼びが発せられることによって、無人搬送車４がどの階床から乗りかご１に乗り込む予定であるかが理解できる。なお、この乗場呼びには、さらに乗場呼びを発した無人搬送車４がいずれの方向に行きたいかを示す信号を含めていても良い。また、無人搬送車４が１台のみ制御されている場合には、ＡＧＶ利用要求信号とこの乗場呼びとをまとめて１つの信号とすることも可能である。
【００３２】
ＡＧＶ利用要求信号の受信はあったものの、無人搬送車４（ＡＧＶ制御手段５）からの乗場呼びがない場合には（ＳＴ３のＮＯ）、さらに計時手段３ｃにて予め定められている所定の時間が計測される（ＳＴ４）。これは、例えば、ＡＧＶ利用要求信号が発信される場所と乗場呼びを行う場所とが位置的に離れており、ＡＧＶ利用要求信号を発した無人搬送車４が未だ乗場呼びを行う場所に到達していないような場合が考えられる。無人搬送車４から乗場呼びがないまま所定の時間が経過した場合には（ＳＴ４のＹＥＳ）、そのまま平常運転モードにてエレベータ装置Ｅは運転制御される（ＳＴ２）。
【００３３】
一方、無人搬送車４からの乗場呼びが受信された場合には（ＳＴ３のＹＥＳ）、判断手段３ｂは乗客が乗りかご１に乗るための一般乗場呼びの登録受付を禁止する（ＳＴ５）。これは上述したように、乗りかご１に乗客と無人搬送車４とを一緒に乗せないための措置である。但し、一般乗場呼びの登録の受付は禁止するものの、乗りかご１に乗客が乗っている場合もあるので、全ての乗客が降りるまではエレベータ装置Ｅは平常運転モードにて運転制御される。
【００３４】
判断手段３ｂは、特に複数の階床から無人搬送車４の乗場呼びを受け付けた場合には、それら複数の乗場呼びに対して優先順位付けを行う（ＳＴ６）。どの階床からの乗場呼びを優先させるか、という優先順位付けについては、無人搬送車４とエレベータ装置Ｅが設置されている建物、或いは、無人搬送車４の運転制御によって異なる。従って、優先順位はそれぞれの事情に応じて任意に設定することが可能である。
【００３５】
優先順位が付けられた乗場呼びにおいて、下位に順位付けされた乗場呼びについては、先に乗場呼びの登録がなされていたとしても後に乗場呼びの登録がなされた上位に順位付けされた乗場呼びにはかなわず、応答は遅くなることになる。或いは、ある順位以下の乗場呼びに関しては応答せず無視する、といった対応を取ることとしても良い。なお、無人搬送車４が１台のみの場合には、特に優先順位付けを行わなくても構わない。
【００３６】
エレベータ制御手段３は、乗りかご１に乗っている乗客をそれぞれの行き先階にて降ろし、或いは、上述した一般乗場呼びの登録受付が禁止されるまでに受け付けた既登録の一般乗場呼びの全てに対応する。判断手段３ｂは、随時この全ての一般乗場呼びの全てに応答したか否かを判断し（ＳＴ７）、応答した場合は（ＳＴ７のＹＥＳ）平常運転モードを切り替えて、無人搬送車（ＡＧＶ）専用運転モードへと移行する（ＳＴ８）。このモードは無人搬送車４をエレベータ装置Ｅを介して移動させるものであり、基本的に乗客は乗りかご１に乗ることができない。従って、このＡＧＶ専用運転モードに移行した直後には乗りかご１内には乗客はおらず、無人である。
【００３７】
ＡＧＶ専用運転モードに移行すると、判断手段３ｂは、無人搬送車４からの乗場呼び、順位付けがなされている場合には、最上位に位置づけられた乗場呼びに応答する（ＳＴ９）。乗りかご１は、目的階に到着するとエレベータドアを開く（ＳＴ１０、ＳＴ１１）。エレベータドアが開くと、判断手段３ｂは計時手段３ｃに対して計時を開始するよう指示する。ここでの計時は、判断手段３ｂが予め定められている時間が経過したか否かを判断するために行われるものである。所定の時間とは、例えば、無人搬送車４が乗りかご１に正常に入庫し、行先階を示すかご呼びがなされるまでに必要な時間である。
【００３８】
所定の時間が経過する前に（ＳＴ１２のＹＥＳ）、判断手段３ｂは、乗りかご１に無人搬送車４が無事入庫し、ＡＧＶ制御手段５を介して入庫完了信号を受信したか否か（ＳＴ１３）、及び、正常に乗りかご１に無人搬送車４が入庫した場合に、かご呼びがなされたか否か（ＳＴ１４）を判断する。これら両者が所定の時間内に行われることによって、無人搬送車４が乗りかご１に正常に乗り込み、行き先階を指定したことになる。
【００３９】
なお、乗りかご１内に無人搬送車４が正常に入庫したか否かの判断は、無人搬送車４が乗りかご１内の所定の位置に停止しているか否かをもって行われる。所定の位置に停止しているか否かの検出は、例えば、光電スイッチを用いる等、どのような方法であっても良い。
【００４０】
一方、所定の時間が経過してしまい、上述した入庫完了信号の受信、またはかご呼びの受信がなされなかった場合には、異常が発生したものと判断することができる。例えば、無人搬送車４が乗りかご１に正常に乗り込むことができなかった、無人搬送車４が乗りかご１内において所定の位置で停止していない、或いは、乗りかご１に乗り込んだものの無人搬送車４に何らかの故障が発生しかご呼びがなされなかった、といった異常である。そこで、所定の時間内に入庫完了信号の受信、及びかご呼びの受信がなされなかった場合には（ＳＴ１２のＹＥＳ）、入庫の異常が検出されたと判断される（ＳＴ１５）。
【００４１】
入庫の異常が検出された場合には、異常が検出された日時が記録される（ＳＴ１６）。この記録は、エレベータ制御手段３内の図示しない記憶手段に記憶されても、或いは、例えば、ＡＧＶ制御手段５内に設けられる記憶手段、別途設けられる異常情報を収集するサーバ等に記憶されても良い。ここで、異常検出日時の記録を行うのは、後述するように、一旦異常が検出された後に平常運転モードに復帰してしまうと、異常が検出された事実が不明になってしまうからである。そこで、異常が検出された事実を残すために記録が行われる。
【００４２】
そして、この段階で一旦異常信号を発し（ＳＴ１７）、エレベータ装置Ｅに何らかの異常が生じていることを報知する。報知は、例えば、エレベータ装置Ｅの管理センタに対して行っても良く、或いは、上述したように各階床に設けられた報知手段を通してエレベータ装置Ｅを利用する乗客に対して行っても良い。
【００４３】
なお、この後の異常検出後のオペレーションへの移行に関しては、乗りかご１からの無人搬送車４の出庫異常が発生した場合も同じ対応となるので、併せて後述する。
【００４４】
乗りかご１に無人搬送車４が正常に乗り込み、かご呼びがなされると（ＳＴ１４のＹＥＳ）、エレベータドアが閉まる（図４のフローチャート、ＳＴ１８を参照）。乗りかご１は無人搬送車４のかご呼びに応答し行き先階へと移動し、到着後エレベータドアが開く（ＳＴ１９ないしＳＴ２１）。
【００４５】
エレベータドアが開くことによって、乗りかご１内の無人搬送車４は、行き先階の乗場に降車することになる。そこで、判断手段３ｂは、計時手段３ｃに対して所定の時間の計時を指示する。ここでの計時は、判断手段３ｂが予め定められている時間が経過したか否かを判断するために行われるもので、所定の時間とは、例えば、無人搬送車４が乗りかご１から正常に出庫するのに必要な時間である。
【００４６】
所定の時間が経過する前に（ＳＴ２２のＹＥＳ）、判断手段３ｂは、乗りかご１に無人搬送車４が正常に出庫し、ＡＧＶ制御手段５を介して出庫完了信号を受信したか否か（ＳＴ２３）を判断する。出庫完了信号がＯＮとなり判断手段３ｂがこの信号の受信を所定の時間に行うことによって、無人搬送車４が乗りかご１から正常に降りたと判断することができる。
【００４７】
なお、行き先階の階床において、無人搬送車４が乗場呼びの登録を行い乗場にて待機している状態である場合には、まず、乗りかご１に乗車している無人搬送車４の出庫制御を行い、出庫が確認された後、待機していた無人搬送車４の乗りかご１への入庫制御が行われる。
【００４８】
所定の時間内に出庫完了信号が受信できなかった場合には（ＳＴ２３のＮＯ、ＳＴ２２のＹＥＳ）、無人搬送車４が乗りかご１から出庫するに当たって、何らかの異常が発生したと判断できる。そこで、出庫異常を検出するとともに（ＳＴ２４）、この異常が検出された日時が記録され、異常信号が管理センタ等に送信される（ＳＴ２５、ＳＴ２６）。この流れは上述した入庫の異常が検出された場合と同様である。従って、この後の異常検出後のオペレーションへの移行に関しては、乗りかご１への無人搬送車４の入庫異常の場合と併せて後述する。
【００４９】
無人搬送車４が乗りかご１から正常に出庫し、出庫完了信号がＯＮになったのを確認して（ＳＴ２３のＹＥＳ）、エレベータドアが閉まる（ＳＴ２７）。判断手段３ｂは、ここでその他の無人搬送車４からの利用要求信号がないかを確認する（ＳＴ２８）。
【００５０】
その他の無人搬送車４からの利用要求信号がある場合には（ＳＴ２８のＮＯ）、再度上述したステップ３に戻り、無人搬送車４を所定の階床まで移動させる。その他の無人搬送車４からの利用要求信号がない場合には（ＳＴ２８のＹＥＳ）、無人搬送車（ＡＧＶ）専用運転モードを終了し、平常運転モードへと移行する（ＳＴ２９）。
【００５１】
次に、異常が検出された後のオペレーション選択への移行について述べる。図５はオペレーションの流れを示すフローチャートである。上述した無人搬送車４が乗りかご１に乗り込む際の異常（入庫異常）が検出された場合（ＳＴ１５ないしＳＴ１７）、或いは、無人搬送車４が乗りかご１から降りる際の異常（出庫異常）が検出された場合（ＳＴ２４ないしＳＴ２６）には、判断手段３ｂは、異常検出オペレーションの選択へと移行する（ＳＴ４１）。
【００５２】
この異常検出オペレーションは、無人搬送車４に対して乗りかご１との関係で何らかの異常が発生した場合に、エレベータ制御手段３が採用するオペレーションである。本発明の実施の形態においては、乗りかご１を移動（昇降）させることができるか否かに基づいて判断される（ＳＴ４２）。判断手段３ｂは、エレベータドアを閉めることが可能であり、さらに乗りかご１を移動させることができると判断した場合は（ＳＴ４２のＹＥＳ）、無人搬送車（ＡＧＶ）専用運転モードを終了し、平常運転モードへと移行する（ＳＴ４３）。併せて、異常信号の送信を取りやめ、報知を終了させる（ＳＴ４４）。
【００５３】
この乗りかご１を移動させることができると判断できる場合とは、例えば、乗りかご１内における無人搬送車４の停止位置が正常ではないもののエレベータドアは閉めることができる、といった場合である。この場合には、エレベータ装置Ｅの運転の効率を考慮し、無人搬送車４が乗りかご１内に残った状態ではあるが、平常運転モードへと移行し、できるだけ乗客を乗せることができるようにするものである。
【００５４】
この場合は、乗りかご１内に乗客と無人搬送車４とが同時に乗り込むことになるが、乗りかご１を移動（昇降）させることができるにも拘わらず乗りかご１内に無人搬送車４が存在するだけでそのエレベータ装置Ｅを停止させてしまうのは、運転効率からしても無駄であると考えられるからである。その意味で、この場合が乗りかご１内に乗客と無人搬送車４とを同乗させないことの例外に該当する。但し、可能な限り早く乗りかご１から無人搬送車４を退避させる必要があるのはもちろんである。
【００５５】
一方、判断手段３ｂが乗りかご１の移動（昇降）は不可能であると判断した場合には（ＳＴ４２のＮＯ）、異常が検出された状態をその状態のまま保持するように指示する（ＳＴ４５）。この状態は、例えば、乗りかご１内に無人搬送車４の一部が残り、その他の部分が乗りかご１の外に出ているような状態であると考えられる。このような場合には安全性の観点から無理に乗りかご１を移動（昇降）させることはできないので、判断手段３ｂはこの状態を保持し、ＡＧＶ制御手段５に対しても対象となる無人搬送車４の移動を禁ずるように指示する。
【００５６】
併せて、エレベータ制御手段３は、エレベータ装置Ｅを構成する各要素、或いは、ＡＧＶ制御手段５からの信号の受信を一切拒否する（ＳＴ４６）。このようにすることで、乗りかご１が移動してしまうことを防止することができ、安全性を確保することができる。
【００５７】
その上で、再度異常信号を出力し、管理センタ等へ報知する（ＳＴ４７）。なお、ここでの報知は、エレベータ装置Ｅにおける重篤な異常を報知するものであることから、上述した報知（ＳＴ１７、或いはＳＴ２６）とは別の報知の方法を採用し、例えば、エレベータ装置Ｅの管理者に対してより明確に異常を知らせることができる態様を採用することができる。
【００５８】
以上、エレベータ装置を利用する無人搬送車について、乗りかごへの入出庫に関して異常が発生した場合に適切な異常検出オペレーションを行うことによって、無人搬送車の保護監視機能の向上を図るとともに、複数の無人搬送車の制御にも対応した無人搬送車対応エレベータ装置及び該エレベータ装置の異常検出方法を提供することができる。
【００５９】
なお、この発明は、上記実施の形態そのままに限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で構成要素を変形して具体化できる。また、上記実施の形態に開示されている複数の構成要素を適宜組み合わせることにより種々の発明を形成できる。例えば、実施の形態に示される全構成要素から幾つかの構成要素を削除してもよい。更に、異なる実施の形態に亘る構成要素を適宜組み合わせてもよい。
【符号の説明】
【００６０】
１ 乗りかご
２ かご内呼び登録ボタン
３ エレベータ制御手段
４ 無人搬送車
５ ＡＧＶ制御手段
６ 乗場呼びボタン
Ｅ エレベータ装置
Ｈ 昇降路
Ｒ ロープ
【技術分野】
【０００１】
本発明は、無人搬送車対応エレベータ装置及び該エレベータ装置の異常検出方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、自立走行を行う無人搬送車（ＡＧＶ：Automatic Guided Vehicles）（以下、適宜「ＡＧＶ」と表わす。）を用いて種々の荷物を運ぶシステムが数多く利用されている。このシステムは、エレベータ装置を利用して複数階に跨って利用されることもある。無人搬送車がエレベータ装置を利用する場合には、例えば、無線や光電検知装置等を利用し、無人搬送車の移動や乗場呼びやかご呼びを自動登録する。
【０００３】
例えば、特許文献１に示す無人搬送車システムにおいては、光電スイッチを用いて無人搬送車の乗場、或いは、乗りかご内での定位置到着を検出し、無線を用いて各定位置間の移動開始、終了の制御、及び各呼びの制御を行っている。
【０００４】
このような無人搬送車システムを採用することによって、エレベータの改造を伴うことなく低廉なコストで無人搬送車のエレベータを利用した移動を自動的に実現し得る、とされる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平９−２３０９３８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、特許文献１に開示された無人搬送車システムには、以下の点に配慮がなされていない。
【０００７】
すなわち、無人搬送車がエレベータを利用して複数の階床を移動するには、無人搬送車が正常に乗りかごに入庫し、行き先階において正常に出庫することが求められる。上記特許文献１に開示される無人搬送車システムでは、光電スイッチを用いた位置情報の取得について述べられているが、これはあくまでも無人搬送車の乗りかごへの入出庫が正常に行われることを前提とし、異常が発生した場合の制御には触れられていない。
【０００８】
また、無人搬送車システムの規模によっては複数台の無人搬送車の制御が行われることになるが、この点についても上記特許文献１には開示されていない。
【０００９】
本発明は上記課題を解決するためになされたものであり、本発明の目的は、エレベータ装置を利用する無人搬送車について、乗りかごへの入出庫に関して異常が発生した場合に適切な異常検出オペレーションを行うことによって、無人搬送車の保護監視機能の向上を図るとともに、複数の無人搬送車の制御にも対応した無人搬送車対応エレベータ装置及び該エレベータ装置の異常検出方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明の実施の形態に係る第１の特徴は、無人搬送車の運行を制御する無人搬送車制御手段と、無人搬送車が乗車する乗りかごを制御するエレベータ制御手段と、を備える無人搬送車対応エレベータ装置において、エレベータ制御手段は、無人搬送車が乗りかごへ乗車する際、無人搬送車の乗りかごへの入庫の完了を示す信号及び無人搬送車のかご呼びを示す信号を予め定められた時間内に受信しない場合に、無人搬送車に異常が生じたと判断する。
【００１１】
本発明の実施の形態に係る第２の特徴は、無人搬送車対応エレベータ装置の異常検出方法において、エレベータ制御手段が、無人搬送車からのエレベータの利用要求信号を受信するステップと、無人搬送車からの乗場呼びを受信するステップと、乗場呼びを受けて一般乗場呼びの登録受付を禁止するステップと、複数の無人搬送車の複数の階床からの乗場呼びを受信した場合に、複数の乗場呼びに対して応答する順序を定める順位付けを行うステップと、全ての既一般乗場呼びに応答した後、無人搬送車専用運転モードへと移行するステップと、無人搬送車からの乗場呼びに応答して乗りかごを目的階へと移動させるステップと、乗りかご内への無人搬送車の入庫完了信号を受信し、さら記無人搬送車からの行先階呼びを受信するステップと、入庫完了信号或いは、行先階呼びの受信が所定の時間内に行われなかったときには、無人搬送車の前記乗りかごへの入庫に異常が発生したと判断し、異常検出オペレーションへと移行するステップとを備える。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、エレベータ装置を利用する無人搬送車について、乗りかごへの入出庫に関して異常が発生した場合に適切な異常検出オペレーションを行うことによって、無人搬送車の保護監視機能の向上を図るとともに、複数の無人搬送車の制御にも対応した無人搬送車対応エレベータ装置及び該エレベータ装置の異常検出方法を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の実施の形態における無人搬送車対応エレベータ装置の全体構成を示す全体図である。
【図２】本発明の実施の形態におけるエレベータ制御手段の内部構成を示すブロック図である。
【図３】本発明の実施の形態における無人搬送車対応エレベータ装置の異常検出方法の流れを示すフローチャートである。
【図４】本発明の実施の形態における無人搬送車対応エレベータ装置の異常検出方法の流れを示すフローチャートである。
【図５】本発明の実施の形態における無人搬送車対応エレベータ装置の異常検出方法の流れを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照して詳細に説明する。
【００１５】
図１は、無人搬送車対応エレベータ装置Ｅの全体構成を示す全体図である。エレベータ装置Ｅは、乗客或いは後述する無人搬送車が乗る乗りかご１と、この乗りかご１にその一端が連結され図示しない他端に釣り合い重りが連結されるロープＲとから構成される。なお、図示されてはいないが、ロープＲが巻き掛けられ乗りかご１を昇降路Ｈ内において昇降させるための巻上機や調速機等、通常エレベータ装置Ｅを構成する各要素は当然設けられている。
【００１６】
なお、図１に示すように、本発明の実施の形態におけるエレベータ装置Ｅは、４階建ての建物に設置されているが、設置される建物の階数は問わない。また、示されているエレベータ装置Ｅの数は１基であるが、エレベータ装置Ｅは複数基設置されていても良い。
【００１７】
乗りかご１内には、かご内呼び登録ボタン２が設けられており、乗りかご１に乗り込んだ乗客が目的とする階床を登録するために使用する。
【００１８】
乗りかご１の運転制御は、エレベータ制御手段３によって行われる。図１においては、昇降路Ｈの横に示されているが、エレベータ装置Ｅのどの場所に設けられていても良い。また、図１におけるエレベータ制御手段３には、このエレベータ制御手段３に向かう破線で示される矢印と、エレベータ制御手段３から外に向かう破線の矢印とが表わされている。これは、前者がエレベータ制御手段３に送信される各種信号の流れを示し、後者は、エレベータ制御手段３からエレベータ装置Ｅの各要素に対して出される制御信号の流れを示すものである。
【００１９】
図２は、エレベータ制御手段３の内部構成を示すブロック図である。エレベータ制御手段３は、受信手段３ａと、判断手段３ｂと、計時手段３ｃと、送信手段３ｄとから構成される。なお、図２で示す受信手段３ａに向かう矢印、及び送信手段３ｄからエレベータ制御手段３の外で向かう矢印がそれぞれ上述した図１におけるエレベータ制御手段３の前者、後者の破線の矢印に該当する。
【００２０】
判断手段３ｂは、エレベータ装置Ｅの各要素から送信された信号を基に必要な判断及び制御内容を選択し、送信手段３ｄを介してエレベータ装置Ｅの各要素へと制御信号として送信する。計時手段３ｃは、各要素の制御に当たって必要となる時間を計測する手段である。なお、エレベータ制御手段３へは、後述するＡＧＶ制御手段からの信号も送信され、判断手段３ｂは、判断する際この送信された信号も考慮する。
【００２１】
無人搬送車４は、建物内を人の手を煩わすことなく自動で移動する。ここでは「無人搬送車」という語句を使用しているが、物を搬送するものだけではなく、何かを搬送することを目的としない、例えば、建物の警備を行うものも含まれる。建物内を移動する無人搬送車４は、図１では１台のみ描かれているが、その台数は単数でも複数でも良い。また、無人搬送車４は、エレベータ装置Ｅを用いて複数階に跨って移動する。この複数階に跨る移動は乗りかご１に乗って行われるが、基本的に乗客と一緒に乗りかご１に乗ることはないように制御される。
【００２２】
無人搬送車４は、無人搬送車制御手段５（以下の説明及び図面においては、この「無人搬送車制御手段５」を、「ＡＧＶ制御手段５」と表わす。）によって運転制御される。ＡＧＶ制御手段５は、エレベータ制御手段３と接続されており、例えば、無人搬送車４の乗場呼びやかご呼びの信号がＡＧＶ制御手段５からエレベータ制御手段３へと送信される。また、図１におけるＡＧＶ制御手段５には、このＡＧＶ制御手段５に向かう破線で示される矢印と、ＡＧＶ制御手段５から外に向かう破線の矢印とが表わされている。これは、前者がＡＧＶ制御手段５に送信される無人搬送車４からの各種信号の流れを示し、後者は、ＡＧＶ制御手段５から無人搬送車４に対して出される制御信号の流れを示すものである。
【００２３】
各階床には、乗場呼びボタン６が設置されている。乗場呼びボタン６は各階床に設けられており（１階から４階に向けて乗場呼びボタン６ａないし６ｄ）、エレベータ装置Ｅを利用する乗客は、いずれかの階床においてこの乗場呼びボタン６を押して乗りかご１を呼ぶ。この乗場呼びボタン６は、乗客が乗りかご１を呼ぶためのボタンであり、無人搬送車４は、後述するように、ＡＧＶ制御手段５を介してエレベータ制御手段３へと乗場呼びの信号を送信する。
【００２４】
なお、図１には示されていないが、各階床の乗場には、さらに、現在エレベータ装置Ｅがどのような運転モードにおいて運転されているかを示す報知手段が設けられていてもよい。
【００２５】
本発明の実施の形態においては、エレベータ装置Ｅは、乗客が乗りかご１に乗る際のモードである平常運転モードと無人搬送車４が乗りかご１に乗る際のモードであるＡＧＶ専用運転モードと、２種類の運転モードが規定されている。これらの運転モードは、エレベータ制御手段３によって切り替えられ、一方のモードで運転されている場合は、他方のモードは選択できないようにされている。これは、同じ乗りかご１に対して、基本的に乗客と無人搬送車４とを一緒に乗せないようにして安全性を確保するため、或いは、エレベータ装置Ｅの運転効率を上げるためである。
【００２６】
次に、本発明の実施の形態におけるエレベータ装置Ｅの異常検出方法を含む運転制御の流れについて、図３ないし図５を使用して説明する。また、エレベータ制御手段３内の各手段の働きについても併せて説明する。
【００２７】
まず、前提としてエレベータ装置Ｅは平常運転モードにて運転制御されている。この状態では、乗客のみが乗りかご１に乗降することができる。反対に無人搬送車４は基本的に人が乗っている乗りかご１には乗ることができない。
【００２８】
エレベータ装置Ｅの判断手段３ｂは、この状態で、ＡＧＶ制御手段５からエレベータ制御手段３へとエレベータ装置Ｅを無人搬送車４が利用したい旨の要求信号（ＡＧＶ利用要求信号）が出されるか否かを判断する（ＳＴ１）。ＡＧＶ利用要求信号がＡＧＶ制御手段５からエレベータ制御手段３へ出されないと判断できる場合には（ＳＴ１のＮＯ）、判断手段３ｂはこのまま継続して平常運転モードにてエレベータ装置Ｅを運転制御するよう指令を出す。
【００２９】
なお、このＡＧＶ利用要求信号については、例えば、無人搬送車４が各階床に設けられている待機場所に到着したことをもって、或いは、無人搬送車４が移動する軌道上に設けられたスイッチをＯＮすることによって、出される。但し、このＡＧＶ利用要求信号の発信については、無人搬送車４が使用される場所によって自由に設定することができる。或いは、無人搬送車４の移動目的が例えば、警備を行うことであった場合には、所定の時間、例えば、人がエレベータ装置Ｅを利用しなくなる深夜の時間になるとＡＧＶ利用要求信号を発信するようにしても良い。
【００３０】
ＡＧＶ利用要求信号が出された後、さらに無人搬送車４からの乗場呼びを受信したか否かが判断される（ＳＴ３）。ＡＧＶ利用要求信号は無人搬送車４がエレベータ装置Ｅの利用を占有したい旨の信号であるが、乗場呼びはさらに踏み込んでＡＧＶ利用要求信号を出した無人搬送車４がいずれの階床に存在するかを明らかにする信号である。特に、無人搬送車４が複数運転制御されている状態においては、これらの無人搬送車４がそれぞれ乗場呼びの発信を行うことも考えられることから、いずれの階床からの乗場呼びであるか否かの判断は重要である。
【００３１】
そのため、無人搬送車４から乗場呼びが発せられることによって、無人搬送車４がどの階床から乗りかご１に乗り込む予定であるかが理解できる。なお、この乗場呼びには、さらに乗場呼びを発した無人搬送車４がいずれの方向に行きたいかを示す信号を含めていても良い。また、無人搬送車４が１台のみ制御されている場合には、ＡＧＶ利用要求信号とこの乗場呼びとをまとめて１つの信号とすることも可能である。
【００３２】
ＡＧＶ利用要求信号の受信はあったものの、無人搬送車４（ＡＧＶ制御手段５）からの乗場呼びがない場合には（ＳＴ３のＮＯ）、さらに計時手段３ｃにて予め定められている所定の時間が計測される（ＳＴ４）。これは、例えば、ＡＧＶ利用要求信号が発信される場所と乗場呼びを行う場所とが位置的に離れており、ＡＧＶ利用要求信号を発した無人搬送車４が未だ乗場呼びを行う場所に到達していないような場合が考えられる。無人搬送車４から乗場呼びがないまま所定の時間が経過した場合には（ＳＴ４のＹＥＳ）、そのまま平常運転モードにてエレベータ装置Ｅは運転制御される（ＳＴ２）。
【００３３】
一方、無人搬送車４からの乗場呼びが受信された場合には（ＳＴ３のＹＥＳ）、判断手段３ｂは乗客が乗りかご１に乗るための一般乗場呼びの登録受付を禁止する（ＳＴ５）。これは上述したように、乗りかご１に乗客と無人搬送車４とを一緒に乗せないための措置である。但し、一般乗場呼びの登録の受付は禁止するものの、乗りかご１に乗客が乗っている場合もあるので、全ての乗客が降りるまではエレベータ装置Ｅは平常運転モードにて運転制御される。
【００３４】
判断手段３ｂは、特に複数の階床から無人搬送車４の乗場呼びを受け付けた場合には、それら複数の乗場呼びに対して優先順位付けを行う（ＳＴ６）。どの階床からの乗場呼びを優先させるか、という優先順位付けについては、無人搬送車４とエレベータ装置Ｅが設置されている建物、或いは、無人搬送車４の運転制御によって異なる。従って、優先順位はそれぞれの事情に応じて任意に設定することが可能である。
【００３５】
優先順位が付けられた乗場呼びにおいて、下位に順位付けされた乗場呼びについては、先に乗場呼びの登録がなされていたとしても後に乗場呼びの登録がなされた上位に順位付けされた乗場呼びにはかなわず、応答は遅くなることになる。或いは、ある順位以下の乗場呼びに関しては応答せず無視する、といった対応を取ることとしても良い。なお、無人搬送車４が１台のみの場合には、特に優先順位付けを行わなくても構わない。
【００３６】
エレベータ制御手段３は、乗りかご１に乗っている乗客をそれぞれの行き先階にて降ろし、或いは、上述した一般乗場呼びの登録受付が禁止されるまでに受け付けた既登録の一般乗場呼びの全てに対応する。判断手段３ｂは、随時この全ての一般乗場呼びの全てに応答したか否かを判断し（ＳＴ７）、応答した場合は（ＳＴ７のＹＥＳ）平常運転モードを切り替えて、無人搬送車（ＡＧＶ）専用運転モードへと移行する（ＳＴ８）。このモードは無人搬送車４をエレベータ装置Ｅを介して移動させるものであり、基本的に乗客は乗りかご１に乗ることができない。従って、このＡＧＶ専用運転モードに移行した直後には乗りかご１内には乗客はおらず、無人である。
【００３７】
ＡＧＶ専用運転モードに移行すると、判断手段３ｂは、無人搬送車４からの乗場呼び、順位付けがなされている場合には、最上位に位置づけられた乗場呼びに応答する（ＳＴ９）。乗りかご１は、目的階に到着するとエレベータドアを開く（ＳＴ１０、ＳＴ１１）。エレベータドアが開くと、判断手段３ｂは計時手段３ｃに対して計時を開始するよう指示する。ここでの計時は、判断手段３ｂが予め定められている時間が経過したか否かを判断するために行われるものである。所定の時間とは、例えば、無人搬送車４が乗りかご１に正常に入庫し、行先階を示すかご呼びがなされるまでに必要な時間である。
【００３８】
所定の時間が経過する前に（ＳＴ１２のＹＥＳ）、判断手段３ｂは、乗りかご１に無人搬送車４が無事入庫し、ＡＧＶ制御手段５を介して入庫完了信号を受信したか否か（ＳＴ１３）、及び、正常に乗りかご１に無人搬送車４が入庫した場合に、かご呼びがなされたか否か（ＳＴ１４）を判断する。これら両者が所定の時間内に行われることによって、無人搬送車４が乗りかご１に正常に乗り込み、行き先階を指定したことになる。
【００３９】
なお、乗りかご１内に無人搬送車４が正常に入庫したか否かの判断は、無人搬送車４が乗りかご１内の所定の位置に停止しているか否かをもって行われる。所定の位置に停止しているか否かの検出は、例えば、光電スイッチを用いる等、どのような方法であっても良い。
【００４０】
一方、所定の時間が経過してしまい、上述した入庫完了信号の受信、またはかご呼びの受信がなされなかった場合には、異常が発生したものと判断することができる。例えば、無人搬送車４が乗りかご１に正常に乗り込むことができなかった、無人搬送車４が乗りかご１内において所定の位置で停止していない、或いは、乗りかご１に乗り込んだものの無人搬送車４に何らかの故障が発生しかご呼びがなされなかった、といった異常である。そこで、所定の時間内に入庫完了信号の受信、及びかご呼びの受信がなされなかった場合には（ＳＴ１２のＹＥＳ）、入庫の異常が検出されたと判断される（ＳＴ１５）。
【００４１】
入庫の異常が検出された場合には、異常が検出された日時が記録される（ＳＴ１６）。この記録は、エレベータ制御手段３内の図示しない記憶手段に記憶されても、或いは、例えば、ＡＧＶ制御手段５内に設けられる記憶手段、別途設けられる異常情報を収集するサーバ等に記憶されても良い。ここで、異常検出日時の記録を行うのは、後述するように、一旦異常が検出された後に平常運転モードに復帰してしまうと、異常が検出された事実が不明になってしまうからである。そこで、異常が検出された事実を残すために記録が行われる。
【００４２】
そして、この段階で一旦異常信号を発し（ＳＴ１７）、エレベータ装置Ｅに何らかの異常が生じていることを報知する。報知は、例えば、エレベータ装置Ｅの管理センタに対して行っても良く、或いは、上述したように各階床に設けられた報知手段を通してエレベータ装置Ｅを利用する乗客に対して行っても良い。
【００４３】
なお、この後の異常検出後のオペレーションへの移行に関しては、乗りかご１からの無人搬送車４の出庫異常が発生した場合も同じ対応となるので、併せて後述する。
【００４４】
乗りかご１に無人搬送車４が正常に乗り込み、かご呼びがなされると（ＳＴ１４のＹＥＳ）、エレベータドアが閉まる（図４のフローチャート、ＳＴ１８を参照）。乗りかご１は無人搬送車４のかご呼びに応答し行き先階へと移動し、到着後エレベータドアが開く（ＳＴ１９ないしＳＴ２１）。
【００４５】
エレベータドアが開くことによって、乗りかご１内の無人搬送車４は、行き先階の乗場に降車することになる。そこで、判断手段３ｂは、計時手段３ｃに対して所定の時間の計時を指示する。ここでの計時は、判断手段３ｂが予め定められている時間が経過したか否かを判断するために行われるもので、所定の時間とは、例えば、無人搬送車４が乗りかご１から正常に出庫するのに必要な時間である。
【００４６】
所定の時間が経過する前に（ＳＴ２２のＹＥＳ）、判断手段３ｂは、乗りかご１に無人搬送車４が正常に出庫し、ＡＧＶ制御手段５を介して出庫完了信号を受信したか否か（ＳＴ２３）を判断する。出庫完了信号がＯＮとなり判断手段３ｂがこの信号の受信を所定の時間に行うことによって、無人搬送車４が乗りかご１から正常に降りたと判断することができる。
【００４７】
なお、行き先階の階床において、無人搬送車４が乗場呼びの登録を行い乗場にて待機している状態である場合には、まず、乗りかご１に乗車している無人搬送車４の出庫制御を行い、出庫が確認された後、待機していた無人搬送車４の乗りかご１への入庫制御が行われる。
【００４８】
所定の時間内に出庫完了信号が受信できなかった場合には（ＳＴ２３のＮＯ、ＳＴ２２のＹＥＳ）、無人搬送車４が乗りかご１から出庫するに当たって、何らかの異常が発生したと判断できる。そこで、出庫異常を検出するとともに（ＳＴ２４）、この異常が検出された日時が記録され、異常信号が管理センタ等に送信される（ＳＴ２５、ＳＴ２６）。この流れは上述した入庫の異常が検出された場合と同様である。従って、この後の異常検出後のオペレーションへの移行に関しては、乗りかご１への無人搬送車４の入庫異常の場合と併せて後述する。
【００４９】
無人搬送車４が乗りかご１から正常に出庫し、出庫完了信号がＯＮになったのを確認して（ＳＴ２３のＹＥＳ）、エレベータドアが閉まる（ＳＴ２７）。判断手段３ｂは、ここでその他の無人搬送車４からの利用要求信号がないかを確認する（ＳＴ２８）。
【００５０】
その他の無人搬送車４からの利用要求信号がある場合には（ＳＴ２８のＮＯ）、再度上述したステップ３に戻り、無人搬送車４を所定の階床まで移動させる。その他の無人搬送車４からの利用要求信号がない場合には（ＳＴ２８のＹＥＳ）、無人搬送車（ＡＧＶ）専用運転モードを終了し、平常運転モードへと移行する（ＳＴ２９）。
【００５１】
次に、異常が検出された後のオペレーション選択への移行について述べる。図５はオペレーションの流れを示すフローチャートである。上述した無人搬送車４が乗りかご１に乗り込む際の異常（入庫異常）が検出された場合（ＳＴ１５ないしＳＴ１７）、或いは、無人搬送車４が乗りかご１から降りる際の異常（出庫異常）が検出された場合（ＳＴ２４ないしＳＴ２６）には、判断手段３ｂは、異常検出オペレーションの選択へと移行する（ＳＴ４１）。
【００５２】
この異常検出オペレーションは、無人搬送車４に対して乗りかご１との関係で何らかの異常が発生した場合に、エレベータ制御手段３が採用するオペレーションである。本発明の実施の形態においては、乗りかご１を移動（昇降）させることができるか否かに基づいて判断される（ＳＴ４２）。判断手段３ｂは、エレベータドアを閉めることが可能であり、さらに乗りかご１を移動させることができると判断した場合は（ＳＴ４２のＹＥＳ）、無人搬送車（ＡＧＶ）専用運転モードを終了し、平常運転モードへと移行する（ＳＴ４３）。併せて、異常信号の送信を取りやめ、報知を終了させる（ＳＴ４４）。
【００５３】
この乗りかご１を移動させることができると判断できる場合とは、例えば、乗りかご１内における無人搬送車４の停止位置が正常ではないもののエレベータドアは閉めることができる、といった場合である。この場合には、エレベータ装置Ｅの運転の効率を考慮し、無人搬送車４が乗りかご１内に残った状態ではあるが、平常運転モードへと移行し、できるだけ乗客を乗せることができるようにするものである。
【００５４】
この場合は、乗りかご１内に乗客と無人搬送車４とが同時に乗り込むことになるが、乗りかご１を移動（昇降）させることができるにも拘わらず乗りかご１内に無人搬送車４が存在するだけでそのエレベータ装置Ｅを停止させてしまうのは、運転効率からしても無駄であると考えられるからである。その意味で、この場合が乗りかご１内に乗客と無人搬送車４とを同乗させないことの例外に該当する。但し、可能な限り早く乗りかご１から無人搬送車４を退避させる必要があるのはもちろんである。
【００５５】
一方、判断手段３ｂが乗りかご１の移動（昇降）は不可能であると判断した場合には（ＳＴ４２のＮＯ）、異常が検出された状態をその状態のまま保持するように指示する（ＳＴ４５）。この状態は、例えば、乗りかご１内に無人搬送車４の一部が残り、その他の部分が乗りかご１の外に出ているような状態であると考えられる。このような場合には安全性の観点から無理に乗りかご１を移動（昇降）させることはできないので、判断手段３ｂはこの状態を保持し、ＡＧＶ制御手段５に対しても対象となる無人搬送車４の移動を禁ずるように指示する。
【００５６】
併せて、エレベータ制御手段３は、エレベータ装置Ｅを構成する各要素、或いは、ＡＧＶ制御手段５からの信号の受信を一切拒否する（ＳＴ４６）。このようにすることで、乗りかご１が移動してしまうことを防止することができ、安全性を確保することができる。
【００５７】
その上で、再度異常信号を出力し、管理センタ等へ報知する（ＳＴ４７）。なお、ここでの報知は、エレベータ装置Ｅにおける重篤な異常を報知するものであることから、上述した報知（ＳＴ１７、或いはＳＴ２６）とは別の報知の方法を採用し、例えば、エレベータ装置Ｅの管理者に対してより明確に異常を知らせることができる態様を採用することができる。
【００５８】
以上、エレベータ装置を利用する無人搬送車について、乗りかごへの入出庫に関して異常が発生した場合に適切な異常検出オペレーションを行うことによって、無人搬送車の保護監視機能の向上を図るとともに、複数の無人搬送車の制御にも対応した無人搬送車対応エレベータ装置及び該エレベータ装置の異常検出方法を提供することができる。
【００５９】
なお、この発明は、上記実施の形態そのままに限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で構成要素を変形して具体化できる。また、上記実施の形態に開示されている複数の構成要素を適宜組み合わせることにより種々の発明を形成できる。例えば、実施の形態に示される全構成要素から幾つかの構成要素を削除してもよい。更に、異なる実施の形態に亘る構成要素を適宜組み合わせてもよい。
【符号の説明】
【００６０】
１ 乗りかご
２ かご内呼び登録ボタン
３ エレベータ制御手段
４ 無人搬送車
５ ＡＧＶ制御手段
６ 乗場呼びボタン
Ｅ エレベータ装置
Ｈ 昇降路
Ｒ ロープ
【特許請求の範囲】
【請求項１】
無人搬送車の運行を制御する無人搬送車制御手段と、
前記無人搬送車が乗車する乗りかごを制御するエレベータ制御手段と、を備える無人搬送車対応エレベータ装置において、
前記エレベータ制御手段は、前記無人搬送車が前記乗りかごへ乗車する際、前記無人搬送車の前記乗りかごへの入庫の完了を示す信号及び前記無人搬送車のかご呼びを示す信号を予め定められた時間内に受信しない場合に、前記無人搬送車に異常が生じたと判断することを特徴とする無人搬送車対応エレベータ装置。
【請求項２】
前記エレベータ制御手段は、前記無人搬送車が前記乗りかごから降車する際、前記無人搬送車の前記乗りかごへの出庫の完了を示す信号を予め定められた時間内に受信しない場合に、前記無人搬送車に異常が生じたと判断することを特徴とする請求項１に記載の無人搬送車対応エレベータ装置。
【請求項３】
前記エレベータ制御手段は、前記無人搬送車の前記乗りかごへの入出庫に関して異常が発生したと判断した場合に、前記乗りかごが昇降できるか否かを基準に平常運転モードへの移行、または、異常が発生した状態の保持、のいずれかを選択することを特徴とする請求項１または請求項２に記載の無人搬送車対応エレベータ装置。
【請求項４】
前記エレベータ制御手段は、複数の前記無人搬送車の複数の階床からの乗場呼びを受信した場合に、前記複数の乗場呼びに対して応答する順序を定める順位付けを行うことを特徴とする請求項１ないし請求項３のいずれかに記載の無人搬送車対応エレベータ装置。
【請求項５】
エレベータ制御手段が、無人搬送車からのエレベータの利用要求信号を受信するステップと、
前記無人搬送車からの乗場呼びを受信するステップと、
前記乗場呼びを受けて一般乗場呼びの登録受付を禁止するステップと、
複数の前記無人搬送車の複数の階床からの前記乗場呼びを受信した場合に、前記複数の乗場呼びに対して応答する順序を定める順位付けを行うステップと、
全ての既一般乗場呼びに応答した後、無人搬送車専用運転モードへと移行するステップと、
前記無人搬送車からの乗場呼びに応答して乗りかごを目的階へと移動させるステップと、
前記乗りかご内への前記無人搬送車の入庫完了信号を受信し、さらに前記無人搬送車からの行先階呼びを受信するステップと、
前記入庫完了信号或いは、行先階呼びの受信が所定の時間内に行われなかったときには、前記無人搬送車の前記乗りかごへの入庫に異常が発生したと判断し、異常検出オペレーションへと移行するステップと、
を備えることを特徴とする無人搬送車対応エレベータ装置の異常検出方法。
【請求項６】
前記異常検出オペレーションのステップへは、前記無人搬送車が前記乗りかごから出庫したことを示す出庫完了信号を前記エレベータ制御手段が受信しない場合にも移行することを特徴とする請求項５に記載の無人搬送車対応エレベータ装置の異常検出方法。
【請求項７】
前記異常検出オペレーションは、
前記乗りかごが移動できるか否かを判断するステップと、
前記乗りかごが移動できると判断された場合には、平常運転モードへと移行するステップと、
前記乗りかごが移動できないと判断された場合には、異常が検出された状態を保持するために、前記エレベータ制御手段は一切の信号受信を拒否するとともに、異常信号を出力して報知するステップと、
を備えることを特徴とする請求項５または請求項６に記載の無人搬送車対応エレベータ装置の異常検出方法。
【請求項１】
無人搬送車の運行を制御する無人搬送車制御手段と、
前記無人搬送車が乗車する乗りかごを制御するエレベータ制御手段と、を備える無人搬送車対応エレベータ装置において、
前記エレベータ制御手段は、前記無人搬送車が前記乗りかごへ乗車する際、前記無人搬送車の前記乗りかごへの入庫の完了を示す信号及び前記無人搬送車のかご呼びを示す信号を予め定められた時間内に受信しない場合に、前記無人搬送車に異常が生じたと判断することを特徴とする無人搬送車対応エレベータ装置。
【請求項２】
前記エレベータ制御手段は、前記無人搬送車が前記乗りかごから降車する際、前記無人搬送車の前記乗りかごへの出庫の完了を示す信号を予め定められた時間内に受信しない場合に、前記無人搬送車に異常が生じたと判断することを特徴とする請求項１に記載の無人搬送車対応エレベータ装置。
【請求項３】
前記エレベータ制御手段は、前記無人搬送車の前記乗りかごへの入出庫に関して異常が発生したと判断した場合に、前記乗りかごが昇降できるか否かを基準に平常運転モードへの移行、または、異常が発生した状態の保持、のいずれかを選択することを特徴とする請求項１または請求項２に記載の無人搬送車対応エレベータ装置。
【請求項４】
前記エレベータ制御手段は、複数の前記無人搬送車の複数の階床からの乗場呼びを受信した場合に、前記複数の乗場呼びに対して応答する順序を定める順位付けを行うことを特徴とする請求項１ないし請求項３のいずれかに記載の無人搬送車対応エレベータ装置。
【請求項５】
エレベータ制御手段が、無人搬送車からのエレベータの利用要求信号を受信するステップと、
前記無人搬送車からの乗場呼びを受信するステップと、
前記乗場呼びを受けて一般乗場呼びの登録受付を禁止するステップと、
複数の前記無人搬送車の複数の階床からの前記乗場呼びを受信した場合に、前記複数の乗場呼びに対して応答する順序を定める順位付けを行うステップと、
全ての既一般乗場呼びに応答した後、無人搬送車専用運転モードへと移行するステップと、
前記無人搬送車からの乗場呼びに応答して乗りかごを目的階へと移動させるステップと、
前記乗りかご内への前記無人搬送車の入庫完了信号を受信し、さらに前記無人搬送車からの行先階呼びを受信するステップと、
前記入庫完了信号或いは、行先階呼びの受信が所定の時間内に行われなかったときには、前記無人搬送車の前記乗りかごへの入庫に異常が発生したと判断し、異常検出オペレーションへと移行するステップと、
を備えることを特徴とする無人搬送車対応エレベータ装置の異常検出方法。
【請求項６】
前記異常検出オペレーションのステップへは、前記無人搬送車が前記乗りかごから出庫したことを示す出庫完了信号を前記エレベータ制御手段が受信しない場合にも移行することを特徴とする請求項５に記載の無人搬送車対応エレベータ装置の異常検出方法。
【請求項７】
前記異常検出オペレーションは、
前記乗りかごが移動できるか否かを判断するステップと、
前記乗りかごが移動できると判断された場合には、平常運転モードへと移行するステップと、
前記乗りかごが移動できないと判断された場合には、異常が検出された状態を保持するために、前記エレベータ制御手段は一切の信号受信を拒否するとともに、異常信号を出力して報知するステップと、
を備えることを特徴とする請求項５または請求項６に記載の無人搬送車対応エレベータ装置の異常検出方法。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【公開番号】特開２０１１−４２４４４（Ｐ２０１１−４２４４４Ａ）
【公開日】平成２３年３月３日（２０１１．３．３）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００９−１９１０４２（Ｐ２００９−１９１０４２）
【出願日】平成２１年８月２０日（２００９．８．２０）
【出願人】（３９００２５２６５）東芝エレベータ株式会社 (2,543)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２３年３月３日（２０１１．３．３）
【国際特許分類】
【出願日】平成２１年８月２０日（２００９．８．２０）
【出願人】（３９００２５２６５）東芝エレベータ株式会社 (2,543)
【Ｆターム（参考）】
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