移動体
【課題】使用者が主体的に警報を発生させることができる移動体を提供する。
【解決手段】本発明の一形態に係る移動体１は、使用者が腿部で旋回操作部４０を左右方向に傾動させることにより旋回を実現する移動体であって、警報発生部６１と、旋回操作部４０に設けられ、使用者の腿部で操作される警報操作部６２と、警報操作部６２の操作信号に基づいて、警報発生部６１を制御する制御部と、を備える。これにより、使用者が主体的に警報を発生させることができる
【解決手段】本発明の一形態に係る移動体１は、使用者が腿部で旋回操作部４０を左右方向に傾動させることにより旋回を実現する移動体であって、警報発生部６１と、旋回操作部４０に設けられ、使用者の腿部で操作される警報操作部６２と、警報操作部６２の操作信号に基づいて、警報発生部６１を制御する制御部と、を備える。これにより、使用者が主体的に警報を発生させることができる
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動体に関し、特に使用者が腿部で旋回操作部を左右方向に傾動させることにより旋回を実現する移動体に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば特許文献１には、使用者が腿部で旋回操作部を左右方向に傾動させることにより旋回を実現する移動体が開示されている。このような移動体は、両手を自由な状態で当該移動体を操作できる。
【０００３】
ところで、特許文献１には、移動体の移動速度に応じて警報音を発生させる技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１０−１４９５７６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１の移動体は、使用者が主体的に警報を発生させることができない。
【０００６】
本発明は、このような問題を解決するためになされたものであり、使用者が主体的に警報を発生させることができる移動体を提供することを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明に係る移動体は、使用者が腿部で旋回操作部を左右方向に傾動させることにより旋回を実現する移動体であって、警報発生部と、前記旋回操作部に設けられ、前記使用者の腿部で操作される警報操作部と、前記警報操作部の操作信号に基づいて、前記警報発生部を制御する制御部と、を備える。
【０００８】
前記旋回操作部の傾動角度を検出する角度検出部を備え、前記制御部は、前記警報操作部から操作信号が入力されたとき、前記角度検出部が検出した前記旋回操作部の傾動角度が閾値より大きいと、前記警報発生部から警報を生じさせず、前記旋回操作部の傾動角度が閾値より小さいと、前記警報発生部から警報を生じさせること、が好ましい。
【０００９】
前記警報操作部から入力される操作信号の入力時間を計測する計測部を備え、前記制御部は、前記警報操作部から操作信号が入力されたとき、前記計測部が検出した計測時間が閾値より短いと、前記警報発生部から警報を生じさせ、前記計測時間が閾値より長いと、前記警報発生部から警報を生じさせないこと、が好ましい。
【００１０】
前記制御部は、前記警報発生部から警報を生じさせるとき、前記計測部が検出した計測時間に基づいて、警報の種類を変化させること、が好ましい。
【００１１】
前記警報操作部は圧力センサであって、前記制御部は、前記圧力センサから入力される圧力値が第１の閾値より大きいと、前記警報発生部から警報を生じさせ、前記圧力値が第１の閾値より小さいと、前記警報発生部から警報を生じさせないこと、が好ましい。
【００１２】
前記第１の閾値を設定する閾値設定部を備え、前記閾値設定部は、前記使用者が警報を生じさせないときに前記圧力センサに作用させる第１の圧力値と、警報を生じさせるときに前記圧力センサに作用させる第２の圧力値と、を取得し、前記第２の圧力値と前記第１の圧力値との差分が第２の閾値よりも大きいと、前記第２の圧力値を前記第１の閾値に設定すること、が好ましい。
【００１３】
前記警報操作部は、前記旋回操作部の左右両側部にそれぞれ設けられていること、が好ましい。
前記旋回操作部は、膝当て部を備え、前記膝当て部に、前記警報操作部が設けられていること、が好ましい。
【発明の効果】
【００１４】
以上、説明したように、本発明によると、使用者が主体的に警報を発生させることができる移動体を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の実施形態１に係る移動体を概略的に示す正面図である。
【図２】本発明の実施形態１に係る移動体を概略的に示す斜視図である。
【図３】移動体の制御系のブロック図である。
【図４】移動体の異なる制御系のブロック図である。
【図５】警報を変化させる場合の制御部の動作を示すフローチャート図である。
【図６】第１の閾値を設定する際の閾値設定部の動作を示すフローチャート図である。
【図７】本発明の実施形態４に係る移動体における、制御系のブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、本発明を実施するための最良の形態について、添付図面を参照しながら説明する。
但し、本発明が以下の実施の形態に限定される訳ではない。また、説明を明確にするため、以下の記載及び図面は、適宜、簡略化されている。
【００１７】
＜実施形態１＞
本発明の実施形態１に係る移動体を、図面に基づいて説明する。
本実施形態の移動体１は、図１及び図２に示すように、車体１０と、車輪２０と、車輪駆動ユニット３０と、旋回操作部４０と、を備えている。当該移動体１は、倒立制御型の同軸二輪車である。
【００１８】
車体１０は、図１及び図２に示すように、平行リンク機構１１０、ステッププレート１２０を備えている。平行リンク機構１１０は、上側に配置される２本の横リンク１１１、下側に配置される２本の横リンク１１２、左右両側に配置される２本の縦リンク１１３を備えている。横リンク１１１は、長手方向の中間部に、前後方向へ貫通する軸受孔が設けられている。横リンク１１１の左右両端部にも、前後方向へ貫通する軸受孔が設けられている。この２本の横リンク１１１は、当該２本の横リンク１１１の端部でそれぞれ縦リンク１１３の上端部を挟み込むように配置されている。
【００１９】
横リンク１１２も、当該横リンク１１１と同様の構成とされている。この２本の横リンク１１２は、当該２本の横リンク１１２の端部でそれぞれ縦リンク１１３の下端部を挟み込むように配置されている。
【００２０】
縦リンク１１３は、偏平な板状の部材から成る。縦リンク１１３の上下端部には、それぞれ前後方向へ貫通する軸受孔が設けられている。この縦リンク１１３は、上下に配置された２本の横リンク１１１と１１１及び横リンク１１２と１１２の間における両端部にそれぞれ配置されている。そして、縦リンク１１３の軸受孔は、横リンク１１１、１１２の軸受孔と同一軸心線上に配置され、相互を貫通するように回動支持ピン１１４が挿入されている。その結果、横リンク１１１、１１２及び縦リンク１１３は、移動体１の左右方向へ回転可能な平行リンク機構として構成されている。ちなみに、横リンク１１１と１１２は、平行リンク機構１１０が移動体１の左右方向へ回転した状態から元の状態、即ち縦リンク１１３が傾斜した平行四辺形の状態から直角四辺形の状態に復元されるように、バネ等の復元部材１１５によって連結されている。
【００２１】
縦リンク１１３の外面には、車輪駆動ユニット３０が取り付けられている。車輪駆動ユニット３０は、例えば、電動モータと、その電動モータの回転軸に動力伝達可能に連結された減速ギア列等によって構成することができる。車輪駆動ユニット３０は、縦リンク１１３に固定される固定部と、その固定部に回転自在に支持された回転部と、から成る。当該回転部に車輪２０が取り付けられている。このように、車輪駆動ユニット３０を介して縦リンク１１３にそれぞれ支持された左右の車輪２０は、平坦な路面上に置いたときには、互いの回転中心が同一軸心線上に配置されることになる。
【００２２】
また、縦リンク１１３の上端部は、横リンク１１１の上面から上方へ突出している。当該縦リンク１１３の上端面には、ステッププレート１２０がそれぞれ水平に設けられている。左右のステッププレート１２０には、使用者の左右の足が載せられる。
【００２３】
旋回操作部４０は、挟み込み部４１０、ベース部４２０を備えている。挟み込み部４１０は、使用者の腿部（本実施の形態では膝近傍）で挟み込まれる。この挟み込み部４１０は、平面視が略環状に形成されている。すなわち、後方に湾曲する二本の湾曲部４１１の下端部同士が連結され、上端部が連結部４１２を介して連結されている。この連結された湾曲部４１１の下端部、つまり挟み込み部４１０の下端部は、ベース部４２０の前部に連結されている。このような挟み込み部４１０における湾曲部４１１の上部が膝当て部４１１ａとされ、左右の膝当て部４１１ａを使用者が膝近傍で挟み込むことで、走行時に体勢を安定させることができる。
【００２４】
ちなみに、挟み込み部４１０の下端部は、ベース部４２０に前後方向（図２の矢印方向）に回転可能に連結されており、例えば使用者がレバー４３０を引くと、挟み込み部４１０の下端部がベース部４２０に対して回転し、当該挟み込み部４１０がベース部４２０側に折り畳まれる構成とされている。
【００２５】
ベース部４２０は、車体１０の中央位置を前後方向へ跨いだ形状とされている。ベース部４２０の前部には、車体１０の下部まで延びる前面部が設けられている。当該前面部には、縦リンク１１３の前方において上下に配置された横リンク１１１、１１２の中央の軸受孔と対応する位置に、軸受孔が設けられている。横リンク１１１、１１２の中央の軸受孔と当該前面部の軸受孔とは、同一軸心線上に配置されている。相互の軸受孔を貫通するように回動支持軸が挿入されている。
【００２６】
ベース部４２０の後部には、図示を省略したが、車体１０の下部まで延びる後面部が設けられている。当該後面部には、縦リンク１１３の後方において上下に配置された横リンク１１１、１１２の中央の軸受孔と対応する位置に、軸受孔が設けられている。横リンク１１１、１１２の中央の軸受孔と当該後面部の軸受孔とは、同一軸心線上に配置されている。相互の軸受孔を貫通するように回動支持軸が挿入されている。このとき、前後に配置された回動支持軸は、同一軸心線上に配置されている。
【００２７】
このような旋回操作部４０は、平行リンク機構１１０が旋回方向へ回転すると、当該平行リンク機構１１０の回転と連動するように回転する。
【００２８】
この旋回操作部４０の回転角度（傾動角度）を検出するため、当該旋回操作部４０と平行リンク機構１１０との連結部には角度検出部５０が取り付けられている。角度検出部５０としては、例えば、ポテンショメータやバリコン構造のセンサ等を適用することができる。
【００２９】
ちなみに、図１及び図２に示す移動体１は、ベース部４２０における、左右のステッププレート１２０と１２０の間における前後の横リンク１１１と１１１及び横リンク１１２と１１２の隙間部分に格納部が形成されている。この格納部には、左右の車輪駆動ユニット３０や制御部その他の電子機器、電気装置等に電力を供給する電源の一具体例を示すバッテリー５１が格納されている。さらに格納部には、左右の車輪駆動ユニット３０等を駆動する駆動回路と、移動体１の姿勢を検出して、それらの検出信号を出力する姿勢検出部５２と、左右の車輪駆動ユニット３０等を駆動制御するための制御信号を出力する制御部５３等が格納されている。左右のステッププレート１２０に乗った使用者の直下位置にバッテリー５１等の重量物を集中して格納しているので、マスの集中を図ることができ、移動体の操作性が向上する。
【００３０】
制御部５３は、姿勢検出部５２からの検出信号や角度検出部５０からの検出信号等に基づき所定の演算処理を実行し、必要な制御信号を左右の車輪駆動ユニット３０（３０Ｌ、３０Ｒ）等に出力する。制御部５３は、図３に示すように、例えば、マイクロコンピュータ（ＣＰＵ）を有する演算回路５３ａと、プログラムメモリやデータメモリその他のＲＡＭやＲＯＭ等を有する記憶装置５３ｂ等を備えている。制御部５３には、バッテリー５１と左右の駆動回路５４（５４Ｌ、５４Ｒ）が接続されており、それらは非常停止スイッチ５５を介しても接続されている。左右の駆動回路５４Ｌ、５４Ｒは、左右の車輪２０の回転速度や回転方向等を個別に制御するもので、これらに左右の車輪駆動ユニット３０（３０Ｌ、３０Ｒ）が個別に接続されている。
【００３１】
制御部５３には、旋回操作部４０の傾動角度を検出する角度検出部５０からの検出信号と、姿勢検出部５２からの検出信号と、が入力される。姿勢検出部５２は、移動体１の前後方向への角速度や加速度を検出して、移動体１の前後方向への角速度や加速度を制御するために用いられる。姿勢検出部５２は、例えば、ジャイロセンサと、加速度センサと、を備えている。
【００３２】
このような移動体１は、使用者が左右のステッププレート１２０に乗って、膝近傍で旋回操作部４０を旋回方向側に傾動させる。これにより、平行リンク機構１１０の対向するリンクが平行状態を維持したまま旋回方向へ回転する。このとき、角度検出部５０は、水平である横リンク１１１、１１２に対する当該旋回操作部４０の傾動角度を検出すると、その検出信号を制御部５３に出力する。検出信号が入力された制御部５３は、当該検出信号に基づいて所定の演算処理を行い、どの程度、旋回方向の内側の車輪の回転速度を減速させるか、又は旋回方向の外側の車輪の回転速度を加速させるかを算出し、その算出結果を示す信号を、車輪駆動ユニット３０に出力する。算出結果を示す信号が入力された車輪駆動ユニット３０は、当該算出結果を示す信号に基づいて、モータの回転速度を制御して車輪２０を駆動させる。このようにして、移動体１は旋回制御される。
【００３３】
また、移動体１は、使用者が左右のステッププレート１２０に乗って、使用者の荷重を前方又は後方へ移動させ、当該移動体１を前後方向へ回転させる。これにより、姿勢検出部５２が移動体１の前後方向への角速度及び加速度を検出し、その検出信号を制御部５３に出力する。検出信号が入力された制御部５３は、当該検出信号に基づいて所定の演算処理を行い、移動体１が倒れないように安定化させるのに必要な駆動トルクを算出し、その算出結果を示す信号を、車輪駆動ユニット３０に出力する。算出結果を示す信号が入力された車輪駆動ユニット３０は、当該算出結果を示す信号に基づいて、モータを制御して車輪２０を駆動させる。このようにして、移動体１は倒立制御される。
【００３４】
このような移動体１は、主体的に警報を発生させることができる構成とされている。すなわち、移動体１は、さらに警報発生部６１、警報操作部６２を備えている。警報発生部６１は、視覚的に警報を発するＬＥＤ等の光源や聴覚的に警報を発するスピーカなどを備えている。警報発生部６１は、例えば旋回操作部４０のベース部４２０の前面部や後面部等に設けられる。但し、移動体の周辺の人に警報を発生させることができる位置であれば、警報発生部６１の配置位置は限定されない。
【００３５】
警報操作部６２は、膝などの接触を感知するスイッチ又はセンサ等を備えている。警報操作部６２は、旋回操作部４０の左右両方の膝当て部４１１ａに設けられている。使用者は、警報を発生させる場合、膝近傍を内側に折り曲げて警報操作部６２を押し込む。これにより、警報操作部６２は操作信号を制御部５３の演算回路５３ａに出力する。
演算回路５３ａは、操作信号が入力されると、警報発生部６１を制御して光源を発光させたり、スピーカから警報音を出力させたりする。
【００３６】
これにより、使用者は移動体１に搭乗中に主体的に警報を発生させることができる。しかも、使用者は、警報操作部６２を膝近傍で操作するので、両手を自由な状態で移動体１を操作できる。
【００３７】
ここで、演算回路５３ａは、左右両方の警報操作部６２から操作信号が入力されたときのみに、警報発生部６１から警報を発生させるように制御すると良い。使用者が移動体１の旋回を実現しようとする際には、通例、旋回方向の外側の足で旋回操作部４０を旋回方向に傾動させ、旋回方向の内側の足は旋回操作部４０から離れる可能性が高い。そのため、使用者が移動体１を旋回させようとした際に、誤って警報を発生させることが少ない。
【００３８】
このとき、使用者が膝近傍で警報操作部６２を押し込む時間の長さに応じて、光源の発光パターンやスピーカからの警報音を変化させることができる。つまり、移動体１は、図４に示すように、さらに計測部６３を備えており、警報操作部６２からの操作信号は制御部５３の演算回路５３ａに入力されると共に、計測部６３にも入力される。計測部６３は、警報操作部６２から操作信号が入力される時間の長さを計測し、計測時間を示す信号を制御部５３の演算回路５３ａに出力する。
【００３９】
このように警報操作部６２から操作信号が入力され、計測部６３から計測時間を示す信号が入力される演算回路５３ａは、図５に示すように動作する。
先ず演算回路５３ａは、左右両方の警報操作部６２から操作信号が入力されたか否かを判定する（Ｓ１）。次に、演算回路５３ａは、左右両方の警報操作部６２から操作信号が入力されていると、記憶装置５３ｂから予め設定されている閾値を読み出し、当該計測時間が閾値より長いか否かを判定する（Ｓ２）。次に、演算回路５３ａは、当該計測時間が閾値より短いと、記憶装置５３ｂから予め設定されている点滅パターン又は警報音量を読み出し、例えば比較的ゆっくりのパターンで光源を点滅させたり、小さな音で警報音をスピーカから出力させたりする（Ｓ３）。一方、演算回路５３ａは、当該計測結果が閾値より長いと、記憶装置５３ｂから予め設定されている点滅パターン又は警報音量を読み出し、比較的早いパターンで光源を点滅させたり、大きな音で警報音をスピーカから出力させたりする（Ｓ４）。
これにより、使用者は周辺の人との距離等に応じて、主体的に警報を変化させることができる。
【００４０】
但し、本実施形態では、光源の点滅パターンを変化させているが、光源の光の強度を変化させても良い。また、本実施形態では、警報音量を変化させているが、警報音の出力間隔や音自体を変化させても良い。要するに、周辺の人との距離等に応じて、警報を変化させることができれば良い。
【００４１】
＜実施形態２＞
本実施形態の移動体は、実施形態１の移動体１と略同様の構成とされているため、図３を流用して説明する。本実施形態の制御部５３は、さらに角度検出部５０の検出信号に基づいて、警報を発生させるか否かを判定している。
【００４２】
移動体を旋回させる際、使用者は旋回操作部４０を傾動させるため、必然的に警報操作部６２に接触する可能性がある。このとき、旋回操作部４０の傾動角度が比較的大きいと、使用者が移動体の旋回を希望している可能性が高く、旋回操作部４０の傾動角度が比較的小さいと、使用者が警報を発生させることを希望している可能性が高い。そのため、本実施形態の制御部５３は、そのような特性を利用して、使用者が移動体の旋回を希望しているか、それとも警報を発生させることを希望しているのかを判定している。
【００４３】
すなわち、制御部５３の演算回路５３ａは、警報操作部６２から操作信号が入力されると、記憶装置５３ｂから予め設定されている閾値を読み出し、角度検出部５０から入力される検出信号が示す旋回操作部４０の傾動角度が当該閾値より大きいか否かを判定する。そして、演算回路５３ａは、旋回操作部４０の傾動角度が当該閾値より小さいと、警報発生部６１を制御して警報を発生させる。一方、演算回路５３ａは、旋回操作部４０の傾動角度が当該閾値より大きいと、警報発生部６１から警報を発生させない。
これにより、使用者が移動体の旋回を実現するために、旋回操作部４０を傾動させた際に意図せずに警報を発生させることが少ない。
【００４４】
＜実施形態３＞
本実施形態の移動体も、実施形態１の移動体１と略同様の構成とされているため、図４を流用して説明する。本実施形態の制御部５３は、さらに計測部６３が計測した計測時間に基づいて、警報を発生させるか否かを判定している。
【００４５】
移動体を旋回させる際、上述したように、使用者は旋回操作部４０を傾動させるため、必然的に警報操作部６２に接触する可能性がある。このとき、使用者の膝近傍が警報操作部６２に長い時間接触していると、使用者が移動体の旋回を希望している可能性が高く、使用者の膝近傍が警報操作部６２に短い時間接触していると、使用者が警報を発生させることを希望している可能性が高い。そのため、本実施形態の制御部５３は、そのような特性を利用して、使用者が移動体の旋回を希望しているのか、それとも警報を発生させることを希望しているのかを判定している。
【００４６】
すなわち、制御部５３の演算回路５３ａは、警報操作部６２から操作信号が入力されると、記憶装置５３ｂから予め設定されている閾値を読み出し、計測部６３から入力される信号が示す計測時間が当該閾値より長いか否かを判定する。そして、演算回路５３ａは、計測時間が当該閾値より短いと、警報発生部６１を制御して警報を発生させる。一方、演算回路５３ａは、計測時間が当該閾値より長いと、警報発生部６１から警報を発生させない。
これにより、使用者が移動体の旋回を実現するために、旋回操作部４０を傾動させた際に意図せずに警報を発生させることが少ない。
【００４７】
＜実施形態４＞
本実施形態の移動体も、実施形態１の移動体１と略同様の構成とされているため、図３を流用して説明する。本実施形態の制御部５３は、警報操作部６２を圧力センサで構成し、当該警報操作部６２の検出値（圧力値）に基づいて、警報を発生させるか否かを判定している。
【００４８】
移動体を旋回させる際、上述したように、使用者は旋回操作部４０を傾動させるため、必然的に警報操作部６２に接触する可能性がある。このとき、使用者の膝近傍が警報操作部６２に比較的強く接触していると、使用者が移動体の旋回を希望している可能性が高く、使用者の膝近傍が警報操作部６２に比較的弱く接触していると、使用者が警報を発生させることを希望している可能性が高い。そのため、本実施形態の制御部５３は、そのような特性を利用して、使用者が移動体の旋回を希望しているのか、それとも警報を発生させることを希望しているのかを判定している。
【００４９】
すなわち、制御部５３の演算回路５３ａは、警報操作部６２から操作信号が入力されると、記憶装置５３ｂから予め設定されている第１の閾値を読み出し、警報操作部６２から入力される操作信号が示す検出値が第１の閾値より大きいか否かを判定する。そして、演算回路５３ａは、当該検出値が第１の閾値より小さいと、警報発生部６１を制御して警報を発生させる。一方、演算回路５３ａは、当該検出値が第１の閾値より大きいと、警報発生部６１から警報を発生させない。
これにより、使用者が移動体の旋回を実現するために、旋回操作部を傾動させた際に意図せずに警報を発生させることが少ない。
【００５０】
ここで、図６を用いて第１の閾値の設定方法を説明する。ちなみに、本実施形態の移動体は、第１の閾値を設定するために、図７に示すように、閾値設定部７１を備えている。
先ず、使用者は、移動体に設けられている設定開始ボタン（図示を省略）を押し、閾値設定部７１を起動させる。閾値設定部７１は、例えばスピーカ７２から設定を開始する旨のアナウンスを出力させる。そして、閾値設定部７１は、スピーカ７２から使用者に対して移動体に搭乗を促すアナウンスを出力させる（Ｓ１１）。このアナウンスに倣って、使用者は移動体に搭乗する。なお、警報発生部６１がスピーカを備えている場合は、当該スピーカをスピーカ７２として用いることができる。
【００５１】
次に、閾値設定部７１は、メロディーが流れるので、その間、警報を発生させる時を想定して挟み込み部４１０を挟み込むように、スピーカ７２から使用者に対して警報操作部６２の押し込みを促すアナウンスを出力させる（Ｓ１２）。メロディーが流れている間、使用者は左右の膝近傍で挟み込み部４１０を挟み込み、警報操作部６２を押し込む。閾値設定部７１には、左右の警報操作部６２から第１の検出値を示す信号が入力され、信号が入力されている間の第１の検出値の平均値を算出する（Ｓ１３）。ここでは、左右の警報操作部６２に作用する第１の検出値の平均値それぞれをｘ１、ｘ２とする。
【００５２】
次に、閾値設定部７１は、メロディーが流れるので、その間、通常の搭乗状態、即ち警報を発生させない時を想定して挟み込み部４１０を挟み込むように、スピーカ７２から使用者に対して警報操作部６２の押し込みを促すアナウンスを出力させる（Ｓ１４）。メロディーが流れている間、搭乗中に体勢を安定させるために、使用者は左右の膝近傍で挟み込み部４１０を挟み込む。閾値設定部７１には、その際に膝近傍が接触した左右の警報操作部６２から第２の検出値を示す信号が入力され、信号が入力されている間の第２の検出値の平均値を算出する（Ｓ１５）。ここで、左右の警報操作部６２に作用する第２の検出値の平均値をｙ１、ｙ２とする。
【００５３】
次に、閾値設定部７１は、ｘ１−ｙ１の値が第２の閾値（ａ１）より大きく、且つｘ２−ｙ２の値が第３の閾値（ａ２）より大きいか否かを判定する（Ｓ１６）。ａ１、ａ２は、それぞれｘ１とｙ１との値、ｘ２とｙ２との値が近づき過ぎないように設定され、予め記憶装置５３ｂに格納されている。
【００５４】
次に、閾値設定部７１は、ｘ１−ｙ１＞ａ１であって、且つｘ２−ｙ２＞ａ２である条件を満たすと、ｘ１、ｘ２を第１の閾値として、記憶装置５３ｂに出力する（Ｓ１７）。一方、閾値設定部７１は、当該条件を満たさないと、Ｓ１１に戻る。
このように第１の閾値を設定することで、移動体を使用する使用者の個体差に柔軟に対応することができる。しかも、同一の移動体を複数人使用する場合は、第１の閾値を複数設定し、使用者に応じて第１の閾値を選択する構成とすることができる。
【００５５】
以上、本発明にかかる移動体の実施形態を説明したが、上記の構成に限らず、本発明の技術的思想を逸脱しない範囲で、変更することが可能である。
上記実施形態１乃至４の実施形態の移動体は、平行リンク機構を有する車体を備えているが、この限りでない。車体が傾動しない構成でも同様に実施できる。
上記実施形態２乃至４の移動体は、計測部６３の計測時間に応じて警報の種類を変化させていないが、計測部６３の計測時間に応じて警報の種類を変化させても良い。また、警報操作部６２に作用する圧力値に応じて警報の種類を変化させても良い。
上記実施形態１乃至４の移動体は、旋回操作部４０を膝近傍で操作する構成とされているが、腿部で操作可能な構成であれば良い。
上記実施形態１乃至４の移動体は、警報操作部６２を左右の膝当て部４１１ａにそれぞれ設けているが、いずれか一方でも良い。
上記実施形態４の閾値設定部７１は、制御部５３と別構成とされているが、制御部５３が閾値設定部７１の機能を発揮しても良い。
【符号の説明】
【００５６】
１ 移動体
１０ 車体
２０ 車輪
３０（３０Ｌ、３０Ｒ） 車輪駆動ユニット
４０ 旋回操作部、４１０ 挟み込み部、４１１ 湾曲部、４１１ａ 膝当て部、４１２ 連結部、４２０ ベース部、４３０ レバー
５０ 角度検出部
５１ バッテリー
５２ 姿勢検出部
５３ 制御部、５３ａ 演算回路、５３ｂ 記憶装置
５４（５４Ｌ、５４Ｒ） 駆動回路
５５ 非常停止スイッチ
６１ 警報発生部
６２ 警報操作部
６３ 計測部
７１ 閾値設定部
７２ スピーカ
１１０ 平行リンク機構、１１１ 横リンク、１１２ 横リンク、１１３ 縦リンク、１１４ 回動支持ピン、１１５ 復元部材
１２０ ステッププレート
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動体に関し、特に使用者が腿部で旋回操作部を左右方向に傾動させることにより旋回を実現する移動体に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば特許文献１には、使用者が腿部で旋回操作部を左右方向に傾動させることにより旋回を実現する移動体が開示されている。このような移動体は、両手を自由な状態で当該移動体を操作できる。
【０００３】
ところで、特許文献１には、移動体の移動速度に応じて警報音を発生させる技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１０−１４９５７６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１の移動体は、使用者が主体的に警報を発生させることができない。
【０００６】
本発明は、このような問題を解決するためになされたものであり、使用者が主体的に警報を発生させることができる移動体を提供することを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明に係る移動体は、使用者が腿部で旋回操作部を左右方向に傾動させることにより旋回を実現する移動体であって、警報発生部と、前記旋回操作部に設けられ、前記使用者の腿部で操作される警報操作部と、前記警報操作部の操作信号に基づいて、前記警報発生部を制御する制御部と、を備える。
【０００８】
前記旋回操作部の傾動角度を検出する角度検出部を備え、前記制御部は、前記警報操作部から操作信号が入力されたとき、前記角度検出部が検出した前記旋回操作部の傾動角度が閾値より大きいと、前記警報発生部から警報を生じさせず、前記旋回操作部の傾動角度が閾値より小さいと、前記警報発生部から警報を生じさせること、が好ましい。
【０００９】
前記警報操作部から入力される操作信号の入力時間を計測する計測部を備え、前記制御部は、前記警報操作部から操作信号が入力されたとき、前記計測部が検出した計測時間が閾値より短いと、前記警報発生部から警報を生じさせ、前記計測時間が閾値より長いと、前記警報発生部から警報を生じさせないこと、が好ましい。
【００１０】
前記制御部は、前記警報発生部から警報を生じさせるとき、前記計測部が検出した計測時間に基づいて、警報の種類を変化させること、が好ましい。
【００１１】
前記警報操作部は圧力センサであって、前記制御部は、前記圧力センサから入力される圧力値が第１の閾値より大きいと、前記警報発生部から警報を生じさせ、前記圧力値が第１の閾値より小さいと、前記警報発生部から警報を生じさせないこと、が好ましい。
【００１２】
前記第１の閾値を設定する閾値設定部を備え、前記閾値設定部は、前記使用者が警報を生じさせないときに前記圧力センサに作用させる第１の圧力値と、警報を生じさせるときに前記圧力センサに作用させる第２の圧力値と、を取得し、前記第２の圧力値と前記第１の圧力値との差分が第２の閾値よりも大きいと、前記第２の圧力値を前記第１の閾値に設定すること、が好ましい。
【００１３】
前記警報操作部は、前記旋回操作部の左右両側部にそれぞれ設けられていること、が好ましい。
前記旋回操作部は、膝当て部を備え、前記膝当て部に、前記警報操作部が設けられていること、が好ましい。
【発明の効果】
【００１４】
以上、説明したように、本発明によると、使用者が主体的に警報を発生させることができる移動体を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の実施形態１に係る移動体を概略的に示す正面図である。
【図２】本発明の実施形態１に係る移動体を概略的に示す斜視図である。
【図３】移動体の制御系のブロック図である。
【図４】移動体の異なる制御系のブロック図である。
【図５】警報を変化させる場合の制御部の動作を示すフローチャート図である。
【図６】第１の閾値を設定する際の閾値設定部の動作を示すフローチャート図である。
【図７】本発明の実施形態４に係る移動体における、制御系のブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、本発明を実施するための最良の形態について、添付図面を参照しながら説明する。
但し、本発明が以下の実施の形態に限定される訳ではない。また、説明を明確にするため、以下の記載及び図面は、適宜、簡略化されている。
【００１７】
＜実施形態１＞
本発明の実施形態１に係る移動体を、図面に基づいて説明する。
本実施形態の移動体１は、図１及び図２に示すように、車体１０と、車輪２０と、車輪駆動ユニット３０と、旋回操作部４０と、を備えている。当該移動体１は、倒立制御型の同軸二輪車である。
【００１８】
車体１０は、図１及び図２に示すように、平行リンク機構１１０、ステッププレート１２０を備えている。平行リンク機構１１０は、上側に配置される２本の横リンク１１１、下側に配置される２本の横リンク１１２、左右両側に配置される２本の縦リンク１１３を備えている。横リンク１１１は、長手方向の中間部に、前後方向へ貫通する軸受孔が設けられている。横リンク１１１の左右両端部にも、前後方向へ貫通する軸受孔が設けられている。この２本の横リンク１１１は、当該２本の横リンク１１１の端部でそれぞれ縦リンク１１３の上端部を挟み込むように配置されている。
【００１９】
横リンク１１２も、当該横リンク１１１と同様の構成とされている。この２本の横リンク１１２は、当該２本の横リンク１１２の端部でそれぞれ縦リンク１１３の下端部を挟み込むように配置されている。
【００２０】
縦リンク１１３は、偏平な板状の部材から成る。縦リンク１１３の上下端部には、それぞれ前後方向へ貫通する軸受孔が設けられている。この縦リンク１１３は、上下に配置された２本の横リンク１１１と１１１及び横リンク１１２と１１２の間における両端部にそれぞれ配置されている。そして、縦リンク１１３の軸受孔は、横リンク１１１、１１２の軸受孔と同一軸心線上に配置され、相互を貫通するように回動支持ピン１１４が挿入されている。その結果、横リンク１１１、１１２及び縦リンク１１３は、移動体１の左右方向へ回転可能な平行リンク機構として構成されている。ちなみに、横リンク１１１と１１２は、平行リンク機構１１０が移動体１の左右方向へ回転した状態から元の状態、即ち縦リンク１１３が傾斜した平行四辺形の状態から直角四辺形の状態に復元されるように、バネ等の復元部材１１５によって連結されている。
【００２１】
縦リンク１１３の外面には、車輪駆動ユニット３０が取り付けられている。車輪駆動ユニット３０は、例えば、電動モータと、その電動モータの回転軸に動力伝達可能に連結された減速ギア列等によって構成することができる。車輪駆動ユニット３０は、縦リンク１１３に固定される固定部と、その固定部に回転自在に支持された回転部と、から成る。当該回転部に車輪２０が取り付けられている。このように、車輪駆動ユニット３０を介して縦リンク１１３にそれぞれ支持された左右の車輪２０は、平坦な路面上に置いたときには、互いの回転中心が同一軸心線上に配置されることになる。
【００２２】
また、縦リンク１１３の上端部は、横リンク１１１の上面から上方へ突出している。当該縦リンク１１３の上端面には、ステッププレート１２０がそれぞれ水平に設けられている。左右のステッププレート１２０には、使用者の左右の足が載せられる。
【００２３】
旋回操作部４０は、挟み込み部４１０、ベース部４２０を備えている。挟み込み部４１０は、使用者の腿部（本実施の形態では膝近傍）で挟み込まれる。この挟み込み部４１０は、平面視が略環状に形成されている。すなわち、後方に湾曲する二本の湾曲部４１１の下端部同士が連結され、上端部が連結部４１２を介して連結されている。この連結された湾曲部４１１の下端部、つまり挟み込み部４１０の下端部は、ベース部４２０の前部に連結されている。このような挟み込み部４１０における湾曲部４１１の上部が膝当て部４１１ａとされ、左右の膝当て部４１１ａを使用者が膝近傍で挟み込むことで、走行時に体勢を安定させることができる。
【００２４】
ちなみに、挟み込み部４１０の下端部は、ベース部４２０に前後方向（図２の矢印方向）に回転可能に連結されており、例えば使用者がレバー４３０を引くと、挟み込み部４１０の下端部がベース部４２０に対して回転し、当該挟み込み部４１０がベース部４２０側に折り畳まれる構成とされている。
【００２５】
ベース部４２０は、車体１０の中央位置を前後方向へ跨いだ形状とされている。ベース部４２０の前部には、車体１０の下部まで延びる前面部が設けられている。当該前面部には、縦リンク１１３の前方において上下に配置された横リンク１１１、１１２の中央の軸受孔と対応する位置に、軸受孔が設けられている。横リンク１１１、１１２の中央の軸受孔と当該前面部の軸受孔とは、同一軸心線上に配置されている。相互の軸受孔を貫通するように回動支持軸が挿入されている。
【００２６】
ベース部４２０の後部には、図示を省略したが、車体１０の下部まで延びる後面部が設けられている。当該後面部には、縦リンク１１３の後方において上下に配置された横リンク１１１、１１２の中央の軸受孔と対応する位置に、軸受孔が設けられている。横リンク１１１、１１２の中央の軸受孔と当該後面部の軸受孔とは、同一軸心線上に配置されている。相互の軸受孔を貫通するように回動支持軸が挿入されている。このとき、前後に配置された回動支持軸は、同一軸心線上に配置されている。
【００２７】
このような旋回操作部４０は、平行リンク機構１１０が旋回方向へ回転すると、当該平行リンク機構１１０の回転と連動するように回転する。
【００２８】
この旋回操作部４０の回転角度（傾動角度）を検出するため、当該旋回操作部４０と平行リンク機構１１０との連結部には角度検出部５０が取り付けられている。角度検出部５０としては、例えば、ポテンショメータやバリコン構造のセンサ等を適用することができる。
【００２９】
ちなみに、図１及び図２に示す移動体１は、ベース部４２０における、左右のステッププレート１２０と１２０の間における前後の横リンク１１１と１１１及び横リンク１１２と１１２の隙間部分に格納部が形成されている。この格納部には、左右の車輪駆動ユニット３０や制御部その他の電子機器、電気装置等に電力を供給する電源の一具体例を示すバッテリー５１が格納されている。さらに格納部には、左右の車輪駆動ユニット３０等を駆動する駆動回路と、移動体１の姿勢を検出して、それらの検出信号を出力する姿勢検出部５２と、左右の車輪駆動ユニット３０等を駆動制御するための制御信号を出力する制御部５３等が格納されている。左右のステッププレート１２０に乗った使用者の直下位置にバッテリー５１等の重量物を集中して格納しているので、マスの集中を図ることができ、移動体の操作性が向上する。
【００３０】
制御部５３は、姿勢検出部５２からの検出信号や角度検出部５０からの検出信号等に基づき所定の演算処理を実行し、必要な制御信号を左右の車輪駆動ユニット３０（３０Ｌ、３０Ｒ）等に出力する。制御部５３は、図３に示すように、例えば、マイクロコンピュータ（ＣＰＵ）を有する演算回路５３ａと、プログラムメモリやデータメモリその他のＲＡＭやＲＯＭ等を有する記憶装置５３ｂ等を備えている。制御部５３には、バッテリー５１と左右の駆動回路５４（５４Ｌ、５４Ｒ）が接続されており、それらは非常停止スイッチ５５を介しても接続されている。左右の駆動回路５４Ｌ、５４Ｒは、左右の車輪２０の回転速度や回転方向等を個別に制御するもので、これらに左右の車輪駆動ユニット３０（３０Ｌ、３０Ｒ）が個別に接続されている。
【００３１】
制御部５３には、旋回操作部４０の傾動角度を検出する角度検出部５０からの検出信号と、姿勢検出部５２からの検出信号と、が入力される。姿勢検出部５２は、移動体１の前後方向への角速度や加速度を検出して、移動体１の前後方向への角速度や加速度を制御するために用いられる。姿勢検出部５２は、例えば、ジャイロセンサと、加速度センサと、を備えている。
【００３２】
このような移動体１は、使用者が左右のステッププレート１２０に乗って、膝近傍で旋回操作部４０を旋回方向側に傾動させる。これにより、平行リンク機構１１０の対向するリンクが平行状態を維持したまま旋回方向へ回転する。このとき、角度検出部５０は、水平である横リンク１１１、１１２に対する当該旋回操作部４０の傾動角度を検出すると、その検出信号を制御部５３に出力する。検出信号が入力された制御部５３は、当該検出信号に基づいて所定の演算処理を行い、どの程度、旋回方向の内側の車輪の回転速度を減速させるか、又は旋回方向の外側の車輪の回転速度を加速させるかを算出し、その算出結果を示す信号を、車輪駆動ユニット３０に出力する。算出結果を示す信号が入力された車輪駆動ユニット３０は、当該算出結果を示す信号に基づいて、モータの回転速度を制御して車輪２０を駆動させる。このようにして、移動体１は旋回制御される。
【００３３】
また、移動体１は、使用者が左右のステッププレート１２０に乗って、使用者の荷重を前方又は後方へ移動させ、当該移動体１を前後方向へ回転させる。これにより、姿勢検出部５２が移動体１の前後方向への角速度及び加速度を検出し、その検出信号を制御部５３に出力する。検出信号が入力された制御部５３は、当該検出信号に基づいて所定の演算処理を行い、移動体１が倒れないように安定化させるのに必要な駆動トルクを算出し、その算出結果を示す信号を、車輪駆動ユニット３０に出力する。算出結果を示す信号が入力された車輪駆動ユニット３０は、当該算出結果を示す信号に基づいて、モータを制御して車輪２０を駆動させる。このようにして、移動体１は倒立制御される。
【００３４】
このような移動体１は、主体的に警報を発生させることができる構成とされている。すなわち、移動体１は、さらに警報発生部６１、警報操作部６２を備えている。警報発生部６１は、視覚的に警報を発するＬＥＤ等の光源や聴覚的に警報を発するスピーカなどを備えている。警報発生部６１は、例えば旋回操作部４０のベース部４２０の前面部や後面部等に設けられる。但し、移動体の周辺の人に警報を発生させることができる位置であれば、警報発生部６１の配置位置は限定されない。
【００３５】
警報操作部６２は、膝などの接触を感知するスイッチ又はセンサ等を備えている。警報操作部６２は、旋回操作部４０の左右両方の膝当て部４１１ａに設けられている。使用者は、警報を発生させる場合、膝近傍を内側に折り曲げて警報操作部６２を押し込む。これにより、警報操作部６２は操作信号を制御部５３の演算回路５３ａに出力する。
演算回路５３ａは、操作信号が入力されると、警報発生部６１を制御して光源を発光させたり、スピーカから警報音を出力させたりする。
【００３６】
これにより、使用者は移動体１に搭乗中に主体的に警報を発生させることができる。しかも、使用者は、警報操作部６２を膝近傍で操作するので、両手を自由な状態で移動体１を操作できる。
【００３７】
ここで、演算回路５３ａは、左右両方の警報操作部６２から操作信号が入力されたときのみに、警報発生部６１から警報を発生させるように制御すると良い。使用者が移動体１の旋回を実現しようとする際には、通例、旋回方向の外側の足で旋回操作部４０を旋回方向に傾動させ、旋回方向の内側の足は旋回操作部４０から離れる可能性が高い。そのため、使用者が移動体１を旋回させようとした際に、誤って警報を発生させることが少ない。
【００３８】
このとき、使用者が膝近傍で警報操作部６２を押し込む時間の長さに応じて、光源の発光パターンやスピーカからの警報音を変化させることができる。つまり、移動体１は、図４に示すように、さらに計測部６３を備えており、警報操作部６２からの操作信号は制御部５３の演算回路５３ａに入力されると共に、計測部６３にも入力される。計測部６３は、警報操作部６２から操作信号が入力される時間の長さを計測し、計測時間を示す信号を制御部５３の演算回路５３ａに出力する。
【００３９】
このように警報操作部６２から操作信号が入力され、計測部６３から計測時間を示す信号が入力される演算回路５３ａは、図５に示すように動作する。
先ず演算回路５３ａは、左右両方の警報操作部６２から操作信号が入力されたか否かを判定する（Ｓ１）。次に、演算回路５３ａは、左右両方の警報操作部６２から操作信号が入力されていると、記憶装置５３ｂから予め設定されている閾値を読み出し、当該計測時間が閾値より長いか否かを判定する（Ｓ２）。次に、演算回路５３ａは、当該計測時間が閾値より短いと、記憶装置５３ｂから予め設定されている点滅パターン又は警報音量を読み出し、例えば比較的ゆっくりのパターンで光源を点滅させたり、小さな音で警報音をスピーカから出力させたりする（Ｓ３）。一方、演算回路５３ａは、当該計測結果が閾値より長いと、記憶装置５３ｂから予め設定されている点滅パターン又は警報音量を読み出し、比較的早いパターンで光源を点滅させたり、大きな音で警報音をスピーカから出力させたりする（Ｓ４）。
これにより、使用者は周辺の人との距離等に応じて、主体的に警報を変化させることができる。
【００４０】
但し、本実施形態では、光源の点滅パターンを変化させているが、光源の光の強度を変化させても良い。また、本実施形態では、警報音量を変化させているが、警報音の出力間隔や音自体を変化させても良い。要するに、周辺の人との距離等に応じて、警報を変化させることができれば良い。
【００４１】
＜実施形態２＞
本実施形態の移動体は、実施形態１の移動体１と略同様の構成とされているため、図３を流用して説明する。本実施形態の制御部５３は、さらに角度検出部５０の検出信号に基づいて、警報を発生させるか否かを判定している。
【００４２】
移動体を旋回させる際、使用者は旋回操作部４０を傾動させるため、必然的に警報操作部６２に接触する可能性がある。このとき、旋回操作部４０の傾動角度が比較的大きいと、使用者が移動体の旋回を希望している可能性が高く、旋回操作部４０の傾動角度が比較的小さいと、使用者が警報を発生させることを希望している可能性が高い。そのため、本実施形態の制御部５３は、そのような特性を利用して、使用者が移動体の旋回を希望しているか、それとも警報を発生させることを希望しているのかを判定している。
【００４３】
すなわち、制御部５３の演算回路５３ａは、警報操作部６２から操作信号が入力されると、記憶装置５３ｂから予め設定されている閾値を読み出し、角度検出部５０から入力される検出信号が示す旋回操作部４０の傾動角度が当該閾値より大きいか否かを判定する。そして、演算回路５３ａは、旋回操作部４０の傾動角度が当該閾値より小さいと、警報発生部６１を制御して警報を発生させる。一方、演算回路５３ａは、旋回操作部４０の傾動角度が当該閾値より大きいと、警報発生部６１から警報を発生させない。
これにより、使用者が移動体の旋回を実現するために、旋回操作部４０を傾動させた際に意図せずに警報を発生させることが少ない。
【００４４】
＜実施形態３＞
本実施形態の移動体も、実施形態１の移動体１と略同様の構成とされているため、図４を流用して説明する。本実施形態の制御部５３は、さらに計測部６３が計測した計測時間に基づいて、警報を発生させるか否かを判定している。
【００４５】
移動体を旋回させる際、上述したように、使用者は旋回操作部４０を傾動させるため、必然的に警報操作部６２に接触する可能性がある。このとき、使用者の膝近傍が警報操作部６２に長い時間接触していると、使用者が移動体の旋回を希望している可能性が高く、使用者の膝近傍が警報操作部６２に短い時間接触していると、使用者が警報を発生させることを希望している可能性が高い。そのため、本実施形態の制御部５３は、そのような特性を利用して、使用者が移動体の旋回を希望しているのか、それとも警報を発生させることを希望しているのかを判定している。
【００４６】
すなわち、制御部５３の演算回路５３ａは、警報操作部６２から操作信号が入力されると、記憶装置５３ｂから予め設定されている閾値を読み出し、計測部６３から入力される信号が示す計測時間が当該閾値より長いか否かを判定する。そして、演算回路５３ａは、計測時間が当該閾値より短いと、警報発生部６１を制御して警報を発生させる。一方、演算回路５３ａは、計測時間が当該閾値より長いと、警報発生部６１から警報を発生させない。
これにより、使用者が移動体の旋回を実現するために、旋回操作部４０を傾動させた際に意図せずに警報を発生させることが少ない。
【００４７】
＜実施形態４＞
本実施形態の移動体も、実施形態１の移動体１と略同様の構成とされているため、図３を流用して説明する。本実施形態の制御部５３は、警報操作部６２を圧力センサで構成し、当該警報操作部６２の検出値（圧力値）に基づいて、警報を発生させるか否かを判定している。
【００４８】
移動体を旋回させる際、上述したように、使用者は旋回操作部４０を傾動させるため、必然的に警報操作部６２に接触する可能性がある。このとき、使用者の膝近傍が警報操作部６２に比較的強く接触していると、使用者が移動体の旋回を希望している可能性が高く、使用者の膝近傍が警報操作部６２に比較的弱く接触していると、使用者が警報を発生させることを希望している可能性が高い。そのため、本実施形態の制御部５３は、そのような特性を利用して、使用者が移動体の旋回を希望しているのか、それとも警報を発生させることを希望しているのかを判定している。
【００４９】
すなわち、制御部５３の演算回路５３ａは、警報操作部６２から操作信号が入力されると、記憶装置５３ｂから予め設定されている第１の閾値を読み出し、警報操作部６２から入力される操作信号が示す検出値が第１の閾値より大きいか否かを判定する。そして、演算回路５３ａは、当該検出値が第１の閾値より小さいと、警報発生部６１を制御して警報を発生させる。一方、演算回路５３ａは、当該検出値が第１の閾値より大きいと、警報発生部６１から警報を発生させない。
これにより、使用者が移動体の旋回を実現するために、旋回操作部を傾動させた際に意図せずに警報を発生させることが少ない。
【００５０】
ここで、図６を用いて第１の閾値の設定方法を説明する。ちなみに、本実施形態の移動体は、第１の閾値を設定するために、図７に示すように、閾値設定部７１を備えている。
先ず、使用者は、移動体に設けられている設定開始ボタン（図示を省略）を押し、閾値設定部７１を起動させる。閾値設定部７１は、例えばスピーカ７２から設定を開始する旨のアナウンスを出力させる。そして、閾値設定部７１は、スピーカ７２から使用者に対して移動体に搭乗を促すアナウンスを出力させる（Ｓ１１）。このアナウンスに倣って、使用者は移動体に搭乗する。なお、警報発生部６１がスピーカを備えている場合は、当該スピーカをスピーカ７２として用いることができる。
【００５１】
次に、閾値設定部７１は、メロディーが流れるので、その間、警報を発生させる時を想定して挟み込み部４１０を挟み込むように、スピーカ７２から使用者に対して警報操作部６２の押し込みを促すアナウンスを出力させる（Ｓ１２）。メロディーが流れている間、使用者は左右の膝近傍で挟み込み部４１０を挟み込み、警報操作部６２を押し込む。閾値設定部７１には、左右の警報操作部６２から第１の検出値を示す信号が入力され、信号が入力されている間の第１の検出値の平均値を算出する（Ｓ１３）。ここでは、左右の警報操作部６２に作用する第１の検出値の平均値それぞれをｘ１、ｘ２とする。
【００５２】
次に、閾値設定部７１は、メロディーが流れるので、その間、通常の搭乗状態、即ち警報を発生させない時を想定して挟み込み部４１０を挟み込むように、スピーカ７２から使用者に対して警報操作部６２の押し込みを促すアナウンスを出力させる（Ｓ１４）。メロディーが流れている間、搭乗中に体勢を安定させるために、使用者は左右の膝近傍で挟み込み部４１０を挟み込む。閾値設定部７１には、その際に膝近傍が接触した左右の警報操作部６２から第２の検出値を示す信号が入力され、信号が入力されている間の第２の検出値の平均値を算出する（Ｓ１５）。ここで、左右の警報操作部６２に作用する第２の検出値の平均値をｙ１、ｙ２とする。
【００５３】
次に、閾値設定部７１は、ｘ１−ｙ１の値が第２の閾値（ａ１）より大きく、且つｘ２−ｙ２の値が第３の閾値（ａ２）より大きいか否かを判定する（Ｓ１６）。ａ１、ａ２は、それぞれｘ１とｙ１との値、ｘ２とｙ２との値が近づき過ぎないように設定され、予め記憶装置５３ｂに格納されている。
【００５４】
次に、閾値設定部７１は、ｘ１−ｙ１＞ａ１であって、且つｘ２−ｙ２＞ａ２である条件を満たすと、ｘ１、ｘ２を第１の閾値として、記憶装置５３ｂに出力する（Ｓ１７）。一方、閾値設定部７１は、当該条件を満たさないと、Ｓ１１に戻る。
このように第１の閾値を設定することで、移動体を使用する使用者の個体差に柔軟に対応することができる。しかも、同一の移動体を複数人使用する場合は、第１の閾値を複数設定し、使用者に応じて第１の閾値を選択する構成とすることができる。
【００５５】
以上、本発明にかかる移動体の実施形態を説明したが、上記の構成に限らず、本発明の技術的思想を逸脱しない範囲で、変更することが可能である。
上記実施形態１乃至４の実施形態の移動体は、平行リンク機構を有する車体を備えているが、この限りでない。車体が傾動しない構成でも同様に実施できる。
上記実施形態２乃至４の移動体は、計測部６３の計測時間に応じて警報の種類を変化させていないが、計測部６３の計測時間に応じて警報の種類を変化させても良い。また、警報操作部６２に作用する圧力値に応じて警報の種類を変化させても良い。
上記実施形態１乃至４の移動体は、旋回操作部４０を膝近傍で操作する構成とされているが、腿部で操作可能な構成であれば良い。
上記実施形態１乃至４の移動体は、警報操作部６２を左右の膝当て部４１１ａにそれぞれ設けているが、いずれか一方でも良い。
上記実施形態４の閾値設定部７１は、制御部５３と別構成とされているが、制御部５３が閾値設定部７１の機能を発揮しても良い。
【符号の説明】
【００５６】
１ 移動体
１０ 車体
２０ 車輪
３０（３０Ｌ、３０Ｒ） 車輪駆動ユニット
４０ 旋回操作部、４１０ 挟み込み部、４１１ 湾曲部、４１１ａ 膝当て部、４１２ 連結部、４２０ ベース部、４３０ レバー
５０ 角度検出部
５１ バッテリー
５２ 姿勢検出部
５３ 制御部、５３ａ 演算回路、５３ｂ 記憶装置
５４（５４Ｌ、５４Ｒ） 駆動回路
５５ 非常停止スイッチ
６１ 警報発生部
６２ 警報操作部
６３ 計測部
７１ 閾値設定部
７２ スピーカ
１１０ 平行リンク機構、１１１ 横リンク、１１２ 横リンク、１１３ 縦リンク、１１４ 回動支持ピン、１１５ 復元部材
１２０ ステッププレート
【特許請求の範囲】
【請求項１】
使用者が腿部で旋回操作部を左右方向に傾動させることにより旋回を実現する移動体であって、
警報発生部と、
前記旋回操作部に設けられ、前記使用者の腿部で操作される警報操作部と、
前記警報操作部の操作信号に基づいて、前記警報発生部を制御する制御部と、
を備える移動体。
【請求項２】
前記旋回操作部の傾動角度を検出する角度検出部を備え、
前記制御部は、前記警報操作部から操作信号が入力されたとき、前記角度検出部が検出した前記旋回操作部の傾動角度が閾値より大きいと、前記警報発生部から警報を生じさせず、前記旋回操作部の傾動角度が閾値より小さいと、前記警報発生部から警報を生じさせる請求項１に記載の移動体。
【請求項３】
前記警報操作部から入力される操作信号の入力時間を計測する計測部を備え、
前記制御部は、前記警報操作部から操作信号が入力されたとき、前記計測部が検出した計測時間が閾値より短いと、前記警報発生部から警報を生じさせ、前記計測時間が閾値より長いと、前記警報発生部から警報を生じさせない請求項１に記載の移動体。
【請求項４】
前記制御部は、前記警報発生部から警報を生じさせるとき、前記計測部が検出した計測時間に基づいて、警報の種類を変化させる請求項３に記載の移動体。
【請求項５】
前記警報操作部は圧力センサであって、
前記制御部は、前記圧力センサから入力される圧力値が第１の閾値より大きいと、前記警報発生部から警報を生じさせ、前記圧力値が第１の閾値より小さいと、前記警報発生部から警報を生じさせない請求項１に記載の移動体。
【請求項６】
前記第１の閾値を設定する閾値設定部を備え、
前記閾値設定部は、前記使用者が警報を生じさせないときに前記圧力センサに作用させる第１の圧力値と、警報を生じさせるときに前記圧力センサに作用させる第２の圧力値と、を取得し、前記第２の圧力値と前記第１の圧力値との差分が第２の閾値よりも大きいと、前記第２の圧力値を前記第１の閾値に設定する請求項５に記載の移動体。
【請求項７】
前記警報操作部は、前記旋回操作部の左右両側部にそれぞれ設けられている請求項１乃至６のいずれか１項に記載の移動体。
【請求項８】
前記旋回操作部は、膝当て部を備え、
前記膝当て部に、前記警報操作部が設けられている請求項１乃至７のいずれか１項に記載の移動体。
【請求項１】
使用者が腿部で旋回操作部を左右方向に傾動させることにより旋回を実現する移動体であって、
警報発生部と、
前記旋回操作部に設けられ、前記使用者の腿部で操作される警報操作部と、
前記警報操作部の操作信号に基づいて、前記警報発生部を制御する制御部と、
を備える移動体。
【請求項２】
前記旋回操作部の傾動角度を検出する角度検出部を備え、
前記制御部は、前記警報操作部から操作信号が入力されたとき、前記角度検出部が検出した前記旋回操作部の傾動角度が閾値より大きいと、前記警報発生部から警報を生じさせず、前記旋回操作部の傾動角度が閾値より小さいと、前記警報発生部から警報を生じさせる請求項１に記載の移動体。
【請求項３】
前記警報操作部から入力される操作信号の入力時間を計測する計測部を備え、
前記制御部は、前記警報操作部から操作信号が入力されたとき、前記計測部が検出した計測時間が閾値より短いと、前記警報発生部から警報を生じさせ、前記計測時間が閾値より長いと、前記警報発生部から警報を生じさせない請求項１に記載の移動体。
【請求項４】
前記制御部は、前記警報発生部から警報を生じさせるとき、前記計測部が検出した計測時間に基づいて、警報の種類を変化させる請求項３に記載の移動体。
【請求項５】
前記警報操作部は圧力センサであって、
前記制御部は、前記圧力センサから入力される圧力値が第１の閾値より大きいと、前記警報発生部から警報を生じさせ、前記圧力値が第１の閾値より小さいと、前記警報発生部から警報を生じさせない請求項１に記載の移動体。
【請求項６】
前記第１の閾値を設定する閾値設定部を備え、
前記閾値設定部は、前記使用者が警報を生じさせないときに前記圧力センサに作用させる第１の圧力値と、警報を生じさせるときに前記圧力センサに作用させる第２の圧力値と、を取得し、前記第２の圧力値と前記第１の圧力値との差分が第２の閾値よりも大きいと、前記第２の圧力値を前記第１の閾値に設定する請求項５に記載の移動体。
【請求項７】
前記警報操作部は、前記旋回操作部の左右両側部にそれぞれ設けられている請求項１乃至６のいずれか１項に記載の移動体。
【請求項８】
前記旋回操作部は、膝当て部を備え、
前記膝当て部に、前記警報操作部が設けられている請求項１乃至７のいずれか１項に記載の移動体。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【公開番号】特開２０１２−１８８０７５（Ｐ２０１２−１８８０７５Ａ）
【公開日】平成２４年１０月４日（２０１２．１０．４）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１１−５５４８２（Ｐ２０１１−５５４８２）
【出願日】平成２３年３月１４日（２０１１．３．１４）
【出願人】（０００００３２０７）トヨタ自動車株式会社 (59,920)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２４年１０月４日（２０１２．１０．４）
【国際特許分類】
【出願日】平成２３年３月１４日（２０１１．３．１４）
【出願人】（０００００３２０７）トヨタ自動車株式会社 (59,920)
【Ｆターム（参考）】
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