結束装置及び結束テープの張力調節方法

【課題】リールから引き出された結束テープの張力が、リールに巻付けられた結束テープの外径寸法に関わらず略一定に維持される結束装置及び結束テープの張力調節方法を提供する。
【解決手段】所定長さの結束テープ３がリール２から引き出された時の当該リールの回転変位に応じて、サーボモータによってテープ巻上方向へ回転駆動されるリール２の回転トルクが調節される。また、リール２の回転変位（結束テープの外径寸法）が８段階に区分けされて、回転変位の段階（結束テープの外径寸法の段階）に応じてサーボモータの軸トルクが８段階に調節されてリール２の回転トルクが８段階に調節される。したがって、リール２の回転トルクが結束テープの外径寸法（残量）に応じて適正に調節されるため、結束テープの外径寸法に関わらず被結束物に巻付けられる結束テープの張力が略一定に保たれて、被結束物の締付力が適正に維持されるので、被結束物の品質が確保される。

【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、リールから引き出された所定長さの結束テープが被結束物に巻付けられる結束装置及び結束テープの張力調節方法に関して、特に、リールがテープ巻上方向へ回転駆動されて結束テープに張力が付与される結束装置及び結束テープの張力調節方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、リールをテープ巻上方向へ回転駆動させて当該リールから引き出された結束テープに張力を付与させる結束装置が知られている。このような結束装置には、リールが電動モータによって回転駆動されるものがある。このような結束装置では、リールに、例えば長さが１０００ｍの結束テープが巻付けられるため、リールに巻付けられた結束テープの外径寸法（以下、単に結束テープの外径寸法と称する。）が当該結束テープの引き出し初期（結束テープの外径寸法が比較的大きい時）と引き出し終期（結束テープの外径寸法が比較的小さい時）とで異なる。このため、このような結束装置では、電動モータの軸トルクが一定である場合に、結束テープの外径寸法（結束テープの残量）に応じて被結束物に巻付けられる結束テープの張力、即ち該結束テープによる被結束物の締付力が大きく変化する。
【０００３】
したがって、上記結束装置では、結束テープの引き出し初期に被結束物の締付力が不足したり、また、結束テープの引き出し終期には結束テープの張力が過大になるといった不具合が生じていた。例えば、被結束物が野菜である場合には、締付力のばらつきが品質（商品価値）のばらつきに結びつくため、結束テープの外径寸法（結束テープの残量）に関わらず、一定の締付力が得られる結束装置が要望されていた。そこで、特許文献１には、電磁パウダークラッチを介してリールの軸が回転駆動される結束装置が開示されている。この結束装置では、電磁パウダークラッチの伝達トルクが調節されることで、結束テープの巻上力、即ち被結束物の締付力が調節される。しかしながら、このような電磁パウダークラッチを備える結束装置では、作業者は、結束テープの外径寸法（結束テープの残量）を定期的に確認して、該結束テープの外径寸法に応じて電磁パウダークラッチのボリュームを調整することが必要になる。
【０００４】
そこで、特許文献２には、テープパッドに電磁ブレーキによってブレーキ力が与えられるようにしておいて、さらに、線条体の条長パルスデータと、線条体の外径データをもとに、予め条長、外径に対するデータテーブルを比較演算器に記憶しておいて、それぞれ対応するデータにて演算を行い、電磁ブレーキにかかる電圧を段階的に減少させることによって、テープの張力を一定に制御するようにしたテープ張力調整装置が開示されている。このテープ張力調整装置では、線条体計尺パルスと外径及びブレーキ力に対する相関関係を予め実測したデータに基づいてテープの張力が制御されることにより、手動連続調整に極めて近い調整が自動的に行われるため、特許文献１の結束装置のように結束テープの外径寸法（結束テープの残量）を定期的に確認する必要がない。しかしながら、このテープ張力調整装置では、データテーブルの選択されたデータに基づいて、テープパッドのブレーキ力が調節されてテープの張力が調整されるため、線条体毎に予めデータテーブルにデータを設定しておく必要があり、データテーブルの作成に時間と手間とを要する。
【特許文献１】特開２００３−１９１９１１号公報（段落番号００１９〜００３０、図１）
【特許文献２】特開平９−４０２９０号公報（段落番号００１１及び００１２、図２）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
そこで本発明は、上記事情に鑑みてなされたもので、第１の目的は、リールから引き出された結束テープの張力が、リールに巻付けられた結束テープの外径寸法に関わらず略一定に維持される結束装置を提供することにある。
また、第２の目的は、リールから引き出された結束テープの張力が、リールに巻付けられた結束テープの外径寸法に関わらず略一定に維持される結束テープの張力調節方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記第１の目的を達成するために、本発明のうち請求項１に記載の発明は、リールから引き出された所定長さの結束テープが被結束物に巻付けられる結束装置であって、リールがテープ巻上方向へ回転駆動されて結束テープに張力が付与されるリール駆動手段と、結束テープが引き出された時のリールの回転変位が検出される回転変位検出手段と、該回転変位検出手段の検出結果に応じてリールの回転トルクが調節されるトルク調節手段と、を含んで構成されることを特徴とする。
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の結束装置において、トルク調節手段は、回転変位検出手段の検出結果に応じてリールの回転トルクが複数段階に調節されることを特徴とする。
請求項３に記載の発明は、請求項１又は２に記載の結束装置において、リール駆動手段には駆動源としてのサーボモータが設備されて、トルク調節手段によって回転変位検出手段の検出結果に応じてサーボモータの軸トルクが調節されてリールの回転トルクが調節されることを特徴とする。
【０００７】
上記第２の目的を達成するために、本発明のうち請求項４に記載の発明は、上記請求項１〜３のいずれかに記載の結束装置に用いられる結束テープの張力調節方法であって、結束テープがリールから引き出された時のリールの回転変位に応じてリールのテープ巻上方向への回転トルクが調節されて被結束物へ巻付けられる結束テープの張力が調節されることを特徴とする。
請求項５に記載の発明は、請求項４に記載の結束テープの張力調節方法において、リールの回転トルクが該リールの回転変位に応じて複数段階に調節されることを特徴とする。
請求項６に記載の発明は、請求項４又は５に記載の結束テープの張力調節方法において、リールがサーボモータによってテープ巻上方向へ回転駆動されて、該サーボモータの軸トルクがリールの回転変位に応じて調節されることでリールの回転トルクが調節されることを特徴とする。
【０００８】
したがって、請求項１及び４に記載の発明では、結束テープがリールから引き出された時のリールの回転変位に応じてリールのテープ巻上方向への回転トルクが調節されて被結束物へ巻付けられる結束テープの張力が調節される。
請求項２及び５に記載の発明では、所定長さの被結束物がリールから引き出された時のリールの回転変位に応じてリールの回転トルクが複数段階に調節される。
請求項３及び６に記載の発明では、サーボモータの軸トルクが調節されてリールの回転トルクが調節される。
【発明の効果】
【０００９】
リールから引き出された結束テープの張力が、リールに巻付けられた結束テープの外径寸法に関わらず略一定に維持される結束装置及び結束テープの張力調節方法を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
本発明の一実施の形態を図１〜図１７に基づいて説明する。本結束装置１は、リール２から引き出された所定長さ（一定長さ）の結束テープ３が当該リール２と結束ヘッド下部５との間に張設されて、該リール２と結束ヘッド下部５との間に張設された結束テープ３が被結束物６に巻付けられる。そして、本結束装置１は、リール２をテープ巻上方向へ回転駆動させて被結束物６に巻付けられる結束テープ３に張力を付与させるリール駆動手段と、所定長さの結束テープ３がリール２から引き出された時のリール２の回転変位を検出する回転変位検出手段と、該回転変位検出手段の検出結果に応じてリール駆動手段によって回転駆動されるリール２の回転トルクを調節するトルク調節手段と、を含んで構成されて、該トルク調節手段によってリール２の回転トルクが段階的（本実施の形態では８段階）に調節されることにより、被結束物６に巻付けられる結束テープ３の張力が略一定に維持される構造になっている。
【００１１】
また、図１に示されるように、本結束装置１は、投入装置によって被結束物６が順次供給された複数個のバケット７を被結束物搬送方向（図１における紙面視左方向）へ順次搬送すると共にこれらのバケット７を所定の軌道で巡回させるバケットコンベア８を備える。図２及び図３に示されるように、該バケットコンベア８は、装置幅方向（図３における紙面視上下方向）に延びて両端がフレーム１０に固定された支持側シャフト１１に２組のスプロケット対１２，１３が設けられる。また、上記フレーム１０には、上記支持側シャフト１１に対して被結束物搬送方向へ所定の軸距離で配置されて両端がフレーム１０に回転可能に取付けられた駆動側シャフト１４が設けられており、該駆動側シャフト１４には２組のスプロケット対１５，１６が固着される。そして、上記バケットコンベア８は、スプロケット対１２，１３とスプロケット対１５，１６との同一平面（鉛直面）上に配置された各スプロケットに、各バケット搬送チェーン１７（無端チェーン）が巻回されており、各バケット搬送チェーン１７には、被結束物６が積載されるバケット７が所定間隔で複数配設される。
【００１２】
なお、図１に示されるように、上記バケットコンベア８は、駆動側シャフト１４がバケット駆動用モータ４７によって駆動されることで各バケット７が巡回される構造になっている。また、上記バケットコンベア８は、各バケット搬送チェーン１７のうち上側(図２における紙面視上側)を走行している部分が各レール１８によって略水平に案内されると共に、各バケット搬送チェーン１７に設けられた各バケット７が各レール１８の終端で所定の軌道で旋回される。図４に示されるように、各バケット７は、装置幅方向（図４における紙面視方向）に２分割されて形成されて、矩形に形成された被結束物６（本実施の形態では、レトルト食品のパックを３つ重ねたもの。）の四辺が支持されると共に前側(図４における紙面視左側)の支持壁１９が必要に応じて前方へ傾倒される構造になっている。なお、各バケット７の各支持壁１９は、各引張コイルばね２０のばね力によって起立された状態に保持される。
【００１３】
また、本結束装置１は、結束ヘッド上部４と結束ヘッド下部５とを含んで構成される結束機構を備える。なお、本結束装置１は、既存の結束機構が設備されるので、ここでは、結束機構の概略構造のみを説明して各結束ヘッド４，５の詳細な説明を省略する。図５及び図６に示されるように、上記結束機構は、結束ヘッド下部５が、上記バケットコンベア８の終端に整合されてフレーム１０の幅方向略中央に設けられる。また、図５及び図７に示されるように、上記結束機構は、上記結束ヘッド上部４が、一端がフレーム１０に回転可能に取付けられたアーム２１の他端に設けられる。そして、上記結束機構では、フレーム１０に設けられたエアシリンダ２２の駆動によって上記アーム２１が支持軸の回りに図５における紙面視で時計回り方向へ回動される。これにより、結束ヘッド上部４と結束ヘッド下部５とが衝合されて、被結束物６に巻付けられた結束テープ３の尾部が合掌貼りされて切断されると共に、切断された結束テープ３の端部が結束ヘッド下部５によって保持される構造になっている。
【００１４】
また、図５及び図８に示されるように、本結束装置１は、リール２と結束ヘッド下部５との間に張設された結束テープ３が所定長さだけ引き出されるテープ引き出し機構２３を備える。該テープ引き出し機構２３は、直動ガイド２４によって水平方向(図５及び図８における紙面視左右方向)へ往復動可能なローラ対２５を具備して、該ローラ対２５のローラ間には、リール２から引き出された結束テープ３がローラ対２７，２８、２９を介して通される。そして、上記テープ引き出し機構２３は、リール２から引き出された結束テープ３の端部が結束ヘッド下部５に保持された状態で、上記ローラ対２５がエアシリンダ２６の駆動によって被結束物搬送方向（図５及び図８における紙面視左方向）へ移動されることにより、所定長さの結束テープ３がリール２から引き出される構造になっている。なお、本結束装置１では、ローラ対２５が前進端位置（結束テープ３がリール２から引き出された直後の位置）に位置された状態で、ローラ対２５と結束ヘッド下部５との間に張設された結束テープ３が、バケットコンベア８の終端を旋回するバケット７に収容された被結束物６に巻付けられるように構成される。
【００１５】
また、図５及び図９に示されるように、本結束装置１は、バケットコンベア８の終端を旋回するバケット７に収容された被結束物６を押え付けて支持する被結束物押さえ機構３０を備える。該被結束物押さえ機構３０は、フレーム１０に回転自在に配設された３つのガイドローラ３１，３２，３３に巻回された丸ベルト３４（無端ベルト）が結束ヘッド上部４の装置幅方向両側（図５及び図９における紙面視方向両側）に所定間隔で配設されて構成される。そして、本結束装置１では、上記被結束物押さえ機構３０のガイドローラ３２とガイドローラ３３との間に張設された丸ベルト３４によってバケット７に収容された被結束物６が押さえ付けられて支持されることにより、バケットコンベア８の終端を旋回中の被結束物６の姿勢が保持される。なお、図７及び図９に示されるように、上記被結束物押さえ機構３０は、一端が上記アーム２１の支持軸に回動可能に設けられて他端にガイドローラ３１が取付けられた各アーム３５が、各引張コイルばね３６によって図７及び図９における紙面視で支持軸の回りに反時計回り方向へ付勢されて、各丸ベルト３４に張力が付与される。
【００１６】
また、本結束装置１では、図６に示されるように、結束ヘッド下部５の下方にエアシリンダ４８の駆動によって進退されるプッシャ４６が設けられており、所定のタイミングで該プッシャ４６を前進させることにより、結束テープ３による結束が完了した被結束物６がバケット７から排出コンベア９に向けて搬出される構造になっている。図１０及び図１１に示されるように、本結束装置１は、リール２が、フレーム１０に設置された軸受対３７に回転可能に支持された軸部材３８のフランジ部に固定される。また、本結束装置１は、フレーム１０にモータ取付ブラケット３９を介してサーボモータ４０（リール駆動手段）が設けられて、該サーボモータ４０のスピンドル４１に固着された平歯車４２が、上記軸部材２８の他側に固着された平歯車４３に噛合される。さらに、上記軸部材３８の他端面には円板状に形成されたセンサドグ４４（回転変位検出手段）が同心で設けられて、該センサドグ４４の周縁には複数（本実施の形態では、１５本。）のスリット（小穴等）が等配される。
【００１７】
また、上記モータ取付ブラケット３９には、センサドグ４４の中心線回りの所定角度位相（以下、単に所定角度位相と称する。）に位置されるスリットを検出するマイクロフォトセンサ４５（回転変位検出手段）が設けられる。そして、本結束装置１では、上記テープ引き出し機構２３によって結束テープ３がリール２から引き出された時の当該リール２の回転変位が、マイクロフォトセンサ４５で検出されたセンサドグ４４のスリットの数によって検出される構造になっている。また、本結束装置１は、上記サーボモータ４０の軸トルクがマイクロコンピュータによって構成される制御装置（トルク調節手段）の制御に基づいてコントロールされる。そして、本結束装置１では、上記制御装置の制御に基づいてサーボモータ４０の軸トルクが調節されてリール２の回転トルクが調節される構造になっている。
【００１８】
上記制御装置は、図１２に示されるデータテーブルが当該制御装置の記憶部に格納される。該データテーブルは、被結束物６に約0.1Ｎの締付力を付与させる場合に、上記マイクロフォトセンサ４５から出力された検出信号（パルス信号）のパルス数（４以下、５、６、７、８、９、１０、１１以上、の８段階）に対して、リール２の回転トルクを８段階で対応させたものである。そして、上記制御装置では、上記マイクロフォトセンサ４５から出力された検出信号（パルス信号）のパルス数に応じてサーボモータ４０の軸トルクが８段階に設定されることで、リール２の回転トルク、即ち被結束物６に巻付けられる結束テープ３の張力が８段階に調節される構造になっている。なお、上記制御装置の出力信号（サーボモータ制御信号）は、シーケンサ、アナログ出力ユニットを介してサーボモータ４０へ入力される。
【００１９】
次に、本結束装置１の作用を説明する。なお、本実施の形態では、被結束物６が、投入装置によって順次結束可能に供給される３パックの重ねられたレトルト食品（被結束物）である。図５及び図１３に示されるのは、テープ引き出し機構２３によって結束テープ３がリール２から引き出される直前の状態である。この状態で、図１４に示されるように、テープ引き出し機構２３によって所定長さ（本実施の形態では、２３０ｍｍ。）の結束テープ３がリール２から引き出される。これにより、所定長さの結束テープ３がリール２から引き出されて、リール２が軸部材３８の中心線の回りに、当該リール２に巻付けられた結束テープ３の外径寸法（以下、単に結束テープ３の外径寸法と称する。）に応じた角度位相だけテープ引き出し方向（図５における紙面視反時計回り方向）へ回転される。そして、リール２が回転されるのに伴ってセンサドグ４４（回転変位検出手段）が回転されて、該センサドグ４４の回転変位に応じた数のスリットがマイクロフォトセンサ４５（回転変位検出手段）によって検出される。
【００２０】
上記マイクロフォトセンサ４５は、検出されたスリットの数に応じたパルス数のパルス信号を出力して、該パルス信号が制御装置（トルク調節手段）に入力される。該制御装置では、図１２に示されるデータテーブルに基づいて、入力されたパルス信号のパルス数に応じてリール２の回転トルクが８段階のうちいずれかの段階に設定されて、該設定されたリール２の回転トルクに応じてサーボモータ４０（トルク調節手段）の軸トルクが設定される。なお、図１２に示されるように、本実施の形態では、リール２に巻付けられた結束テープ３の最大半径寸法が152.5ｍｍ、最小半径寸法が45ｍｍであって、パルス数が４以下である場合のリール２の回転トルクが1.49Ｎｍ、パルス数が５である場合のリール２の回転トルクが1.34Ｎｍ、パルス数が６である場合のサーボモータ４０の軸トルクが1.19Ｎｍ、パルス数が７である場合のリール２の回転トルクが1.04Ｎｍ、パルス数が８である場合のリール２の回転トルクが0.89Ｎｍ、パルス数が９である場合のリール２の回転トルクが0.75Ｎｍ、パルス数が１０である場合のリール２の回転トルクが0.59Ｎｍ、パルス数が１１以上である場合のリール２の回転トルクが0.44Ｎｍ、に設定される。
【００２１】
次に、図１４に示されるように、テープ引き出し機構２３のローラ対２５を被結束物搬送方向に対して反対方向（図１４における紙面視右方向）へ移動（後退）させつつ、被結束物２が収容されたバケット７をバケットコンベア８の終端（図１４における紙面視左側の端）で旋回させる。そして、図１５に示されるように、ローラ対２５が後退端位置に位置されると共に結束テープ３が途中まで巻付けられている被結束物６を収容するバケット７ａが結束位置（図１５におけるバケット７ａの位置）に位置決めされた状態で、図１６に示されるように、結束機構のアーム２１（図７参照）を回動させて結束ヘッド上部４と結束ヘッド下部５とを該被結束物６の底面で衝合させる。これにより、被結束物６に巻付けられた結束テープ３が当該被結束物６の底面で合掌貼りされて切断されると共に、リール２に連続する結束テープ３の端部が結束ヘッド下部５に保持される。
【００２２】
次に、図１７に示されるように、結束機構のアーム２１（図７参照）を回動させることで結束ヘッド上部４を上昇させて当該結束ヘッド上部４を待機位置（図１７における結束ヘッド上部４の位置）に位置決めさせる。そして、結束ヘッド上部４が待機位置に位置決めされた後に、テープ引き出し機構２３によって所定長さの結束テープ３をリール２から引き出しつつ、各バケット７を１ピッチ（図１６において、次に結束される被結束物６を収容して待機しているバケット７ｂが結束位置に到達する距離）だけ順方向へ送る。なお、上述したように、ここでも、結束テープ３の引き出し時にマイクロフォトセンサ４５によって検出されたセンサドグ４４のスリットの数に応じてサーボモータ４０の軸トルクが８段階に設定されることで、リール２の回転トルク、即ち被結束物６に巻付けられる結束テープ３の張力が８段階に調節される。また、バケット７ａに収容された結束が完了した被結束物６は、プッシャ４６（図６参照）によって払い出されて排出コンベア９によって装置外へ搬出される。
【００２３】
この実施の形態では以下の効果を奏する。
本結束装置１では、所定長さの結束テープ３がリール２から引き出された時の当該リール２の回転変位に応じて、サーボモータ４０（リール駆動手段）によってテープ巻上方向へ回転駆動されるリール２の回転トルクが調節される。また、本結束装置１では、該リール２の回転変位（結束テープ３の外径寸法）が８段階に区分けされて、該回転変位の段階（結束テープ３の外径寸法の段階）に応じてサーボモータ４０の軸トルクが８段階に調節されてリール２の回転トルクが８段階に調節される。
したがって、本結束装置１では、リール２の回転トルクが結束テープ３の外径寸法（残量）に応じて適正に調節されるため、当該結束テープ３の外径寸法に関わらず被結束物６に巻付けられる結束テープ３の張力が略一定に保たれて、被結束物６の締付力が適正に維持されるので、被結束物６の品質（商品価値）が確保される。
【００２４】
また、本結束装置１では、リール２に対して従動回転されるセンサドグ４４（回転変位検出手段）のスリットがマイクロフォトセンサ４５（回転変位検出手段）によって検出されて、該マイクロフォトセンサ４５によって検出されたスリットの数に応じて当該マイクロフォトセンサ４５からパルス信号が出力される。そして、制御装置（トルク調節手段）が、記憶部に格納されたデータテーブルに基づいて、パルス信号のパルス数に応じてサーボモータ４０（トルク調節手段）の軸トルクが８段階に調節される。
したがって、本結束装置１では、精度（回転変位の検出精度、リール２の回転トルク調節精度）が極めて高いため装置としての信頼性が高く、被結束物６の品質が確保される。また、センサドグ４４の分解能（スリットの数）を変更すると共に、該センサドグ４４に対応させてデータテーブルを準備するだけで、多種多様の被結束物６に対応される。さらに、本結束装置１では、リール２の回転トルク制御がシンプルに行われるため、装置の信頼性が高い。
【００２５】
また、本結束装置１では、被結束物６が当該被結束物６の底面（バケット７の底面）で結束テープ３によって結束されるため、被結束物６に巻付けられた結束テープ３の両側が被結束物６の底面に向けて引張られて被結束物６が確実に締付けられる。これにより、例えば被結束物６の表面に水滴が付着していて結束テープ３が貼着しづらい場合であっても、被結束物６が確実に結束される。また、被結束物６が当該被結束物６の底面（裏面）で結束されるため、袋端部が結束テープ３に挟まれることなく被結束物６が結束される。
【００２６】
なお、実施の形態は上記に限定されるものではなく、例えば次のように構成してもよい。
本実施の形態では、サーボモータ４０の軸トルクが８段階に調節（結束テープ３の外径寸法が８段階に区分け）されて、被結束物６に巻付けられた結束テープ３を巻上げる時のリール２の回転トルク、即ち被結束物６の締付力が８段階に調節されるが、例えば、更に細かく被結束物６の締付力を調節したい場合には、センサドグ４４の分解能（スリットの数）を増加させると共に、該センサドグ４４に対応させたデータテーブルを準備すればよい。
回転変位検出手段は、センサドグ４４とマイクロフォトセンサ４５とで構成する必要はなく、例えば、ロータリエンコーダを用いて構成してもよい。
【図面の簡単な説明】
【００２７】
【図１】本結束装置の正面図である。
【図２】本結束装置の説明図で、バケットコンベアの正面図である。
【図３】本結束装置の説明図で、バケットコンベアの平面図である。
【図４】本結束装置の説明図で、バケットの正面図である。
【図５】本結束装置の説明図で、結束機構周辺を示す図である。
【図６】本結束装置の説明図で、バケットコンベアの終端周辺を示す図である。
【図７】本結束装置の説明図で、結束ヘッド上部周辺を示す図である。
【図８】本結束装置の説明図で、テープ引き出し機構を示す図である。
【図９】本結束装置の説明図で、被結束物押さえ機構を示す図である。
【図１０】本結束装置の説明図で、リール周辺を示す図である。
【図１１】本結束装置の説明図で、リール駆動手段及び回転変位検出手段の構造を示す図である。
【図１２】本結束装置の説明図で、制御装置の記憶部に格納されるデータテーブルの模式図である。
【図１３】本結束装置の説明図で、最初に結束される被結束物が収容されたバケットが待機位置で待機した状態を示す図である。
【図１４】図１３に示された状態から、結束テープがリールから引き出された状態を示す図である。
【図１５】図１４に示された状態から、最初に結束される被結束物が収容されたバケットが結束位置に位置決めされた状態を示す図である。
【図１６】図１５に示された状態で、結束ヘッド上部と結束ヘッド下部とが衝合された状態を示す図である。
【図１７】図１６に示された状態から、結束ヘッド上部が上昇して待機に位置決めされた状態を示す図である。
【符号の説明】
【００２８】
１結束装置、２リール、３結束テープ、６被結束物、４０サーボモータ（リール駆動手段）、４４センサドグ（回転変位検出手段）、４５マイクロフォトセンサ（回転変位検出手段）

【特許請求の範囲】
【請求項１】
リールから引き出された所定長さの結束テープが被結束物に巻付けられる結束装置であって、前記リールがテープ巻上方向へ回転駆動されて前記結束テープに張力が付与されるリール駆動手段と、前記結束テープが引き出された時の前記リールの回転変位が検出される回転変位検出手段と、該回転変位検出手段の検出結果に応じて前記リールの回転トルクが調節されるトルク調節手段と、を含んで構成されることを特徴とする結束装置。
【請求項２】
前記トルク調節手段は、前記回転変位検出手段の検出結果に応じて前記リールの回転トルクが複数段階に調節されることを特徴とする請求項１に記載の結束装置。
【請求項３】
前記リール駆動手段には駆動源としてのサーボモータが設備されて、前記トルク調節手段によって前記回転変位検出手段の検出結果に応じて前記サーボモータの軸トルクが調節されて前記リールの回転トルクが調節されることを特徴とする請求項１又は２に記載の結束装置。
【請求項４】
上記請求項１〜３のいずれかに記載の結束装置に用いられる結束テープの張力調節方法であって、結束テープがリールから引き出された時の前記リールの回転変位に応じて前記リールのテープ巻上方向への回転トルクが調節されて被結束物へ巻付けられる前記結束テープの張力が調節されることを特徴とする結束テープの張力調節方法。
【請求項５】
前記リールの回転トルクが該リールの回転変位に応じて複数段階に調節されることを特徴とする請求項４に記載の結束テープの張力調節方法。
【請求項６】
前記リールがサーボモータによってテープ巻上方向へ回転駆動されて、該サーボモータの軸トルクが前記リールの回転変位に応じて調節されることで前記リールの回転トルクが調節されることを特徴とする請求項４又は５に記載の結束テープの張力調節方法。

【図１】