苗植機
【課題】苗植機の上下制御やローリング制御には、車体の圃場面からの上下高さを検出する高さセンサや左右方向の傾斜を検出する傾斜センサを設けている。この傾斜センサとしては、振子構成のセンサが一般的に知られているが、この傾斜検出の精度や感度の調節が難しく、また、制御構成が複雑となるものであった。
【解決手段】左右車輪１０の相対高さを変更して機体の左右傾斜を制御するローリングアクチュエータ１７と上下作動して圃場に苗を植付ける左右苗植付ホッパー３を設けた苗植機において、該左右苗植付ホッパー３による左右の各苗植付位置を鎮圧する左右鎮圧具４を設け、該左右鎮圧具４の上下動と各々連携して作動する左右センサーアーム４７を間隔を開けて設け、該左右センサーアーム４７の間隔変動にて機体の傾きを検出してローリングアクチュエータ１７を作動させる車体姿勢制御装置を設けた苗植機。
【解決手段】左右車輪１０の相対高さを変更して機体の左右傾斜を制御するローリングアクチュエータ１７と上下作動して圃場に苗を植付ける左右苗植付ホッパー３を設けた苗植機において、該左右苗植付ホッパー３による左右の各苗植付位置を鎮圧する左右鎮圧具４を設け、該左右鎮圧具４の上下動と各々連携して作動する左右センサーアーム４７を間隔を開けて設け、該左右センサーアーム４７の間隔変動にて機体の傾きを検出してローリングアクチュエータ１７を作動させる車体姿勢制御装置を設けた苗植機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、車体の姿勢を制御する姿勢制御装置を備えた苗植機に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
左右の走行車輪を有する左右車輪ケースを、接地センサの検出によって上下動して車体を上下制御させると共に、傾斜センサによって車体の左右傾斜の検出によって、片側の車輪ケースを上下動して車体をローリング制御させる姿勢制御装置の技術が知られている。
【特許文献１】特開２００２ー４６６６１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
苗植機の上下制御やローリング制御には、車体の圃場面からの上下高さを検出する高さセンサや、左右方向の傾斜を検出する傾斜センサを設けている。そして、この傾斜センサとしては、振子構成のセンサが一般的に知られているが、この傾斜検出の精度や感度の調節が難しく、また、制御構成が複雑となるものであった。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
この発明は、上記課題を解決すべく次のような技術的手段を講じた。
すなわち、請求項１に係る発明は、左右車輪１０の相対高さを変更して機体の左右傾斜を制御するローリングアクチュエータ１７と上下作動して圃場に苗を植付ける左右苗植付ホッパー３を設けた苗植機において、該左右苗植付ホッパー３による左右の各苗植付位置を鎮圧する左右鎮圧具４を設け、該左右鎮圧具４の上下動と各々連携して作動する左右センサーアーム４７を間隔を開けて設け、該左右センサーアーム４７の間隔変動にて機体の傾きを検出してローリングアクチュエータ１７を作動させる車体姿勢制御装置を設けた苗植機とした。
【０００５】
従って、請求項１に記載の発明は、左右苗植付ホッパー３の昇降による苗植付作用時に、左右鎮圧具４によって植付土壌面を鎮圧して適性に苗を姿勢良く植付ける。このとき、左右鎮圧具４が、各々圃場面の高さに応じて上下動して、一定に高さに作用するように鎮圧し、鎮圧するに伴って、左右の苗植圃場面の高さや、傾斜を検出して、ローリングアクチュエータ１７を作動させて前記左右車輪１０の相対高さを変更して、機体を所望の左右傾斜姿勢に維持するようにローリング制御する。
【０００６】
また、請求項２に係る発明は、左右センサーアーム４７を各々同軸心回りに回動自在に構成して、その先端部を間隔を空けて平行状に延出し、該左右センサーアーム４７の平行状に延出した部位の各々にセンサーワイヤ５０のアウターワイヤ受け５０ａ及びインナーワイヤ受け５０ｂを設けると共に、該アウターワイヤ受け５０ａ及びインナーワイヤ受け５０ｂを左右センサーアーム４７の回動軸心に接近及び離反する方向に移動及び固定自在に設けて、センサーワイヤ５０にて左右センサーアーム４７の間隔変動を検出する構成とした請求項１記載の苗植機とした。
【０００７】
従って、請求項１記載の作用に加えて、センサワイヤ５０を左右センサアーム４７から外すことなく、アウターワイヤ受け５０ａ及びインナーワイヤ受け５０ｂを各々左右センサアーム４７に対して移動させるだけで簡単に車体姿勢制御の感度調節を行うことができる。
【発明の効果】
【０００８】
よって、本発明は、左右苗植付け圃場面を鎮圧する左右鎮圧具４の高低差によって、圃場面の左右傾斜状態を的確に検出して、左右車輪１０の相対高さを変更して簡潔な構成で安定した車体姿勢制御を行わせることができ、適確な苗の植付け作業が行える。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
この発明の実施の一形態の２条植え苗植機を以下に説明する。尚、以下の説明では、操縦ハンドル８を配置した側を後とし、その反対側、即ちエンジン６を配置した側を前とする。そして、機体後部において機体前部側に向って立つ作業者の右手側を右とし、左手側を左とする。
【００１０】
車体２は、前部にエンジン６、及びミッションケース７を配置して、後端部に操縦ハンドル８を設け、このミッションケース７の両側に張出する左右アクスルハウジング９周りに各々上下揺動する左右車輪ケース１を設け、この車輪ケース１の後端部に設けた車軸１１に車輪１０を軸装して、これら左右の車輪１０と、車体２前端部に設けた前輪軸１２に軸装した左右の前輪１３とによって走行する構成にしている。
【００１１】
この左右車輪ケース１を各々一体的に取り付ける左右アクスルハウジング９には、左右ハウジングアーム１４を設けて、前記ミッションケース７の後側に突出の上下油圧シリンダ１５に設けた機体左右方向に配置した連動アーム１６の左右両端との間をローリングアクチュエータとしてのローリングシリンダ１７と、ロッド１８とで各々連結して、この上下油圧シリンダ１５を伸縮することによって左右両車輪１０を車体２に対して同時に昇降できる構成としている。尚、ローリングシリンダ１７は、機体左側（上下油圧シリンダ１５の左側）に設けられている。
【００１２】
また、一方のハウジングアーム１４と連動アーム１６の側端部との間を連結する一側部の前記ローリングシリンダ１７の伸縮によって、この側の車輪１０を、他側部の前記ロッド１８によって連結された側の車輪１０に対して昇降させて、車体２をローリングさせて、車体２の左右傾斜を水平にしたり、土壌面に対して平行状にすることができ、車体２の左右傾斜姿勢を制御することができる。そして、このような上下制御は、後述の上下センサ５の検出により行い、ローリング制御は、苗植位置の植付けた苗に対して左右側部から鎮圧作用を行なう鎮圧具４によって左右傾斜状態を検出して行うものである。
【００１３】
ここにおいて、左右車輪ケース１を、車体２に対して上下揺動可能に設けた苗植機において、機体左右方向に２つ並列して配置した左右苗植付ホッパー３による左右各苗植付位置を鎮圧する左右鎮圧具４の上下揺動によってローリング制御する構成である。苗植付ホッパー３の昇降によって圃場に植付けた苗の左右側方を鎮圧具４によって鎮圧し、苗植付姿勢を安定した状態とする。このとき、左右の苗植付位置を各々鎮圧する左右鎮圧具４を、苗植付土壌面の左右傾斜を検出するセンサとして機能する構成にしている。左右の各鎮圧具４は、左右の苗植位置毎に独立的に上下揺動して、この揺動位置の高さの差異によって植付土壌面の左右傾斜を検出して、これらの土壌面の傾斜検出によって前記一方の車輪ケース１を上下に揺動させて、車体２を土壌面と左右平行状に維持するようにローリング制御する。
【００１４】
また、前記左右車輪ケース１の非苗植位置への揺動（左右車輪１０を最下動させて機体を最も上昇させた状態）によって、左右両鎮圧具４を非接地高さへ上昇するように連動構成している。即ち、機体を高く上昇させるときは、左右車輪ケース１を最下動させて車体２を非苗植姿勢に上昇させ、左右鎮圧具４が非作用姿勢位置へ連動して上昇され、車体２の走行旋回の邪魔にならない状態となり、容易に機体の旋回が行える。
【００１５】
前記苗植付ホッパー３は、左右一定間隔位置に配置の２条植え構成として、左右車輪１０間の後側幅内に配置している。車体２の後部には、ターンテーブル構成に複数の苗カップ１９を連接して回転搬送する苗供給装置２０を設け、この苗供給装置２０の機体後側の下側に苗植付ホッパー３を左右に２つ配置している。この苗カップ１９を左右方向へ回転することによって、車体２上部の補助苗受台２１に予め搭載されている苗トレイから苗を取出しながら各苗カップ１９へ供給する。この各苗カップ１９が回転して苗植付ホッパー３の上側に位置したときは、カップ底部のシャッタが開かれて、収容していた苗を下側の苗植付ホッパー３に落下供給する構成である。
【００１６】
この苗植付ホッパー３は、苗植ブラケット２２に対して左右へ開閉回動可能に設けられて、上側に前記苗カップ１９から供給される苗を落下案内するホッパ２３を有し、苗植伝動ケース２４に対して平行リンクアーム２５、２６を介して昇降駆動する構成としている。前記苗植伝動ケース２４は車体２フレーム部に固着して、前記ミッションケース７部から伝動構成される。この伝動機構の一部によって回転されるクランクアーム軸２７によってロッド２８を介して上側のリンクアーム２５が昇降回動されて、苗植付ホッパー３を上下方向に軌跡Ｐにて植付作動する。
【００１７】
前記苗植ブラケット２２のレバー２９と下側のリンクアーク２６の基端部に形成のアーム３０との間はワイヤ３１で連結して、苗植付ホッパー３の昇降に伴って、この苗植付ホッパー３を開閉するものである。前記クランクアーム軸２７の回転によって苗植付ホッパー３を略楕円形状の植付軌跡Ｐを描いて昇降させると共に、この上死点直前位置から下降する行程ではこの苗植付ホッパー３を閉鎖状態とし、最下降位置で開き上昇行程は開いたままである。
【００１８】
左右苗植付ホッパー３の後方には、各々、これら左右苗植付ホッパー３によって土壌面（畝）Ａに植付けられた苗の左右側方を鎮圧及び覆土する左右鎮圧具４を設ける。この鎮圧具４は、各苗植付位置に対して左右一対の、左右対称状構成とし、支軸３２の周りに回転自在に構成して、前側及び上側を左右に開くように傾斜させた構成としている。前記車体２には座席３３や、ステップ３４等を配置して、作業者が搭乗して補助苗受台２１の苗を苗供給装置２０の苗カップ１９へ補給することができる構成としている。
【００１９】
次に、主として図１及び図２に基づいて、左右鎮圧具４０の装着構成及び作用について説明する。
前記車体２の後部に取付ブラケット３８によって取付ける鎮圧フレーム３９に、横方向に沿う六角軸構成の左右一対の鎮圧アーム軸４０を、内側端を向かい合わせた状態で回動自在に設ける。そして、鎮圧具４は、この鎮圧アーム軸４０に嵌合したアームボス４２に前端を溶接固定した鎮圧アーム４１の後端に設けている。このアームボス４２をセットボルト４３の締め付けによって、横軸方向へ移動固定可能に設け、左右鎮圧具４の鎮圧位置を左右に移動調節することができる。
【００２０】
各鎮圧アーム４１の後端部を背面視で門形状のリヤフレーム４４に形成して、このリヤフレーム４４の左右両側部に前記左右一対の鎮圧具（鎮圧輪）４を配置して、支軸３２で回転自在に支持している。このリヤフレーム４４は、畝Ａに植付けた苗の上部を左右にまたいで前進方向へ移動することができる構成となっている。又、このリヤフレーム４４上には支持アーム４６によって、複数個のバランスウエイト４５を嵌合支持して、バランスウエイト４５の装着数を変えて鎮圧圧力を調整できる構成としている。
【００２１】
前記左右各鎮圧アーム軸４０の内端部には各々一体回動する左右センサアーム４７を設け、各センサアーム４７の後端部は各々が平行状になるように構成されており、一方のセンサアーム４７にローリングバルブ４８を切替え作動させるセンサワイヤ５０のアウターワイヤ受け５０ａを装着し、他方のセンサアーム４７にセンサワイヤ５０のインナーワイヤ受け５０ｂを装着している。従って、左右鎮圧具４が同方向に上下動する時は、各センサアーム４７の後端部間隔が変化しないので、センサワイヤ５０はローリングバルブ４８を切替え作動しない。また、左右の畝Ａ上面の高さが異なって左右鎮圧具４０の上下移動量が異なる場合には、各センサアーム４７の後端部間隔が変化するので、センサワイヤ５０はローリングバルブ４８を切替え作動する。例えば、右鎮圧具４が左鎮圧具４の位置よりも上動した場合（畝Ａは機体左右方向で右側が高い場合）には、各センサアーム４７の後端部間隔が狭まり、センサワイヤ５０のインナーワイヤＩＮ−Ｗが押されてローリングバルブ４８を切替え作動して、ローリングシリンダ１７を縮小作動させ、左車輪１０を下動させて機体が畝に機体左右方向で平行になるようにローリング制御する。逆に、左鎮圧具４が右鎮圧具４の位置よりも上動した場合（畝Ａは機体左右方向で左側が高い場合）には、各センサアーム４７の後端部間隔が広がり、センサワイヤ５０のインナーワイヤＩＮ−Ｗが引かれてローリングバルブ４８を切替え作動して、ローリングシリンダ１７を伸ばす方向に作動させ、左車輪１０を上動させて機体が畝に機体左右方向で平行になるようにローリング制御する。
【００２２】
また、各センサアーム４７の平行状に設けられた後端部には、各々前後方向の長穴４７ａが各々設けられており、該各長穴４７ａに各々上記のアウターワイヤ受け５０ａ及びインナーワイヤ受け５０ｂが前後方向に移動及び締め付けノブボルト５０ｃにて位置固定自在に設けられている。
【００２３】
従って、ノブボルト５０ｃを緩めて、各アウターワイヤ受け５０ａ及びインナーワイヤ受け５０ｂを各センサアーム４７の前方向に移動させて固定すると、左右鎮圧輪４の上下作動量の変化に対して、インナーワイヤーＩＮ−Ｗの押し引き量が少なくなるので、左右鎮圧輪４の上下作動量の変化が大きくないとローリング制御が作動しないような鈍感なローリング制御状態となり、逆に、ノブボルト５０ｃを緩めて、各アウターワイヤ受け５０ａ及びインナーワイヤ受け５０ｂを各センサアーム４７の後方向に移動させて固定すると、左右鎮圧輪４の上下作動量の変化に対して、インナーワイヤーＩＮ−Ｗの押し引き量が多くなるので、左右鎮圧輪４の上下作動量の変化が小さくてもローリング制御が作動するような敏感なローリング制御状態となる。よって、センサワイヤ５０を各センサアーム４７から外すことなく、単に各アウターワイヤ受け５０ａ及びインナーワイヤ受け５０ｂを各センサアーム４７上をスライド移動させるだけで簡単にローリング制御の感度調節を行うことができる。尚、各センサアーム４７には、感度調節位置を示すマークＭが刻印されている。
【００２４】
また、上下油圧シリンダ１５を伸縮することによって左右両車輪１０を車体２に対して同時に昇降させる上下制御は、機体と圃場面（畝Ａ上面）との間隔を検出する上下センサ５の検出により、上下バルブ４９を切替えて行う。
【００２５】
即ち、鎮圧フレーム３９の前部に溶接固定した支持アーム３９ａの先端に上下センサ支持板５ａを機体左右方向に設けた支持軸５ｂにて回動自在に支持し、該上下センサ支持板５ａの左右両側に各々左右上下センサ５をボルト５ｃにて左右位置調節自在に設けている。そして、左右上下センサ５の圃場面（畝Ａ面）の高さ変動検出にて、支持軸５ｂ回りに上下センサ支持板５ａが回動すると、その回動を連結ロッド５ｄを介して上下バルブ４９が切替え作動する構成となっている。
【００２６】
即ち、左右上下センサ５の下端が圃場面（畝Ａ面）と接地しており、圃場面（畝Ａ面）が高くなると、左右上下センサ５の下端が上動して、上下センサ支持板５ａを支持軸５ｂ回りにイ方向に回動させ、連結ロッド５ｄを押して上下バルブ４９を切替え作動し、上下油圧シリンダ１５を伸びる方向に作動させて左右車輪１０を下動させて、機体と圃場面（畝Ａ面）との間隔が適切な位置になるように上下制御する。逆に、圃場面（畝Ａ面）が低くなると、左右上下センサ５の下端が下動して、上下センサ支持板５ａを支持軸５ｂ回りに反イ方向に回動させ、連結ロッド５ｄを引いて上下バルブ４９を切替え作動し、上下油圧シリンダ１５を縮小する方向に作動させて左右車輪１０を上動させて、機体と圃場面（畝Ａ面）との間隔が適切な位置になるように上下制御する。
【００２７】
そして、左右上下センサ５の下端の圃場接地部５’は、各々左右鎮圧具４の前方に位置するように左右位置調節して設け、左右上下センサ５の下端の圃場接地部５’にて均された圃場面（畝Ａ面）に左右苗植付ホッパー３が苗を植付け、その後を左右鎮圧具４が鎮圧作用する。従って、左右上下センサ５は、前部予備鎮圧作用の機能もある。尚、左右上下センサ５の下端の圃場接地部５’の左右幅Ｂ１は鎮圧具４の幅Ｂ２よりも広くなるように構成している。
【００２８】
また、上下センサ５を左右に分割して設けた理由は、例えば、左右車輪１０が２畝跨いで走行し、その２畝に各々苗を植付ける場合に、左右上下センサ５の下端の圃場接地部５’は各々その２畝の上面に接地するようにして苗植付け作業を行えば、左右車輪１０が跨いだ２畝の何れの畝高さも検出できるので、その２畝に対する上下制御が適正に行えて適切な苗の植付け作業が行える。更に、その左右車輪１０が跨いだ２畝に各々左右鎮圧具４が接地してローリング制御を行なうので、左右車輪１０が跨いだ２畝に対する上下制御及びローリング制御が行われて、その２畝に対して適切な苗植付け深さで適切に苗の植付け作業が行える。
【００２９】
また、支持軸５ｂと右上下センサ５下端の圃場接地部５’との距離Ｌ１よりも、支持軸５ｂと左上下センサ５下端の圃場接地部５’との距離Ｌ２の方が長くなるように、左右上下センサ５を配置している。これは、ローリングシリンダ１７が機体左側に設けられているので、機体左側はローリング制御の影響による上下動の変化量が大きいが、機体右側はローリング制御による影響が少ないことから、ローリング制御の影響の大きく受ける左上下センサ５下端の圃場接地部５’との距離Ｌ２の方を長くして、ローリング制御の影響を受け難くしている。これによって、適正な機体の上下制御が行える。
【００３０】
一方、前記各左右センサアーム４７の基端部には、各リフトワイヤ５１のインナーワイヤ５１ａ後端を連結して、各リフトワイヤ５１のアウターワイヤ５１ｂの前端を前記左右アクスルハウジング９に設けた左右ハウジングアーム１４に各々連結し、各リフトワイヤ５１のインナーワイヤ５１ａ前端は機体に固定している。この各リフトワイヤ５１の連結によって、前記左右車輪ケース１の昇降により左右のセンサアーム４７を上下に大きく回動して、左右各鎮圧アーム４１を上方に向けて強制回動することができ、機体旋回時に左右車輪１０を最下動させて機体を上昇させた時、自動的に左右鎮圧具４が上方に収納回動されて機体の旋回が容易に行える。
【００３１】
前記鎮圧アーム４１を左右に移動調節する時は、この調節操作を容易にするために、鎮圧アーム軸４０の周りに切欠目印５５を形成しておき、この目印５５の位置にアームボス４２の位置をあわせることによって的確な植付条位置への鎮圧位置決めを行うことができる。
【００３２】
次に、図７に示す畝Ａ上面を均す均し体６０を設けた例を説明する。均し体６０以外の構成は、上例と全く同じである。
畝Ａ上面に接地して左右植付け位置を均す均し体６０は、左右鎮圧アーム軸４０の内端部側に各々回動自在に設けられた左右ボス部６１に基部を各々溶接固定した左右均し体支持アーム６２の後端部に溶接固定されている。６３は左右ボス部６１の左右移動を規制するスナップピンである。
【００３３】
そして、左右均し体６０は、機体の左右に平面視で左右端が前方に位置し中央側が後方に位置するようにハ字状に配置されており、左右均し体６０の対向する中央部には空間部Ｋが形成されている。また、左右均し体６０は、左右苗植付ホッパー３よりも機体前方に配置されており、左右苗植付ホッパー３が苗を植付ける前に畝Ａ上面にある固まった土塊などを畝Ａ中央部に集めながら畝Ａ上面を均し、前記空間部Ｋから集めた土塊などを畝Ａの中央に排出する。従って、畝Ａ中央に土が溜まるので、中耕時にこの畝中央部の土を使用できて作業性が良く中耕作業が行える。
【００３４】
また、左右均し体６０の左右ボス部６１及び左右均し体支持アーム６２は機体中央位置に配置したので、左右鎮圧具４の左右位置調節の邪魔にならず、植付け条間調節が自由に行えて苗移植作業の適応性が拡大する。
【００３５】
６４は左右センサアーム４７に各々基部を溶接固定し先端部を左右均し体支持アーム６２の下側に位置させた左右上動用アームであって、前記左右車輪ケース１の昇降により左右のセンサアーム４７を上下に大きく回動して、左右各鎮圧アーム４１を上方に向けて強制回動する時に一緒に該左右上動用アーム６４にて左右均し体６０が上方に持ち上げられて、機体旋回時に左右車輪１０を最下動させて機体を上昇させた時、自動的に左右鎮圧具４及び左右均し体６０が上方に収納回動されて機体の旋回が容易に行える。
【００３６】
次に、図８に示すスタンド７０を設けた例を説明する。スタンド７０以外の構成は、上例と全く同じである。
鎮圧フレーム３９の左右側壁に正六角形の左右貫通穴７１を設け、該左右貫通穴７１に正六角軸７２を貫通し、該正六角軸７２の鎮圧フレーム３９左側壁から突出した左端にスタンド操作ハンドル７３を固定し、正六角軸７２の鎮圧フレーム３９右側壁から突出した右端にナット７４にて位置規制した座金７５を設け、座金７５と鎮圧フレーム３９右側壁との間に圧縮スプリング７６を設けている。そして、正六角軸７２にはスタンド７０の基部に設けた左右ボス部７０ａを外嵌してボルト７７にて左右位置を固定している。尚、左右ボス部７０ａには内部に正六角軸７２に外嵌する正六角穴が設けられている。
【００３７】
また、正六角軸７２には六角部を削って円柱状にした部位を設けてあり、図８の状態では正六角軸７２は鎮圧フレーム３９の正六角形の左右貫通穴７１に係合して回動しない状態であり（スタンド７０が機体を支える作用状態）、この状態から作業者がスタンド操作ハンドル７３を握って圧縮スプリング７６に抗して正六角軸７２を左方向に移動させると、正六角軸７２の円柱状にした部位が左右貫通穴７１に位置するようになって、作業者はスタンド操作ハンドル７３を握って正六角軸７２を自由に回動させることができ、仮想線に示す収納位置まで回動させた後に手を離すと正六角軸７２は圧縮スプリング７６にて右方向に移動し、再び正六角軸７２は鎮圧フレーム３９の正六角形の左右貫通穴７１に係合して回動しない状態（スタンド７０を収納した非作用状態）となる。スタンド７０を非作用状態から作用状態にする場合も、上記と同じ要領で行う。
【００３８】
左右の前輪１３の間となる機体の前端部には畝Ａの上面に接地して該畝Ａの終端を検出する畝終端センサ８０を設け、該畝終端センサ８０は機体の前進により畝のないところに到達して畝上面を感知しなくなることにより畝の終端に到達したことを検出する構成となっている。この畝終端センサ８０による畝の終端の検出に基づいて、主クラッチを自動的に切って左右の車輪１０の駆動と左右苗植付ホッパー３並びに苗供給装置２０の駆動を停止し、機体を停止させると共に、警報（例えばブザー等の警音）を出して作業者に告知する。これにより、座席３３に座る作業者は、機体の進行方向に対して後ろ向きとなり、苗補給作業に集中しているため機体の前方を確認しにくく、機体が畝の終端に達したことに気づかず、周囲の構造物への衝突等の事故を発生させるおそれがあるが、前記畝終端センサ８０により畝の終端で機体を自動停止すると共に警報で畝の終端に達したことを告知するため、安全に作業が行え、また機体の前方の状況及び畝の終端の位置を気にせずに苗供給装置２０への苗補給作業を集中して行え、植付作業能率が向上する。前記畝終端センサ８０は、機体の左右中央部に配置されており、左右苗植付ホッパー３が苗を植付ける左右苗植付け位置に亘る左右長さに構成（機体左右方向に長い円筒形状）しており、左右苗植付ホッパー３の苗植付け位置を前鎮圧する機能がある。また、左右車輪１０が２畝跨いで走行し、その２畝に各々苗を植付ける場合に、畝終端センサ８０はその２畝を共に検出でき、安全な植付け作業が行える。
【００３９】
また、上記の例では左右苗植付ホッパー３が苗を植付ける左右苗植付け位置に亘る左右長さに構成（機体左右方向に長い円筒形状）したが、左右苗植付ホッパー３の各々の前方に左右畝終端センサ８０が位置するように左右分割式の構成としても良い。その場合、条間調節をして左右苗植付ホッパー３の位置を機体左右方向に調節しても、それに対応できるように、左右畝終端センサ８０も各々左右位置調節できるように構成する。
【図面の簡単な説明】
【００４０】
【図１】鎮圧具の斜視図である。
【図２】要部の拡大斜視図である。
【図３】要部の拡大平面図である。
【図４】苗植機全体の側面図である。
【図５】苗植機全体の平面図である。
【図６】苗植付ホッパーの斜視図である。
【図７】他の例を示す要部の斜視図である。
【図８】他の例を示す要部の斜視図である。
【符号の説明】
【００４１】
３ 左右苗植付ホッパー
４ 左右鎮圧具
１０ 左右車輪
１７ ローリングアクチュエータ（ローリングシリンダ）
４７ 左右センサーアーム
５０ センサーワイヤ
５０ａ アウターワイヤ受け
５０ｂ インナーワイヤ受け
【技術分野】
【０００１】
この発明は、車体の姿勢を制御する姿勢制御装置を備えた苗植機に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
左右の走行車輪を有する左右車輪ケースを、接地センサの検出によって上下動して車体を上下制御させると共に、傾斜センサによって車体の左右傾斜の検出によって、片側の車輪ケースを上下動して車体をローリング制御させる姿勢制御装置の技術が知られている。
【特許文献１】特開２００２ー４６６６１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
苗植機の上下制御やローリング制御には、車体の圃場面からの上下高さを検出する高さセンサや、左右方向の傾斜を検出する傾斜センサを設けている。そして、この傾斜センサとしては、振子構成のセンサが一般的に知られているが、この傾斜検出の精度や感度の調節が難しく、また、制御構成が複雑となるものであった。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
この発明は、上記課題を解決すべく次のような技術的手段を講じた。
すなわち、請求項１に係る発明は、左右車輪１０の相対高さを変更して機体の左右傾斜を制御するローリングアクチュエータ１７と上下作動して圃場に苗を植付ける左右苗植付ホッパー３を設けた苗植機において、該左右苗植付ホッパー３による左右の各苗植付位置を鎮圧する左右鎮圧具４を設け、該左右鎮圧具４の上下動と各々連携して作動する左右センサーアーム４７を間隔を開けて設け、該左右センサーアーム４７の間隔変動にて機体の傾きを検出してローリングアクチュエータ１７を作動させる車体姿勢制御装置を設けた苗植機とした。
【０００５】
従って、請求項１に記載の発明は、左右苗植付ホッパー３の昇降による苗植付作用時に、左右鎮圧具４によって植付土壌面を鎮圧して適性に苗を姿勢良く植付ける。このとき、左右鎮圧具４が、各々圃場面の高さに応じて上下動して、一定に高さに作用するように鎮圧し、鎮圧するに伴って、左右の苗植圃場面の高さや、傾斜を検出して、ローリングアクチュエータ１７を作動させて前記左右車輪１０の相対高さを変更して、機体を所望の左右傾斜姿勢に維持するようにローリング制御する。
【０００６】
また、請求項２に係る発明は、左右センサーアーム４７を各々同軸心回りに回動自在に構成して、その先端部を間隔を空けて平行状に延出し、該左右センサーアーム４７の平行状に延出した部位の各々にセンサーワイヤ５０のアウターワイヤ受け５０ａ及びインナーワイヤ受け５０ｂを設けると共に、該アウターワイヤ受け５０ａ及びインナーワイヤ受け５０ｂを左右センサーアーム４７の回動軸心に接近及び離反する方向に移動及び固定自在に設けて、センサーワイヤ５０にて左右センサーアーム４７の間隔変動を検出する構成とした請求項１記載の苗植機とした。
【０００７】
従って、請求項１記載の作用に加えて、センサワイヤ５０を左右センサアーム４７から外すことなく、アウターワイヤ受け５０ａ及びインナーワイヤ受け５０ｂを各々左右センサアーム４７に対して移動させるだけで簡単に車体姿勢制御の感度調節を行うことができる。
【発明の効果】
【０００８】
よって、本発明は、左右苗植付け圃場面を鎮圧する左右鎮圧具４の高低差によって、圃場面の左右傾斜状態を的確に検出して、左右車輪１０の相対高さを変更して簡潔な構成で安定した車体姿勢制御を行わせることができ、適確な苗の植付け作業が行える。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
この発明の実施の一形態の２条植え苗植機を以下に説明する。尚、以下の説明では、操縦ハンドル８を配置した側を後とし、その反対側、即ちエンジン６を配置した側を前とする。そして、機体後部において機体前部側に向って立つ作業者の右手側を右とし、左手側を左とする。
【００１０】
車体２は、前部にエンジン６、及びミッションケース７を配置して、後端部に操縦ハンドル８を設け、このミッションケース７の両側に張出する左右アクスルハウジング９周りに各々上下揺動する左右車輪ケース１を設け、この車輪ケース１の後端部に設けた車軸１１に車輪１０を軸装して、これら左右の車輪１０と、車体２前端部に設けた前輪軸１２に軸装した左右の前輪１３とによって走行する構成にしている。
【００１１】
この左右車輪ケース１を各々一体的に取り付ける左右アクスルハウジング９には、左右ハウジングアーム１４を設けて、前記ミッションケース７の後側に突出の上下油圧シリンダ１５に設けた機体左右方向に配置した連動アーム１６の左右両端との間をローリングアクチュエータとしてのローリングシリンダ１７と、ロッド１８とで各々連結して、この上下油圧シリンダ１５を伸縮することによって左右両車輪１０を車体２に対して同時に昇降できる構成としている。尚、ローリングシリンダ１７は、機体左側（上下油圧シリンダ１５の左側）に設けられている。
【００１２】
また、一方のハウジングアーム１４と連動アーム１６の側端部との間を連結する一側部の前記ローリングシリンダ１７の伸縮によって、この側の車輪１０を、他側部の前記ロッド１８によって連結された側の車輪１０に対して昇降させて、車体２をローリングさせて、車体２の左右傾斜を水平にしたり、土壌面に対して平行状にすることができ、車体２の左右傾斜姿勢を制御することができる。そして、このような上下制御は、後述の上下センサ５の検出により行い、ローリング制御は、苗植位置の植付けた苗に対して左右側部から鎮圧作用を行なう鎮圧具４によって左右傾斜状態を検出して行うものである。
【００１３】
ここにおいて、左右車輪ケース１を、車体２に対して上下揺動可能に設けた苗植機において、機体左右方向に２つ並列して配置した左右苗植付ホッパー３による左右各苗植付位置を鎮圧する左右鎮圧具４の上下揺動によってローリング制御する構成である。苗植付ホッパー３の昇降によって圃場に植付けた苗の左右側方を鎮圧具４によって鎮圧し、苗植付姿勢を安定した状態とする。このとき、左右の苗植付位置を各々鎮圧する左右鎮圧具４を、苗植付土壌面の左右傾斜を検出するセンサとして機能する構成にしている。左右の各鎮圧具４は、左右の苗植位置毎に独立的に上下揺動して、この揺動位置の高さの差異によって植付土壌面の左右傾斜を検出して、これらの土壌面の傾斜検出によって前記一方の車輪ケース１を上下に揺動させて、車体２を土壌面と左右平行状に維持するようにローリング制御する。
【００１４】
また、前記左右車輪ケース１の非苗植位置への揺動（左右車輪１０を最下動させて機体を最も上昇させた状態）によって、左右両鎮圧具４を非接地高さへ上昇するように連動構成している。即ち、機体を高く上昇させるときは、左右車輪ケース１を最下動させて車体２を非苗植姿勢に上昇させ、左右鎮圧具４が非作用姿勢位置へ連動して上昇され、車体２の走行旋回の邪魔にならない状態となり、容易に機体の旋回が行える。
【００１５】
前記苗植付ホッパー３は、左右一定間隔位置に配置の２条植え構成として、左右車輪１０間の後側幅内に配置している。車体２の後部には、ターンテーブル構成に複数の苗カップ１９を連接して回転搬送する苗供給装置２０を設け、この苗供給装置２０の機体後側の下側に苗植付ホッパー３を左右に２つ配置している。この苗カップ１９を左右方向へ回転することによって、車体２上部の補助苗受台２１に予め搭載されている苗トレイから苗を取出しながら各苗カップ１９へ供給する。この各苗カップ１９が回転して苗植付ホッパー３の上側に位置したときは、カップ底部のシャッタが開かれて、収容していた苗を下側の苗植付ホッパー３に落下供給する構成である。
【００１６】
この苗植付ホッパー３は、苗植ブラケット２２に対して左右へ開閉回動可能に設けられて、上側に前記苗カップ１９から供給される苗を落下案内するホッパ２３を有し、苗植伝動ケース２４に対して平行リンクアーム２５、２６を介して昇降駆動する構成としている。前記苗植伝動ケース２４は車体２フレーム部に固着して、前記ミッションケース７部から伝動構成される。この伝動機構の一部によって回転されるクランクアーム軸２７によってロッド２８を介して上側のリンクアーム２５が昇降回動されて、苗植付ホッパー３を上下方向に軌跡Ｐにて植付作動する。
【００１７】
前記苗植ブラケット２２のレバー２９と下側のリンクアーク２６の基端部に形成のアーム３０との間はワイヤ３１で連結して、苗植付ホッパー３の昇降に伴って、この苗植付ホッパー３を開閉するものである。前記クランクアーム軸２７の回転によって苗植付ホッパー３を略楕円形状の植付軌跡Ｐを描いて昇降させると共に、この上死点直前位置から下降する行程ではこの苗植付ホッパー３を閉鎖状態とし、最下降位置で開き上昇行程は開いたままである。
【００１８】
左右苗植付ホッパー３の後方には、各々、これら左右苗植付ホッパー３によって土壌面（畝）Ａに植付けられた苗の左右側方を鎮圧及び覆土する左右鎮圧具４を設ける。この鎮圧具４は、各苗植付位置に対して左右一対の、左右対称状構成とし、支軸３２の周りに回転自在に構成して、前側及び上側を左右に開くように傾斜させた構成としている。前記車体２には座席３３や、ステップ３４等を配置して、作業者が搭乗して補助苗受台２１の苗を苗供給装置２０の苗カップ１９へ補給することができる構成としている。
【００１９】
次に、主として図１及び図２に基づいて、左右鎮圧具４０の装着構成及び作用について説明する。
前記車体２の後部に取付ブラケット３８によって取付ける鎮圧フレーム３９に、横方向に沿う六角軸構成の左右一対の鎮圧アーム軸４０を、内側端を向かい合わせた状態で回動自在に設ける。そして、鎮圧具４は、この鎮圧アーム軸４０に嵌合したアームボス４２に前端を溶接固定した鎮圧アーム４１の後端に設けている。このアームボス４２をセットボルト４３の締め付けによって、横軸方向へ移動固定可能に設け、左右鎮圧具４の鎮圧位置を左右に移動調節することができる。
【００２０】
各鎮圧アーム４１の後端部を背面視で門形状のリヤフレーム４４に形成して、このリヤフレーム４４の左右両側部に前記左右一対の鎮圧具（鎮圧輪）４を配置して、支軸３２で回転自在に支持している。このリヤフレーム４４は、畝Ａに植付けた苗の上部を左右にまたいで前進方向へ移動することができる構成となっている。又、このリヤフレーム４４上には支持アーム４６によって、複数個のバランスウエイト４５を嵌合支持して、バランスウエイト４５の装着数を変えて鎮圧圧力を調整できる構成としている。
【００２１】
前記左右各鎮圧アーム軸４０の内端部には各々一体回動する左右センサアーム４７を設け、各センサアーム４７の後端部は各々が平行状になるように構成されており、一方のセンサアーム４７にローリングバルブ４８を切替え作動させるセンサワイヤ５０のアウターワイヤ受け５０ａを装着し、他方のセンサアーム４７にセンサワイヤ５０のインナーワイヤ受け５０ｂを装着している。従って、左右鎮圧具４が同方向に上下動する時は、各センサアーム４７の後端部間隔が変化しないので、センサワイヤ５０はローリングバルブ４８を切替え作動しない。また、左右の畝Ａ上面の高さが異なって左右鎮圧具４０の上下移動量が異なる場合には、各センサアーム４７の後端部間隔が変化するので、センサワイヤ５０はローリングバルブ４８を切替え作動する。例えば、右鎮圧具４が左鎮圧具４の位置よりも上動した場合（畝Ａは機体左右方向で右側が高い場合）には、各センサアーム４７の後端部間隔が狭まり、センサワイヤ５０のインナーワイヤＩＮ−Ｗが押されてローリングバルブ４８を切替え作動して、ローリングシリンダ１７を縮小作動させ、左車輪１０を下動させて機体が畝に機体左右方向で平行になるようにローリング制御する。逆に、左鎮圧具４が右鎮圧具４の位置よりも上動した場合（畝Ａは機体左右方向で左側が高い場合）には、各センサアーム４７の後端部間隔が広がり、センサワイヤ５０のインナーワイヤＩＮ−Ｗが引かれてローリングバルブ４８を切替え作動して、ローリングシリンダ１７を伸ばす方向に作動させ、左車輪１０を上動させて機体が畝に機体左右方向で平行になるようにローリング制御する。
【００２２】
また、各センサアーム４７の平行状に設けられた後端部には、各々前後方向の長穴４７ａが各々設けられており、該各長穴４７ａに各々上記のアウターワイヤ受け５０ａ及びインナーワイヤ受け５０ｂが前後方向に移動及び締め付けノブボルト５０ｃにて位置固定自在に設けられている。
【００２３】
従って、ノブボルト５０ｃを緩めて、各アウターワイヤ受け５０ａ及びインナーワイヤ受け５０ｂを各センサアーム４７の前方向に移動させて固定すると、左右鎮圧輪４の上下作動量の変化に対して、インナーワイヤーＩＮ−Ｗの押し引き量が少なくなるので、左右鎮圧輪４の上下作動量の変化が大きくないとローリング制御が作動しないような鈍感なローリング制御状態となり、逆に、ノブボルト５０ｃを緩めて、各アウターワイヤ受け５０ａ及びインナーワイヤ受け５０ｂを各センサアーム４７の後方向に移動させて固定すると、左右鎮圧輪４の上下作動量の変化に対して、インナーワイヤーＩＮ−Ｗの押し引き量が多くなるので、左右鎮圧輪４の上下作動量の変化が小さくてもローリング制御が作動するような敏感なローリング制御状態となる。よって、センサワイヤ５０を各センサアーム４７から外すことなく、単に各アウターワイヤ受け５０ａ及びインナーワイヤ受け５０ｂを各センサアーム４７上をスライド移動させるだけで簡単にローリング制御の感度調節を行うことができる。尚、各センサアーム４７には、感度調節位置を示すマークＭが刻印されている。
【００２４】
また、上下油圧シリンダ１５を伸縮することによって左右両車輪１０を車体２に対して同時に昇降させる上下制御は、機体と圃場面（畝Ａ上面）との間隔を検出する上下センサ５の検出により、上下バルブ４９を切替えて行う。
【００２５】
即ち、鎮圧フレーム３９の前部に溶接固定した支持アーム３９ａの先端に上下センサ支持板５ａを機体左右方向に設けた支持軸５ｂにて回動自在に支持し、該上下センサ支持板５ａの左右両側に各々左右上下センサ５をボルト５ｃにて左右位置調節自在に設けている。そして、左右上下センサ５の圃場面（畝Ａ面）の高さ変動検出にて、支持軸５ｂ回りに上下センサ支持板５ａが回動すると、その回動を連結ロッド５ｄを介して上下バルブ４９が切替え作動する構成となっている。
【００２６】
即ち、左右上下センサ５の下端が圃場面（畝Ａ面）と接地しており、圃場面（畝Ａ面）が高くなると、左右上下センサ５の下端が上動して、上下センサ支持板５ａを支持軸５ｂ回りにイ方向に回動させ、連結ロッド５ｄを押して上下バルブ４９を切替え作動し、上下油圧シリンダ１５を伸びる方向に作動させて左右車輪１０を下動させて、機体と圃場面（畝Ａ面）との間隔が適切な位置になるように上下制御する。逆に、圃場面（畝Ａ面）が低くなると、左右上下センサ５の下端が下動して、上下センサ支持板５ａを支持軸５ｂ回りに反イ方向に回動させ、連結ロッド５ｄを引いて上下バルブ４９を切替え作動し、上下油圧シリンダ１５を縮小する方向に作動させて左右車輪１０を上動させて、機体と圃場面（畝Ａ面）との間隔が適切な位置になるように上下制御する。
【００２７】
そして、左右上下センサ５の下端の圃場接地部５’は、各々左右鎮圧具４の前方に位置するように左右位置調節して設け、左右上下センサ５の下端の圃場接地部５’にて均された圃場面（畝Ａ面）に左右苗植付ホッパー３が苗を植付け、その後を左右鎮圧具４が鎮圧作用する。従って、左右上下センサ５は、前部予備鎮圧作用の機能もある。尚、左右上下センサ５の下端の圃場接地部５’の左右幅Ｂ１は鎮圧具４の幅Ｂ２よりも広くなるように構成している。
【００２８】
また、上下センサ５を左右に分割して設けた理由は、例えば、左右車輪１０が２畝跨いで走行し、その２畝に各々苗を植付ける場合に、左右上下センサ５の下端の圃場接地部５’は各々その２畝の上面に接地するようにして苗植付け作業を行えば、左右車輪１０が跨いだ２畝の何れの畝高さも検出できるので、その２畝に対する上下制御が適正に行えて適切な苗の植付け作業が行える。更に、その左右車輪１０が跨いだ２畝に各々左右鎮圧具４が接地してローリング制御を行なうので、左右車輪１０が跨いだ２畝に対する上下制御及びローリング制御が行われて、その２畝に対して適切な苗植付け深さで適切に苗の植付け作業が行える。
【００２９】
また、支持軸５ｂと右上下センサ５下端の圃場接地部５’との距離Ｌ１よりも、支持軸５ｂと左上下センサ５下端の圃場接地部５’との距離Ｌ２の方が長くなるように、左右上下センサ５を配置している。これは、ローリングシリンダ１７が機体左側に設けられているので、機体左側はローリング制御の影響による上下動の変化量が大きいが、機体右側はローリング制御による影響が少ないことから、ローリング制御の影響の大きく受ける左上下センサ５下端の圃場接地部５’との距離Ｌ２の方を長くして、ローリング制御の影響を受け難くしている。これによって、適正な機体の上下制御が行える。
【００３０】
一方、前記各左右センサアーム４７の基端部には、各リフトワイヤ５１のインナーワイヤ５１ａ後端を連結して、各リフトワイヤ５１のアウターワイヤ５１ｂの前端を前記左右アクスルハウジング９に設けた左右ハウジングアーム１４に各々連結し、各リフトワイヤ５１のインナーワイヤ５１ａ前端は機体に固定している。この各リフトワイヤ５１の連結によって、前記左右車輪ケース１の昇降により左右のセンサアーム４７を上下に大きく回動して、左右各鎮圧アーム４１を上方に向けて強制回動することができ、機体旋回時に左右車輪１０を最下動させて機体を上昇させた時、自動的に左右鎮圧具４が上方に収納回動されて機体の旋回が容易に行える。
【００３１】
前記鎮圧アーム４１を左右に移動調節する時は、この調節操作を容易にするために、鎮圧アーム軸４０の周りに切欠目印５５を形成しておき、この目印５５の位置にアームボス４２の位置をあわせることによって的確な植付条位置への鎮圧位置決めを行うことができる。
【００３２】
次に、図７に示す畝Ａ上面を均す均し体６０を設けた例を説明する。均し体６０以外の構成は、上例と全く同じである。
畝Ａ上面に接地して左右植付け位置を均す均し体６０は、左右鎮圧アーム軸４０の内端部側に各々回動自在に設けられた左右ボス部６１に基部を各々溶接固定した左右均し体支持アーム６２の後端部に溶接固定されている。６３は左右ボス部６１の左右移動を規制するスナップピンである。
【００３３】
そして、左右均し体６０は、機体の左右に平面視で左右端が前方に位置し中央側が後方に位置するようにハ字状に配置されており、左右均し体６０の対向する中央部には空間部Ｋが形成されている。また、左右均し体６０は、左右苗植付ホッパー３よりも機体前方に配置されており、左右苗植付ホッパー３が苗を植付ける前に畝Ａ上面にある固まった土塊などを畝Ａ中央部に集めながら畝Ａ上面を均し、前記空間部Ｋから集めた土塊などを畝Ａの中央に排出する。従って、畝Ａ中央に土が溜まるので、中耕時にこの畝中央部の土を使用できて作業性が良く中耕作業が行える。
【００３４】
また、左右均し体６０の左右ボス部６１及び左右均し体支持アーム６２は機体中央位置に配置したので、左右鎮圧具４の左右位置調節の邪魔にならず、植付け条間調節が自由に行えて苗移植作業の適応性が拡大する。
【００３５】
６４は左右センサアーム４７に各々基部を溶接固定し先端部を左右均し体支持アーム６２の下側に位置させた左右上動用アームであって、前記左右車輪ケース１の昇降により左右のセンサアーム４７を上下に大きく回動して、左右各鎮圧アーム４１を上方に向けて強制回動する時に一緒に該左右上動用アーム６４にて左右均し体６０が上方に持ち上げられて、機体旋回時に左右車輪１０を最下動させて機体を上昇させた時、自動的に左右鎮圧具４及び左右均し体６０が上方に収納回動されて機体の旋回が容易に行える。
【００３６】
次に、図８に示すスタンド７０を設けた例を説明する。スタンド７０以外の構成は、上例と全く同じである。
鎮圧フレーム３９の左右側壁に正六角形の左右貫通穴７１を設け、該左右貫通穴７１に正六角軸７２を貫通し、該正六角軸７２の鎮圧フレーム３９左側壁から突出した左端にスタンド操作ハンドル７３を固定し、正六角軸７２の鎮圧フレーム３９右側壁から突出した右端にナット７４にて位置規制した座金７５を設け、座金７５と鎮圧フレーム３９右側壁との間に圧縮スプリング７６を設けている。そして、正六角軸７２にはスタンド７０の基部に設けた左右ボス部７０ａを外嵌してボルト７７にて左右位置を固定している。尚、左右ボス部７０ａには内部に正六角軸７２に外嵌する正六角穴が設けられている。
【００３７】
また、正六角軸７２には六角部を削って円柱状にした部位を設けてあり、図８の状態では正六角軸７２は鎮圧フレーム３９の正六角形の左右貫通穴７１に係合して回動しない状態であり（スタンド７０が機体を支える作用状態）、この状態から作業者がスタンド操作ハンドル７３を握って圧縮スプリング７６に抗して正六角軸７２を左方向に移動させると、正六角軸７２の円柱状にした部位が左右貫通穴７１に位置するようになって、作業者はスタンド操作ハンドル７３を握って正六角軸７２を自由に回動させることができ、仮想線に示す収納位置まで回動させた後に手を離すと正六角軸７２は圧縮スプリング７６にて右方向に移動し、再び正六角軸７２は鎮圧フレーム３９の正六角形の左右貫通穴７１に係合して回動しない状態（スタンド７０を収納した非作用状態）となる。スタンド７０を非作用状態から作用状態にする場合も、上記と同じ要領で行う。
【００３８】
左右の前輪１３の間となる機体の前端部には畝Ａの上面に接地して該畝Ａの終端を検出する畝終端センサ８０を設け、該畝終端センサ８０は機体の前進により畝のないところに到達して畝上面を感知しなくなることにより畝の終端に到達したことを検出する構成となっている。この畝終端センサ８０による畝の終端の検出に基づいて、主クラッチを自動的に切って左右の車輪１０の駆動と左右苗植付ホッパー３並びに苗供給装置２０の駆動を停止し、機体を停止させると共に、警報（例えばブザー等の警音）を出して作業者に告知する。これにより、座席３３に座る作業者は、機体の進行方向に対して後ろ向きとなり、苗補給作業に集中しているため機体の前方を確認しにくく、機体が畝の終端に達したことに気づかず、周囲の構造物への衝突等の事故を発生させるおそれがあるが、前記畝終端センサ８０により畝の終端で機体を自動停止すると共に警報で畝の終端に達したことを告知するため、安全に作業が行え、また機体の前方の状況及び畝の終端の位置を気にせずに苗供給装置２０への苗補給作業を集中して行え、植付作業能率が向上する。前記畝終端センサ８０は、機体の左右中央部に配置されており、左右苗植付ホッパー３が苗を植付ける左右苗植付け位置に亘る左右長さに構成（機体左右方向に長い円筒形状）しており、左右苗植付ホッパー３の苗植付け位置を前鎮圧する機能がある。また、左右車輪１０が２畝跨いで走行し、その２畝に各々苗を植付ける場合に、畝終端センサ８０はその２畝を共に検出でき、安全な植付け作業が行える。
【００３９】
また、上記の例では左右苗植付ホッパー３が苗を植付ける左右苗植付け位置に亘る左右長さに構成（機体左右方向に長い円筒形状）したが、左右苗植付ホッパー３の各々の前方に左右畝終端センサ８０が位置するように左右分割式の構成としても良い。その場合、条間調節をして左右苗植付ホッパー３の位置を機体左右方向に調節しても、それに対応できるように、左右畝終端センサ８０も各々左右位置調節できるように構成する。
【図面の簡単な説明】
【００４０】
【図１】鎮圧具の斜視図である。
【図２】要部の拡大斜視図である。
【図３】要部の拡大平面図である。
【図４】苗植機全体の側面図である。
【図５】苗植機全体の平面図である。
【図６】苗植付ホッパーの斜視図である。
【図７】他の例を示す要部の斜視図である。
【図８】他の例を示す要部の斜視図である。
【符号の説明】
【００４１】
３ 左右苗植付ホッパー
４ 左右鎮圧具
１０ 左右車輪
１７ ローリングアクチュエータ（ローリングシリンダ）
４７ 左右センサーアーム
５０ センサーワイヤ
５０ａ アウターワイヤ受け
５０ｂ インナーワイヤ受け
【特許請求の範囲】
【請求項１】
左右車輪（１０）の相対高さを変更して機体の左右傾斜を制御するローリングアクチュエータ（１７）と上下作動して圃場に苗を植付ける左右苗植付ホッパー（３）を設けた苗植機において、該左右苗植付ホッパー（３）による左右の各苗植付位置を鎮圧する左右鎮圧具（４）を設け、該左右鎮圧具（４）の上下動と各々連携して作動する左右センサーアーム（４７）を間隔を開けて設け、該左右センサーアーム（４７）の間隔変動にて機体の傾きを検出してローリングアクチュエータ（１７）を作動させる車体姿勢制御装置を設けたことを特徴とする苗植機。
【請求項２】
左右センサーアーム（４７）を各々同軸心回りに回動自在に構成して、その先端部を間隔を空けて平行状に延出し、該左右センサーアーム（４７）の平行状に延出した部位の各々にセンサーワイヤ（５０）のアウターワイヤ受け（５０ａ）及びインナーワイヤ受け（５０ｂ）を設けると共に、該アウターワイヤ受け（５０ａ）及びインナーワイヤ受け（５０ｂ）を左右センサーアーム（４７）の回動軸心に接近及び離反する方向に移動及び固定自在に設けて、センサーワイヤ（５０）にて左右センサーアーム（４７）の間隔変動を検出する構成としたことを特徴とする請求項１記載の苗植機。
【請求項１】
左右車輪（１０）の相対高さを変更して機体の左右傾斜を制御するローリングアクチュエータ（１７）と上下作動して圃場に苗を植付ける左右苗植付ホッパー（３）を設けた苗植機において、該左右苗植付ホッパー（３）による左右の各苗植付位置を鎮圧する左右鎮圧具（４）を設け、該左右鎮圧具（４）の上下動と各々連携して作動する左右センサーアーム（４７）を間隔を開けて設け、該左右センサーアーム（４７）の間隔変動にて機体の傾きを検出してローリングアクチュエータ（１７）を作動させる車体姿勢制御装置を設けたことを特徴とする苗植機。
【請求項２】
左右センサーアーム（４７）を各々同軸心回りに回動自在に構成して、その先端部を間隔を空けて平行状に延出し、該左右センサーアーム（４７）の平行状に延出した部位の各々にセンサーワイヤ（５０）のアウターワイヤ受け（５０ａ）及びインナーワイヤ受け（５０ｂ）を設けると共に、該アウターワイヤ受け（５０ａ）及びインナーワイヤ受け（５０ｂ）を左右センサーアーム（４７）の回動軸心に接近及び離反する方向に移動及び固定自在に設けて、センサーワイヤ（５０）にて左右センサーアーム（４７）の間隔変動を検出する構成としたことを特徴とする請求項１記載の苗植機。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【公開番号】特開２０１０−２９０９１（Ｐ２０１０−２９０９１Ａ）
【公開日】平成２２年２月１２日（２０１０．２．１２）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００８−１９３７５４（Ｐ２００８−１９３７５４）
【出願日】平成２０年７月２８日（２００８．７．２８）
【出願人】（００００００１２５）井関農機株式会社 (3,813)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２２年２月１２日（２０１０．２．１２）
【国際特許分類】
【出願日】平成２０年７月２８日（２００８．７．２８）
【出願人】（００００００１２５）井関農機株式会社 (3,813)
【Ｆターム（参考）】
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