田植機
【課題】 単位面積の苗植付けに使用される苗量、苗植付け機構による取り出し苗に含まれる苗本数を均一にした苗植付けを行えるようにする。
【解決手段】 苗載せ台のマット状苗を苗供給口に向けて縦送りする縦送り搬送体の駆動量を変更する駆動変更機構８０と、縦送り搬送体が停止された状態でのマット状苗の縦移動量を検出する苗ずれ量検出手段１０１と、自走車体が苗植え状態であるか非苗植え状態であるかを検出する車体状態検出手段１１５と、制御手段９５とを備えてある。制御手段９５は、縦送り量設定手段９６による設定制御目標縦送り量を、苗植え状態でのずれ量検出手段１０１による検出ずれ量を基に補正し、かつ、非苗植え状態での苗ずれ量検出手段１０１による検出ずれ量の重み付けを低くして補正した補正制御目標縦送り量を設定し、マット状苗が設定補正制御目標縦送り量を縦送りされるよう、駆動変更機構８０を調整操作する。
【解決手段】 苗載せ台のマット状苗を苗供給口に向けて縦送りする縦送り搬送体の駆動量を変更する駆動変更機構８０と、縦送り搬送体が停止された状態でのマット状苗の縦移動量を検出する苗ずれ量検出手段１０１と、自走車体が苗植え状態であるか非苗植え状態であるかを検出する車体状態検出手段１１５と、制御手段９５とを備えてある。制御手段９５は、縦送り量設定手段９６による設定制御目標縦送り量を、苗植え状態でのずれ量検出手段１０１による検出ずれ量を基に補正し、かつ、非苗植え状態での苗ずれ量検出手段１０１による検出ずれ量の重み付けを低くして補正した補正制御目標縦送り量を設定し、マット状苗が設定補正制御目標縦送り量を縦送りされるよう、駆動変更機構８０を調整操作する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、苗植付け爪を有する苗植付け機構が、前記苗植付け爪が苗載せ台の苗供給口と田面とにわたって上下に往復移動するよう駆動され、苗載せ台に載置されたマット状苗から苗取り出しするとともに取り出し苗を田面に植え付けるよう構成した苗植付け装置と、前記苗植付け装置が連結された自走機体とを備えた田植機に関する。
【背景技術】
【０００２】
上記の田植機において、従来、たとえば特許文献１に示されるものがあった。
特許文献１に示されるものは、苗載せ台の横移動ストロークエンドにおいて、回転支軸に一体回転自在に支持された駆動アームと、横向き回転軸に設けられた回転カムとが当接して回転支軸が駆動され、回転支軸に一体回転自在に支持された各条駆動アームの当接ピンが一方向回転クラッチの作動アームに当接して回転支軸の駆動力が無端回動ベルトの駆動輪体に伝達され、無端回動ベルトが駆動されて苗載せ台のマット状苗を苗植付け機構にむけて縦送りする。また、苗送り量調節機構を備えている。この苗送り量調節機構は、前記作動アームに連係部材と操作ワイヤとを介して連動された縦送り量調節レバーが操作されると、作動アームの基準待機位置を変化させて苗縦送り量を調節する。
【０００３】
【特許文献１】特開平５−２１９８１０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
この種の田植機では、苗載せ台のマット状苗が苗供給口に向けて縦送りされる際、苗植付け機構による取り出し苗の苗縦方向での大きさに相当した移動量を縦送りされるよう構成される。ところが、従来、田面の単位面積当たりの植付けに使用される苗の量が不均一になることがあった。また、苗植付け機構によって取り出される苗に含まれる苗本数も不均一になることがあった。
つまり、苗載せ台が左右の横移動ストロークエンドの一方から他方に横移動操作される間、苗載せ台の傾斜姿勢、マット状苗の重量、苗載せ台に伝わる振動、苗植付け機構による苗取り出しのために発生する苗の引っ張りなどに起因し、マット状苗の苗供給口に向けてのずれ動きが発生することがある。また、作業の開始当初や苗補給をした当初では、マット状苗が大きくて苗に掛かる苗重圧が大きく、苗のずれ動きが発生しやすい。また、マット状苗によっては、発育相違などに起因して根部硬さが相違することがあり、根部の軟質な苗では、ずれ動きによる圧縮が発生しやすい。このように、マット状苗の圧縮が発生したり、発生した圧縮の大きさが異なったりすると、苗植付け機構によって基準枚数のマット状苗から取り出される苗の数が変化し、かつ、苗植付け機構によって取り出される苗に含まれる苗本数が変化する。
【０００５】
上記した従来の技術を採用することにより、上記した苗消費量や苗本数の不均一の解消を図るようにしても、マット状苗のずれ動きの有無および量を作業者が判断し、縦送り量を人為的に調節せねばならいことから、良好な結果が得られず、改善の余地があった。
【０００６】
本発明の目的は、上記した苗消費量や苗本数の不均一を解消することができる苗植付け装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本第１発明は、苗植付け爪を有する苗植付け機構が、前記苗植付け爪が苗載せ台の苗供給口と田面とにわたって上下に往復移動するよう駆動され、苗載せ台に載置されたマット状苗から苗取り出しするとともに取り出し苗を田面に植え付けるよう構成した苗植付け装置と、前記苗植付け装置が連結された自走機体とを備えた田植機において、
前記苗載せ台に載置されたマット状苗を前記苗供給口に向けて縦送りする縦送り搬送体と、前記縦送り搬送体の駆動量を変更する駆動変更機構と、マット状苗の縦送り制御のための制御目標縦送り量を設定する縦送り量設定手段と、前記縦送り搬送体が停止された状態での苗載せ台におけるマット状苗の縦移動量を検出する苗ずれ量検出手段と、前記自走車体が苗植え状態であるか非苗植え状態であるかを検出する車体状態検出手段とを備え、
前記縦送り量設定手段による設定制御目標縦送り量を、苗植え状態での前記苗ずれ量検出手段による検出ずれ量を基に補正し、かつ、非苗植え状態での前記苗ずれ量検出手段による検出ずれ量の重み付けを低くして補正した又は補正しない補正制御目標縦送り量を設定し、マット状苗が前記設定補正制御目標縦送り量を縦送りされるよう、前記駆動変更機構を調整操作する制御手段を備えてある。
【０００８】
本第１発明の構成によると、マット状苗の縦方向でのずれ動きが発生するしないにかかわらず、かつ、そのずれ動きが苗植え作業時に発生したものであっても、苗植え作業時以外に発生したものであっても、苗植付け機構が基準枚数のマット状苗から取り出す苗の数も、苗植付け機構がマット状苗から取り出す苗に含まれる苗本数も変化しにくくなる。
【０００９】
つまり、苗載せ台で縦方向のずれ動きが発生しないあるいは発生しにくいマット状苗の場合、苗横送り時に苗ずれ量検出手段によって苗ずれが検出されず、苗横送りがストロークエンドに至って苗縦送りが行われる際、マット状苗が設定制御目標縦送り量を縦移動するよう縦送り搬送体を駆動して苗縦送りが行われる。この場合、苗縦送り後の苗横送り時にもマット状苗のずれ動きが発生しないあるいは発生しにくいことにより、苗縦送り後の苗横送りの際に苗植付け機構が取り出していく苗の苗縦方向での大きさが縦送り量設定手段によって設定された大きさと同一あるいはほぼ同一になる。
【００１０】
苗載せ台で縦方向のずれ動きが発生しやすいマット状苗の場合、苗横送り時に苗ずれ量検出手段によって苗ずれが検出され、苗横送りがストロークエンドに至って苗縦送りが行われる際、設定制御目標縦送り量を検出ずれ量を基に補正した補正制御目標縦送り量が設定され、マット状苗が設定補正制御目標縦送り量を縦移動するよう縦送り搬送体を駆動して苗縦送りが行われる。この場合、苗縦送り後の苗横送りの際にもマット状苗のずれ動きが発生しやすいことにより、苗縦送り後の苗横送りの際におけるマット状苗の実際の縦移動量は、縦送り搬送体による縦送り量にマット状苗のずれ動き量が加わった量になる。
【００１１】
また、本第１発明の構成によると、非苗植え状態での検出ずれ量の重み付けを低くして補正し又は補正しない補正制御目標縦送り量を設定し、マット状苗がこの補正制御目標縦送り量を縦送りされるよう縦送り搬送体を駆動して苗縦送りをされるので、非苗植え状態における苗のずれ動きが発生しても、これに起因した苗供給不良が発生しにくい。
【００１２】
つまり、非苗植え状態では、移動走行や畦超え移動による機体振動や、苗載せ台に対する苗の出し入れによる影響のために大きなずれ動きが発生しやすい。また、苗載せ台に対する苗の出し入れの影響により、苗ずれ量検出手段が逆方向の検出をしたり、過剰量の検出をしたりすることがある。すると、非苗植え状態でのずれ動きが、補正制御目標縦送り量の設定に反映されると、この設定補正制御目標縦送り量に基づいて行われた苗の縦送り量に過不足が発生しやすくなる。
【００１３】
本第１発明の構成によると、非苗植え状態での苗のずれ動きを補正制御目標縦送り量の設定に反映しないで補正制御目標縦送り量を設定されるか、反映しても反映度合いがすくなくなるよう重み付けを低くして補正制御目標縦送り量を設定される。すると、検出ずれ量を基に設定した設定補正制御目標縦送り量に基づいて苗縦送りが行われても、非苗植え状態での苗のずれ動きに起因した過大量や過小量の縦送りが発生しない。
【００１４】
これにより、マット状苗のずれ動きの有無にかかわらず、田面の単位面積当たりの苗植付けに使用される苗量が均一又はほぼ均一になって準備した苗に不足が発生しにくいようにして、植付け苗に含まれる苗本数の変化が少ない良好な仕上がりの苗植え作業を行ったり、非苗植え状態での苗のずれ動きの発生にかかわらず、縦送り量設定手段による設定量に極力合致した苗量での苗植え作業を行ったりできる。
【００１５】
本第２発明は、本第１発明の構成において、車体状態検出手段は、苗載せ台の苗積み込み状態を非苗植え状態として検出するよう構成してある。
【００１６】
本第２発明の構成によると、苗載せ台に苗積み込みを行う際、積み込み衝撃によるマット状苗のずれ動きが発生しても、この検出ずれ量の重み付けを低くして補正した又は補正しない補正制御目標縦送り量を設定され、この補正制御目標縦送り量を基に縦送り搬送体を駆動して縦送りされる。これにより、苗積み込みに起因したマット状苗のずれ動きにかかわらず、縦送り量設定手段による設定量に極力合致した苗量での苗植え作業を行うことができる。
【００１７】
本第３発明は、本第１発明の構成において、車体状態検出手段は、苗植付け機構によるマット状苗縦方向での苗取り出し量を変更する苗取り量変更機構の操作状態を非苗植え状態として検出するよう構成してある。
【００１８】
本第３発明の構成によると、苗取り量を変更する際、苗取り量変更機構の操作に伴う苗載せ台振動によってマット状苗のずれ動きが発生しても、この検出ずれ量の重み付けを低くして補正した又は補正しない補正制御目標縦送り量を設定され、この補正制御目標縦送り量を基に縦送り搬送体を駆動して縦送りされる。これにより、苗取り量の調節に起因したマット状苗のずれ動きにかかわらず、縦送り量設定手段による設定量に極力合致した苗量での苗植え作業を行うことができる。
【００１９】
本第４発明は、本第１発明の構成において、車体状態検出手段は、自走車体の旋回走行状態を非苗植え状態として検出するよう構成してある。
【００２０】
本第４発明の構成によると、旋回走行の際、走行振動によるマット状苗のずれ動きが発生しても、この検出ずれ量の重み付けを低くして補正した又は補正しない補正制御目標縦送り量を設定され、この補正制御目標縦送り量を基に縦送り搬送体を駆動して縦送りされる。これにより、旋回走行に起因したマット状苗のずれ動きにかかわらず、縦送り量設定手段による設定量に極力合致した苗量での苗植え作業を行うことができる。
【００２１】
本第５発明は、本第１発明の構成において、車体状態検出手段は、自走車体の発進操作及び停止操作の状態を非苗植え状態として検出するよう構成してある。
【００２２】
本第５発明の構成によると、車体の発進および停止の際、発進や停止衝撃によるマット状苗のずれ動きが発生しても、この検出ずれ量の重み付けを低くして補正した又は補正しない補正制御目標縦送り量を設定され、この補正制御目標縦送り量を基に縦送り搬送体を駆動して縦送りされる。これにより、発進や停止に起因したマット状苗のずれ動きにかかわらず、縦送り量設定手段による設定量に極力合致した苗量での苗植え作業を行うことができる。
【００２３】
本第６発明は、本第１発明の構成において、複数の苗植付け機構を備え、車体状態検出手段は、前記複数の苗植付け機構の一部の苗植付け機構に対する伝動を入り切りする少数条クラッチの操作状態を非苗植え状態として検出するよう構成してある。
【００２４】
本第６発明の構成によると、少数条クラッチを操作する際、操作衝撃や切り換わり衝撃によるマット状苗のずれ動きが発生しても、この検出ずれ量の重み付けを低くして補正した又は補正しない補正制御目標縦送り量を設定され、この補正制御目標縦送り量を基に縦送り搬送体を駆動して縦送りされる。これにより、少数条クラッチの操作に起因したマット状苗のずれ動きにかかわらず、縦送り量設定手段による設定量に極力合致した苗量での苗植え作業を行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２５】
以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。
図１は、本発明の実施例に係る施肥装置付き乗用型田植機の全体を示す側面図である。図２は、本発明の実施例に係る施肥装置付き乗用型田植機の全体を示す平面図である。これらの図に示すように、本発明の実施例に係る施肥装置付き乗用型田植機は、左右一対の操向操作及び駆動自在な前車輪１，１と左右一対の駆動自在な後車輪２，２とを備えた自走車体と、この自走車体の車体フレーム３の後部に連結された苗植付け装置１０と、自走車体の運転座席４の後側近くに位置する肥料タンク２１を有した施肥装置２０とを備えている。
【００２６】
自走車体は、前記左右前輪１，１及び前記左右後輪２，２を備える他、車体前部に設けたエンジン５を有した原動部と、前記運転座席４及びステアリングホィール６を有した運転部と、前記原動部の両横側方に設けた予備苗収容装置７とを備えている。自走車体は、車体後部と苗植付け装置１０とにわって設けた回転伝動軸８により、前記エンジン５からの駆動力を苗植付け装置１０に伝達する。
【００２７】
苗植付け装置１０は、リンク機構９を介して車体フレーム３に連結されている。この苗植付け装置１０は、リンク機構９が油圧式の昇降シリンダ９ａによって車体フレーム３に対して上下に揺動操作されることにより、苗植付け装置１０が備える接地フロート１１が田面に接地した下降作業状態と、接地フロート１１が田面から高く上昇した上昇非作業状態とに昇降操作される。
【００２８】
図２は、苗植付け装置１０の平面視での構造を示している。図３は、苗植付け装置１０の側面図である。図４は、苗植付け装置１０の平面視での構造を示している。これらの図に示すように、苗植付け装置１０は、苗植付け装置横方向に沿った鋼管材製のメインフレーム１２、及び、このメインフレーム１２から自走車体後方向きに、自走車体横方向に並べて延出された複数の植付け駆動ケース１３を備えて成る植付け装置フレームと、前記各植付け駆動ケース１３の後端部の両横側に駆動自在に設けた苗植付け機構１４と、前記植付け装置フレームの前端側の上方に後端側ほど低い配置高さに位置する後下がりの傾斜姿勢で設けた一つの苗載せ台１５と、前記植付け装置フレームの下部に自走車体横方向に並べて設けた複数の前記接地フロート１１とを備えている。
【００２９】
施肥装置２０は、前記肥料タンク２１を備える他、この肥料タンク２１の下部に自走車体横方向に並べて設けた肥料繰り出し装置２２と、各肥料繰り出し装置２２の肥料送出部に接続された電動ブロワ２３と、各肥料繰り出し装置２２の肥料送出部から自走車体後方向きに延出された施肥ホース２４とを備えている。前記複数本の施肥ホース２４の延出端部は、苗植付け装置１０に設けた複数の施肥器２５に各別に接続されている。複数の施肥器２５は、前記苗植付け機構１４の前側近くに一個ずつ位置するよう苗植付け装置横方向に並べて前記複数の接地フロート１１に分散させて支持されている。
【００３０】
この施肥装置付き乗用型田植機は、８条の田植作業と植付け苗に対する施肥作業とを行うものである。すなわち、苗植付け装置１０を下降作業状態にして自走車体を走行させると、苗植付け装置１０は、前記接地フロート１１によって田面を整地し、自走機体横方向に並ぶ８個の前記苗植付け機構１４により、苗載せ台１５に載置されたマット状苗Ａからブロック苗を取り出し、このブロック苗を整地後の田面に植え付けていく。これに伴い、施肥装置２０は、肥料タンク２１に貯留された粒状の肥料を各肥料繰り出し装置２２によって肥料タンク２１から繰り出し、この繰り出し肥料を電動ブロワ２３からの搬送風によって施肥ホース２４に送り込む。各施肥器２５は、田面の苗植付け機構１４による苗植付け箇所の横側近くに溝を形成し、形成した溝内に施肥ホース２４からの肥料を供給していく。
【００３１】
次に、苗植付け装置１０についてさらに詳述する。
図３は、苗植付け機構１４の側面視での構造を示し、図４は、苗植付け機構１４の平面視での構造を示している。これらの図に示すように、各苗植付け機構１４は、前記植付け駆動ケース１３に回転支軸１４ａを介して駆動回動自在に支持されたロータリケース１４ｂと、このロータリケース１４ｂの両端部に回転支軸１４ｃを介して駆動回動自在に支持された植付けアーム１４ｄと、各植付けアーム１４ｄに支持された苗植付け爪１４ｅとを備えている。各植付けアーム１４ｄは、ロータリケース１４ｂが駆動回動されると、回転支軸１４ａの軸芯まわりで植付け駆動ケース１３に対して回動しながら、ロータリケース１４ｂの内部に位置する駆動機構（図示せず）の作用によって回転支軸１４ｃの軸芯まわりでロータリケース１４ｂに対して回動する。
【００３２】
すなわち、各苗植付け機構１４は、前記回転伝動軸８によって前記メインフレーム１２の中央部に位置するフィードケース１６に入力され、このフィードケース１６から回転伝動軸１７によって植付け駆動ケース１３に伝達された駆動力によって駆動される。これにより、各苗植付け機構１４は、各苗植付け爪１４ｅが回転軌跡Ｓ（図３参照）に沿って苗載せ台１５の苗供給口１８と田面とにわたって上下に往復移動し、かつ、一対の苗植付け爪１４ｅ，１４ｅが交互に苗供給口１８を通過する苗植え運動を行い、各苗植付け爪１４ｅによって苗載せ台１５に載置されたマット状苗Ａの下端部から一株分のブロック苗を切断するとともに取り出し、取り出したブロック苗を田面に下降搬送して植え付ける。
【００３３】
図２は、苗載せ台１５の平面視での構造を示し、図３は、苗載せ台１５の支持構造を示している。これらの図に示すように、苗載せ台１５は、各苗植付け機構１４に対応する苗載置部１５ａを苗載せ台横方向（自走機体横方向）に並んだ状態で備えている。苗載せ台１５の下端側は、植付け駆動ケース１３に固定のホルダー３０に連結部材３１を介して支持されたガイドレール３２に摺動自在に支持されている。前記連結部材３１は、ガイドレール３２の長手方向に並べて複数個設けられている。苗載せ台１５の上端側に固定された苗載せ台フレーム１５ｂは、メインフレーム１２に立設された支柱３３が有するローラ３４に支持されている。
つまり、苗載せ台１５は、各苗植付け機構１４に供給するマット状苗Ａを苗載せ台横方向に並べて載置した状態で貯留し、この状態でガイドレール３２に案内されて各苗植付け機構１４に対して苗植付け装置横方向に移動する。図６に示すように、前記ガイドレール３２は、苗載せ台１５の下端側に配置した苗受け部３２ａを備え、この苗受け部３２ａによって各苗載置部１５ａにおけるマット状苗Ａの下端部にストップ作用し、各マット状苗Ａの苗載せ台１５での下降限界を設定している。また、ガイドレール３２は、苗受け部３２ａに各苗植付け機構１４に対応させて設けた切り欠き孔を備え、この切り欠き孔によって前記苗供給口１８を形成している。
【００３４】
図４に示すように、前記フィードケース１６と苗載せ台１５とにわたって苗横送り機構４０を設けてある。この苗横送り機構４０は、フィードケース１６に駆動回転自在に支持された横送り軸４１と、この横送り軸４１に相対回転及び摺動自在に装着された横送り体４２とを備えている。横送り軸４１は、前記回転伝動軸８によってフィードケース１６に伝達された駆動力によって各苗植付け機構１４の駆動に連動させて回転駆動され、横送り軸４１に設けた螺旋状の横送り係止溝の作用によって横送り体４２を横送り軸４１に沿わせて往復移動させる。横送り体４２は、横送り軸４１によって移動操作されると、横送り体４２の連結部４２ａによる苗載せ台１５との連結のために苗載せ台１５を一体に移動させる。
【００３５】
すなわち、苗横送り機構４０は、横送り軸４１を各苗植付け機構１４の苗植え運動に連動させて回転駆動し、この横送り軸４１によって横送り体４２を介して苗載せ台１５を左右方向に往復移動操作する。これにより、苗横送り機構４０は、各苗植付け機構１４がマット状苗Ａの下端部の横方向での一端側から他端側に向けて順次に苗取り出しするよう各苗載置部１５ａのマット状苗Ａを対応する苗供給口１８に対して左右方向に往復移動させる。
【００３６】
図２，３，４に示すように、苗載せ台１５は、各苗載置部１５ａの下端側に苗載せ台横幅方向に並べて設けた一対の苗縦送りベルト５０を備えている。各苗縦送りベルト５０は、この苗縦送りベルト５０の苗載せ台上下方向での下端側が巻回しているベルト駆動輪体５１によって駆動され、苗載置部１５ａに載置されているマット状苗Ａを前記苗供給口１８に向けて縦送りする。
【００３７】
図４に示すように、前記フィードケース１６と苗載せ台１５とにわたって苗縦送り機構５２を設けてある。この苗縦送り機構５２は、前記フィードケース１６に駆動回動自在に支持された縦送り軸５３と、苗載せ台１５の裏面側に回転自在に支持された伝動軸５４と、苗載せ台１５の裏面側に苗載せ台横方向に並べて設けたベルト駆動部６０とを備えている。
【００３８】
図４，６に示すように、伝動軸５４は、この伝動軸５４の中間部に一体回動自在に設けた受動アーム５５及び位置決め片５６を備えている。受動アーム５５は、位置決め片５６がストッパアーム５７のストッパ部５７ａに当接して支持されることによって決まる待機位置にリターンバネ５８によって揺動付勢されている。伝動軸５４は苗載せ台１５と共にフィードケース１６に対して左右方向に往復移動し、苗載せ台１５が左側の横移動ストロークエンドに到達すると、前記受動アーム５５が前記縦送り軸５３に一体回動自在に設けてある左右一対の縦送りアーム５３ａ，５３ａの一方の縦送りアーム５３ａの回転経路に入り込む。苗載せ台１５が右側の横移動ストロークエンドに到達すると、前記受動アーム５５が縦送り軸５３の他方の縦送りアーム５３ａの回転経路に入り込む。受動アーム５５がいずれの縦送りアーム５３ａの回転経路に入り込んだ場合も、縦送りアーム５３ａの伝動ローラ５３ｂが受動アーム５５に当接し、この受動アーム５５が待機位置から揺動駆動されて伝動軸５４が駆動される。このとき、位置決め片５６が受動アーム５５と一体に揺動する。受動アーム５５が待機位置から所定角度を揺動すると、縦送りアーム５３ａの伝動ローラ５３ｂが受動アーム５５から外れ、伝動軸５４の回動が停止し、かつ、受動アーム５５及び位置決め片５６がリターンバネ５８のために復帰揺動し、位置決め片５６がストッパ部５７ａに当接して受動アーム５５が待機位置に復帰する。
【００３９】
図４に示すように、八つの苗載置部１５ａの隣り合う二つずつの苗載置部１５ａが一つの苗植え単位条に属するようにして八つの苗載置部１５ａを四つの苗植え単位条にグループ分けし、前記複数のベルト駆動部６０は、一つの苗植え単位条に一つずつ属するようにして設けてある。図７は、ベルト駆動部６０の断面図である。図９は、ベルト駆動部６０の分解状態での斜視図である。図１３は、ベルト駆動部６０の側面図である。これらの図に示すように、各ベルト駆動部６０は、一つの伝動ロータ６２と、この伝動ロータ６２の筒軸部６２ｂに相対回転自在に外嵌している回転角調整ロータ６３と、前記伝動軸５４に一体回転自在に設けた駆動連動フック６４と、前記伝動ロータ６２の筒軸部６２ｂに相対回転自在に支持された位置決めアーム６５と、前記回転角調整ロータ６３と前記伝動ロータ６２の筒軸部６２ｂとにわたって設けた一方向回転クラッチ６６とを備えている。
【００４０】
伝動ロータ６２は、筒軸部６２ｂが位置する側とは反対側の端部に設けた複数の伝動爪６２ａを備え、ベルト駆動部６０が属する一つの苗植え単位条の全ての前記ベルト駆動輪体５１のうちの一つのベルト駆動輪体５１の一端側に前記複数の伝動爪６２ａによって一体回転自在に連動している。この伝動ロータ６２は、ブッシュ６８を介して伝動軸５４に相対回転自在に外嵌している。回転角調整ロータ６３は、この回転角調整ロータ６３の一端側に設けた受動部６３ａが位置決めアーム６５の基部に当接して受け止め支持される位置にリターンバネ６７によって回動付勢されている。ベルト駆動部６０が属する一つの苗植え単位条における全てのベルト駆動輪体５１は、１本のベルト駆動軸６１によって一体回転自在に連結されている。ベルト駆動軸６１は、伝動軸５４に相対回転自在に外嵌している。
【００４１】
図８（イ）は、伝動軸５４および駆動連動フック６４の停止状態を示し、図８（ロ）は、伝動軸５４および駆動連動フック６４の駆動状態を示す。これらの図に示すように、駆動連動フック６４は、伝動軸５４が停止していると、待機位置Ｘに位置し、伝動軸５４が駆動されると、この伝動軸５４によって回転駆動され、待機位置Ｘから伝動軸５４の駆動回動角と等しい駆動角ａを回転した駆動位置Ｙになる。駆動位置Ｙに駆動された駆動連動フック６４は、フック部６４ａによって回転角調整ロータ６３の受動部６３ａに当接し、回転角調整ロータ６３を待機位置Ｍから回転駆動する。駆動された回転角調整ロータ６３は、一方向回転クラッチ６６を介して伝動ロータ６２を駆動し、伝動爪６２ａを介して一つのベルト駆動輪体５１を駆動し、このベルト駆動輪体５１とベルト駆動軸６１とを介して他のベルト駆動輪体５１を回転駆動する。これにより、駆動された回転角調整ロータ６３は、ベルト駆動部６０が属している一つの苗植え単位条の二つの苗載置部１５ａに位置する全ての苗縦送りベルト５０を苗縦送り方向に駆動する。
【００４２】
前記各ベルト駆動部６０は、前記位置決めアーム６５を有した駆動変更機構８０を備えている。図１２は、駆動変更機構８０の底面視での構造を示している。図１３は、駆動変更機構８０の側面視での構造を示している。これらの図に示すように、駆動変更機構８０は、前記位置決めアーム６５を備える他、前記回転角調整ロータ６３と、苗載せ台１５に支持された減速機構８１と、この減速機構８１に支持された電動モータで成る縦送り補正モータ８２とを備えている。前記縦送り補正モータ８２は、前記減速機構８１と、この減速機構８１の出力軸８１ａに一体回転自在に連結された揺動自在な駆動アーム８６と、この駆動アーム８６を前記位置決めアーム６５に連動させている連動リンク８７とを介して位置決めアーム６５に連動されている。
【００４３】
図１０（イ）は、駆動変更機構８０の位置決めアーム６５が縦送り域Ｄに操作された状態での側面図である。図１０（ロ）は、駆動変更機構８０の位置決めアーム６５が停止位置Ｔに操作された状態での側面図である。これらの図に示すように、位置決めアーム６５は、縦送り補正モータ８２が駆動操作されると、この縦送り補正モータ８２の駆動力と前記リターンバネ６７の操作力とによって伝動軸５４の軸芯まわりで揺動操作され、縦送り域Ｄに操作されたり、停止位置Ｔに切り換え操作されたりする。縦送り域Ｄに操作された位置決めアーム６５は、回転角調整ロータ６３を待機位置Ｍに位置決めする。位置決めアーム６５は、縦送り域Ｄで位置変更されると、回転角調整ロータ６３の待機位置Ｍの変更調節をする。回転角調整ロータ６３は、待機位置Ｍに位置決めされていると、伝動軸５４が駆動されて駆動連動フック６４が駆動角ａを駆動された場合、駆動連動フック６４のフック部６４ａが回転角調整ロータ６３の受動部６３ａに当接することによって駆動される。回転角調整ロータ６３の待機位置Ｍが変更されると、回転角調整ロータ６３の受動部６３ａと、待機位置Ｘに位置する駆動連動フック６４のフック部６４ａとの間隔が大小変化し、回転角調整ロータ６３が駆動連動フック６４によって回動駆動される際の回転角調整ロータ６３の回動角度が大小変化する。
【００４４】
一方、停止位置Ｔに操作された位置決めアーム６５は、回転角調整ロータ６３を伝動切り位置ＳＴに位置決めする。回転角調整ロータ６３が伝動切り位置ＳＴに位置決めされた場合、回転角調整ロータ６３の受動部６３と待機位置Ｘに位置する駆動連動フック６４のフック部６４ａとの間隔が駆動連動フック６４の駆動角ａよりも大になり、伝動軸５４が駆動されて駆動連動フック６４が駆動角ａを回動駆動されても、回転角調整ロータ６３は駆動されない。
【００４５】
すなわち、縦送り補正モータ８２が駆動操作されて位置決めアーム６５が縦送り域Ｄに操作された場合、駆動変更機構８０は、伝動軸５４が駆動されると、伝動軸５４と共に回動する駆動連動フック６４の駆動力を回転角調整ロータ６３によって伝動ロータ６２に伝達し、苗縦送りベルト５０を駆動させるように縦送りベルト駆動状態になる。縦送りベルト駆動状態になった駆動変更機構８０は、位置決めアーム６５の縦送り域Ｄでの操作位置が変更調節されることにより、回転角調整ロータ６３が駆動連動フック６４によって駆動される回転角を増減調整し、苗縦搬送ベルト５０の駆動量を増加や減少するよう調整する。一方、縦送り補正モータ８２が駆動操作されて位置決めアーム６５が停止位置Ｓに操作された場合、駆動変更機構８０は、伝動軸５４が駆動されても、駆動連動フック６４の駆動力を伝動ロータ６３に伝達せず、苗縦送りベルト５０を停止状態に維持するよう縦送りベルト停止状態になる。
【００４６】
つまり、苗縦送り機構５２は、苗載せ台１５が左右の横移動ストロークエンドに到達する都度、縦送り軸５３の駆動力を縦送りアーム５３ａと受動アーム５５との当たりによって伝動軸５４に伝達し、この伝動軸５４によって各ベルト駆動部６０の駆動連動フック６４を駆動角ａだけ駆動して各ベルト駆動部６０を作動させ、各ベルト駆動部６０によってこのベルト駆動部６０が属する苗植え単位条の二つの苗載置部１５ａに位置するベルト駆動輪体５１を駆動する。これにより、苗縦送り機構５２は、苗載せ台１５が左右の横移動ストロークエンドに到達した際、駆動変更機構８０が縦送り補正モータ８２によって縦送りベルト駆動状態に操作されておれば、この駆動変更機構８０が属する苗植え単位条における苗載置部１５ａの苗縦送りベルト５０を駆動し、駆動変更機構８０が縦送り補正モータ８２によって縦送りベルト停止状態に操作されておれば、この駆動変更機構８０が属する苗植え単位条における苗載置部１５ａの苗縦送りベルト５０を駆動しない。また、苗縦送りベルト５０を駆動する場合、回転角調整ロータ６３の縦送り補正モータ８２によって調整された待機位置Ｍに対応した駆動量を駆動する。
尚、縦送りアーム５３ａは、苗植付け機構１４が機体進行方向での一株間の苗植え運動を行う間に苗縦送りベルト５０による苗縦送りを完了するようこれに対応した駆動速度で駆動されている。
【００４７】
図５に示すように、苗載せ台１５の裏面側に、取り量調節レバー７１を備えた苗取り量変更機構７０を設けてある。この苗取り量変更機構７０は、前記取り量調節レバー７１を備える他、前記各連結部材３１の上端部３１ａに係止された操作アーム７２を備えている。
【００４８】
取り量調節レバー７１及び複数の操作アーム７２は、植付け駆動ケース１３に固定のブラケット７３に回転自在に支持された回転支軸７４に一体回転自在に連結されている。取り量調節レバー７１が回転支軸７４の軸芯まわりでレバーガイド７５（図５参照）のガイド溝に沿わせて揺動操作されると、各操作アーム７２が回転支軸７４の軸芯まわりで上下に揺動操作され、連結部材３１をホルダー３０に対して昇降操作する。すると、苗載せ台１５とガイドレール３２が共に苗植付け機構１４の前記回転軌跡Ｓに対して苗載せ台上下方向に移動操作され、各苗植付け機構１４がマット状苗Ａから取り出すブロック苗のマット状苗縦方向での大きさが増加あるいは減少する。取り量調節レバー７１がレバーガイド７５の切り欠き部に係入されて操作位置に保持されると、苗載せ台１５とガイドレール３２が調節位置に保持される。図６に示すように、苗取り量変更機構７０は、前記回転支軸７４に一体回転自在に支持された前記ストッパアーム５７を備えている。
【００４９】
すなわち、苗取り量変更機構７０は、取り量調節レバー７１が回転支軸７４の軸芯まわりで揺動操作されることによって調節操作され、各苗植付け機構１４がマット状苗Ａから取り出すブロック苗のマット状苗縦方向での大きさを増加あるいは減少するように変更する。このように苗取り量変更が行われると、前記ストッパアーム５７が前記ストッパ部５７ａによって位置決め片５６を伝動軸５４の軸芯まわりで揺動調整し、受動アーム５５の待機位置を変更調整する。つまり、各苗植付け機構１４によって取り出されるブロック苗のマット状苗縦方向での大きさが大きくされるほど、受動アーム５５が縦送りアーム５３ａによって駆動される揺動角度がより大になるよう受動アーム５５の待機位置を変更調整する。
【００５０】
図１６は、田植機が備える苗供給制御装置のブロック図である。この図に示すように、苗供給制御装置は、前記複数の駆動変更機構８０を備える他、各駆動変更機構８０に設けた駆動変更検出手段８５と、各駆動変更機構８０の前記縦送り補正モータ８２に連係された制御手段９５と、この制御手段９５に連係された四つの苗移動量検出手段９０と、制御手段９５に連係された縦送り量設定手段９６と、制御手段９５に検出スイッチ９７ａが連係された横送り回数検出手段９７と、制御手段９５に検出スイッチ９８ａが連係された縦送り検出手段９８とを備えている。さらに、苗供給制御装置は、制御手段９５に連係された操向検出手段１０５と変速状態検出手段１０６と上昇検出手段１０７と複数の指令手段１１２とを備えている。
【００５１】
図１１，１２，１３に示すように、各駆動変更機構８０に設けた駆動変更検出手段８５は、前記位置決めアーム６５を支持するベース部材８３にブラケット８４を介して支持されたポテンショメータによって構成してある。このポテンショメータの回転操作軸８５ａは、この回転操作軸８５ａに一体回転自在に連結された揺動自在な操作アーム８８と、この操作アーム８８を前記位置決めアーム６５に連動させている連動リンク８９とを介して位置決めアーム６５に連動されている。すなわち、各駆動変更検出手段８５は、この駆動変更検出手段８５が備えられた駆動変更機構８０の位置決めアーム６５の操作位置を検出し、この検出結果を制御手段９５にフィードバックする。
【００５２】
図２，４に示すように、四つの苗移動量検出手段９０は、苗載せ台１５に苗載せ台横幅方向に並べて設けてある。四つの苗移動量検出手段９０は、一つの苗移動量検出手段９０が前記各苗植え単位条の二つの苗載置部１５ａの一方に位置するよう配置してある。図１４は、苗移動量検出手段９０の底面図である。図１５は、苗移動量検出手段９０の側面図である。これらの図に示すように、各苗移動量検出手段９０は、苗載置部１５ａの下端側に前記一対の苗縦送りベルト５０，５０の間に配置して設けた回転輪体９１と、苗載せ台１５の裏面側に固定のブラケット９２に支持されたロータリエンコーダ９３とを備えている。回転輪体９１は、ロータリエンコーダ９３の苗載せ台横向きの回転操作軸９３ａに一体回転自在に支持されている。回転輪体９１は、回転輪体９１とマット状苗Ａとの間のスリップが発生しにくいよう回転輪体９１の外周面に設けたローレット加工部９１ａを備えている。ローレット加工部９１ａに替えて歯切り加工部を採用してもよい
【００５３】
すなわち、苗載置部１５ａに載置されたマット状苗Ａの消費が進み、マット状苗Ａの後端が回転輪体９１を越えて苗供給口１８の側に移動してマット状苗Ａが回転輪体９１から外れない限り、前記ブラケット９２が回転論体９１に掛かるマット状苗Ａの重量のために弾性変形して発揮する操作力によって回転輪体９１がマット状苗Ａの床土部の底面側に接触付勢される。これにより、マット状苗Ａが苗供給口１８に向けて移動すると、これに伴って回転輪体９１が回転し、ロータリエンコーダ９３が回転作動する。つまり、各苗移動量検出手段９０は、マット状苗Ａが回転輪体９１から外れない限り、マット状苗Ａが苗載置部上を縦移動すると、ロータリエンコーダ９３によってその縦移動量を検出、この検出結果を制御手段９５に出力する。
【００５４】
図１６に示すように、縦送り量設定手段９６は、前記取り量調節レバー７１に回転操作部が連動された回転ポテンショメータによって構成してある。縦送り量設定手段９６は、前記苗取り量変更機構７０が調節操作され、苗植付け機構１４による取り出し苗のマット状苗縦方向での大きさを変更設定されると、取り出し苗の変更設定されたマット状苗縦方向での大きさを、マット状苗Ａの縦送り制御のための制御目標縦送り量Ｓ０として設定し、この設定制御目標縦送り量Ｓ０を制御手段９５に出力する。
【００５５】
図１６に示すように、横送り回数検出手段９７は、前記検出スイッチ９７ａを備える他、前記縦送り軸５３に一体回転自在に支持された検出対象片９７ｂを備えている。検出スイッチ９７ａは、近接スイッチで成り、検出対象片９７ｂが縦送り軸５３によって回転操作されて検出スイッチ９７ａに近接することによって検出作動する。
すなわち、横送り回数検出手段９７は、各苗植付け機構１４の苗植付け爪１４ｅによる苗取り出しが行われる都度、検出スイッチ９７ａが検出作動し、制御手段９５に検出スイッチ９７ａの検出作動回数をマット状苗Ａの横送り回数として計測させ、この計測結果を基に苗横送りがストロークエンドに到達したか否かを検出させる。この横送り回数検出手段９７は、縦送り軸５３の回転数を横送り回数として検出するものだから、苗植付け機構１４によってマット状苗Ａから取り出される苗のマット状苗横方向での大きさを変更されても、設定横送り回数ＳＮの変更設定を行う必要がない。すなわち、取り出し苗のマット状苗横方向での大きさを変更する横送り変速装置（図示せず）は、縦送り軸５３よりも伝動方向下手側で変速作用して横送り軸４１の変速を行う。このため、横送り軸４１の変速にかかわらず、縦送り軸５３の回転数は一定に維持される。
【００５６】
図１６に示すように、縦送り検出手段９８は、前記検出スイッチ９８ａを備える他、前記伝動軸５４の前記受動アーム５５に一体揺動自在に支持された検出対象片９８ｂを備えている。検出スイッチ９８ａは、近接スイッチで成り、受動アーム５５が縦送りアーム５３ａによって駆動されて伝動軸５４が駆動される都度、検出対象片９８ｂが検出スイッチ９８ａに近接して検出作動する。すなわち、縦送り検出手段９８は、検出スイッチ９８ａが検出作動したことを制御手段９５に検出させ、これによって苗縦送りベルト５０による苗縦送りが行われたと制御手段９５に検出させる。
【００５７】
操向検出手段１０５は、ステアリングホイール６に連動された回転角センサで成り、ステアリングホイール６の直進位置からの回転角を左右前輪１の切れ角として検出し、この検出結果を制御手段９５に出力する。変速状態検出手段１０６は、エンジン５の出力を変速して前後輪１，２に伝達する静油圧式無段変速装置１０８の油圧ポンプの斜板操作軸の操作位置を静油圧式無段変速装置１０８の変速状態として検出し、この検出結果を制御手段９５に出力する。上昇検出手段１０７は、リンク機構９に連動された検出スイッチで成り、リンク機構９の車体フレーム３に対する上昇を苗植付け装置１０の上昇非作業高さへの上昇として検出し、この検出結果を制御手段９５に出力する。
【００５８】
前記複数の指令手段１１２は、苗植付け装置１０の前記苗載せ台１５の裏面側に設けた複数のクラッチレバー１１１に各別に連動された検出スイッチによって構成してある。複数のクラッチレバー１１１は、前記各植付け駆動ケース１３の内部に一つずつ配置して苗植付け装置１０に設けられた複数の少数条クラッチ１１０（図４参照）に各別に連動されている。各少数条クラッチ１１０は、この少数条クラッチ１１０が内装された植付け伝動ケース１３に設けた一対の苗植付け機構１４，１４に対する伝動を入り切りする。
すなわち、八つの苗植付け機構１４の隣り合う二つずつの苗植付け機構１４，１４が一つの苗植え単位条に属するようにして八つの苗植付け機構１４を四つの苗植え単位条にグループ分けし、苗植え単位条毎において、クラッチレバー１１１により、少数条クラッチ１１０を入り状態と切り状態とに切換え操作して二つの苗植付け機構１４，１４を駆動状態と停止状態とに切換え操作する。苗植え単位条毎において、指令手段１１２は、少数条クラッチ１１０が入り状態に切換え操作されると、この少数条クラッチ１１０が属する苗植え単位条に属する二つの苗載置部１５ａ，１５ａの苗縦送りを実行させるべき実行指令を制御手段９５に出力し、少数条クラッチ１１０が切り状態に切換え操作されると、この少数条クラッチ１１０が属する苗植え単位条に属する二つの苗載置部１５ａ，１５ａの苗縦送りを停止させるべき停止指令を制御手段９５に出力する。
【００５９】
制御手段９５は、自走車体に設けたマイクロコンピュータを利用して構成してある。
この制御手段９５は、前記変速検出手段１０６と前記上昇検出手段１０７と前記縦送り量設定手段９６と前記操向検出手段１０５と前記各指令手段１１２とを車体状態検出手段１１５として使用し、自走車体が苗植え状態にあるか、あるいは非苗植え状態としての苗積み込み状態と移動走行状態と旋回走行状態と畦越え走行状態と苗取り量変更状態と発進操作状態と停止操作状態と少数条クラッチ操作状態とにあるかを検出する。苗積み込み状態は、苗載せ台１５に苗供給される状態である。少数条クラッチ操作状態は、前記複数の少数条クラッチ１１０の少なくとも一つが切り状態と入り状態との一方から他方に切換え操作される状態である。苗取り量変更状態は、苗取り量変更機構７０が操作される状態である。
【００６０】
すなわち、制御手段９５は、変速状態検出手段１０６から精油圧式無段変速装置１０８が前進の中速度（作業用速度）にあることの検出情報を入力し、上昇検出手段１０７から非検出状態の情報を入力すると、自走車体が苗植え状態にあると検出する。
【００６１】
制御手段９５は、変速状態検出手段１０６から静油圧式無段変速装置１０８が中立状態（伝動停止状態）にある検出情報を入力し、上昇検出手段１０７から検出状態の情報を入力すると、自走車体が苗積み込み状態（苗載せ台１５に苗積み込みされる状態）にあると検出する。
【００６２】
制御手段９５は、変速状態検出手段１０６から静油圧式無段変速装置１０８が高速状態（移動用速度の状態）にある検出情報を入力し、上昇検出手段１０７から検出状態の情報を入力すると、自走車体が移動走行状態にあると検出する。
【００６３】
制御手段９５は、操向検出手段１０５から前車輪１の切れ角が旋回用の最低設定切れ角以上にある検出情報を入力し、変速状態検出手段１０６から精油圧式無段変速装置１０８が伝動状態にあることの検出情報を入力すると、自走車体が旋回走行状態にあると検出する。
【００６４】
制御手段９５は、変速状態検出手段１０６から静油圧式無段変速装置１０８が低速状態（畦越え速度の状態）にある検出情報を入力し、上昇検出手段１０７から検出状態の情報を入力すると、自走車体が畦越え走行状態にあると検出する。
【００６５】
制御手段９５は、上昇検出手段１０７から検出状態の情報を入力し、縦送り量設定手段９６からこれを構成しているポテンショメータが回転作動している状態にある情報を入力すると、自走車体が苗取り量変更状態にあると検出する。
【００６６】
制御手段９５は、変速状態検出手段１０６から静油圧式無段変速装置１０８が中立状態から前進や後進の伝動状態に変速作動する情報を入力すると、自走車体が発進状態にあると検出する。
【００６７】
制御手段９５は、変速状態検出手段１０６から静油圧式無段変速装置１０８が前進や後進の伝動状態から中立状態に変速作動する情報を入力すると、自走車体が停止操作状態にあると検出する。
【００６８】
制御手段９５は、前記複数の指令手段１１２の少なくとも一つから切り換わり作動している情報を入力すると、自走車体が少数条クラッチ操作状態にあると検出する。
【００６９】
図１７，１８，１９は、前記一つの苗植え単位条を一つの制御単位とし、制御単位毎に行う苗縦送り制御のフロー図である。制御手段９５は、この図に示す如く作動する。
すなわち、縦送り検出手段９８による検出情報と、横送り回数検出手段９７による検出情報とを基に、苗縦送りベルト５０による苗縦送りが行われてからの横送り回数を検出する。このとき、苗縦送りベルト５０による苗縦送りが行われたことを検出すると、その都度回数検出をリセットして検出する。
【００７０】
検出横送り回数ＫＮが苗載せ台１５を一方の横移動ストロークエンドから他方の横移動ストロークエンドに横移動させる間に行われるものとして予め設定した設定横送り回数ＳＮに達するまでの間、苗移動量検出手段９０を苗ずれ量検出手段１０１として使用し、この苗ずれ量検出手段１０１による検出情報を基に、苗縦送りベルト５０が停止された状態で苗載置部１５ａに発生したマット状苗Ａの苗供給口１８に向けてのずれ量Ｂを検出する。さらに、検出横送り回数ＫＮが前記設定横送り回数ＳＮに達するまでの間、前記車体状態検出手段１１５による検出情報を基に、自走車体が苗積み込み状態と苗取り量変更状態と旋回走行状態と発進状態と停止操作状態と少数条クラッチ操作状態と移動走行状態と畦越え走行状態とになったか否かを判断する。自走車体が苗積み込み状態になったと判断した場合、前記苗移動量検出手段９０を苗ずれ量検出手段１０１に使用し、自走車体が苗積み込み状態になっていた間のマット状苗Ａのずれ量（Ｃ１）を検出する。自走車体が苗取り量変更状態になったと判断した場合、前記苗移動量検出手段９０を苗ずれ量検出手段１０１に使用し、自走車体が苗取り量変更状態になっていた間のマット状苗Ａのずれ量（Ｃ２）を検出する。自走車体が旋回走行状態になったと判断した場合、前記苗移動量検出手段９０を苗ずれ量検出手段１０１に使用し、自走車体が旋回走行状態になっていた間のマット状苗Ａのずれ量（Ｃ３）を検出する。自走車体が発進や停止操作状態になったと判断した場合、前記苗移動量検出手段９０を苗ずれ量検出手段１０１に使用し、自走車体が発進や停止操作状態になっていた間のマット状苗Ａのずれ量（Ｃ４）を検出する。自走車体が少数条クラッチ操作状態になったと判断した場合、前記苗移動量検出手段９０を苗ずれ量検出手段１０１に使用し、自走車体が少数条クラッチ操作状態になっていた間のマット状苗Ａのずれ量（Ｃ５）を検出する。自走車体が移動走行状態になったと判断した場合、前記苗移動量検出手段９０を苗ずれ量検出手段１０１に使用し、自走車体が移動走行状態になっていた間のマット状苗Ａのずれ量（Ｃ６）を検出する。自走車体が畦越え走行状態になったと判断した場合、前記苗移動量検出手段９０を苗ずれ量検出手段１０１に使用し、自走車体が畦越え走行状態になっていた間のマット状苗Ａのずれ量（Ｃ７）を検出する。
【００７１】
検出横送り回数ＫＮが設定横送り回数ＳＮに達すると、縦送り量設定手段９６によって設定された設定制御目標縦送り量Ｓ０を、記憶部１０２によって記憶されている記憶縦送り誤差Ｚと、前記検出ずれ量Ｂとを基に補正して、さらに、苗積み込み時の苗ずれ量（Ｃ１）と苗取り量変更時の苗ずれ量（Ｃ２）と旋回走行時の苗ずれ量（Ｃ３）と発進停止時の苗ずれ量（Ｃ４）と少数条クラッチ操作時の苗ずれ量（Ｃ５）と移動走行時の苗ずれ量（Ｃ６）と畦越え走行時の苗ずれ量（Ｃ７）の検出があった場合には、検出があった苗ずれ量（Ｃ１）、（Ｃ２）、（Ｃ３）、（Ｃ４）、（Ｃ５）、（Ｃ６）、（Ｃ７）をも基に補正して、補正制御目標縦送り量（Ｓ１）を設定する。このとき、苗ずれ量（Ｃ１）と（Ｃ２）と（Ｃ３）と（Ｃ４）と（Ｃ５）と（Ｃ６）と（Ｃ７）との重み付けを記憶縦送り誤差Ｚと検出ずれ量Ｂとの重み付けよりも低くして補正制御目標縦送り量（Ｓ１）を設定する。設定制御目標縦送り量Ｓ０は、四つの制御単位に共通のものとして設定される。しかし、制御単位によっては、検出ずれ量Ｂ及び記憶縦送り誤差Ｚの大きさが異なり、補正制御目標縦送り量Ｓ１が異なることがある。補正制御目標縦送り量Ｓ１を設定すると、ポテンショメータ８５によって位置決めアーム６５の操作位置をフィードバックさせながら縦送り補正モータ８２を操作し、これにより、位置決めアーム６５を調整操作し、回転角調整ロータ６３の待機位置Ｍを補正制御目標縦送り量Ｓ１に対応した待機位置に調整操作する。すなわち、苗縦送りベルト５０が補正制御目標送り量Ｓ１に対応したストロークだけ駆動されるよう、回転角調整ロータ６３の待機位置Ｍを調整操作する。つまり、補正制御目標縦送り量Ｓ１が設定制御目標送り量Ｓ０よりも大きいほど、回転角調整ロータ６３が駆動連動フック６４によって駆動される回転角度がより大きくなるよう、補正制御目標送り量Ｓ１が設定制御目標送り量Ｓ０よりも小さいほど、回転角調整ロータ６３が駆動連動フック６４によって駆動される回転角度がより小さくなるよう回転角調整ロータ６３の待機位置Ｍを調整する。
【００７２】
この後、縦送り検出手段９８による検出情報を基に、苗縦送りベルト５０による苗縦送りが行われたと判断すると、苗縦送りベルト５０が苗縦送り機構５２によって作動操作された状態で苗載せ台１５に発生したマット状苗Ａの縦移動量を苗移動量検出手段９０による検出情報を基に検出し、この検出縦移動量ＳＫと前記補正制御目標縦送り量Ｓ１との誤差を演算し、この演算縦送り誤差Ｚを記憶部１０２に更新して記憶させる。すなわち、新たに演算した縦送り誤差Ｚを先に記憶されていた記憶縦送り誤差Ｚに替えて記憶させる。
【００７３】
これにより、各苗植付け機構１４に対する苗供給が次の如く行われる。
すなわち、苗載せ台１５が苗横送り機構４０によって各苗植付け機構１４の苗植え運動に連動させてガイドレール３２に沿わせて横移動操作される。これにより、苗載せ台１５は、各苗植付け機構１４が対応する苗載置部１５ａに載置されたマット状苗Ａの下端部からマット状苗横方向での一端側から他端側に向けて順次にブロック苗を取り出していくよう、各苗載置部１５ａのマット状苗Ａを対応する苗供給口１８に対して苗載せ台横方向に移動させる。このとき、制御手段９５は、制御単位毎に、苗移動量検出手段９０を苗ずれ量検出手段１０１として使用し、この苗ずれ量検出手段１０１による検出情報を基に、苗横送りが行われている間に発生した苗ずれ量Ｂを検出する。
【００７４】
苗載せ台１５が左右の横移動ストロークエンドに到達すると、伝動軸５４の受動アーム５５が縦送り軸５３の縦送りアーム５３ａの回転経路に入り込み、受動アーム５５が縦送りアーム５３ａによって駆動されて苗縦送り機構５２が作動する。これにより、四つの苗植え単位条それぞれの苗載置部１５ａにおいて、各苗植え単位条の二つの苗載置部１５ａ，１５ａに備えてある苗縦送りベルト５０が対応するベルト駆動部６０によって駆動され、マット状苗Ａを苗供給口１８に向けて縦送りする。
【００７５】
このとき、制御手段９５は、制御単位毎において、縦送り量設定手段９６によって四つの制御単位に共通するものとして設定された設定制御目標縦送り量Ｓ０を補正した補正制御目標縦送り量Ｓ１を設定する。すなわち、設定制御目標縦送り量Ｓを、記憶部１０２によって対応する制御単位のものとして記憶されている記憶縦送り誤差Ｚと、先の苗横送りの際に対応する制御単位のものとして検出した検出ずれ量Ｂと、先の苗縦送りの後に対応する制御単位のものとして検出した苗積み込み時の苗ずれ量（Ｃ１）と苗取り量変更時の苗ずれ量（Ｃ２）と旋回走行時の苗ずれ量（Ｃ３）と発進停止時の苗ずれ量（Ｃ４）と少数条クラッチ操作時の苗ずれ量（Ｃ５）と移動走行時の苗ずれ量（Ｃ６）と畦越え走行時の苗ずれ量（Ｃ７）とを基に補正し、補正制御目標縦送り量Ｓ１を設定する。そして、この補正制御目標縦送り量Ｓ１を基に縦送り補正モータ８２を操作し、回転角調整ロータ６３の待機位置Ｍを補正制御目標縦送り量Ｓ１に対応した待機位置に調整操作する。これにより、各制御単位（各苗植え単位条）の苗縦送りベルト５０が補正制御目標縦送り量Ｓ１に対応したストロークを駆動され、マット状苗Ａを苗供給口１８に向けて補正制御目標縦送り量Ｓ１を移動するよう縦送りする。
【００７６】
すなわち、先の苗縦送りの際、マット状苗Ａの慣性やスリップなどに起因して苗縦送りに過不足が発生することがあっても、かつ、先の苗横送りの際、マット状苗Ａの重量、苗載せ台１５の振動、苗植付け爪１４ｅによる苗掻き取りのために発生する苗の引っ張りなどに起因してマット状苗Ａのずれ動きが発生することがあっても、さらに、発生した苗縦送りの過不足やマット状苗Ａのずれ動きの大きさが縦送りグループ（苗植え条単位）によって異なっても、さらには、先の苗縦送りの後に苗載せ台１５の苗補給、苗取り量変更機構７０の操作、自走車体の旋回走行や発進停止、自走車体の移動走行や畦越え走行、少数条クラッチ１１０の操作に起因したマット状苗Ａのずれ動きが発生することがあっても、苗縦送り後の苗横送りの際には、各苗植え条単位において、苗縦送りベルト５０による縦送り量にマット状苗Ａのずれ動き量が加わり、マット状苗Ａの実際の縦移動量が縦送り量設定手段９６による設定制御目標縦送り量Ｓ０に等しい又はほぼ等しい量になって各苗植付け機構１４が縦送り量設定手段９６によって設定された大きさに等しい又はほぼ等しい大きさのブロック苗を取り出すよう、マット状苗Ａを縦送りする。
【００７７】
この苗縦送りを終えると、制御手段９５は、苗縦送り時の苗移動量検出手段９０による検出縦移動量ＳＫと、苗縦送り時の補正制御目標縦送り量Ｓ１とを比較し、検出縦移動量ＳＫと補正制御目標縦送り量Ｓ１の誤差Ｚを演算し、この演算縦送り誤差Ｚを、次の苗縦送りの際の補正制御目標縦送り量Ｓ１を設定するための記憶縦送り誤差Ｚとして、記憶部１０２に先の記憶縦送り誤差Ｚと更新して記憶させる。
【００７８】
図１６に示すように、制御手段９５に、警報手段１０３を連係させてある。警報手段１０３は、図１に示す如く自走車体に設けた制御ボックス１００に設けてある。
【００７９】
図２０は、前記各苗植え単位条を一つの制御単位とし、制御単位毎に行う警報制御のフロー図である。この図に示すように、制御手段９５は、縦送り検出手段９８による検出情報を基に、苗縦送りベルト５０が作動しているか否かを判断し、苗縦送りベルト５０が作動していると判断し、かつ、苗移動量検出手段９０による検出情報を入力していると判断した場合、苗載置部１５ａのマット状苗Ａが苗移動量検出手段９０の回転輪体９１の配置箇所によって決まる設定残量まで減少していないと検出する。苗縦送りベルト５０が作動していると判断し、かつ、苗移動量検出手段９０による検出情報を入力していないと判断した場合、苗載置部１５ａのマット状苗Ａが前記設定残量以下に減少したと検出し、警報手段１０３を作動操作する。
【００８０】
これより、苗移動量検出手段９０の回転輪体９１が設置されている四つの苗載置部１５ａの少なくとも一つにおいて、マット状苗Ａが設定残量以下に減少すると、マット状苗Ａが回転輪体９１から外れる。この後、苗縦送りベルト５０が駆動されて縦送り検出手段９８が検出作動すると、制御手段９５が警報手段１０３を作動操作する。すると、警報装置１０３は、液晶画面を利用し、苗載せ台１５に設定残量以下に減少したマット状苗Ａがあることを警報する。
【００８１】
図２１は、前記一つの苗植え単位条を一つの制御単位とし、制御単位毎に行う少数条植え制御のフロー図である。この図に示すように、制御手段９５は、前記指令手段１１２による停止指令があるか否かを判断し、停止指令があると判断した場合、縦送り補正モータ８２を補正制御目標縦送り量Ｓ１に優先して停止指令に対応した状態に操作し、位置決めアーム６５を停止位置Ｔに操作することによって前記駆動変更機構８０を縦送りベルト停止状態に切り換え操作する。停止指令がないと判断した場合、縦送り補正モータ８２を補正制御目標縦送り量Ｓ１に基づいて操作し、前記駆動変更機構８０を縦送りベルト駆動状態に切り換え操作し、かつ、位置決めアーム６５を縦送り域Ｄの所定の操作位置に操作し、回転角調整ロータ６３を補正制御目標縦送り量Ｓ１に対応した待機位置Ｍに調整操作する。
【００８２】
これにより、少数条植え作業を行う場合、所定のクラッチレバー１１１を切り位置に切り換え操作する。すると、クラッチレバー１１１に対応した少数条クラッチ１１０が切り状態に切り換わり、クラッチレバー１１１に対応した二つの苗植付け機構１４，１４に対する伝動が絶たれる。これと共に、この二つの苗植付け機構１４，１４が対応する苗載置部１５ａ，１５ａのための駆動変更機構８０が縦送りベルト停止状態に切り換え操作され、この二つの苗載置部１５ａ，１５ａの全ての苗縦送りベルト５０は、苗載せ台１５が左右の横移動ストロークエンドに到達しても駆動されない。これにより、苗植付け装置１０は、切り位置に操作されたクラッチレバー１１１に対応した苗植え単位条に属する二つの苗植付け機構１４，１４と二つの苗載置部１５ａ，１５ａの苗縦送りベルト５０との駆動を停止し、この苗植え単位条における苗植え付けを停止しながら、入り位置に操作されているクラッチレバー１１１に対応した苗植え単位条における苗植付けを行う。
【００８３】
〔第二実施例〕
図２２は、第二実施構成を備えた制御手段９５が行う苗縦送り制御のフロー図である。この図に示すように、第二実施例の制御手段９５と第一実施例の制御手段９５とを比較すると、縦送り量設定手段９６による設定制御目標縦送り量Ｓ０を補正して補正制御目標縦送り量を設定する点で第二実施例の制御手段９５と第一実施例の制御手段９５とは異なる構成を備え、その他の点では第二実施例の制御手段９５と第一実施例の制御手段９５とは同じ構成を備えている。次に、第二実施例の制御手段９５の第一実施例の制御手段９５とは異なる構成について説明する。
【００８４】
第二実施例の制御手段９５は、検出横送り回数ＫＮが設定横送り回数ＳＮに達すると、縦送り量設定手段９６による設定制御目標縦送り量Ｓ０を補正した補正制御目標縦送り量Ｓ２を設定する。このとき、制御手段９５は、検出横送り回数ＫＮが設定横送り回数ＳＮに達するまでの間に苗ずれ量検出手段１０１によって検出された検出ずれ量Ｂと、記憶部１０２による記憶縦送り誤差Ｚとを補正要因として採用するが、苗積み込み時に検出された苗ずれ量（Ｃ１）と、苗取り量変更時に検出された苗ずれ量（Ｃ２）と、自走車体の旋回走行時に検出された苗ずれ量（Ｃ３）と、自走車体の発進停止時に検出された苗ずれ量（Ｃ４）と、少数条クラッチ１１０の操作時に検出された苗ずれ量（Ｃ５）と、自走車体の移動走行時に検出された苗ずれ量（Ｃ６）と、自走車体の畦越え走行時に検出された苗ずれ量（Ｃ７）とのそれぞれを補正要因として採用せず、設定制御目標縦送り量Ｓ０を検出ずれ量Ｂと記憶縦送り誤差Ｚとを基に補正し、苗ずれ量（Ｃ１）と（Ｃ２）と（Ｃ３）と（Ｃ４）と（Ｃ５）と（Ｃ６）と（Ｃ７）とによっては補正しない補正制御目標縦送り量Ｓ２を設定する。
【００８５】
〔別実施例〕
上記の実施例に示した苗縦送りベルト５０に替え、マット状に係止作用する搬送爪が周設された搬送回転輪体を採用して実施した場合も、本発明の目的を達成することができる。従って、苗縦送りベルト５０、搬送回転輪体などを総称して縦送り搬送体５０と呼称する。
【００８６】
上記の各実施例に示した苗移動量検出手段９０に替え、光学センサを利用した構成のものを採用して実施してもよい。この場合も、本発明の目的を達成することができる。
【００８７】
上記の各実施例に示した苗植付け装置１０の替え、４条植えや６条植えなど、８条植え以外の苗植付けが可能な苗植付け装置にも本発明は適用できる。また、上記の各実施例に示した如く２条植えの苗植え単位条を一つの制御単位として縦送り制御を行うに替え、１条植え、あるいは３条や４条など２条以外の複数条植えの苗植え単位条を一つの制御単位として縦送り制御を行う構成を採用して実施してもよく、この場合も本発明の目的を達成することができる。
【図面の簡単な説明】
【００８８】
【図１】施肥装置付き乗用型田植機の全体側面図
【図２】施肥装置付き乗用型田植機の全体平面図
【図３】苗植付け装置の側面図
【図４】苗植付け装置の平面図
【図５】苗取り量変更機構の側面図
【図６】苗植付け装置の苗縦送り軸配設部での側面図
【図７】ベルト駆動部の断面図
【図８】（イ）は、駆動変更機構の駆動連動フック停止状態での側面図、（ロ）は、駆動変更機構の駆動連動フック駆動状態での側面図
【図９】ベルト駆動部の分解状態での斜視図
【図１０】（イ）は、駆動変更機構の縦送りベルト駆動状態での側面図、（ロ）は、駆動変更機構の縦送りベルト停止状態での側面図
【図１１】苗載せ台の駆動変更機構配設部での裏面図
【図１２】駆動変更機構の底面図
【図１３】駆動変更機構の側面図
【図１４】苗移動量検出手段の底面図
【図１５】苗移動量検出手段の側面図
【図１６】苗供給制御装置のブロック図
【図１７】苗縦送り制御のフロー図
【図１８】苗縦送り制御のフロー図
【図１９】苗縦送り制御のフロー図
【図２０】警報制御のフロー図
【図２１】少数条植え制御のフロー図
【図２２】第二実施形態を備えた苗縦送り制御のフロー図
【符号の説明】
【００８９】
１０ 苗植付け装置
１４ 苗植付け機構
１４ｅ 苗植付け爪
１５ 苗載せ台
１８ 苗供給口
５０ 縦送り搬送体
７０ 苗取り量変更機構
８０ 駆動変更機構
９５ 制御手段
９６ 縦送り量設定手段
１０１ 苗ずれ量検出手段
１１０ 少数条クラッチ
１１５ 車体状態検出手段
Ａ マット状苗
Ｂ 検出ずれ量
Ｓ０ 設定制御目標縦送り量
Ｓ１，Ｓ２ 補正制御目標縦送り量
【技術分野】
【０００１】
本発明は、苗植付け爪を有する苗植付け機構が、前記苗植付け爪が苗載せ台の苗供給口と田面とにわたって上下に往復移動するよう駆動され、苗載せ台に載置されたマット状苗から苗取り出しするとともに取り出し苗を田面に植え付けるよう構成した苗植付け装置と、前記苗植付け装置が連結された自走機体とを備えた田植機に関する。
【背景技術】
【０００２】
上記の田植機において、従来、たとえば特許文献１に示されるものがあった。
特許文献１に示されるものは、苗載せ台の横移動ストロークエンドにおいて、回転支軸に一体回転自在に支持された駆動アームと、横向き回転軸に設けられた回転カムとが当接して回転支軸が駆動され、回転支軸に一体回転自在に支持された各条駆動アームの当接ピンが一方向回転クラッチの作動アームに当接して回転支軸の駆動力が無端回動ベルトの駆動輪体に伝達され、無端回動ベルトが駆動されて苗載せ台のマット状苗を苗植付け機構にむけて縦送りする。また、苗送り量調節機構を備えている。この苗送り量調節機構は、前記作動アームに連係部材と操作ワイヤとを介して連動された縦送り量調節レバーが操作されると、作動アームの基準待機位置を変化させて苗縦送り量を調節する。
【０００３】
【特許文献１】特開平５−２１９８１０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
この種の田植機では、苗載せ台のマット状苗が苗供給口に向けて縦送りされる際、苗植付け機構による取り出し苗の苗縦方向での大きさに相当した移動量を縦送りされるよう構成される。ところが、従来、田面の単位面積当たりの植付けに使用される苗の量が不均一になることがあった。また、苗植付け機構によって取り出される苗に含まれる苗本数も不均一になることがあった。
つまり、苗載せ台が左右の横移動ストロークエンドの一方から他方に横移動操作される間、苗載せ台の傾斜姿勢、マット状苗の重量、苗載せ台に伝わる振動、苗植付け機構による苗取り出しのために発生する苗の引っ張りなどに起因し、マット状苗の苗供給口に向けてのずれ動きが発生することがある。また、作業の開始当初や苗補給をした当初では、マット状苗が大きくて苗に掛かる苗重圧が大きく、苗のずれ動きが発生しやすい。また、マット状苗によっては、発育相違などに起因して根部硬さが相違することがあり、根部の軟質な苗では、ずれ動きによる圧縮が発生しやすい。このように、マット状苗の圧縮が発生したり、発生した圧縮の大きさが異なったりすると、苗植付け機構によって基準枚数のマット状苗から取り出される苗の数が変化し、かつ、苗植付け機構によって取り出される苗に含まれる苗本数が変化する。
【０００５】
上記した従来の技術を採用することにより、上記した苗消費量や苗本数の不均一の解消を図るようにしても、マット状苗のずれ動きの有無および量を作業者が判断し、縦送り量を人為的に調節せねばならいことから、良好な結果が得られず、改善の余地があった。
【０００６】
本発明の目的は、上記した苗消費量や苗本数の不均一を解消することができる苗植付け装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本第１発明は、苗植付け爪を有する苗植付け機構が、前記苗植付け爪が苗載せ台の苗供給口と田面とにわたって上下に往復移動するよう駆動され、苗載せ台に載置されたマット状苗から苗取り出しするとともに取り出し苗を田面に植え付けるよう構成した苗植付け装置と、前記苗植付け装置が連結された自走機体とを備えた田植機において、
前記苗載せ台に載置されたマット状苗を前記苗供給口に向けて縦送りする縦送り搬送体と、前記縦送り搬送体の駆動量を変更する駆動変更機構と、マット状苗の縦送り制御のための制御目標縦送り量を設定する縦送り量設定手段と、前記縦送り搬送体が停止された状態での苗載せ台におけるマット状苗の縦移動量を検出する苗ずれ量検出手段と、前記自走車体が苗植え状態であるか非苗植え状態であるかを検出する車体状態検出手段とを備え、
前記縦送り量設定手段による設定制御目標縦送り量を、苗植え状態での前記苗ずれ量検出手段による検出ずれ量を基に補正し、かつ、非苗植え状態での前記苗ずれ量検出手段による検出ずれ量の重み付けを低くして補正した又は補正しない補正制御目標縦送り量を設定し、マット状苗が前記設定補正制御目標縦送り量を縦送りされるよう、前記駆動変更機構を調整操作する制御手段を備えてある。
【０００８】
本第１発明の構成によると、マット状苗の縦方向でのずれ動きが発生するしないにかかわらず、かつ、そのずれ動きが苗植え作業時に発生したものであっても、苗植え作業時以外に発生したものであっても、苗植付け機構が基準枚数のマット状苗から取り出す苗の数も、苗植付け機構がマット状苗から取り出す苗に含まれる苗本数も変化しにくくなる。
【０００９】
つまり、苗載せ台で縦方向のずれ動きが発生しないあるいは発生しにくいマット状苗の場合、苗横送り時に苗ずれ量検出手段によって苗ずれが検出されず、苗横送りがストロークエンドに至って苗縦送りが行われる際、マット状苗が設定制御目標縦送り量を縦移動するよう縦送り搬送体を駆動して苗縦送りが行われる。この場合、苗縦送り後の苗横送り時にもマット状苗のずれ動きが発生しないあるいは発生しにくいことにより、苗縦送り後の苗横送りの際に苗植付け機構が取り出していく苗の苗縦方向での大きさが縦送り量設定手段によって設定された大きさと同一あるいはほぼ同一になる。
【００１０】
苗載せ台で縦方向のずれ動きが発生しやすいマット状苗の場合、苗横送り時に苗ずれ量検出手段によって苗ずれが検出され、苗横送りがストロークエンドに至って苗縦送りが行われる際、設定制御目標縦送り量を検出ずれ量を基に補正した補正制御目標縦送り量が設定され、マット状苗が設定補正制御目標縦送り量を縦移動するよう縦送り搬送体を駆動して苗縦送りが行われる。この場合、苗縦送り後の苗横送りの際にもマット状苗のずれ動きが発生しやすいことにより、苗縦送り後の苗横送りの際におけるマット状苗の実際の縦移動量は、縦送り搬送体による縦送り量にマット状苗のずれ動き量が加わった量になる。
【００１１】
また、本第１発明の構成によると、非苗植え状態での検出ずれ量の重み付けを低くして補正し又は補正しない補正制御目標縦送り量を設定し、マット状苗がこの補正制御目標縦送り量を縦送りされるよう縦送り搬送体を駆動して苗縦送りをされるので、非苗植え状態における苗のずれ動きが発生しても、これに起因した苗供給不良が発生しにくい。
【００１２】
つまり、非苗植え状態では、移動走行や畦超え移動による機体振動や、苗載せ台に対する苗の出し入れによる影響のために大きなずれ動きが発生しやすい。また、苗載せ台に対する苗の出し入れの影響により、苗ずれ量検出手段が逆方向の検出をしたり、過剰量の検出をしたりすることがある。すると、非苗植え状態でのずれ動きが、補正制御目標縦送り量の設定に反映されると、この設定補正制御目標縦送り量に基づいて行われた苗の縦送り量に過不足が発生しやすくなる。
【００１３】
本第１発明の構成によると、非苗植え状態での苗のずれ動きを補正制御目標縦送り量の設定に反映しないで補正制御目標縦送り量を設定されるか、反映しても反映度合いがすくなくなるよう重み付けを低くして補正制御目標縦送り量を設定される。すると、検出ずれ量を基に設定した設定補正制御目標縦送り量に基づいて苗縦送りが行われても、非苗植え状態での苗のずれ動きに起因した過大量や過小量の縦送りが発生しない。
【００１４】
これにより、マット状苗のずれ動きの有無にかかわらず、田面の単位面積当たりの苗植付けに使用される苗量が均一又はほぼ均一になって準備した苗に不足が発生しにくいようにして、植付け苗に含まれる苗本数の変化が少ない良好な仕上がりの苗植え作業を行ったり、非苗植え状態での苗のずれ動きの発生にかかわらず、縦送り量設定手段による設定量に極力合致した苗量での苗植え作業を行ったりできる。
【００１５】
本第２発明は、本第１発明の構成において、車体状態検出手段は、苗載せ台の苗積み込み状態を非苗植え状態として検出するよう構成してある。
【００１６】
本第２発明の構成によると、苗載せ台に苗積み込みを行う際、積み込み衝撃によるマット状苗のずれ動きが発生しても、この検出ずれ量の重み付けを低くして補正した又は補正しない補正制御目標縦送り量を設定され、この補正制御目標縦送り量を基に縦送り搬送体を駆動して縦送りされる。これにより、苗積み込みに起因したマット状苗のずれ動きにかかわらず、縦送り量設定手段による設定量に極力合致した苗量での苗植え作業を行うことができる。
【００１７】
本第３発明は、本第１発明の構成において、車体状態検出手段は、苗植付け機構によるマット状苗縦方向での苗取り出し量を変更する苗取り量変更機構の操作状態を非苗植え状態として検出するよう構成してある。
【００１８】
本第３発明の構成によると、苗取り量を変更する際、苗取り量変更機構の操作に伴う苗載せ台振動によってマット状苗のずれ動きが発生しても、この検出ずれ量の重み付けを低くして補正した又は補正しない補正制御目標縦送り量を設定され、この補正制御目標縦送り量を基に縦送り搬送体を駆動して縦送りされる。これにより、苗取り量の調節に起因したマット状苗のずれ動きにかかわらず、縦送り量設定手段による設定量に極力合致した苗量での苗植え作業を行うことができる。
【００１９】
本第４発明は、本第１発明の構成において、車体状態検出手段は、自走車体の旋回走行状態を非苗植え状態として検出するよう構成してある。
【００２０】
本第４発明の構成によると、旋回走行の際、走行振動によるマット状苗のずれ動きが発生しても、この検出ずれ量の重み付けを低くして補正した又は補正しない補正制御目標縦送り量を設定され、この補正制御目標縦送り量を基に縦送り搬送体を駆動して縦送りされる。これにより、旋回走行に起因したマット状苗のずれ動きにかかわらず、縦送り量設定手段による設定量に極力合致した苗量での苗植え作業を行うことができる。
【００２１】
本第５発明は、本第１発明の構成において、車体状態検出手段は、自走車体の発進操作及び停止操作の状態を非苗植え状態として検出するよう構成してある。
【００２２】
本第５発明の構成によると、車体の発進および停止の際、発進や停止衝撃によるマット状苗のずれ動きが発生しても、この検出ずれ量の重み付けを低くして補正した又は補正しない補正制御目標縦送り量を設定され、この補正制御目標縦送り量を基に縦送り搬送体を駆動して縦送りされる。これにより、発進や停止に起因したマット状苗のずれ動きにかかわらず、縦送り量設定手段による設定量に極力合致した苗量での苗植え作業を行うことができる。
【００２３】
本第６発明は、本第１発明の構成において、複数の苗植付け機構を備え、車体状態検出手段は、前記複数の苗植付け機構の一部の苗植付け機構に対する伝動を入り切りする少数条クラッチの操作状態を非苗植え状態として検出するよう構成してある。
【００２４】
本第６発明の構成によると、少数条クラッチを操作する際、操作衝撃や切り換わり衝撃によるマット状苗のずれ動きが発生しても、この検出ずれ量の重み付けを低くして補正した又は補正しない補正制御目標縦送り量を設定され、この補正制御目標縦送り量を基に縦送り搬送体を駆動して縦送りされる。これにより、少数条クラッチの操作に起因したマット状苗のずれ動きにかかわらず、縦送り量設定手段による設定量に極力合致した苗量での苗植え作業を行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２５】
以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。
図１は、本発明の実施例に係る施肥装置付き乗用型田植機の全体を示す側面図である。図２は、本発明の実施例に係る施肥装置付き乗用型田植機の全体を示す平面図である。これらの図に示すように、本発明の実施例に係る施肥装置付き乗用型田植機は、左右一対の操向操作及び駆動自在な前車輪１，１と左右一対の駆動自在な後車輪２，２とを備えた自走車体と、この自走車体の車体フレーム３の後部に連結された苗植付け装置１０と、自走車体の運転座席４の後側近くに位置する肥料タンク２１を有した施肥装置２０とを備えている。
【００２６】
自走車体は、前記左右前輪１，１及び前記左右後輪２，２を備える他、車体前部に設けたエンジン５を有した原動部と、前記運転座席４及びステアリングホィール６を有した運転部と、前記原動部の両横側方に設けた予備苗収容装置７とを備えている。自走車体は、車体後部と苗植付け装置１０とにわって設けた回転伝動軸８により、前記エンジン５からの駆動力を苗植付け装置１０に伝達する。
【００２７】
苗植付け装置１０は、リンク機構９を介して車体フレーム３に連結されている。この苗植付け装置１０は、リンク機構９が油圧式の昇降シリンダ９ａによって車体フレーム３に対して上下に揺動操作されることにより、苗植付け装置１０が備える接地フロート１１が田面に接地した下降作業状態と、接地フロート１１が田面から高く上昇した上昇非作業状態とに昇降操作される。
【００２８】
図２は、苗植付け装置１０の平面視での構造を示している。図３は、苗植付け装置１０の側面図である。図４は、苗植付け装置１０の平面視での構造を示している。これらの図に示すように、苗植付け装置１０は、苗植付け装置横方向に沿った鋼管材製のメインフレーム１２、及び、このメインフレーム１２から自走車体後方向きに、自走車体横方向に並べて延出された複数の植付け駆動ケース１３を備えて成る植付け装置フレームと、前記各植付け駆動ケース１３の後端部の両横側に駆動自在に設けた苗植付け機構１４と、前記植付け装置フレームの前端側の上方に後端側ほど低い配置高さに位置する後下がりの傾斜姿勢で設けた一つの苗載せ台１５と、前記植付け装置フレームの下部に自走車体横方向に並べて設けた複数の前記接地フロート１１とを備えている。
【００２９】
施肥装置２０は、前記肥料タンク２１を備える他、この肥料タンク２１の下部に自走車体横方向に並べて設けた肥料繰り出し装置２２と、各肥料繰り出し装置２２の肥料送出部に接続された電動ブロワ２３と、各肥料繰り出し装置２２の肥料送出部から自走車体後方向きに延出された施肥ホース２４とを備えている。前記複数本の施肥ホース２４の延出端部は、苗植付け装置１０に設けた複数の施肥器２５に各別に接続されている。複数の施肥器２５は、前記苗植付け機構１４の前側近くに一個ずつ位置するよう苗植付け装置横方向に並べて前記複数の接地フロート１１に分散させて支持されている。
【００３０】
この施肥装置付き乗用型田植機は、８条の田植作業と植付け苗に対する施肥作業とを行うものである。すなわち、苗植付け装置１０を下降作業状態にして自走車体を走行させると、苗植付け装置１０は、前記接地フロート１１によって田面を整地し、自走機体横方向に並ぶ８個の前記苗植付け機構１４により、苗載せ台１５に載置されたマット状苗Ａからブロック苗を取り出し、このブロック苗を整地後の田面に植え付けていく。これに伴い、施肥装置２０は、肥料タンク２１に貯留された粒状の肥料を各肥料繰り出し装置２２によって肥料タンク２１から繰り出し、この繰り出し肥料を電動ブロワ２３からの搬送風によって施肥ホース２４に送り込む。各施肥器２５は、田面の苗植付け機構１４による苗植付け箇所の横側近くに溝を形成し、形成した溝内に施肥ホース２４からの肥料を供給していく。
【００３１】
次に、苗植付け装置１０についてさらに詳述する。
図３は、苗植付け機構１４の側面視での構造を示し、図４は、苗植付け機構１４の平面視での構造を示している。これらの図に示すように、各苗植付け機構１４は、前記植付け駆動ケース１３に回転支軸１４ａを介して駆動回動自在に支持されたロータリケース１４ｂと、このロータリケース１４ｂの両端部に回転支軸１４ｃを介して駆動回動自在に支持された植付けアーム１４ｄと、各植付けアーム１４ｄに支持された苗植付け爪１４ｅとを備えている。各植付けアーム１４ｄは、ロータリケース１４ｂが駆動回動されると、回転支軸１４ａの軸芯まわりで植付け駆動ケース１３に対して回動しながら、ロータリケース１４ｂの内部に位置する駆動機構（図示せず）の作用によって回転支軸１４ｃの軸芯まわりでロータリケース１４ｂに対して回動する。
【００３２】
すなわち、各苗植付け機構１４は、前記回転伝動軸８によって前記メインフレーム１２の中央部に位置するフィードケース１６に入力され、このフィードケース１６から回転伝動軸１７によって植付け駆動ケース１３に伝達された駆動力によって駆動される。これにより、各苗植付け機構１４は、各苗植付け爪１４ｅが回転軌跡Ｓ（図３参照）に沿って苗載せ台１５の苗供給口１８と田面とにわたって上下に往復移動し、かつ、一対の苗植付け爪１４ｅ，１４ｅが交互に苗供給口１８を通過する苗植え運動を行い、各苗植付け爪１４ｅによって苗載せ台１５に載置されたマット状苗Ａの下端部から一株分のブロック苗を切断するとともに取り出し、取り出したブロック苗を田面に下降搬送して植え付ける。
【００３３】
図２は、苗載せ台１５の平面視での構造を示し、図３は、苗載せ台１５の支持構造を示している。これらの図に示すように、苗載せ台１５は、各苗植付け機構１４に対応する苗載置部１５ａを苗載せ台横方向（自走機体横方向）に並んだ状態で備えている。苗載せ台１５の下端側は、植付け駆動ケース１３に固定のホルダー３０に連結部材３１を介して支持されたガイドレール３２に摺動自在に支持されている。前記連結部材３１は、ガイドレール３２の長手方向に並べて複数個設けられている。苗載せ台１５の上端側に固定された苗載せ台フレーム１５ｂは、メインフレーム１２に立設された支柱３３が有するローラ３４に支持されている。
つまり、苗載せ台１５は、各苗植付け機構１４に供給するマット状苗Ａを苗載せ台横方向に並べて載置した状態で貯留し、この状態でガイドレール３２に案内されて各苗植付け機構１４に対して苗植付け装置横方向に移動する。図６に示すように、前記ガイドレール３２は、苗載せ台１５の下端側に配置した苗受け部３２ａを備え、この苗受け部３２ａによって各苗載置部１５ａにおけるマット状苗Ａの下端部にストップ作用し、各マット状苗Ａの苗載せ台１５での下降限界を設定している。また、ガイドレール３２は、苗受け部３２ａに各苗植付け機構１４に対応させて設けた切り欠き孔を備え、この切り欠き孔によって前記苗供給口１８を形成している。
【００３４】
図４に示すように、前記フィードケース１６と苗載せ台１５とにわたって苗横送り機構４０を設けてある。この苗横送り機構４０は、フィードケース１６に駆動回転自在に支持された横送り軸４１と、この横送り軸４１に相対回転及び摺動自在に装着された横送り体４２とを備えている。横送り軸４１は、前記回転伝動軸８によってフィードケース１６に伝達された駆動力によって各苗植付け機構１４の駆動に連動させて回転駆動され、横送り軸４１に設けた螺旋状の横送り係止溝の作用によって横送り体４２を横送り軸４１に沿わせて往復移動させる。横送り体４２は、横送り軸４１によって移動操作されると、横送り体４２の連結部４２ａによる苗載せ台１５との連結のために苗載せ台１５を一体に移動させる。
【００３５】
すなわち、苗横送り機構４０は、横送り軸４１を各苗植付け機構１４の苗植え運動に連動させて回転駆動し、この横送り軸４１によって横送り体４２を介して苗載せ台１５を左右方向に往復移動操作する。これにより、苗横送り機構４０は、各苗植付け機構１４がマット状苗Ａの下端部の横方向での一端側から他端側に向けて順次に苗取り出しするよう各苗載置部１５ａのマット状苗Ａを対応する苗供給口１８に対して左右方向に往復移動させる。
【００３６】
図２，３，４に示すように、苗載せ台１５は、各苗載置部１５ａの下端側に苗載せ台横幅方向に並べて設けた一対の苗縦送りベルト５０を備えている。各苗縦送りベルト５０は、この苗縦送りベルト５０の苗載せ台上下方向での下端側が巻回しているベルト駆動輪体５１によって駆動され、苗載置部１５ａに載置されているマット状苗Ａを前記苗供給口１８に向けて縦送りする。
【００３７】
図４に示すように、前記フィードケース１６と苗載せ台１５とにわたって苗縦送り機構５２を設けてある。この苗縦送り機構５２は、前記フィードケース１６に駆動回動自在に支持された縦送り軸５３と、苗載せ台１５の裏面側に回転自在に支持された伝動軸５４と、苗載せ台１５の裏面側に苗載せ台横方向に並べて設けたベルト駆動部６０とを備えている。
【００３８】
図４，６に示すように、伝動軸５４は、この伝動軸５４の中間部に一体回動自在に設けた受動アーム５５及び位置決め片５６を備えている。受動アーム５５は、位置決め片５６がストッパアーム５７のストッパ部５７ａに当接して支持されることによって決まる待機位置にリターンバネ５８によって揺動付勢されている。伝動軸５４は苗載せ台１５と共にフィードケース１６に対して左右方向に往復移動し、苗載せ台１５が左側の横移動ストロークエンドに到達すると、前記受動アーム５５が前記縦送り軸５３に一体回動自在に設けてある左右一対の縦送りアーム５３ａ，５３ａの一方の縦送りアーム５３ａの回転経路に入り込む。苗載せ台１５が右側の横移動ストロークエンドに到達すると、前記受動アーム５５が縦送り軸５３の他方の縦送りアーム５３ａの回転経路に入り込む。受動アーム５５がいずれの縦送りアーム５３ａの回転経路に入り込んだ場合も、縦送りアーム５３ａの伝動ローラ５３ｂが受動アーム５５に当接し、この受動アーム５５が待機位置から揺動駆動されて伝動軸５４が駆動される。このとき、位置決め片５６が受動アーム５５と一体に揺動する。受動アーム５５が待機位置から所定角度を揺動すると、縦送りアーム５３ａの伝動ローラ５３ｂが受動アーム５５から外れ、伝動軸５４の回動が停止し、かつ、受動アーム５５及び位置決め片５６がリターンバネ５８のために復帰揺動し、位置決め片５６がストッパ部５７ａに当接して受動アーム５５が待機位置に復帰する。
【００３９】
図４に示すように、八つの苗載置部１５ａの隣り合う二つずつの苗載置部１５ａが一つの苗植え単位条に属するようにして八つの苗載置部１５ａを四つの苗植え単位条にグループ分けし、前記複数のベルト駆動部６０は、一つの苗植え単位条に一つずつ属するようにして設けてある。図７は、ベルト駆動部６０の断面図である。図９は、ベルト駆動部６０の分解状態での斜視図である。図１３は、ベルト駆動部６０の側面図である。これらの図に示すように、各ベルト駆動部６０は、一つの伝動ロータ６２と、この伝動ロータ６２の筒軸部６２ｂに相対回転自在に外嵌している回転角調整ロータ６３と、前記伝動軸５４に一体回転自在に設けた駆動連動フック６４と、前記伝動ロータ６２の筒軸部６２ｂに相対回転自在に支持された位置決めアーム６５と、前記回転角調整ロータ６３と前記伝動ロータ６２の筒軸部６２ｂとにわたって設けた一方向回転クラッチ６６とを備えている。
【００４０】
伝動ロータ６２は、筒軸部６２ｂが位置する側とは反対側の端部に設けた複数の伝動爪６２ａを備え、ベルト駆動部６０が属する一つの苗植え単位条の全ての前記ベルト駆動輪体５１のうちの一つのベルト駆動輪体５１の一端側に前記複数の伝動爪６２ａによって一体回転自在に連動している。この伝動ロータ６２は、ブッシュ６８を介して伝動軸５４に相対回転自在に外嵌している。回転角調整ロータ６３は、この回転角調整ロータ６３の一端側に設けた受動部６３ａが位置決めアーム６５の基部に当接して受け止め支持される位置にリターンバネ６７によって回動付勢されている。ベルト駆動部６０が属する一つの苗植え単位条における全てのベルト駆動輪体５１は、１本のベルト駆動軸６１によって一体回転自在に連結されている。ベルト駆動軸６１は、伝動軸５４に相対回転自在に外嵌している。
【００４１】
図８（イ）は、伝動軸５４および駆動連動フック６４の停止状態を示し、図８（ロ）は、伝動軸５４および駆動連動フック６４の駆動状態を示す。これらの図に示すように、駆動連動フック６４は、伝動軸５４が停止していると、待機位置Ｘに位置し、伝動軸５４が駆動されると、この伝動軸５４によって回転駆動され、待機位置Ｘから伝動軸５４の駆動回動角と等しい駆動角ａを回転した駆動位置Ｙになる。駆動位置Ｙに駆動された駆動連動フック６４は、フック部６４ａによって回転角調整ロータ６３の受動部６３ａに当接し、回転角調整ロータ６３を待機位置Ｍから回転駆動する。駆動された回転角調整ロータ６３は、一方向回転クラッチ６６を介して伝動ロータ６２を駆動し、伝動爪６２ａを介して一つのベルト駆動輪体５１を駆動し、このベルト駆動輪体５１とベルト駆動軸６１とを介して他のベルト駆動輪体５１を回転駆動する。これにより、駆動された回転角調整ロータ６３は、ベルト駆動部６０が属している一つの苗植え単位条の二つの苗載置部１５ａに位置する全ての苗縦送りベルト５０を苗縦送り方向に駆動する。
【００４２】
前記各ベルト駆動部６０は、前記位置決めアーム６５を有した駆動変更機構８０を備えている。図１２は、駆動変更機構８０の底面視での構造を示している。図１３は、駆動変更機構８０の側面視での構造を示している。これらの図に示すように、駆動変更機構８０は、前記位置決めアーム６５を備える他、前記回転角調整ロータ６３と、苗載せ台１５に支持された減速機構８１と、この減速機構８１に支持された電動モータで成る縦送り補正モータ８２とを備えている。前記縦送り補正モータ８２は、前記減速機構８１と、この減速機構８１の出力軸８１ａに一体回転自在に連結された揺動自在な駆動アーム８６と、この駆動アーム８６を前記位置決めアーム６５に連動させている連動リンク８７とを介して位置決めアーム６５に連動されている。
【００４３】
図１０（イ）は、駆動変更機構８０の位置決めアーム６５が縦送り域Ｄに操作された状態での側面図である。図１０（ロ）は、駆動変更機構８０の位置決めアーム６５が停止位置Ｔに操作された状態での側面図である。これらの図に示すように、位置決めアーム６５は、縦送り補正モータ８２が駆動操作されると、この縦送り補正モータ８２の駆動力と前記リターンバネ６７の操作力とによって伝動軸５４の軸芯まわりで揺動操作され、縦送り域Ｄに操作されたり、停止位置Ｔに切り換え操作されたりする。縦送り域Ｄに操作された位置決めアーム６５は、回転角調整ロータ６３を待機位置Ｍに位置決めする。位置決めアーム６５は、縦送り域Ｄで位置変更されると、回転角調整ロータ６３の待機位置Ｍの変更調節をする。回転角調整ロータ６３は、待機位置Ｍに位置決めされていると、伝動軸５４が駆動されて駆動連動フック６４が駆動角ａを駆動された場合、駆動連動フック６４のフック部６４ａが回転角調整ロータ６３の受動部６３ａに当接することによって駆動される。回転角調整ロータ６３の待機位置Ｍが変更されると、回転角調整ロータ６３の受動部６３ａと、待機位置Ｘに位置する駆動連動フック６４のフック部６４ａとの間隔が大小変化し、回転角調整ロータ６３が駆動連動フック６４によって回動駆動される際の回転角調整ロータ６３の回動角度が大小変化する。
【００４４】
一方、停止位置Ｔに操作された位置決めアーム６５は、回転角調整ロータ６３を伝動切り位置ＳＴに位置決めする。回転角調整ロータ６３が伝動切り位置ＳＴに位置決めされた場合、回転角調整ロータ６３の受動部６３と待機位置Ｘに位置する駆動連動フック６４のフック部６４ａとの間隔が駆動連動フック６４の駆動角ａよりも大になり、伝動軸５４が駆動されて駆動連動フック６４が駆動角ａを回動駆動されても、回転角調整ロータ６３は駆動されない。
【００４５】
すなわち、縦送り補正モータ８２が駆動操作されて位置決めアーム６５が縦送り域Ｄに操作された場合、駆動変更機構８０は、伝動軸５４が駆動されると、伝動軸５４と共に回動する駆動連動フック６４の駆動力を回転角調整ロータ６３によって伝動ロータ６２に伝達し、苗縦送りベルト５０を駆動させるように縦送りベルト駆動状態になる。縦送りベルト駆動状態になった駆動変更機構８０は、位置決めアーム６５の縦送り域Ｄでの操作位置が変更調節されることにより、回転角調整ロータ６３が駆動連動フック６４によって駆動される回転角を増減調整し、苗縦搬送ベルト５０の駆動量を増加や減少するよう調整する。一方、縦送り補正モータ８２が駆動操作されて位置決めアーム６５が停止位置Ｓに操作された場合、駆動変更機構８０は、伝動軸５４が駆動されても、駆動連動フック６４の駆動力を伝動ロータ６３に伝達せず、苗縦送りベルト５０を停止状態に維持するよう縦送りベルト停止状態になる。
【００４６】
つまり、苗縦送り機構５２は、苗載せ台１５が左右の横移動ストロークエンドに到達する都度、縦送り軸５３の駆動力を縦送りアーム５３ａと受動アーム５５との当たりによって伝動軸５４に伝達し、この伝動軸５４によって各ベルト駆動部６０の駆動連動フック６４を駆動角ａだけ駆動して各ベルト駆動部６０を作動させ、各ベルト駆動部６０によってこのベルト駆動部６０が属する苗植え単位条の二つの苗載置部１５ａに位置するベルト駆動輪体５１を駆動する。これにより、苗縦送り機構５２は、苗載せ台１５が左右の横移動ストロークエンドに到達した際、駆動変更機構８０が縦送り補正モータ８２によって縦送りベルト駆動状態に操作されておれば、この駆動変更機構８０が属する苗植え単位条における苗載置部１５ａの苗縦送りベルト５０を駆動し、駆動変更機構８０が縦送り補正モータ８２によって縦送りベルト停止状態に操作されておれば、この駆動変更機構８０が属する苗植え単位条における苗載置部１５ａの苗縦送りベルト５０を駆動しない。また、苗縦送りベルト５０を駆動する場合、回転角調整ロータ６３の縦送り補正モータ８２によって調整された待機位置Ｍに対応した駆動量を駆動する。
尚、縦送りアーム５３ａは、苗植付け機構１４が機体進行方向での一株間の苗植え運動を行う間に苗縦送りベルト５０による苗縦送りを完了するようこれに対応した駆動速度で駆動されている。
【００４７】
図５に示すように、苗載せ台１５の裏面側に、取り量調節レバー７１を備えた苗取り量変更機構７０を設けてある。この苗取り量変更機構７０は、前記取り量調節レバー７１を備える他、前記各連結部材３１の上端部３１ａに係止された操作アーム７２を備えている。
【００４８】
取り量調節レバー７１及び複数の操作アーム７２は、植付け駆動ケース１３に固定のブラケット７３に回転自在に支持された回転支軸７４に一体回転自在に連結されている。取り量調節レバー７１が回転支軸７４の軸芯まわりでレバーガイド７５（図５参照）のガイド溝に沿わせて揺動操作されると、各操作アーム７２が回転支軸７４の軸芯まわりで上下に揺動操作され、連結部材３１をホルダー３０に対して昇降操作する。すると、苗載せ台１５とガイドレール３２が共に苗植付け機構１４の前記回転軌跡Ｓに対して苗載せ台上下方向に移動操作され、各苗植付け機構１４がマット状苗Ａから取り出すブロック苗のマット状苗縦方向での大きさが増加あるいは減少する。取り量調節レバー７１がレバーガイド７５の切り欠き部に係入されて操作位置に保持されると、苗載せ台１５とガイドレール３２が調節位置に保持される。図６に示すように、苗取り量変更機構７０は、前記回転支軸７４に一体回転自在に支持された前記ストッパアーム５７を備えている。
【００４９】
すなわち、苗取り量変更機構７０は、取り量調節レバー７１が回転支軸７４の軸芯まわりで揺動操作されることによって調節操作され、各苗植付け機構１４がマット状苗Ａから取り出すブロック苗のマット状苗縦方向での大きさを増加あるいは減少するように変更する。このように苗取り量変更が行われると、前記ストッパアーム５７が前記ストッパ部５７ａによって位置決め片５６を伝動軸５４の軸芯まわりで揺動調整し、受動アーム５５の待機位置を変更調整する。つまり、各苗植付け機構１４によって取り出されるブロック苗のマット状苗縦方向での大きさが大きくされるほど、受動アーム５５が縦送りアーム５３ａによって駆動される揺動角度がより大になるよう受動アーム５５の待機位置を変更調整する。
【００５０】
図１６は、田植機が備える苗供給制御装置のブロック図である。この図に示すように、苗供給制御装置は、前記複数の駆動変更機構８０を備える他、各駆動変更機構８０に設けた駆動変更検出手段８５と、各駆動変更機構８０の前記縦送り補正モータ８２に連係された制御手段９５と、この制御手段９５に連係された四つの苗移動量検出手段９０と、制御手段９５に連係された縦送り量設定手段９６と、制御手段９５に検出スイッチ９７ａが連係された横送り回数検出手段９７と、制御手段９５に検出スイッチ９８ａが連係された縦送り検出手段９８とを備えている。さらに、苗供給制御装置は、制御手段９５に連係された操向検出手段１０５と変速状態検出手段１０６と上昇検出手段１０７と複数の指令手段１１２とを備えている。
【００５１】
図１１，１２，１３に示すように、各駆動変更機構８０に設けた駆動変更検出手段８５は、前記位置決めアーム６５を支持するベース部材８３にブラケット８４を介して支持されたポテンショメータによって構成してある。このポテンショメータの回転操作軸８５ａは、この回転操作軸８５ａに一体回転自在に連結された揺動自在な操作アーム８８と、この操作アーム８８を前記位置決めアーム６５に連動させている連動リンク８９とを介して位置決めアーム６５に連動されている。すなわち、各駆動変更検出手段８５は、この駆動変更検出手段８５が備えられた駆動変更機構８０の位置決めアーム６５の操作位置を検出し、この検出結果を制御手段９５にフィードバックする。
【００５２】
図２，４に示すように、四つの苗移動量検出手段９０は、苗載せ台１５に苗載せ台横幅方向に並べて設けてある。四つの苗移動量検出手段９０は、一つの苗移動量検出手段９０が前記各苗植え単位条の二つの苗載置部１５ａの一方に位置するよう配置してある。図１４は、苗移動量検出手段９０の底面図である。図１５は、苗移動量検出手段９０の側面図である。これらの図に示すように、各苗移動量検出手段９０は、苗載置部１５ａの下端側に前記一対の苗縦送りベルト５０，５０の間に配置して設けた回転輪体９１と、苗載せ台１５の裏面側に固定のブラケット９２に支持されたロータリエンコーダ９３とを備えている。回転輪体９１は、ロータリエンコーダ９３の苗載せ台横向きの回転操作軸９３ａに一体回転自在に支持されている。回転輪体９１は、回転輪体９１とマット状苗Ａとの間のスリップが発生しにくいよう回転輪体９１の外周面に設けたローレット加工部９１ａを備えている。ローレット加工部９１ａに替えて歯切り加工部を採用してもよい
【００５３】
すなわち、苗載置部１５ａに載置されたマット状苗Ａの消費が進み、マット状苗Ａの後端が回転輪体９１を越えて苗供給口１８の側に移動してマット状苗Ａが回転輪体９１から外れない限り、前記ブラケット９２が回転論体９１に掛かるマット状苗Ａの重量のために弾性変形して発揮する操作力によって回転輪体９１がマット状苗Ａの床土部の底面側に接触付勢される。これにより、マット状苗Ａが苗供給口１８に向けて移動すると、これに伴って回転輪体９１が回転し、ロータリエンコーダ９３が回転作動する。つまり、各苗移動量検出手段９０は、マット状苗Ａが回転輪体９１から外れない限り、マット状苗Ａが苗載置部上を縦移動すると、ロータリエンコーダ９３によってその縦移動量を検出、この検出結果を制御手段９５に出力する。
【００５４】
図１６に示すように、縦送り量設定手段９６は、前記取り量調節レバー７１に回転操作部が連動された回転ポテンショメータによって構成してある。縦送り量設定手段９６は、前記苗取り量変更機構７０が調節操作され、苗植付け機構１４による取り出し苗のマット状苗縦方向での大きさを変更設定されると、取り出し苗の変更設定されたマット状苗縦方向での大きさを、マット状苗Ａの縦送り制御のための制御目標縦送り量Ｓ０として設定し、この設定制御目標縦送り量Ｓ０を制御手段９５に出力する。
【００５５】
図１６に示すように、横送り回数検出手段９７は、前記検出スイッチ９７ａを備える他、前記縦送り軸５３に一体回転自在に支持された検出対象片９７ｂを備えている。検出スイッチ９７ａは、近接スイッチで成り、検出対象片９７ｂが縦送り軸５３によって回転操作されて検出スイッチ９７ａに近接することによって検出作動する。
すなわち、横送り回数検出手段９７は、各苗植付け機構１４の苗植付け爪１４ｅによる苗取り出しが行われる都度、検出スイッチ９７ａが検出作動し、制御手段９５に検出スイッチ９７ａの検出作動回数をマット状苗Ａの横送り回数として計測させ、この計測結果を基に苗横送りがストロークエンドに到達したか否かを検出させる。この横送り回数検出手段９７は、縦送り軸５３の回転数を横送り回数として検出するものだから、苗植付け機構１４によってマット状苗Ａから取り出される苗のマット状苗横方向での大きさを変更されても、設定横送り回数ＳＮの変更設定を行う必要がない。すなわち、取り出し苗のマット状苗横方向での大きさを変更する横送り変速装置（図示せず）は、縦送り軸５３よりも伝動方向下手側で変速作用して横送り軸４１の変速を行う。このため、横送り軸４１の変速にかかわらず、縦送り軸５３の回転数は一定に維持される。
【００５６】
図１６に示すように、縦送り検出手段９８は、前記検出スイッチ９８ａを備える他、前記伝動軸５４の前記受動アーム５５に一体揺動自在に支持された検出対象片９８ｂを備えている。検出スイッチ９８ａは、近接スイッチで成り、受動アーム５５が縦送りアーム５３ａによって駆動されて伝動軸５４が駆動される都度、検出対象片９８ｂが検出スイッチ９８ａに近接して検出作動する。すなわち、縦送り検出手段９８は、検出スイッチ９８ａが検出作動したことを制御手段９５に検出させ、これによって苗縦送りベルト５０による苗縦送りが行われたと制御手段９５に検出させる。
【００５７】
操向検出手段１０５は、ステアリングホイール６に連動された回転角センサで成り、ステアリングホイール６の直進位置からの回転角を左右前輪１の切れ角として検出し、この検出結果を制御手段９５に出力する。変速状態検出手段１０６は、エンジン５の出力を変速して前後輪１，２に伝達する静油圧式無段変速装置１０８の油圧ポンプの斜板操作軸の操作位置を静油圧式無段変速装置１０８の変速状態として検出し、この検出結果を制御手段９５に出力する。上昇検出手段１０７は、リンク機構９に連動された検出スイッチで成り、リンク機構９の車体フレーム３に対する上昇を苗植付け装置１０の上昇非作業高さへの上昇として検出し、この検出結果を制御手段９５に出力する。
【００５８】
前記複数の指令手段１１２は、苗植付け装置１０の前記苗載せ台１５の裏面側に設けた複数のクラッチレバー１１１に各別に連動された検出スイッチによって構成してある。複数のクラッチレバー１１１は、前記各植付け駆動ケース１３の内部に一つずつ配置して苗植付け装置１０に設けられた複数の少数条クラッチ１１０（図４参照）に各別に連動されている。各少数条クラッチ１１０は、この少数条クラッチ１１０が内装された植付け伝動ケース１３に設けた一対の苗植付け機構１４，１４に対する伝動を入り切りする。
すなわち、八つの苗植付け機構１４の隣り合う二つずつの苗植付け機構１４，１４が一つの苗植え単位条に属するようにして八つの苗植付け機構１４を四つの苗植え単位条にグループ分けし、苗植え単位条毎において、クラッチレバー１１１により、少数条クラッチ１１０を入り状態と切り状態とに切換え操作して二つの苗植付け機構１４，１４を駆動状態と停止状態とに切換え操作する。苗植え単位条毎において、指令手段１１２は、少数条クラッチ１１０が入り状態に切換え操作されると、この少数条クラッチ１１０が属する苗植え単位条に属する二つの苗載置部１５ａ，１５ａの苗縦送りを実行させるべき実行指令を制御手段９５に出力し、少数条クラッチ１１０が切り状態に切換え操作されると、この少数条クラッチ１１０が属する苗植え単位条に属する二つの苗載置部１５ａ，１５ａの苗縦送りを停止させるべき停止指令を制御手段９５に出力する。
【００５９】
制御手段９５は、自走車体に設けたマイクロコンピュータを利用して構成してある。
この制御手段９５は、前記変速検出手段１０６と前記上昇検出手段１０７と前記縦送り量設定手段９６と前記操向検出手段１０５と前記各指令手段１１２とを車体状態検出手段１１５として使用し、自走車体が苗植え状態にあるか、あるいは非苗植え状態としての苗積み込み状態と移動走行状態と旋回走行状態と畦越え走行状態と苗取り量変更状態と発進操作状態と停止操作状態と少数条クラッチ操作状態とにあるかを検出する。苗積み込み状態は、苗載せ台１５に苗供給される状態である。少数条クラッチ操作状態は、前記複数の少数条クラッチ１１０の少なくとも一つが切り状態と入り状態との一方から他方に切換え操作される状態である。苗取り量変更状態は、苗取り量変更機構７０が操作される状態である。
【００６０】
すなわち、制御手段９５は、変速状態検出手段１０６から精油圧式無段変速装置１０８が前進の中速度（作業用速度）にあることの検出情報を入力し、上昇検出手段１０７から非検出状態の情報を入力すると、自走車体が苗植え状態にあると検出する。
【００６１】
制御手段９５は、変速状態検出手段１０６から静油圧式無段変速装置１０８が中立状態（伝動停止状態）にある検出情報を入力し、上昇検出手段１０７から検出状態の情報を入力すると、自走車体が苗積み込み状態（苗載せ台１５に苗積み込みされる状態）にあると検出する。
【００６２】
制御手段９５は、変速状態検出手段１０６から静油圧式無段変速装置１０８が高速状態（移動用速度の状態）にある検出情報を入力し、上昇検出手段１０７から検出状態の情報を入力すると、自走車体が移動走行状態にあると検出する。
【００６３】
制御手段９５は、操向検出手段１０５から前車輪１の切れ角が旋回用の最低設定切れ角以上にある検出情報を入力し、変速状態検出手段１０６から精油圧式無段変速装置１０８が伝動状態にあることの検出情報を入力すると、自走車体が旋回走行状態にあると検出する。
【００６４】
制御手段９５は、変速状態検出手段１０６から静油圧式無段変速装置１０８が低速状態（畦越え速度の状態）にある検出情報を入力し、上昇検出手段１０７から検出状態の情報を入力すると、自走車体が畦越え走行状態にあると検出する。
【００６５】
制御手段９５は、上昇検出手段１０７から検出状態の情報を入力し、縦送り量設定手段９６からこれを構成しているポテンショメータが回転作動している状態にある情報を入力すると、自走車体が苗取り量変更状態にあると検出する。
【００６６】
制御手段９５は、変速状態検出手段１０６から静油圧式無段変速装置１０８が中立状態から前進や後進の伝動状態に変速作動する情報を入力すると、自走車体が発進状態にあると検出する。
【００６７】
制御手段９５は、変速状態検出手段１０６から静油圧式無段変速装置１０８が前進や後進の伝動状態から中立状態に変速作動する情報を入力すると、自走車体が停止操作状態にあると検出する。
【００６８】
制御手段９５は、前記複数の指令手段１１２の少なくとも一つから切り換わり作動している情報を入力すると、自走車体が少数条クラッチ操作状態にあると検出する。
【００６９】
図１７，１８，１９は、前記一つの苗植え単位条を一つの制御単位とし、制御単位毎に行う苗縦送り制御のフロー図である。制御手段９５は、この図に示す如く作動する。
すなわち、縦送り検出手段９８による検出情報と、横送り回数検出手段９７による検出情報とを基に、苗縦送りベルト５０による苗縦送りが行われてからの横送り回数を検出する。このとき、苗縦送りベルト５０による苗縦送りが行われたことを検出すると、その都度回数検出をリセットして検出する。
【００７０】
検出横送り回数ＫＮが苗載せ台１５を一方の横移動ストロークエンドから他方の横移動ストロークエンドに横移動させる間に行われるものとして予め設定した設定横送り回数ＳＮに達するまでの間、苗移動量検出手段９０を苗ずれ量検出手段１０１として使用し、この苗ずれ量検出手段１０１による検出情報を基に、苗縦送りベルト５０が停止された状態で苗載置部１５ａに発生したマット状苗Ａの苗供給口１８に向けてのずれ量Ｂを検出する。さらに、検出横送り回数ＫＮが前記設定横送り回数ＳＮに達するまでの間、前記車体状態検出手段１１５による検出情報を基に、自走車体が苗積み込み状態と苗取り量変更状態と旋回走行状態と発進状態と停止操作状態と少数条クラッチ操作状態と移動走行状態と畦越え走行状態とになったか否かを判断する。自走車体が苗積み込み状態になったと判断した場合、前記苗移動量検出手段９０を苗ずれ量検出手段１０１に使用し、自走車体が苗積み込み状態になっていた間のマット状苗Ａのずれ量（Ｃ１）を検出する。自走車体が苗取り量変更状態になったと判断した場合、前記苗移動量検出手段９０を苗ずれ量検出手段１０１に使用し、自走車体が苗取り量変更状態になっていた間のマット状苗Ａのずれ量（Ｃ２）を検出する。自走車体が旋回走行状態になったと判断した場合、前記苗移動量検出手段９０を苗ずれ量検出手段１０１に使用し、自走車体が旋回走行状態になっていた間のマット状苗Ａのずれ量（Ｃ３）を検出する。自走車体が発進や停止操作状態になったと判断した場合、前記苗移動量検出手段９０を苗ずれ量検出手段１０１に使用し、自走車体が発進や停止操作状態になっていた間のマット状苗Ａのずれ量（Ｃ４）を検出する。自走車体が少数条クラッチ操作状態になったと判断した場合、前記苗移動量検出手段９０を苗ずれ量検出手段１０１に使用し、自走車体が少数条クラッチ操作状態になっていた間のマット状苗Ａのずれ量（Ｃ５）を検出する。自走車体が移動走行状態になったと判断した場合、前記苗移動量検出手段９０を苗ずれ量検出手段１０１に使用し、自走車体が移動走行状態になっていた間のマット状苗Ａのずれ量（Ｃ６）を検出する。自走車体が畦越え走行状態になったと判断した場合、前記苗移動量検出手段９０を苗ずれ量検出手段１０１に使用し、自走車体が畦越え走行状態になっていた間のマット状苗Ａのずれ量（Ｃ７）を検出する。
【００７１】
検出横送り回数ＫＮが設定横送り回数ＳＮに達すると、縦送り量設定手段９６によって設定された設定制御目標縦送り量Ｓ０を、記憶部１０２によって記憶されている記憶縦送り誤差Ｚと、前記検出ずれ量Ｂとを基に補正して、さらに、苗積み込み時の苗ずれ量（Ｃ１）と苗取り量変更時の苗ずれ量（Ｃ２）と旋回走行時の苗ずれ量（Ｃ３）と発進停止時の苗ずれ量（Ｃ４）と少数条クラッチ操作時の苗ずれ量（Ｃ５）と移動走行時の苗ずれ量（Ｃ６）と畦越え走行時の苗ずれ量（Ｃ７）の検出があった場合には、検出があった苗ずれ量（Ｃ１）、（Ｃ２）、（Ｃ３）、（Ｃ４）、（Ｃ５）、（Ｃ６）、（Ｃ７）をも基に補正して、補正制御目標縦送り量（Ｓ１）を設定する。このとき、苗ずれ量（Ｃ１）と（Ｃ２）と（Ｃ３）と（Ｃ４）と（Ｃ５）と（Ｃ６）と（Ｃ７）との重み付けを記憶縦送り誤差Ｚと検出ずれ量Ｂとの重み付けよりも低くして補正制御目標縦送り量（Ｓ１）を設定する。設定制御目標縦送り量Ｓ０は、四つの制御単位に共通のものとして設定される。しかし、制御単位によっては、検出ずれ量Ｂ及び記憶縦送り誤差Ｚの大きさが異なり、補正制御目標縦送り量Ｓ１が異なることがある。補正制御目標縦送り量Ｓ１を設定すると、ポテンショメータ８５によって位置決めアーム６５の操作位置をフィードバックさせながら縦送り補正モータ８２を操作し、これにより、位置決めアーム６５を調整操作し、回転角調整ロータ６３の待機位置Ｍを補正制御目標縦送り量Ｓ１に対応した待機位置に調整操作する。すなわち、苗縦送りベルト５０が補正制御目標送り量Ｓ１に対応したストロークだけ駆動されるよう、回転角調整ロータ６３の待機位置Ｍを調整操作する。つまり、補正制御目標縦送り量Ｓ１が設定制御目標送り量Ｓ０よりも大きいほど、回転角調整ロータ６３が駆動連動フック６４によって駆動される回転角度がより大きくなるよう、補正制御目標送り量Ｓ１が設定制御目標送り量Ｓ０よりも小さいほど、回転角調整ロータ６３が駆動連動フック６４によって駆動される回転角度がより小さくなるよう回転角調整ロータ６３の待機位置Ｍを調整する。
【００７２】
この後、縦送り検出手段９８による検出情報を基に、苗縦送りベルト５０による苗縦送りが行われたと判断すると、苗縦送りベルト５０が苗縦送り機構５２によって作動操作された状態で苗載せ台１５に発生したマット状苗Ａの縦移動量を苗移動量検出手段９０による検出情報を基に検出し、この検出縦移動量ＳＫと前記補正制御目標縦送り量Ｓ１との誤差を演算し、この演算縦送り誤差Ｚを記憶部１０２に更新して記憶させる。すなわち、新たに演算した縦送り誤差Ｚを先に記憶されていた記憶縦送り誤差Ｚに替えて記憶させる。
【００７３】
これにより、各苗植付け機構１４に対する苗供給が次の如く行われる。
すなわち、苗載せ台１５が苗横送り機構４０によって各苗植付け機構１４の苗植え運動に連動させてガイドレール３２に沿わせて横移動操作される。これにより、苗載せ台１５は、各苗植付け機構１４が対応する苗載置部１５ａに載置されたマット状苗Ａの下端部からマット状苗横方向での一端側から他端側に向けて順次にブロック苗を取り出していくよう、各苗載置部１５ａのマット状苗Ａを対応する苗供給口１８に対して苗載せ台横方向に移動させる。このとき、制御手段９５は、制御単位毎に、苗移動量検出手段９０を苗ずれ量検出手段１０１として使用し、この苗ずれ量検出手段１０１による検出情報を基に、苗横送りが行われている間に発生した苗ずれ量Ｂを検出する。
【００７４】
苗載せ台１５が左右の横移動ストロークエンドに到達すると、伝動軸５４の受動アーム５５が縦送り軸５３の縦送りアーム５３ａの回転経路に入り込み、受動アーム５５が縦送りアーム５３ａによって駆動されて苗縦送り機構５２が作動する。これにより、四つの苗植え単位条それぞれの苗載置部１５ａにおいて、各苗植え単位条の二つの苗載置部１５ａ，１５ａに備えてある苗縦送りベルト５０が対応するベルト駆動部６０によって駆動され、マット状苗Ａを苗供給口１８に向けて縦送りする。
【００７５】
このとき、制御手段９５は、制御単位毎において、縦送り量設定手段９６によって四つの制御単位に共通するものとして設定された設定制御目標縦送り量Ｓ０を補正した補正制御目標縦送り量Ｓ１を設定する。すなわち、設定制御目標縦送り量Ｓを、記憶部１０２によって対応する制御単位のものとして記憶されている記憶縦送り誤差Ｚと、先の苗横送りの際に対応する制御単位のものとして検出した検出ずれ量Ｂと、先の苗縦送りの後に対応する制御単位のものとして検出した苗積み込み時の苗ずれ量（Ｃ１）と苗取り量変更時の苗ずれ量（Ｃ２）と旋回走行時の苗ずれ量（Ｃ３）と発進停止時の苗ずれ量（Ｃ４）と少数条クラッチ操作時の苗ずれ量（Ｃ５）と移動走行時の苗ずれ量（Ｃ６）と畦越え走行時の苗ずれ量（Ｃ７）とを基に補正し、補正制御目標縦送り量Ｓ１を設定する。そして、この補正制御目標縦送り量Ｓ１を基に縦送り補正モータ８２を操作し、回転角調整ロータ６３の待機位置Ｍを補正制御目標縦送り量Ｓ１に対応した待機位置に調整操作する。これにより、各制御単位（各苗植え単位条）の苗縦送りベルト５０が補正制御目標縦送り量Ｓ１に対応したストロークを駆動され、マット状苗Ａを苗供給口１８に向けて補正制御目標縦送り量Ｓ１を移動するよう縦送りする。
【００７６】
すなわち、先の苗縦送りの際、マット状苗Ａの慣性やスリップなどに起因して苗縦送りに過不足が発生することがあっても、かつ、先の苗横送りの際、マット状苗Ａの重量、苗載せ台１５の振動、苗植付け爪１４ｅによる苗掻き取りのために発生する苗の引っ張りなどに起因してマット状苗Ａのずれ動きが発生することがあっても、さらに、発生した苗縦送りの過不足やマット状苗Ａのずれ動きの大きさが縦送りグループ（苗植え条単位）によって異なっても、さらには、先の苗縦送りの後に苗載せ台１５の苗補給、苗取り量変更機構７０の操作、自走車体の旋回走行や発進停止、自走車体の移動走行や畦越え走行、少数条クラッチ１１０の操作に起因したマット状苗Ａのずれ動きが発生することがあっても、苗縦送り後の苗横送りの際には、各苗植え条単位において、苗縦送りベルト５０による縦送り量にマット状苗Ａのずれ動き量が加わり、マット状苗Ａの実際の縦移動量が縦送り量設定手段９６による設定制御目標縦送り量Ｓ０に等しい又はほぼ等しい量になって各苗植付け機構１４が縦送り量設定手段９６によって設定された大きさに等しい又はほぼ等しい大きさのブロック苗を取り出すよう、マット状苗Ａを縦送りする。
【００７７】
この苗縦送りを終えると、制御手段９５は、苗縦送り時の苗移動量検出手段９０による検出縦移動量ＳＫと、苗縦送り時の補正制御目標縦送り量Ｓ１とを比較し、検出縦移動量ＳＫと補正制御目標縦送り量Ｓ１の誤差Ｚを演算し、この演算縦送り誤差Ｚを、次の苗縦送りの際の補正制御目標縦送り量Ｓ１を設定するための記憶縦送り誤差Ｚとして、記憶部１０２に先の記憶縦送り誤差Ｚと更新して記憶させる。
【００７８】
図１６に示すように、制御手段９５に、警報手段１０３を連係させてある。警報手段１０３は、図１に示す如く自走車体に設けた制御ボックス１００に設けてある。
【００７９】
図２０は、前記各苗植え単位条を一つの制御単位とし、制御単位毎に行う警報制御のフロー図である。この図に示すように、制御手段９５は、縦送り検出手段９８による検出情報を基に、苗縦送りベルト５０が作動しているか否かを判断し、苗縦送りベルト５０が作動していると判断し、かつ、苗移動量検出手段９０による検出情報を入力していると判断した場合、苗載置部１５ａのマット状苗Ａが苗移動量検出手段９０の回転輪体９１の配置箇所によって決まる設定残量まで減少していないと検出する。苗縦送りベルト５０が作動していると判断し、かつ、苗移動量検出手段９０による検出情報を入力していないと判断した場合、苗載置部１５ａのマット状苗Ａが前記設定残量以下に減少したと検出し、警報手段１０３を作動操作する。
【００８０】
これより、苗移動量検出手段９０の回転輪体９１が設置されている四つの苗載置部１５ａの少なくとも一つにおいて、マット状苗Ａが設定残量以下に減少すると、マット状苗Ａが回転輪体９１から外れる。この後、苗縦送りベルト５０が駆動されて縦送り検出手段９８が検出作動すると、制御手段９５が警報手段１０３を作動操作する。すると、警報装置１０３は、液晶画面を利用し、苗載せ台１５に設定残量以下に減少したマット状苗Ａがあることを警報する。
【００８１】
図２１は、前記一つの苗植え単位条を一つの制御単位とし、制御単位毎に行う少数条植え制御のフロー図である。この図に示すように、制御手段９５は、前記指令手段１１２による停止指令があるか否かを判断し、停止指令があると判断した場合、縦送り補正モータ８２を補正制御目標縦送り量Ｓ１に優先して停止指令に対応した状態に操作し、位置決めアーム６５を停止位置Ｔに操作することによって前記駆動変更機構８０を縦送りベルト停止状態に切り換え操作する。停止指令がないと判断した場合、縦送り補正モータ８２を補正制御目標縦送り量Ｓ１に基づいて操作し、前記駆動変更機構８０を縦送りベルト駆動状態に切り換え操作し、かつ、位置決めアーム６５を縦送り域Ｄの所定の操作位置に操作し、回転角調整ロータ６３を補正制御目標縦送り量Ｓ１に対応した待機位置Ｍに調整操作する。
【００８２】
これにより、少数条植え作業を行う場合、所定のクラッチレバー１１１を切り位置に切り換え操作する。すると、クラッチレバー１１１に対応した少数条クラッチ１１０が切り状態に切り換わり、クラッチレバー１１１に対応した二つの苗植付け機構１４，１４に対する伝動が絶たれる。これと共に、この二つの苗植付け機構１４，１４が対応する苗載置部１５ａ，１５ａのための駆動変更機構８０が縦送りベルト停止状態に切り換え操作され、この二つの苗載置部１５ａ，１５ａの全ての苗縦送りベルト５０は、苗載せ台１５が左右の横移動ストロークエンドに到達しても駆動されない。これにより、苗植付け装置１０は、切り位置に操作されたクラッチレバー１１１に対応した苗植え単位条に属する二つの苗植付け機構１４，１４と二つの苗載置部１５ａ，１５ａの苗縦送りベルト５０との駆動を停止し、この苗植え単位条における苗植え付けを停止しながら、入り位置に操作されているクラッチレバー１１１に対応した苗植え単位条における苗植付けを行う。
【００８３】
〔第二実施例〕
図２２は、第二実施構成を備えた制御手段９５が行う苗縦送り制御のフロー図である。この図に示すように、第二実施例の制御手段９５と第一実施例の制御手段９５とを比較すると、縦送り量設定手段９６による設定制御目標縦送り量Ｓ０を補正して補正制御目標縦送り量を設定する点で第二実施例の制御手段９５と第一実施例の制御手段９５とは異なる構成を備え、その他の点では第二実施例の制御手段９５と第一実施例の制御手段９５とは同じ構成を備えている。次に、第二実施例の制御手段９５の第一実施例の制御手段９５とは異なる構成について説明する。
【００８４】
第二実施例の制御手段９５は、検出横送り回数ＫＮが設定横送り回数ＳＮに達すると、縦送り量設定手段９６による設定制御目標縦送り量Ｓ０を補正した補正制御目標縦送り量Ｓ２を設定する。このとき、制御手段９５は、検出横送り回数ＫＮが設定横送り回数ＳＮに達するまでの間に苗ずれ量検出手段１０１によって検出された検出ずれ量Ｂと、記憶部１０２による記憶縦送り誤差Ｚとを補正要因として採用するが、苗積み込み時に検出された苗ずれ量（Ｃ１）と、苗取り量変更時に検出された苗ずれ量（Ｃ２）と、自走車体の旋回走行時に検出された苗ずれ量（Ｃ３）と、自走車体の発進停止時に検出された苗ずれ量（Ｃ４）と、少数条クラッチ１１０の操作時に検出された苗ずれ量（Ｃ５）と、自走車体の移動走行時に検出された苗ずれ量（Ｃ６）と、自走車体の畦越え走行時に検出された苗ずれ量（Ｃ７）とのそれぞれを補正要因として採用せず、設定制御目標縦送り量Ｓ０を検出ずれ量Ｂと記憶縦送り誤差Ｚとを基に補正し、苗ずれ量（Ｃ１）と（Ｃ２）と（Ｃ３）と（Ｃ４）と（Ｃ５）と（Ｃ６）と（Ｃ７）とによっては補正しない補正制御目標縦送り量Ｓ２を設定する。
【００８５】
〔別実施例〕
上記の実施例に示した苗縦送りベルト５０に替え、マット状に係止作用する搬送爪が周設された搬送回転輪体を採用して実施した場合も、本発明の目的を達成することができる。従って、苗縦送りベルト５０、搬送回転輪体などを総称して縦送り搬送体５０と呼称する。
【００８６】
上記の各実施例に示した苗移動量検出手段９０に替え、光学センサを利用した構成のものを採用して実施してもよい。この場合も、本発明の目的を達成することができる。
【００８７】
上記の各実施例に示した苗植付け装置１０の替え、４条植えや６条植えなど、８条植え以外の苗植付けが可能な苗植付け装置にも本発明は適用できる。また、上記の各実施例に示した如く２条植えの苗植え単位条を一つの制御単位として縦送り制御を行うに替え、１条植え、あるいは３条や４条など２条以外の複数条植えの苗植え単位条を一つの制御単位として縦送り制御を行う構成を採用して実施してもよく、この場合も本発明の目的を達成することができる。
【図面の簡単な説明】
【００８８】
【図１】施肥装置付き乗用型田植機の全体側面図
【図２】施肥装置付き乗用型田植機の全体平面図
【図３】苗植付け装置の側面図
【図４】苗植付け装置の平面図
【図５】苗取り量変更機構の側面図
【図６】苗植付け装置の苗縦送り軸配設部での側面図
【図７】ベルト駆動部の断面図
【図８】（イ）は、駆動変更機構の駆動連動フック停止状態での側面図、（ロ）は、駆動変更機構の駆動連動フック駆動状態での側面図
【図９】ベルト駆動部の分解状態での斜視図
【図１０】（イ）は、駆動変更機構の縦送りベルト駆動状態での側面図、（ロ）は、駆動変更機構の縦送りベルト停止状態での側面図
【図１１】苗載せ台の駆動変更機構配設部での裏面図
【図１２】駆動変更機構の底面図
【図１３】駆動変更機構の側面図
【図１４】苗移動量検出手段の底面図
【図１５】苗移動量検出手段の側面図
【図１６】苗供給制御装置のブロック図
【図１７】苗縦送り制御のフロー図
【図１８】苗縦送り制御のフロー図
【図１９】苗縦送り制御のフロー図
【図２０】警報制御のフロー図
【図２１】少数条植え制御のフロー図
【図２２】第二実施形態を備えた苗縦送り制御のフロー図
【符号の説明】
【００８９】
１０ 苗植付け装置
１４ 苗植付け機構
１４ｅ 苗植付け爪
１５ 苗載せ台
１８ 苗供給口
５０ 縦送り搬送体
７０ 苗取り量変更機構
８０ 駆動変更機構
９５ 制御手段
９６ 縦送り量設定手段
１０１ 苗ずれ量検出手段
１１０ 少数条クラッチ
１１５ 車体状態検出手段
Ａ マット状苗
Ｂ 検出ずれ量
Ｓ０ 設定制御目標縦送り量
Ｓ１，Ｓ２ 補正制御目標縦送り量
【特許請求の範囲】
【請求項１】
苗植付け爪を有する苗植付け機構が、前記苗植付け爪が苗載せ台の苗供給口と田面とにわたって上下に往復移動するよう駆動され、苗載せ台に載置されたマット状苗から苗取り出しするとともに取り出し苗を田面に植え付けるよう構成した苗植付け装置と、前記苗植付け装置が連結された自走機体とを備えた田植機であって、
前記苗載せ台に載置されたマット状苗を前記苗供給口に向けて縦送りする縦送り搬送体と、前記縦送り搬送体の駆動量を変更する駆動変更機構と、マット状苗の縦送り制御のための制御目標縦送り量を設定する縦送り量設定手段と、前記縦送り搬送体が停止された状態での苗載せ台におけるマット状苗の縦移動量を検出する苗ずれ量検出手段と、前記自走車体が苗植え状態であるか非苗植え状態であるかを検出する車体状態検出手段とを備え、
前記縦送り量設定手段による設定制御目標縦送り量を、苗植え状態での前記苗ずれ量検出手段による検出ずれ量を基に補正し、かつ、非苗植え状態での前記苗ずれ量検出手段による検出ずれ量の重み付けを低くして補正した又は補正しない補正制御目標縦送り量を設定し、マット状苗が前記設定補正制御目標縦送り量を縦送りされるよう、前記駆動変更機構を調整操作する制御手段を備えてある田植機。
【請求項２】
車体状態検出手段は、苗載せ台の苗積み込み状態を非苗植え状態として検出するよう構成してある請求項１記載の田植機。
【請求項３】
車体状態検出手段は、苗植付け機構によるマット状苗縦方向での苗取り出し量を変更する苗取り量変更機構の操作状態を非苗植え状態として検出するよう構成してある請求項１記載の田植機。
【請求項４】
車体状態検出手段は、自走車体の旋回走行状態を非苗植え状態として検出するよう構成してある請求項１記載の田植機。
【請求項５】
車体状態検出手段は、自走車体の発進操作及び停止操作の状態を非苗植え状態として検出するよう構成してある請求項１記載の田植機。
【請求項６】
複数の苗植付け機構を備え、車体状態検出手段は、前記複数の苗植付け機構の一部の苗植付け機構に対する伝動を入り切りする少数条クラッチの操作状態を非苗植え状態として検出するよう構成してある請求項１記載の田植機。
【請求項１】
苗植付け爪を有する苗植付け機構が、前記苗植付け爪が苗載せ台の苗供給口と田面とにわたって上下に往復移動するよう駆動され、苗載せ台に載置されたマット状苗から苗取り出しするとともに取り出し苗を田面に植え付けるよう構成した苗植付け装置と、前記苗植付け装置が連結された自走機体とを備えた田植機であって、
前記苗載せ台に載置されたマット状苗を前記苗供給口に向けて縦送りする縦送り搬送体と、前記縦送り搬送体の駆動量を変更する駆動変更機構と、マット状苗の縦送り制御のための制御目標縦送り量を設定する縦送り量設定手段と、前記縦送り搬送体が停止された状態での苗載せ台におけるマット状苗の縦移動量を検出する苗ずれ量検出手段と、前記自走車体が苗植え状態であるか非苗植え状態であるかを検出する車体状態検出手段とを備え、
前記縦送り量設定手段による設定制御目標縦送り量を、苗植え状態での前記苗ずれ量検出手段による検出ずれ量を基に補正し、かつ、非苗植え状態での前記苗ずれ量検出手段による検出ずれ量の重み付けを低くして補正した又は補正しない補正制御目標縦送り量を設定し、マット状苗が前記設定補正制御目標縦送り量を縦送りされるよう、前記駆動変更機構を調整操作する制御手段を備えてある田植機。
【請求項２】
車体状態検出手段は、苗載せ台の苗積み込み状態を非苗植え状態として検出するよう構成してある請求項１記載の田植機。
【請求項３】
車体状態検出手段は、苗植付け機構によるマット状苗縦方向での苗取り出し量を変更する苗取り量変更機構の操作状態を非苗植え状態として検出するよう構成してある請求項１記載の田植機。
【請求項４】
車体状態検出手段は、自走車体の旋回走行状態を非苗植え状態として検出するよう構成してある請求項１記載の田植機。
【請求項５】
車体状態検出手段は、自走車体の発進操作及び停止操作の状態を非苗植え状態として検出するよう構成してある請求項１記載の田植機。
【請求項６】
複数の苗植付け機構を備え、車体状態検出手段は、前記複数の苗植付け機構の一部の苗植付け機構に対する伝動を入り切りする少数条クラッチの操作状態を非苗植え状態として検出するよう構成してある請求項１記載の田植機。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２０】
【図２１】
【図２２】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
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【図１０】
【図１１】
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【図１４】
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【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２０】
【図２１】
【図２２】
【公開番号】特開２００９−１００７１５（Ｐ２００９−１００７１５Ａ）
【公開日】平成２１年５月１４日（２００９．５．１４）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００７−２７８０２９（Ｐ２００７−２７８０２９）
【出願日】平成１９年１０月２５日（２００７．１０．２５）
【出願人】（０００００１０５２）株式会社クボタ (4,415)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２１年５月１４日（２００９．５．１４）
【国際特許分類】
【出願日】平成１９年１０月２５日（２００７．１０．２５）
【出願人】（０００００１０５２）株式会社クボタ (4,415)
【Ｆターム（参考）】
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