自動多角度撮影システム
【課題】円弧状軌道部材を使用せずにデジタルカメラから被写体までの撮影距離および撮影角度を容易に切り替えることができ、大きさの異なる被写体の交換に容易に対応することができる。
【解決手段】自動多角度撮影システムは、被写体９０を載置して回転するターンテーブル１０と、ターンテーブル１０に載置された被写体９０の撮影中心に向けて水平方向に移動する水平軸スライダ２４ａ，２４ｂを備える水平軸スライダ装置２０と、水平軸スライダ装置２０に取り付けられ、垂直方向に移動する垂直軸スライダ３４ａ，３４ｂを備える垂直軸スライダ装置３０と、垂直軸スライダ３１に装着された撮影角度軸用モータ３２に揺動自在に取り付けられたエクステンションアーム４０と、エクステンションアーム４０に取り付けられたデジタルカメラ７０とを備える。
【解決手段】自動多角度撮影システムは、被写体９０を載置して回転するターンテーブル１０と、ターンテーブル１０に載置された被写体９０の撮影中心に向けて水平方向に移動する水平軸スライダ２４ａ，２４ｂを備える水平軸スライダ装置２０と、水平軸スライダ装置２０に取り付けられ、垂直方向に移動する垂直軸スライダ３４ａ，３４ｂを備える垂直軸スライダ装置３０と、垂直軸スライダ３１に装着された撮影角度軸用モータ３２に揺動自在に取り付けられたエクステンションアーム４０と、エクステンションアーム４０に取り付けられたデジタルカメラ７０とを備える。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は自動多角度撮影システムに関し、より詳しくはデジタルカメラにより被写体を自動的に多角度から写真撮影することができる自動多角度撮影システムに関する。特に、商品等の被写体の擬似立体画像をバーチャルショップ等に表示させるための撮影画像群を自動的に多角度から写真撮影する自動多角度撮影システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、インターネットの爆発的な普及により、Ｗｅｂサイト上でのバーチャルショップを通じて商品を購入することができるようになっている。この場合、希望する商品を購入する際には、顧客は、商品等が掲載されているバーチャルショップのホームページにアクセスし、商品の写真や仕様等を閲覧し、希望に見あう商品があれば、購入手続を行い、カード決済等で商品を購入する。そして、購入された商品は宅配便等で配送され、顧客の手元に届く。一連の決済手続や配送手続も最近では完備されてきているので、顧客は、自宅に居ながらにして容易に商品を購入することができる。
【０００３】
しかし、バーチャルショップを通じて商品を購入する場合には、バーチャルショップのホームページで閲覧した際に想定していた商品と実際に顧客の手元に届いた購入商品との間にイメージの差があることがあり、顧客の購入商品に対する満足度が満たされない場合が生じることがしばしばある。
【０００４】
このようなイメージの相違を極力防止するために、従来は、例えば、３次元グラフィックス技術を使用して、バーチャルショップの商品表示・販売システムを構築する場合があった（例えば、非特許文献１参照）。しかし、３次元グラフィックス技術は、比較的鮮明な商品画像を立体的に見せることができるものの、バーチャルショップ側でシステム構成を準備および維持するために多額の資金や費用が必要になったり、３次元画像データの容量が大きいために３次元画像データが置かれるサーバやネットワークのトラフィックに負荷をかけてしまうという問題点があった。また、顧客側でも、特定のプラグインプログラムがなければ商品を表示できなかったり、３次元画像データのダウンロードに時間がかかったりするという問題点があった。
【０００５】
そこで、近年、商品の完全な立体画像を表示するのではなく、多角度から撮影した商品の撮影画像群に基づいて一般的なプラグインプログラムを使用して擬似的な立体画像（擬似立体画像）を表示するようにしたバーチャルショップの商品表示・販売システムが提供されている（例えば、非特許文献２参照）。このような商品表示・販売システムであれば、バーチャルショップ側でシステム構成を準備および維持するために多額の資金や費用を必要とすることなしに、商品を擬似立体画像として比較的鮮明に表示することができる。一方、顧客側でも、特定なプラグインプログラムを必要とすることなしに、画像データを短時間でダウンロードして、鮮明な商品を表示することができるという利点がある。また、擬似立体画像は撮影画像の集まりであるので、顧客がマウス等でホームページ上で容易に操作を行うことができ、簡単に拡大したり、縮小したりすることができる。このため、顧客は、ホームページ上で商品の気になる部分を拡大して詳細に確認することが可能である。これにより、顧客はあたかも商品を手に取って見ているかのような感覚を得ることができる。
【０００６】
ところで、従来は、擬似立体画像を表示するようにした商品表示・販売システムでは、商品の撮影画像群を多角度から撮影する際に、デジタルカメラのレンズ光軸の仰角または俯角（以下、単に撮影角度という）を切り替えるために、垂直に起立された円弧状軌道部材を備えた自動多角度撮影システムを用いて、デジタルカメラを円弧状軌道部材に沿って移動させながら多角度から商品を撮影していた。
【先行技術文献】
【非特許文献】
【０００７】
【非特許文献１】「３Ｄビジュアルシミュレーター」、[online]、株式会社ヤッパ、［平成２１年２月２日検索］、インターネット＜http://www.subaru.jp/forester/forester/exterior360/index3d.html＞
【非特許文献２】「ｅｚ−ＶＲ５０００」、[online]、有限会社カフェデジタル、［平成２１年２月２日検索］、インターネット＜http://www.cafedigital.jp/02_product/＞
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
上述した従来の自動多角度撮影システムは、デジタルカメラの撮影角度を切り替えるために円弧状軌道部材を備えており、被写体の焦点位置（撮影中心）および撮影距離が固定されていて大きさの異なる被写体の交換に容易に対応することができないという問題点があった。このため、大きな被写体の撮影には、大きな半径を有する円弧状軌道部材が必要となり、装置が大型化するという不具合が生じていた。また、被写体の交換に応じて円弧状軌道部材を取り替える必要が生じる場合もあった。
【０００９】
本発明の目的は、上述の点に鑑み、円弧状軌道部材を使用せずにデジタルカメラから被写体までの撮影距離および撮影角度を容易に切り替えることができ、大きさの異なる被写体の交換に容易に対応することができるようにした自動多角度撮影システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
請求項１記載の自動多角度撮影システムは、ターンテーブルに載置された被写体の撮影中心に向けて水平方向に移動する水平軸スライダを備える水平軸スライダ装置と、前記水平軸スライダに取り付けられ、垂直方向に移動する垂直軸スライダを備える垂直軸スライダ装置と、前記垂直軸スライダに固定された撮影角度軸用ロータリアクチュエータに揺動自在に取り付けられたエクステンションアームと、前記エクステンションアームに取り付けられたデジタルカメラと、自動多角度撮影に連動して、前記水平軸スライダ，前記垂直軸スライダおよび前記エクステンションアームの撮影位置を計算して、前記デジタルカメラのレンズ光軸が所望の撮影距離の円弧上の所望の撮影角度となるように、前記水平軸スライダ，前記垂直軸スライダおよび前記撮影角度軸用ロータリアクチュエータを駆動制御するとともに、撮影位置毎に前記デジタルカメラに被写体を撮影させるシステム制御装置とを備えることを特徴とする。請求項１記載の自動多角度撮影システムによれば、システム制御装置により水平軸スライダ，垂直軸スライダおよび撮影角度軸用ロータリアクチュエータをデジタルカメラのレンズ光軸が所望の撮影距離の円弧上の所望の撮影角度となるように駆動制御するようにしたので、エクステンションアームだけで撮影距離を可変にすることができる。これにより、エクステンションアームを長くしたり短くしたりするだけで、大きい被写体でも小さい被写体でも撮影することが可能になる。
【００１１】
請求項２記載の自動多角度撮影システムは、被写体を載置して回転するターンテーブルと、前記ターンテーブルに載置された被写体の撮影中心に向けて水平方向に移動する水平軸スライダを備える水平軸スライダ装置と、前記水平軸スライダに取り付けられ、垂直方向に移動する垂直軸スライダを備える垂直軸スライダ装置と、 前記垂直軸スライダに固定された撮影角度軸用ロータリアクチュエータに揺動自在に取り付けられたエクステンションアームと、前記エクステンションアームに取り付けられたデジタルカメラと、自動多角度撮影に連動して、前記ターンテーブル，前記水平軸スライダ，前記垂直軸スライダおよび前記エクステンションアームの撮影位置を計算して、前記ターンテーブルを所定の回転角度ずつ回転制御し、前記デジタルカメラのレンズ光軸が所望の撮影距離の円弧上の所望の撮影角度となるように、前記水平軸スライダ，前記垂直軸スライダおよび前記撮影角度軸用ロータリアクチュエータを駆動制御するとともに、撮影位置毎に前記デジタルカメラに被写体を撮影させるシステム制御装置とを備えることを特徴とする。請求項２記載の自動多角度撮影システムによれば、システム制御装置により水平軸スライダ，垂直軸スライダおよび撮影角度軸用ロータリアクチュエータをデジタルカメラのレンズ光軸が所望の撮影距離の円弧上の所望の撮影角度となるように駆動制御するようにしたので、エクステンションアームだけで撮影距離を可変にすることができる。これにより、エクステンションアームを長くしたり短くしたりするだけで、大きい被写体でも小さい被写体でも撮影することが可能になる。加えて、システム制御装置により被写体を載置して回転するターンテーブルを回転制御することにより、被写体の正面から背面までを自動的に撮影することが可能となる。
【００１２】
請求項３記載の自動多角度撮影システムは、請求項１または２に記載の自動多角度撮影システムにおいて、前記デジタルカメラに接続され、前記デジタルカメラによる被写体の撮影毎に撮影画像を取り込むパーソナルコンピュータを備えることを特徴とする。請求項３記載の自動多角度撮影システムによれば、デジタルカメラにパーソナルコンピュータを接続したことにより、撮影位置（ステップ）毎にデジタルカメラにより撮影された被写体の撮影画像をパーソナルコンピュータに自動的に取り込むことができる。これにより、被写体の撮影画像群から擬似立体画像の作成をパーソナルコンピュータ上で連続的に行うことが可能になる。
【００１３】
請求項４記載の自動多角度撮影システムは、請求項３記載の自動多角度撮影システムにおいて、前記パーソナルコンピュータが、前記デジタルカメラ用のユーティリティプログラムを実装し、前記ユーティリティプログラムを使用して前記デジタルカメラからライブビューを動的に入力して前記パーソナルコンピュータのディスプレイに表示するようになっていることを特徴とする。請求項４記載の自動多角度撮影システムによれば、ユーティリティプログラムを使用してパーソナルコンピュータのディスプレイにデジタルカメラからライブビューが動的に表示されるので、デジタルカメラの撮影高さや撮影画角等を容易に調整することが可能になる。
【００１４】
請求項５記載の自動多角度撮影システムは、請求項１ないし４のいずれか１項に記載の自動多角度撮影システムにおいて、前記システム制御装置が、前記デジタルカメラから被写体の撮影中心までの撮影距離をＬｃａｍ、被写体から前記撮影角度軸用ロータリアクチュエータまでの水平距離をＬ、前記撮影角度軸用ロータリアクチュエータを取り付けてある前記エクステンションアームの長さをＬｅｘｔ、前記デジタルカメラのレンズ光軸を水平にしたときの前記エクステンションアームの角度をα、前記デジタルカメラのレンズ光軸を水平から撮影角度θのときのデジタルカメラのレンズ光軸を水平にしたところからの水平軸方向移動距離をΔＸ、垂直軸方向移動距離をΔＹとすると、
ΔＸ＝Ｌ−（Ｌｃａｍ*ｃｏｓθ−Ｌｅｘｔ*ｃｏｓ（α＋θ），
ΔＹ＝Ｌｃａｍ＊ｓｉｎθ−Ｌｅｘｔ＊ｓｉｎ（α＋θ）＋Ｌｅｘｔ＊ｓｉｎα，
Ｌｃａｍ＝（Ｌ＋Ｌｅｘｔ＊ｃｏｓα）
であり、前記水平軸方向移動距離ΔＸおよび前記垂直軸方向移動距離ΔＹが初期位置からの前記水平軸スライダの移動距離および前記垂直軸スライダの移動距離になることを特徴とする。請求項５記載の自動多角度撮影システムによれば、水平軸方向移動距離ΔＸおよび垂直軸方向移動距離ΔＹを計算により求めることができるようにしたことにより、デジタルカメラを実際に円弧に沿って移動させることなしに直に所定の撮影位置に移動させることができ、デジタルカメラの移動を迅速に行うことが可能になる。
【発明の効果】
【００１５】
本発明は、円弧状軌道部材を使用せずにデジタルカメラから被写体までの撮影距離および撮影角度を容易に切り替えることができ、大きさの異なる被写体の交換に容易に対応することができる効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明の実施例１に係る自動多角度撮影システムの要部斜視図。
【図２】本実施例１に係る自動多角度撮影システムの要部正面図。
【図３】本実施例１に係る自動多角度撮影システムの要部側面図。
【図４】本実施例１に係る自動多角度撮影システムの動作図。
【図５】本実施例１に係る自動多角度撮影システムの回路ブロック図。
【図６】（ａ），（ｂ），（ｃ）は水平軸スライダの側面図，平面図および断面図。
【図７】（ａ），（ｂ），（ｃ）は撮影角度軸用モータの正面図，側面図および底面図。
【図８】デジタルカメラの可動範囲を説明する図。
【図９】システム制御装置の基本処理を示すフローチャート。
【図１０】図９中の撮影処理ステップのさらに詳細な処理を示すフローチャート。
【図１１】タッチパネルに表示される起動画面の一例を示す図。
【図１２】タッチパネルに表示される操作メニュー画面の一例を示す図。
【図１３】タッチパネルに表示されるメカ設定画面の一例を示す図。
【図１４】タッチパネルに表示されるカメラ設定画面の一例を示す図。
【図１５】タッチパネルに表示される原点設定操作画面の一例を示す図。
【図１６】タッチパネルに表示されるターンテーブル位置登録画面の一例を示す図。
【図１７】タッチパネルに表示されるロボット位置登録画面の一例を示す図。
【図１８】タッチパネルに表示される動作速度設定画面の一例を示す図。
【図１９】タッチパネルに表示されるフルオート撮影画面の一例を示す図。
【図２０】タッチパネルに表示されるセミオート撮影画面の一例を示す図。
【図２１】タッチパネルに表示されるマニュアル撮影画面の一例を示す図。
【図２２】タッチパネルに表示されるアラーム画面の一例を示す図。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。
【実施例１】
【００１８】
図１ないし図３は、本発明の実施例１に係る自動多角度撮影システムの要部斜視図，要部正面図，および要部側面図である。図４は、本実施例１に係る自動多角度撮影システムの動作説明図である。図５は、本実施例１に係る自動多角度撮影システムの回路ブロック図である。
【００１９】
本実施例１に係る自動多角度撮影システムは、図１ないし図４に示すように、ターンテーブル１０と、水平軸スライダ装置２０と、垂直軸スライダ装置３０と、エクステンションアーム４０と、デジタルカメラ７０とから、その主要部が構成されている。水平軸スライダ装置２０，垂直軸スライダ装置３０およびエクステンションアーム４０は、２軸直交スライド関節および１軸曲げ関節を備える多関節ロボットを構成しており、以下、これらを適宜「ロボット」と呼ぶことがある。なお、図４中、符号９０は撮影対象である被写体（ワーク）を示す。被写体９０は、一般的には商品であるが、人物等の他の物である場合もある。
【００２０】
ターンテーブル１０は、図４に示すように、被写体９０を載置し、ターンテーブル用モータ１１によって回転駆動される回転台である。ターンテーブル用モータ１１は、図５に示すように、ターンテーブル用制御装置１２を介してシステム制御装置５０に接続されている。
【００２１】
水平軸スライダ装置２０は、図６（ａ），（ｂ），（ｃ）に示すように、水平軸用モータ２１（図５参照）を内蔵する水平軸スライダ本体２３と、水平軸スライダ本体２３の左右両側面に水平方向に摺動自在に配設された左右の水平軸スライダ２４ａ，２４ｂと、水平軸スライダ本体２３の上面に配設されたスクリューカバー２５と、水平軸スライダ本体２３の一端に設けられたモータハウジング２６と、モータハウジング２６から引き出されたケーブル２７とを含んで構成されている。水平軸用モータ２１は、図５に示すように、水平軸用制御装置２２を介してシステム制御装置５０に接続されている。
【００２２】
なお、垂直軸スライダ装置３０は、図６（ａ），（ｂ），（ｃ）に示した水平軸スライダ装置２０と同様に構成されているので、詳しい説明を割愛する。以下、垂直軸スライダ装置３０の、水平軸スライダ装置２０との対応部分は、水平軸スライダ装置２０の対応部分の符号に１０を加算した符号で示す。垂直軸スライダ装置３０は、図４に示すように、水平軸スライダ装置２０の水平軸スライダ２４ａ，２４ｂに起立するように取り付けられており、補強部材３０ａによって倒れないように補強されている。垂直軸用モータ３１は、図５に示すように、垂直軸用制御装置３２を介してシステム制御装置５０に接続されている。
【００２３】
エクステンションアーム４０は、撮影角度軸用モータ４１（本発明の撮影角度軸用ロータリアクチュエータに相当）の出力軸４５（図７（ａ）参照）に揺動可能に取り付けられている。撮影角度軸用モータ４１は、図５に示すように、撮影角度軸用制御装置４２を介してシステム制御装置５０に接続されている。撮影角度軸用モータ４１は、図７（ａ），（ｂ），（ｃ）に示すように、撮影角度軸用モータ本体４３と、撮影角度軸用モータ本体４３の前面に突出するように設けられたフランジ４４と、フランジ４４に突出するように設けられた出力軸４５とを含んで構成されている。デジタルカメラ７０を撮影角度軸用モータ４１の出力軸４５に直接取り付けると、デジタルカメラ７０を高い位置（以下、撮影高さという）まで移動させる場合に、垂直軸スライダ装置３０が高くなって高価になり、かつ移動が困難になる。これに対して、図８に示すように、デジタルカメラ７０をエクステンションアーム４０を介して撮影角度軸用モータ４１の出力軸４５に取り付けると、垂直軸スライダ装置３０を高くすることなしに、デジタルカメラ７０の撮影高さを高くすることが可能になるとともに、場合によっては撮影角度θを９０°にして被写体９０を真上からオーバーハング撮影することが可能になる。例えば、垂直軸スライダ装置３０の撮影高さが１７０ｃｍのときに、エクステンションアーム４０の長さを５０ｃｍとすると、エクステンションアーム４０の角度が６０°のときに、デジタルカメラ７０の高さを２００ｃｍまでに伸ばすことができる。すなわち、エクステンションアーム４０にデジタルカメラ７０を取り付けたときの可能範囲は、撮影角度軸用モータ４１にデジタルカメラ７０を取り付けたときの可能範囲よりも広くなる。
【００２４】
図５は、本実施例１に係る自動多角度撮影システムの回路ブロック図である。本実施例１に係る自動多角度撮影システムは、ターンテーブル１０を回転させるターンテーブル用モータ１１と、ターンテーブル用モータ１１に接続されたターンテーブル用制御装置１２と、水平軸スライダ装置２０に内蔵された水平軸用モータ２１と、水平軸用モータ２１に接続された水平軸用制御装置２２と、垂直軸スライダ装置３０に内蔵された垂直軸用モータ３１と、垂直軸用モータ３１に接続された垂直軸用制御装置３２と、エクステンションアーム４０を取り付けた撮影角度軸用モータ４１と、撮影角度軸用モータ４１に接続された撮影角度軸用制御装置４２と、ターンテーブル用制御装置１２，水平軸用制御装置２２，垂直軸用制御装置３２および撮影角度軸用制御装置４２に接続されたシステム制御装置５０と、システム制御装置５０に接続されたタッチパネル６０と、システム制御装置５０に接続されたデジタルカメラ７０と、デジタルカメラ７０に接続されたパーソナルコンピュータ（以下、パソコンと略記する）８０とから、その主要部が構成されている。
【００２５】
システム制御装置５０は、自動多角度撮影システム全体を制御するシーケンサユニットである。具体的には、システム制御装置５０は、計算したデジタルカメラ７０の撮影位置に基づいて、水平軸用モータ２１，垂直軸用モータ３１，撮影角度軸用モータ４１およびターンテーブル用モータ１１の駆動制御情報をターンテーブル用制御装置１２，水平軸用制御装置２２，垂直軸用制御装置３２および撮影角度軸用制御装置４２にそれぞれ出力する。ターンテーブル用制御装置１２，水平軸用制御装置２２，垂直軸用制御装置３２および撮影角度軸用制御装置４２は、駆動制御情報に基づいて水平軸用モータ２１，垂直軸用モータ３１，撮影角度軸用モータ４１およびターンテーブル用モータ１１を駆動制御する。
【００２６】
タッチパネル６０は、例えば、小型のカラー液晶表示装置であり、画面に指を触れることによって入力操作可能となっている。なお、タッチパネル６０に表示される各画面については、図１１ないし図２２を用いて後述する。
【００２７】
デジタルカメラ７０は、一般的なデジタルスチールカメラであるが、スチール撮影機能を有するデジタルビデオカメラ等であってもよいことはいうまでもない。
【００２８】
パソコン８０は、詳しい説明は省略するが、デジタルカメラ７０との接続時に自動的に立ち上がるデジタルカメラ用ユーティリティプログラム（以下、単にユーティリティと略記する）８１がインストール（搭載）されている。ユーティリティ８１は、デジタルカメラ７０からライブビューを動的に入力してパソコン８０のディスプレイに表示するようになっており、デジタルカメラ７０の撮影高さや撮影画角等を調整するために使用される。また、ユーティリティ８１は、デジタルカメラ７０のカメラ制御用接点（具体的には、カメラシャッタ）がＯＮされると、デジタルカメラ７０から撮影画像を自動的に取り込んで、パソコン８０のメモリ８２に逐次記憶するようになっている。
【００２９】
図９を参照すると、システム制御装置５０の基本処理は、前回撮影原点移動工程Ｓ１０１と、撮影条件設定工程Ｓ１０２と、撮影原点変更工程Ｓ１０３と、水平座標・垂直座標計算処理工程Ｓ１０４と、可動範囲内判定工程Ｓ１０５と、撮影処理工程Ｓ１０６とからなる。
【００３０】
図９中の撮影処理工程Ｓ１０６は、さらに図１０に示すように、撮影スタート判定工程Ｓ２０１と、カメラシャッターＯＮ工程Ｓ２０２と、１枚撮影終了判定工程Ｓ２０３と、ターンテーブル次移動工程Ｓ２０４と、ターンテーブル１周終了判定工程Ｓ２０５と、撮影角度次移動工程Ｓ２０６と、撮影角度終了判定工程Ｓ２０７とからなる。
【００３１】
次に、このように構成された本実施例１の自動多角度撮影システムの動作について説明する。
【００３２】
自動多角度撮影システムの起動時にタッチパネル６０に表示される起動画面には、図１１に示すように、ロボット無しボタン１１１，メカ原点移動中ランプ１１２，ロボット有りボタン１１３，入力可モニタランプ１１４，およびメニューボタン１１５が設けられている。電源が立ち上がると、ロボット無しボタン１１１が選択された状態で立ち上がる。ロボット有りボタン１１３に指が触れると、システム制御装置５０は、水平軸スライダ装置２０，垂直軸スライダ装置３０およびエクステンションアーム４０を水平軸（Ｘ軸），垂直軸（Ｙ軸），撮影角度軸（θ軸）のメカ原点に動かす。メカ原点移動中は、各軸メカ原点移動中ランプ１１２が点滅表示する。メカ原点移動が終了すると、システム制御装置５０は、水平軸スライダ装置２０，垂直軸スライダ装置３０およびエクステンションアーム４０を、前回設定した原点に自動的に移動する。各軸の移動動作が完了すると、システム制御装置５０は、タッチパネル６０の起動画面に表示されたメニュー入力可ランプ１１４を点灯し、メニューボタン１１５の入力待ちになる。
【００３３】
タッチパネル６０に表示された起動画面においてメニューボタン１１５に指が触れると、システム制御装置５０は、タッチパネル６０に、図１２に示すような操作メニュー画面を表示させる。操作メニュー画面には、ターンテーブル１０の回転位置およびエクステンションアーム４０の撮影角度θのデータ登録のための設置情報ボタン１２２と、カメラ制御用接点ＯＮ時間，ＯＦＦ時間および回数の設定のためのカメラボタン１２３と、撮影時の原点（デジタルカメラ７０の撮影角度θ，水平座標Ｘ，垂直座標Ｙ）の設定のための原点設定ボタン１２４と、ターンテーブル１０の水平分割数，ストロボ有無，オート撮影の時の次ステップ移動のインターバル時間の設定をするターンテーブルボタン１２５と、撮影時のデジタルカメラ７０の撮影角度θを設定する角度設定ボタン１２６と、ターンテーブル１０およびデジタルカメラ７０の水平，垂直，回転速度の設定のための速度設定ボタン１２７と、被写体９０を自動で写真撮影するときに使用するフルオートボタン１２８と、被写体９０を１枚写真撮影する毎に確認しながら写真撮影するときに使用するセミオートボタン１２９と、被写体９０の画角やデジタルカメラ７０の位置を確認するときに使用するマニュアルボタン１３０とが設けられている。なお、起動画面ボタン（操作メニューアイコン）１２１に指を触れると、システム制御装置５０は、タッチパネル６０の表示を起動画面（図１１参照）に切り替える。
【００３４】
タッチパネル６０に表示された操作メニュー画面（図１２参照）において設置情報ボタン１２２に指が触れると、システム制御装置５０は、タッチパネル６０に、図１３に示すような設置情報画面（メカ設定画面）を表示する。設置情報画面（メカ設定画面）には、水平軸メカ原点ターンテーブル距離フィールド１３１と、ターンテーブル微調整ボタン１３２と、エクステンションアーム長さフィールド１３３と、デジタルカメラ振り角度フィールド１３４とが設けられている。水平軸メカ原点ターンテーブル距離フィールド１３１には、ロボットのメカ原点（水平軸のメカ原点）からターンテーブル１０の中心までの撮影距離Ｌｃａｍを水平軸メカ原点ターンテーブル距離フィールド１３１に設定する。水平軸メカ原点ターンテーブル距離フィールド１３１の場所をタッチし直接数値で入力する。ターンテーブル微調整ボタン１３２は、ターンテーブル１０の位置情報の微調整に使用する。ターンテーブル微調整ボタン１３２で微調整したときは、リアルタイムでデジタルカメラ７０の位置情報が更新される。エクステンションアーム長さフィールド１３３には、撮影角度軸用モータ４１の出力軸４５からデジタルカメラ７０までのエクステンションアーム４０の長さＬｅｘｔを設定する。デジタルカメラ振り角度フィールド１３４には、デジタルカメラ７０のレンズ光軸を水平にしたときのデジタルカメラ７０を中心にしてエクステンションアーム４０の水平からの時計回りの振り角度αを設定する。
【００３５】
タッチパネル６０に表示された操作メニュー画面（図１２参照）においてカメラボタン１２３に指が触れると、システム制御装置５０は、タッチパネル６０に、図１４に示すようなカメラ設定画面を表示する。カメラ設定画面には、デジタルカメラ７０のカメラ制御用接点ＯＮ時間を設定するシャッタＯＮ時間フィールド１４１と、カメラ制御用接点ＯＦＦ時間を設定するシャッタＯＦＦ時間フィールド１４２と、カメラ制御ＯＮ−ＯＦＦ繰返回数を設定するシャッタ実行回数フィールド１４３とが設けられている。シャッタＯＮ時間フィールド１４１には、カメラ制御用接点ＯＮ時間を数値で入力する。シャッタＯＦＦ時間フィールド１４２には、カメラ制御用接点ＯＦＦ時間を数値で入力する。シャッタ実行回数フィールド１４３には、カメラ制御用接点ＯＮ−ＯＦＦの繰り返し回数を数値で入力する。
【００３６】
タッチパネル６０に表示された操作メニュー画面（図１２参照）において原点設定ボタン１２４に指が触れると、システム制御装置５０は、タッチパネル６０に、図１５に示すような原点設定操作画面を表示する。原点設定操作画面には、ターンテーブル原点調整ボタン１５１と、角度選択ボタン１５２と、水平選択ボタン１５３と、垂直選択ボタン１５４と、角度・水平・垂直調整ボタン１５５と、設定エラー表示ランプ１５６と、補正値フィールド１５７と、カメラ被写体距離フィールド１５８とが設けられている。ターンテーブル１０の原点の設定は、ターンテーブル原点調整ボタン１５１の外側の「←」または「→」ボタンを押すと、高速で回転する。速度は、速度設定で登録されている速度である。ターンテーブル原点調整ボタン１５１の内側の「←」または「→」ボタンを押すと、低速で回転する。微調整で使用し、低速の速度は固定である。角度・水平・垂直原点の設定は、角度選択ボタン１５２，水平選択ボタン１５３，および垂直選択ボタン１５４に指を触れることにより、撮影角度θ，水平距離Ｘおよび垂直距離Ｙを設定できる。撮影角度θは、角度選択ボタン１５２でデジタルカメラ７０を選択し、角度・水平・垂直調整ボタン１５５で調整する。補正値が補正値フィールド１５７に表示される。デジタルカメラ７０を交換して水平がずれたときに使用する。水平は、水平選択ボタン１５３で水平を選択し、角度・水平・垂直調整ボタン１５５でデジタルカメラ７０の水平位置を調整する。補正値が補正値フィールド１５７に表示される。デジタルカメラ７０からターンテーブル１０の撮影中心までの撮影距離Ｌｃａｍがカメラ被写体距離フィールド１５８に表示される。被写体９０の大きさに応じてデジタルカメラ７０から被写体９０までの距離を変えたいときに使用する。選択されている撮影角度θでの撮影可能範囲を超えたときは、設定エラー表示ランプ１５６に設定エラーの文字が点滅表示する。垂直選択ボタン１５４で垂直を選択し、角度・水平・垂直調整ボタン１５５でデジタルカメラ７０の垂直位置を調整する。補正値が補正値フィールド１５７に表示される。被写体９０の高さにより撮影の中心原点を変更したいときに使用する。選択されている撮影角度θでの撮影可能範囲を超えたときは、設定エラー表示ランプ１５６に設定エラーの文字が点滅表示する。設定エラーが表示されたときは、水平位置の変更等で設定エラーにならないように調整する。
【００３７】
タッチパネル６０に表示された操作メニュー画面（図１２参照）においてターンテーブルボタン１２５に指が触れると、システム制御装置５０は、タッチパネル６０に、図１６に示すようなターンテーブル位置登録画面を表示する。ターンテーブル位置登録画面には、撮影位置指定フィールド１６１と、ストロボ有りボタン１６２と、ストロボ無しボタン１６３と、ストロボ有無両方ボタン１６４と、次位置移動インターバル時間フィールド１６５とが設けられている。撮影位置指定フィールド１６１には、ターンテーブル１０の１周の分割数（水平分割数）を数値で設定する。ただし、割り切れない分割数（例７，１１，１３，１７等）は設定できない。設定すると、ターンテーブル分割数設定エラーになる。ストロボ有りボタン１６２，ストロボ無しボタン１６３またはストロボ有無両方ボタン１６４にて、オートモード撮影時ストロボ有り，無しまたは両方を選択する。両方を選択した場合は、撮影枚数はストロボ有り、無しの２倍の枚数になる。次位置移動インターバル時間フィールド１６５には、オートモード撮影時の次位置移動までのインターバル時間を数値で指定する。デジタル画像転送時間によって画像データ転送が間に合うように設定する。
【００３８】
タッチパネル６０に表示された操作メニュー画面（図１２参照）において角度設定ボタン１２６に指が触れると、システム制御装置５０は、タッチパネル６０に、図１７に示すようなロボット位置登録画面を表示する。ロボット位置登録画面には、選択ボタン１７１および撮影角度フィールド１７２の組が、複数ポジション（図では２０ポジション）分設けられている。デジタルカメラ７０の撮影角度θの設定は、撮影するデジタルカメラ７０のレンズ光軸の角度を設定する。最大２０ポジションまで設定できる。電源投入時は、初期値として０°，３０°および６０°が選択される。選択ボタン１７１で選択／非選択を設定できる。撮影角度フィールド１７２には、撮影角度θを数値で入力する。ただし、撮影角度０°は変更できない。
【００３９】
タッチパネル６０に表示された操作メニュー画面（図１２参照）において速度設定ボタン１２７に指が触れると、システム制御装置５０は、タッチパネル６０に、図１８に示すような動作速度設定画面を表示する。動作速度設定画面には、ターンテーブル回転速度フィールド１８１と、水平軸移動速度（ロボットＸ）フィールド１８２と、垂直軸移動速度（ロボットＹ）フィールド１８３と、カメラ回転軸速度（ロボットθ）フィールド１８４とが設けられている。ターンテーブル回転速度フィールド１８１には、ターンテーブル１０の回転速度を数値で設定する。水平軸移動速度フィールド１８２には、水平方向移動速度を数値で設定する。垂直軸移動速度フィールド１８３には、垂直方向移動速度を数値で設定する。カメラ回転軸速度フィールド１８４には、デジタルカメラ７０（エクステンションアーム４０）の回転速度を数値で設定する。
【００４０】
タッチパネル６０に表示された操作メニュー画面（図１２参照）においてフルオートボタン１２８に指が触れると、システム制御装置５０は、タッチパネル６０に、図１９に示すようなフルオート撮影画面を表示する。フルオート撮影画面には、一時停止中のときに点滅表示する一時停止中ランプ１９１と、現在撮影中の撮影角度θを表示する撮影角度フィールド１９２と、現在撮影中のステップ数／ターンテーブル分割数（水平分割数）を入力する撮影ステップ／水平分割数フィールド１９３と、ロボット動作中（ボタン入力不可）を赤で示し、ボタン入力可を緑で示す動作中モニタランプ１９４と、カメラ制御用接点をＯＮするカメラ制御ＯＮボタン１９５と、オート撮影スタートボタン１９６と、オート撮影一時停止ボタン１９７と、オート被写体撮影を中止して原点に移動させるオート撮影中止ボタン１９８と、水平撮影毎一時停止ボタン１９９とが設けられている。
【００４１】
タッチパネル６０に表示された操作メニュー画面（図１２参照）においてセミオートボタン１２９に指が触れると、システム制御装置５０は、タッチパネル６０に、図２０に示すようなセミオート撮影画面を表示する。セミオート撮影画面には、現在撮影中の撮影角度θを表示する撮影角度フィールド２０１と、現在撮影中のステップ数／ターンテーブル分割数（水平分割数）を表示する撮影ステップ／水平分割数フィールド２０２と、ロボット動作中（ボタン入力不可）を赤で示し、ボタン入力可を緑で示す動作中モニタランプ２０３と、撮影動作後に次ステップに移動するセミオート撮影ボタン２０４と、前ステップに移動（撮影無し）する１ステップ戻りボタン２０５と、撮影中止・原点移動をするセミオート撮影中止ボタン２０６とが設けられている。
【００４２】
タッチパネル６０に表示された操作メニュー画面（図１２参照）においてマニュアルボタン１３０に指が触れると、システム制御装置５０は、タッチパネル６０に、図２１に示すようなマニュアル撮影画面を表示する。マニュアル撮影画面には、撮影角度フィールド２１１と、撮影ステップ／水平分割数フィールド２１２と、ターンテーブル原点微調整ボタン２１３と、動作中モニタランプ２１４と、原点移動ボタン２１５と、ストロボＯＮ／ＯＦＦボタン２１６と、カメラ制御用接点ＯＮボタン２１７と、撮影角度ステップアップボタン２１８と、撮影角度ステップダウンボタン２１９と、ターンテーブル左ボタン２２０と、ターンテーブル右ボタン２２１とが設けられている。
【００４３】
図１３に示すメカ設定画面，図１４に示すカメラ設定画面，図１５に示す原点設定操作画面，図１６に示すターンテーブル位置登録画面，図１７に示すロボット位置登録画面，図１８に示す動作速度設定画面，図１９に示すフルオート撮影画面，図２０に示すセミオート撮影画面，および図２１に示すマニュアル撮影画面において点灯したアラームアイコンに指が触れると、システム制御装置５０は、タッチパネル６０に、図２２に示すようなアラーム画面を表示する。アラーム画面には、アラーム発生時刻フィールド２２２とアラーム発生内容フィールド２２３との組が１つ以上設けられている。自動多角度撮影システムにエラーが発生すると、自動的にアラーム画面に切り替わる。アラーム発生時刻フィールド２２２にアラームの発生した時刻、アラーム発生内容フィールド２２３にアラーム内容が表示される。アラーム表示は、一度発生するとリセットアイコンで解除するまで保持される。アラームが発生すると、アラームアイコンが点滅する。一時的なアラームで問題が解決されている場合は、リセットアイコンにて解除する。戻るアイコンを押すと、前の画面に戻る。エラー状態が続いている場合は、リセットアイコンを押してもアラームは解除されない。
【００４４】
撮影者は、デジタルカメラ７０を通じて時々刻々と取り込まれパソコン８０のディスプレイに表示されるライブビューを見ながら、デジタルカメラ７０のレンズ光軸の初期高さを被写体９０に合わせたり、撮影中心の高さや画角（視野角）を調整したりする。
【００４５】
撮影者がオート撮影スタートボタン１９６に指を触れると、システム制御装置５０は、デジタルカメラ７０を前回の撮影原点に移動し（工程Ｓ１０１）、撮影条件を設定する（工程Ｓ１０２）。詳しくは、システム制御装置５０は、ターンテーブル１０の１周の分割数（水平分割数），撮影角度θ等を設定する。ここでは、水平分割数を１２、撮影角度θを０°，３０°および６０°とし、全３６ステップ（撮影位置）で被写体９０の３６枚の撮影画像群を自動的に撮影するフルオート撮影が設定されたものとする。
【００４６】
次に、システム制御装置５０は、被写体９０に合わせて撮影原点を変更する（工程Ｓ１０３）。
【００４７】
続いて、システム制御装置５０は、撮影原点から現在設定されている撮影角度θの水平座標Ｘおよび垂直座標Ｙの計算処理を行う（工程Ｓ１０４）。詳しくは、被写体９０の撮影中心からデジタルカメラ７０までの撮影距離をＬｃａｍ、被写体９０から撮影角度軸用モータ４１までの水平距離をＬ、撮影角度軸用モータ４１からエクステンションアーム４０に取り付けてあるデジタルカメラ７０までの長さをＬｅｘｔ、デジタルカメラ７０のレンズ光軸を水平にしたときのエクステンションアーム４０の振り角度をα、デジタルカメラ７０のレンズ光軸を水平から撮影角度θのときのデジタルカメラ７０のレンズ光軸を水平にしたところからの水平軸（Ｘ軸）の移動距離をΔＸ、垂直軸（Ｙ軸）の移動距離をΔＹとすると、以下のようになる。
【００４８】
ΔＸ＝Ｌ−（Ｌｃａｍ*ｃｏｓθ−Ｌｅｘｔ*ｃｏｓ（α＋θ），
ΔＹ＝Ｌｃａｍ＊ｓｉｎθ−Ｌｅｘｔ＊ｓｉｎ（α＋θ）＋Ｌｅｘｔ＊ｓｉｎα，
Ｌｃａｍ＝（Ｌ＋Ｌｅｘｔ＊ｃｏｓα）
【００４９】
水平軸方向移動距離ΔＸおよび垂直軸方向移動距離ΔＹが初期位置からの水平軸スライダ装置２０および垂直軸スライダ装置３０の移動距離になる。例えば、被写体−撮影角度軸水平距離Ｌが１７００ｍｍ、エクステンションアーム長さＬｅｘｔが３００ｍｍ、エクステンションアーム振り角度αが３０°のときに、撮影角度θが０°であれば、被写体−カメラ水平距離Ｌｃａｍは１９５９．８０８ｍｍである。この条件で、撮影角度θが３０°のときの水平軸方向移動距離ΔＸおよび垂直軸方向移動距離ΔＹは、１５２．８ｍｍおよび８７０．１ｍｍになる。また、撮影角度θが６０°のときの水平軸方向移動距離ΔＸおよび垂直軸方向移動距離ΔＹは、７２０．１ｍｍおよび１５４７．２ｍｍになる。
【００５０】
次に、システム制御装置５０は、計算された水平座標Ｘおよび垂直座標Ｙが可動範囲内に入っているかどうかを判定する（工程Ｓ１０５）。詳しくは、計算された水平座標Ｘおよび垂直座標Ｙが可動範囲内に入っていなければ、システム制御装置５０は、工程Ｓ１０２に制御を戻して工程Ｓ１０２〜Ｓ１０５を繰り返す。計算された水平座標Ｘおよび垂直座標Ｙが可動範囲内に入っていれば、システム制御装置５０は、撮影処理を行う（工程Ｓ１０６）。
【００５１】
撮影処理工程Ｓ１０６では、システム制御装置５０は、フルオート撮影がスタートしたかどうかを判定し（工程Ｓ２０１）、スタートしていなければ、工程Ｓ２０１を繰り返すことにより待機する。
【００５２】
フルオート撮影がスタートしたと判断すると（工程Ｓ２０１でＹＥＳ）、システム制御装置５０は、デジタルカメラ７０のカメラ制御用接点をＯＮとし（工程Ｓ２０２）、１枚の写真撮影が終了したかどうかを判定する（工程Ｓ２０３）。１枚の写真撮影が終了していなければ（工程Ｓ２０２）、工程Ｓ２０２に制御を戻して、工程Ｓ２０２およびＳ２０３を繰り返す。
【００５３】
１枚の写真撮影が終了していれば、システム制御装置５０は、ターンテーブル１０を次の回転角度φに移動し（工程Ｓ２０４）、ターンテーブル１０が１周したかどうかを判定する（工程Ｓ２０５）。具体的には、水平分割数が１２の場合、現在の回転角度φに３０°を加えた次の回転角度に移動する。ターンテーブル１０が１周していなければ、すなわち回転角度φが３６０°未満であれば、工程Ｓ２０２に制御を戻して、工程Ｓ２０２〜Ｓ２０５を繰り返す。
【００５４】
ターンテーブル１０が１周していれば、すなわち回転角度φが３６０°以上であれば、システム制御装置５０は、撮影角度θを次の撮影角度θに移動する（工程Ｓ２０６）。例えば、被写体−撮影角度軸水平距離Ｌが１７００ｍｍ、エクステンションアーム長さＬｅｘｔが３００ｍｍ、エクステンションアーム振り角度αが３０°の条件で、撮影角度θが０°から３０°に移動するときに、水平軸スライダ装置２０は水平軸方向移動距離ΔＸ＝１５２．８ｍｍに、垂直軸スライダ装置３０は垂直軸方向移動距離ΔＹ＝８７０．１ｍｍに移動する。また、撮影角度θが３０°から６０°に移動するときに、水平軸スライダ装置２０は水平軸方向移動距離ΔＸ＝７２０．１ｍｍに、垂直軸スライダ装置３０は垂直軸方向移動距離ΔＹ＝１５４７．２ｍｍに移動する。次に、システム制御装置５０は、設定されている撮影角度θの全てを終了したかどうかを判定する（工程Ｓ２０７）。具体的には、撮影角度θが０°，３０°および６０°に設定されている場合、撮影角度θが０°，３０°および６０°の全てが終了したかどうかを判定する。設定されている撮影角度θの全てを終了していなければ、システム制御装置５０は、工程Ｓ２０２に制御を戻して、工程Ｓ２０２〜Ｓ２０７を繰り返す。
【００５５】
設定されている撮影角度θの全てを終了していれば、システム制御装置５０は、撮影処理工程Ｓ１０６からリターンして基本処理に戻り、処理を終了する。
【００５６】
本実施例１に係る自動多角度撮影システムによれば、デジタルカメラ７０を垂直軸スライダ装置３０に直接取り付けると、高い位置まで移動させる場合に、装置が大きくなって高価になり、かつ移動が困難になる。一方、エクステンションアーム４０を介して垂直軸スライダ装置３０を取り付けると、図８中に破線で示すように、装置を大きくすることなしに、撮影高さを高くすることが可能になるとともに、場合によっては撮影角度θを９０°にして真上からオーバーハング撮影をすることが可能になる。例えば、垂直軸スライダ装置３０の高さ１７０ｃｍのときに、撮影角度θが６０°のときに撮影高さ２００ｃｍまでの高さにできる。
【００５７】
また、本実施例１に係る自動多角度撮影システムによれば、エクステンションアーム４０の長さや、エクステンションアーム４０へのデジタルカメラ７０の取付位置を切り替えることにより、所望の撮影距離Ｘおよび所望の撮影角度θを容易に実現することができる。
【００５８】
以上、本発明の実施例１を説明したが、これはあくまでも例示にすぎず、本発明はこれに限定されるものではなく、特許請求の範囲の趣旨を逸脱しない限りにおいて、当業者の知識に基づく種々の変更が可能である。
【００５９】
例えば、実施例１に係る自動多角度撮影システムによれば、デジタルカメラ７０にパソコン８０を接続して撮影位置（ステップ）毎にデジタルカメラ７０により撮影された被写体９０の撮影画像をパソコン８０に自動的に取り込むようにしたが、デジタルカメラ７０に撮影画像群を記憶する十分な記憶容量があるのであれば、パソコン８０を接続しなくてもよい。
【００６０】
また、実施例１に係る自動多角度撮影システムによれば、システム制御装置５０によりターンテーブル１０を回転制御するようにしたが、ターンテーブル１０は別の制御系を通じて回転制御するようにしてもよい。極端に言えば、デジタルカメラ７０による撮影毎に撮影者がターンテーブル１０を一定の回転角度ずつ手動で回転させるようにすることもできる。
【産業上の利用可能性】
【００６１】
本発明は、インターネットのＷｅｂサイト上でのバーチャルショップの商品表示ばかりでなく、デザイン，機械設計，人物全体像等の擬似立体画像での表示に広く利用することができる。
【符号の説明】
【００６２】
１０ ターンテーブル
１１ ターンテーブル用モータ
１２ ターンテーブル用制御装置
２０ 水平軸スライダ装置
２１ 水平軸用モータ
２２ 水平軸用制御装置
２４ａ，２４ｂ 水平軸スライダ
３０ 垂直軸スライダ装置
３１ 垂直軸用モータ
３２ 垂直軸用制御装置
３４ａ，３４ｂ 垂直軸スライダ
４０ エクステンションアーム
４１ 撮影角度軸用モータ（撮影角度軸用ロータリアクチュエータ）
４２ 撮影角度軸用制御装置
５０ システム制御装置
６０ タッチパネル
７０ デジタルカメラ
８０ パソコン（パーソナルコンピュータ）
９０ 被写体
【技術分野】
【０００１】
本発明は自動多角度撮影システムに関し、より詳しくはデジタルカメラにより被写体を自動的に多角度から写真撮影することができる自動多角度撮影システムに関する。特に、商品等の被写体の擬似立体画像をバーチャルショップ等に表示させるための撮影画像群を自動的に多角度から写真撮影する自動多角度撮影システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、インターネットの爆発的な普及により、Ｗｅｂサイト上でのバーチャルショップを通じて商品を購入することができるようになっている。この場合、希望する商品を購入する際には、顧客は、商品等が掲載されているバーチャルショップのホームページにアクセスし、商品の写真や仕様等を閲覧し、希望に見あう商品があれば、購入手続を行い、カード決済等で商品を購入する。そして、購入された商品は宅配便等で配送され、顧客の手元に届く。一連の決済手続や配送手続も最近では完備されてきているので、顧客は、自宅に居ながらにして容易に商品を購入することができる。
【０００３】
しかし、バーチャルショップを通じて商品を購入する場合には、バーチャルショップのホームページで閲覧した際に想定していた商品と実際に顧客の手元に届いた購入商品との間にイメージの差があることがあり、顧客の購入商品に対する満足度が満たされない場合が生じることがしばしばある。
【０００４】
このようなイメージの相違を極力防止するために、従来は、例えば、３次元グラフィックス技術を使用して、バーチャルショップの商品表示・販売システムを構築する場合があった（例えば、非特許文献１参照）。しかし、３次元グラフィックス技術は、比較的鮮明な商品画像を立体的に見せることができるものの、バーチャルショップ側でシステム構成を準備および維持するために多額の資金や費用が必要になったり、３次元画像データの容量が大きいために３次元画像データが置かれるサーバやネットワークのトラフィックに負荷をかけてしまうという問題点があった。また、顧客側でも、特定のプラグインプログラムがなければ商品を表示できなかったり、３次元画像データのダウンロードに時間がかかったりするという問題点があった。
【０００５】
そこで、近年、商品の完全な立体画像を表示するのではなく、多角度から撮影した商品の撮影画像群に基づいて一般的なプラグインプログラムを使用して擬似的な立体画像（擬似立体画像）を表示するようにしたバーチャルショップの商品表示・販売システムが提供されている（例えば、非特許文献２参照）。このような商品表示・販売システムであれば、バーチャルショップ側でシステム構成を準備および維持するために多額の資金や費用を必要とすることなしに、商品を擬似立体画像として比較的鮮明に表示することができる。一方、顧客側でも、特定なプラグインプログラムを必要とすることなしに、画像データを短時間でダウンロードして、鮮明な商品を表示することができるという利点がある。また、擬似立体画像は撮影画像の集まりであるので、顧客がマウス等でホームページ上で容易に操作を行うことができ、簡単に拡大したり、縮小したりすることができる。このため、顧客は、ホームページ上で商品の気になる部分を拡大して詳細に確認することが可能である。これにより、顧客はあたかも商品を手に取って見ているかのような感覚を得ることができる。
【０００６】
ところで、従来は、擬似立体画像を表示するようにした商品表示・販売システムでは、商品の撮影画像群を多角度から撮影する際に、デジタルカメラのレンズ光軸の仰角または俯角（以下、単に撮影角度という）を切り替えるために、垂直に起立された円弧状軌道部材を備えた自動多角度撮影システムを用いて、デジタルカメラを円弧状軌道部材に沿って移動させながら多角度から商品を撮影していた。
【先行技術文献】
【非特許文献】
【０００７】
【非特許文献１】「３Ｄビジュアルシミュレーター」、[online]、株式会社ヤッパ、［平成２１年２月２日検索］、インターネット＜http://www.subaru.jp/forester/forester/exterior360/index3d.html＞
【非特許文献２】「ｅｚ−ＶＲ５０００」、[online]、有限会社カフェデジタル、［平成２１年２月２日検索］、インターネット＜http://www.cafedigital.jp/02_product/＞
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
上述した従来の自動多角度撮影システムは、デジタルカメラの撮影角度を切り替えるために円弧状軌道部材を備えており、被写体の焦点位置（撮影中心）および撮影距離が固定されていて大きさの異なる被写体の交換に容易に対応することができないという問題点があった。このため、大きな被写体の撮影には、大きな半径を有する円弧状軌道部材が必要となり、装置が大型化するという不具合が生じていた。また、被写体の交換に応じて円弧状軌道部材を取り替える必要が生じる場合もあった。
【０００９】
本発明の目的は、上述の点に鑑み、円弧状軌道部材を使用せずにデジタルカメラから被写体までの撮影距離および撮影角度を容易に切り替えることができ、大きさの異なる被写体の交換に容易に対応することができるようにした自動多角度撮影システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
請求項１記載の自動多角度撮影システムは、ターンテーブルに載置された被写体の撮影中心に向けて水平方向に移動する水平軸スライダを備える水平軸スライダ装置と、前記水平軸スライダに取り付けられ、垂直方向に移動する垂直軸スライダを備える垂直軸スライダ装置と、前記垂直軸スライダに固定された撮影角度軸用ロータリアクチュエータに揺動自在に取り付けられたエクステンションアームと、前記エクステンションアームに取り付けられたデジタルカメラと、自動多角度撮影に連動して、前記水平軸スライダ，前記垂直軸スライダおよび前記エクステンションアームの撮影位置を計算して、前記デジタルカメラのレンズ光軸が所望の撮影距離の円弧上の所望の撮影角度となるように、前記水平軸スライダ，前記垂直軸スライダおよび前記撮影角度軸用ロータリアクチュエータを駆動制御するとともに、撮影位置毎に前記デジタルカメラに被写体を撮影させるシステム制御装置とを備えることを特徴とする。請求項１記載の自動多角度撮影システムによれば、システム制御装置により水平軸スライダ，垂直軸スライダおよび撮影角度軸用ロータリアクチュエータをデジタルカメラのレンズ光軸が所望の撮影距離の円弧上の所望の撮影角度となるように駆動制御するようにしたので、エクステンションアームだけで撮影距離を可変にすることができる。これにより、エクステンションアームを長くしたり短くしたりするだけで、大きい被写体でも小さい被写体でも撮影することが可能になる。
【００１１】
請求項２記載の自動多角度撮影システムは、被写体を載置して回転するターンテーブルと、前記ターンテーブルに載置された被写体の撮影中心に向けて水平方向に移動する水平軸スライダを備える水平軸スライダ装置と、前記水平軸スライダに取り付けられ、垂直方向に移動する垂直軸スライダを備える垂直軸スライダ装置と、 前記垂直軸スライダに固定された撮影角度軸用ロータリアクチュエータに揺動自在に取り付けられたエクステンションアームと、前記エクステンションアームに取り付けられたデジタルカメラと、自動多角度撮影に連動して、前記ターンテーブル，前記水平軸スライダ，前記垂直軸スライダおよび前記エクステンションアームの撮影位置を計算して、前記ターンテーブルを所定の回転角度ずつ回転制御し、前記デジタルカメラのレンズ光軸が所望の撮影距離の円弧上の所望の撮影角度となるように、前記水平軸スライダ，前記垂直軸スライダおよび前記撮影角度軸用ロータリアクチュエータを駆動制御するとともに、撮影位置毎に前記デジタルカメラに被写体を撮影させるシステム制御装置とを備えることを特徴とする。請求項２記載の自動多角度撮影システムによれば、システム制御装置により水平軸スライダ，垂直軸スライダおよび撮影角度軸用ロータリアクチュエータをデジタルカメラのレンズ光軸が所望の撮影距離の円弧上の所望の撮影角度となるように駆動制御するようにしたので、エクステンションアームだけで撮影距離を可変にすることができる。これにより、エクステンションアームを長くしたり短くしたりするだけで、大きい被写体でも小さい被写体でも撮影することが可能になる。加えて、システム制御装置により被写体を載置して回転するターンテーブルを回転制御することにより、被写体の正面から背面までを自動的に撮影することが可能となる。
【００１２】
請求項３記載の自動多角度撮影システムは、請求項１または２に記載の自動多角度撮影システムにおいて、前記デジタルカメラに接続され、前記デジタルカメラによる被写体の撮影毎に撮影画像を取り込むパーソナルコンピュータを備えることを特徴とする。請求項３記載の自動多角度撮影システムによれば、デジタルカメラにパーソナルコンピュータを接続したことにより、撮影位置（ステップ）毎にデジタルカメラにより撮影された被写体の撮影画像をパーソナルコンピュータに自動的に取り込むことができる。これにより、被写体の撮影画像群から擬似立体画像の作成をパーソナルコンピュータ上で連続的に行うことが可能になる。
【００１３】
請求項４記載の自動多角度撮影システムは、請求項３記載の自動多角度撮影システムにおいて、前記パーソナルコンピュータが、前記デジタルカメラ用のユーティリティプログラムを実装し、前記ユーティリティプログラムを使用して前記デジタルカメラからライブビューを動的に入力して前記パーソナルコンピュータのディスプレイに表示するようになっていることを特徴とする。請求項４記載の自動多角度撮影システムによれば、ユーティリティプログラムを使用してパーソナルコンピュータのディスプレイにデジタルカメラからライブビューが動的に表示されるので、デジタルカメラの撮影高さや撮影画角等を容易に調整することが可能になる。
【００１４】
請求項５記載の自動多角度撮影システムは、請求項１ないし４のいずれか１項に記載の自動多角度撮影システムにおいて、前記システム制御装置が、前記デジタルカメラから被写体の撮影中心までの撮影距離をＬｃａｍ、被写体から前記撮影角度軸用ロータリアクチュエータまでの水平距離をＬ、前記撮影角度軸用ロータリアクチュエータを取り付けてある前記エクステンションアームの長さをＬｅｘｔ、前記デジタルカメラのレンズ光軸を水平にしたときの前記エクステンションアームの角度をα、前記デジタルカメラのレンズ光軸を水平から撮影角度θのときのデジタルカメラのレンズ光軸を水平にしたところからの水平軸方向移動距離をΔＸ、垂直軸方向移動距離をΔＹとすると、
ΔＸ＝Ｌ−（Ｌｃａｍ*ｃｏｓθ−Ｌｅｘｔ*ｃｏｓ（α＋θ），
ΔＹ＝Ｌｃａｍ＊ｓｉｎθ−Ｌｅｘｔ＊ｓｉｎ（α＋θ）＋Ｌｅｘｔ＊ｓｉｎα，
Ｌｃａｍ＝（Ｌ＋Ｌｅｘｔ＊ｃｏｓα）
であり、前記水平軸方向移動距離ΔＸおよび前記垂直軸方向移動距離ΔＹが初期位置からの前記水平軸スライダの移動距離および前記垂直軸スライダの移動距離になることを特徴とする。請求項５記載の自動多角度撮影システムによれば、水平軸方向移動距離ΔＸおよび垂直軸方向移動距離ΔＹを計算により求めることができるようにしたことにより、デジタルカメラを実際に円弧に沿って移動させることなしに直に所定の撮影位置に移動させることができ、デジタルカメラの移動を迅速に行うことが可能になる。
【発明の効果】
【００１５】
本発明は、円弧状軌道部材を使用せずにデジタルカメラから被写体までの撮影距離および撮影角度を容易に切り替えることができ、大きさの異なる被写体の交換に容易に対応することができる効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明の実施例１に係る自動多角度撮影システムの要部斜視図。
【図２】本実施例１に係る自動多角度撮影システムの要部正面図。
【図３】本実施例１に係る自動多角度撮影システムの要部側面図。
【図４】本実施例１に係る自動多角度撮影システムの動作図。
【図５】本実施例１に係る自動多角度撮影システムの回路ブロック図。
【図６】（ａ），（ｂ），（ｃ）は水平軸スライダの側面図，平面図および断面図。
【図７】（ａ），（ｂ），（ｃ）は撮影角度軸用モータの正面図，側面図および底面図。
【図８】デジタルカメラの可動範囲を説明する図。
【図９】システム制御装置の基本処理を示すフローチャート。
【図１０】図９中の撮影処理ステップのさらに詳細な処理を示すフローチャート。
【図１１】タッチパネルに表示される起動画面の一例を示す図。
【図１２】タッチパネルに表示される操作メニュー画面の一例を示す図。
【図１３】タッチパネルに表示されるメカ設定画面の一例を示す図。
【図１４】タッチパネルに表示されるカメラ設定画面の一例を示す図。
【図１５】タッチパネルに表示される原点設定操作画面の一例を示す図。
【図１６】タッチパネルに表示されるターンテーブル位置登録画面の一例を示す図。
【図１７】タッチパネルに表示されるロボット位置登録画面の一例を示す図。
【図１８】タッチパネルに表示される動作速度設定画面の一例を示す図。
【図１９】タッチパネルに表示されるフルオート撮影画面の一例を示す図。
【図２０】タッチパネルに表示されるセミオート撮影画面の一例を示す図。
【図２１】タッチパネルに表示されるマニュアル撮影画面の一例を示す図。
【図２２】タッチパネルに表示されるアラーム画面の一例を示す図。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。
【実施例１】
【００１８】
図１ないし図３は、本発明の実施例１に係る自動多角度撮影システムの要部斜視図，要部正面図，および要部側面図である。図４は、本実施例１に係る自動多角度撮影システムの動作説明図である。図５は、本実施例１に係る自動多角度撮影システムの回路ブロック図である。
【００１９】
本実施例１に係る自動多角度撮影システムは、図１ないし図４に示すように、ターンテーブル１０と、水平軸スライダ装置２０と、垂直軸スライダ装置３０と、エクステンションアーム４０と、デジタルカメラ７０とから、その主要部が構成されている。水平軸スライダ装置２０，垂直軸スライダ装置３０およびエクステンションアーム４０は、２軸直交スライド関節および１軸曲げ関節を備える多関節ロボットを構成しており、以下、これらを適宜「ロボット」と呼ぶことがある。なお、図４中、符号９０は撮影対象である被写体（ワーク）を示す。被写体９０は、一般的には商品であるが、人物等の他の物である場合もある。
【００２０】
ターンテーブル１０は、図４に示すように、被写体９０を載置し、ターンテーブル用モータ１１によって回転駆動される回転台である。ターンテーブル用モータ１１は、図５に示すように、ターンテーブル用制御装置１２を介してシステム制御装置５０に接続されている。
【００２１】
水平軸スライダ装置２０は、図６（ａ），（ｂ），（ｃ）に示すように、水平軸用モータ２１（図５参照）を内蔵する水平軸スライダ本体２３と、水平軸スライダ本体２３の左右両側面に水平方向に摺動自在に配設された左右の水平軸スライダ２４ａ，２４ｂと、水平軸スライダ本体２３の上面に配設されたスクリューカバー２５と、水平軸スライダ本体２３の一端に設けられたモータハウジング２６と、モータハウジング２６から引き出されたケーブル２７とを含んで構成されている。水平軸用モータ２１は、図５に示すように、水平軸用制御装置２２を介してシステム制御装置５０に接続されている。
【００２２】
なお、垂直軸スライダ装置３０は、図６（ａ），（ｂ），（ｃ）に示した水平軸スライダ装置２０と同様に構成されているので、詳しい説明を割愛する。以下、垂直軸スライダ装置３０の、水平軸スライダ装置２０との対応部分は、水平軸スライダ装置２０の対応部分の符号に１０を加算した符号で示す。垂直軸スライダ装置３０は、図４に示すように、水平軸スライダ装置２０の水平軸スライダ２４ａ，２４ｂに起立するように取り付けられており、補強部材３０ａによって倒れないように補強されている。垂直軸用モータ３１は、図５に示すように、垂直軸用制御装置３２を介してシステム制御装置５０に接続されている。
【００２３】
エクステンションアーム４０は、撮影角度軸用モータ４１（本発明の撮影角度軸用ロータリアクチュエータに相当）の出力軸４５（図７（ａ）参照）に揺動可能に取り付けられている。撮影角度軸用モータ４１は、図５に示すように、撮影角度軸用制御装置４２を介してシステム制御装置５０に接続されている。撮影角度軸用モータ４１は、図７（ａ），（ｂ），（ｃ）に示すように、撮影角度軸用モータ本体４３と、撮影角度軸用モータ本体４３の前面に突出するように設けられたフランジ４４と、フランジ４４に突出するように設けられた出力軸４５とを含んで構成されている。デジタルカメラ７０を撮影角度軸用モータ４１の出力軸４５に直接取り付けると、デジタルカメラ７０を高い位置（以下、撮影高さという）まで移動させる場合に、垂直軸スライダ装置３０が高くなって高価になり、かつ移動が困難になる。これに対して、図８に示すように、デジタルカメラ７０をエクステンションアーム４０を介して撮影角度軸用モータ４１の出力軸４５に取り付けると、垂直軸スライダ装置３０を高くすることなしに、デジタルカメラ７０の撮影高さを高くすることが可能になるとともに、場合によっては撮影角度θを９０°にして被写体９０を真上からオーバーハング撮影することが可能になる。例えば、垂直軸スライダ装置３０の撮影高さが１７０ｃｍのときに、エクステンションアーム４０の長さを５０ｃｍとすると、エクステンションアーム４０の角度が６０°のときに、デジタルカメラ７０の高さを２００ｃｍまでに伸ばすことができる。すなわち、エクステンションアーム４０にデジタルカメラ７０を取り付けたときの可能範囲は、撮影角度軸用モータ４１にデジタルカメラ７０を取り付けたときの可能範囲よりも広くなる。
【００２４】
図５は、本実施例１に係る自動多角度撮影システムの回路ブロック図である。本実施例１に係る自動多角度撮影システムは、ターンテーブル１０を回転させるターンテーブル用モータ１１と、ターンテーブル用モータ１１に接続されたターンテーブル用制御装置１２と、水平軸スライダ装置２０に内蔵された水平軸用モータ２１と、水平軸用モータ２１に接続された水平軸用制御装置２２と、垂直軸スライダ装置３０に内蔵された垂直軸用モータ３１と、垂直軸用モータ３１に接続された垂直軸用制御装置３２と、エクステンションアーム４０を取り付けた撮影角度軸用モータ４１と、撮影角度軸用モータ４１に接続された撮影角度軸用制御装置４２と、ターンテーブル用制御装置１２，水平軸用制御装置２２，垂直軸用制御装置３２および撮影角度軸用制御装置４２に接続されたシステム制御装置５０と、システム制御装置５０に接続されたタッチパネル６０と、システム制御装置５０に接続されたデジタルカメラ７０と、デジタルカメラ７０に接続されたパーソナルコンピュータ（以下、パソコンと略記する）８０とから、その主要部が構成されている。
【００２５】
システム制御装置５０は、自動多角度撮影システム全体を制御するシーケンサユニットである。具体的には、システム制御装置５０は、計算したデジタルカメラ７０の撮影位置に基づいて、水平軸用モータ２１，垂直軸用モータ３１，撮影角度軸用モータ４１およびターンテーブル用モータ１１の駆動制御情報をターンテーブル用制御装置１２，水平軸用制御装置２２，垂直軸用制御装置３２および撮影角度軸用制御装置４２にそれぞれ出力する。ターンテーブル用制御装置１２，水平軸用制御装置２２，垂直軸用制御装置３２および撮影角度軸用制御装置４２は、駆動制御情報に基づいて水平軸用モータ２１，垂直軸用モータ３１，撮影角度軸用モータ４１およびターンテーブル用モータ１１を駆動制御する。
【００２６】
タッチパネル６０は、例えば、小型のカラー液晶表示装置であり、画面に指を触れることによって入力操作可能となっている。なお、タッチパネル６０に表示される各画面については、図１１ないし図２２を用いて後述する。
【００２７】
デジタルカメラ７０は、一般的なデジタルスチールカメラであるが、スチール撮影機能を有するデジタルビデオカメラ等であってもよいことはいうまでもない。
【００２８】
パソコン８０は、詳しい説明は省略するが、デジタルカメラ７０との接続時に自動的に立ち上がるデジタルカメラ用ユーティリティプログラム（以下、単にユーティリティと略記する）８１がインストール（搭載）されている。ユーティリティ８１は、デジタルカメラ７０からライブビューを動的に入力してパソコン８０のディスプレイに表示するようになっており、デジタルカメラ７０の撮影高さや撮影画角等を調整するために使用される。また、ユーティリティ８１は、デジタルカメラ７０のカメラ制御用接点（具体的には、カメラシャッタ）がＯＮされると、デジタルカメラ７０から撮影画像を自動的に取り込んで、パソコン８０のメモリ８２に逐次記憶するようになっている。
【００２９】
図９を参照すると、システム制御装置５０の基本処理は、前回撮影原点移動工程Ｓ１０１と、撮影条件設定工程Ｓ１０２と、撮影原点変更工程Ｓ１０３と、水平座標・垂直座標計算処理工程Ｓ１０４と、可動範囲内判定工程Ｓ１０５と、撮影処理工程Ｓ１０６とからなる。
【００３０】
図９中の撮影処理工程Ｓ１０６は、さらに図１０に示すように、撮影スタート判定工程Ｓ２０１と、カメラシャッターＯＮ工程Ｓ２０２と、１枚撮影終了判定工程Ｓ２０３と、ターンテーブル次移動工程Ｓ２０４と、ターンテーブル１周終了判定工程Ｓ２０５と、撮影角度次移動工程Ｓ２０６と、撮影角度終了判定工程Ｓ２０７とからなる。
【００３１】
次に、このように構成された本実施例１の自動多角度撮影システムの動作について説明する。
【００３２】
自動多角度撮影システムの起動時にタッチパネル６０に表示される起動画面には、図１１に示すように、ロボット無しボタン１１１，メカ原点移動中ランプ１１２，ロボット有りボタン１１３，入力可モニタランプ１１４，およびメニューボタン１１５が設けられている。電源が立ち上がると、ロボット無しボタン１１１が選択された状態で立ち上がる。ロボット有りボタン１１３に指が触れると、システム制御装置５０は、水平軸スライダ装置２０，垂直軸スライダ装置３０およびエクステンションアーム４０を水平軸（Ｘ軸），垂直軸（Ｙ軸），撮影角度軸（θ軸）のメカ原点に動かす。メカ原点移動中は、各軸メカ原点移動中ランプ１１２が点滅表示する。メカ原点移動が終了すると、システム制御装置５０は、水平軸スライダ装置２０，垂直軸スライダ装置３０およびエクステンションアーム４０を、前回設定した原点に自動的に移動する。各軸の移動動作が完了すると、システム制御装置５０は、タッチパネル６０の起動画面に表示されたメニュー入力可ランプ１１４を点灯し、メニューボタン１１５の入力待ちになる。
【００３３】
タッチパネル６０に表示された起動画面においてメニューボタン１１５に指が触れると、システム制御装置５０は、タッチパネル６０に、図１２に示すような操作メニュー画面を表示させる。操作メニュー画面には、ターンテーブル１０の回転位置およびエクステンションアーム４０の撮影角度θのデータ登録のための設置情報ボタン１２２と、カメラ制御用接点ＯＮ時間，ＯＦＦ時間および回数の設定のためのカメラボタン１２３と、撮影時の原点（デジタルカメラ７０の撮影角度θ，水平座標Ｘ，垂直座標Ｙ）の設定のための原点設定ボタン１２４と、ターンテーブル１０の水平分割数，ストロボ有無，オート撮影の時の次ステップ移動のインターバル時間の設定をするターンテーブルボタン１２５と、撮影時のデジタルカメラ７０の撮影角度θを設定する角度設定ボタン１２６と、ターンテーブル１０およびデジタルカメラ７０の水平，垂直，回転速度の設定のための速度設定ボタン１２７と、被写体９０を自動で写真撮影するときに使用するフルオートボタン１２８と、被写体９０を１枚写真撮影する毎に確認しながら写真撮影するときに使用するセミオートボタン１２９と、被写体９０の画角やデジタルカメラ７０の位置を確認するときに使用するマニュアルボタン１３０とが設けられている。なお、起動画面ボタン（操作メニューアイコン）１２１に指を触れると、システム制御装置５０は、タッチパネル６０の表示を起動画面（図１１参照）に切り替える。
【００３４】
タッチパネル６０に表示された操作メニュー画面（図１２参照）において設置情報ボタン１２２に指が触れると、システム制御装置５０は、タッチパネル６０に、図１３に示すような設置情報画面（メカ設定画面）を表示する。設置情報画面（メカ設定画面）には、水平軸メカ原点ターンテーブル距離フィールド１３１と、ターンテーブル微調整ボタン１３２と、エクステンションアーム長さフィールド１３３と、デジタルカメラ振り角度フィールド１３４とが設けられている。水平軸メカ原点ターンテーブル距離フィールド１３１には、ロボットのメカ原点（水平軸のメカ原点）からターンテーブル１０の中心までの撮影距離Ｌｃａｍを水平軸メカ原点ターンテーブル距離フィールド１３１に設定する。水平軸メカ原点ターンテーブル距離フィールド１３１の場所をタッチし直接数値で入力する。ターンテーブル微調整ボタン１３２は、ターンテーブル１０の位置情報の微調整に使用する。ターンテーブル微調整ボタン１３２で微調整したときは、リアルタイムでデジタルカメラ７０の位置情報が更新される。エクステンションアーム長さフィールド１３３には、撮影角度軸用モータ４１の出力軸４５からデジタルカメラ７０までのエクステンションアーム４０の長さＬｅｘｔを設定する。デジタルカメラ振り角度フィールド１３４には、デジタルカメラ７０のレンズ光軸を水平にしたときのデジタルカメラ７０を中心にしてエクステンションアーム４０の水平からの時計回りの振り角度αを設定する。
【００３５】
タッチパネル６０に表示された操作メニュー画面（図１２参照）においてカメラボタン１２３に指が触れると、システム制御装置５０は、タッチパネル６０に、図１４に示すようなカメラ設定画面を表示する。カメラ設定画面には、デジタルカメラ７０のカメラ制御用接点ＯＮ時間を設定するシャッタＯＮ時間フィールド１４１と、カメラ制御用接点ＯＦＦ時間を設定するシャッタＯＦＦ時間フィールド１４２と、カメラ制御ＯＮ−ＯＦＦ繰返回数を設定するシャッタ実行回数フィールド１４３とが設けられている。シャッタＯＮ時間フィールド１４１には、カメラ制御用接点ＯＮ時間を数値で入力する。シャッタＯＦＦ時間フィールド１４２には、カメラ制御用接点ＯＦＦ時間を数値で入力する。シャッタ実行回数フィールド１４３には、カメラ制御用接点ＯＮ−ＯＦＦの繰り返し回数を数値で入力する。
【００３６】
タッチパネル６０に表示された操作メニュー画面（図１２参照）において原点設定ボタン１２４に指が触れると、システム制御装置５０は、タッチパネル６０に、図１５に示すような原点設定操作画面を表示する。原点設定操作画面には、ターンテーブル原点調整ボタン１５１と、角度選択ボタン１５２と、水平選択ボタン１５３と、垂直選択ボタン１５４と、角度・水平・垂直調整ボタン１５５と、設定エラー表示ランプ１５６と、補正値フィールド１５７と、カメラ被写体距離フィールド１５８とが設けられている。ターンテーブル１０の原点の設定は、ターンテーブル原点調整ボタン１５１の外側の「←」または「→」ボタンを押すと、高速で回転する。速度は、速度設定で登録されている速度である。ターンテーブル原点調整ボタン１５１の内側の「←」または「→」ボタンを押すと、低速で回転する。微調整で使用し、低速の速度は固定である。角度・水平・垂直原点の設定は、角度選択ボタン１５２，水平選択ボタン１５３，および垂直選択ボタン１５４に指を触れることにより、撮影角度θ，水平距離Ｘおよび垂直距離Ｙを設定できる。撮影角度θは、角度選択ボタン１５２でデジタルカメラ７０を選択し、角度・水平・垂直調整ボタン１５５で調整する。補正値が補正値フィールド１５７に表示される。デジタルカメラ７０を交換して水平がずれたときに使用する。水平は、水平選択ボタン１５３で水平を選択し、角度・水平・垂直調整ボタン１５５でデジタルカメラ７０の水平位置を調整する。補正値が補正値フィールド１５７に表示される。デジタルカメラ７０からターンテーブル１０の撮影中心までの撮影距離Ｌｃａｍがカメラ被写体距離フィールド１５８に表示される。被写体９０の大きさに応じてデジタルカメラ７０から被写体９０までの距離を変えたいときに使用する。選択されている撮影角度θでの撮影可能範囲を超えたときは、設定エラー表示ランプ１５６に設定エラーの文字が点滅表示する。垂直選択ボタン１５４で垂直を選択し、角度・水平・垂直調整ボタン１５５でデジタルカメラ７０の垂直位置を調整する。補正値が補正値フィールド１５７に表示される。被写体９０の高さにより撮影の中心原点を変更したいときに使用する。選択されている撮影角度θでの撮影可能範囲を超えたときは、設定エラー表示ランプ１５６に設定エラーの文字が点滅表示する。設定エラーが表示されたときは、水平位置の変更等で設定エラーにならないように調整する。
【００３７】
タッチパネル６０に表示された操作メニュー画面（図１２参照）においてターンテーブルボタン１２５に指が触れると、システム制御装置５０は、タッチパネル６０に、図１６に示すようなターンテーブル位置登録画面を表示する。ターンテーブル位置登録画面には、撮影位置指定フィールド１６１と、ストロボ有りボタン１６２と、ストロボ無しボタン１６３と、ストロボ有無両方ボタン１６４と、次位置移動インターバル時間フィールド１６５とが設けられている。撮影位置指定フィールド１６１には、ターンテーブル１０の１周の分割数（水平分割数）を数値で設定する。ただし、割り切れない分割数（例７，１１，１３，１７等）は設定できない。設定すると、ターンテーブル分割数設定エラーになる。ストロボ有りボタン１６２，ストロボ無しボタン１６３またはストロボ有無両方ボタン１６４にて、オートモード撮影時ストロボ有り，無しまたは両方を選択する。両方を選択した場合は、撮影枚数はストロボ有り、無しの２倍の枚数になる。次位置移動インターバル時間フィールド１６５には、オートモード撮影時の次位置移動までのインターバル時間を数値で指定する。デジタル画像転送時間によって画像データ転送が間に合うように設定する。
【００３８】
タッチパネル６０に表示された操作メニュー画面（図１２参照）において角度設定ボタン１２６に指が触れると、システム制御装置５０は、タッチパネル６０に、図１７に示すようなロボット位置登録画面を表示する。ロボット位置登録画面には、選択ボタン１７１および撮影角度フィールド１７２の組が、複数ポジション（図では２０ポジション）分設けられている。デジタルカメラ７０の撮影角度θの設定は、撮影するデジタルカメラ７０のレンズ光軸の角度を設定する。最大２０ポジションまで設定できる。電源投入時は、初期値として０°，３０°および６０°が選択される。選択ボタン１７１で選択／非選択を設定できる。撮影角度フィールド１７２には、撮影角度θを数値で入力する。ただし、撮影角度０°は変更できない。
【００３９】
タッチパネル６０に表示された操作メニュー画面（図１２参照）において速度設定ボタン１２７に指が触れると、システム制御装置５０は、タッチパネル６０に、図１８に示すような動作速度設定画面を表示する。動作速度設定画面には、ターンテーブル回転速度フィールド１８１と、水平軸移動速度（ロボットＸ）フィールド１８２と、垂直軸移動速度（ロボットＹ）フィールド１８３と、カメラ回転軸速度（ロボットθ）フィールド１８４とが設けられている。ターンテーブル回転速度フィールド１８１には、ターンテーブル１０の回転速度を数値で設定する。水平軸移動速度フィールド１８２には、水平方向移動速度を数値で設定する。垂直軸移動速度フィールド１８３には、垂直方向移動速度を数値で設定する。カメラ回転軸速度フィールド１８４には、デジタルカメラ７０（エクステンションアーム４０）の回転速度を数値で設定する。
【００４０】
タッチパネル６０に表示された操作メニュー画面（図１２参照）においてフルオートボタン１２８に指が触れると、システム制御装置５０は、タッチパネル６０に、図１９に示すようなフルオート撮影画面を表示する。フルオート撮影画面には、一時停止中のときに点滅表示する一時停止中ランプ１９１と、現在撮影中の撮影角度θを表示する撮影角度フィールド１９２と、現在撮影中のステップ数／ターンテーブル分割数（水平分割数）を入力する撮影ステップ／水平分割数フィールド１９３と、ロボット動作中（ボタン入力不可）を赤で示し、ボタン入力可を緑で示す動作中モニタランプ１９４と、カメラ制御用接点をＯＮするカメラ制御ＯＮボタン１９５と、オート撮影スタートボタン１９６と、オート撮影一時停止ボタン１９７と、オート被写体撮影を中止して原点に移動させるオート撮影中止ボタン１９８と、水平撮影毎一時停止ボタン１９９とが設けられている。
【００４１】
タッチパネル６０に表示された操作メニュー画面（図１２参照）においてセミオートボタン１２９に指が触れると、システム制御装置５０は、タッチパネル６０に、図２０に示すようなセミオート撮影画面を表示する。セミオート撮影画面には、現在撮影中の撮影角度θを表示する撮影角度フィールド２０１と、現在撮影中のステップ数／ターンテーブル分割数（水平分割数）を表示する撮影ステップ／水平分割数フィールド２０２と、ロボット動作中（ボタン入力不可）を赤で示し、ボタン入力可を緑で示す動作中モニタランプ２０３と、撮影動作後に次ステップに移動するセミオート撮影ボタン２０４と、前ステップに移動（撮影無し）する１ステップ戻りボタン２０５と、撮影中止・原点移動をするセミオート撮影中止ボタン２０６とが設けられている。
【００４２】
タッチパネル６０に表示された操作メニュー画面（図１２参照）においてマニュアルボタン１３０に指が触れると、システム制御装置５０は、タッチパネル６０に、図２１に示すようなマニュアル撮影画面を表示する。マニュアル撮影画面には、撮影角度フィールド２１１と、撮影ステップ／水平分割数フィールド２１２と、ターンテーブル原点微調整ボタン２１３と、動作中モニタランプ２１４と、原点移動ボタン２１５と、ストロボＯＮ／ＯＦＦボタン２１６と、カメラ制御用接点ＯＮボタン２１７と、撮影角度ステップアップボタン２１８と、撮影角度ステップダウンボタン２１９と、ターンテーブル左ボタン２２０と、ターンテーブル右ボタン２２１とが設けられている。
【００４３】
図１３に示すメカ設定画面，図１４に示すカメラ設定画面，図１５に示す原点設定操作画面，図１６に示すターンテーブル位置登録画面，図１７に示すロボット位置登録画面，図１８に示す動作速度設定画面，図１９に示すフルオート撮影画面，図２０に示すセミオート撮影画面，および図２１に示すマニュアル撮影画面において点灯したアラームアイコンに指が触れると、システム制御装置５０は、タッチパネル６０に、図２２に示すようなアラーム画面を表示する。アラーム画面には、アラーム発生時刻フィールド２２２とアラーム発生内容フィールド２２３との組が１つ以上設けられている。自動多角度撮影システムにエラーが発生すると、自動的にアラーム画面に切り替わる。アラーム発生時刻フィールド２２２にアラームの発生した時刻、アラーム発生内容フィールド２２３にアラーム内容が表示される。アラーム表示は、一度発生するとリセットアイコンで解除するまで保持される。アラームが発生すると、アラームアイコンが点滅する。一時的なアラームで問題が解決されている場合は、リセットアイコンにて解除する。戻るアイコンを押すと、前の画面に戻る。エラー状態が続いている場合は、リセットアイコンを押してもアラームは解除されない。
【００４４】
撮影者は、デジタルカメラ７０を通じて時々刻々と取り込まれパソコン８０のディスプレイに表示されるライブビューを見ながら、デジタルカメラ７０のレンズ光軸の初期高さを被写体９０に合わせたり、撮影中心の高さや画角（視野角）を調整したりする。
【００４５】
撮影者がオート撮影スタートボタン１９６に指を触れると、システム制御装置５０は、デジタルカメラ７０を前回の撮影原点に移動し（工程Ｓ１０１）、撮影条件を設定する（工程Ｓ１０２）。詳しくは、システム制御装置５０は、ターンテーブル１０の１周の分割数（水平分割数），撮影角度θ等を設定する。ここでは、水平分割数を１２、撮影角度θを０°，３０°および６０°とし、全３６ステップ（撮影位置）で被写体９０の３６枚の撮影画像群を自動的に撮影するフルオート撮影が設定されたものとする。
【００４６】
次に、システム制御装置５０は、被写体９０に合わせて撮影原点を変更する（工程Ｓ１０３）。
【００４７】
続いて、システム制御装置５０は、撮影原点から現在設定されている撮影角度θの水平座標Ｘおよび垂直座標Ｙの計算処理を行う（工程Ｓ１０４）。詳しくは、被写体９０の撮影中心からデジタルカメラ７０までの撮影距離をＬｃａｍ、被写体９０から撮影角度軸用モータ４１までの水平距離をＬ、撮影角度軸用モータ４１からエクステンションアーム４０に取り付けてあるデジタルカメラ７０までの長さをＬｅｘｔ、デジタルカメラ７０のレンズ光軸を水平にしたときのエクステンションアーム４０の振り角度をα、デジタルカメラ７０のレンズ光軸を水平から撮影角度θのときのデジタルカメラ７０のレンズ光軸を水平にしたところからの水平軸（Ｘ軸）の移動距離をΔＸ、垂直軸（Ｙ軸）の移動距離をΔＹとすると、以下のようになる。
【００４８】
ΔＸ＝Ｌ−（Ｌｃａｍ*ｃｏｓθ−Ｌｅｘｔ*ｃｏｓ（α＋θ），
ΔＹ＝Ｌｃａｍ＊ｓｉｎθ−Ｌｅｘｔ＊ｓｉｎ（α＋θ）＋Ｌｅｘｔ＊ｓｉｎα，
Ｌｃａｍ＝（Ｌ＋Ｌｅｘｔ＊ｃｏｓα）
【００４９】
水平軸方向移動距離ΔＸおよび垂直軸方向移動距離ΔＹが初期位置からの水平軸スライダ装置２０および垂直軸スライダ装置３０の移動距離になる。例えば、被写体−撮影角度軸水平距離Ｌが１７００ｍｍ、エクステンションアーム長さＬｅｘｔが３００ｍｍ、エクステンションアーム振り角度αが３０°のときに、撮影角度θが０°であれば、被写体−カメラ水平距離Ｌｃａｍは１９５９．８０８ｍｍである。この条件で、撮影角度θが３０°のときの水平軸方向移動距離ΔＸおよび垂直軸方向移動距離ΔＹは、１５２．８ｍｍおよび８７０．１ｍｍになる。また、撮影角度θが６０°のときの水平軸方向移動距離ΔＸおよび垂直軸方向移動距離ΔＹは、７２０．１ｍｍおよび１５４７．２ｍｍになる。
【００５０】
次に、システム制御装置５０は、計算された水平座標Ｘおよび垂直座標Ｙが可動範囲内に入っているかどうかを判定する（工程Ｓ１０５）。詳しくは、計算された水平座標Ｘおよび垂直座標Ｙが可動範囲内に入っていなければ、システム制御装置５０は、工程Ｓ１０２に制御を戻して工程Ｓ１０２〜Ｓ１０５を繰り返す。計算された水平座標Ｘおよび垂直座標Ｙが可動範囲内に入っていれば、システム制御装置５０は、撮影処理を行う（工程Ｓ１０６）。
【００５１】
撮影処理工程Ｓ１０６では、システム制御装置５０は、フルオート撮影がスタートしたかどうかを判定し（工程Ｓ２０１）、スタートしていなければ、工程Ｓ２０１を繰り返すことにより待機する。
【００５２】
フルオート撮影がスタートしたと判断すると（工程Ｓ２０１でＹＥＳ）、システム制御装置５０は、デジタルカメラ７０のカメラ制御用接点をＯＮとし（工程Ｓ２０２）、１枚の写真撮影が終了したかどうかを判定する（工程Ｓ２０３）。１枚の写真撮影が終了していなければ（工程Ｓ２０２）、工程Ｓ２０２に制御を戻して、工程Ｓ２０２およびＳ２０３を繰り返す。
【００５３】
１枚の写真撮影が終了していれば、システム制御装置５０は、ターンテーブル１０を次の回転角度φに移動し（工程Ｓ２０４）、ターンテーブル１０が１周したかどうかを判定する（工程Ｓ２０５）。具体的には、水平分割数が１２の場合、現在の回転角度φに３０°を加えた次の回転角度に移動する。ターンテーブル１０が１周していなければ、すなわち回転角度φが３６０°未満であれば、工程Ｓ２０２に制御を戻して、工程Ｓ２０２〜Ｓ２０５を繰り返す。
【００５４】
ターンテーブル１０が１周していれば、すなわち回転角度φが３６０°以上であれば、システム制御装置５０は、撮影角度θを次の撮影角度θに移動する（工程Ｓ２０６）。例えば、被写体−撮影角度軸水平距離Ｌが１７００ｍｍ、エクステンションアーム長さＬｅｘｔが３００ｍｍ、エクステンションアーム振り角度αが３０°の条件で、撮影角度θが０°から３０°に移動するときに、水平軸スライダ装置２０は水平軸方向移動距離ΔＸ＝１５２．８ｍｍに、垂直軸スライダ装置３０は垂直軸方向移動距離ΔＹ＝８７０．１ｍｍに移動する。また、撮影角度θが３０°から６０°に移動するときに、水平軸スライダ装置２０は水平軸方向移動距離ΔＸ＝７２０．１ｍｍに、垂直軸スライダ装置３０は垂直軸方向移動距離ΔＹ＝１５４７．２ｍｍに移動する。次に、システム制御装置５０は、設定されている撮影角度θの全てを終了したかどうかを判定する（工程Ｓ２０７）。具体的には、撮影角度θが０°，３０°および６０°に設定されている場合、撮影角度θが０°，３０°および６０°の全てが終了したかどうかを判定する。設定されている撮影角度θの全てを終了していなければ、システム制御装置５０は、工程Ｓ２０２に制御を戻して、工程Ｓ２０２〜Ｓ２０７を繰り返す。
【００５５】
設定されている撮影角度θの全てを終了していれば、システム制御装置５０は、撮影処理工程Ｓ１０６からリターンして基本処理に戻り、処理を終了する。
【００５６】
本実施例１に係る自動多角度撮影システムによれば、デジタルカメラ７０を垂直軸スライダ装置３０に直接取り付けると、高い位置まで移動させる場合に、装置が大きくなって高価になり、かつ移動が困難になる。一方、エクステンションアーム４０を介して垂直軸スライダ装置３０を取り付けると、図８中に破線で示すように、装置を大きくすることなしに、撮影高さを高くすることが可能になるとともに、場合によっては撮影角度θを９０°にして真上からオーバーハング撮影をすることが可能になる。例えば、垂直軸スライダ装置３０の高さ１７０ｃｍのときに、撮影角度θが６０°のときに撮影高さ２００ｃｍまでの高さにできる。
【００５７】
また、本実施例１に係る自動多角度撮影システムによれば、エクステンションアーム４０の長さや、エクステンションアーム４０へのデジタルカメラ７０の取付位置を切り替えることにより、所望の撮影距離Ｘおよび所望の撮影角度θを容易に実現することができる。
【００５８】
以上、本発明の実施例１を説明したが、これはあくまでも例示にすぎず、本発明はこれに限定されるものではなく、特許請求の範囲の趣旨を逸脱しない限りにおいて、当業者の知識に基づく種々の変更が可能である。
【００５９】
例えば、実施例１に係る自動多角度撮影システムによれば、デジタルカメラ７０にパソコン８０を接続して撮影位置（ステップ）毎にデジタルカメラ７０により撮影された被写体９０の撮影画像をパソコン８０に自動的に取り込むようにしたが、デジタルカメラ７０に撮影画像群を記憶する十分な記憶容量があるのであれば、パソコン８０を接続しなくてもよい。
【００６０】
また、実施例１に係る自動多角度撮影システムによれば、システム制御装置５０によりターンテーブル１０を回転制御するようにしたが、ターンテーブル１０は別の制御系を通じて回転制御するようにしてもよい。極端に言えば、デジタルカメラ７０による撮影毎に撮影者がターンテーブル１０を一定の回転角度ずつ手動で回転させるようにすることもできる。
【産業上の利用可能性】
【００６１】
本発明は、インターネットのＷｅｂサイト上でのバーチャルショップの商品表示ばかりでなく、デザイン，機械設計，人物全体像等の擬似立体画像での表示に広く利用することができる。
【符号の説明】
【００６２】
１０ ターンテーブル
１１ ターンテーブル用モータ
１２ ターンテーブル用制御装置
２０ 水平軸スライダ装置
２１ 水平軸用モータ
２２ 水平軸用制御装置
２４ａ，２４ｂ 水平軸スライダ
３０ 垂直軸スライダ装置
３１ 垂直軸用モータ
３２ 垂直軸用制御装置
３４ａ，３４ｂ 垂直軸スライダ
４０ エクステンションアーム
４１ 撮影角度軸用モータ（撮影角度軸用ロータリアクチュエータ）
４２ 撮影角度軸用制御装置
５０ システム制御装置
６０ タッチパネル
７０ デジタルカメラ
８０ パソコン（パーソナルコンピュータ）
９０ 被写体
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ターンテーブルに載置された被写体の撮影中心に向けて水平方向に移動する水平軸スライダを備える水平軸スライダ装置と、
前記水平軸スライダに取り付けられ、垂直方向に移動する垂直軸スライダを備える垂直軸スライダ装置と、
前記垂直軸スライダに固定された撮影角度軸用ロータリアクチュエータに揺動自在に取り付けられたエクステンションアームと、
前記エクステンションアームに取り付けられたデジタルカメラと、
自動多角度撮影に連動して、前記水平軸スライダ，前記垂直軸スライダおよび前記エクステンションアームの撮影位置を計算して、前記デジタルカメラのレンズ光軸が所望の撮影距離の円弧上の所望の撮影角度となるように、前記水平軸スライダ，前記垂直軸スライダおよび前記撮影角度軸用ロータリアクチュエータを駆動制御するとともに、撮影位置毎に前記デジタルカメラに被写体を撮影させるシステム制御装置と
を備えることを特徴とする自動多角度撮影システム。
【請求項２】
被写体を載置して回転するターンテーブルと、
前記ターンテーブルに載置された被写体の撮影中心に向けて水平方向に移動する水平軸スライダを備える水平軸スライダ装置と、
前記水平軸スライダに取り付けられ、垂直方向に移動する垂直軸スライダを備える垂直軸スライダ装置と、
前記垂直軸スライダに固定された撮影角度軸用ロータリアクチュエータに揺動自在に取り付けられたエクステンションアームと、
前記エクステンションアームに取り付けられたデジタルカメラと、
自動多角度撮影に連動して、前記ターンテーブル，前記水平軸スライダ，前記垂直軸スライダおよび前記エクステンションアームの撮影位置を計算して、前記ターンテーブルを所定の回転角度ずつ回転制御し、前記デジタルカメラのレンズ光軸が所望の撮影距離の円弧上の所望の撮影角度となるように、前記ターンテーブル，前記水平軸スライダ，前記垂直軸スライダおよび前記撮影角度軸用ロータリアクチュエータを駆動制御するとともに、撮影位置毎に前記デジタルカメラに被写体を撮影させるシステム制御装置と
を備えることを特徴とする自動多角度撮影システム。
【請求項３】
前記デジタルカメラに接続され、前記デジタルカメラによる被写体の撮影毎に撮影画像を取り込むパーソナルコンピュータを備える請求項１または２記載の自動多角度撮影システム。
【請求項４】
前記パーソナルコンピュータが、前記デジタルカメラ用のユーティリティプログラムを実装し、前記ユーティリティプログラムを使用して前記デジタルカメラからライブビューを動的に入力して前記パーソナルコンピュータのディスプレイに表示するようになっている請求項３記載の自動多角度撮影システム。
【請求項５】
前記システム制御装置が、前記デジタルカメラから被写体の撮影中心までの撮影距離をＬｃａｍ、被写体から前記撮影角度軸用ロータリアクチュエータまでの水平距離をＬ、前記撮影角度軸用ロータリアクチュエータを取り付けてある前記エクステンションアームの長さをＬｅｘｔ、前記デジタルカメラのレンズ光軸を水平にしたときの前記エクステンションアームの角度をα、前記デジタルカメラのレンズ光軸を水平から撮影角度θのときのデジタルカメラ７０のレンズ光軸を水平にしたところからの水平軸方向移動距離をΔＸ、垂直軸方向移動距離をΔＹとすると、
ΔＸ＝Ｌ−（Ｌｃａｍ*ｃｏｓθ−Ｌｅｘｔ*ｃｏｓ（α＋θ），
ΔＹ＝Ｌｃａｍ＊ｓｉｎθ−Ｌｅｘｔ＊ｓｉｎ（α＋θ）＋Ｌｅｘｔ＊ｓｉｎα，
Ｌｃａｍ＝（Ｌ＋Ｌｅｘｔ＊ｃｏｓα）
であり、前記水平軸方向移動距離ΔＸおよび前記垂直軸方向移動距離ΔＹが初期位置からの前記水平軸スライダの移動距離および前記垂直軸スライダの移動距離になることを特徴とする請求項１ないし４のいずれか１項に記載の自動多角度撮影システム。
【請求項１】
ターンテーブルに載置された被写体の撮影中心に向けて水平方向に移動する水平軸スライダを備える水平軸スライダ装置と、
前記水平軸スライダに取り付けられ、垂直方向に移動する垂直軸スライダを備える垂直軸スライダ装置と、
前記垂直軸スライダに固定された撮影角度軸用ロータリアクチュエータに揺動自在に取り付けられたエクステンションアームと、
前記エクステンションアームに取り付けられたデジタルカメラと、
自動多角度撮影に連動して、前記水平軸スライダ，前記垂直軸スライダおよび前記エクステンションアームの撮影位置を計算して、前記デジタルカメラのレンズ光軸が所望の撮影距離の円弧上の所望の撮影角度となるように、前記水平軸スライダ，前記垂直軸スライダおよび前記撮影角度軸用ロータリアクチュエータを駆動制御するとともに、撮影位置毎に前記デジタルカメラに被写体を撮影させるシステム制御装置と
を備えることを特徴とする自動多角度撮影システム。
【請求項２】
被写体を載置して回転するターンテーブルと、
前記ターンテーブルに載置された被写体の撮影中心に向けて水平方向に移動する水平軸スライダを備える水平軸スライダ装置と、
前記水平軸スライダに取り付けられ、垂直方向に移動する垂直軸スライダを備える垂直軸スライダ装置と、
前記垂直軸スライダに固定された撮影角度軸用ロータリアクチュエータに揺動自在に取り付けられたエクステンションアームと、
前記エクステンションアームに取り付けられたデジタルカメラと、
自動多角度撮影に連動して、前記ターンテーブル，前記水平軸スライダ，前記垂直軸スライダおよび前記エクステンションアームの撮影位置を計算して、前記ターンテーブルを所定の回転角度ずつ回転制御し、前記デジタルカメラのレンズ光軸が所望の撮影距離の円弧上の所望の撮影角度となるように、前記ターンテーブル，前記水平軸スライダ，前記垂直軸スライダおよび前記撮影角度軸用ロータリアクチュエータを駆動制御するとともに、撮影位置毎に前記デジタルカメラに被写体を撮影させるシステム制御装置と
を備えることを特徴とする自動多角度撮影システム。
【請求項３】
前記デジタルカメラに接続され、前記デジタルカメラによる被写体の撮影毎に撮影画像を取り込むパーソナルコンピュータを備える請求項１または２記載の自動多角度撮影システム。
【請求項４】
前記パーソナルコンピュータが、前記デジタルカメラ用のユーティリティプログラムを実装し、前記ユーティリティプログラムを使用して前記デジタルカメラからライブビューを動的に入力して前記パーソナルコンピュータのディスプレイに表示するようになっている請求項３記載の自動多角度撮影システム。
【請求項５】
前記システム制御装置が、前記デジタルカメラから被写体の撮影中心までの撮影距離をＬｃａｍ、被写体から前記撮影角度軸用ロータリアクチュエータまでの水平距離をＬ、前記撮影角度軸用ロータリアクチュエータを取り付けてある前記エクステンションアームの長さをＬｅｘｔ、前記デジタルカメラのレンズ光軸を水平にしたときの前記エクステンションアームの角度をα、前記デジタルカメラのレンズ光軸を水平から撮影角度θのときのデジタルカメラ７０のレンズ光軸を水平にしたところからの水平軸方向移動距離をΔＸ、垂直軸方向移動距離をΔＹとすると、
ΔＸ＝Ｌ−（Ｌｃａｍ*ｃｏｓθ−Ｌｅｘｔ*ｃｏｓ（α＋θ），
ΔＹ＝Ｌｃａｍ＊ｓｉｎθ−Ｌｅｘｔ＊ｓｉｎ（α＋θ）＋Ｌｅｘｔ＊ｓｉｎα，
Ｌｃａｍ＝（Ｌ＋Ｌｅｘｔ＊ｃｏｓα）
であり、前記水平軸方向移動距離ΔＸおよび前記垂直軸方向移動距離ΔＹが初期位置からの前記水平軸スライダの移動距離および前記垂直軸スライダの移動距離になることを特徴とする請求項１ないし４のいずれか１項に記載の自動多角度撮影システム。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２０】
【図２１】
【図２２】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２０】
【図２１】
【図２２】
【公開番号】特開２０１０−１８３４７６（Ｐ２０１０−１８３４７６Ａ）
【公開日】平成２２年８月１９日（２０１０．８．１９）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００９−２７０４３（Ｐ２００９−２７０４３）
【出願日】平成２１年２月９日（２００９．２．９）
【出願人】（５９１０３０１２３）株式会社ユウシステム (3)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２２年８月１９日（２０１０．８．１９）
【国際特許分類】
【出願日】平成２１年２月９日（２００９．２．９）
【出願人】（５９１０３０１２３）株式会社ユウシステム (3)
【Ｆターム（参考）】
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