移載装置および移載方法
【課題】卵を移載するための移載部を大型化することなく一度の移載動作によってより多くの卵を移載することができる移載装置を提供する。
【解決手段】移載部４の吸盤ユニットＵ１〜Ｕ１２に取り付けられた吸盤４８によって、卵Ｅを整列搬送部から吸着する。卵Ｅを吸着した移載部４は整列搬送部から第一パック搬送部５０上へ移動する。吸盤ユニットＵ１〜Ｕ１２は回動レバー４４に枢支されている連結アーム４３によって間隔が変更され、第一パック搬送部５０上に並んだパック５２の収容部Ｐの直上にある吸盤ユニットＵ１，Ｕ３，Ｕ５，Ｕ７，Ｕ９，Ｕ１１が吸着している卵Ｅをパック５２へ充填する。卵Ｅをパック５２に充填した移載部４は第二パック搬送部上へ移動し、吸盤ユニットＵ２，Ｕ４，Ｕ６，Ｕ８，Ｕ１０，Ｕ１２が吸着している残りの卵Ｅを第二パック搬送部上に並んだパックに充填する。
【解決手段】移載部４の吸盤ユニットＵ１〜Ｕ１２に取り付けられた吸盤４８によって、卵Ｅを整列搬送部から吸着する。卵Ｅを吸着した移載部４は整列搬送部から第一パック搬送部５０上へ移動する。吸盤ユニットＵ１〜Ｕ１２は回動レバー４４に枢支されている連結アーム４３によって間隔が変更され、第一パック搬送部５０上に並んだパック５２の収容部Ｐの直上にある吸盤ユニットＵ１，Ｕ３，Ｕ５，Ｕ７，Ｕ９，Ｕ１１が吸着している卵Ｅをパック５２へ充填する。卵Ｅをパック５２に充填した移載部４は第二パック搬送部上へ移動し、吸盤ユニットＵ２，Ｕ４，Ｕ６，Ｕ８，Ｕ１０，Ｕ１２が吸着している残りの卵Ｅを第二パック搬送部上に並んだパックに充填する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は卵の自動パッキングシステムにおける移載装置および移載方法に関し、より詳しくは、長軸を鉛直として整然と並んでいる卵を一括して吸着し、ヒンジによって収容部と蓋部が一体となった容器へ移載する移載部を備えた移載装置および移載方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
卵の自動パッキングシステムにおいて、卵は洗浄工程・乾燥工程・検査工程を経て計量部で計量され、それぞれの重量に応じた集合場所である整列搬送部へ分配される。整列搬送部では卵は長軸を鉛直として整然と並べられており、整列搬送部に所定の個数の卵が揃うと移載装置によって吸着されて他の場所にある容器へ移載される。
【０００３】
このような卵の自動パッキングシステムにおける従来の移載装置について、特許文献１を例に挙げて説明する。
卵の自動パッキングシステムにおける従来の移載装置に係る移載部（移替部）は、１２個の吸盤が取り付けられた吸盤ユニット（真空ボックス）５組で構成されており、５組の吸盤ユニットによって整列搬送部（搬送装置）上の収容容器に収容されている６０個の卵を吸着して取り出す。６０個の卵を吸着して取り出した移載部は、ガイドレールに沿って容器搬送部（包装装置）上へ移動する。
【０００４】
移載部を構成する５組の吸盤ユニット同士の間隔は間隔変更部（スライダー）によって変更可能であり、移載部が容器搬送部上へ移動するときに吸盤ユニットは間隔変更部によって吸盤ユニット同士の間隔が広げられる。吸盤ユニット同士の間隔が、容器搬送部上に置かれたパックの収容部同士の間隔と等しくなるまで広がると、移載部は６０個の卵をパックへ同時に充填する。
【０００５】
ところで、近年は卵の自動パッキングシステム全体における単位時間あたりの処理性能向上が求められており、上記移載装置にも当然、同様の処理性能の向上が要請されている。
移載装置の単位時間あたりの処理性能を向上させるには、一度の移載動作によって移載することができる卵の数を増やさなければならないが、そのためには移載部を構成する吸盤ユニットを増やす必要がある。そこで、特許文献２には、１０組の吸盤ユニットによって構成された移載部を備える移載装置の一例が提案されている。
【０００６】
特許文献２に記載の移載装置（卵吸着装置）では、移載部（鶏卵吸着ヘッド）を構成する１０組の吸盤ユニット（吸着ユニット）を第１グループと第２グループに分け、吸盤ユニット同士の間隔を広げる前に第１グループと第２グループを横移動ピニオンによって複列化してから、第１グループと第２グループにそれぞれ設けられている間隔変更部（縦移動ピニオン）によって吸盤ユニット同士の間隔を広げるように構成されている。このようにすることで、２列の容器搬送部（パック搬送部）にそれぞれ５個ずつ並べられた合計１０個のパックへ１２０個の卵を同時に充填することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開平８−１１８２６号公報
【特許文献２】特開２０００−３０９３０６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
特許文献２に記載されている移載装置では、移載部は第１グループを支持するための第１フレームおよび第２グループを支持するための第２フレーム、複列化した第１グループと第２グループを支持するための全体フレームが必要であるため大型化が避けられない。しかしながら、現実には移載部が移動するスペースの制約があるので、単純に移載部を大型化することができなかった。
【０００９】
本発明は、上記開発の一環でなされたものであり、その目的は、移載部を大型化することなく一度の移載動作によってより多くの卵を移載することができる移載装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明に係る移載装置は、ヒンジによって収容部と蓋部が一体となった容器に卵を移載する移載装置であって、整列搬送部と移載部と容器搬送部と間隔変更部とを備える。整列搬送部は複数の卵を整然と搬送する。移載部は複数の吸盤が列状に並ぶ吸盤ユニットが複数取り付けられ、それぞれの吸盤ユニットごとに卵の吸着を解除することができる真空配管を有している。容器搬送部は容器の収容部と蓋部が交互に並ぶように搬送する。間隔変更部は吸盤ユニットが一つ置きに容器の収容部の直上となるように吸盤ユニットの間隔を変更する。
【発明の効果】
【００１１】
本発明に係る移載装置によれば、移載部を構成する吸盤ユニットの数を増やしても従来のように大型化することがなく、卵の自動パッキングシステム全体における単位時間あたりの処理性能向上に対応することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の実施例に係る移載装置の概略平面図である。
【図２】同実施例に係る移載装置の要部拡大図である。
【図３】同実施例に係る移載装置の移載部が整列搬送部から卵を取り出している状態を示す側面図である。
【図４】同実施例に係る移載装置の移載部を説明するための斜視図である。
【図５】同実施例に係る移載装置の移載部が容器搬送部上のパックへ卵を充填している状態を示す側面図である。
【図６】同実施例に係る移載装置の移載部が容器搬送部上のパルプモールドトレイへ卵を充填している状態を示す側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明に係る実施例を図面を参照して具体的に説明する。なお、説明を簡略化するため、それぞれの図において一部の構成を省略している。
【００１４】
図１および図２に示すように、本実施例の移載装置１は、卵Ｅの重量に応じた集合場所へ分配するための分配搬送部２と、卵Ｅの集合場所であって収容容器３８に卵Ｅを収容して整然と搬送する整列搬送部３と、整列搬送部３から卵Ｅを取り出してパック５２またはパルプモールドトレイ５５に充填する移載部４と、移載部４が卵Ｅを充填するためのパック５２またはパルプモールドトレイ５５を搬送する容器搬送部５と、これらを制御する制御部６を備えている。
なお、図２に示すように整列搬送部３および容器搬送部５上には、それぞれ収容容器３８、パック５２、パルプモールドトレイ５５が存在しているが、図１では省略している。
【００１５】
分配搬送部２は、洗浄工程・乾燥工程・検査工程を経て計量部７によって計量された卵ＥをＸ方向へ搬送し、卵Ｅそれぞれの計量値に基づいて整列搬送部３のいずれかへ分配するためのグレーダである。本実施例では、分配搬送部２は単列で卵Ｅを搬送しており、制御部６から送られてくる制御信号に基づいて分配を行うように構成されている。
【００１６】
整列搬送部３は卵Ｅの集合場所であり、整列搬送部３０には２Ｓ／Ｓサイズ、整列搬送部３２にはＭＳサイズ、整列搬送部３３にはＬサイズ、整列搬送部３４にはＭサイズ、整列搬送部３５には２Ｌサイズ、整列搬送部３７には３Ｌサイズの卵Ｅが分配搬送部２によって分配されるように設定されている。また、整列搬送部３１，３６にはＭＳサイズ〜２Ｌサイズの卵Ｅをブレンドして定重量詰めのパック５２を生産するための集合場所であるＢＬ１およびＢＬ２が設定されている。これらの設定は任意に変更することが可能である。
【００１７】
図２および図３に示すように、整列搬送部３にはそれぞれ、卵Ｅの長軸を鉛直として収容する収容座６個一列で構成された収容容器３８が複数個設けられている。分配搬送部２から６個の卵Ｅを受け取った収容容器３８はＹ方向へ移動するように構成されている。整列搬送部３にはそれぞれエアシリンダ３９が設けられており、エアシリンダ３９によって収容容器３８は図３に示す位置に停止する。
収容容器３８は、整列搬送部３上を循環搬送されるので、移載部４によって収容容器３８の収容座から卵Ｅが取り出されると、分配搬送部２から卵Ｅを受け取ることができる位置へ戻るように構成されている。本実施例の整列搬送部３は収容容器３８によって卵Ｅを搬送しているが、卵Ｅの長軸を鉛直として整然と搬送できればよいので、合成樹脂製のトレイに卵Ｅを収容して搬送しても良い。
【００１８】
図３および図４に示すように、移載部４は、吸盤ユニットＵ１〜Ｕ１２と、スライドブロックＢ０〜Ｂ１２と、スライドブロックＢ０〜Ｂ１２を連通するスライドシャフト４０と、反発力によってスライドブロックＢ０〜Ｂ１２の間隔を広げるコイルバネ４１と、スライドブロックＢ０〜Ｂ１２の間隔の広がりを一部制限するストッパ４２と、スライドブロックＢ０，Ｂ２，Ｂ４，Ｂ８，Ｂ１０，Ｂ１２をスライドさせる６本の連結アーム４３と、６本の連結アーム４３を連動させる回動レバー４４と、スライドシャフト４０の両端を固定するフレーム４５と、スライドブロックＢ６をフレーム４５に固定する固定具４６と、ヘッドカバー４７を有している。なお、図４ではフレーム４５およびヘッドカバー４７を省略している。
図２に示すように、移載部４はさらにガイドレール８と、ガイドレール８に沿って移載部４を移動および昇降させるためのヘッド駆動部９を備えており、整列搬送部３上の卵Ｅを一度の移載動作でパック５２またはパルプモールドトレイ５５に移載することができる。
【００１９】
吸盤ユニットＵには、１２個の吸盤４８が６個ずつ２列に並んで取り付けられており、移載部４全体では、吸盤ユニットＵ１〜Ｕ１２に合計１４４個の吸盤４８が６個ずつ２４列に並んで取り付けられている。図３および図４では省略されているが、１４４個の吸盤４８すべてに真空配管１０が設けられている。真空配管１０は図１に示すように真空発生部１１につながっている。真空発生部１１は、制御部６からの制御信号に基づいて、吸盤ユニットＵ１〜Ｕ１２の任意の列に対して、独立して卵Ｅを吸着することができるように構成されている。
さらに、吸盤ユニットＵ１〜Ｕ１２には、充填するパック５２またはパルプモールドトレイ５５の収容座の間隔に合わせて１２個の吸盤４８の間隔を微調整する調整機構（図示せず）がそれぞれ備えられている。
【００２０】
スライドブロックＢ０〜Ｂ１２にはスライドシャフト４０が連通しており、スライドブロックＢ１〜Ｂ１２はそれぞれ吸盤ユニットＵ１〜Ｕ１２の上部に取り付けられている。なお、スライドブロックＢ０は吸盤ユニットＵに取り付けられていない。また、スライドブロックＢ０〜Ｂ１２の間には弾性体であるコイルバネ４１が設けられ、コイルバネ４１の反発力は吸盤ユニットＵ１〜Ｕ１２の間隔を広げるように作用している。
本実施例では弾性体の一例としてコイルバネ４１を用いているが、吸盤ユニットＵ１〜Ｕ１２の間隔を広げるように作用すればよいので板バネなども利用できる。
【００２１】
スライドブロックＢ１と、後に説明する連結アーム４３に枢支されているスライドブロックＢ２の間にはストッパ４２が設けられ、スライドブロックＢ１とスライドブロックＢ２の中心間距離が１１０ｍｍを超えて広がらないように制限している。ストッパ４２は、スライドブロックＢ１，Ｂ２の間の他に、スライドブロックＢ３，Ｂ４の間、スライドブロックＢ５，Ｂ６の間、スライドブロックＢ７，Ｂ８の間、スライドブロックＢ９，Ｂ１０の間、スライドブロックＢ１１，Ｂ１２の間に設けられており、それぞれの中心間距離が１１０ｍｍを超えて広がらないように制限している。
【００２２】
回動レバー４４は回動軸４９に固定されており、図３および図４では省略されているが回動軸４９は上部でヘッド駆動部９に軸支されている。回動レバー４４は回動軸４９を中心に回動することによって６本の連結アーム４３を動かす。
６本の連結アーム４３は、図４に示すように、一端で回動レバー４４に枢支され、他端でそれぞれスライドブロックＢ０，Ｂ２，Ｂ４，Ｂ８，Ｂ１０，Ｂ１２を枢支している。回動レバー４４が反時計回りに回動することでスライドブロックＢ０〜Ｂ１２の間隔を狭め、回動レバー４４が時計回りに回動することでスライドブロックＢ０〜Ｂ１２の間隔を広げるように構成されている。
【００２３】
本実施例では、回動レバー４４に６本の連結アーム４３を取り付け、連結アーム４３の動きとコイルバネ４１によってスライドブロックＢ０〜Ｂ１２の間隔を広げたり狭めたりしているが、回動レバー４４に１２本の連結アーム４３を取り付ける、もしくはパンタグラフを用いてスライドブロックＢ１〜Ｂ１２のすべてを直接スライドさせることで、コイルバネ４１を設けなくともスライドブロックＢ１〜Ｂ１２の間隔を広げたり狭めたりすることができる。
しかし、連結アーム４３を１２本に増やしたり、パンタグラフを用いたりすると重量が増し、ヘッド駆動部９の出力を増大しなければならなくなるといった問題があるため、本実施例ではコイルバネ４１を設けることで移載部４を軽量化している。
【００２４】
また、スライドブロックＢ０を設け、スライドブロックＢ６を固定具４６でフレーム４５に固定することで、６本の連結アーム４３に枢支または固定具４６に固定されたスライドブロックＢ０，Ｂ２，Ｂ４，Ｂ６，Ｂ８，Ｂ１０，Ｂ１２と、そのほかのスライドブロックＢ１，Ｂ３，Ｂ５，Ｂ７，Ｂ９，Ｂ１１が必ず隣り合うことになる。そうすると、コイルバネ４１にのみ挟まれるスライドブロックＢが二つ以上連続することがなくなるので、吸盤ユニットＵ１〜Ｕ１２同士の位置のズレを軽減することができる。さらに、ストッパ４２を設けることでコイルバネ４１が大きく広がる必要がなくなり、軽量で安価なコイルバネ４１を使用することができる。
【００２５】
図２および図５に示すように、第一パック搬送部５０および第二パック搬送部５１は、卵包装用のパック５２をＺ方向へ搬送する容器搬送装置である。パック５２は１２個の収容座で構成された収容部Ｐと、ヒンジによって収容部Ｐと一体になっている蓋部Ｃを備えている。第一パック搬送部５０および第二パック搬送部５１のそれぞれの搬送面にはＺ方向の上流側に設けられたパック供給部５３から、パック５２の収容部Ｐ同士の中心間距離が２５４ｍｍとなるようにパック５２が供給されている。
図２に示すように、第二パック搬送部５１上には、第一パック搬送部５０上を搬送されるパック５２に対してＺ方向へ１１０ｍｍずらした位置にパック供給部５３から供給されたパック５２が停止している。
【００２６】
本実施例では、第一パック搬送部５０および第二パック搬送部５１の搬送面にベルトコンベアを使用しており、Ｚ方向上流から搬送されてきたパック５２は、図２に示す位置で停止する。移載部４によってパック５２に卵Ｅが充填されると、第一パック搬送部５０および第二パック搬送部５１はＺ方向下流に向けてパック５２の搬送を再開するように構成されている。
第一パック搬送部５０および第二パック搬送部５１のＺ方向下流側には卵Ｅが充填されたパック５２の蓋部Ｃを閉めてテープなどで封緘するための封緘機（図示せず）が設けられている。
【００２７】
第一パック搬送部５０および第二パック搬送部５１の搬送面はベルトコンベアでなくとも、上述のようにパック５２の収容部Ｐ同士の中心間距離を２５４ｍｍに保ったままＺ方向へ搬送し、卵Ｅの充填位置で停止することができるコンベアであればよい。
【００２８】
図１および図２に示すように、パルプモールドトレイ搬送部５４は、パルプモールドトレイ５５をＺ方向へ搬送する容器搬送装置であり、Ｚ方向の上流側に設けられたパルプモールドトレイ供給部５６から所定の間隔を空けてパルプモールドトレイ５５が供給されている。パルプモールドトレイ５５は５４個の収容座を備えている。
【００２９】
本実施例では、パルプモールドトレイ搬送部５４の搬送面にベルトコンベアを使用しており、Ｚ方向上流から搬送されてきたパルプモールドトレイ５５は、図２に示す位置で停止し、移載部４によって卵Ｅがパルプモールドトレイ５５に充填されると、Ｚ方向下流に向けてパルプモールドトレイ５５の搬送を再開するように構成されている。なお、パルプモールドトレイ搬送部５４の搬送面も第一パック搬送部５０および第二パック搬送部５１と同様にベルトコンベアでなくともよい。
パルプモールドトレイ搬送部５４のＺ方向下流側には卵Ｅが充填されたパルプモールドトレイ５５を段ボール箱に詰めるための箱詰め機（図示せず）が設けられている。
【００３０】
ここで、本実施例に係る移載装置１によって卵Ｅが第一パック搬送部５０および第二パック搬送部５１上のパック５２に充填されるまでの一連の移載動作について説明する。
なお、ここでは整列搬送部３４に集合するＭサイズ（５８ｇ以上６４ｇ未満）の卵Ｅがパック５２に充填される様子を一例として説明する。
【００３１】
洗浄工程・乾燥工程・検査工程を経た卵Ｅは、計量部７によって個別に計量され、分配搬送部２によってＸ方向へ搬送される。図１に示すように、計量値のデータは卵Ｅごとに紐付けされて制御部６へ送られる。
制御部６は、受け取った計量値のデータに基づいて集合場所である整列搬送部３のいずれかに卵Ｅを分配するように分配搬送部２に制御信号を送る。本実施例では、整列搬送部３４をＭサイズ（５８ｇ以上６４ｇ未満）の卵Ｅの集合場所に設定しているので、計量値が５８ｇ以上６４ｇ未満である卵Ｅは分配搬送部２によって整列搬送部３４に分配される。
【００３２】
図２および図３に示すように、整列搬送部３４には収容容器３８が複数設けられており、分配搬送部２からＭサイズの卵Ｅを６個受け取った収容容器３８は整列搬送部３４上をＹ方向へ移動する。
整列搬送部３４に設けられているエアシリンダ３９は収容容器３８を図３の位置に停止させる。収容容器３８が整列搬送部３４上に２４個並ぶと、整列搬送部３４に設けられたセンサから制御部６に対して信号が送られる。
【００３３】
整列搬送部３４に設けられたセンサからの信号を受け取った制御部６は、移載部４に制御信号を送る。制御部６からの制御信号を受け取った移載部４は、ヘッド駆動部９によって整列搬送部３４の直上へ移動し、さらに図３に示す位置まで下降する。このとき、吸盤ユニットＵ１〜Ｕ１２同士の中心間距離は、整列搬送部３４上に並んで停止している収容容器３８に収容された卵Ｅを吸着することができるように１１０ｍｍとなっている。
【００３４】
移載部４が図３に示す位置まで下降すると、制御部６は真空発生部１１に制御信号を送り、吸盤ユニットＵ１〜Ｕ１２に取り付けられた１４４個の吸盤４８で１４４個の卵Ｅを一括して吸着する。整列搬送部３４から１４４個の卵Ｅを吸着した移載部４はヘッド駆動部９によって上昇し、ガイドレール８に沿って第一パック搬送部５０上まで移動する。
【００３５】
図２および図５に示すように、第一パック搬送部５０上には６個のパック５２があり、それぞれのパック５２の収容部Ｐの中心間距離が２５４ｍｍとなるように間隔を空けてパック供給部５３から供給されている。
【００３６】
移載部４は第一パック搬送部５０上に移動するときに、吸盤ユニットＵ２，Ｕ４，Ｕ６，Ｕ８，Ｕ１０，Ｕ１２の間隔を第一パック搬送部５０上に供給されたパック５２の収容部Ｐ同士の間隔に合わせて広げるため、図４に示す回動レバー４４を時計回りに回動させる。回動レバー４４が時計回りに回動すると、回動レバー４４に枢支されている連結アーム４３が、スライドブロックＢ０，Ｂ２，Ｂ４，Ｂ６，Ｂ８，Ｂ１０，Ｂ１２のそれぞれの中心間距離を２５４ｍｍに広げる。
【００３７】
そうすると、図５に示すように、ストッパ４２によってスライドブロックＢ２，Ｂ４，Ｂ６，Ｂ８，Ｂ１０，Ｂ１２からの中心間距離がそれぞれ１１０ｍｍに制限されているスライドブロックＢ１，Ｂ３，Ｂ５，Ｂ７，Ｂ９，Ｂ１１の中心間距離も２５４ｍｍとなる。
第一パック搬送部５０は、パック５２の収容部Ｐが、スライドブロックＢ１，Ｂ３，Ｂ５，Ｂ７，Ｂ９，Ｂ１１の直下となる位置でパック５２の搬送を停止する。
【００３８】
第一パック搬送部５０上に到達した移載部４は、ヘッド駆動部９によって図５に示す位置まで下降する。このとき、吸盤ユニットＵ１〜Ｕ１２のそれぞれに取り付けられた１２個の吸盤４８の間隔は、調整機構（図示せず）によってパック５２の収容部Ｐにある１２個の収容座の間隔に合うように微調整される。
移載部４が下降すると、制御部６は真空発生部１１へ制御信号を送り、吸盤ユニットＵ１，Ｕ３，Ｕ５，Ｕ７，Ｕ９，Ｕ１１に取り付けられた吸盤４８の吸着を解除して卵Ｅをパック５２へ充填する。このとき、吸盤ユニットＵ２，Ｕ４，Ｕ６，Ｕ８，Ｕ１０，Ｕ１２に取り付けられた吸盤４８による卵Ｅの吸着は解除されず、図５に示すように卵Ｅを保持し続ける。
【００３９】
第一パック搬送部５０上のパック５２へ卵Ｅを充填した移載部４は上昇し、ガイドレール８に沿って第二パック搬送部５１上へ移動する。第二パック搬送部５１上には、図２に示すように６個のパック５２があり、それぞれのパック５２の収容部Ｐ同士の中心間距離が２５４ｍｍとなるように間隔を空けてパック供給部５３から供給されている。第二パック搬送部５１上の先頭のパック５２は、第一パック搬送部５０上の先頭のパック５２より１１０ｍｍだけＺ方向下流の位置に停止する。
【００４０】
第二パック搬送部５１上に到達した移載部４は、吸盤ユニットＵ２，Ｕ４，Ｕ６，Ｕ８，Ｕ１０，Ｕ１２の保持する卵Ｅが第二パック搬送部５１上のパック５２の収容部Ｐに充填できる位置までヘッド駆動部９によって下降する。移載部４が下降すると、制御部６は真空発生部１１へ制御信号を送り、吸盤ユニットＵ２，Ｕ４，Ｕ６，Ｕ８，Ｕ１０，Ｕ１２に取り付けられた吸盤４８の吸着を解除して卵Ｅをパック５２へ充填する。
【００４１】
第二パック搬送部５１上のパック５２へ卵Ｅを充填した移載部４は再び上昇し、ガイドレール８に沿って整列搬送部３上へ移動する。移載部４は整列搬送部３上に移動するときに、吸盤ユニットＵ１〜Ｕ１２のそれぞれの間隔を整列搬送部３上の収容容器３８の間隔に合わせて狭めるため、回動レバー４４を反時計回りに回動する。
【００４２】
回動レバー４４が反時計回りに回動すると、回動レバー４４に枢支されている連結アーム４３が、固定具４６によってフレーム４５に固定されているスライドブロックＢ６を中心としてスライドブロックＢ０，Ｂ２，Ｂ４，Ｂ８，Ｂ１０，Ｂ１２をそれぞれの間隔が狭まる方向へスライドさせる。そうすると、スライドブロックＢ１〜Ｂ１２に取り付けられている吸盤ユニットＵ１〜Ｕ１２の中心間距離は、整列搬送部３上に並んで停止している収容容器３８に収容された卵Ｅを吸着することができるように１１０ｍｍとなり、整列搬送部３上に到達した移載部４は、再び上記移載動作を繰り返す。
【００４３】
これまでは、整列搬送部３４に集合するＭサイズの卵Ｅがパック５２へ充填されるまでの移載動作について説明を行ったが、他の整列搬送部３０〜３３，３５〜３７に集合するＳ／２Ｓサイズ、ＭＳサイズ、Ｌサイズ、２Ｌサイズ、３Ｌサイズと、ＭＳサイズ〜２Ｌサイズの卵ＥがブレンドされるＢＬ１およびＢＬ２のそれぞれの移載動作についても上記と同様に行われる。
【００４４】
本実施例では、移載部４が吸着している１４４個の卵Ｅのうち、第一パック搬送部５０上の６個のパック５２に７２個の卵Ｅを充填したあと、第二パック搬送部５１上の６個のパック５２に残りの７２個の卵Ｅを充填しているが、移載部４が吸着している１４４個の卵Ｅを第一パック搬送部５０上の１２個のパック５２に２回に分けて充填することもできる。
そのためには、１回目と２回目で第一パック搬送部５０上のパック５２の停止位置を１１０ｍｍ変える必要があるが、このようにすることで、第二パック搬送部５１が故障したときでも第一パック搬送部５０のみを使用して移載部４が吸着している１４４個の卵Ｅをパック５２に充填することが可能となる。
【００４５】
次に、本実施例に係る移載装置１によって卵Ｅがパルプモールドトレイ搬送部５４上のパルプモールドトレイ５５に充填されるまでの一連の移載動作について説明する。
なお、ここでは整列搬送部３４に集合するＭサイズ（５８ｇ以上６４ｇ未満）の卵Ｅがパルプモールドトレイ５５に充填される様子を一例として説明する。
【００４６】
洗浄工程・乾燥工程・検査工程を経た卵Ｅは、計量部７によって個別に計量され、分配搬送部２によってＸ方向へ搬送される。図１に示すように、計量値のデータは卵Ｅごとに紐付けされて制御部６へ送られる。
制御部６は、受け取った計量値のデータに基づいて集合場所である整列搬送部３のいずれかに卵Ｅを分配するように分配搬送部２に制御信号を送る。本実施例では、整列搬送部３４をＭサイズ（５８ｇ以上６４ｇ未満）の卵Ｅの集合場所に設定しているので、計量値が５８ｇ以上６４ｇ未満である卵Ｅは分配搬送部２によって整列搬送部３４に分配される。
【００４７】
図２および図３に示すように、整列搬送部３４には収容容器３８が複数設けられており、分配搬送部２からＭサイズの卵Ｅを６個受け取った収容容器３８は整列搬送部３４上をＹ方向へ移動する。
整列搬送部３４に設けられているエアシリンダ３９は収容容器３８を停止させる。収容容器３８が整列搬送部３４上に１８個並ぶと、整列搬送部３４に設けられたセンサから制御部６に対して信号が送られる。
【００４８】
整列搬送部３４に設けられたセンサからの信号を受け取った制御部６は、移載部４に制御信号を送る。制御部６からの制御信号を受け取った移載部４は、ヘッド駆動部９によって整列搬送部３４の直上へ移動し、吸盤４８が卵Ｅに接触する位置まで下降する。このとき、吸盤ユニットＵ１〜Ｕ１２同士の中心間距離は、整列搬送部３４上に並ぶ収容容器３８に収容された卵Ｅを吸着することができるように１１０ｍｍとなっている。
【００４９】
吸盤４８が卵Ｅに接触する位置まで下降すると、制御部６は真空発生部１１に制御信号を送り、吸盤ユニットＵ１〜Ｕ９に取り付けられた１０８個の吸盤４８で１０８個の卵Ｅを一括して吸着する。整列搬送部３４から１０８個の卵Ｅを吸着した移載部４はヘッド駆動部９によって上昇し、ガイドレール８に沿ってパルプモールドトレイ搬送部５４上まで移動する。
【００５０】
図２および図６に示すように、パルプモールドトレイ搬送部５４上には２枚のパルプモールドトレイ５５があり、所定の間隔を空けてパルプモールドトレイ供給部５６から供給されている。
【００５１】
移載部４はパルプモールドトレイ搬送部５４上に移動するときに、吸盤ユニットＵ１〜Ｕ９のそれぞれの間隔をパルプモールドトレイ搬送部５４上のパルプモールドトレイ５５の収容座の間隔に合わせて狭めるため、図４に示す回動レバー４４を反時計回りに回動させる。回動レバー４４が反時計回りに回動すると、回動レバー４４に枢支されている連結アーム４３が、スライドブロックＢ０〜Ｂ１２の中心間距離をそれぞれ９６ｍｍとなるように狭める。
【００５２】
パルプモールドトレイ搬送部５４は、図６に示すようにパルプモールドトレイ５５の収容座がスライドブロックＢ１〜Ｂ４およびスライドブロックＢ５のＺ方向上流側半分の直下になる位置でパルプモールドトレイ５５の搬送を停止する。
【００５３】
パルプモールドトレイ搬送部５４上に到達した移載部４は、ヘッド駆動部９によって図６に示す位置まで下降する。このとき、吸盤ユニットＵ１〜Ｕ４および吸盤ユニットＵ５のＺ方向上流側に取り付けられた吸盤４８の間隔は、調整機構（図示せず）によってパルプモールドトレイ５５にある５４個の収容座の間隔に合うように微調整される。
移載部４が下降すると、制御部６は真空発生部１１へ制御信号を送り、吸盤ユニットＵ１〜Ｕ４および吸盤ユニットＵ５のＺ方向上流側に取り付けられた吸盤４８の吸着を解除して卵Ｅをパルプモールドトレイ５５へ充填する。このとき、吸盤ユニットＵ５のＺ方向下流側および吸盤ユニットＵ６〜Ｕ９に取り付けられた吸盤４８による卵Ｅの吸着は解除されず、図６に示すように卵Ｅを保持し続ける。
【００５４】
パルプモールドトレイ搬送部５４上のＺ方向下流側にあるパルプモールドトレイ５５へ卵Ｅを充填した移載部４は上昇し、そのままパルプモールドトレイ搬送部５４の直上で停止する。
移載部４が上昇すると、パルプモールドトレイ搬送部５４はＺ方向上流側にある空のパルプモールドトレイ５５がスライドブロックＢ５のＺ方向下流側半分およびスライドブロックＢ６〜Ｂ９の直下になる位置でパルプモールドトレイ５５の搬送を停止する。
【００５５】
パルプモールドトレイ搬送部５４が停止すると、移載部４は、ヘッド駆動部９によって卵Ｅがパルプモールドトレイ５５に充填できる位置まで下降する。移載部４が下降すると、制御部６は真空発生部１１へ制御信号を送り、吸盤ユニットＵ５のＺ方向下流側およびＵ６〜Ｕ９に取り付けられた吸盤４８の吸着を解除して卵Ｅをパルプモールドトレイ５５へ充填する。
【００５６】
パルプモールドトレイ搬送部５４上の２枚のパルプモールドトレイ５５へ卵Ｅを充填した移載部４は再び上昇し、ガイドレール８に沿って整列搬送部３上へ移動する。移載部４は整列搬送部３上に移動するときに、吸盤ユニットＵ１〜Ｕ１２同士の間隔を整列搬送部３上の収容容器３８の間隔に合わせて広げるため、回動レバー４４を時計回りに回動する。
【００５７】
回動レバー４４が時計回りに回動すると、回動レバー４４に枢支されている連結アーム４３が、固定具４６によってフレーム４５に固定されているスライドブロックＢ６を中心としてスライドブロックＢ０，Ｂ２，Ｂ４，Ｂ８，Ｂ１０，Ｂ１２をそれぞれの間隔が広がる方向へスライドさせる。そうすると、スライドブロックＢ１〜Ｂ１２に取り付けられている吸盤ユニットＵ１〜Ｕ１２の中心間距離は、整列搬送部３上に並んで停止している収容容器３８に収容された卵Ｅを吸着することができるように１１０ｍｍとなり、整列搬送部３上に到達した移載部４は、再び上記移載動作を繰り返す。
【００５８】
これまでは、整列搬送部３４に集合するＭサイズの卵Ｅがパルプモールドトレイ５５へ充填されるまでの移載動作について説明を行ったが、他の整列搬送部３０〜３３，３５〜３７に集合するＳ／２Ｓサイズ、ＭＳサイズ、Ｌサイズ、２Ｌサイズ、３Ｌサイズと、ＭＳサイズ〜２Ｌサイズの卵ＥがブレンドされるＢＬ１およびＢＬ２のそれぞれの移載動作についても同様に行われる。
【００５９】
なお、本発明の実施例に記載された効果は、本発明から生じる最も好適な効果を列挙したに過ぎず、本発明による効果は、本発明の実施例に記載されたものに限定されない。
【産業上の利用可能性】
【００６０】
本発明は、卵の自動パッキングシステムにおける単位時間あたりの処理性能向上に有効に利用される。
【符号の説明】
【００６１】
１ 移載装置
２ 分配搬送部
３ 整列搬送部
４ 移載部
５ 容器搬送部
６ 制御部
７ 計量部
８ ガイドレール
９ ヘッド駆動部
１０ 真空配管
１１ 真空発生部
３８ 収容容器
３９ エアシリンダ
４０ スライドシャフト
４１ コイルバネ
４２ ストッパ
４３ 連結アーム
４４ 回動レバー
４５ フレーム
４６ 固定具
４７ ヘッドカバー
４８ 吸盤
４９ 回動軸
５０ 第一パック搬送部
５１ 第二パック搬送部
５２ パック
５３ パック供給部
５４ パルプモールドトレイ搬送部
５５ パルプモールドトレイ
５６ パルプモールドトレイ供給部
Ｂ スライドブロック
Ｃ 蓋部
Ｅ 卵
Ｐ 収容部
Ｕ 吸盤ユニット
【技術分野】
【０００１】
本発明は卵の自動パッキングシステムにおける移載装置および移載方法に関し、より詳しくは、長軸を鉛直として整然と並んでいる卵を一括して吸着し、ヒンジによって収容部と蓋部が一体となった容器へ移載する移載部を備えた移載装置および移載方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
卵の自動パッキングシステムにおいて、卵は洗浄工程・乾燥工程・検査工程を経て計量部で計量され、それぞれの重量に応じた集合場所である整列搬送部へ分配される。整列搬送部では卵は長軸を鉛直として整然と並べられており、整列搬送部に所定の個数の卵が揃うと移載装置によって吸着されて他の場所にある容器へ移載される。
【０００３】
このような卵の自動パッキングシステムにおける従来の移載装置について、特許文献１を例に挙げて説明する。
卵の自動パッキングシステムにおける従来の移載装置に係る移載部（移替部）は、１２個の吸盤が取り付けられた吸盤ユニット（真空ボックス）５組で構成されており、５組の吸盤ユニットによって整列搬送部（搬送装置）上の収容容器に収容されている６０個の卵を吸着して取り出す。６０個の卵を吸着して取り出した移載部は、ガイドレールに沿って容器搬送部（包装装置）上へ移動する。
【０００４】
移載部を構成する５組の吸盤ユニット同士の間隔は間隔変更部（スライダー）によって変更可能であり、移載部が容器搬送部上へ移動するときに吸盤ユニットは間隔変更部によって吸盤ユニット同士の間隔が広げられる。吸盤ユニット同士の間隔が、容器搬送部上に置かれたパックの収容部同士の間隔と等しくなるまで広がると、移載部は６０個の卵をパックへ同時に充填する。
【０００５】
ところで、近年は卵の自動パッキングシステム全体における単位時間あたりの処理性能向上が求められており、上記移載装置にも当然、同様の処理性能の向上が要請されている。
移載装置の単位時間あたりの処理性能を向上させるには、一度の移載動作によって移載することができる卵の数を増やさなければならないが、そのためには移載部を構成する吸盤ユニットを増やす必要がある。そこで、特許文献２には、１０組の吸盤ユニットによって構成された移載部を備える移載装置の一例が提案されている。
【０００６】
特許文献２に記載の移載装置（卵吸着装置）では、移載部（鶏卵吸着ヘッド）を構成する１０組の吸盤ユニット（吸着ユニット）を第１グループと第２グループに分け、吸盤ユニット同士の間隔を広げる前に第１グループと第２グループを横移動ピニオンによって複列化してから、第１グループと第２グループにそれぞれ設けられている間隔変更部（縦移動ピニオン）によって吸盤ユニット同士の間隔を広げるように構成されている。このようにすることで、２列の容器搬送部（パック搬送部）にそれぞれ５個ずつ並べられた合計１０個のパックへ１２０個の卵を同時に充填することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開平８−１１８２６号公報
【特許文献２】特開２０００−３０９３０６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
特許文献２に記載されている移載装置では、移載部は第１グループを支持するための第１フレームおよび第２グループを支持するための第２フレーム、複列化した第１グループと第２グループを支持するための全体フレームが必要であるため大型化が避けられない。しかしながら、現実には移載部が移動するスペースの制約があるので、単純に移載部を大型化することができなかった。
【０００９】
本発明は、上記開発の一環でなされたものであり、その目的は、移載部を大型化することなく一度の移載動作によってより多くの卵を移載することができる移載装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明に係る移載装置は、ヒンジによって収容部と蓋部が一体となった容器に卵を移載する移載装置であって、整列搬送部と移載部と容器搬送部と間隔変更部とを備える。整列搬送部は複数の卵を整然と搬送する。移載部は複数の吸盤が列状に並ぶ吸盤ユニットが複数取り付けられ、それぞれの吸盤ユニットごとに卵の吸着を解除することができる真空配管を有している。容器搬送部は容器の収容部と蓋部が交互に並ぶように搬送する。間隔変更部は吸盤ユニットが一つ置きに容器の収容部の直上となるように吸盤ユニットの間隔を変更する。
【発明の効果】
【００１１】
本発明に係る移載装置によれば、移載部を構成する吸盤ユニットの数を増やしても従来のように大型化することがなく、卵の自動パッキングシステム全体における単位時間あたりの処理性能向上に対応することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の実施例に係る移載装置の概略平面図である。
【図２】同実施例に係る移載装置の要部拡大図である。
【図３】同実施例に係る移載装置の移載部が整列搬送部から卵を取り出している状態を示す側面図である。
【図４】同実施例に係る移載装置の移載部を説明するための斜視図である。
【図５】同実施例に係る移載装置の移載部が容器搬送部上のパックへ卵を充填している状態を示す側面図である。
【図６】同実施例に係る移載装置の移載部が容器搬送部上のパルプモールドトレイへ卵を充填している状態を示す側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明に係る実施例を図面を参照して具体的に説明する。なお、説明を簡略化するため、それぞれの図において一部の構成を省略している。
【００１４】
図１および図２に示すように、本実施例の移載装置１は、卵Ｅの重量に応じた集合場所へ分配するための分配搬送部２と、卵Ｅの集合場所であって収容容器３８に卵Ｅを収容して整然と搬送する整列搬送部３と、整列搬送部３から卵Ｅを取り出してパック５２またはパルプモールドトレイ５５に充填する移載部４と、移載部４が卵Ｅを充填するためのパック５２またはパルプモールドトレイ５５を搬送する容器搬送部５と、これらを制御する制御部６を備えている。
なお、図２に示すように整列搬送部３および容器搬送部５上には、それぞれ収容容器３８、パック５２、パルプモールドトレイ５５が存在しているが、図１では省略している。
【００１５】
分配搬送部２は、洗浄工程・乾燥工程・検査工程を経て計量部７によって計量された卵ＥをＸ方向へ搬送し、卵Ｅそれぞれの計量値に基づいて整列搬送部３のいずれかへ分配するためのグレーダである。本実施例では、分配搬送部２は単列で卵Ｅを搬送しており、制御部６から送られてくる制御信号に基づいて分配を行うように構成されている。
【００１６】
整列搬送部３は卵Ｅの集合場所であり、整列搬送部３０には２Ｓ／Ｓサイズ、整列搬送部３２にはＭＳサイズ、整列搬送部３３にはＬサイズ、整列搬送部３４にはＭサイズ、整列搬送部３５には２Ｌサイズ、整列搬送部３７には３Ｌサイズの卵Ｅが分配搬送部２によって分配されるように設定されている。また、整列搬送部３１，３６にはＭＳサイズ〜２Ｌサイズの卵Ｅをブレンドして定重量詰めのパック５２を生産するための集合場所であるＢＬ１およびＢＬ２が設定されている。これらの設定は任意に変更することが可能である。
【００１７】
図２および図３に示すように、整列搬送部３にはそれぞれ、卵Ｅの長軸を鉛直として収容する収容座６個一列で構成された収容容器３８が複数個設けられている。分配搬送部２から６個の卵Ｅを受け取った収容容器３８はＹ方向へ移動するように構成されている。整列搬送部３にはそれぞれエアシリンダ３９が設けられており、エアシリンダ３９によって収容容器３８は図３に示す位置に停止する。
収容容器３８は、整列搬送部３上を循環搬送されるので、移載部４によって収容容器３８の収容座から卵Ｅが取り出されると、分配搬送部２から卵Ｅを受け取ることができる位置へ戻るように構成されている。本実施例の整列搬送部３は収容容器３８によって卵Ｅを搬送しているが、卵Ｅの長軸を鉛直として整然と搬送できればよいので、合成樹脂製のトレイに卵Ｅを収容して搬送しても良い。
【００１８】
図３および図４に示すように、移載部４は、吸盤ユニットＵ１〜Ｕ１２と、スライドブロックＢ０〜Ｂ１２と、スライドブロックＢ０〜Ｂ１２を連通するスライドシャフト４０と、反発力によってスライドブロックＢ０〜Ｂ１２の間隔を広げるコイルバネ４１と、スライドブロックＢ０〜Ｂ１２の間隔の広がりを一部制限するストッパ４２と、スライドブロックＢ０，Ｂ２，Ｂ４，Ｂ８，Ｂ１０，Ｂ１２をスライドさせる６本の連結アーム４３と、６本の連結アーム４３を連動させる回動レバー４４と、スライドシャフト４０の両端を固定するフレーム４５と、スライドブロックＢ６をフレーム４５に固定する固定具４６と、ヘッドカバー４７を有している。なお、図４ではフレーム４５およびヘッドカバー４７を省略している。
図２に示すように、移載部４はさらにガイドレール８と、ガイドレール８に沿って移載部４を移動および昇降させるためのヘッド駆動部９を備えており、整列搬送部３上の卵Ｅを一度の移載動作でパック５２またはパルプモールドトレイ５５に移載することができる。
【００１９】
吸盤ユニットＵには、１２個の吸盤４８が６個ずつ２列に並んで取り付けられており、移載部４全体では、吸盤ユニットＵ１〜Ｕ１２に合計１４４個の吸盤４８が６個ずつ２４列に並んで取り付けられている。図３および図４では省略されているが、１４４個の吸盤４８すべてに真空配管１０が設けられている。真空配管１０は図１に示すように真空発生部１１につながっている。真空発生部１１は、制御部６からの制御信号に基づいて、吸盤ユニットＵ１〜Ｕ１２の任意の列に対して、独立して卵Ｅを吸着することができるように構成されている。
さらに、吸盤ユニットＵ１〜Ｕ１２には、充填するパック５２またはパルプモールドトレイ５５の収容座の間隔に合わせて１２個の吸盤４８の間隔を微調整する調整機構（図示せず）がそれぞれ備えられている。
【００２０】
スライドブロックＢ０〜Ｂ１２にはスライドシャフト４０が連通しており、スライドブロックＢ１〜Ｂ１２はそれぞれ吸盤ユニットＵ１〜Ｕ１２の上部に取り付けられている。なお、スライドブロックＢ０は吸盤ユニットＵに取り付けられていない。また、スライドブロックＢ０〜Ｂ１２の間には弾性体であるコイルバネ４１が設けられ、コイルバネ４１の反発力は吸盤ユニットＵ１〜Ｕ１２の間隔を広げるように作用している。
本実施例では弾性体の一例としてコイルバネ４１を用いているが、吸盤ユニットＵ１〜Ｕ１２の間隔を広げるように作用すればよいので板バネなども利用できる。
【００２１】
スライドブロックＢ１と、後に説明する連結アーム４３に枢支されているスライドブロックＢ２の間にはストッパ４２が設けられ、スライドブロックＢ１とスライドブロックＢ２の中心間距離が１１０ｍｍを超えて広がらないように制限している。ストッパ４２は、スライドブロックＢ１，Ｂ２の間の他に、スライドブロックＢ３，Ｂ４の間、スライドブロックＢ５，Ｂ６の間、スライドブロックＢ７，Ｂ８の間、スライドブロックＢ９，Ｂ１０の間、スライドブロックＢ１１，Ｂ１２の間に設けられており、それぞれの中心間距離が１１０ｍｍを超えて広がらないように制限している。
【００２２】
回動レバー４４は回動軸４９に固定されており、図３および図４では省略されているが回動軸４９は上部でヘッド駆動部９に軸支されている。回動レバー４４は回動軸４９を中心に回動することによって６本の連結アーム４３を動かす。
６本の連結アーム４３は、図４に示すように、一端で回動レバー４４に枢支され、他端でそれぞれスライドブロックＢ０，Ｂ２，Ｂ４，Ｂ８，Ｂ１０，Ｂ１２を枢支している。回動レバー４４が反時計回りに回動することでスライドブロックＢ０〜Ｂ１２の間隔を狭め、回動レバー４４が時計回りに回動することでスライドブロックＢ０〜Ｂ１２の間隔を広げるように構成されている。
【００２３】
本実施例では、回動レバー４４に６本の連結アーム４３を取り付け、連結アーム４３の動きとコイルバネ４１によってスライドブロックＢ０〜Ｂ１２の間隔を広げたり狭めたりしているが、回動レバー４４に１２本の連結アーム４３を取り付ける、もしくはパンタグラフを用いてスライドブロックＢ１〜Ｂ１２のすべてを直接スライドさせることで、コイルバネ４１を設けなくともスライドブロックＢ１〜Ｂ１２の間隔を広げたり狭めたりすることができる。
しかし、連結アーム４３を１２本に増やしたり、パンタグラフを用いたりすると重量が増し、ヘッド駆動部９の出力を増大しなければならなくなるといった問題があるため、本実施例ではコイルバネ４１を設けることで移載部４を軽量化している。
【００２４】
また、スライドブロックＢ０を設け、スライドブロックＢ６を固定具４６でフレーム４５に固定することで、６本の連結アーム４３に枢支または固定具４６に固定されたスライドブロックＢ０，Ｂ２，Ｂ４，Ｂ６，Ｂ８，Ｂ１０，Ｂ１２と、そのほかのスライドブロックＢ１，Ｂ３，Ｂ５，Ｂ７，Ｂ９，Ｂ１１が必ず隣り合うことになる。そうすると、コイルバネ４１にのみ挟まれるスライドブロックＢが二つ以上連続することがなくなるので、吸盤ユニットＵ１〜Ｕ１２同士の位置のズレを軽減することができる。さらに、ストッパ４２を設けることでコイルバネ４１が大きく広がる必要がなくなり、軽量で安価なコイルバネ４１を使用することができる。
【００２５】
図２および図５に示すように、第一パック搬送部５０および第二パック搬送部５１は、卵包装用のパック５２をＺ方向へ搬送する容器搬送装置である。パック５２は１２個の収容座で構成された収容部Ｐと、ヒンジによって収容部Ｐと一体になっている蓋部Ｃを備えている。第一パック搬送部５０および第二パック搬送部５１のそれぞれの搬送面にはＺ方向の上流側に設けられたパック供給部５３から、パック５２の収容部Ｐ同士の中心間距離が２５４ｍｍとなるようにパック５２が供給されている。
図２に示すように、第二パック搬送部５１上には、第一パック搬送部５０上を搬送されるパック５２に対してＺ方向へ１１０ｍｍずらした位置にパック供給部５３から供給されたパック５２が停止している。
【００２６】
本実施例では、第一パック搬送部５０および第二パック搬送部５１の搬送面にベルトコンベアを使用しており、Ｚ方向上流から搬送されてきたパック５２は、図２に示す位置で停止する。移載部４によってパック５２に卵Ｅが充填されると、第一パック搬送部５０および第二パック搬送部５１はＺ方向下流に向けてパック５２の搬送を再開するように構成されている。
第一パック搬送部５０および第二パック搬送部５１のＺ方向下流側には卵Ｅが充填されたパック５２の蓋部Ｃを閉めてテープなどで封緘するための封緘機（図示せず）が設けられている。
【００２７】
第一パック搬送部５０および第二パック搬送部５１の搬送面はベルトコンベアでなくとも、上述のようにパック５２の収容部Ｐ同士の中心間距離を２５４ｍｍに保ったままＺ方向へ搬送し、卵Ｅの充填位置で停止することができるコンベアであればよい。
【００２８】
図１および図２に示すように、パルプモールドトレイ搬送部５４は、パルプモールドトレイ５５をＺ方向へ搬送する容器搬送装置であり、Ｚ方向の上流側に設けられたパルプモールドトレイ供給部５６から所定の間隔を空けてパルプモールドトレイ５５が供給されている。パルプモールドトレイ５５は５４個の収容座を備えている。
【００２９】
本実施例では、パルプモールドトレイ搬送部５４の搬送面にベルトコンベアを使用しており、Ｚ方向上流から搬送されてきたパルプモールドトレイ５５は、図２に示す位置で停止し、移載部４によって卵Ｅがパルプモールドトレイ５５に充填されると、Ｚ方向下流に向けてパルプモールドトレイ５５の搬送を再開するように構成されている。なお、パルプモールドトレイ搬送部５４の搬送面も第一パック搬送部５０および第二パック搬送部５１と同様にベルトコンベアでなくともよい。
パルプモールドトレイ搬送部５４のＺ方向下流側には卵Ｅが充填されたパルプモールドトレイ５５を段ボール箱に詰めるための箱詰め機（図示せず）が設けられている。
【００３０】
ここで、本実施例に係る移載装置１によって卵Ｅが第一パック搬送部５０および第二パック搬送部５１上のパック５２に充填されるまでの一連の移載動作について説明する。
なお、ここでは整列搬送部３４に集合するＭサイズ（５８ｇ以上６４ｇ未満）の卵Ｅがパック５２に充填される様子を一例として説明する。
【００３１】
洗浄工程・乾燥工程・検査工程を経た卵Ｅは、計量部７によって個別に計量され、分配搬送部２によってＸ方向へ搬送される。図１に示すように、計量値のデータは卵Ｅごとに紐付けされて制御部６へ送られる。
制御部６は、受け取った計量値のデータに基づいて集合場所である整列搬送部３のいずれかに卵Ｅを分配するように分配搬送部２に制御信号を送る。本実施例では、整列搬送部３４をＭサイズ（５８ｇ以上６４ｇ未満）の卵Ｅの集合場所に設定しているので、計量値が５８ｇ以上６４ｇ未満である卵Ｅは分配搬送部２によって整列搬送部３４に分配される。
【００３２】
図２および図３に示すように、整列搬送部３４には収容容器３８が複数設けられており、分配搬送部２からＭサイズの卵Ｅを６個受け取った収容容器３８は整列搬送部３４上をＹ方向へ移動する。
整列搬送部３４に設けられているエアシリンダ３９は収容容器３８を図３の位置に停止させる。収容容器３８が整列搬送部３４上に２４個並ぶと、整列搬送部３４に設けられたセンサから制御部６に対して信号が送られる。
【００３３】
整列搬送部３４に設けられたセンサからの信号を受け取った制御部６は、移載部４に制御信号を送る。制御部６からの制御信号を受け取った移載部４は、ヘッド駆動部９によって整列搬送部３４の直上へ移動し、さらに図３に示す位置まで下降する。このとき、吸盤ユニットＵ１〜Ｕ１２同士の中心間距離は、整列搬送部３４上に並んで停止している収容容器３８に収容された卵Ｅを吸着することができるように１１０ｍｍとなっている。
【００３４】
移載部４が図３に示す位置まで下降すると、制御部６は真空発生部１１に制御信号を送り、吸盤ユニットＵ１〜Ｕ１２に取り付けられた１４４個の吸盤４８で１４４個の卵Ｅを一括して吸着する。整列搬送部３４から１４４個の卵Ｅを吸着した移載部４はヘッド駆動部９によって上昇し、ガイドレール８に沿って第一パック搬送部５０上まで移動する。
【００３５】
図２および図５に示すように、第一パック搬送部５０上には６個のパック５２があり、それぞれのパック５２の収容部Ｐの中心間距離が２５４ｍｍとなるように間隔を空けてパック供給部５３から供給されている。
【００３６】
移載部４は第一パック搬送部５０上に移動するときに、吸盤ユニットＵ２，Ｕ４，Ｕ６，Ｕ８，Ｕ１０，Ｕ１２の間隔を第一パック搬送部５０上に供給されたパック５２の収容部Ｐ同士の間隔に合わせて広げるため、図４に示す回動レバー４４を時計回りに回動させる。回動レバー４４が時計回りに回動すると、回動レバー４４に枢支されている連結アーム４３が、スライドブロックＢ０，Ｂ２，Ｂ４，Ｂ６，Ｂ８，Ｂ１０，Ｂ１２のそれぞれの中心間距離を２５４ｍｍに広げる。
【００３７】
そうすると、図５に示すように、ストッパ４２によってスライドブロックＢ２，Ｂ４，Ｂ６，Ｂ８，Ｂ１０，Ｂ１２からの中心間距離がそれぞれ１１０ｍｍに制限されているスライドブロックＢ１，Ｂ３，Ｂ５，Ｂ７，Ｂ９，Ｂ１１の中心間距離も２５４ｍｍとなる。
第一パック搬送部５０は、パック５２の収容部Ｐが、スライドブロックＢ１，Ｂ３，Ｂ５，Ｂ７，Ｂ９，Ｂ１１の直下となる位置でパック５２の搬送を停止する。
【００３８】
第一パック搬送部５０上に到達した移載部４は、ヘッド駆動部９によって図５に示す位置まで下降する。このとき、吸盤ユニットＵ１〜Ｕ１２のそれぞれに取り付けられた１２個の吸盤４８の間隔は、調整機構（図示せず）によってパック５２の収容部Ｐにある１２個の収容座の間隔に合うように微調整される。
移載部４が下降すると、制御部６は真空発生部１１へ制御信号を送り、吸盤ユニットＵ１，Ｕ３，Ｕ５，Ｕ７，Ｕ９，Ｕ１１に取り付けられた吸盤４８の吸着を解除して卵Ｅをパック５２へ充填する。このとき、吸盤ユニットＵ２，Ｕ４，Ｕ６，Ｕ８，Ｕ１０，Ｕ１２に取り付けられた吸盤４８による卵Ｅの吸着は解除されず、図５に示すように卵Ｅを保持し続ける。
【００３９】
第一パック搬送部５０上のパック５２へ卵Ｅを充填した移載部４は上昇し、ガイドレール８に沿って第二パック搬送部５１上へ移動する。第二パック搬送部５１上には、図２に示すように６個のパック５２があり、それぞれのパック５２の収容部Ｐ同士の中心間距離が２５４ｍｍとなるように間隔を空けてパック供給部５３から供給されている。第二パック搬送部５１上の先頭のパック５２は、第一パック搬送部５０上の先頭のパック５２より１１０ｍｍだけＺ方向下流の位置に停止する。
【００４０】
第二パック搬送部５１上に到達した移載部４は、吸盤ユニットＵ２，Ｕ４，Ｕ６，Ｕ８，Ｕ１０，Ｕ１２の保持する卵Ｅが第二パック搬送部５１上のパック５２の収容部Ｐに充填できる位置までヘッド駆動部９によって下降する。移載部４が下降すると、制御部６は真空発生部１１へ制御信号を送り、吸盤ユニットＵ２，Ｕ４，Ｕ６，Ｕ８，Ｕ１０，Ｕ１２に取り付けられた吸盤４８の吸着を解除して卵Ｅをパック５２へ充填する。
【００４１】
第二パック搬送部５１上のパック５２へ卵Ｅを充填した移載部４は再び上昇し、ガイドレール８に沿って整列搬送部３上へ移動する。移載部４は整列搬送部３上に移動するときに、吸盤ユニットＵ１〜Ｕ１２のそれぞれの間隔を整列搬送部３上の収容容器３８の間隔に合わせて狭めるため、回動レバー４４を反時計回りに回動する。
【００４２】
回動レバー４４が反時計回りに回動すると、回動レバー４４に枢支されている連結アーム４３が、固定具４６によってフレーム４５に固定されているスライドブロックＢ６を中心としてスライドブロックＢ０，Ｂ２，Ｂ４，Ｂ８，Ｂ１０，Ｂ１２をそれぞれの間隔が狭まる方向へスライドさせる。そうすると、スライドブロックＢ１〜Ｂ１２に取り付けられている吸盤ユニットＵ１〜Ｕ１２の中心間距離は、整列搬送部３上に並んで停止している収容容器３８に収容された卵Ｅを吸着することができるように１１０ｍｍとなり、整列搬送部３上に到達した移載部４は、再び上記移載動作を繰り返す。
【００４３】
これまでは、整列搬送部３４に集合するＭサイズの卵Ｅがパック５２へ充填されるまでの移載動作について説明を行ったが、他の整列搬送部３０〜３３，３５〜３７に集合するＳ／２Ｓサイズ、ＭＳサイズ、Ｌサイズ、２Ｌサイズ、３Ｌサイズと、ＭＳサイズ〜２Ｌサイズの卵ＥがブレンドされるＢＬ１およびＢＬ２のそれぞれの移載動作についても上記と同様に行われる。
【００４４】
本実施例では、移載部４が吸着している１４４個の卵Ｅのうち、第一パック搬送部５０上の６個のパック５２に７２個の卵Ｅを充填したあと、第二パック搬送部５１上の６個のパック５２に残りの７２個の卵Ｅを充填しているが、移載部４が吸着している１４４個の卵Ｅを第一パック搬送部５０上の１２個のパック５２に２回に分けて充填することもできる。
そのためには、１回目と２回目で第一パック搬送部５０上のパック５２の停止位置を１１０ｍｍ変える必要があるが、このようにすることで、第二パック搬送部５１が故障したときでも第一パック搬送部５０のみを使用して移載部４が吸着している１４４個の卵Ｅをパック５２に充填することが可能となる。
【００４５】
次に、本実施例に係る移載装置１によって卵Ｅがパルプモールドトレイ搬送部５４上のパルプモールドトレイ５５に充填されるまでの一連の移載動作について説明する。
なお、ここでは整列搬送部３４に集合するＭサイズ（５８ｇ以上６４ｇ未満）の卵Ｅがパルプモールドトレイ５５に充填される様子を一例として説明する。
【００４６】
洗浄工程・乾燥工程・検査工程を経た卵Ｅは、計量部７によって個別に計量され、分配搬送部２によってＸ方向へ搬送される。図１に示すように、計量値のデータは卵Ｅごとに紐付けされて制御部６へ送られる。
制御部６は、受け取った計量値のデータに基づいて集合場所である整列搬送部３のいずれかに卵Ｅを分配するように分配搬送部２に制御信号を送る。本実施例では、整列搬送部３４をＭサイズ（５８ｇ以上６４ｇ未満）の卵Ｅの集合場所に設定しているので、計量値が５８ｇ以上６４ｇ未満である卵Ｅは分配搬送部２によって整列搬送部３４に分配される。
【００４７】
図２および図３に示すように、整列搬送部３４には収容容器３８が複数設けられており、分配搬送部２からＭサイズの卵Ｅを６個受け取った収容容器３８は整列搬送部３４上をＹ方向へ移動する。
整列搬送部３４に設けられているエアシリンダ３９は収容容器３８を停止させる。収容容器３８が整列搬送部３４上に１８個並ぶと、整列搬送部３４に設けられたセンサから制御部６に対して信号が送られる。
【００４８】
整列搬送部３４に設けられたセンサからの信号を受け取った制御部６は、移載部４に制御信号を送る。制御部６からの制御信号を受け取った移載部４は、ヘッド駆動部９によって整列搬送部３４の直上へ移動し、吸盤４８が卵Ｅに接触する位置まで下降する。このとき、吸盤ユニットＵ１〜Ｕ１２同士の中心間距離は、整列搬送部３４上に並ぶ収容容器３８に収容された卵Ｅを吸着することができるように１１０ｍｍとなっている。
【００４９】
吸盤４８が卵Ｅに接触する位置まで下降すると、制御部６は真空発生部１１に制御信号を送り、吸盤ユニットＵ１〜Ｕ９に取り付けられた１０８個の吸盤４８で１０８個の卵Ｅを一括して吸着する。整列搬送部３４から１０８個の卵Ｅを吸着した移載部４はヘッド駆動部９によって上昇し、ガイドレール８に沿ってパルプモールドトレイ搬送部５４上まで移動する。
【００５０】
図２および図６に示すように、パルプモールドトレイ搬送部５４上には２枚のパルプモールドトレイ５５があり、所定の間隔を空けてパルプモールドトレイ供給部５６から供給されている。
【００５１】
移載部４はパルプモールドトレイ搬送部５４上に移動するときに、吸盤ユニットＵ１〜Ｕ９のそれぞれの間隔をパルプモールドトレイ搬送部５４上のパルプモールドトレイ５５の収容座の間隔に合わせて狭めるため、図４に示す回動レバー４４を反時計回りに回動させる。回動レバー４４が反時計回りに回動すると、回動レバー４４に枢支されている連結アーム４３が、スライドブロックＢ０〜Ｂ１２の中心間距離をそれぞれ９６ｍｍとなるように狭める。
【００５２】
パルプモールドトレイ搬送部５４は、図６に示すようにパルプモールドトレイ５５の収容座がスライドブロックＢ１〜Ｂ４およびスライドブロックＢ５のＺ方向上流側半分の直下になる位置でパルプモールドトレイ５５の搬送を停止する。
【００５３】
パルプモールドトレイ搬送部５４上に到達した移載部４は、ヘッド駆動部９によって図６に示す位置まで下降する。このとき、吸盤ユニットＵ１〜Ｕ４および吸盤ユニットＵ５のＺ方向上流側に取り付けられた吸盤４８の間隔は、調整機構（図示せず）によってパルプモールドトレイ５５にある５４個の収容座の間隔に合うように微調整される。
移載部４が下降すると、制御部６は真空発生部１１へ制御信号を送り、吸盤ユニットＵ１〜Ｕ４および吸盤ユニットＵ５のＺ方向上流側に取り付けられた吸盤４８の吸着を解除して卵Ｅをパルプモールドトレイ５５へ充填する。このとき、吸盤ユニットＵ５のＺ方向下流側および吸盤ユニットＵ６〜Ｕ９に取り付けられた吸盤４８による卵Ｅの吸着は解除されず、図６に示すように卵Ｅを保持し続ける。
【００５４】
パルプモールドトレイ搬送部５４上のＺ方向下流側にあるパルプモールドトレイ５５へ卵Ｅを充填した移載部４は上昇し、そのままパルプモールドトレイ搬送部５４の直上で停止する。
移載部４が上昇すると、パルプモールドトレイ搬送部５４はＺ方向上流側にある空のパルプモールドトレイ５５がスライドブロックＢ５のＺ方向下流側半分およびスライドブロックＢ６〜Ｂ９の直下になる位置でパルプモールドトレイ５５の搬送を停止する。
【００５５】
パルプモールドトレイ搬送部５４が停止すると、移載部４は、ヘッド駆動部９によって卵Ｅがパルプモールドトレイ５５に充填できる位置まで下降する。移載部４が下降すると、制御部６は真空発生部１１へ制御信号を送り、吸盤ユニットＵ５のＺ方向下流側およびＵ６〜Ｕ９に取り付けられた吸盤４８の吸着を解除して卵Ｅをパルプモールドトレイ５５へ充填する。
【００５６】
パルプモールドトレイ搬送部５４上の２枚のパルプモールドトレイ５５へ卵Ｅを充填した移載部４は再び上昇し、ガイドレール８に沿って整列搬送部３上へ移動する。移載部４は整列搬送部３上に移動するときに、吸盤ユニットＵ１〜Ｕ１２同士の間隔を整列搬送部３上の収容容器３８の間隔に合わせて広げるため、回動レバー４４を時計回りに回動する。
【００５７】
回動レバー４４が時計回りに回動すると、回動レバー４４に枢支されている連結アーム４３が、固定具４６によってフレーム４５に固定されているスライドブロックＢ６を中心としてスライドブロックＢ０，Ｂ２，Ｂ４，Ｂ８，Ｂ１０，Ｂ１２をそれぞれの間隔が広がる方向へスライドさせる。そうすると、スライドブロックＢ１〜Ｂ１２に取り付けられている吸盤ユニットＵ１〜Ｕ１２の中心間距離は、整列搬送部３上に並んで停止している収容容器３８に収容された卵Ｅを吸着することができるように１１０ｍｍとなり、整列搬送部３上に到達した移載部４は、再び上記移載動作を繰り返す。
【００５８】
これまでは、整列搬送部３４に集合するＭサイズの卵Ｅがパルプモールドトレイ５５へ充填されるまでの移載動作について説明を行ったが、他の整列搬送部３０〜３３，３５〜３７に集合するＳ／２Ｓサイズ、ＭＳサイズ、Ｌサイズ、２Ｌサイズ、３Ｌサイズと、ＭＳサイズ〜２Ｌサイズの卵ＥがブレンドされるＢＬ１およびＢＬ２のそれぞれの移載動作についても同様に行われる。
【００５９】
なお、本発明の実施例に記載された効果は、本発明から生じる最も好適な効果を列挙したに過ぎず、本発明による効果は、本発明の実施例に記載されたものに限定されない。
【産業上の利用可能性】
【００６０】
本発明は、卵の自動パッキングシステムにおける単位時間あたりの処理性能向上に有効に利用される。
【符号の説明】
【００６１】
１ 移載装置
２ 分配搬送部
３ 整列搬送部
４ 移載部
５ 容器搬送部
６ 制御部
７ 計量部
８ ガイドレール
９ ヘッド駆動部
１０ 真空配管
１１ 真空発生部
３８ 収容容器
３９ エアシリンダ
４０ スライドシャフト
４１ コイルバネ
４２ ストッパ
４３ 連結アーム
４４ 回動レバー
４５ フレーム
４６ 固定具
４７ ヘッドカバー
４８ 吸盤
４９ 回動軸
５０ 第一パック搬送部
５１ 第二パック搬送部
５２ パック
５３ パック供給部
５４ パルプモールドトレイ搬送部
５５ パルプモールドトレイ
５６ パルプモールドトレイ供給部
Ｂ スライドブロック
Ｃ 蓋部
Ｅ 卵
Ｐ 収容部
Ｕ 吸盤ユニット
【特許請求の範囲】
【請求項１】
収容部と蓋部が一体となった容器に卵を移載する移載装置であって、
長軸を鉛直とした複数の卵を整然と搬送する整列搬送部と、
前記整列搬送部から複数の卵を吸着して取り出すための複数の吸盤と、
前記吸盤が列状に取り付けられた吸盤ユニットと、
前記吸盤ユニットが所定方向に沿って複数取り付けられた移載部と、
前記移載部が卵を移載するための容器を収容部と蓋部が交互に並ぶように搬送する容器搬送部と、
前記容器搬送部が搬送する容器の収容部に対して前記吸盤ユニットが一つ置きに直上となるように複数の前記吸盤ユニットの間隔を前記所定方向に沿って変更する間隔変更部と、
前記間隔変更部によって間隔が変更された前記吸盤ユニットのうち容器の収容部の直上となった吸盤ユニットのみの卵の吸着を解除することができる真空配管とを備える移載装置。
【請求項２】
前記間隔変更部は、前記移載部に取り付けられたスライドシャフトと、
前記スライドシャフトに沿って複数の前記吸盤ユニットのうち一部の吸盤ユニットを枢支する連結アームと、
前記連結アームによって枢支される吸盤ユニットと他の吸盤ユニットとの間隔を広げる方向に反発力を作用させる弾性体とを有する請求項１に記載の移載装置。
【請求項３】
前記間隔変更部は、前記弾性体の反発力を制限するストッパを有する請求項２に記載の移載装置。
【請求項４】
収容部と蓋部が一体となった容器に卵を移載する移載方法であって、
長軸を鉛直とした複数の卵を整然と搬送するステップと、
整然と搬送される複数の卵を吸着して取り出すステップと、
卵を移載するための容器を収容部と蓋部が交互に並ぶように搬送するステップと、
容器の収容部に対して吸盤ユニットが一つ置きに直上となるように複数の吸盤ユニットの間隔を所定方向に沿って変更するステップと、
間隔が変更された吸盤ユニットのうち容器の収容部の直上となった吸盤ユニットのみの卵の吸着を解除するステップとを備える移載方法。
【請求項５】
前記吸盤ユニットの間隔を所定方向に沿って変更するステップは、
連結アームに枢支されている吸盤ユニットと他の吸盤ユニットとの間隔をスライドシャフトに沿って広げる方向に弾性体の反発力を作用させるステップを有する請求項４に記載の移載方法。
【請求項６】
前記吸盤ユニットの間隔を所定方向に沿って変更するステップは、弾性体の反発力を制限するステップを有する請求項５に記載の移載方法。
【請求項１】
収容部と蓋部が一体となった容器に卵を移載する移載装置であって、
長軸を鉛直とした複数の卵を整然と搬送する整列搬送部と、
前記整列搬送部から複数の卵を吸着して取り出すための複数の吸盤と、
前記吸盤が列状に取り付けられた吸盤ユニットと、
前記吸盤ユニットが所定方向に沿って複数取り付けられた移載部と、
前記移載部が卵を移載するための容器を収容部と蓋部が交互に並ぶように搬送する容器搬送部と、
前記容器搬送部が搬送する容器の収容部に対して前記吸盤ユニットが一つ置きに直上となるように複数の前記吸盤ユニットの間隔を前記所定方向に沿って変更する間隔変更部と、
前記間隔変更部によって間隔が変更された前記吸盤ユニットのうち容器の収容部の直上となった吸盤ユニットのみの卵の吸着を解除することができる真空配管とを備える移載装置。
【請求項２】
前記間隔変更部は、前記移載部に取り付けられたスライドシャフトと、
前記スライドシャフトに沿って複数の前記吸盤ユニットのうち一部の吸盤ユニットを枢支する連結アームと、
前記連結アームによって枢支される吸盤ユニットと他の吸盤ユニットとの間隔を広げる方向に反発力を作用させる弾性体とを有する請求項１に記載の移載装置。
【請求項３】
前記間隔変更部は、前記弾性体の反発力を制限するストッパを有する請求項２に記載の移載装置。
【請求項４】
収容部と蓋部が一体となった容器に卵を移載する移載方法であって、
長軸を鉛直とした複数の卵を整然と搬送するステップと、
整然と搬送される複数の卵を吸着して取り出すステップと、
卵を移載するための容器を収容部と蓋部が交互に並ぶように搬送するステップと、
容器の収容部に対して吸盤ユニットが一つ置きに直上となるように複数の吸盤ユニットの間隔を所定方向に沿って変更するステップと、
間隔が変更された吸盤ユニットのうち容器の収容部の直上となった吸盤ユニットのみの卵の吸着を解除するステップとを備える移載方法。
【請求項５】
前記吸盤ユニットの間隔を所定方向に沿って変更するステップは、
連結アームに枢支されている吸盤ユニットと他の吸盤ユニットとの間隔をスライドシャフトに沿って広げる方向に弾性体の反発力を作用させるステップを有する請求項４に記載の移載方法。
【請求項６】
前記吸盤ユニットの間隔を所定方向に沿って変更するステップは、弾性体の反発力を制限するステップを有する請求項５に記載の移載方法。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【公開番号】特開２０１３−３９９６９（Ｐ２０１３−３９９６９Ａ）
【公開日】平成２５年２月２８日（２０１３．２．２８）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１１−１７９９９３（Ｐ２０１１−１７９９９３）
【出願日】平成２３年８月１９日（２０１１．８．１９）
【出願人】（５９７０１７８１２）株式会社ナベル (56)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２５年２月２８日（２０１３．２．２８）
【国際特許分類】
【出願日】平成２３年８月１９日（２０１１．８．１９）
【出願人】（５９７０１７８１２）株式会社ナベル (56)
【Ｆターム（参考）】
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