物品搬送設備
【課題】構成の複雑化及びコストアップを招くことなく、物品をいち早く搬送することができ搬送能力の向上を図ることができる物品搬送設備の提供。
【解決手段】走行経路Ｓとして、メイン経路２０に対して一方側に配設されたサブ経路２１に一端部が接続され、メイン経路２０に対して他方側に配設されたサブ経路２１に他端部が接続され、途中部分がメイン経路２０を横断するサブ間連結経路２７が連結経路とは別に設けられ、物品搬送車３は、サブ間連結経路２７に沿って、メイン経路２０に対して一方側に配設されたサブ経路２１から、メイン経路２０との接続箇所である交差部Ｋを通過させて、メイン経路２０に対して他方側に配設されたサブ経路２１に走行自在に構成されている。
【解決手段】走行経路Ｓとして、メイン経路２０に対して一方側に配設されたサブ経路２１に一端部が接続され、メイン経路２０に対して他方側に配設されたサブ経路２１に他端部が接続され、途中部分がメイン経路２０を横断するサブ間連結経路２７が連結経路とは別に設けられ、物品搬送車３は、サブ間連結経路２７に沿って、メイン経路２０に対して一方側に配設されたサブ経路２１から、メイン経路２０との接続箇所である交差部Ｋを通過させて、メイン経路２０に対して他方側に配設されたサブ経路２１に走行自在に構成されている。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、天井側に設置された走行レールにて形成される走行経路に沿って走行自在な物品搬送車が複数設けられ、前記走行経路として、環状のメイン経路と、複数の物品搬送箇所を経由する状態で配設されて前記メイン経路に対して前記物品搬送車が分岐合流自在に接続されたサブ経路とが設けられ、前記サブ経路は、前記メイン経路での前記物品搬送車の走行方向に並ぶ状態で前記メイン経路の外側において前記メイン経路を挟んで一方側と他方側との両側に配設されている物品搬送設備に関する。
【背景技術】
【０００２】
このような物品搬送設備では、例えば、メイン経路に存在する物品搬送車に対して搬送先としてあるサブ経路の物品搬送箇所が指令されると、その物品搬送車は、搬送先として指令された物品搬送箇所が存在するサブ経路の分岐箇所までメイン経路を走行したのち、メイン経路からサブ経路に分岐走行し、搬送先として指令された物品搬送箇所に対応する停止位置までサブ経路に沿って走行している。また、あるサブ経路に存在する物品搬送車に対して搬送先として別のサブ経路の物品搬送箇所が指令されると、その物品搬送車は、サブ経路からメイン経路に合流走行したのち、搬送先として指令された物品搬送箇所が存在するサブ経路の分岐箇所までメイン経路を走行し、その後、メイン経路からサブ経路に分岐走行し、指定された物品搬送箇所に対応する停止位置までサブ経路に沿って走行している。このように、物品搬送車は、メイン経路からサブ経路への分岐走行やサブ経路からメイン経路への合流走行を行いながら、搬送先として指令された物品搬送箇所に対応する停止位置まで走行している。
【０００３】
ここで、あるサブ経路に存在する物品搬送車に対して、搬送先として、メイン経路を挟んで反対側に配設されているサブ経路に存在する物品搬送箇所が指令されることがある。この場合には、その物品搬送車が、メイン経路に合流走行したのちメイン経路に沿って走行することになるが、メイン経路を挟んで反対側に配設されているサブ経路の分岐箇所まで環状のメイン経路を走行しなければならない。よって、物品搬送車の走行距離が長くなり、物品搬送を効率よく行えず、搬送能力の低下を招いていた。
【０００４】
そこで、従来の物品搬送設備では、メイン経路に対して一方側に配設されたサブ経路とメイン経路に対して他方側に配設されたサブ経路との間での物品搬送を行う搬送コンベヤが設けられている。あるサブ経路に存在する物品搬送車に対して、搬送先として、メイン経路を挟んで反対側に配設されているサブ経路に存在する物品搬送箇所が指令された場合には、その物品搬送車から搬送コンベヤに物品を移載し、搬送コンベヤにてその物品をメイン経路に対して他方側に配設されたサブ経路まで搬送している。そして、メイン経路に対して他方側に配設されたサブ経路に存在する物品搬送車が、搬送コンベヤにて搬送された物品を受け取り、搬送先として指令された物品搬送箇所に対応する停止位置まで走行している（例えば、特許文献１参照。）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００６−３１９１５４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上記特許文献１に記載の設備では、メイン経路に対して一方側に配設されたサブ経路の物品搬送箇所からメイン経路に対して他方側に配設されたサブ経路の物品搬送箇所まで物品を搬送するに当たり、物品搬送車が物品を搬送コンベヤに移載する作業や物品搬送車が搬送コンベヤから物品を受け取る作業を行わなければならず、その作業に時間がかかってしまい、物品を早く搬送できないという問題があった。また、物品搬送車の他に、搬送コンベヤを設けなければならず、構成の複雑化及びコストアップを招くものとなっていた。
【０００７】
本発明は、かかる点に着目してなされたものであり、その目的は、メイン経路に対して一方側に配設されたサブ経路の物品搬送箇所からメイン経路に対して他方側に配設されたサブ経路の物品搬送箇所まで物品を搬送する場合でも、構成の複雑化及びコストアップを招くことなく、物品をいち早く搬送することができ搬送能力の向上を図ることができる物品搬送設備を提供する点にある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
この目的を達成するために、本発明に係る物品搬送設備の第１特徴構成は、天井側に設置された走行レールにて形成される走行経路に沿って走行自在な物品搬送車が複数設けられ、前記走行経路として、環状のメイン経路と、複数の物品搬送箇所を経由する状態で配設されたサブ経路と、前記メイン経路と前記サブ経路とを連結して前記物品搬送車の前記メイン経路から前記サブ経路への分岐走行及び前記サブ経路から前記メイン経路への合流走行を自在とする連結経路とが設けられ、前記サブ経路は、前記メイン経路での前記物品搬送車の走行方向に並ぶ状態で前記メイン経路の外側において前記メイン経路を挟んで一方側と他方側との両側に配設されている物品搬送設備において、
前記走行経路として、前記メイン経路に対して一方側に配設された前記サブ経路に一端部が接続され、前記メイン経路に対して他方側に配設された前記サブ経路に他端部が接続され、途中部分が前記メイン経路を横断するサブ間連結経路が前記連結経路とは別に設けられ、前記物品搬送車は、前記サブ間連結経路によって、前記メイン経路に対して一方側に配設された前記サブ経路から、前記メイン経路との接続箇所である交差部を通過させて、前記メイン経路に対して他方側に配設された前記サブ経路に走行自在に構成されている点にある。
【０００９】
本特徴構成によれば、メイン経路に対して一方側に配設されたサブ経路の物品搬送箇所からメイン経路に対して他方側に配設されたサブ経路の物品搬送箇所まで物品を搬送する場合には、物品搬送車が、サブ間連結経路に沿って走行することで、メイン経路に対して一方側に配設されたサブ経路からメイン経路との接続箇所である交差部を通過してメイン経路に対して他方側に配設されたサブ経路に走行することができる。これにより、物品搬送車は、メイン経路を走行することなく、メイン経路に対して一方側に配設されたサブ経路から他方側に配設されたサブ経路に走行することができる。よって、物品搬送車が、他の装置との間での物品の移載を行うことなく、サブ間連結経路に沿って走行するだけで、メイン経路に対して一方側に配設されたサブ経路の物品搬送箇所から他方側に配設されたサブ経路の物品搬送箇所まで物品を搬送することができる。そして、単に、サブ間連結経路を設けるだけで、メイン経路に対して一方側に配設されたサブ経路から他方側に配設されたサブ経路への走行が可能となる。
よって、メイン経路に対して一方側に配設されたサブ経路の物品搬送箇所からメイン経路に対して他方側に配設されたサブ経路の物品搬送箇所まで物品を搬送する場合でも、構成の複雑化及びコストアップを招くことなく、物品をいち早く搬送することができ搬送能力の向上を図ることができる物品搬送設備を実現できる。
【００１０】
本発明に係る物品搬送設備の第２特徴構成は、前記メイン経路に対して一方側に配設された前記サブ経路と前記メイン経路に対して他方側に配設された前記サブ経路とが前記メイン経路を挟んで対向する位置に配設され、前記サブ間連結経路が、前記メイン経路を挟んで対向する位置に配設された前記サブ経路同士を連結する直線状の経路にて構成されている点にある。
【００１１】
本特徴構成によれば、メイン経路に対して一方側に配設されたサブ経路とメイン経路に対して他方側に配設されたサブ経路とをメイン経路を挟んで対向する位置に配設することで、複数のサブ経路をメイン経路に対して対称的に配設することができる。よって、走行経路の全体をシンプルな形状の経路とすることができるので、構成の簡素化を図ることができるとともに、走行経路の配置を容易に行うことができる。しかも、サブ間連結経路は、単純な直線状の経路とすることができるので、この点でも構成の簡素化を図ることができるとともに、サブ間連結経路での物品搬送車の走行速度を上げることができ、サブ間連結経路での物品搬送車の走行をいち早く安定して行うことができる。
【００１２】
本発明に係る物品搬送設備の第３特徴構成は、同一の前記サブ経路同士を連結する前記サブ間連結経路が２つ設けられている点にある。
【００１３】
本特徴構成によれば、２つのサブ間連結経路の１つを、メイン経路に対して一方側に配設されたサブ経路から他方側に配設されたサブ経路に物品搬送車を走行させるための経路とし、もう１つをメイン経路に対して他方側に配設されたサブ経路から一方側に配設されたサブ経路に物品搬送車を走行させるための経路とすることができる。これにより、２つのサブ間連結経路の双方により物品搬送車をすれ違い走行させながら、メイン経路に対して一方側に配設されたサブ経路の物品搬送箇所と他方側に配設されたサブ経路の物品搬送箇所との間での物品搬送を行うことができ、サブ間連結経路を有効に活用して搬送能力の向上を効果的に図ることができる。
【００１４】
本発明に係る物品搬送設備の第４特徴構成は、前記交差部には、前記メイン経路に沿って前記物品搬送車を通過させる第１切換状態と前記サブ間連結経路に沿って前記物品搬送車を通過させる第２切換状態とに切換自在な切換レールと、前記切換レールを前記第１切換状態と前記第２切換状態とに切換操作自在な切換操作手段とが設けられている点にある。
【００１５】
本特徴構成によれば、物品搬送車がメイン経路に沿って交差部を通過するときには、切換操作手段が切換レールを第１切換状態に切り換えて、物品搬送車が切換レールに沿って走行して交差部を通過することができる。また、物品搬送車がサブ間連結経路に沿って交差部を通過するときには、切換操作手段が切換レールを第２切換状態に切り換えて、物品搬送車が切換レールに沿って走行して交差部を通過することができる。よって、物品搬送車がメイン経路に沿って交差部を通過するときでも、物品搬送車がサブ間連結経路に沿って交差部を通過するときでも、物品搬送車が切換レールに沿って走行することができ、物品搬送車が安定して且つ的確に交差部を通過することができる。
【００１６】
本発明に係る物品搬送設備の第５特徴構成は、前記切換操作手段は、前記交差部への前記物品搬送車の進入に伴って前記物品搬送車に備えられた操作部により操作されて前記切換レールを前記第１切換状態から前記第２切換状態に及び前記第２切換状態から前記第１切換状態に切換操作自在に構成されている点にある。
【００１７】
本特徴構成によれば、物品搬送車が交差部に進入すると、例えば、物品搬送車に備えられた操作部により切換レールを押圧操作して、切換レールを第１切換状態から第２切換状態に及び第２切換状態から第１切換状態に切り換えることができる。よって、交差部に切換レールを切り換えるための駆動部等を設けなくてもよく、それだけ構成の簡素化を図りながら、物品搬送車が交差部を通過することができる。
【００１８】
本発明に係る物品搬送設備の第６特徴構成は、前記切換操作手段は、切換駆動手段の駆動により前記切換レールを前記第１切換状態から前記第２切換状態に及び前記第２切換状態から前記第１切換状態に切換操作自在に構成されている点にある。
【００１９】
本特徴構成によれば、物品搬送車が交差部に進入するときには、切換駆動手段の駆動により切換レールを第１切換状態から第２切換状態に及び第２切換状態から第１切換状態に確実に切り換えることができる。よって、切換レールを第１切換状態又は第２切換状態に確実に切り換えて、物品搬送車が交差部を確実に通過することができる。
【００２０】
本発明に係る物品搬送設備の第７特徴構成は、前記メイン経路として、環状の第１メイン経路と、前記第１メイン経路の外側において前記第１メイン経路を挟んで一方側と他方側との両側に配設されて前記第１メイン経路に対して前記物品搬送車が分岐合流自在に接続された第２メイン経路とが設けられ、前記サブ経路は、前記第２メイン経路に対して前記物品搬送車が分岐合流自在に接続されている点にある。
【００２１】
本特徴構成によれば、物品搬送車が第１メイン経路からサブ経路に走行する場合に、第１メイン経路から第２メイン経路に乗り移り、さらに第２メイン経路からサブ経路に乗り移ることになる。そこで、第１メイン経路と第２メイン経路との間での分岐合流箇所を複数設けることにより、第１メイン経路での物品搬送車の走行距離を短くしながら、物品搬送車が第１メイン経路から第２メイン経路に乗り移ることができる。よって、物品搬送車が第１メイン経路からサブ経路に走行する場合でも、第１メイン経路での走行距離を短くして走行できるので、物品搬送車を効率よく走行させることができ、搬送能力の向上に繋がる。また、メイン経路として、第１メイン経路だけでなく、第２メイン経路も設けているので、物品搬送車が目的箇所に走行するときに複数の経路を選択可能とし易くなるとともに、１つの経路に対して複数の物品搬送車が集中して走行するのを抑制することができ、複数の物品搬送車を効率よく走行させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】物品搬送設備の全体平面図
【図２】物品搬送設備の一部の側面図
【図３】走行方向に沿う方向での物品搬送車の断面図
【図４】分岐部を示す平面図
【図５】交差部を示す平面図
【図６】交差部を示す走行方向に沿う方向での断面図
【図７】物品搬送車が交差部を通過するときの状態を示す図
【図８】物品搬送車が交差部を通過するときの状態を示す図
【図９】別実施形態における交差部を示す図
【発明を実施するための形態】
【００２３】
本発明に係る物品搬送設備の実施形態を図面に基づいて説明する。
この物品搬送設備は、図１に示すように、複数の物品処理部１を経由する状態で走行レール２が天井側に設置されて走行経路Ｓが形成されており、走行経路Ｓに沿って一方向に移動自在な天井搬送式の物品搬送車３が複数設けられている。この物品搬送設備では、半導体基板を収納した容器を物品４として、物品搬送車３が複数の物品処理部１の間で物品４を搬送するように構成されている。走行レール２は、走行レール用ブラケット５により天井部に固定状態で設置されている（図２参照）。
【００２４】
物品搬送車３は、図２に示すように、物品４を吊り下げ状態で把持する把持部６を昇降自在に備えている。把持部６は、物品搬送車３が停止した状態において、ワイヤ７（ワイヤに限らず、例えばベルトを適応することも可能である）を巻き取り又は繰り出すことにより、物品搬送車３に近接させる上昇位置と物品搬送車３よりも下方側に設置された物品移載用のステーション８（物品搬送箇所に相当する）との間で物品移載を行う下降位置とに昇降自在に設けられている。
ちなみに、図２では、把持部６が上昇位置から下降位置に下降する場合を上方側に示し、把持部６を下降位置から上昇位置に上昇させる場合を下方側に示している。
【００２５】
ステーション８は、物品４を載置支持する載置台にて構成されている。そして、ステーション８は、物品処理部１にて所定の処理を行う物品４を物品搬送車３から受け取る又は物品処理部１にて所定の処理を行った物品４を物品搬送車３に受け渡すためのものであり、複数の物品処理部１の夫々に対応して配置されている。
物品搬送車３は、把持部６を上昇位置に位置させた状態で走行レール２に沿って移動し、複数のステーション８のうち、移載対象のステーション８に対応する停止位置に停止した状態で上昇位置と下降位置との間で把持部６を昇降させることにより、ステーション８との間で物品４の授受を行うように構成されている。
【００２６】
物品搬送車３は、走行レール２上を走行する走行駆動部９と、走行レール２の下方に位置するように走行駆動部９に吊り下げ支持された物品支持部１０とを備えて構成されている。
図３に示すように、走行駆動部９には、駆動モータ１１にて回転駆動されて一対の走行レール２夫々の水平面に沿う上面を転動する走行輪１２と、一対の走行レール２夫々の対向する上下方向に沿う側面に接当する回転自在な走行案内輪１３とが設けられている。そして、走行輪１２が駆動モータ１１にて物品搬送車３の横幅方向に沿う軸心周りで回転駆動し、上下軸心周りで回転自在な走行案内輪１３が一対の走行レール２にて当接案内されることにより、物品搬送車３が走行レール２に案内されて走行するように構成されている。
【００２７】
ここで、図４に示すように、走行輪１２は、物品搬送車３の横幅方向の両端部に一対配設されており、その一対の走行輪１２が、物品搬送車３の前後方向に間隔を隔てて２つ設けられており、合計４つの走行輪１２が設けられている。走行案内輪１３は、物品搬送車３の横幅方向の両端部に２つずつ設けられており、それら２つずつの走行案内輪１３が、物品搬送車３の前後方向に間隔を隔てて２つ設けられており、合計８つの走行案内輪１３が設けられている。
【００２８】
図３に示すように、物品支持部１０には、ワイヤ７を巻回して昇降用モータ１４にて回転駆動される回転ドラム１５と、ワイヤ７にて吊り下げ支持された把持部６とが設けられている。把持部６は、物品４を把持する把持姿勢と把持を解除する把持解除姿勢とに把持用モータ１６により切換操作自在な把持具１７を備えている。そして、昇降用モータ１４にて回転ドラム１５を回転駆動させることにより、把持部６及びそれにて把持された物品４が昇降移動し、把持用モータ１６にて把持具１７を切換操作することにより物品４を把持する又は物品４に対する把持を解除するように構成されている。
【００２９】
物品搬送車３には、一対の走行レール２の間に位置するように受電コイル１８が設けられており、走行レール２に沿って配設された給電線１９に交流電流の通電により磁界を発生させ、この磁界により物品搬送車３側で必要な電力を受電コイル１８に発生させて、物品搬送車３に対して無接触状態で給電を行うように構成されている。ちなみに、給電線１９は、一対の走行レール２の間に配設されるように走行レール２にて支持されている。
【００３０】
本発明に係る物品搬送設備では、物品搬送車３が走行する走行経路Ｓは走行レール２にて形成されているが、図１に示すように、走行経路Ｓとして、環状のメイン経路２０と、環状のサブ経路２１と、メイン経路２０とサブ経路２１とを連結して物品搬送車３のメイン経路２０からサブ経路２１への分岐走行及びサブ経路２１からメイン経路２０への合流走行を自在とする連結経路とが設けられている。
【００３１】
〔メイン経路〕
メイン経路２０として、対向して配置された一対の直線部分と一対の直線部分の夫々の終端部と始端部とを繋ぐ一対のカーブ部分とを備えた環状の第１メイン経路２２と、第１メイン経路２２の両外側に第１メイン経路２２に対して物品搬送車３が分岐合流自在に接続された第２メイン経路２３とが設けられている。
【００３２】
第１メイン経路２２の内側には、床面上に立設された物品４を保管可能な保管部２４が第１メイン経路２２の直線部分が延びる方向に間隔を隔てて複数設けられており、第１メイン経路２２は複数の保管部２４を経由する状態で配設されている。このようにして、第１メイン経路２２の内側にも、保管部２４が物品搬送箇所として配設されている。
図示は省略するが、保管部２４は、物品４を載置支持自在な収納部を上下方向及び左右方向に並ぶ状態で複数備えている。そして、保管部２４には、物品搬送車３との間で物品４を移載する入出庫部と、入出庫部と各収納部との間で物品４を搬送自在な物品搬送装置とが備えられている。第１メイン経路２２の経路途中には、複数の保管部２４の夫々における入出庫部に対して物品搬送車３にて物品４を入出庫するための目標停止位置が設定されており、物品搬送車３は、その目標停止位置に停止した状態で把持部６を昇降させて保管部２４との間で物品４を移載している。
【００３３】
第１メイン経路２２において対向する直線部分同士を繋ぐ第１ショートカット経路２５が設けられており、第１ショートカット経路２５にて第１メイン経路２２の直線部分の途中でも物品搬送車３が対向する直線部分に乗り移り自在に構成されている。
【００３４】
第２メイン経路２３は、第１メイン経路２２の外側において第１メイン経路２２を挟んで一方側と他方側との両側に配設されている。第２メイン経路２３の夫々は、第１メイン経路２２の直線部分と平行に配置された直線部分と、第１メイン経路２２の直線部分における始端部付近から第２メイン経路２２の直線部分の始端部までを繋ぐ繋ぎ部分と、第２メイン経路２２の直線部分の終端部から第１メイン経路２２の直線部分における終端部付近までを繋ぐ繋ぎ部分とを備えている。これにより、第２メイン経路２３と第１メイン経路２２の直線部分とにより環状の経路に形成されている。また、第２メイン経路２３の直線部分の途中と第１メイン経路２２の直線部分の途中との間でも物品搬送車３を乗り移り自在とする第２ショートカット経路２６が設けられている。
【００３５】
〔サブ経路〕
サブ経路２１は、第２メイン経路２３の外側において第２メイン経路２３での物品搬送車３の走行方向に並ぶ状態で複数（図１では例えば４つ）設けられており、第２メイン経路２３の外側においてメイン経路２０を挟んで一方側と他方側との両側に配設されている。サブ経路２１は、メイン経路２０に対して一方側に配設されたサブ経路２１とメイン経路２０に対して他方側に配設されたサブ経路２１とがメイン経路２０を挟んで対向する位置に配設されている。
【００３６】
サブ経路２１の夫々は、複数のステーション８を経由する状態でメイン経路２０から離れる方向に延びる直線部分とメイン経路２０に接近する方向に延びる直線部分とを対向する位置に配置している。そして、サブ経路２１の夫々は、一対の直線部分と、一対の直線部分の夫々における終端部と始端部とを繋ぐ一対のカーブ部分とを備えた環状に形成されている。サブ経路２１の経路途中には、複数のステーション８の夫々と物品搬送車３との間で物品４を移載するための目標停止位置が設定されており、物品搬送車３は、その目標停止位置に停止した状態で把持部６を昇降させてステーション８との間で物品４を移載している。
【００３７】
〔連結経路〕
連結経路は、複数のサブ経路２１の夫々に対して設けられており、連結経路の夫々は、第２メイン経路２３の直線部分から分岐してメイン経路２０から離間する方向に延びる直線部分に接続された分岐経路と、メイン経路２０に接近する方向に延びる直線部分の終端部から第２メイン経路２３に合流する合流経路とから構成されている。そして、第２メイン経路２３に対する分岐経路の分岐箇所が合流経路の合流箇所よりも物品搬送車３の走行方向の上流側となっている。物品搬送車３が第２メイン経路２３からサブ経路２１に分岐走行するときに、第２メイン経路２３での走行方向のまま引き続いてサブ経路２１に沿って走行するようになっている。また、物品搬送車３がサブ経路２１から第２メイン経路２３に合流走行するときに、サブ経路２１での走行方向のまま引き続いて第２メイン経路２３に沿って走行するようになっている。
【００３８】
ここで、保管部２４、第１ショートカット経路２５、及び、第２ショートカット経路２６の配設箇所は、第１メイン経路２２及び第２メイン経路２３の夫々における直線部分での物品搬送車３の走行方向においてサブ経路２１の配設箇所の間となっている。保管部２４は、サブ経路２１の配設箇所の間のすべてに配設されているとともに、サブ経路２１の配設箇所よりも外側にも配設されている。第１ショートカット経路２５は、サブ経路２１の配設箇所の間の１つに配設されている。第２ショートカット経路２６は、サブ経路２１の配設箇所の間のすべてに配設されている。
【００３９】
本発明に係る物品搬送設備では、物品搬送車３が、メイン経路２０を走行することなく、メイン経路２０を挟んで一方側に配設されたサブ経路２１と他方側に配設されたサブ経路２１との間で走行できるように、メイン経路２０を挟んで一方側に配設されたサブ経路２１と他方側に配設されたサブ経路２１とを連結するサブ間連結経路２７が連結経路とは別に設けられている。
【００４０】
〔サブ間連結経路〕
サブ間連結経路２７は、その一端部がメイン経路２０に対して一方側に配設されたサブ経路２１に接続され、その他端部がメイン経路２０に対して他方側に配設されたサブ経路２１に接続され、その途中部分がメイン経路２０を横断している。サブ間連結経路２７は、メイン経路２０を挟んで対向する位置に配設されたサブ経路２１同士を連結する直線状の経路にて構成されている。
【００４１】
同一のサブ経路２１同士を連結するサブ間連結経路２７が２つ設けられている。これにより、２つのサブ間連結経路２７の１つを、メイン経路２０に対して一方側（例えば図１中左側）のサブ経路２１から他方側（例えば図１中右側）のサブ経路２１に物品搬送車３を走行させるための経路としており、もう１つをメイン経路２０に対して他方側（例えば図１中右側）のサブ経路２１から一方側（例えば図１中左側）のサブ経路２１に物品搬送車３を走行させるための経路としている。同一のサブ経路２１同士を連結する２つのサブ経路２１の夫々は、始端側が一方側のサブ経路２１においてメイン経路２０に接近する方向に延びる直線部分の終端部に接続されており、終端側が他方側のサブ経路２１においてメイン経路２０から離間する方向に延びる直線部分の始端部に接続されている。これにより、図１中点線矢印にて示すように、サブ間連結経路２７に沿って一方側のサブ経路２１から他方側のサブ経路２１に物品搬送車３が走行するときに、一方側のサブ経路２１での走行方向、サブ間連結経路２７での走行方向、及び、他方側のサブ経路２１での走行方向のすべてが同一方向となっており、サブ間連結経路２７に沿って一方側のサブ経路２１から他方側のサブ経路２１にスムーズに走行することができる。
【００４２】
サブ間連結経路２７は、第１メイン経路２２の直線部分及び第２メイン経路２３の直線部分の夫々と直交する状態で横断するように設けられており、サブ間連結経路２７と第１メイン経路２２の直線部分及び第２メイン経路２３の直線部分の夫々との接続箇所が交差部Ｋとなっている。サブ間連結経路２７は、第１メイン経路２２との交差部Ｋが２箇所あるが、２つの交差部Ｋの近辺にサブ間連結経路２７から第１メイン経路２２に合流する合流経路が接続されている。これにより、サブ間連結経路２７は、第１メイン経路２２に対して物品搬送車３を分岐走行及び合流走行を自在としている。よって、サブ間連結経路２７は、メイン経路２０に対して一方側のサブ経路２１から他方側のサブ経路２１へ物品搬送車３を走行させるだけでなく、サブ経路２１から第２メイン経路２３を走行することなく第１メイン経路２２に物品搬送車３を走行させることができる。
【００４３】
サブ間連結経路２７には、第２メイン経路２３から分岐する分岐経路が接続されており、物品搬送車３を第２メイン経路２３からサブ経路２１に分岐させる分岐経路の一部を兼用している。サブ間連結経路２７には、第２メイン経路２３に合流する合流経路が接続されており、物品搬送車３をサブ経路２１から第２メイン経路２３に合流させる合流経路の一部を兼用している。これにより、第２メイン経路２３とサブ経路２１とを繋ぐ経路の一部を共通の経路として形成することができ、構成の簡素化を図ることができる。
【００４４】
複数の物品搬送車３の走行については、走行経路Ｓの全体に亘って複数の移動体３の運行を管理する設備管理用コンピュータが設けられており、物品搬送車３には、設備管理用コンピュータからの運行指令情報に基づいて、物品搬送車３の作動を制御する台車側制御部が設けられている。
【００４５】
図示は省略するが、物品搬送車３には、走行レール２の側脇等に設置されて各ステーション８や保管部２４に対応する目標停止位置を示す停止板を検出する停止板検出センサ、走行レール２の側脇等に設置された走行経路Ｓの基準点からの位置（距離）を示す絶対位置板を検出する絶対位置板検出センサ、物品搬送車３の走行距離を検出する走行距離センサ等の各種センサが設けられている。台車側制御部は、絶対位置板検出センサの検出情報、及び、絶対位置検出板検出センサを検出してからの走行距離センサの検出情報に基づいて、物品搬送車３の現在位置が走行経路Ｓ上のどの位置であるかを把握しており、その現在位置情報と複数の物品搬送車３のうちどの移動車であるかを識別可能な台車ナンバー等の台車識別情報とを無線通信等により設備管理用コンピュータに送信している。
【００４６】
設備管理用コンピュータは、各台車側制御部からの現在位置情報と台車識別情報とから、複数の物品搬送車３の夫々の現在位置を管理しながら、複数の物品搬送車３の運行を管理している。設備管理用コンピュータは、複数の物品搬送車３のうちから１つの搬送対象の物品搬送車３を選択し、その選択した物品搬送車３に対して、複数のステーション８や保管部２４のうちから搬送元及び搬送先のステーション８や保管部２４を指定した状態で搬送元のステーション８や保管部２４から搬送先のステーション８や保管部２４に物品４を搬送する搬送指令を運行指令情報として指令するように構成されている。また、設備管理用コンピュータは、搬送元から搬送先に物品搬送車３を走行させるに当たり、例えば、複数の経路から走行距離が最も短い最短経路を選択しており、その選択した最短経路にて物品搬送車３を走行させるための運行指令情報を指令するように構成されている。
【００４７】
これにより、搬送指令を受けた物品搬送車３の台車側制御部は、各種センサの検出情報に基づいて、指定された搬送元のステーション８や保管部２４まで走行すべく、物品搬送車３の走行を制御し、把持部６の昇降作動や把持部６の切り換え作動を制御することにより、搬送元のステーション８や保管部２４から物品４を受け取る。その後、台車側制御部は、各種センサの検出情報に基づいて、指定された搬送元のステーション８や保管部２４まで走行すべく、物品搬送車３の走行を制御し、搬送先のステーション８や保管部２４に物品４を卸している。
【００４８】
図１に示すように、ある経路からある経路に分岐する分岐部Ｂ（例えば図中点線で囲んだ部分）、ある経路からある経路に合流する合流部Ｇ（例えば図中点線で囲んだ部分）、及び、ある経路とある経路とが直交して交差する交差部Ｋ（例えば図中点線で囲んだ部分）の夫々が複数設けられている。上述の如く、走行経路Ｓ上における物品搬送車３の運行については、基本的に、設備管理用コンピュータが管理しているが、分岐部Ｂ、合流部Ｇ及び交差部Ｋの夫々では、物品搬送車３同士の衝突を防止しながら、物品搬送車３を走行させるように物品搬送車３の運行を管理する運行管理部が、設備管理用コンピュータとは別に設けられている。
【００４９】
分岐部Ｂとしては、例えば、第２メイン経路２３からサブ経路２１に分岐する分岐部Ｂ、第１メイン経路２２から第１ショートカット経路２５に分岐する分岐部Ｂ、及び、第２メイン経路２３から第２ショートカット経路２６に分岐する分岐部等が設けられている。合流部Ｇとしては、例えば、サブ経路２１から第２メイン経路２３に合流する合流部Ｇ、サブ間連結経路２７から第１メイン経路２２に合流する合流部Ｇ、第１ショートカット経路２５から第１メイン経路２２に合流する合流部Ｇ、及び、第２ショートカット経路２６から第１メイン経路２２に合流する合流部Ｇ等が設けられている。交差部Ｋとしては、サブ間連結経路２７と第２メイン経路２３とが交差する交差部Ｋ、及び、サブ間連結経路２７と第１メイン経路２２とが交差する交差部Ｋ等が設けられている。
【００５０】
物品搬送車３の台車側制御部は、分岐部Ｂ、合流部Ｇ及び交差部Ｋに進入するときに、その手前で運行管理部に対して進入を許可するか否かの問い合わせを行い、進入を許可されたときのみ分岐部Ｂ、合流部Ｇ及び交差部Ｋに進入するように、物品搬送車３の走行を制御している。一方、運行管理部は、台車側制御部から進入を許可するか否かの問い合わせがあると、合流部Ｇ及び交差部Ｋにおいては物品搬送車３の１台のみ進入を許可するように、台車側制御部に対して運行指令情報を指令し、分岐部Ｂにおいては分岐したのちに物品搬送車３が存在しないことを条件に進入を許可するように、台車側制御部に対して運行指令情報を指令する。
【００５１】
〔分岐部〕
分岐部Ｂでは、物品搬送車３の走行経路が２つの経路に分岐しており、２つの経路のうちどちらの経路を走行するかを切り換えている。そこで、２つの経路のうちどちらの経路を走行するかを切り換えるための構成について説明する。例えば、第２メイン経路２３からサブ経路２１に分岐する分岐部Ｂを例に挙げて、図４に基づいて説明する。
【００５２】
第２メイン経路２３からサブ経路２１に分岐する分岐部Ｂでは、第２メイン経路２３をそのまま走行するときには直進する経路を走行するように切り換え、第２メイン経路２３からサブ経路２１に分岐するときには図中右側に分岐する経路を走行するように切り換えている。
分岐部Ｂには、走行レール２に加えて、物品搬送車３の上部に備えられた上下軸心周りに回転自在な被案内ローラ２９を案内する分岐部用案内レール３０が設けられている。分岐部用案内レール３０は、被案内ローラ２９を案内する案内面３１として物品搬送車３の横幅方向の一方側に対向する面と他方側に対向する面との２つの案内面を互いに反対側に対向する状態で備えている。そして、案内レール３０の２つの案内面の一方側が物品搬送車３を直進する経路に案内する直進用案内面３１ａにて構成され、且つ、他方側が物品搬送車３を分岐する経路に案内する分岐用案内面３１ｂにて構成されている。
【００５３】
一方、物品搬送車３には、物品搬送車３の横幅方向での分岐部用案内レール３０に対する被案内ローラ２９の位置を変更して、被案内ローラ２９が案内される案内面を直線用案内面３１ａとするか分岐用案内面３１ｂとするかを切換自在な案内面切換手段３２が備えられている。被案内ローラ２９は、物品搬送車３の前後方向に間隔を隔てて一対設けられており、一対の被案内ローラ２９の夫々は、物品搬送車３の前後方向において走行輪１２の配設箇所と同一箇所に配設されており、案内面切換手段３２は、一対の被案内ローラ２９の夫々に対して設けられている。
【００５４】
一対の案内面切換手段３２の夫々は、モータ等の駆動部３３により上下軸心周りに揺動自在な揺動アーム３４と、揺動アーム３４の先端部に設けられた移動体３５と、移動体３５を物品搬送車３の横幅方向に案内移動させる案内移動部３６とを備えている。そして、被案内ローラ２９は、移動体３５の先端部に上下軸心周りで回転自在に支持されている。一対の案内面切換手段３２の夫々は、駆動部３３により揺動アーム３４を揺動させることにより被案内ローラ２９の位置を物品搬送車３の横幅方向で左側又は右側に変更させて、分岐部用案内レール３０において直進用案内面３１ａにて被案内ローラ２９を案内するか分岐部用案内面３１ｂにて被案内ローラ２９を案内するかを切換自在に構成されている。図４では、案内面切換手段３２が、分岐部用案内レール３０において分岐部用案内面３１ｂにて被案内ローラ２９を案内する状態に切り換えたときを示している。図４中点線は、被案内ローラ２９が分岐部用案内面３１ｂにて案内されて、物品搬送車３が分岐する経路に分岐している状態を示している。
【００５５】
〔合流部〕
図示は省略するが、合流部Ｇには、上述の分岐部Ｂと同様に、走行レール２に加えて、被案内ローラ２９を案内する合流部用案内レールが設けられている。案内面切換手段３２が、合流部用案内レールにて被案内ローラ２９を案内するように被案内ローラ２９の位置を物品搬送車３の横幅方向で左側又は右側に変更させて、合流部用案内レールにて被案内ローラ２９を案内することにより、物品搬送車３が合流自在に構成されている。
【００５６】
〔交差部〕
交差部Ｋについて、例えば、サブ間連結経路２７と第１メイン経路２２との交差部Ｋを例に挙げて、図５及び図６に基づいて説明する。
【００５７】
第１メイン経路２２において交差部Ｋに連続するメイン用入口部分３７及び交差部Ｋから連続するメイン用出口部分３８、並びに、サブ間連結経路２７において交差部Ｋに連続するサブ用入口部分３９及び交差部Ｋから連続するサブ用出口部分４０の夫々には、一対の走行レール２に加えて、被案内ローラ２９を案内する交差部用案内レール４１が設けられている。
【００５８】
以下、走行レール２について、メイン用入口部分３７及びメイン用出口部分３８に設けられたものをメイン走行レール２ａとし、サブ用入口部分３９及びサブ用出口部分４０に設けられたものをサブ走行レール２ｂとする。また、交差部用案内レール４１について、メイン用入口部分３７及びメイン用出口部分３８に設けられたものをメイン交差部用案内レール４１ａとし、サブ用入口部分３９及びサブ用出口部分４０に設けられたサブ交差部用案内レール４１ｂとする。
【００５９】
交差部Ｋには、メイン走行レール２ａに連続する第１走行位置（図５（ｂ）参照）とサブ走行レール２ｂに連続する第２走行位置（図５（ａ）参照）とに上下軸心周りで回転自在な走行用回転レール４４（切換レールに相当する）が設けられている。走行用回転レール４４は、走行レール２と同様に、水平面に沿う上面にて走行輪１２を案内支持し、且つ、上下方向に沿う側面にて走行案内輪１３を案内するように構成されている。そして、メイン用入口部分３７及びメイン用出口部分３８、並びに、サブ用入口部分３９及びサブ用出口部分４０の夫々では、物品搬送車３に備えられた一対の走行輪１２の両方を一対の走行レール２にて各別に案内支持している。それに対して、交差部Ｋでは、物品搬送車３に備えられた一対の走行輪１２の一方側のみを走行用回転レール４４にて案内支持している。つまり、走行用回転レール４４は、第１走行位置において一対のメイン走行レール２ａの一方側にだけ連続するものとなっており、第２走行位置において一対のサブ走行レール２ｂの一方側にだけ連続するものとなっており、物品搬送車３の横幅方向の一方側のみにしか存在していない。
【００６０】
走行用回転レール４４は、その一端部がメイン走行レール２ａの終端部及びサブ走行レール２ｂの終端部に連続する位置に配設され、且つ、その一端部を走行用上下軸心４５として第１走行位置と第２走行位置とに往復揺動自在に設けられている。これにより、走行用回転レール４４を走行用上下軸心４５周りで往復揺動させることで、走行用回転レール４４を第１走行位置と第２走行位置とに切換自在に構成されている。
【００６１】
交差部Ｋには、走行用回転レール４４に加えて、物品搬送車３の上部に備えられた被案内ローラ２９を案内するために、メイン交差部用案内レール４１ａに連続する第１案内位置（図５（ｂ）参照）とサブ交差部用案内レール４１ｂに連続する第２案内位置（図５（ａ）参照）とに上下軸心周りで回転自在な案内用回転レール４２（切換レールに相当する）が設けられている。
ここで、図５（ｂ）は、走行用回転レール４４を第１走行位置に切り換えるとともに、案内用回転レール４２を第１案内位置に切り換えた状態を示している。図５（ａ）では、走行用回転レール４４を第２走行位置に切り換えるとともに、案内用回転レール４２を第２案内位置に切り換えた状態を示している。
【００６２】
メイン交差部用案内レール４１ａ、案内用回転レール４２、及び、サブ交差部用案内レール４１ｂの夫々は、物品搬送車３の横幅方向の中央部に配設された被案内ローラ２９を案内するために、交差部Ｋを通過する物品搬送車３の横幅方向の中央部に配設されている。メイン交差部用案内レール４１ａ、案内用回転レール４２、及び、サブ交差部用案内レール４１ｂの夫々は、被案内ローラ２９を案内する案内面４３として、交差部Ｋを通過する物品搬送車３の横幅方向の一方側に対向する第１案内面４３ａと他方側に対向する第２案内面４３ｂとを備えている。
そして、案内用回転レール４２は、その長手方向の中央部を案内用上下軸心４６として、第１案内位置と第２案内位置とに往復揺動自在に設けられている。
【００６３】
交差部Ｋでは、走行用回転レール４４及び案内用回転レール４２の切換について、交差部Ｋに電動モータ等の駆動部を設けずに、交差部Ｋへの物品搬送車３の進入に伴って走行用回転レール４４及び案内用回転レール４２の切換を行うようにしている。
【００６４】
物品搬送車３には、交差部Ｋへの物品搬送車３の進入に伴って案内用回転レール４２を第１案内位置から第２案内位置に及び第２案内位置から第１案内位置に押圧操作自在な押圧操作部４７が備えられている。押圧操作部４７は、例えば、上下軸心周りに回転自在な押圧ローラにて構成されており、物品搬送車３の上方前端部に配設されている。これにより、交差部Ｋへ物品搬送車３が進入すると、押圧操作部４７が案内用回転レール４２を押圧操作自在となっており、押圧操作部４７による押圧操作により案内用回転レール４２を上下軸心周りで揺動させて第１案内位置と第２案内位置とに切り換えている。
【００６５】
交差部Ｋには、案内用回転レール４２の回転と走行用回転レール４４の回転とを連係させる連係手段４８が備えられている。連係手段４８は、押圧操作部４７による押圧操作により案内用回転レール４２が第１案内位置から第２案内位置に回転されると、走行用回転レール４４を第１走行位置から第２走行位置に回転させるように、案内用回転レール４２の回転と走行用回転レール４４の回転とを連係させている。また、連係手段４８は、押圧操作部４７による押圧操作により案内用回転レール４２が第２案内位置から第１案内位置に回転されると、走行用回転レール４４を第２走行位置から第１走行位置に回転させるように、案内用回転レール４２の回転と走行用回転レール４４の回転とを連係させている。
【００６６】
このようにして、交差部Ｋへ物品搬送車３が進入するに伴って押圧操作部４７による押圧操作により案内用回転レール４２を上下軸心周りで揺動させて第１案内位置と第２案内位置とに切り換える。案内用回転レール４２の切換により、連係手段４８が、案内用回転レール４２の回転と走行用回転レール４４の回転とを連係させて、走行用回転レール４４を第１走行位置と第２走行位置とに切り換えている。切換操作手段が、押圧操作部４７と連係手段４８とから構成されている。
【００６７】
連係手段４８は、図６に示すように、上下軸心周りで案内用回転レール４２と一体的に回転自在な第１回転体４９と、上下軸心周りで走行用回転レール４４と一体的に回転自在な第２回転体５０と、第１回転体４９の回転を第２回転体５０に伝達して第２回転体５０を回転させる回転伝達部５１とを備えて構成されている。
【００６８】
第１回転体４９は、案内用回転レール４２及び走行用回転レール４４を支持するレール支持体５２の上部に配設されている。そして、案内用回転レール４２の案内用上下軸心４６と第１回転体４９の回転軸心とが第１連結軸５３にて連結されており、案内用回転レール４２と第１回転体４９とが上下軸心周りで一体的に回転するようになっている。
第２回転体５０は、走行用回転レール４４の下方に配設されている。そして、走行用回転レール４４の走行用上下軸心４５と第２回転体５０の回転軸心とが第２連結軸５４にて連結されており、走行用回転レール４４と第２回転体５０とが上下軸心周りで一体的に回転するようになっている。
【００６９】
回転伝達部５１は、レール支持体５２の側脇に配設されて中継用連結軸５５にて回転軸心同士が連結されて上下軸心周りで一体的に回転自在な一対の中継用回転体５６を備えており、第１回転体４９の回転を中継用回転体５６に伝達して中継用回転体５６を回転させるとともに、その中継用回転体５６の回転を第２回転体５０に伝達して第２回転体５０を回転させている。第１回転体４９及び中継用回転体５６の一方は、タイミングプーリにて構成されており、第１回転体４９と中継用回転体５６の一方とに巻き掛けられたタイミングベルト５７により第１回転体４９の回転が中継用回転体５６に伝達される。第２回転体５０と中継用回転体５６の他方とは、互いに噛み合う歯車にて構成されており、中継用回転体５６と第２回転体５０との噛み合いにより中継用回転体５６の回転が第２回転体５０に伝達される。ここで、中継用回転体５６の回転方向と第２回転体５０の回転方向とが逆方向となって伝達されている。
【００７０】
案内用回転レール４２が回転されると、案内用回転レール４２と第１回転体４９とが一体的に回転し、タイミングベルト５７にて第１回転体４９の回転が中継用回転体５６の一方に伝達されて回転する。一対の中継用回転体５６は一体的に回転するので、中継用回転体５６の回転が第２回転体５０に伝達されて回転し、第２回転体５０と走行用回転レール４４とが一体的に回転する。このようにして、案内用回転レール４２が第１案内位置から第２案内位置に回転されると、走行用回転レール４４を第１走行位置から第２走行位置に回転させる。逆に、案内用回転レール４２が第２案内位置から第１案内位置に回転されると、走行用回転レール４４を第２走行位置から第１走行位置に回転させる。ここで、中継用回転体５６から第２回転体５０への伝達において回転方向が逆方向となっている。これにより、連係手段４８は、案内用回転レール４２の回転方向と走行用回転レール４４の回転方向とを逆方向として、案内用回転レール４２の回転と走行用回転レール４４の回転とを連係させている。
【００７１】
〔交差部における物品搬送車の通過〕
物品搬送車３が交差部Ｋを通過するときの動作について、例えば、サブ間連結経路２７と第１メイン経路２２との交差部Ｋを例に挙げて、図７及び図８に基づいて説明する。図７及び図８では、基本的に、第１メイン経路２２に沿って物品搬送車３が交差部Ｋを通過する場合を示しており、サブ間連結経路２７に沿って物品搬送車３が交差部Ｋを通過する場合を図８（ｂ）において点線にて示している。
【００７２】
図７（ａ）及び図７（ｂ）に示すように、物品搬送車３が第１メイン経路２２に沿って交差部Ｋに進入すると、物品搬送車３が交差部Ｋに進入するに伴って押圧操作部４７にて案内用回転レール４２を押圧操作し、案内用回転レール４２が第２案内位置からメイン交差部用案内レール４１ａに連続する第１案内位置への揺動を開始する。これにより、連係手段４８による案内用回転レール４２の回転と走行用案内レール４４の回転との連係により、第２走行位置からメイン走行レール２ａに連続する第１走行位置への走行用案内レール４４の揺動も開始される。ここで、押圧操作部４７は、物品搬送車３の前端側に突出する状態で設けられているので、物品搬送車３が交差部Ｋに到達する以前の第１入口部分３９を走行中に押圧操作部４７が案内用回転レール４２を押圧操作して、案内用回転レール４２が第２案内位置からメイン交差部用案内レール４１ａに連続する第１案内位置への揺動が開始される。
【００７３】
図８（ａ）に示すように、押圧操作部４７の押圧操作にて案内用回転レール４２が第１案内位置に揺動されると、連係手段４８による案内用回転レール４２の回転と走行用案内レール４４の回転との連係により、走行用回転レール４４も第１走行位置に揺動される。上述の如く、物品搬送車３が交差部Ｋに到達する以前の第１入口部分３９を走行中に案内用回転レール４２の揺動が開始されているので、物品搬送車３が交差部Ｋに到達したときには案内用回転レール４２が第１案内位置に揺動されることになる。これにより、物品搬送車３は、走行輪１２の一方側が走行用回転レール４４に案内支持されるとともに、被案内ローラ２９が案内用回転レール４２にて案内されて交差部Ｋを走行できる。しかも、物品搬送車３が交差部Ｋを走行するときには、物品搬送車３の走行案内輪１３が走行用回転レール４４に案内されるので、走行案内輪１３により走行用回転レール４４を押し付けることになる。その結果、走行用回転レール４４を第１走行位置に維持させることができ、この走行用回転レール４４の位置保持により案内用回転レール４２の第１案内位置での位置保持を行うことができる。
【００７４】
ここで、走行輪１２、走行案内輪１３、被案内ローラ２９は、物品搬送車３の前後方向に間隔を隔てて前後一対設けられているが、走行輪１２、走行案内輪１３、被案内ローラ２９の配設位置は、物品搬送車３の前後方向でほぼ同一位置となっている。これにより、被案内ローラ２９と案内用回転レール４２とが当接するタイミングと、走行案内輪１３と走行用回転レール４４とが当接するタイミングがほぼ同じタイミングとなっている。これにより、被案内ローラ２９と案内用回転レール４２との当接により案内用回転レール４２を押し付ける力と、走行案内輪１３と走行用回転レール４４との当接により走行用回転レール４４を押し付ける力とが、ほぼ同じタイミングで作用することになる。そして、このような押し付け力が同じタイミングで作用することに加えて、案内用回転レール４２の回転方向と走行用回転レール４４の回転方向とが逆方向となっていることから、走行用回転レール４４を第１走行位置に確実に維持させることができるとともに、案内用回転レール４２も第１案内位置に確実に維持させることができる。
また、例えば、被案内ローラ２９の物品搬送車３の前後方向での間隔は、走行用回転レール４４の長さよりも短くなっており、前方側に配設された走行案内輪１３の夫々が走行用回転レール４４から離れると、後方側に配設された走行案内輪１３が走行用案内レール４４に当接するようになっている。これにより、被案内ローラ２９と案内用回転レール４２とが当接された状態で物品搬送車３が交差部Ｋを通過することができる。
このようにして、図８（ｂ）に示すように、物品搬送車３は第１メイン経路２２に沿って交差部Ｋを通過することができる。
【００７５】
物品搬送車３が交差部Ｋに進入するに伴って物品搬送車３に備えられた押圧操作部４７にて案内用回転レール４２を押圧操作するのであるが、案内用回転レール４２は、その長手方向の中央部を案内用上下軸心４６として、メイン交差部用案内レール４１ａに連続する第１案内位置とサブ交差部用案内レール４１ｂに連続する第２案内位置とに往復揺動するようになっている。よって、案内用回転レール４２は、第１案内位置から第２案内位置に揺動するときの回転方向と第２案内位置から第１案内位置に揺動するときの回転方向とが逆方向となっている。これにより、物品搬送車３が交差部Ｋを通過するときには、第１メイン経路２２に沿って通過するときとサブ間連結経路２７に沿って通過するときとで、押圧操作部４７の位置を物品搬送車３の横幅方向で変更させて案内用回転レール４２を揺動させるときの回転方向を逆方向とする必要がある。
【００７６】
そこで、物品搬送車３には、物品搬送車３の横幅方向で押圧操作部４７の位置を第１押圧位置と第２押圧位置とに変更自在な押圧操作部位置変更手段５８（図４参照）が備えられている。第１押圧位置は、図７（ａ）に示すように、物品搬送車３の横幅方向で案内用回転レール４２の長手方向の中央部よりも端部側の位置であり且つ案内用回転レール４２を第２案内位置から第１案内位置に揺動させるための位置である。第２押圧位置は、図８（ｂ）の点線にて示すように、物品搬送車３の横幅方向で案内用回転レール４２の長手方向の中央部よりも端部側の位置であり且つ案内用回転レール４２を第１案内位置から第２案内位置に揺動させるための位置である。
【００７７】
物品搬送車３が第１メイン経路２２に沿って交差部Ｋを通過する場合には、図７（ａ）に示すように、押圧操作部位置変更手段５８が押圧操作部４７の位置を第１押圧位置（図中では物品搬送車３の走行方向の右側）に変更している。また、物品搬送車３がサブ間連結経路２７に沿って交差部Ｋを通過する場合には、図８（ｂ）の点線にて示すように、押圧操作部位置変更手段５８が押圧操作部４７の位置を第２押圧位置（図中では物品搬送車３の走行方向の左側）に変更している。
【００７８】
物品搬送車３が交差部Ｋを通過するときには、物品搬送車３に備えられた案内面切換手段３２（図４参照）が、メイン交差部用案内レール４１ａ、案内用回転レール４２、及び、サブ交差部用案内レール４１ｂの夫々に対する被案内ローラ２９の位置を物品搬送車３の横幅方向で右側又は左側に変更自在に構成されている。これにより、案内面切換手段３２は、物品搬送車３が交差部Ｋを通過するときに、被案内ローラ２９が案内される案内面を第１案内面４３ａとするか第２案内面４３ｂとするかを切換自在に構成されている。
【００７９】
そして、案内面切換手段３２は、被案内ローラ２９が案内される案内面を走行用回転レールが存在しない側と反対側に対向する面となるように被案内ローラ２９の位置を変更させている。つまり、物品搬送車３が第１メイン経路２２に沿って交差部Ｋを通過するときには、図８（ａ）に示すように、走行用回転レール４４はメイン走行レール２ａに連続する第１走行位置に切り換えられるので、物品搬送車３の走行方向に対して右側に走行用回転レール４４が存在することになる。そこで、案内面切換手段３２は、図７（ａ）に示すように、メイン交差部用案内レール４１ａ、案内用回転レール４２、及び、サブ交差部用案内レール４１ｂの夫々に対する被案内ローラ２９の位置を右側に変更して、被案内ローラ２９が案内される案内面を走行用回転レール４４が存在しない側と反対側に対向する第１案内面４３ａとなるようにしている。また、図８（ｂ）の点線で示すように、サブ間連結経路２７に沿って物品搬送車３が交差部Ｋを通過するときには、案内面切換手段３２は、メイン交差部用案内レール４１ａ、案内用回転レール４２、及び、サブ交差部用案内レール４１ｂの夫々に対する被案内ローラ２９の位置を左側に変更して、被案内ローラ２９が案内される案内面を走行用回転レール４４が存在しない側と反対側に対向する第２案内面４３ｂとなるようにしている。
【００８０】
上述の如く、物品搬送車３の横幅方向での押圧操作部４７の位置は押圧操作部位置変更手段５８にて変更自在に構成されており、物品搬送車３の横幅方向での被案内ローラ２９の位置は案内面切換手段３２にて変更自在に構成されている。そこで、押圧操作部４７は、連結体５９にて被案内ローラ２９と連結されて支持されており、物品搬送車３の横幅方向において被案内ローラ２９と一体的に移動自在に設けられている。これにより、押圧操作部位置変更手段５８は、単独で駆動部等を備えることなく、案内面切換手段３２にて構成されている。
【００８１】
〔別実施形態〕
（１）上記実施形態では、物品搬送車３に押圧操作部４７を備えるとともに、交差部Ｋに連係手段４８を備えることにより、交差部Ｋへの物品搬送車３の進入に伴って走行用回転レール４４及び案内用回転レール４２の切換を行うようにしている。これに代えて、図９に示すように、走行用回転レール４４を第１走行位置と第２走行位置とに切換自在な走行用駆動部６０（例えば電動モータ等）と、案内用回転レール４２を第１案内位置と第２案内位置とに切換自在な案内用駆動部６１（例えば電動モータ等）とを備える。そして、走行用駆動部６０の駆動により走行用回転レール４４を第１走行位置と第２走行位置とに切り換えるとともに、案内用駆動部６１の駆動により案内用回転レール４２を第１走行位置と第２走行位置とに切り換えることもできる。ここで、走行用駆動部６０及び案内用駆動部６１が切換駆動手段に相当する。
【００８２】
また、例えば、図９における案内用駆動部６１のみを備えるとともに、上記実施形態における連係手段４８を備えることにより、案内用駆動部６１の駆動により案内用回転レール４２を第１走行位置と第２走行位置とに切り換え、連係手段４８により案内用回転レール４２の回転に伴って走行用回転レール４４を第１走行位置と第２走行位置とに切り換えることもできる。
【００８３】
（２）上記実施形態では、メイン経路２０に対して一方側に配設するサブ経路２１の数と他方側に配設するサブ経路２１の数とを同数としているが、メイン経路２０に対して一方側に配設するサブ経路２１の数を他方側に配設するサブ経路２１の数よりも多くすることもできる。
【００８４】
（３）上記実施形態において、一方側のサブ経路２１と他方側のサブ経路２１の配設位置については、メイン経路２０を挟んで対向する位置に限らずに、一方側のサブ経路２１の配設位置に対して、他方側のサブ経路２１の配設位置を異なる位置にすることもできる。この場合には、例えば、平面視においてサブ間連結経路２７を斜めに延びるように配設することができる。
【００８５】
（４）上記実施形態において、サブ経路２１については、環状の経路を例示しているが、例えば、メイン経路２０に対して離間する直線部分とメイン経路２０に対して接近する直接部分とを対向して一対配置し、それら一対の直線部分においてメイン経路２０から離れる側の端部をカーブ部分にて繋いだ平面視でコ字状の経路にてサブ経路２１を形成することができる。この場合、一対の直線部分においてメイン経路２０に接近する側の端部が連結経路にてメイン経路２０と接続されることになる。このように、サブ経路２１の経路形状については適宜変更が可能であり、環状のものに限られない。
【符号の説明】
【００８６】
２ 走行レール
３ 物品搬送車
４ 物品
８ 物品搬送箇所（ステーション）
２０ メイン経路
２１ サブ経路
２２ 第１メイン経路
２３ 第２メイン経路
２７ サブ間連結経路
２９ 被案内ローラ
４２ 切換レール（案内用回転レール）
４４ 切換レール（走行用回転レール）
４７ 操作部（押圧操作部）
４８ 切換操作手段（連係手段）
６０ 切換駆動手段（走行用駆動部）
６１ 切換駆動手段（案内用駆動部）
Ｋ 交差部
Ｓ 走行経路
【技術分野】
【０００１】
本発明は、天井側に設置された走行レールにて形成される走行経路に沿って走行自在な物品搬送車が複数設けられ、前記走行経路として、環状のメイン経路と、複数の物品搬送箇所を経由する状態で配設されて前記メイン経路に対して前記物品搬送車が分岐合流自在に接続されたサブ経路とが設けられ、前記サブ経路は、前記メイン経路での前記物品搬送車の走行方向に並ぶ状態で前記メイン経路の外側において前記メイン経路を挟んで一方側と他方側との両側に配設されている物品搬送設備に関する。
【背景技術】
【０００２】
このような物品搬送設備では、例えば、メイン経路に存在する物品搬送車に対して搬送先としてあるサブ経路の物品搬送箇所が指令されると、その物品搬送車は、搬送先として指令された物品搬送箇所が存在するサブ経路の分岐箇所までメイン経路を走行したのち、メイン経路からサブ経路に分岐走行し、搬送先として指令された物品搬送箇所に対応する停止位置までサブ経路に沿って走行している。また、あるサブ経路に存在する物品搬送車に対して搬送先として別のサブ経路の物品搬送箇所が指令されると、その物品搬送車は、サブ経路からメイン経路に合流走行したのち、搬送先として指令された物品搬送箇所が存在するサブ経路の分岐箇所までメイン経路を走行し、その後、メイン経路からサブ経路に分岐走行し、指定された物品搬送箇所に対応する停止位置までサブ経路に沿って走行している。このように、物品搬送車は、メイン経路からサブ経路への分岐走行やサブ経路からメイン経路への合流走行を行いながら、搬送先として指令された物品搬送箇所に対応する停止位置まで走行している。
【０００３】
ここで、あるサブ経路に存在する物品搬送車に対して、搬送先として、メイン経路を挟んで反対側に配設されているサブ経路に存在する物品搬送箇所が指令されることがある。この場合には、その物品搬送車が、メイン経路に合流走行したのちメイン経路に沿って走行することになるが、メイン経路を挟んで反対側に配設されているサブ経路の分岐箇所まで環状のメイン経路を走行しなければならない。よって、物品搬送車の走行距離が長くなり、物品搬送を効率よく行えず、搬送能力の低下を招いていた。
【０００４】
そこで、従来の物品搬送設備では、メイン経路に対して一方側に配設されたサブ経路とメイン経路に対して他方側に配設されたサブ経路との間での物品搬送を行う搬送コンベヤが設けられている。あるサブ経路に存在する物品搬送車に対して、搬送先として、メイン経路を挟んで反対側に配設されているサブ経路に存在する物品搬送箇所が指令された場合には、その物品搬送車から搬送コンベヤに物品を移載し、搬送コンベヤにてその物品をメイン経路に対して他方側に配設されたサブ経路まで搬送している。そして、メイン経路に対して他方側に配設されたサブ経路に存在する物品搬送車が、搬送コンベヤにて搬送された物品を受け取り、搬送先として指令された物品搬送箇所に対応する停止位置まで走行している（例えば、特許文献１参照。）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００６−３１９１５４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上記特許文献１に記載の設備では、メイン経路に対して一方側に配設されたサブ経路の物品搬送箇所からメイン経路に対して他方側に配設されたサブ経路の物品搬送箇所まで物品を搬送するに当たり、物品搬送車が物品を搬送コンベヤに移載する作業や物品搬送車が搬送コンベヤから物品を受け取る作業を行わなければならず、その作業に時間がかかってしまい、物品を早く搬送できないという問題があった。また、物品搬送車の他に、搬送コンベヤを設けなければならず、構成の複雑化及びコストアップを招くものとなっていた。
【０００７】
本発明は、かかる点に着目してなされたものであり、その目的は、メイン経路に対して一方側に配設されたサブ経路の物品搬送箇所からメイン経路に対して他方側に配設されたサブ経路の物品搬送箇所まで物品を搬送する場合でも、構成の複雑化及びコストアップを招くことなく、物品をいち早く搬送することができ搬送能力の向上を図ることができる物品搬送設備を提供する点にある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
この目的を達成するために、本発明に係る物品搬送設備の第１特徴構成は、天井側に設置された走行レールにて形成される走行経路に沿って走行自在な物品搬送車が複数設けられ、前記走行経路として、環状のメイン経路と、複数の物品搬送箇所を経由する状態で配設されたサブ経路と、前記メイン経路と前記サブ経路とを連結して前記物品搬送車の前記メイン経路から前記サブ経路への分岐走行及び前記サブ経路から前記メイン経路への合流走行を自在とする連結経路とが設けられ、前記サブ経路は、前記メイン経路での前記物品搬送車の走行方向に並ぶ状態で前記メイン経路の外側において前記メイン経路を挟んで一方側と他方側との両側に配設されている物品搬送設備において、
前記走行経路として、前記メイン経路に対して一方側に配設された前記サブ経路に一端部が接続され、前記メイン経路に対して他方側に配設された前記サブ経路に他端部が接続され、途中部分が前記メイン経路を横断するサブ間連結経路が前記連結経路とは別に設けられ、前記物品搬送車は、前記サブ間連結経路によって、前記メイン経路に対して一方側に配設された前記サブ経路から、前記メイン経路との接続箇所である交差部を通過させて、前記メイン経路に対して他方側に配設された前記サブ経路に走行自在に構成されている点にある。
【０００９】
本特徴構成によれば、メイン経路に対して一方側に配設されたサブ経路の物品搬送箇所からメイン経路に対して他方側に配設されたサブ経路の物品搬送箇所まで物品を搬送する場合には、物品搬送車が、サブ間連結経路に沿って走行することで、メイン経路に対して一方側に配設されたサブ経路からメイン経路との接続箇所である交差部を通過してメイン経路に対して他方側に配設されたサブ経路に走行することができる。これにより、物品搬送車は、メイン経路を走行することなく、メイン経路に対して一方側に配設されたサブ経路から他方側に配設されたサブ経路に走行することができる。よって、物品搬送車が、他の装置との間での物品の移載を行うことなく、サブ間連結経路に沿って走行するだけで、メイン経路に対して一方側に配設されたサブ経路の物品搬送箇所から他方側に配設されたサブ経路の物品搬送箇所まで物品を搬送することができる。そして、単に、サブ間連結経路を設けるだけで、メイン経路に対して一方側に配設されたサブ経路から他方側に配設されたサブ経路への走行が可能となる。
よって、メイン経路に対して一方側に配設されたサブ経路の物品搬送箇所からメイン経路に対して他方側に配設されたサブ経路の物品搬送箇所まで物品を搬送する場合でも、構成の複雑化及びコストアップを招くことなく、物品をいち早く搬送することができ搬送能力の向上を図ることができる物品搬送設備を実現できる。
【００１０】
本発明に係る物品搬送設備の第２特徴構成は、前記メイン経路に対して一方側に配設された前記サブ経路と前記メイン経路に対して他方側に配設された前記サブ経路とが前記メイン経路を挟んで対向する位置に配設され、前記サブ間連結経路が、前記メイン経路を挟んで対向する位置に配設された前記サブ経路同士を連結する直線状の経路にて構成されている点にある。
【００１１】
本特徴構成によれば、メイン経路に対して一方側に配設されたサブ経路とメイン経路に対して他方側に配設されたサブ経路とをメイン経路を挟んで対向する位置に配設することで、複数のサブ経路をメイン経路に対して対称的に配設することができる。よって、走行経路の全体をシンプルな形状の経路とすることができるので、構成の簡素化を図ることができるとともに、走行経路の配置を容易に行うことができる。しかも、サブ間連結経路は、単純な直線状の経路とすることができるので、この点でも構成の簡素化を図ることができるとともに、サブ間連結経路での物品搬送車の走行速度を上げることができ、サブ間連結経路での物品搬送車の走行をいち早く安定して行うことができる。
【００１２】
本発明に係る物品搬送設備の第３特徴構成は、同一の前記サブ経路同士を連結する前記サブ間連結経路が２つ設けられている点にある。
【００１３】
本特徴構成によれば、２つのサブ間連結経路の１つを、メイン経路に対して一方側に配設されたサブ経路から他方側に配設されたサブ経路に物品搬送車を走行させるための経路とし、もう１つをメイン経路に対して他方側に配設されたサブ経路から一方側に配設されたサブ経路に物品搬送車を走行させるための経路とすることができる。これにより、２つのサブ間連結経路の双方により物品搬送車をすれ違い走行させながら、メイン経路に対して一方側に配設されたサブ経路の物品搬送箇所と他方側に配設されたサブ経路の物品搬送箇所との間での物品搬送を行うことができ、サブ間連結経路を有効に活用して搬送能力の向上を効果的に図ることができる。
【００１４】
本発明に係る物品搬送設備の第４特徴構成は、前記交差部には、前記メイン経路に沿って前記物品搬送車を通過させる第１切換状態と前記サブ間連結経路に沿って前記物品搬送車を通過させる第２切換状態とに切換自在な切換レールと、前記切換レールを前記第１切換状態と前記第２切換状態とに切換操作自在な切換操作手段とが設けられている点にある。
【００１５】
本特徴構成によれば、物品搬送車がメイン経路に沿って交差部を通過するときには、切換操作手段が切換レールを第１切換状態に切り換えて、物品搬送車が切換レールに沿って走行して交差部を通過することができる。また、物品搬送車がサブ間連結経路に沿って交差部を通過するときには、切換操作手段が切換レールを第２切換状態に切り換えて、物品搬送車が切換レールに沿って走行して交差部を通過することができる。よって、物品搬送車がメイン経路に沿って交差部を通過するときでも、物品搬送車がサブ間連結経路に沿って交差部を通過するときでも、物品搬送車が切換レールに沿って走行することができ、物品搬送車が安定して且つ的確に交差部を通過することができる。
【００１６】
本発明に係る物品搬送設備の第５特徴構成は、前記切換操作手段は、前記交差部への前記物品搬送車の進入に伴って前記物品搬送車に備えられた操作部により操作されて前記切換レールを前記第１切換状態から前記第２切換状態に及び前記第２切換状態から前記第１切換状態に切換操作自在に構成されている点にある。
【００１７】
本特徴構成によれば、物品搬送車が交差部に進入すると、例えば、物品搬送車に備えられた操作部により切換レールを押圧操作して、切換レールを第１切換状態から第２切換状態に及び第２切換状態から第１切換状態に切り換えることができる。よって、交差部に切換レールを切り換えるための駆動部等を設けなくてもよく、それだけ構成の簡素化を図りながら、物品搬送車が交差部を通過することができる。
【００１８】
本発明に係る物品搬送設備の第６特徴構成は、前記切換操作手段は、切換駆動手段の駆動により前記切換レールを前記第１切換状態から前記第２切換状態に及び前記第２切換状態から前記第１切換状態に切換操作自在に構成されている点にある。
【００１９】
本特徴構成によれば、物品搬送車が交差部に進入するときには、切換駆動手段の駆動により切換レールを第１切換状態から第２切換状態に及び第２切換状態から第１切換状態に確実に切り換えることができる。よって、切換レールを第１切換状態又は第２切換状態に確実に切り換えて、物品搬送車が交差部を確実に通過することができる。
【００２０】
本発明に係る物品搬送設備の第７特徴構成は、前記メイン経路として、環状の第１メイン経路と、前記第１メイン経路の外側において前記第１メイン経路を挟んで一方側と他方側との両側に配設されて前記第１メイン経路に対して前記物品搬送車が分岐合流自在に接続された第２メイン経路とが設けられ、前記サブ経路は、前記第２メイン経路に対して前記物品搬送車が分岐合流自在に接続されている点にある。
【００２１】
本特徴構成によれば、物品搬送車が第１メイン経路からサブ経路に走行する場合に、第１メイン経路から第２メイン経路に乗り移り、さらに第２メイン経路からサブ経路に乗り移ることになる。そこで、第１メイン経路と第２メイン経路との間での分岐合流箇所を複数設けることにより、第１メイン経路での物品搬送車の走行距離を短くしながら、物品搬送車が第１メイン経路から第２メイン経路に乗り移ることができる。よって、物品搬送車が第１メイン経路からサブ経路に走行する場合でも、第１メイン経路での走行距離を短くして走行できるので、物品搬送車を効率よく走行させることができ、搬送能力の向上に繋がる。また、メイン経路として、第１メイン経路だけでなく、第２メイン経路も設けているので、物品搬送車が目的箇所に走行するときに複数の経路を選択可能とし易くなるとともに、１つの経路に対して複数の物品搬送車が集中して走行するのを抑制することができ、複数の物品搬送車を効率よく走行させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】物品搬送設備の全体平面図
【図２】物品搬送設備の一部の側面図
【図３】走行方向に沿う方向での物品搬送車の断面図
【図４】分岐部を示す平面図
【図５】交差部を示す平面図
【図６】交差部を示す走行方向に沿う方向での断面図
【図７】物品搬送車が交差部を通過するときの状態を示す図
【図８】物品搬送車が交差部を通過するときの状態を示す図
【図９】別実施形態における交差部を示す図
【発明を実施するための形態】
【００２３】
本発明に係る物品搬送設備の実施形態を図面に基づいて説明する。
この物品搬送設備は、図１に示すように、複数の物品処理部１を経由する状態で走行レール２が天井側に設置されて走行経路Ｓが形成されており、走行経路Ｓに沿って一方向に移動自在な天井搬送式の物品搬送車３が複数設けられている。この物品搬送設備では、半導体基板を収納した容器を物品４として、物品搬送車３が複数の物品処理部１の間で物品４を搬送するように構成されている。走行レール２は、走行レール用ブラケット５により天井部に固定状態で設置されている（図２参照）。
【００２４】
物品搬送車３は、図２に示すように、物品４を吊り下げ状態で把持する把持部６を昇降自在に備えている。把持部６は、物品搬送車３が停止した状態において、ワイヤ７（ワイヤに限らず、例えばベルトを適応することも可能である）を巻き取り又は繰り出すことにより、物品搬送車３に近接させる上昇位置と物品搬送車３よりも下方側に設置された物品移載用のステーション８（物品搬送箇所に相当する）との間で物品移載を行う下降位置とに昇降自在に設けられている。
ちなみに、図２では、把持部６が上昇位置から下降位置に下降する場合を上方側に示し、把持部６を下降位置から上昇位置に上昇させる場合を下方側に示している。
【００２５】
ステーション８は、物品４を載置支持する載置台にて構成されている。そして、ステーション８は、物品処理部１にて所定の処理を行う物品４を物品搬送車３から受け取る又は物品処理部１にて所定の処理を行った物品４を物品搬送車３に受け渡すためのものであり、複数の物品処理部１の夫々に対応して配置されている。
物品搬送車３は、把持部６を上昇位置に位置させた状態で走行レール２に沿って移動し、複数のステーション８のうち、移載対象のステーション８に対応する停止位置に停止した状態で上昇位置と下降位置との間で把持部６を昇降させることにより、ステーション８との間で物品４の授受を行うように構成されている。
【００２６】
物品搬送車３は、走行レール２上を走行する走行駆動部９と、走行レール２の下方に位置するように走行駆動部９に吊り下げ支持された物品支持部１０とを備えて構成されている。
図３に示すように、走行駆動部９には、駆動モータ１１にて回転駆動されて一対の走行レール２夫々の水平面に沿う上面を転動する走行輪１２と、一対の走行レール２夫々の対向する上下方向に沿う側面に接当する回転自在な走行案内輪１３とが設けられている。そして、走行輪１２が駆動モータ１１にて物品搬送車３の横幅方向に沿う軸心周りで回転駆動し、上下軸心周りで回転自在な走行案内輪１３が一対の走行レール２にて当接案内されることにより、物品搬送車３が走行レール２に案内されて走行するように構成されている。
【００２７】
ここで、図４に示すように、走行輪１２は、物品搬送車３の横幅方向の両端部に一対配設されており、その一対の走行輪１２が、物品搬送車３の前後方向に間隔を隔てて２つ設けられており、合計４つの走行輪１２が設けられている。走行案内輪１３は、物品搬送車３の横幅方向の両端部に２つずつ設けられており、それら２つずつの走行案内輪１３が、物品搬送車３の前後方向に間隔を隔てて２つ設けられており、合計８つの走行案内輪１３が設けられている。
【００２８】
図３に示すように、物品支持部１０には、ワイヤ７を巻回して昇降用モータ１４にて回転駆動される回転ドラム１５と、ワイヤ７にて吊り下げ支持された把持部６とが設けられている。把持部６は、物品４を把持する把持姿勢と把持を解除する把持解除姿勢とに把持用モータ１６により切換操作自在な把持具１７を備えている。そして、昇降用モータ１４にて回転ドラム１５を回転駆動させることにより、把持部６及びそれにて把持された物品４が昇降移動し、把持用モータ１６にて把持具１７を切換操作することにより物品４を把持する又は物品４に対する把持を解除するように構成されている。
【００２９】
物品搬送車３には、一対の走行レール２の間に位置するように受電コイル１８が設けられており、走行レール２に沿って配設された給電線１９に交流電流の通電により磁界を発生させ、この磁界により物品搬送車３側で必要な電力を受電コイル１８に発生させて、物品搬送車３に対して無接触状態で給電を行うように構成されている。ちなみに、給電線１９は、一対の走行レール２の間に配設されるように走行レール２にて支持されている。
【００３０】
本発明に係る物品搬送設備では、物品搬送車３が走行する走行経路Ｓは走行レール２にて形成されているが、図１に示すように、走行経路Ｓとして、環状のメイン経路２０と、環状のサブ経路２１と、メイン経路２０とサブ経路２１とを連結して物品搬送車３のメイン経路２０からサブ経路２１への分岐走行及びサブ経路２１からメイン経路２０への合流走行を自在とする連結経路とが設けられている。
【００３１】
〔メイン経路〕
メイン経路２０として、対向して配置された一対の直線部分と一対の直線部分の夫々の終端部と始端部とを繋ぐ一対のカーブ部分とを備えた環状の第１メイン経路２２と、第１メイン経路２２の両外側に第１メイン経路２２に対して物品搬送車３が分岐合流自在に接続された第２メイン経路２３とが設けられている。
【００３２】
第１メイン経路２２の内側には、床面上に立設された物品４を保管可能な保管部２４が第１メイン経路２２の直線部分が延びる方向に間隔を隔てて複数設けられており、第１メイン経路２２は複数の保管部２４を経由する状態で配設されている。このようにして、第１メイン経路２２の内側にも、保管部２４が物品搬送箇所として配設されている。
図示は省略するが、保管部２４は、物品４を載置支持自在な収納部を上下方向及び左右方向に並ぶ状態で複数備えている。そして、保管部２４には、物品搬送車３との間で物品４を移載する入出庫部と、入出庫部と各収納部との間で物品４を搬送自在な物品搬送装置とが備えられている。第１メイン経路２２の経路途中には、複数の保管部２４の夫々における入出庫部に対して物品搬送車３にて物品４を入出庫するための目標停止位置が設定されており、物品搬送車３は、その目標停止位置に停止した状態で把持部６を昇降させて保管部２４との間で物品４を移載している。
【００３３】
第１メイン経路２２において対向する直線部分同士を繋ぐ第１ショートカット経路２５が設けられており、第１ショートカット経路２５にて第１メイン経路２２の直線部分の途中でも物品搬送車３が対向する直線部分に乗り移り自在に構成されている。
【００３４】
第２メイン経路２３は、第１メイン経路２２の外側において第１メイン経路２２を挟んで一方側と他方側との両側に配設されている。第２メイン経路２３の夫々は、第１メイン経路２２の直線部分と平行に配置された直線部分と、第１メイン経路２２の直線部分における始端部付近から第２メイン経路２２の直線部分の始端部までを繋ぐ繋ぎ部分と、第２メイン経路２２の直線部分の終端部から第１メイン経路２２の直線部分における終端部付近までを繋ぐ繋ぎ部分とを備えている。これにより、第２メイン経路２３と第１メイン経路２２の直線部分とにより環状の経路に形成されている。また、第２メイン経路２３の直線部分の途中と第１メイン経路２２の直線部分の途中との間でも物品搬送車３を乗り移り自在とする第２ショートカット経路２６が設けられている。
【００３５】
〔サブ経路〕
サブ経路２１は、第２メイン経路２３の外側において第２メイン経路２３での物品搬送車３の走行方向に並ぶ状態で複数（図１では例えば４つ）設けられており、第２メイン経路２３の外側においてメイン経路２０を挟んで一方側と他方側との両側に配設されている。サブ経路２１は、メイン経路２０に対して一方側に配設されたサブ経路２１とメイン経路２０に対して他方側に配設されたサブ経路２１とがメイン経路２０を挟んで対向する位置に配設されている。
【００３６】
サブ経路２１の夫々は、複数のステーション８を経由する状態でメイン経路２０から離れる方向に延びる直線部分とメイン経路２０に接近する方向に延びる直線部分とを対向する位置に配置している。そして、サブ経路２１の夫々は、一対の直線部分と、一対の直線部分の夫々における終端部と始端部とを繋ぐ一対のカーブ部分とを備えた環状に形成されている。サブ経路２１の経路途中には、複数のステーション８の夫々と物品搬送車３との間で物品４を移載するための目標停止位置が設定されており、物品搬送車３は、その目標停止位置に停止した状態で把持部６を昇降させてステーション８との間で物品４を移載している。
【００３７】
〔連結経路〕
連結経路は、複数のサブ経路２１の夫々に対して設けられており、連結経路の夫々は、第２メイン経路２３の直線部分から分岐してメイン経路２０から離間する方向に延びる直線部分に接続された分岐経路と、メイン経路２０に接近する方向に延びる直線部分の終端部から第２メイン経路２３に合流する合流経路とから構成されている。そして、第２メイン経路２３に対する分岐経路の分岐箇所が合流経路の合流箇所よりも物品搬送車３の走行方向の上流側となっている。物品搬送車３が第２メイン経路２３からサブ経路２１に分岐走行するときに、第２メイン経路２３での走行方向のまま引き続いてサブ経路２１に沿って走行するようになっている。また、物品搬送車３がサブ経路２１から第２メイン経路２３に合流走行するときに、サブ経路２１での走行方向のまま引き続いて第２メイン経路２３に沿って走行するようになっている。
【００３８】
ここで、保管部２４、第１ショートカット経路２５、及び、第２ショートカット経路２６の配設箇所は、第１メイン経路２２及び第２メイン経路２３の夫々における直線部分での物品搬送車３の走行方向においてサブ経路２１の配設箇所の間となっている。保管部２４は、サブ経路２１の配設箇所の間のすべてに配設されているとともに、サブ経路２１の配設箇所よりも外側にも配設されている。第１ショートカット経路２５は、サブ経路２１の配設箇所の間の１つに配設されている。第２ショートカット経路２６は、サブ経路２１の配設箇所の間のすべてに配設されている。
【００３９】
本発明に係る物品搬送設備では、物品搬送車３が、メイン経路２０を走行することなく、メイン経路２０を挟んで一方側に配設されたサブ経路２１と他方側に配設されたサブ経路２１との間で走行できるように、メイン経路２０を挟んで一方側に配設されたサブ経路２１と他方側に配設されたサブ経路２１とを連結するサブ間連結経路２７が連結経路とは別に設けられている。
【００４０】
〔サブ間連結経路〕
サブ間連結経路２７は、その一端部がメイン経路２０に対して一方側に配設されたサブ経路２１に接続され、その他端部がメイン経路２０に対して他方側に配設されたサブ経路２１に接続され、その途中部分がメイン経路２０を横断している。サブ間連結経路２７は、メイン経路２０を挟んで対向する位置に配設されたサブ経路２１同士を連結する直線状の経路にて構成されている。
【００４１】
同一のサブ経路２１同士を連結するサブ間連結経路２７が２つ設けられている。これにより、２つのサブ間連結経路２７の１つを、メイン経路２０に対して一方側（例えば図１中左側）のサブ経路２１から他方側（例えば図１中右側）のサブ経路２１に物品搬送車３を走行させるための経路としており、もう１つをメイン経路２０に対して他方側（例えば図１中右側）のサブ経路２１から一方側（例えば図１中左側）のサブ経路２１に物品搬送車３を走行させるための経路としている。同一のサブ経路２１同士を連結する２つのサブ経路２１の夫々は、始端側が一方側のサブ経路２１においてメイン経路２０に接近する方向に延びる直線部分の終端部に接続されており、終端側が他方側のサブ経路２１においてメイン経路２０から離間する方向に延びる直線部分の始端部に接続されている。これにより、図１中点線矢印にて示すように、サブ間連結経路２７に沿って一方側のサブ経路２１から他方側のサブ経路２１に物品搬送車３が走行するときに、一方側のサブ経路２１での走行方向、サブ間連結経路２７での走行方向、及び、他方側のサブ経路２１での走行方向のすべてが同一方向となっており、サブ間連結経路２７に沿って一方側のサブ経路２１から他方側のサブ経路２１にスムーズに走行することができる。
【００４２】
サブ間連結経路２７は、第１メイン経路２２の直線部分及び第２メイン経路２３の直線部分の夫々と直交する状態で横断するように設けられており、サブ間連結経路２７と第１メイン経路２２の直線部分及び第２メイン経路２３の直線部分の夫々との接続箇所が交差部Ｋとなっている。サブ間連結経路２７は、第１メイン経路２２との交差部Ｋが２箇所あるが、２つの交差部Ｋの近辺にサブ間連結経路２７から第１メイン経路２２に合流する合流経路が接続されている。これにより、サブ間連結経路２７は、第１メイン経路２２に対して物品搬送車３を分岐走行及び合流走行を自在としている。よって、サブ間連結経路２７は、メイン経路２０に対して一方側のサブ経路２１から他方側のサブ経路２１へ物品搬送車３を走行させるだけでなく、サブ経路２１から第２メイン経路２３を走行することなく第１メイン経路２２に物品搬送車３を走行させることができる。
【００４３】
サブ間連結経路２７には、第２メイン経路２３から分岐する分岐経路が接続されており、物品搬送車３を第２メイン経路２３からサブ経路２１に分岐させる分岐経路の一部を兼用している。サブ間連結経路２７には、第２メイン経路２３に合流する合流経路が接続されており、物品搬送車３をサブ経路２１から第２メイン経路２３に合流させる合流経路の一部を兼用している。これにより、第２メイン経路２３とサブ経路２１とを繋ぐ経路の一部を共通の経路として形成することができ、構成の簡素化を図ることができる。
【００４４】
複数の物品搬送車３の走行については、走行経路Ｓの全体に亘って複数の移動体３の運行を管理する設備管理用コンピュータが設けられており、物品搬送車３には、設備管理用コンピュータからの運行指令情報に基づいて、物品搬送車３の作動を制御する台車側制御部が設けられている。
【００４５】
図示は省略するが、物品搬送車３には、走行レール２の側脇等に設置されて各ステーション８や保管部２４に対応する目標停止位置を示す停止板を検出する停止板検出センサ、走行レール２の側脇等に設置された走行経路Ｓの基準点からの位置（距離）を示す絶対位置板を検出する絶対位置板検出センサ、物品搬送車３の走行距離を検出する走行距離センサ等の各種センサが設けられている。台車側制御部は、絶対位置板検出センサの検出情報、及び、絶対位置検出板検出センサを検出してからの走行距離センサの検出情報に基づいて、物品搬送車３の現在位置が走行経路Ｓ上のどの位置であるかを把握しており、その現在位置情報と複数の物品搬送車３のうちどの移動車であるかを識別可能な台車ナンバー等の台車識別情報とを無線通信等により設備管理用コンピュータに送信している。
【００４６】
設備管理用コンピュータは、各台車側制御部からの現在位置情報と台車識別情報とから、複数の物品搬送車３の夫々の現在位置を管理しながら、複数の物品搬送車３の運行を管理している。設備管理用コンピュータは、複数の物品搬送車３のうちから１つの搬送対象の物品搬送車３を選択し、その選択した物品搬送車３に対して、複数のステーション８や保管部２４のうちから搬送元及び搬送先のステーション８や保管部２４を指定した状態で搬送元のステーション８や保管部２４から搬送先のステーション８や保管部２４に物品４を搬送する搬送指令を運行指令情報として指令するように構成されている。また、設備管理用コンピュータは、搬送元から搬送先に物品搬送車３を走行させるに当たり、例えば、複数の経路から走行距離が最も短い最短経路を選択しており、その選択した最短経路にて物品搬送車３を走行させるための運行指令情報を指令するように構成されている。
【００４７】
これにより、搬送指令を受けた物品搬送車３の台車側制御部は、各種センサの検出情報に基づいて、指定された搬送元のステーション８や保管部２４まで走行すべく、物品搬送車３の走行を制御し、把持部６の昇降作動や把持部６の切り換え作動を制御することにより、搬送元のステーション８や保管部２４から物品４を受け取る。その後、台車側制御部は、各種センサの検出情報に基づいて、指定された搬送元のステーション８や保管部２４まで走行すべく、物品搬送車３の走行を制御し、搬送先のステーション８や保管部２４に物品４を卸している。
【００４８】
図１に示すように、ある経路からある経路に分岐する分岐部Ｂ（例えば図中点線で囲んだ部分）、ある経路からある経路に合流する合流部Ｇ（例えば図中点線で囲んだ部分）、及び、ある経路とある経路とが直交して交差する交差部Ｋ（例えば図中点線で囲んだ部分）の夫々が複数設けられている。上述の如く、走行経路Ｓ上における物品搬送車３の運行については、基本的に、設備管理用コンピュータが管理しているが、分岐部Ｂ、合流部Ｇ及び交差部Ｋの夫々では、物品搬送車３同士の衝突を防止しながら、物品搬送車３を走行させるように物品搬送車３の運行を管理する運行管理部が、設備管理用コンピュータとは別に設けられている。
【００４９】
分岐部Ｂとしては、例えば、第２メイン経路２３からサブ経路２１に分岐する分岐部Ｂ、第１メイン経路２２から第１ショートカット経路２５に分岐する分岐部Ｂ、及び、第２メイン経路２３から第２ショートカット経路２６に分岐する分岐部等が設けられている。合流部Ｇとしては、例えば、サブ経路２１から第２メイン経路２３に合流する合流部Ｇ、サブ間連結経路２７から第１メイン経路２２に合流する合流部Ｇ、第１ショートカット経路２５から第１メイン経路２２に合流する合流部Ｇ、及び、第２ショートカット経路２６から第１メイン経路２２に合流する合流部Ｇ等が設けられている。交差部Ｋとしては、サブ間連結経路２７と第２メイン経路２３とが交差する交差部Ｋ、及び、サブ間連結経路２７と第１メイン経路２２とが交差する交差部Ｋ等が設けられている。
【００５０】
物品搬送車３の台車側制御部は、分岐部Ｂ、合流部Ｇ及び交差部Ｋに進入するときに、その手前で運行管理部に対して進入を許可するか否かの問い合わせを行い、進入を許可されたときのみ分岐部Ｂ、合流部Ｇ及び交差部Ｋに進入するように、物品搬送車３の走行を制御している。一方、運行管理部は、台車側制御部から進入を許可するか否かの問い合わせがあると、合流部Ｇ及び交差部Ｋにおいては物品搬送車３の１台のみ進入を許可するように、台車側制御部に対して運行指令情報を指令し、分岐部Ｂにおいては分岐したのちに物品搬送車３が存在しないことを条件に進入を許可するように、台車側制御部に対して運行指令情報を指令する。
【００５１】
〔分岐部〕
分岐部Ｂでは、物品搬送車３の走行経路が２つの経路に分岐しており、２つの経路のうちどちらの経路を走行するかを切り換えている。そこで、２つの経路のうちどちらの経路を走行するかを切り換えるための構成について説明する。例えば、第２メイン経路２３からサブ経路２１に分岐する分岐部Ｂを例に挙げて、図４に基づいて説明する。
【００５２】
第２メイン経路２３からサブ経路２１に分岐する分岐部Ｂでは、第２メイン経路２３をそのまま走行するときには直進する経路を走行するように切り換え、第２メイン経路２３からサブ経路２１に分岐するときには図中右側に分岐する経路を走行するように切り換えている。
分岐部Ｂには、走行レール２に加えて、物品搬送車３の上部に備えられた上下軸心周りに回転自在な被案内ローラ２９を案内する分岐部用案内レール３０が設けられている。分岐部用案内レール３０は、被案内ローラ２９を案内する案内面３１として物品搬送車３の横幅方向の一方側に対向する面と他方側に対向する面との２つの案内面を互いに反対側に対向する状態で備えている。そして、案内レール３０の２つの案内面の一方側が物品搬送車３を直進する経路に案内する直進用案内面３１ａにて構成され、且つ、他方側が物品搬送車３を分岐する経路に案内する分岐用案内面３１ｂにて構成されている。
【００５３】
一方、物品搬送車３には、物品搬送車３の横幅方向での分岐部用案内レール３０に対する被案内ローラ２９の位置を変更して、被案内ローラ２９が案内される案内面を直線用案内面３１ａとするか分岐用案内面３１ｂとするかを切換自在な案内面切換手段３２が備えられている。被案内ローラ２９は、物品搬送車３の前後方向に間隔を隔てて一対設けられており、一対の被案内ローラ２９の夫々は、物品搬送車３の前後方向において走行輪１２の配設箇所と同一箇所に配設されており、案内面切換手段３２は、一対の被案内ローラ２９の夫々に対して設けられている。
【００５４】
一対の案内面切換手段３２の夫々は、モータ等の駆動部３３により上下軸心周りに揺動自在な揺動アーム３４と、揺動アーム３４の先端部に設けられた移動体３５と、移動体３５を物品搬送車３の横幅方向に案内移動させる案内移動部３６とを備えている。そして、被案内ローラ２９は、移動体３５の先端部に上下軸心周りで回転自在に支持されている。一対の案内面切換手段３２の夫々は、駆動部３３により揺動アーム３４を揺動させることにより被案内ローラ２９の位置を物品搬送車３の横幅方向で左側又は右側に変更させて、分岐部用案内レール３０において直進用案内面３１ａにて被案内ローラ２９を案内するか分岐部用案内面３１ｂにて被案内ローラ２９を案内するかを切換自在に構成されている。図４では、案内面切換手段３２が、分岐部用案内レール３０において分岐部用案内面３１ｂにて被案内ローラ２９を案内する状態に切り換えたときを示している。図４中点線は、被案内ローラ２９が分岐部用案内面３１ｂにて案内されて、物品搬送車３が分岐する経路に分岐している状態を示している。
【００５５】
〔合流部〕
図示は省略するが、合流部Ｇには、上述の分岐部Ｂと同様に、走行レール２に加えて、被案内ローラ２９を案内する合流部用案内レールが設けられている。案内面切換手段３２が、合流部用案内レールにて被案内ローラ２９を案内するように被案内ローラ２９の位置を物品搬送車３の横幅方向で左側又は右側に変更させて、合流部用案内レールにて被案内ローラ２９を案内することにより、物品搬送車３が合流自在に構成されている。
【００５６】
〔交差部〕
交差部Ｋについて、例えば、サブ間連結経路２７と第１メイン経路２２との交差部Ｋを例に挙げて、図５及び図６に基づいて説明する。
【００５７】
第１メイン経路２２において交差部Ｋに連続するメイン用入口部分３７及び交差部Ｋから連続するメイン用出口部分３８、並びに、サブ間連結経路２７において交差部Ｋに連続するサブ用入口部分３９及び交差部Ｋから連続するサブ用出口部分４０の夫々には、一対の走行レール２に加えて、被案内ローラ２９を案内する交差部用案内レール４１が設けられている。
【００５８】
以下、走行レール２について、メイン用入口部分３７及びメイン用出口部分３８に設けられたものをメイン走行レール２ａとし、サブ用入口部分３９及びサブ用出口部分４０に設けられたものをサブ走行レール２ｂとする。また、交差部用案内レール４１について、メイン用入口部分３７及びメイン用出口部分３８に設けられたものをメイン交差部用案内レール４１ａとし、サブ用入口部分３９及びサブ用出口部分４０に設けられたサブ交差部用案内レール４１ｂとする。
【００５９】
交差部Ｋには、メイン走行レール２ａに連続する第１走行位置（図５（ｂ）参照）とサブ走行レール２ｂに連続する第２走行位置（図５（ａ）参照）とに上下軸心周りで回転自在な走行用回転レール４４（切換レールに相当する）が設けられている。走行用回転レール４４は、走行レール２と同様に、水平面に沿う上面にて走行輪１２を案内支持し、且つ、上下方向に沿う側面にて走行案内輪１３を案内するように構成されている。そして、メイン用入口部分３７及びメイン用出口部分３８、並びに、サブ用入口部分３９及びサブ用出口部分４０の夫々では、物品搬送車３に備えられた一対の走行輪１２の両方を一対の走行レール２にて各別に案内支持している。それに対して、交差部Ｋでは、物品搬送車３に備えられた一対の走行輪１２の一方側のみを走行用回転レール４４にて案内支持している。つまり、走行用回転レール４４は、第１走行位置において一対のメイン走行レール２ａの一方側にだけ連続するものとなっており、第２走行位置において一対のサブ走行レール２ｂの一方側にだけ連続するものとなっており、物品搬送車３の横幅方向の一方側のみにしか存在していない。
【００６０】
走行用回転レール４４は、その一端部がメイン走行レール２ａの終端部及びサブ走行レール２ｂの終端部に連続する位置に配設され、且つ、その一端部を走行用上下軸心４５として第１走行位置と第２走行位置とに往復揺動自在に設けられている。これにより、走行用回転レール４４を走行用上下軸心４５周りで往復揺動させることで、走行用回転レール４４を第１走行位置と第２走行位置とに切換自在に構成されている。
【００６１】
交差部Ｋには、走行用回転レール４４に加えて、物品搬送車３の上部に備えられた被案内ローラ２９を案内するために、メイン交差部用案内レール４１ａに連続する第１案内位置（図５（ｂ）参照）とサブ交差部用案内レール４１ｂに連続する第２案内位置（図５（ａ）参照）とに上下軸心周りで回転自在な案内用回転レール４２（切換レールに相当する）が設けられている。
ここで、図５（ｂ）は、走行用回転レール４４を第１走行位置に切り換えるとともに、案内用回転レール４２を第１案内位置に切り換えた状態を示している。図５（ａ）では、走行用回転レール４４を第２走行位置に切り換えるとともに、案内用回転レール４２を第２案内位置に切り換えた状態を示している。
【００６２】
メイン交差部用案内レール４１ａ、案内用回転レール４２、及び、サブ交差部用案内レール４１ｂの夫々は、物品搬送車３の横幅方向の中央部に配設された被案内ローラ２９を案内するために、交差部Ｋを通過する物品搬送車３の横幅方向の中央部に配設されている。メイン交差部用案内レール４１ａ、案内用回転レール４２、及び、サブ交差部用案内レール４１ｂの夫々は、被案内ローラ２９を案内する案内面４３として、交差部Ｋを通過する物品搬送車３の横幅方向の一方側に対向する第１案内面４３ａと他方側に対向する第２案内面４３ｂとを備えている。
そして、案内用回転レール４２は、その長手方向の中央部を案内用上下軸心４６として、第１案内位置と第２案内位置とに往復揺動自在に設けられている。
【００６３】
交差部Ｋでは、走行用回転レール４４及び案内用回転レール４２の切換について、交差部Ｋに電動モータ等の駆動部を設けずに、交差部Ｋへの物品搬送車３の進入に伴って走行用回転レール４４及び案内用回転レール４２の切換を行うようにしている。
【００６４】
物品搬送車３には、交差部Ｋへの物品搬送車３の進入に伴って案内用回転レール４２を第１案内位置から第２案内位置に及び第２案内位置から第１案内位置に押圧操作自在な押圧操作部４７が備えられている。押圧操作部４７は、例えば、上下軸心周りに回転自在な押圧ローラにて構成されており、物品搬送車３の上方前端部に配設されている。これにより、交差部Ｋへ物品搬送車３が進入すると、押圧操作部４７が案内用回転レール４２を押圧操作自在となっており、押圧操作部４７による押圧操作により案内用回転レール４２を上下軸心周りで揺動させて第１案内位置と第２案内位置とに切り換えている。
【００６５】
交差部Ｋには、案内用回転レール４２の回転と走行用回転レール４４の回転とを連係させる連係手段４８が備えられている。連係手段４８は、押圧操作部４７による押圧操作により案内用回転レール４２が第１案内位置から第２案内位置に回転されると、走行用回転レール４４を第１走行位置から第２走行位置に回転させるように、案内用回転レール４２の回転と走行用回転レール４４の回転とを連係させている。また、連係手段４８は、押圧操作部４７による押圧操作により案内用回転レール４２が第２案内位置から第１案内位置に回転されると、走行用回転レール４４を第２走行位置から第１走行位置に回転させるように、案内用回転レール４２の回転と走行用回転レール４４の回転とを連係させている。
【００６６】
このようにして、交差部Ｋへ物品搬送車３が進入するに伴って押圧操作部４７による押圧操作により案内用回転レール４２を上下軸心周りで揺動させて第１案内位置と第２案内位置とに切り換える。案内用回転レール４２の切換により、連係手段４８が、案内用回転レール４２の回転と走行用回転レール４４の回転とを連係させて、走行用回転レール４４を第１走行位置と第２走行位置とに切り換えている。切換操作手段が、押圧操作部４７と連係手段４８とから構成されている。
【００６７】
連係手段４８は、図６に示すように、上下軸心周りで案内用回転レール４２と一体的に回転自在な第１回転体４９と、上下軸心周りで走行用回転レール４４と一体的に回転自在な第２回転体５０と、第１回転体４９の回転を第２回転体５０に伝達して第２回転体５０を回転させる回転伝達部５１とを備えて構成されている。
【００６８】
第１回転体４９は、案内用回転レール４２及び走行用回転レール４４を支持するレール支持体５２の上部に配設されている。そして、案内用回転レール４２の案内用上下軸心４６と第１回転体４９の回転軸心とが第１連結軸５３にて連結されており、案内用回転レール４２と第１回転体４９とが上下軸心周りで一体的に回転するようになっている。
第２回転体５０は、走行用回転レール４４の下方に配設されている。そして、走行用回転レール４４の走行用上下軸心４５と第２回転体５０の回転軸心とが第２連結軸５４にて連結されており、走行用回転レール４４と第２回転体５０とが上下軸心周りで一体的に回転するようになっている。
【００６９】
回転伝達部５１は、レール支持体５２の側脇に配設されて中継用連結軸５５にて回転軸心同士が連結されて上下軸心周りで一体的に回転自在な一対の中継用回転体５６を備えており、第１回転体４９の回転を中継用回転体５６に伝達して中継用回転体５６を回転させるとともに、その中継用回転体５６の回転を第２回転体５０に伝達して第２回転体５０を回転させている。第１回転体４９及び中継用回転体５６の一方は、タイミングプーリにて構成されており、第１回転体４９と中継用回転体５６の一方とに巻き掛けられたタイミングベルト５７により第１回転体４９の回転が中継用回転体５６に伝達される。第２回転体５０と中継用回転体５６の他方とは、互いに噛み合う歯車にて構成されており、中継用回転体５６と第２回転体５０との噛み合いにより中継用回転体５６の回転が第２回転体５０に伝達される。ここで、中継用回転体５６の回転方向と第２回転体５０の回転方向とが逆方向となって伝達されている。
【００７０】
案内用回転レール４２が回転されると、案内用回転レール４２と第１回転体４９とが一体的に回転し、タイミングベルト５７にて第１回転体４９の回転が中継用回転体５６の一方に伝達されて回転する。一対の中継用回転体５６は一体的に回転するので、中継用回転体５６の回転が第２回転体５０に伝達されて回転し、第２回転体５０と走行用回転レール４４とが一体的に回転する。このようにして、案内用回転レール４２が第１案内位置から第２案内位置に回転されると、走行用回転レール４４を第１走行位置から第２走行位置に回転させる。逆に、案内用回転レール４２が第２案内位置から第１案内位置に回転されると、走行用回転レール４４を第２走行位置から第１走行位置に回転させる。ここで、中継用回転体５６から第２回転体５０への伝達において回転方向が逆方向となっている。これにより、連係手段４８は、案内用回転レール４２の回転方向と走行用回転レール４４の回転方向とを逆方向として、案内用回転レール４２の回転と走行用回転レール４４の回転とを連係させている。
【００７１】
〔交差部における物品搬送車の通過〕
物品搬送車３が交差部Ｋを通過するときの動作について、例えば、サブ間連結経路２７と第１メイン経路２２との交差部Ｋを例に挙げて、図７及び図８に基づいて説明する。図７及び図８では、基本的に、第１メイン経路２２に沿って物品搬送車３が交差部Ｋを通過する場合を示しており、サブ間連結経路２７に沿って物品搬送車３が交差部Ｋを通過する場合を図８（ｂ）において点線にて示している。
【００７２】
図７（ａ）及び図７（ｂ）に示すように、物品搬送車３が第１メイン経路２２に沿って交差部Ｋに進入すると、物品搬送車３が交差部Ｋに進入するに伴って押圧操作部４７にて案内用回転レール４２を押圧操作し、案内用回転レール４２が第２案内位置からメイン交差部用案内レール４１ａに連続する第１案内位置への揺動を開始する。これにより、連係手段４８による案内用回転レール４２の回転と走行用案内レール４４の回転との連係により、第２走行位置からメイン走行レール２ａに連続する第１走行位置への走行用案内レール４４の揺動も開始される。ここで、押圧操作部４７は、物品搬送車３の前端側に突出する状態で設けられているので、物品搬送車３が交差部Ｋに到達する以前の第１入口部分３９を走行中に押圧操作部４７が案内用回転レール４２を押圧操作して、案内用回転レール４２が第２案内位置からメイン交差部用案内レール４１ａに連続する第１案内位置への揺動が開始される。
【００７３】
図８（ａ）に示すように、押圧操作部４７の押圧操作にて案内用回転レール４２が第１案内位置に揺動されると、連係手段４８による案内用回転レール４２の回転と走行用案内レール４４の回転との連係により、走行用回転レール４４も第１走行位置に揺動される。上述の如く、物品搬送車３が交差部Ｋに到達する以前の第１入口部分３９を走行中に案内用回転レール４２の揺動が開始されているので、物品搬送車３が交差部Ｋに到達したときには案内用回転レール４２が第１案内位置に揺動されることになる。これにより、物品搬送車３は、走行輪１２の一方側が走行用回転レール４４に案内支持されるとともに、被案内ローラ２９が案内用回転レール４２にて案内されて交差部Ｋを走行できる。しかも、物品搬送車３が交差部Ｋを走行するときには、物品搬送車３の走行案内輪１３が走行用回転レール４４に案内されるので、走行案内輪１３により走行用回転レール４４を押し付けることになる。その結果、走行用回転レール４４を第１走行位置に維持させることができ、この走行用回転レール４４の位置保持により案内用回転レール４２の第１案内位置での位置保持を行うことができる。
【００７４】
ここで、走行輪１２、走行案内輪１３、被案内ローラ２９は、物品搬送車３の前後方向に間隔を隔てて前後一対設けられているが、走行輪１２、走行案内輪１３、被案内ローラ２９の配設位置は、物品搬送車３の前後方向でほぼ同一位置となっている。これにより、被案内ローラ２９と案内用回転レール４２とが当接するタイミングと、走行案内輪１３と走行用回転レール４４とが当接するタイミングがほぼ同じタイミングとなっている。これにより、被案内ローラ２９と案内用回転レール４２との当接により案内用回転レール４２を押し付ける力と、走行案内輪１３と走行用回転レール４４との当接により走行用回転レール４４を押し付ける力とが、ほぼ同じタイミングで作用することになる。そして、このような押し付け力が同じタイミングで作用することに加えて、案内用回転レール４２の回転方向と走行用回転レール４４の回転方向とが逆方向となっていることから、走行用回転レール４４を第１走行位置に確実に維持させることができるとともに、案内用回転レール４２も第１案内位置に確実に維持させることができる。
また、例えば、被案内ローラ２９の物品搬送車３の前後方向での間隔は、走行用回転レール４４の長さよりも短くなっており、前方側に配設された走行案内輪１３の夫々が走行用回転レール４４から離れると、後方側に配設された走行案内輪１３が走行用案内レール４４に当接するようになっている。これにより、被案内ローラ２９と案内用回転レール４２とが当接された状態で物品搬送車３が交差部Ｋを通過することができる。
このようにして、図８（ｂ）に示すように、物品搬送車３は第１メイン経路２２に沿って交差部Ｋを通過することができる。
【００７５】
物品搬送車３が交差部Ｋに進入するに伴って物品搬送車３に備えられた押圧操作部４７にて案内用回転レール４２を押圧操作するのであるが、案内用回転レール４２は、その長手方向の中央部を案内用上下軸心４６として、メイン交差部用案内レール４１ａに連続する第１案内位置とサブ交差部用案内レール４１ｂに連続する第２案内位置とに往復揺動するようになっている。よって、案内用回転レール４２は、第１案内位置から第２案内位置に揺動するときの回転方向と第２案内位置から第１案内位置に揺動するときの回転方向とが逆方向となっている。これにより、物品搬送車３が交差部Ｋを通過するときには、第１メイン経路２２に沿って通過するときとサブ間連結経路２７に沿って通過するときとで、押圧操作部４７の位置を物品搬送車３の横幅方向で変更させて案内用回転レール４２を揺動させるときの回転方向を逆方向とする必要がある。
【００７６】
そこで、物品搬送車３には、物品搬送車３の横幅方向で押圧操作部４７の位置を第１押圧位置と第２押圧位置とに変更自在な押圧操作部位置変更手段５８（図４参照）が備えられている。第１押圧位置は、図７（ａ）に示すように、物品搬送車３の横幅方向で案内用回転レール４２の長手方向の中央部よりも端部側の位置であり且つ案内用回転レール４２を第２案内位置から第１案内位置に揺動させるための位置である。第２押圧位置は、図８（ｂ）の点線にて示すように、物品搬送車３の横幅方向で案内用回転レール４２の長手方向の中央部よりも端部側の位置であり且つ案内用回転レール４２を第１案内位置から第２案内位置に揺動させるための位置である。
【００７７】
物品搬送車３が第１メイン経路２２に沿って交差部Ｋを通過する場合には、図７（ａ）に示すように、押圧操作部位置変更手段５８が押圧操作部４７の位置を第１押圧位置（図中では物品搬送車３の走行方向の右側）に変更している。また、物品搬送車３がサブ間連結経路２７に沿って交差部Ｋを通過する場合には、図８（ｂ）の点線にて示すように、押圧操作部位置変更手段５８が押圧操作部４７の位置を第２押圧位置（図中では物品搬送車３の走行方向の左側）に変更している。
【００７８】
物品搬送車３が交差部Ｋを通過するときには、物品搬送車３に備えられた案内面切換手段３２（図４参照）が、メイン交差部用案内レール４１ａ、案内用回転レール４２、及び、サブ交差部用案内レール４１ｂの夫々に対する被案内ローラ２９の位置を物品搬送車３の横幅方向で右側又は左側に変更自在に構成されている。これにより、案内面切換手段３２は、物品搬送車３が交差部Ｋを通過するときに、被案内ローラ２９が案内される案内面を第１案内面４３ａとするか第２案内面４３ｂとするかを切換自在に構成されている。
【００７９】
そして、案内面切換手段３２は、被案内ローラ２９が案内される案内面を走行用回転レールが存在しない側と反対側に対向する面となるように被案内ローラ２９の位置を変更させている。つまり、物品搬送車３が第１メイン経路２２に沿って交差部Ｋを通過するときには、図８（ａ）に示すように、走行用回転レール４４はメイン走行レール２ａに連続する第１走行位置に切り換えられるので、物品搬送車３の走行方向に対して右側に走行用回転レール４４が存在することになる。そこで、案内面切換手段３２は、図７（ａ）に示すように、メイン交差部用案内レール４１ａ、案内用回転レール４２、及び、サブ交差部用案内レール４１ｂの夫々に対する被案内ローラ２９の位置を右側に変更して、被案内ローラ２９が案内される案内面を走行用回転レール４４が存在しない側と反対側に対向する第１案内面４３ａとなるようにしている。また、図８（ｂ）の点線で示すように、サブ間連結経路２７に沿って物品搬送車３が交差部Ｋを通過するときには、案内面切換手段３２は、メイン交差部用案内レール４１ａ、案内用回転レール４２、及び、サブ交差部用案内レール４１ｂの夫々に対する被案内ローラ２９の位置を左側に変更して、被案内ローラ２９が案内される案内面を走行用回転レール４４が存在しない側と反対側に対向する第２案内面４３ｂとなるようにしている。
【００８０】
上述の如く、物品搬送車３の横幅方向での押圧操作部４７の位置は押圧操作部位置変更手段５８にて変更自在に構成されており、物品搬送車３の横幅方向での被案内ローラ２９の位置は案内面切換手段３２にて変更自在に構成されている。そこで、押圧操作部４７は、連結体５９にて被案内ローラ２９と連結されて支持されており、物品搬送車３の横幅方向において被案内ローラ２９と一体的に移動自在に設けられている。これにより、押圧操作部位置変更手段５８は、単独で駆動部等を備えることなく、案内面切換手段３２にて構成されている。
【００８１】
〔別実施形態〕
（１）上記実施形態では、物品搬送車３に押圧操作部４７を備えるとともに、交差部Ｋに連係手段４８を備えることにより、交差部Ｋへの物品搬送車３の進入に伴って走行用回転レール４４及び案内用回転レール４２の切換を行うようにしている。これに代えて、図９に示すように、走行用回転レール４４を第１走行位置と第２走行位置とに切換自在な走行用駆動部６０（例えば電動モータ等）と、案内用回転レール４２を第１案内位置と第２案内位置とに切換自在な案内用駆動部６１（例えば電動モータ等）とを備える。そして、走行用駆動部６０の駆動により走行用回転レール４４を第１走行位置と第２走行位置とに切り換えるとともに、案内用駆動部６１の駆動により案内用回転レール４２を第１走行位置と第２走行位置とに切り換えることもできる。ここで、走行用駆動部６０及び案内用駆動部６１が切換駆動手段に相当する。
【００８２】
また、例えば、図９における案内用駆動部６１のみを備えるとともに、上記実施形態における連係手段４８を備えることにより、案内用駆動部６１の駆動により案内用回転レール４２を第１走行位置と第２走行位置とに切り換え、連係手段４８により案内用回転レール４２の回転に伴って走行用回転レール４４を第１走行位置と第２走行位置とに切り換えることもできる。
【００８３】
（２）上記実施形態では、メイン経路２０に対して一方側に配設するサブ経路２１の数と他方側に配設するサブ経路２１の数とを同数としているが、メイン経路２０に対して一方側に配設するサブ経路２１の数を他方側に配設するサブ経路２１の数よりも多くすることもできる。
【００８４】
（３）上記実施形態において、一方側のサブ経路２１と他方側のサブ経路２１の配設位置については、メイン経路２０を挟んで対向する位置に限らずに、一方側のサブ経路２１の配設位置に対して、他方側のサブ経路２１の配設位置を異なる位置にすることもできる。この場合には、例えば、平面視においてサブ間連結経路２７を斜めに延びるように配設することができる。
【００８５】
（４）上記実施形態において、サブ経路２１については、環状の経路を例示しているが、例えば、メイン経路２０に対して離間する直線部分とメイン経路２０に対して接近する直接部分とを対向して一対配置し、それら一対の直線部分においてメイン経路２０から離れる側の端部をカーブ部分にて繋いだ平面視でコ字状の経路にてサブ経路２１を形成することができる。この場合、一対の直線部分においてメイン経路２０に接近する側の端部が連結経路にてメイン経路２０と接続されることになる。このように、サブ経路２１の経路形状については適宜変更が可能であり、環状のものに限られない。
【符号の説明】
【００８６】
２ 走行レール
３ 物品搬送車
４ 物品
８ 物品搬送箇所（ステーション）
２０ メイン経路
２１ サブ経路
２２ 第１メイン経路
２３ 第２メイン経路
２７ サブ間連結経路
２９ 被案内ローラ
４２ 切換レール（案内用回転レール）
４４ 切換レール（走行用回転レール）
４７ 操作部（押圧操作部）
４８ 切換操作手段（連係手段）
６０ 切換駆動手段（走行用駆動部）
６１ 切換駆動手段（案内用駆動部）
Ｋ 交差部
Ｓ 走行経路
【特許請求の範囲】
【請求項１】
天井側に設置された走行レールにて形成される走行経路に沿って走行自在な物品搬送車が複数設けられ、前記走行経路として、環状のメイン経路と、複数の物品搬送箇所を経由する状態で配設されたサブ経路と、前記メイン経路と前記サブ経路とを連結して前記物品搬送車の前記メイン経路から前記サブ経路への分岐走行及び前記サブ経路から前記メイン経路への合流走行を自在とする連結経路とが設けられ、前記サブ経路は、前記メイン経路での前記物品搬送車の走行方向に並ぶ状態で前記メイン経路の外側において前記メイン経路を挟んで一方側と他方側との両側に配設されている物品搬送設備であって、
前記走行経路として、前記メイン経路に対して一方側に配設された前記サブ経路に一端部が接続され、前記メイン経路に対して他方側に配設された前記サブ経路に他端部が接続され、途中部分が前記メイン経路を横断するサブ間連結経路が前記連結経路とは別に設けられ、
前記物品搬送車は、前記サブ間連結経路によって、前記メイン経路に対して一方側に配設された前記サブ経路から、前記メイン経路との接続箇所である交差部を通過させて、前記メイン経路に対して他方側に配設された前記サブ経路に走行自在に構成されている物品搬送設備。
【請求項２】
前記メイン経路に対して一方側に配設された前記サブ経路と前記メイン経路に対して他方側に配設された前記サブ経路とが前記メイン経路を挟んで対向する位置に配設され、
前記サブ間連結経路が、前記メイン経路を挟んで対向する位置に配設された前記サブ経路同士を連結する直線状の経路にて構成されている請求項１に記載の物品搬送設備。
【請求項３】
同一の前記サブ経路同士を連結する前記サブ間連結経路が２つ設けられている請求項１又は２に記載の物品搬送設備。
【請求項４】
前記交差部には、前記メイン経路に沿って前記物品搬送車を通過させる第１切換状態と前記サブ間連結経路に沿って前記物品搬送車を通過させる第２切換状態とに切換自在な切換レールと、前記切換レールを前記第１切換状態と前記第２切換状態とに切換操作自在な切換操作手段とが設けられている請求項１〜３の何れか１項に記載の物品搬送設備。
【請求項５】
前記切換操作手段は、前記交差部への前記物品搬送車の進入に伴って前記物品搬送車に備えられた操作部により操作されて前記切換レールを前記第１切換状態から前記第２切換状態に及び前記第２切換状態から前記第１切換状態に切換操作自在に構成されている請求項４に記載の物品搬送設備。
【請求項６】
前記切換操作手段は、切換駆動手段の駆動により前記切換レールを前記第１切換状態から前記第２切換状態に及び前記第２切換状態から前記第１切換状態に切換操作自在に構成されている請求項４に記載の物品搬送設備。
【請求項７】
前記メイン経路として、環状の第１メイン経路と、前記第１メイン経路の外側において前記第１メイン経路を挟んで一方側と他方側との両側に配設されて前記第１メイン経路に対して前記物品搬送車が分岐合流自在に接続された第２メイン経路とが設けられ、
前記サブ経路は、前記第２メイン経路に対して前記物品搬送車が分岐合流自在に接続されている請求項１〜６の何れか１項に記載の物品搬送設備。
【請求項１】
天井側に設置された走行レールにて形成される走行経路に沿って走行自在な物品搬送車が複数設けられ、前記走行経路として、環状のメイン経路と、複数の物品搬送箇所を経由する状態で配設されたサブ経路と、前記メイン経路と前記サブ経路とを連結して前記物品搬送車の前記メイン経路から前記サブ経路への分岐走行及び前記サブ経路から前記メイン経路への合流走行を自在とする連結経路とが設けられ、前記サブ経路は、前記メイン経路での前記物品搬送車の走行方向に並ぶ状態で前記メイン経路の外側において前記メイン経路を挟んで一方側と他方側との両側に配設されている物品搬送設備であって、
前記走行経路として、前記メイン経路に対して一方側に配設された前記サブ経路に一端部が接続され、前記メイン経路に対して他方側に配設された前記サブ経路に他端部が接続され、途中部分が前記メイン経路を横断するサブ間連結経路が前記連結経路とは別に設けられ、
前記物品搬送車は、前記サブ間連結経路によって、前記メイン経路に対して一方側に配設された前記サブ経路から、前記メイン経路との接続箇所である交差部を通過させて、前記メイン経路に対して他方側に配設された前記サブ経路に走行自在に構成されている物品搬送設備。
【請求項２】
前記メイン経路に対して一方側に配設された前記サブ経路と前記メイン経路に対して他方側に配設された前記サブ経路とが前記メイン経路を挟んで対向する位置に配設され、
前記サブ間連結経路が、前記メイン経路を挟んで対向する位置に配設された前記サブ経路同士を連結する直線状の経路にて構成されている請求項１に記載の物品搬送設備。
【請求項３】
同一の前記サブ経路同士を連結する前記サブ間連結経路が２つ設けられている請求項１又は２に記載の物品搬送設備。
【請求項４】
前記交差部には、前記メイン経路に沿って前記物品搬送車を通過させる第１切換状態と前記サブ間連結経路に沿って前記物品搬送車を通過させる第２切換状態とに切換自在な切換レールと、前記切換レールを前記第１切換状態と前記第２切換状態とに切換操作自在な切換操作手段とが設けられている請求項１〜３の何れか１項に記載の物品搬送設備。
【請求項５】
前記切換操作手段は、前記交差部への前記物品搬送車の進入に伴って前記物品搬送車に備えられた操作部により操作されて前記切換レールを前記第１切換状態から前記第２切換状態に及び前記第２切換状態から前記第１切換状態に切換操作自在に構成されている請求項４に記載の物品搬送設備。
【請求項６】
前記切換操作手段は、切換駆動手段の駆動により前記切換レールを前記第１切換状態から前記第２切換状態に及び前記第２切換状態から前記第１切換状態に切換操作自在に構成されている請求項４に記載の物品搬送設備。
【請求項７】
前記メイン経路として、環状の第１メイン経路と、前記第１メイン経路の外側において前記第１メイン経路を挟んで一方側と他方側との両側に配設されて前記第１メイン経路に対して前記物品搬送車が分岐合流自在に接続された第２メイン経路とが設けられ、
前記サブ経路は、前記第２メイン経路に対して前記物品搬送車が分岐合流自在に接続されている請求項１〜６の何れか１項に記載の物品搬送設備。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【公開番号】特開２０１０−２２８６７３（Ｐ２０１０−２２８６７３Ａ）
【公開日】平成２２年１０月１４日（２０１０．１０．１４）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００９−８０３３２（Ｐ２００９−８０３３２）
【出願日】平成２１年３月２７日（２００９．３．２７）
【出願人】（０００００３６４３）株式会社ダイフク (1,209)
【公開日】平成２２年１０月１４日（２０１０．１０．１４）
【国際特許分類】
【出願日】平成２１年３月２７日（２００９．３．２７）
【出願人】（０００００３６４３）株式会社ダイフク (1,209)
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