自動摂食装置
障害者又は高齢者への自動摂食のための装置が、支持ベース１、１０１ａ、１０１ｂと、ベースに回動可能に連結された開いた食品容器のための保持手段９と、上述容器から食物をすくい上げるための手段７と、容器から食物をすくい上げる位置及び利用者の口に対応するベースからある高さにある食物分配位置からこのすくい上げる手段を移動させるための手段であって、ベースから斜めに延びる第１のアーム３及び実質的に水平な位置に配置され第１のアーム３上に摺動可能に取り付けられた第２のアーム５を有し、食物すくい上げ手段７が第２のアーム５の上に摺動可能に取り付けられている移動手段とを有している。モーター手段１８、２４が、第１のアーム３に沿って第２のアーム５を摺動させ、第２のアーム５に沿って食物すくい上げ手段７を摺動させるため、及び食品容器保持手段９を摺動させるためにさらに設けられている。流動食又は半流動食物及び飲料のための少なくとも１個のタンク１０５がベース１の上に配置され、このタンクから利用者の口に食物に運搬するための手段１０、１０４が設けられ、この装置はまた、運搬手段１０、１０４の出口端部に配置された口で操作可能な制御器１１を有するその機能のプログラミング及び制御手段を有している。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、障害者又は高齢者への自動摂食用装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
多数の機器及び装置が、様々なレベルの障害者の食事のプロセスの中で一定の程度の独立性を回復させる目的で知られている。それらは、「Ｅａｔｅｒｙ」として商業的に知られる機器など低い技術レベルの解決法から名称「Ｈａｎｄｙ １」及び「Ｍｙ Ｓｐｏｏｎ」の下で販売される装置などロボットを利用した高い技術レベルの解決法に及ぶ。それら特定のデザインの目的は、事例ごとに異なる。いくつかの事例では、この目的は低コストの容易に製造される機器、又は携帯用小型の簡便な機器を提供することである。他の事例では、利用者のニーズへのモジュール性及び順応性に注意が払われた。今までに提案された様々な機器間の他の相違点は、それらの利用者のインターフェース、制御構造、機械的形状及び加工品、並びに機器操作の際のそれらの利用者関与のレベルに関係する。一般的に、商業的タイプ、研究用試作品いずれもの自動摂食装置は、２つの主要なグループ、利用者が全ての食事のプロセスを直接制御する身体制御式摂食機（すなわち、口、手、足など利用者の身体の一部によって制御される）、及び利用者が予めプログラムされた食事サイクルの全て又は一部を開始するためにスイッチ又は特定のタイプの機構を作動させる自動制御摂食機に分類されることができる。
【０００３】
自動摂食機は、簡単に組み込まれた電子機器から複雑に組み込まれた電子機器及び制御システムを有し、機械的にはより複雑であり、選択し、食物の一部分を確保し、利用者にそれを与えるプロセスの一部又は全てを自動化する。通例では、摂食機は、食物をすくい上げるためのスプーン用品、及び利用者が食事することができる所定の位置に食物が満たされた用品を移送させるために特定の機構を用いる。多くの場合、利用者は、スプーンから食物を取り去るために身体を移動させ、及び／又は前に頭を向ける能力を少なくとも有する必要があり、スイッチを認知的に識別できる必要がある。これら電動摂食機の利点は、身体により重度の障害のある利用者が最小限の努力で利用可能なすべての残余の動作でそれらを作動させることを可能にするそれらの能力に属する。この不利点は、それらの増大する機械的及び電気的な複雑さに属し、この複雑さは利用者により大きな安全性リスクを有する摂食機器をもたらす。
【０００４】
最も通例の自動摂食機は、食物をすくい上げるために移動可能な皿又は椀に下ろされ、利用者の口の高さにある固定位置に上げられることができる取付具を有する１又は２自由度の機械的アームを有することができるアーム式摂食機である。アーム式摂食機の３つの商業的な実施例は、「Ｗｉｎｓｆｏｒｄ」摂食機、「Ｎｅａｔｅｒ Ｅａｔｅｒ」摂食機、及びＡＤＤ（食事援助機器）摂食機である。これらの摂食機は、ただ１つの場所から食物を確保することができるアーム機構を備えており、したがって食品容器内に自由度を備えることが必須である。したがって、典型的なアーム式摂食機は、アーム内に２自由度及び回転又は平行移動する皿内に１自由度の総計３自由度を有する。例えば、ＡＤＤ摂食機の２自由度アームは、アームが食物に接近することを可能にするための位置に回転させられる３個の食物椀のうち１個から食物をすくい上げるために回転し、その後利用者に食物を与えるために平行移動する。他方では、「Ｎｅａｔｅｒ Ｅａｔｅｒ」摂食機のアームは、皿の上の特定の位置にある食物に接近するために回転させられる皿から食物をすくい上げるために２自由度ケーブル駆動機構の下で下方に回転し、その後食物を与えるために上方に回転する。
【０００５】
ロボット式摂食機は、より洗練されたアーム式摂食機として分類されることができる。それらは、より高い自由度（３から６自由度）を有するサーボ制御アームとともに構成される。通例のアーム式摂食機とは異なり、それらは、それらの増された自由度により、皿から食物を取り出すためにより適応性のある方法を可能にするので、食品容器を移動させることを必要としない。代替の食物取出し方法の２つの実施例は、固定皿の７つの区画のうち１つから、先が平たいスプーンで食物をすくい上げる４自由度の「Ｈａｎｄｙ １ Ｒｏｂｏｔ」、及び日本食弁当箱の中の区画からスプーン・アンド・フォーク・ハンド機構で固形食をつかむ５自由度の「Ｍｙ Ｓｐｏｏｎ Ｒｏｂｏｔ」で理解することができる。やはり、より高い自由度により、これらロボット・システムのいくつかは、摂食に加え利用者に日常生活の他のセルフケア活動（ＡＤＬ）を実行する能力をもたらすことができる。これらの実施例は、６自由度の、利用者がひげを剃り、歯を磨くことを可能にする「ＤｅＶＡＲ」試作品システム、及び利用者が顔に化粧することを可能にする「Ｈａｎｄｙ １」商業用システムである。
【０００６】
「マイスプーン・ロボット式摂食システム」（日本の会社、セコム株式会社によって市販されている）は、小型の非侵襲性のパッケージの中により適応性のあるアーム機構を実装するシステムである。それは食物の特定の断片を選択するための新規の機構を実装している。他方では、「Ｎｅａｔｅｒ Ｅａｔｅｒ」（英国の会社「Ｎｅａｔｅｒ Ｓｏｌｕｔｉｏｎｓ Ｌｔｄ．」製）は、それが多数の様々な利用者に給仕することを可能にするより適応性があるモジュラー式システムを有する。このシステムがモジュラー式であるという事実は、それが容易に再構成可能であるということを意味する（例えば、このアームはベースから分離されることができ、先端部は交換されることができる）。通例の皿及びスプーンを用いることが可能なことにより、それがより見慣れたものにされる。最後に、ＡＤＤ（米国の会社「Ｍｅａｌ Ｔｉｍｅ Ｐａｒｔｎｅｒｓ」製、米国特許第５２８２７１１号に対応）は、最小限のこぼれで半流動及び流動の物質を取り扱うための最良のシステム、利用者に食物を与えるための極めて適応性のあるシステム、機器の利用者との相互作用を管理する極めて安全な力フィードバック・システムを有する。
【０００７】
他のタイプのアーム構造を有さない自動摂食機がやはり知られている。例えば、米国特許第４１６２８６８号及び米国特許第４６２４６１３号による機器は、利用者の口に近い固定位置で食物をすくい上げ分配するために平行移動するスプーンを有する１又は２自由度の機構を備える。食物は、スプーンの上の別の機構によって移動させられる。米国特許第４１６２８６８号によると、カム機構が利用者に食物を分配するスプーンの中で食物を移動させる。米国特許第４６２４６１３号によると、加圧された食物が空気圧で移動させられるスプーンの中で分配される。
【０００８】
それらの有効性にかかわらず、市販の障害者用の自動摂食機は、まだ多くは用いられていない。実際のところ、これらは、まだ高価すぎ、用いることが難しすぎ、信頼できず、不便な、運搬が難しい、魅力的でない、準備に時間のかかりすぎるものである。操作有効性がより高い事例であってさえも、それらが、最小限の頭及び胴体の制御、すなわち最も重度の身体障害の程度で利用者のニーズを満たすことができないことに留意されたい。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
本発明の主要の目的は、重度の脊椎損傷の人々への摂食の援助の機能を実行する基礎レベル、それら人々の残余の能力に集中し、リハビリテーション及び診察の機会をもたらす摂食プロセスの際に利用者を関与させるより高いレベルのどちらでも作動できる、身体に障害のある利用者及び高齢者への自動摂食のための装置を提供することである。
【００１０】
本発明の具体的な目的は、摂食分野でのいくつかの機能的ニーズを満足することができ、様々な利用者のタイプ（重度障害者、高齢者、子供）によって使用可能な上述のタイプの装置を提供することである。
【００１１】
本発明の別の目的は、市販の装置に反して、とりわけ通例の皿及び食卓用金物を用いることができる家庭用品などの、非侵襲性の、見慣れた外観によって特徴付けられる上述のタイプの装置を提供することである。
【００１２】
本発明の別の目的は、自主的な電池動力源により、容易に輸送可能なタイプであり、異なった状況で使用可能である上述のタイプの装置を提供することである。
【００１３】
本発明のさらなる目的は、利用者が口で操作される機器を介して所要の機能を選択することができる上述のタイプの装置を提供することであり、この機器を通って液体及び半固形食が、通例のストローのように、摂食される。
【課題を解決するための手段】
【００１４】
これらの目的は、身体に障害のある利用者及び高齢者への自動摂食のための装置で実現され、この装置の本質的な特徴は請求項１で説明される。
【００１５】
身体に障害のある利用者及び高齢者への自動摂食のための装置の他の特徴及び利点は、添付図面を参照して例示の非限定的な実施例の以下の説明によって明白となろう。
【実施例】
【００１６】
図１を参照すると、本発明による自動摂食装置は、流動食及び飲物のためのタンク（後で説明する）並びに装置用電子機器を含む箱型フレームｌａのための支持ベース１と、ロトイダル（ｒｏｔｏｉｄａｌ）・ジョイント４を介してベース１に斜めに連結された第１のアーム３とを備え、このロトイダル・ジョイント４はアーム３の傾きを２つの制限位置、すなわち実質的に垂直な位置と実質的に水平な位置の間で調整されることを可能にする。第２の実質的に水平なアーム５が長手方向に摺動可能な態様でアーム３に取り付けられる。第２のアーム５の上には、全体的に６で示す支持体が、食卓用金物、特にスプーン７など食物をすくい上げる手段のために取り付けられ、前記支持体６はやはり第２のアーム５上で長手方向に摺動可能である。さらに、第３のアーム８が、支持ベース１から水平方向に延び、身体に障害のある利用者にスプーン７を介して摂食される固形食のための皿（図示せず）またはもっと一般的に容器のための支持体９が設けられている。第１のアーム３の自由端からは、流動食及び半流動食並びに飲物を摂食するための可撓性のチューブ１０が、突出し、この装置のいくつかの機能を制御するために利用者によって口で操作可能な制御機器１１で終端する。この装置の相異なった構成部品システムの制御メニューを視覚化するための液晶表示器１３を有する制御パネル１２が、箱型フレームｌａの上に配置される。
【００１７】
図２、図３、図４を参照すると、この装置は、アーム３、５にそれぞれ組み込まれた２個のリニア・ガイドを有する２自由度のモーション機構システムを備えている。具体的には、アーム３は細長い支持体１４を内部に有し、この支持体１４の上に、レール１５及びラック１６が取り付けられている。レール１５の上には、ボール・リニア・ガイドの往復台１７が取り付けられる。直流モーター１８がレール１５の横に往復台１７の上に取り付けられ、ラック１６と係合される小歯車１９が、モーター１８の駆動軸に固定される。細長い支持体１４にはまた、ロトイダル・ジョイント４を介してベース１にアーム３を連結するために１つの端部にブラケット１４ａが設けられる。
【００１８】
同様に、アーム５は、レール２１及びラック２２が取り付けられる細長い支持体２０を内部に有する。ボール・リニア・ガイドの往復台２３がレール２１の上に取り付けられ、レール２１の横に配置された直流モーター２４が往復台２３に固定される。ラック２２と係合された小歯車２５がモーター２４の駆動軸に固定される。支持体２０は、アーム３に沿って形成された長手方向のスロット２７を貫通するピボット２６を介してアーム３の中に配置されたリニア・ガイドの往復台１７に一体化されたブラケット２７に固定される。第２のアーム５の上に長手方向に形成されたスロット２９を通って第２のアーム５から外へ直角に延びる第４のアーム２８は、第２のアーム５の上に配置されたリニア・ガイドの往復台２３に固定される。第４のアーム２８には、スプーン７又は他の食卓用金具のための連結部３０が備えられる。連結部３０の位置は、係止ノブ３１を用いてアーム２８に沿って軸線方向に調整されることができる。アーム２８は、皿から食物をすくい上げ、移送することを可能にするために適した剛性を有する食物すくい上げ金具を形成するために適し、同時に装置に損傷又は身体に障害のある利用者を傷つけることなく突然の衝撃を受け入れることに適した弾力性のあるジョイント４９を介して連結部３０に連結される。弾力性のあるジョイント４９により、このシステムが、食品容器に直角な方向、したがって容器に対してスプーンが折れることを回避する方向、及び長手方向、したがって身体に障害のある利用者の口に対しての強い衝撃を回避する方向の両方で最大変形の範囲まで反作用をもたらすことができ、この最大変形をこえると過負荷機器がすべてのさらなる負荷を受け入れるために作動させられる。
【００１９】
この装置が備えている皿支持機器をより詳細に図５及び図６に示す。具体的には、第３のアーム８がその自由端で直流モーター３２を支持し、垂直に配置された駆動軸がアーム８に直角な状態で、皿支持体９と一体の皿３４が駆動軸３３に固定される。
【００２０】
本発明の本実施例では、流動食及び半流動食並びに飲物のための２個のタンク５０、５１（図１０でのみ概略的に示す）がそれぞれ、箱型フレームｌａの内側に配置される。各タンクには、第１のアーム３の内側に延び、身体に障害のある利用者の口の高さで可撓性のチューブ１０とともにその自由端から突出するパイプのそれぞれを通って当該のタンクの中に含まれる液体を分配するためにポンプ５２、５３、好ましくは蠕動型ポンプがそれぞれ設けられる（図１０参照）。
【００２１】
可撓性のチューブ１０の端部に配置され、図７及び図８で詳細を示す口で操作される制御器１１は、分配する液体が通って流れるチューブ３５と、チューブ３５と同軸に可撓性のチューブ１０に取り付けられ、内側表面に交差するように配置された４個のミニ・スイッチ３８を支持する可動式スリーブ３６とを有する。可動式スリーブ３６のミニ・スイッチ３８は、スリーブに付けられ適切なコネクタで終端するケーブル又は可撓性のリップ・コード（図示せず）によって制御されるように機器に接続されることができる。操縦桿のようにミニ・スイッチ３８を選択的に押圧するチューブ３５及びスリーブ３６の相対的運動によって得られる制御器１１の操作により、利用者が制御パネル１２の表示器１３に示されるメニューを介して移動させ、望む機能を選択することを可能にする。制御器１１は、身体に障害のある利用者による使用のために本質的には意図されるが、押しボタンなど同様の制御器が、制御パネル１２の上に設けられ、助手によって用いられることができる。
【００２２】
システムの様々な構成部品（制御器１１、皿モーション・システムと一体化した２自由度スプーン・モーション・システム、液体分配器、及び制御パネル１２）の相互作用を示すブロック図を図９に示す。スプーン・モーション・システム及び液体分配器の操作は、制御パネル１２及び口で操作される制御器１１を介して両方ともに制御されることができる。両方のシステムは別々に用いることができ、したがって、それらのそれぞれは、マイクロコントローラ並びに必要な検出器及びアクチュエータを有する個別の制御システムを備えている。２つのシステムがともに用いられるとき、利用者のインターフェースの少なくとも一部、すなわち身体に障害のある利用者によって用いられる入力／出力周辺ユニット（外部検出器）は、共有され、口で操作される制御器１１及び表示器１３を有する制御パネル１２によって実質的に構成される。これら周辺機器は、２つのシステム間の入力／出力信号の通過を可能にするコネクタ４４を介してどちらのシステムにも差別されずに接続されることができる。他方では、対立状態が起きることを防止するために両方のシステムがともに作動することを回避することが必要である。実際には、入力に関しては問題ないが、出力に関する限り、特定の時間に動作中でないシステムがその出力を高インピーダンスにすることが要求される。システムのうちただ１つが使用中にされることを確実にするために、制御群４５が、そのとき動作中のシステムからの信号を受けるために設けられ、それら信号に基づいてそれらのうちどれが動作中である必要があるかを決定する。
【００２３】
液体分配ユニットのブロック図を図１０に示す。このユニットは、タンクの中に貯蔵された液体を分配するためにユニットが備えている２個のポンプを選択的に操作するための制御電子基板３９を備えている。具体的には、この分配ユニットは、表示器、スプーン・モーション・システム、及び口で操作される制御器１１にそれぞれ接続される３個のコネクタ４０、４１、４２を通ってシステムの他の部品に電気的及び機械的に接続される。
【００２４】
スプーン・モーション・システムのブロック図を図１１に示す。制御基板４３が、モーター１８、２４が備えるエンコーダから、及びストローク・エンド検出器、具体的にはホール効果型検出器からの信号を受けるために設けられ、皿から利用者の口へのスプーンの軌跡、逆の場合も同じ軌跡を正確に駆動させるようにする。この同じ基板はまた、皿保持器９のモーター３２の回転を制御する。この場合でも、３個のコネクタ４６、４７、４８が、制御基板４３と分配ユニットと制御器１１の間を電気的及び機械的接続のために設けられている。この位置制御は閉サイクル型であり、一方、速度制御は開サイクル型である。これらエンコーダは２個のリンク位置を検出し、制御システムは望む位置に達するようにＰＷＭを介してモーターを動かす。このスプーン軌跡のいくつかの部分では、速度変化が、食物をすくい上げる運動及び利用者の口への運搬運動を改善するために備えられている。この液体分配システム並びにスプーン及び皿モーション・システムには、それぞれの機能を実施し、利用者に適したメニューを表示する特定のソフトウェアが備えられる。
【００２５】
この摂食サイクルは、スプーン７がアーム５のストロークの遠位端に位置する状態で皿保持器９の上に配置された皿又は他の開いた食品容器に向かい第２のアーム５が移動するステップを含む。次いで、スプーン７は、皿の中の食物をすくい上げるためにストロークの近位端の位置に向かい第２のアーム５に沿って移動する。この点へ、第２のアーム５は、摺動を開始し、利用者の口の高さにスプーン７を導くアーム３の自由端に達するまで第１のアーム３に沿って上昇する。スプーンが皿に向かい戻るとき、皿保持器９は、スプーンが皿の別の領域で食物を得ることを可能にするために前に付けられた角度の角変位を実行する。初期較正手順を用いて、上述運動は、最適な方法及び回転のタイプ（連続又は断続）、回転幅、スプーン位置（皿底又は皿縁部）で調整されることができる。
【００２６】
有利なことには、本発明による装置は、回転皿保持器の中に組み込まれた抵抗器（図示せず）を備え、この抵抗器によって食物は利用者の食事全体にわたって暖かく保持されることができる。
【００２７】
さらに、本発明による装置は、窒息の場合の救済要求に対する押しボタン警報機器を備え、この押しボタン警報機器によって全てのシステムのモーターは電源を切られる。
【００２８】
本発明による障害者のための自動摂食装置は、家庭用品に特有である見慣れた外観を有し、通例の皿及び食卓用金物を用いるようになされている。それは、極めて騒音をたてず、低寸法であるのでテーブル、ベッド又は車いすの上に配置される。それは、携帯用であり、軽く、取り扱いや取り外しが容易で、電池駆動で、防水で、掃除が容易である（その構成部品のいくつかは皿洗い器の中で洗浄されることができる）。
【００２９】
本発明による装置はまた、リハビリテーション・センターのいくらかの利用者によって容易に使用可能であるように自動又はサーボ誘導運動を介してプログラム及び較正が容易であり、利用者の積極的な参加（摂食の間の理学療法訓練）を促進するよう特に構成されている。
【００３０】
本発明による装置は、人間の摂食の手振りと同程度の時間で要求される仕事を連続して実行することができ、利用者がいつ何を、皿を回転させることによって食べ、助手の助けなしに飲むかを選択すること、又は流動食の取り入れによって利用者に自立的に単に摂食することを可能にする。
【００３１】
図１２、図１３、図１４は本発明による装置の別の実施例を示し、この実施例は、その構造を簡略化する目的になされ、それにもかかわらず全ての本質的な機能を維持し、流動食及び飲物を摂食するための部品から固体食又は半固体食を摂食するために意図された装置の部分を物理的に分離する可能性を追加する。それらの図の中では、図１から図１１の中で示す装置の構成部品に等しい装置の構成部品は、同じ参照符号で参照され、さらなる説明はしない。
【００３２】
図１２、図１３、図１４で示す実施例による装置では、支持ベースは、連結手段、例えばスナップ・オン・タイプ、すべての知られるタイプによって互いに解除可能に連結される２個の部品１０１ａ、１０１ｂによって形成される。箱型フレーム１０２ａ、１０２ｂは、ベース部品１０１ａ、１０１ｂの上にそれぞれ立ち、電子機器、電池１０３ａ、１０３ｂ、及び外側へ取り外し可能な容器１０５の中に含まれる流動食又は飲物のための、適切なモーターを有するポンプ１０４のためのケーシングの機能を果たし、ポンプに連結されたチューブ１０６が容器１０５内に浸される。スプーン７を移動させるアーム３及び食物皿保持器９を支持する回転アーム８はベース１０１ａから延びる。スロット１０７が、装置が使用されていないとき皿保持器９及び当該回転アーム８を収容するためにケーシング１０２ａの上に形成される。ポンプ１０４から来て口で操作される制御器１１で終端する可撓性のチューブ１０は、ベース１０１ｂから延びる。
【００３３】
この装置較正のためのセットアップ・ボタン、並びにシステムのオン／オフ状態、充電状態及び較正条件を表示するＬＥＤ１０８（すなわち、これらは、較正メニューが動作中のとき及びスプーンの２つのすくい上げる位置が保存されたときに表示する）がまた、ケーシング１０２ａの上で利用可能である。ケーシング１０２ｂの上には、オン／オフ状態及び充電状態を表示する利用可能なＬＥＤ１０９、及びポンプ速度を変えるためのトリマー（図示せず）がある。装置の作動開始は、ケーシング１０２ａの後ろ部分に配置されたジャック（図示せず）を経由して接続された押しボタンを介して行われる。
【００３４】
本発明の様々な修正形態及び代替形態が、本開示の概観に基づいて理解されることができよう。これらの変更及び追加は、添付の特許請求の範囲によって定義される本発明の範囲及び精神の中にあるよう意図される。
【図面の簡単な説明】
【００３５】
【図１】本発明による装置の組立体の斜視図である。
【図２】図１の装置の第１のアームの内部構造の斜視図である。
【図３】本発明の装置の、スプーンを支持する第２のアームの内部構造の斜視図である。
【図４】組立配置での第１及び第２のアームの斜視図である。
【図５】本発明の装置の皿保持器の斜視図である。
【図６】図５の皿の側面断面図である。
【図７】本発明の装置の口で操作される制御機器の斜視図である。
【図８】図７の機器の縦断面図である。
【図９】本発明の装置の様々な部品の間の相互作用を示すブロック図である。
【図１０】液体分配器のブロック図である。
【図１１】スプーン移動機器のブロック図である。
【図１２】本発明の装置の簡略化された実施例の実質的な正面斜視図である。
【図１３】２個の部品に分けられた図１２の装置の上面斜視図である。
【図１４】図１３で示す構造での外部ケーシングを除いて示す装置の上面斜視図である。
【技術分野】
【０００１】
本発明は、障害者又は高齢者への自動摂食用装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
多数の機器及び装置が、様々なレベルの障害者の食事のプロセスの中で一定の程度の独立性を回復させる目的で知られている。それらは、「Ｅａｔｅｒｙ」として商業的に知られる機器など低い技術レベルの解決法から名称「Ｈａｎｄｙ １」及び「Ｍｙ Ｓｐｏｏｎ」の下で販売される装置などロボットを利用した高い技術レベルの解決法に及ぶ。それら特定のデザインの目的は、事例ごとに異なる。いくつかの事例では、この目的は低コストの容易に製造される機器、又は携帯用小型の簡便な機器を提供することである。他の事例では、利用者のニーズへのモジュール性及び順応性に注意が払われた。今までに提案された様々な機器間の他の相違点は、それらの利用者のインターフェース、制御構造、機械的形状及び加工品、並びに機器操作の際のそれらの利用者関与のレベルに関係する。一般的に、商業的タイプ、研究用試作品いずれもの自動摂食装置は、２つの主要なグループ、利用者が全ての食事のプロセスを直接制御する身体制御式摂食機（すなわち、口、手、足など利用者の身体の一部によって制御される）、及び利用者が予めプログラムされた食事サイクルの全て又は一部を開始するためにスイッチ又は特定のタイプの機構を作動させる自動制御摂食機に分類されることができる。
【０００３】
自動摂食機は、簡単に組み込まれた電子機器から複雑に組み込まれた電子機器及び制御システムを有し、機械的にはより複雑であり、選択し、食物の一部分を確保し、利用者にそれを与えるプロセスの一部又は全てを自動化する。通例では、摂食機は、食物をすくい上げるためのスプーン用品、及び利用者が食事することができる所定の位置に食物が満たされた用品を移送させるために特定の機構を用いる。多くの場合、利用者は、スプーンから食物を取り去るために身体を移動させ、及び／又は前に頭を向ける能力を少なくとも有する必要があり、スイッチを認知的に識別できる必要がある。これら電動摂食機の利点は、身体により重度の障害のある利用者が最小限の努力で利用可能なすべての残余の動作でそれらを作動させることを可能にするそれらの能力に属する。この不利点は、それらの増大する機械的及び電気的な複雑さに属し、この複雑さは利用者により大きな安全性リスクを有する摂食機器をもたらす。
【０００４】
最も通例の自動摂食機は、食物をすくい上げるために移動可能な皿又は椀に下ろされ、利用者の口の高さにある固定位置に上げられることができる取付具を有する１又は２自由度の機械的アームを有することができるアーム式摂食機である。アーム式摂食機の３つの商業的な実施例は、「Ｗｉｎｓｆｏｒｄ」摂食機、「Ｎｅａｔｅｒ Ｅａｔｅｒ」摂食機、及びＡＤＤ（食事援助機器）摂食機である。これらの摂食機は、ただ１つの場所から食物を確保することができるアーム機構を備えており、したがって食品容器内に自由度を備えることが必須である。したがって、典型的なアーム式摂食機は、アーム内に２自由度及び回転又は平行移動する皿内に１自由度の総計３自由度を有する。例えば、ＡＤＤ摂食機の２自由度アームは、アームが食物に接近することを可能にするための位置に回転させられる３個の食物椀のうち１個から食物をすくい上げるために回転し、その後利用者に食物を与えるために平行移動する。他方では、「Ｎｅａｔｅｒ Ｅａｔｅｒ」摂食機のアームは、皿の上の特定の位置にある食物に接近するために回転させられる皿から食物をすくい上げるために２自由度ケーブル駆動機構の下で下方に回転し、その後食物を与えるために上方に回転する。
【０００５】
ロボット式摂食機は、より洗練されたアーム式摂食機として分類されることができる。それらは、より高い自由度（３から６自由度）を有するサーボ制御アームとともに構成される。通例のアーム式摂食機とは異なり、それらは、それらの増された自由度により、皿から食物を取り出すためにより適応性のある方法を可能にするので、食品容器を移動させることを必要としない。代替の食物取出し方法の２つの実施例は、固定皿の７つの区画のうち１つから、先が平たいスプーンで食物をすくい上げる４自由度の「Ｈａｎｄｙ １ Ｒｏｂｏｔ」、及び日本食弁当箱の中の区画からスプーン・アンド・フォーク・ハンド機構で固形食をつかむ５自由度の「Ｍｙ Ｓｐｏｏｎ Ｒｏｂｏｔ」で理解することができる。やはり、より高い自由度により、これらロボット・システムのいくつかは、摂食に加え利用者に日常生活の他のセルフケア活動（ＡＤＬ）を実行する能力をもたらすことができる。これらの実施例は、６自由度の、利用者がひげを剃り、歯を磨くことを可能にする「ＤｅＶＡＲ」試作品システム、及び利用者が顔に化粧することを可能にする「Ｈａｎｄｙ １」商業用システムである。
【０００６】
「マイスプーン・ロボット式摂食システム」（日本の会社、セコム株式会社によって市販されている）は、小型の非侵襲性のパッケージの中により適応性のあるアーム機構を実装するシステムである。それは食物の特定の断片を選択するための新規の機構を実装している。他方では、「Ｎｅａｔｅｒ Ｅａｔｅｒ」（英国の会社「Ｎｅａｔｅｒ Ｓｏｌｕｔｉｏｎｓ Ｌｔｄ．」製）は、それが多数の様々な利用者に給仕することを可能にするより適応性があるモジュラー式システムを有する。このシステムがモジュラー式であるという事実は、それが容易に再構成可能であるということを意味する（例えば、このアームはベースから分離されることができ、先端部は交換されることができる）。通例の皿及びスプーンを用いることが可能なことにより、それがより見慣れたものにされる。最後に、ＡＤＤ（米国の会社「Ｍｅａｌ Ｔｉｍｅ Ｐａｒｔｎｅｒｓ」製、米国特許第５２８２７１１号に対応）は、最小限のこぼれで半流動及び流動の物質を取り扱うための最良のシステム、利用者に食物を与えるための極めて適応性のあるシステム、機器の利用者との相互作用を管理する極めて安全な力フィードバック・システムを有する。
【０００７】
他のタイプのアーム構造を有さない自動摂食機がやはり知られている。例えば、米国特許第４１６２８６８号及び米国特許第４６２４６１３号による機器は、利用者の口に近い固定位置で食物をすくい上げ分配するために平行移動するスプーンを有する１又は２自由度の機構を備える。食物は、スプーンの上の別の機構によって移動させられる。米国特許第４１６２８６８号によると、カム機構が利用者に食物を分配するスプーンの中で食物を移動させる。米国特許第４６２４６１３号によると、加圧された食物が空気圧で移動させられるスプーンの中で分配される。
【０００８】
それらの有効性にかかわらず、市販の障害者用の自動摂食機は、まだ多くは用いられていない。実際のところ、これらは、まだ高価すぎ、用いることが難しすぎ、信頼できず、不便な、運搬が難しい、魅力的でない、準備に時間のかかりすぎるものである。操作有効性がより高い事例であってさえも、それらが、最小限の頭及び胴体の制御、すなわち最も重度の身体障害の程度で利用者のニーズを満たすことができないことに留意されたい。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
本発明の主要の目的は、重度の脊椎損傷の人々への摂食の援助の機能を実行する基礎レベル、それら人々の残余の能力に集中し、リハビリテーション及び診察の機会をもたらす摂食プロセスの際に利用者を関与させるより高いレベルのどちらでも作動できる、身体に障害のある利用者及び高齢者への自動摂食のための装置を提供することである。
【００１０】
本発明の具体的な目的は、摂食分野でのいくつかの機能的ニーズを満足することができ、様々な利用者のタイプ（重度障害者、高齢者、子供）によって使用可能な上述のタイプの装置を提供することである。
【００１１】
本発明の別の目的は、市販の装置に反して、とりわけ通例の皿及び食卓用金物を用いることができる家庭用品などの、非侵襲性の、見慣れた外観によって特徴付けられる上述のタイプの装置を提供することである。
【００１２】
本発明の別の目的は、自主的な電池動力源により、容易に輸送可能なタイプであり、異なった状況で使用可能である上述のタイプの装置を提供することである。
【００１３】
本発明のさらなる目的は、利用者が口で操作される機器を介して所要の機能を選択することができる上述のタイプの装置を提供することであり、この機器を通って液体及び半固形食が、通例のストローのように、摂食される。
【課題を解決するための手段】
【００１４】
これらの目的は、身体に障害のある利用者及び高齢者への自動摂食のための装置で実現され、この装置の本質的な特徴は請求項１で説明される。
【００１５】
身体に障害のある利用者及び高齢者への自動摂食のための装置の他の特徴及び利点は、添付図面を参照して例示の非限定的な実施例の以下の説明によって明白となろう。
【実施例】
【００１６】
図１を参照すると、本発明による自動摂食装置は、流動食及び飲物のためのタンク（後で説明する）並びに装置用電子機器を含む箱型フレームｌａのための支持ベース１と、ロトイダル（ｒｏｔｏｉｄａｌ）・ジョイント４を介してベース１に斜めに連結された第１のアーム３とを備え、このロトイダル・ジョイント４はアーム３の傾きを２つの制限位置、すなわち実質的に垂直な位置と実質的に水平な位置の間で調整されることを可能にする。第２の実質的に水平なアーム５が長手方向に摺動可能な態様でアーム３に取り付けられる。第２のアーム５の上には、全体的に６で示す支持体が、食卓用金物、特にスプーン７など食物をすくい上げる手段のために取り付けられ、前記支持体６はやはり第２のアーム５上で長手方向に摺動可能である。さらに、第３のアーム８が、支持ベース１から水平方向に延び、身体に障害のある利用者にスプーン７を介して摂食される固形食のための皿（図示せず）またはもっと一般的に容器のための支持体９が設けられている。第１のアーム３の自由端からは、流動食及び半流動食並びに飲物を摂食するための可撓性のチューブ１０が、突出し、この装置のいくつかの機能を制御するために利用者によって口で操作可能な制御機器１１で終端する。この装置の相異なった構成部品システムの制御メニューを視覚化するための液晶表示器１３を有する制御パネル１２が、箱型フレームｌａの上に配置される。
【００１７】
図２、図３、図４を参照すると、この装置は、アーム３、５にそれぞれ組み込まれた２個のリニア・ガイドを有する２自由度のモーション機構システムを備えている。具体的には、アーム３は細長い支持体１４を内部に有し、この支持体１４の上に、レール１５及びラック１６が取り付けられている。レール１５の上には、ボール・リニア・ガイドの往復台１７が取り付けられる。直流モーター１８がレール１５の横に往復台１７の上に取り付けられ、ラック１６と係合される小歯車１９が、モーター１８の駆動軸に固定される。細長い支持体１４にはまた、ロトイダル・ジョイント４を介してベース１にアーム３を連結するために１つの端部にブラケット１４ａが設けられる。
【００１８】
同様に、アーム５は、レール２１及びラック２２が取り付けられる細長い支持体２０を内部に有する。ボール・リニア・ガイドの往復台２３がレール２１の上に取り付けられ、レール２１の横に配置された直流モーター２４が往復台２３に固定される。ラック２２と係合された小歯車２５がモーター２４の駆動軸に固定される。支持体２０は、アーム３に沿って形成された長手方向のスロット２７を貫通するピボット２６を介してアーム３の中に配置されたリニア・ガイドの往復台１７に一体化されたブラケット２７に固定される。第２のアーム５の上に長手方向に形成されたスロット２９を通って第２のアーム５から外へ直角に延びる第４のアーム２８は、第２のアーム５の上に配置されたリニア・ガイドの往復台２３に固定される。第４のアーム２８には、スプーン７又は他の食卓用金具のための連結部３０が備えられる。連結部３０の位置は、係止ノブ３１を用いてアーム２８に沿って軸線方向に調整されることができる。アーム２８は、皿から食物をすくい上げ、移送することを可能にするために適した剛性を有する食物すくい上げ金具を形成するために適し、同時に装置に損傷又は身体に障害のある利用者を傷つけることなく突然の衝撃を受け入れることに適した弾力性のあるジョイント４９を介して連結部３０に連結される。弾力性のあるジョイント４９により、このシステムが、食品容器に直角な方向、したがって容器に対してスプーンが折れることを回避する方向、及び長手方向、したがって身体に障害のある利用者の口に対しての強い衝撃を回避する方向の両方で最大変形の範囲まで反作用をもたらすことができ、この最大変形をこえると過負荷機器がすべてのさらなる負荷を受け入れるために作動させられる。
【００１９】
この装置が備えている皿支持機器をより詳細に図５及び図６に示す。具体的には、第３のアーム８がその自由端で直流モーター３２を支持し、垂直に配置された駆動軸がアーム８に直角な状態で、皿支持体９と一体の皿３４が駆動軸３３に固定される。
【００２０】
本発明の本実施例では、流動食及び半流動食並びに飲物のための２個のタンク５０、５１（図１０でのみ概略的に示す）がそれぞれ、箱型フレームｌａの内側に配置される。各タンクには、第１のアーム３の内側に延び、身体に障害のある利用者の口の高さで可撓性のチューブ１０とともにその自由端から突出するパイプのそれぞれを通って当該のタンクの中に含まれる液体を分配するためにポンプ５２、５３、好ましくは蠕動型ポンプがそれぞれ設けられる（図１０参照）。
【００２１】
可撓性のチューブ１０の端部に配置され、図７及び図８で詳細を示す口で操作される制御器１１は、分配する液体が通って流れるチューブ３５と、チューブ３５と同軸に可撓性のチューブ１０に取り付けられ、内側表面に交差するように配置された４個のミニ・スイッチ３８を支持する可動式スリーブ３６とを有する。可動式スリーブ３６のミニ・スイッチ３８は、スリーブに付けられ適切なコネクタで終端するケーブル又は可撓性のリップ・コード（図示せず）によって制御されるように機器に接続されることができる。操縦桿のようにミニ・スイッチ３８を選択的に押圧するチューブ３５及びスリーブ３６の相対的運動によって得られる制御器１１の操作により、利用者が制御パネル１２の表示器１３に示されるメニューを介して移動させ、望む機能を選択することを可能にする。制御器１１は、身体に障害のある利用者による使用のために本質的には意図されるが、押しボタンなど同様の制御器が、制御パネル１２の上に設けられ、助手によって用いられることができる。
【００２２】
システムの様々な構成部品（制御器１１、皿モーション・システムと一体化した２自由度スプーン・モーション・システム、液体分配器、及び制御パネル１２）の相互作用を示すブロック図を図９に示す。スプーン・モーション・システム及び液体分配器の操作は、制御パネル１２及び口で操作される制御器１１を介して両方ともに制御されることができる。両方のシステムは別々に用いることができ、したがって、それらのそれぞれは、マイクロコントローラ並びに必要な検出器及びアクチュエータを有する個別の制御システムを備えている。２つのシステムがともに用いられるとき、利用者のインターフェースの少なくとも一部、すなわち身体に障害のある利用者によって用いられる入力／出力周辺ユニット（外部検出器）は、共有され、口で操作される制御器１１及び表示器１３を有する制御パネル１２によって実質的に構成される。これら周辺機器は、２つのシステム間の入力／出力信号の通過を可能にするコネクタ４４を介してどちらのシステムにも差別されずに接続されることができる。他方では、対立状態が起きることを防止するために両方のシステムがともに作動することを回避することが必要である。実際には、入力に関しては問題ないが、出力に関する限り、特定の時間に動作中でないシステムがその出力を高インピーダンスにすることが要求される。システムのうちただ１つが使用中にされることを確実にするために、制御群４５が、そのとき動作中のシステムからの信号を受けるために設けられ、それら信号に基づいてそれらのうちどれが動作中である必要があるかを決定する。
【００２３】
液体分配ユニットのブロック図を図１０に示す。このユニットは、タンクの中に貯蔵された液体を分配するためにユニットが備えている２個のポンプを選択的に操作するための制御電子基板３９を備えている。具体的には、この分配ユニットは、表示器、スプーン・モーション・システム、及び口で操作される制御器１１にそれぞれ接続される３個のコネクタ４０、４１、４２を通ってシステムの他の部品に電気的及び機械的に接続される。
【００２４】
スプーン・モーション・システムのブロック図を図１１に示す。制御基板４３が、モーター１８、２４が備えるエンコーダから、及びストローク・エンド検出器、具体的にはホール効果型検出器からの信号を受けるために設けられ、皿から利用者の口へのスプーンの軌跡、逆の場合も同じ軌跡を正確に駆動させるようにする。この同じ基板はまた、皿保持器９のモーター３２の回転を制御する。この場合でも、３個のコネクタ４６、４７、４８が、制御基板４３と分配ユニットと制御器１１の間を電気的及び機械的接続のために設けられている。この位置制御は閉サイクル型であり、一方、速度制御は開サイクル型である。これらエンコーダは２個のリンク位置を検出し、制御システムは望む位置に達するようにＰＷＭを介してモーターを動かす。このスプーン軌跡のいくつかの部分では、速度変化が、食物をすくい上げる運動及び利用者の口への運搬運動を改善するために備えられている。この液体分配システム並びにスプーン及び皿モーション・システムには、それぞれの機能を実施し、利用者に適したメニューを表示する特定のソフトウェアが備えられる。
【００２５】
この摂食サイクルは、スプーン７がアーム５のストロークの遠位端に位置する状態で皿保持器９の上に配置された皿又は他の開いた食品容器に向かい第２のアーム５が移動するステップを含む。次いで、スプーン７は、皿の中の食物をすくい上げるためにストロークの近位端の位置に向かい第２のアーム５に沿って移動する。この点へ、第２のアーム５は、摺動を開始し、利用者の口の高さにスプーン７を導くアーム３の自由端に達するまで第１のアーム３に沿って上昇する。スプーンが皿に向かい戻るとき、皿保持器９は、スプーンが皿の別の領域で食物を得ることを可能にするために前に付けられた角度の角変位を実行する。初期較正手順を用いて、上述運動は、最適な方法及び回転のタイプ（連続又は断続）、回転幅、スプーン位置（皿底又は皿縁部）で調整されることができる。
【００２６】
有利なことには、本発明による装置は、回転皿保持器の中に組み込まれた抵抗器（図示せず）を備え、この抵抗器によって食物は利用者の食事全体にわたって暖かく保持されることができる。
【００２７】
さらに、本発明による装置は、窒息の場合の救済要求に対する押しボタン警報機器を備え、この押しボタン警報機器によって全てのシステムのモーターは電源を切られる。
【００２８】
本発明による障害者のための自動摂食装置は、家庭用品に特有である見慣れた外観を有し、通例の皿及び食卓用金物を用いるようになされている。それは、極めて騒音をたてず、低寸法であるのでテーブル、ベッド又は車いすの上に配置される。それは、携帯用であり、軽く、取り扱いや取り外しが容易で、電池駆動で、防水で、掃除が容易である（その構成部品のいくつかは皿洗い器の中で洗浄されることができる）。
【００２９】
本発明による装置はまた、リハビリテーション・センターのいくらかの利用者によって容易に使用可能であるように自動又はサーボ誘導運動を介してプログラム及び較正が容易であり、利用者の積極的な参加（摂食の間の理学療法訓練）を促進するよう特に構成されている。
【００３０】
本発明による装置は、人間の摂食の手振りと同程度の時間で要求される仕事を連続して実行することができ、利用者がいつ何を、皿を回転させることによって食べ、助手の助けなしに飲むかを選択すること、又は流動食の取り入れによって利用者に自立的に単に摂食することを可能にする。
【００３１】
図１２、図１３、図１４は本発明による装置の別の実施例を示し、この実施例は、その構造を簡略化する目的になされ、それにもかかわらず全ての本質的な機能を維持し、流動食及び飲物を摂食するための部品から固体食又は半固体食を摂食するために意図された装置の部分を物理的に分離する可能性を追加する。それらの図の中では、図１から図１１の中で示す装置の構成部品に等しい装置の構成部品は、同じ参照符号で参照され、さらなる説明はしない。
【００３２】
図１２、図１３、図１４で示す実施例による装置では、支持ベースは、連結手段、例えばスナップ・オン・タイプ、すべての知られるタイプによって互いに解除可能に連結される２個の部品１０１ａ、１０１ｂによって形成される。箱型フレーム１０２ａ、１０２ｂは、ベース部品１０１ａ、１０１ｂの上にそれぞれ立ち、電子機器、電池１０３ａ、１０３ｂ、及び外側へ取り外し可能な容器１０５の中に含まれる流動食又は飲物のための、適切なモーターを有するポンプ１０４のためのケーシングの機能を果たし、ポンプに連結されたチューブ１０６が容器１０５内に浸される。スプーン７を移動させるアーム３及び食物皿保持器９を支持する回転アーム８はベース１０１ａから延びる。スロット１０７が、装置が使用されていないとき皿保持器９及び当該回転アーム８を収容するためにケーシング１０２ａの上に形成される。ポンプ１０４から来て口で操作される制御器１１で終端する可撓性のチューブ１０は、ベース１０１ｂから延びる。
【００３３】
この装置較正のためのセットアップ・ボタン、並びにシステムのオン／オフ状態、充電状態及び較正条件を表示するＬＥＤ１０８（すなわち、これらは、較正メニューが動作中のとき及びスプーンの２つのすくい上げる位置が保存されたときに表示する）がまた、ケーシング１０２ａの上で利用可能である。ケーシング１０２ｂの上には、オン／オフ状態及び充電状態を表示する利用可能なＬＥＤ１０９、及びポンプ速度を変えるためのトリマー（図示せず）がある。装置の作動開始は、ケーシング１０２ａの後ろ部分に配置されたジャック（図示せず）を経由して接続された押しボタンを介して行われる。
【００３４】
本発明の様々な修正形態及び代替形態が、本開示の概観に基づいて理解されることができよう。これらの変更及び追加は、添付の特許請求の範囲によって定義される本発明の範囲及び精神の中にあるよう意図される。
【図面の簡単な説明】
【００３５】
【図１】本発明による装置の組立体の斜視図である。
【図２】図１の装置の第１のアームの内部構造の斜視図である。
【図３】本発明の装置の、スプーンを支持する第２のアームの内部構造の斜視図である。
【図４】組立配置での第１及び第２のアームの斜視図である。
【図５】本発明の装置の皿保持器の斜視図である。
【図６】図５の皿の側面断面図である。
【図７】本発明の装置の口で操作される制御機器の斜視図である。
【図８】図７の機器の縦断面図である。
【図９】本発明の装置の様々な部品の間の相互作用を示すブロック図である。
【図１０】液体分配器のブロック図である。
【図１１】スプーン移動機器のブロック図である。
【図１２】本発明の装置の簡略化された実施例の実質的な正面斜視図である。
【図１３】２個の部品に分けられた図１２の装置の上面斜視図である。
【図１４】図１３で示す構造での外部ケーシングを除いて示す装置の上面斜視図である。
【特許請求の範囲】
【請求項１】
身体に障害のある利用者又は高齢者への自動摂食のための装置であって、
支持ベース（１、１０１ａ、１０１ｂ）と、
前記支持ベースに回動可能に連結された開いた食品容器のための保持手段（９）と、
前記容器から食物をすくい上げるための手段（７）と、
前記容器から食物をすくい上げる位置及び前記利用者の口に対応する前記ベースからある高さにある食物分配位置から前記すくい上げる手段を移動させるための手段であって、前記ベースから斜めに延びる第１のアーム（３）及び実質的に水平な位置に配置され前記第１のアーム（３）の上に摺動可能に取り付けられた第２のアーム（５）を有し、前記食物すくい上げ手段（７）が前記第２のアーム（５）の上に摺動可能に取り付けられている、移動手段と、
前記第１のアーム（３）に沿って前記第２のアーム（５）を摺動させ、前記第２のアーム（５）に沿って前記食物すくい上げ手段（７）を摺動させるため、及び前記食品容器保持手段（９）を回転させるためにさらに設けられたモーター手段（１８、２４）と、
前記ベース（１）の上に配置された流動食又は半流動食及び飲物のための少なくとも１個のタンク（５０、５１、１０５）と、
前記タンクから前記利用者の口に前記流動食又は半流動食を運搬するための手段（１０、５２、５３、１０４）と、
前記運搬手段（１０、１０４）の出口端部に配置された、口で操作可能な制御器（１１）を有する機能のプログラミング及び制御手段と
を備えることを特徴とする装置。
【請求項２】
請求項１に記載の装置において、前記食物すくい上げ手段（７）を移動させるための前記手段が、前記第２のアーム（５）が一体化された前記第１のアーム（３）の中に配置された第１のリニア・ガイド（１５）と、前記食物すくい上げ手段（７）が一体に連結された前記第２のアーム（５）の中にある第２のリニア・ガイド（２１）とを有する、装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の装置において、開いた食品容器ための前記保持手段（９）が、前記ベース（１、１０１）に回動可能に連結され、前記容器（９）用に保持平面を連続的又は断続的に回転させるためのモーター手段（３２）を支持する第３のアーム（８）を有する、装置。
【請求項４】
請求項１から３のいずれか一項に記載の装置において、前記食物すくい上げ手段（７）が、前記第２のリニア・ガイド（２３）から延びる第４のアーム（２８）と、前記アーム（２８）の上の軸線方向に調整可能な位置で前記第３のアーム（２８）の上に係止された食卓用金具（７）のための連結部（３０）とを有する、装置。
【請求項５】
請求項４に記載の装置において、前記金具のための前記連結部（３０）が、弾力性のジョイント（４９）を用いて前記第４のアーム（２８）に固定される、装置。
【請求項６】
請求項１から５のいずれか一項に記載の装置において、前記第１のアーム（３）の傾きを調整するための手段（４）が、前記ベース（１、１０１）と前記第１のアーム（３）の間に設けられている、装置。
【請求項７】
請求項１から６のいずれか一項に記載の装置において、前記第１及び第２のリニア・ガイド（１５、２１）がそれぞれ、前記アーム（３、５）それぞれの上に取り付けられたラック（１６、２２）の上で係合される小歯車（１９、２５）に連結された前記モーター（１８、２４）のそれぞれを支持する往復台（１７、２３）を有する、装置。
【請求項８】
請求項１から７のいずれか一項に記載の装置において、流動食又は半流動食及び飲物を運搬するための前記手段が、前記タンク（１０５）のそれぞれと連通するポンプ（１０４）と、前記利用者の口の位置に対応する前記高さへの食物運搬導管（１０）とを有する、装置。
【請求項９】
請求項１から８のいずれか一項に記載の装置において、前記利用者によって口で操作される前記制御器（１１）が、前記流動食導管（１０）の自由端部に配置され、チューブ（３５）と、前記導管（１０）の内側で係合され、望む機能を作動させるために角度が等しく隔置されたミニ・スイッチ（３８）と選択的に接触可能な前記チューブ（３５）と同軸のスリーブ（３６）とを有する、装置。
【請求項１０】
請求項１から９のいずれか一項に記載の装置において、加熱手段が前記開いた食品容器保持手段（９）の中に組み込まれている、装置。
【請求項１１】
請求項１から１０のいずれか一項に記載の装置において、援助要求を通告するための警告機器をさらに備える、装置。
【請求項１２】
請求項１から１１のいずれか一項に記載の装置において、前記ベースによって支持されその機能を表示するための手段がまた設けられている、装置。
【請求項１３】
請求項１から１２のいずれか一項に記載の装置において、前記食物すくい上げ手段（７）を移動させるため、及び一方では前記食品容器保持手段（９）を、他方では前記流動食運搬手段（１０、１０４）を移動させるための前記手段が、それぞれ独立した制御手段を備え、口で操作される前記制御器（１１）及び前記表示手段に連結され、前記独立した制御手段の間の制御ユニットがそれらのうちどれが作動する必要があるかを決定するために設けられ、前記独立した制御手段が両方ともに作動することを防止する、装置。
【請求項１４】
請求項１から１１のいずれか一項に記載の装置において、前記支持ベースが２個の解除可能に連結された部品（１０ｌａ、１０１ｂ）によって形成され、前記食物すくい上げ手段（７）及び前記食品容器保持手段（９）が前記部品の一方によって支持され、流動食のための前記タンク（１０５）及び前記タンクから前記利用者の口の位置に対応する高さへ流動食を運搬するための前記手段（１０、１０４）が前記部品の他方によって支持される、装置。
【請求項１】
身体に障害のある利用者又は高齢者への自動摂食のための装置であって、
支持ベース（１、１０１ａ、１０１ｂ）と、
前記支持ベースに回動可能に連結された開いた食品容器のための保持手段（９）と、
前記容器から食物をすくい上げるための手段（７）と、
前記容器から食物をすくい上げる位置及び前記利用者の口に対応する前記ベースからある高さにある食物分配位置から前記すくい上げる手段を移動させるための手段であって、前記ベースから斜めに延びる第１のアーム（３）及び実質的に水平な位置に配置され前記第１のアーム（３）の上に摺動可能に取り付けられた第２のアーム（５）を有し、前記食物すくい上げ手段（７）が前記第２のアーム（５）の上に摺動可能に取り付けられている、移動手段と、
前記第１のアーム（３）に沿って前記第２のアーム（５）を摺動させ、前記第２のアーム（５）に沿って前記食物すくい上げ手段（７）を摺動させるため、及び前記食品容器保持手段（９）を回転させるためにさらに設けられたモーター手段（１８、２４）と、
前記ベース（１）の上に配置された流動食又は半流動食及び飲物のための少なくとも１個のタンク（５０、５１、１０５）と、
前記タンクから前記利用者の口に前記流動食又は半流動食を運搬するための手段（１０、５２、５３、１０４）と、
前記運搬手段（１０、１０４）の出口端部に配置された、口で操作可能な制御器（１１）を有する機能のプログラミング及び制御手段と
を備えることを特徴とする装置。
【請求項２】
請求項１に記載の装置において、前記食物すくい上げ手段（７）を移動させるための前記手段が、前記第２のアーム（５）が一体化された前記第１のアーム（３）の中に配置された第１のリニア・ガイド（１５）と、前記食物すくい上げ手段（７）が一体に連結された前記第２のアーム（５）の中にある第２のリニア・ガイド（２１）とを有する、装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の装置において、開いた食品容器ための前記保持手段（９）が、前記ベース（１、１０１）に回動可能に連結され、前記容器（９）用に保持平面を連続的又は断続的に回転させるためのモーター手段（３２）を支持する第３のアーム（８）を有する、装置。
【請求項４】
請求項１から３のいずれか一項に記載の装置において、前記食物すくい上げ手段（７）が、前記第２のリニア・ガイド（２３）から延びる第４のアーム（２８）と、前記アーム（２８）の上の軸線方向に調整可能な位置で前記第３のアーム（２８）の上に係止された食卓用金具（７）のための連結部（３０）とを有する、装置。
【請求項５】
請求項４に記載の装置において、前記金具のための前記連結部（３０）が、弾力性のジョイント（４９）を用いて前記第４のアーム（２８）に固定される、装置。
【請求項６】
請求項１から５のいずれか一項に記載の装置において、前記第１のアーム（３）の傾きを調整するための手段（４）が、前記ベース（１、１０１）と前記第１のアーム（３）の間に設けられている、装置。
【請求項７】
請求項１から６のいずれか一項に記載の装置において、前記第１及び第２のリニア・ガイド（１５、２１）がそれぞれ、前記アーム（３、５）それぞれの上に取り付けられたラック（１６、２２）の上で係合される小歯車（１９、２５）に連結された前記モーター（１８、２４）のそれぞれを支持する往復台（１７、２３）を有する、装置。
【請求項８】
請求項１から７のいずれか一項に記載の装置において、流動食又は半流動食及び飲物を運搬するための前記手段が、前記タンク（１０５）のそれぞれと連通するポンプ（１０４）と、前記利用者の口の位置に対応する前記高さへの食物運搬導管（１０）とを有する、装置。
【請求項９】
請求項１から８のいずれか一項に記載の装置において、前記利用者によって口で操作される前記制御器（１１）が、前記流動食導管（１０）の自由端部に配置され、チューブ（３５）と、前記導管（１０）の内側で係合され、望む機能を作動させるために角度が等しく隔置されたミニ・スイッチ（３８）と選択的に接触可能な前記チューブ（３５）と同軸のスリーブ（３６）とを有する、装置。
【請求項１０】
請求項１から９のいずれか一項に記載の装置において、加熱手段が前記開いた食品容器保持手段（９）の中に組み込まれている、装置。
【請求項１１】
請求項１から１０のいずれか一項に記載の装置において、援助要求を通告するための警告機器をさらに備える、装置。
【請求項１２】
請求項１から１１のいずれか一項に記載の装置において、前記ベースによって支持されその機能を表示するための手段がまた設けられている、装置。
【請求項１３】
請求項１から１２のいずれか一項に記載の装置において、前記食物すくい上げ手段（７）を移動させるため、及び一方では前記食品容器保持手段（９）を、他方では前記流動食運搬手段（１０、１０４）を移動させるための前記手段が、それぞれ独立した制御手段を備え、口で操作される前記制御器（１１）及び前記表示手段に連結され、前記独立した制御手段の間の制御ユニットがそれらのうちどれが作動する必要があるかを決定するために設けられ、前記独立した制御手段が両方ともに作動することを防止する、装置。
【請求項１４】
請求項１から１１のいずれか一項に記載の装置において、前記支持ベースが２個の解除可能に連結された部品（１０ｌａ、１０１ｂ）によって形成され、前記食物すくい上げ手段（７）及び前記食品容器保持手段（９）が前記部品の一方によって支持され、流動食のための前記タンク（１０５）及び前記タンクから前記利用者の口の位置に対応する高さへ流動食を運搬するための前記手段（１０、１０４）が前記部品の他方によって支持される、装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【公表番号】特表２００８−５４１８２７（Ｐ２００８−５４１８２７Ａ）
【公表日】平成２０年１１月２７日（２００８．１１．２７）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００８−５１３０１６（Ｐ２００８−５１３０１６）
【出願日】平成１８年５月２６日（２００６．５．２６）
【国際出願番号】ＰＣＴ／ＩＴ２００６／０００３９７
【国際公開番号】ＷＯ２００６／１２６２３９
【国際公開日】平成１８年１１月３０日（２００６．１１．３０）
【出願人】（５０３４５５２６０）スクオラ スペリオレ デイ ストウデイ ユニベルシタリ エ デイ ペルフェジオナメント エス．アンナ (2)
【Ｆターム（参考）】
【公表日】平成２０年１１月２７日（２００８．１１．２７）
【国際特許分類】
【出願日】平成１８年５月２６日（２００６．５．２６）
【国際出願番号】ＰＣＴ／ＩＴ２００６／０００３９７
【国際公開番号】ＷＯ２００６／１２６２３９
【国際公開日】平成１８年１１月３０日（２００６．１１．３０）
【出願人】（５０３４５５２６０）スクオラ スペリオレ デイ ストウデイ ユニベルシタリ エ デイ ペルフェジオナメント エス．アンナ (2)
【Ｆターム（参考）】
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