苗移植機
【課題】
急激な加速または減速の際に、植付装置が前後に振れ続ける脈動が発生することを防止し、苗の植付間隔が乱れることを防止する。
【解決手段】
苗の植付間隔を調節する植付間隔調節レバー１１を設け、苗の植付間隔が「広い」である場合、圃場を走行する車体８の走行速度を操作する変速操作レバー６を設け、車体８の後部に苗を積載して送り出す苗植装置５を設け、苗載台２から植付爪１で苗を掻き取って植え付ける植付装置４を設け、植付装置４を不等速回転する構成とした苗移植機において、車体８に駆動力を供給するエンジン９と車速を増速または減速させる油圧無段変速装置７Ａを設け、変速操作レバー６を操作して加速または減速を完了するとエンジン９の回転数を増加または減少させる制御、または油圧無段変速装置７Ａを増速または減速方向に作動させる制御行なう制御装置３８を設けて構成する。
急激な加速または減速の際に、植付装置が前後に振れ続ける脈動が発生することを防止し、苗の植付間隔が乱れることを防止する。
【解決手段】
苗の植付間隔を調節する植付間隔調節レバー１１を設け、苗の植付間隔が「広い」である場合、圃場を走行する車体８の走行速度を操作する変速操作レバー６を設け、車体８の後部に苗を積載して送り出す苗植装置５を設け、苗載台２から植付爪１で苗を掻き取って植え付ける植付装置４を設け、植付装置４を不等速回転する構成とした苗移植機において、車体８に駆動力を供給するエンジン９と車速を増速または減速させる油圧無段変速装置７Ａを設け、変速操作レバー６を操作して加速または減速を完了するとエンジン９の回転数を増加または減少させる制御、または油圧無段変速装置７Ａを増速または減速方向に作動させる制御行なう制御装置３８を設けて構成する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
苗載台に載置した苗を、植付装置で設定間隔ごとに圃場に移植する移植機に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
植付爪を有した植付装置は、両端部に植付アームを軸装して回転する苗植回転ケースの中央部を駆動軸に設け、この苗植回転ケースには、前記駆動軸上の太陽ギアと、前記植付アーム軸上のターミナルギアとの間に、遊星ギアを噛合させて不等速ギア機構を設け、この駆動軸を回転駆動することにより、植付アーム先端の植付爪を、楕円形状の植付軌跡線を描くように昇降させて、苗タンクの苗取口部に繰出されるマット苗から植付本数の苗を分離保持して、フロートで滑走均平される土壌面に植付ける技術（例えば、特許文献１参照）が知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００４−０８９０６５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
前記のように苗植付爪を楕円形状の植付軌跡線を描くように作動させる植付装置にあっては、不等速ギア機構等を経て伝動する構成であるため、急激な加速や減速により等速回転に移行しようとする力がかかると不規則な回転が生じ、この回転から発生する共振のために植付装置が前後に揺れ続ける現象、所謂脈動が発生することがあり、苗の植付間隔を乱してしまう問題がある。
【０００５】
特に、植付走行速度を中速から高速に加速、または高速から中速に減速するときに、苗植付間隔を前後方向に広く設定していると、加速または減速時に等速回転しようとする力が強くなるため、脈動が発生しやすく、植付間隔が乱れてしまうという問題がある。
【０００６】
また、植付装置が等速運動回転すると、植付爪が土中に進入する時間が長くなるため、植付爪に泥土が詰まって苗を掻き取ることができず、苗を植付け損なうという問題がある。
【０００７】
上記の問題点を解決すべく、加速または減速操作を終えた直後に、操縦者が変速操作レバーを操作して微細な変速操作を行い、共振状態を停止させて脈動の発生を抑えることは従来より行なわれているが、手作業で微細な操作を行なうことが要求されるため、作業者に余分な負担をかけてしまう上、変速操作レバーの操作量を誤ると不要な加速または減速が発生してしまい、適切な植付作業速度を維持できないという問題が生じる。
【０００８】
さらに、操作するタイミングが遅いと短時間脈動が発生した状態で植付作業が行われてしまい、苗の植付間隔に乱れが生じたり、植付爪に泥土が入り込んで苗の植付が行なわれなくなる問題がある。
【０００９】
本発明は、上記の問題点を解決しようとするものである。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
請求項１に記載の発明は、圃場を走行する車体（８）の走行速度を操作する変速操作レバー（６）を設け、該車体（８）の後部に苗を積載して送り出す苗植装置（５）を設け、該苗載台（２）から植付爪（１）で苗を掻き取って植え付ける植付装置（４）を設け、該植付装置（４）を不等速回転する構成とした苗移植機において、前記車体（８）に駆動力を供給するエンジン（９）を設け、前記変速操作レバー（６）を操作して加速または減速を完了すると前記エンジン（９）の回転数を増加または減少させる制御を行なう制御装置（３８）を設けたことを特徴とする苗移植機とした。
【００１１】
請求項２に記載の発明は、圃場を走行する車体（８）の走行速度を操作する変速操作レバー（６）を設け、該車体（８）の後部に苗を積載して送り出す苗植装置（５）を設け、該苗載台（２）から植付爪（１）で苗を掻き取って植え付ける植付装置（４）を設け、該植付装置（４）を不等速回転する構成とした苗移植機において、前記変速操作レバー（６）の操作に対応して車体（８）の走行速度を切り替える油圧無段変速装置（７Ａ）を設け、前記変速操作レバー（６）を操作して加速または減速を完了すると前記油圧無段変速装置（７Ａ）を増速または減速方向に作動させる制御を行なう制御装置（３８）を設けたことを特徴とする苗移植機とした。
【００１２】
請求項３に記載の発明は、前前記植付装置（４）の苗の植付間隔を調節する植付間隔調節レバー（１１）を設け、該植付間隔調節レバー（１１）の操作を検出する操作検出部材（３９）を設け、該操作検出部材（３９）が植付間隔「広い」側に位置することを検出すると、前記変速操作レバー（６）の操作による加速または減速の完了後に、前記制御装置（３８）がエンジン（９）の回転数を増加または減少させる、あるいは油圧無段変速装置（７Ａ）を増速または減速方向に作動させる制御を行なうことを特徴とする請求項１または２に記載の苗植伝動装置とした。
【発明の効果】
【００１３】
請求項１に記載の発明は、走行速度の加速または減速が完了した直後に、制御装置（３８）がエンジン（９）の回転数を増加する制御を行なうことにより、加速または減速の際に植付装置（４）に脈動が生じても、エンジン（９）の回転数を増加または減少させて脈動を停止させると、植付装置（４）の不等速回転を維持することができるので、植付装置（４）の植付爪（１）が設定した植付間隔ごとに苗を植え付けることができ、植付精度が向上する。
【００１４】
また、植付装置（４）の不等速回転が維持されることにより、植付爪（１）は苗を植え付けるときだけ圃場内に入り込むため、植付爪（１）に泥土が付着することを防止でき、付着した泥土が苗の掻き取りを阻害することが防止されて、植え付けの行なわれなかった場所に作業者が手作業で苗を植え付ける必要がなく、作業者の労力が軽減される。
【００１５】
請求項２に記載の発明は、走行速度の加速または減速が完了した直後に、制御装置（３８）が油圧無段変速装置（７Ａ）を増速または減速方向に作動させる制御を行なうことにより、加速または減速により植付装置（４）が脈動を起こしても、油圧無段変速装置（７Ａ）を増速または減速方向に移動させて脈動を停止させると、植付装置（４）の不等速回転を維持することができるので植付装置（４）の植付爪（１）が設定した植付間隔ごとに苗を植え付けることができ、植付精度が向上する。
【００１６】
また、植付装置（４）の不等速回転が維持されることにより、植付爪（１）は苗を植え付けるときだけ圃場内に入り込むため、植付爪（１）に泥土が付着することを防止でき、付着した泥土が苗の掻き取りを阻害することが防止されて、植え付けの行なわれなかった場所に作業者が手作業で苗を植え付ける必要がなく、作業者の労力が軽減される。
【００１７】
請求項３に記載の発明は、苗の植付間隔を広く設定して植付作業を行うときに、エンジン（９）の回転数制御や油圧無断変速装置（７Ａ）の変速制御を行なうことにより、植付装置（４）に脈動が発生してもすぐに停止させることができるので、植付間隔が必要以上に広がったり、逆に狭まったりすることが防止され、苗の植付精度が向上する。
【００１８】
なお、植付間隔を狭く設定したときは、急激な加速または減速をしても脈動現象が発生する前に不等速回転が行なわれるため、エンジン（９）や油圧無段変速装置（７Ａ）の制御を行なわなくても植付間隔を適切にすることができるので、操作検出部材（３９）で植付間隔調節レバー（１１）の操作を検出することにより、植付間隔が広いときのみエンジン（９）や油圧無段変速装置（７Ａ）の制御を作動させることができるので、必要な時のみ増速または加速制御が行なわれ、操作性が向上する。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】苗移植機の側面図
【図２】苗移植機の平面図
【図３】変速装置を操作制御するブロック図
【図４】植付装置部の側面図
【図５】植付装置部の不等速ギア機構部の側面断面図
【図６】変速操作レバーとブレーキペダルの操作連動機構を示す左側面図
【図７】変速操作レバーとブレーキペダルの操作連動機構を示す背面図
【図８】変速操作レバーとブレーキペダルの操作連動機構を示す右側面図
【図９】変速操作レバーの操作による走行速度の変化を示すフローチャート
【図１０】ブレーキペダル操作による停止前速度復帰を示すフローチャート
【図１１】植付装置部の操作制御のフローチャート
【図１２】植付装置部の操作制御のフローチャート
【図１３】植付装置部の操作制御のフローチャート
【図１４】代掻きロータを配置した苗移植機の側面図
【図１５】（ａ）代掻きロータ部の拡大側面図、（ｂ）代掻きロータ部の拡大平面図
【図１６】ロータ羽根の角度を変更した場合の側面図
【図１７】ロータ羽根角度の変更制御のフローチャート
【図１８】（ａ）サイドフロア部の平面図、（ｂ）サイドフロア部の前輪の動作を示す平面図
【図１９】サイドフロア部の側面図
【発明を実施するための形態】
【００２０】
図面に基づいて、苗植機は、乗用四輪走行形態のトラクタ走行車体８の後部に、平行リンク形態のリフトリンク１２を介して、６条植形態の苗植装置５を連結装着したものである。前記車体８には、エンジン９、及びこの上側の運転席１３を搭載し、この前側のステアリングポスト１４上にはステアリングハンドル１５や、変速操作レバー６、苗植操作レバー（フィンガーレバー）１７等を設け、サイドフロア１８の外側には補給用のマット苗を支持収容する苗受枠１９を設ける。前記車体８の前部には、エンジン９からベルト伝動される油圧無段変速装置７Ａ（主変速装置７）、及びミッションケース２０が配置されて、このミッションケース２０の左右両側部に張出すフロントアクスルハウジング２１の両端部に、前記ステアリングハンドル１５によって操向される前輪２２を軸装する。また、このミッションケース２０から後方のリヤアクスルハウジング２３にわたって後輪１６連動軸２４を取出すと共に、ＰＴＯ軸（図示省略）を取出している。
【００２１】
前記車体８の後端部には、リヤフレーム２６を立設して、前記リフトリンク１２を上下回動自在に連結し、上端には施肥装置２７を装着する。前記車体８とリフトリンク１２との間にはリフトシリンダ２８を設け、このリフトシリンダ２８を油圧回路の昇降制御弁による切替制御によって伸縮させて、苗植装置５を車体８に対して昇降することができる。
【００２２】
前記リフトリンク１２の後端のヒッチリンク２９に対してローリング軸３０周りにローリング回動自在に装着される苗植装置５は、前記ＰＴＯ軸２５から連動される伝動機構を内装した苗植伝動ケース３１を主体として、この苗植伝動ケース３１の下方に、中央部と、この左右両側部との各センタフロート、サイドフロート３を配置して、各フロート３を土壌面に滑走させて支持推進させる。また、苗植伝動ケース３１の上側には、後端下りに傾斜の六条植形態の苗タンク２を支持して、リードカム軸（図示省略）の回転によりマット苗一枚幅相当の間隔にわたって左、右方向へ往復移動するように案内し、この苗タンク２の後下端の苗繰出口を、苗植付爪１の作用する苗取口３３を形成した苗取口枠３４に案内させる。この苗取口枠３４は、苗植伝動ケース３１の後部の各苗植条位置に配置の苗植付装置４の先端の植付爪１を作用させる。各苗植付装置４は、先端の植付爪１を側面視で上下に長い略楕円形状の植付軌跡線Ｄに作動させて、この上支点位置を下降するとき前記苗取口枠３４の苗取口３３に介入して苗タンク２から繰出される苗を分離して保持することができ、下支点部に下降することによって、この保持している苗を土壌面に一定深さに挿植するものである。これら各苗植付爪１は、各フロート３で均平された均平跡の土壌面に植付けるように六条植形態に構成される。
【００２３】
前記苗植装置５の昇降制御は、前記リフトシリンダ２８を作動させる油圧回路の昇降制御弁３５を、コントローラ３６から出力することによって行わせる。前記苗植装置５の中央部に配置するセンタフロート３の上下揺動によって、車体８の走行する土壌耕盤が深いときは、リフトシリンダ２８を伸長させて苗植装置５を上昇し、耕盤が浅いときは逆に下降させて、苗植付装置４による苗植付深さが略一定になるように昇降制御を行う形態としている。
【００２４】
そして、図１、図２及び図６〜図８で示すように、前記フロントカバー７４の上側で且つ左右一側に油圧式無段変速装置７Ａを操作する変速操作レバー６を回動軸芯Ｑ１を支点として前後方向に揺動操作可能に設ける。そして、該変速操作レバー６の下端部側には変速操作レバー６の操作に伴う傾斜角度を検出するポテンショメータ（角度センサ）７５を設け、該ポテンショメータ７５の検出角度に対応して発信される信号を受ける制御装置３８を配置する。
【００２５】
なお、制御装置３８は、図示はしていないが、一般的にはフロントカバー７４の内部に設けるが、温度変化や大きな振動、水気、夾雑物等の影響の無い場所であれば機体の何処に配置してもよい。
【００２６】
そして、前記変速操作レバー６の前後方向への揺動操作量に対応してポテンショメータ７５が制御装置３８に前進、後進、加速及び減速を信号として発信し、この信号を受けて正転または逆転すると共に回転数が変化する正逆転自在且つ変速回転自在なアシストモータ７６を前記油圧式無段変速装置７Ａのトラニオンアーム７７を回動操作自在に取り付ける。
【００２７】
図６〜図１０に示すように、変速操作レバー６を前後進中立位置から前側に操作すると、ポテンショメータ７５が変速操作レバー６の角度を検出して制御装置３８に前進信号を発信し、この信号を制御装置３８が受けるとアシストモータ７６が正転駆動してトラニオンアーム７７を回動操作し、油圧式無段変速装置７Ａを前進に切り替え、機体の前進を開始する。
【００２８】
そして、変速操作レバー６を前側にさらに移動させると、変速操作レバー６の移動に伴う角度変化をポテンショメータ７５が検出して制御装置３８に前進加速信号を発信し、アシストモータ７６を正転駆動させて油圧式無段変速装置７Ａの出力を増大させて前進走行速度を加速させる。
【００２９】
また、変速操作レバー６を前後進中立位置に向かって後側に操作すると、変速操作レバー６の移動に伴う角度変化をポテンショメータ７５が検出して制御装置３８に前進減速信号を発信し、アシストモータ７６を逆転駆動させて油圧式無段変速装置７Ａの出力を減少させ、前進走行速度を減速させる。
【００３０】
逆に、変速操作レバー６を前後進中立位置から後側に操作すると、ポテンショメータ７５が変速操作レバー６の角度を検出して制御装置３８に後進信号を発信し、この信号を制御装置３８が受けるとアシストモータ７６が逆転駆動してトラニオンアーム７７を回動操作し、油圧式無段変速装置７Ａを後進に切り替え、機体の後進を開始する。
【００３１】
そして、変速操作レバー６を後側にさらに移動させると、変速操作レバー６の移動に伴う角度変化をポテンショメータ７５が検出して制御装置３８に減速信号を発信し、アシストモータ７６を逆転駆動させて油圧式無段変速装置７Ａの出力を増大させて後進走行速度を加速させる。
【００３２】
また、変速操作レバー６を前後進中立位置に向かって前側に操作すると、変速操作レバー６の移動に伴う角度変化をポテンショメータ７５が検出して制御装置３８に後進減速信号を発信し、アシストモータ７６を正転駆動させて油圧式無段変速装置７Ａの出力を減少させ、後進走行速度を減速させる。
【００３３】
なお、前進中及び後進中のいずれの場合でも、変速操作レバー６を前後進中立位置に戻すと、ポテンショメータ７５は変速操作レバー６が初期位置に戻ったことを検知して停止信号を制御装置３８に発信し、アシストモータ７６を正転または逆転駆動させてトラニオンアーム７７を中立位置に戻し、機体の走行を停止させる。
【００３４】
上記構成は、変速操作レバー６の操作による角度の変化をポテンショメータ７５で検出し、制御装置３８に信号を発信してアシストモータ７６の回転方向及び回転数を変化させてトラニオンアーム７７を操作する構成としたことにより、作業者は変速操作レバー６を操作する際に生じる抵抗をほぼ感じることが無くなるので、長時間の作業、あるいは頻繁に変速操作レバー６の操作をする場合でも腕に余分な負担がかからなくなり、作業者の労力が軽減される。
【００３５】
また、ポテンショメータ７５で変速操作レバー６の角度を細かく検出し、トラニオンアーム７７を微細に操作することにより、発進時や停止時に構成部材の挙動による機体の揺れが生じない速度を設定することができるので、いっそう作業者は作業に集中することができ、作業能率が向上する。
【００３６】
前記アシストモータ７６は制御装置３８の出力側にケーブル等を介して接続され、該アシストモータ７６の出力軸には出力ギア７６ａを軸着する。そして、後述するブレーキペダル８１側にアシストモータ７６の回転を伝動する補助伝動シャフト８０に軸着した減速ギア７６ｂを該出力ギア７６ａと噛み合わせる。
【００３７】
また、該減速ギア７６ｂよりも機体内側の補助伝動シャフト８０に上下回動自在な回動アーム８０ａを設け、該回動アーム８０ａの上下回動によりトラニオンアーム７７を押し引きして油圧式無段変速装置７Ａの出力を変更させるトラニオンロッド８０ｂを回動アーム８１ａに設ける。
【００３８】
さらに、補助伝動シャフト８０は、減速ギア７６ｂや回動アーム８０ａよりも機体内側に噛合クラッチ８０ｃを介装し、スプリング８０ｄによって常時クラッチ入方向に押圧しており、該補助伝動シャフト８０を軸方向にスライドさせることにより入切する構成としている。
【００３９】
また、前記フロントカバー７４の下側で且つ左右一側には、変速操作レバー６を中立位置に移動させるブレーキペダル（走行停止ペダル）８１を設ける。該ブレーキペダル８１は回動軸芯Ｑ２を支点として上下に回動自在に配置され、下方への踏込操作にすると、ブレーキペダル８１の端部と変速操作レバー６を連動させる連動機構（図示省略）を動作させて変速操作レバー６を中立位置に移動させる。
【００４０】
そして、前記ブレーキペダル８１よりも機体前側に停止連動アーム８２を配置し、該停止連動アーム８２に第１昇降ロッド８３ａと第２昇降ロッド８３ｂの上側端部を取り付ける。さらに、該第１昇降ロッド８３ａの下側端部には、第１昇降ロッド８３ａが上方に移動すると前記補助伝動シャフト８０をクラッチ切方向にスライドさせるシフトアーム８４ａを設けた回転規制アーム８４を上下回動自在に設ける。
【００４１】
また、第２昇降ロッド８３ｂの下側端部には、第２昇降ロッド８３ｂが上方に移動すると補助伝動シャフト８０の外周縁部に沿って溝部が嵌り込むと共に補助伝動シャフト８０と一体回動する制御アーム８０ｅを上方回動させる連動カム８５を取り付ける。該制御アーム８０ｅが連動カム８５によって上方回動することにより、回動アーム８０ａが上方回動してトラニオンロッド８０ｂをトラニオンアーム７７が中立位置になるまで移動させる構成としている。
【００４２】
なお、連動カム８５は、少なくとも溝部の周辺に摩擦係数が高く且つ表面が平坦なゴム等の高分子化合物で構成する摩擦部材を取り付けておくと、補助伝動シャフト８０の回転に強力な抵抗をかけて早期に停止させることができると共に、補助伝動シャフト８０に抵抗をかけても傷付くことを防止できる。
【００４３】
上記構成により、ブレーキペダル８１を踏むと変速操作レバー６が中立位置に移動し、ポテンショメータ７５は制御装置３８に停止信号を発信するので、ブレーキペダル８１を踏むとその場で停止するため、作業者は任意の位置で機体を停止させることができるので、圃場に大きな凹凸や落下物がある場合など、緊急停止する必要がある場合すぐに停止することができ、危機回避が行なえる。
【００４４】
また、ブレーキペダル８１を踏むと回転規制アーム８４が補助伝動シャフト８０をクラッチ切方向に移動させ、連動カム８５が補助伝動シャフト８０の回転を規制すると共に制御アーム８０ｅを上方回動させることにより、補助伝動シャフト８０の回転を停止させると共にトラニオンアーム７７を中立位置に移動させることができるので、ブレーキペダル８１を踏込操作するとトラニオンアーム７７が確実に中立位置になり、機体がいっそう即座に停止する。
【００４５】
また、泥等の汚れや経年劣化によりポテンショメータ７５が誤検知をして、変速操作レバー６の操作を受け付けなくなった場合でも、ブレーキペダル８１を踏込操作すれば強制的に機体の走行を停止させることができるので、機体が旋回位置や停止位置を越えることがなく、苗の植付作業が安定して行われる。
【００４６】
図１，２及び図４，５で示すように、前記苗植装置５の各植付爪１を有した植付装置４は、苗植伝動ケース３１の後端左右両側部に、側面視長方形状の植付ギアケース４０の中央部を植付駆動軸４１の両端部に取付けて回転するように設け、この苗植伝動ケース４１の長手方向の両端部に、各々植付爪１を有した植付ケース４２を植付軸４３で軸装する。これら植付駆動軸４１には太陽ギア４４を設け、植付軸４３にはターミナルギア４５を設け、該太陽ギア４４とターミナルギア４５間を遊星ギア４６で噛合連動する。しかも、これら各ギア４４、４５、４６は偏心ギアの形態として噛合連動する形態である。前記植付駆動軸４１によって苗植付ギアケース４０が回転すると、太陽ギア４４周りに公転される植付軸４３が、これらの間の遊星ギア４６を介して自転されて、この植付軸４３に取付けられている植付ケース４２、及び植付爪１を略上下方向に向けて姿勢にして昇降して、この植付爪１の先端を側面視で上下方向に長い楕円形状の植付軌跡線Ｄを描いて昇降する形態にしている。
【００４７】
前記植付ケース４２に取付ける植付爪１の裏側には、この植付爪１の長さ方向に沿って上下動する押出爪４７を設け、この押出爪４７を前記植付軸４３周りに設ける押出カム４８と、この押出カム４８により連動されるカムレバー４９や、スプリング５０等を介して作動して、この押出爪４７が植付爪１に対して上側位置に押上げられた状態で、この植付爪１が苗取口３３を下動して苗の分離保持作用を行わせ、この植付爪１の下降支点部の植付行程では、この押出爪４７が植付爪１に対して下動して、係合保持していた苗を土壌中へ押込んで一定深さに植付ける形態としている。
【００４８】
ここにおいて、先端部の植付爪１を上下方向に長い略楕円形状の苗植付軌跡線Ｄを描くように昇降駆動して、苗タンク２から繰出される苗を分離保持して、フロート３の滑走によって均平される土壌面に植付ける植付装置４を有した苗植装置５を、変速操作レバー６による油圧無段変速装置７Ａの変速操作によって変速走行する走行車体８の後部に装着して連動構成して苗植えする苗植機において、前記走行変速による加速、または減速完了後に、エンジン９の回転を若干速増速、または減速制御することを特徴とする苗植伝動装置の構成とする。
【００４９】
なお、植付爪１が苗植付軌跡線Ｄを描くことにより、植付装置４は作動中、不等速で回転している。
前記エンジン９を駆動して車体８を走行させ、苗植装置５による苗植作用を行わせる。
【００５０】
前記植付装置４は、この植付爪１が植付軌跡線Ｄに沿って作動して、この上支点位置を下降するとき苗タンク２を繰出されるマット苗から植付本数の苗を分離、保持して下降し、フロート３によって均平された土壌面に一定深さに植付ける。このような苗植走行においては、変速操作レバー６を操作することにより、油圧無段変速装置７Ａを作動させて変速を行い、走行速と同時に苗植装置５の苗植速を連動し、苗植作業速を変速伝動することができる。
【００５１】
該変速操作レバー６を変速操作すると、前記トラニオンアーム７７が回動して油圧無段変速装置７Ａが高速位置または低速位置へ切り替えられる。この変速操作レバー６の動きをポテンショメータ７５が検知し、伝動速度が加速または減速されたことを制御装置３８に伝達する。
【００５２】
これにより、加速時はエンジン９の回転数を若干増加させ、減速時は若干エンジン９の回転数を減少させる制御が行われる。該エンジン９の回転数制御を行なうことにより、急激な加速または減速の際に植付装置４に脈動が発生しても、エンジン９の回転数の増加または減少によってこの脈動を停止させることができるので、植付装置４の回転駆動が適正となり、苗の植付タイミングが乱れることなく、植付精度が向上する。
【００５３】
また、増速及び減速を制御装置３８が自動的に行なうことにより、作業者は脈動を防止するために、微細に変速操作レバー６を操作して増速または減速を行う必要がなくなるので、脈動の発生が確実に防止されて植付精度が向上すると共に、作業者の操作工数が減少し、操作性が向上すると共に作業者の労力が軽減される。
【００５４】
また、変速操作レバー６の操作による加速、または減速の完了後に、前記ポテンショメータ７５が検知した変速操作レバー６の操作量に加えて、前記油圧無段変速装置７Ａを若干増速、または減速する方向にトラニオンアーム７７を作動させ、脈動が発生した際に油圧無段変速装置７Ａの出力を変更して脈動を停止させる構成とすることもできる。
【００５５】
上記構成の場合も、脈動の発生が自動的に防止されて植付精度が向上すると共に、作業者が細かい操作を行なう必要がなくなり操作性が向上し、作業者の労力が軽減される。
なお、油圧無段変速装置７Ａのトラニオンアーム７７を増速方向または減速方向に移動させる構成は、図６〜図１０で示す油圧無段変速装置のモータアシスト機構を利用すると構成が簡潔になるとともに、何らかの故障が生じた場合でも、ブレーキペダル８１の操作によって機体を停止させられるので、安全性が向上する。
【００５６】
図３，図１１〜図１３で示すように、前記油圧無段変速装置７Ａを備え、該油圧無段変速装置７Ａによって苗植作業速を変速伝動する苗移植機において、この油圧無段変速装置７Ａのトラニオンアーム７７がアシストモータ７６に駆動されて高速位置、または低速位置へ切り替えられ（ステップＳ１）、伝動速が加速、または減速されると、伝動速度の加速時は、該油圧無段変速装置７Ａの伝動速をさらに増速させる方向にトラニオンアーム７７を移動させ（Ｓ２）、伝動速度の減速時は、伝動速度をさらに減速させる方向にトラニオンアーム７７を移動させる（Ｓ３）無段変速制御が行われる。
【００５７】
上記油圧無段変速装置７Ａの伝動回転制御によって、急激な加速または減速が行われた際に、植付装置４に生じる脈動を停止させることができるので、苗の植付精度が向上すると共に、作業者の労力が軽減される。
【００５８】
さらに、前記苗植装置５の伝動に苗の植付間隔を調節するための苗植付間隔切替装置１０、及びこれを操作する植付間隔調節レバー１１を有する苗植機において、前記苗植付間隔を広く設定した状態において、前記変速操作レバー６の操作による加速、または減速の完了後に、前記エンジン９回転、または油圧無段変速装置７Ａを若干速増速制御、または若干減速制御する構成である。
【００５９】
前記のような苗植装置５の植付装置４の伝動は、走行車体８の走行伝動速に対する苗植付装置４の植付伝動速の伝動比を変えることによって、前後方向の苗植付間隔を広、狭に変更調節することができるが（Ｓ４）、この苗植付間隔調節装置１０の伝動を植付間隔調節レバー１１等によって、植付間隔を広くする側へ操作する（Ｓ５）ことによって、前記のように苗植走行の伝動速が加速（Ｓ６）、または減速（Ｓ７）されると、これら加速、または減速の完了後に、前記エンジン９、または油圧無断変速装置７Ａの回転、変速を若干増速、または減速制御して、前記のような植付装置４における脈動現象をなくするものである。
【００６０】
前記植付間隔調節レバー１１の位置を検出すべく、植付間隔調節レバー１１の下端部には間隔ポテンショメータ３９を設け、該間隔ポテンショメータ３９の傾斜角度に対応する信号を制御装置３８に発信するものとする。
【００６１】
前記エンジン９からベルト掛け伝動される油圧無段変速装置７Ａは、副変速ギアや、デフギア、走行クラッチ等を介して、前輪２２、後輪１６を連動すると共に、前記副変速ギアのうち低速域の伝動からＰＴＯ軸２５を取出して、植付クラッチや、苗植付間隔調節装置１０用の植付変速ギア等を介して苗植装置５を伝動する形態である。そして、前記変速操作レバー６を操作して、油圧無段変速装置７Ａのトラニオンアーム７７、及びこれと一体のトラニオンアーム３７を回動して、中立位置Ｎから前進側Ｆへ正回動し、または後進側Ｒへ逆回動して、無段変速走行する伝動形態である。
【００６２】
前記油圧無段変速装置７Ａを構成して、変速を高速位置から中立位置へ切替えて、または、中速位置から高速位置へ切替えて苗植作業を行う場合に、この変速操作による変速直後にトラニオンアーム７７を若干高速側、または中速側へ作動させて、油圧無段変速装置７Ａを若干加速、または減速して、苗植装置４の伝動速を加減制御する。前記変速操作による中速位置への変速、または高速位置への変速が行われたことの検出は、後輪回転センサ５２によって行われる。また、前記油圧無段変速装置７Ａを設けた形態、またはこれを設けないで単なるギア変速機構等による変速装置７を設けた形態において、前記エンジン９のスロットルを増、減操作するスロットルモータ５３を設けて制御することもできる。
【００６３】
次に、前記苗植装置５の前側には、この各フロート３の前側の土壌面を掻き均す代掻ロータ５５を配置して、前記ＰＴＯ軸２５から分岐連動される連動軸５６を介して伝動回転する。これら各代掻ロータ５５を軸装するロータ伝動ケース５７は、苗植装置５主体の苗植フレーム５８に対して支持フレーム５９を介して着脱可能の構成としている。苗植装置５及びこのフロート３等が昇降されると、これに伴って代掻ロータ５４も昇降して、土壌面を凹凸部を掻き均しながら、フロート３の滑走によって均平することができる。
【００６４】
図１４〜図１７で示すように、前記各代掻ロータ５５は、前記ロータ伝動ケース５７に両端部を軸受けしたロータ軸５９に円筒かご形状のロータケース６０を一体回転するように設け、このロータケース６０の内部には６等分角毎に配置した羽根軸６１を、前記ロータ軸５９と平行に設ける。各羽根軸６１にはロータ羽根板６２を有し、各ロータ羽根板６２が各自の羽根軸６１の周りに回動して、外周端を前記ロータ軸５９の周りに放射方向へ向けて突出させたり、このロータケース６０の回転後退方向へ向けて傾斜させたり、突出角度（代掻角度）を変更調節することができる。このような各ロータ羽根板６２の代掻角度は、ロータケース６０の両端部のギアケース６３において、前記ロータ軸６１端に固定のギア６４を、前記ロータ軸５９の端部に回転自在のセンタギア６５の周りに噛合させて、しかも、このセンタギア６５をステッピングモータ等の制御用のモータ６６で駆動回転することによって、適宜角度に変更調節制御することができる。
【００６５】
図１７で示すように、このような代掻ロータ５５の代掻角度の変更制御は、土壌の硬、軟度合に応じて操作する感度レバー６７によって行うことができる。この感度レバー６７を柔い土壌の場合の側へ操作すると、代掻角度は倒伏して、ロータ羽根板６２の突出量は減少し、土壌を掻く作用は小さくなる。
【００６６】
また、このロータ羽根板６２の代掻角度を、フロート３等に設ける硬軟センサ等によって連動制御することも可能である。硬い土壌の場合は代掻角度を起立させてロータケース６０からの突出量を長くし、逆に、軟い土壌の場合は倒して突出量を短かく制御する。
【００６７】
次に、主として図１８（ａ）、（ｂ）及び図１９に基づいて、前記苗植機の操向する前輪２２の操向方向をＬＥＤランプ７０で点灯表示して、運転席１３から運転者Ｍがこの点灯表示をサイドフロア１８の透視窓７１が運転しながら直接透視することによって、機体の直進性を維持し易くするものである。
【００６８】
この透視窓７１には、前輪２２の直進方向の基準となる合印７２（ＬＥＤによって表示させるも可能）を設けておき、前輪２２側のランプ７０を、操向位置Ｂからこの合印に平行させるようにＡ、ステアリングハンド１５によって操向操作する。前記ＬＥＤランプ７０は、前輪２２の内側に沿って操向自在のランプディスク７３にリング状に配置したもので、連続点灯、乃至点滅点灯させる形態とするもよい。
【符号の説明】
【００６９】
１ 植付爪
２ 苗タンク
３ フロート
４ 植付装置
５ 苗植装置
６ 変速操作レバー
７Ａ 油圧無断変速装置
８ 走行車体
９ エンジン
１１ 植付間隔調節レバー
３８ 制御装置
３９ 間隔ポテンショメータ（操作検出部材）
Ｄ 苗植付軌跡線
【技術分野】
【０００１】
苗載台に載置した苗を、植付装置で設定間隔ごとに圃場に移植する移植機に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
植付爪を有した植付装置は、両端部に植付アームを軸装して回転する苗植回転ケースの中央部を駆動軸に設け、この苗植回転ケースには、前記駆動軸上の太陽ギアと、前記植付アーム軸上のターミナルギアとの間に、遊星ギアを噛合させて不等速ギア機構を設け、この駆動軸を回転駆動することにより、植付アーム先端の植付爪を、楕円形状の植付軌跡線を描くように昇降させて、苗タンクの苗取口部に繰出されるマット苗から植付本数の苗を分離保持して、フロートで滑走均平される土壌面に植付ける技術（例えば、特許文献１参照）が知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００４−０８９０６５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
前記のように苗植付爪を楕円形状の植付軌跡線を描くように作動させる植付装置にあっては、不等速ギア機構等を経て伝動する構成であるため、急激な加速や減速により等速回転に移行しようとする力がかかると不規則な回転が生じ、この回転から発生する共振のために植付装置が前後に揺れ続ける現象、所謂脈動が発生することがあり、苗の植付間隔を乱してしまう問題がある。
【０００５】
特に、植付走行速度を中速から高速に加速、または高速から中速に減速するときに、苗植付間隔を前後方向に広く設定していると、加速または減速時に等速回転しようとする力が強くなるため、脈動が発生しやすく、植付間隔が乱れてしまうという問題がある。
【０００６】
また、植付装置が等速運動回転すると、植付爪が土中に進入する時間が長くなるため、植付爪に泥土が詰まって苗を掻き取ることができず、苗を植付け損なうという問題がある。
【０００７】
上記の問題点を解決すべく、加速または減速操作を終えた直後に、操縦者が変速操作レバーを操作して微細な変速操作を行い、共振状態を停止させて脈動の発生を抑えることは従来より行なわれているが、手作業で微細な操作を行なうことが要求されるため、作業者に余分な負担をかけてしまう上、変速操作レバーの操作量を誤ると不要な加速または減速が発生してしまい、適切な植付作業速度を維持できないという問題が生じる。
【０００８】
さらに、操作するタイミングが遅いと短時間脈動が発生した状態で植付作業が行われてしまい、苗の植付間隔に乱れが生じたり、植付爪に泥土が入り込んで苗の植付が行なわれなくなる問題がある。
【０００９】
本発明は、上記の問題点を解決しようとするものである。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
請求項１に記載の発明は、圃場を走行する車体（８）の走行速度を操作する変速操作レバー（６）を設け、該車体（８）の後部に苗を積載して送り出す苗植装置（５）を設け、該苗載台（２）から植付爪（１）で苗を掻き取って植え付ける植付装置（４）を設け、該植付装置（４）を不等速回転する構成とした苗移植機において、前記車体（８）に駆動力を供給するエンジン（９）を設け、前記変速操作レバー（６）を操作して加速または減速を完了すると前記エンジン（９）の回転数を増加または減少させる制御を行なう制御装置（３８）を設けたことを特徴とする苗移植機とした。
【００１１】
請求項２に記載の発明は、圃場を走行する車体（８）の走行速度を操作する変速操作レバー（６）を設け、該車体（８）の後部に苗を積載して送り出す苗植装置（５）を設け、該苗載台（２）から植付爪（１）で苗を掻き取って植え付ける植付装置（４）を設け、該植付装置（４）を不等速回転する構成とした苗移植機において、前記変速操作レバー（６）の操作に対応して車体（８）の走行速度を切り替える油圧無段変速装置（７Ａ）を設け、前記変速操作レバー（６）を操作して加速または減速を完了すると前記油圧無段変速装置（７Ａ）を増速または減速方向に作動させる制御を行なう制御装置（３８）を設けたことを特徴とする苗移植機とした。
【００１２】
請求項３に記載の発明は、前前記植付装置（４）の苗の植付間隔を調節する植付間隔調節レバー（１１）を設け、該植付間隔調節レバー（１１）の操作を検出する操作検出部材（３９）を設け、該操作検出部材（３９）が植付間隔「広い」側に位置することを検出すると、前記変速操作レバー（６）の操作による加速または減速の完了後に、前記制御装置（３８）がエンジン（９）の回転数を増加または減少させる、あるいは油圧無段変速装置（７Ａ）を増速または減速方向に作動させる制御を行なうことを特徴とする請求項１または２に記載の苗植伝動装置とした。
【発明の効果】
【００１３】
請求項１に記載の発明は、走行速度の加速または減速が完了した直後に、制御装置（３８）がエンジン（９）の回転数を増加する制御を行なうことにより、加速または減速の際に植付装置（４）に脈動が生じても、エンジン（９）の回転数を増加または減少させて脈動を停止させると、植付装置（４）の不等速回転を維持することができるので、植付装置（４）の植付爪（１）が設定した植付間隔ごとに苗を植え付けることができ、植付精度が向上する。
【００１４】
また、植付装置（４）の不等速回転が維持されることにより、植付爪（１）は苗を植え付けるときだけ圃場内に入り込むため、植付爪（１）に泥土が付着することを防止でき、付着した泥土が苗の掻き取りを阻害することが防止されて、植え付けの行なわれなかった場所に作業者が手作業で苗を植え付ける必要がなく、作業者の労力が軽減される。
【００１５】
請求項２に記載の発明は、走行速度の加速または減速が完了した直後に、制御装置（３８）が油圧無段変速装置（７Ａ）を増速または減速方向に作動させる制御を行なうことにより、加速または減速により植付装置（４）が脈動を起こしても、油圧無段変速装置（７Ａ）を増速または減速方向に移動させて脈動を停止させると、植付装置（４）の不等速回転を維持することができるので植付装置（４）の植付爪（１）が設定した植付間隔ごとに苗を植え付けることができ、植付精度が向上する。
【００１６】
また、植付装置（４）の不等速回転が維持されることにより、植付爪（１）は苗を植え付けるときだけ圃場内に入り込むため、植付爪（１）に泥土が付着することを防止でき、付着した泥土が苗の掻き取りを阻害することが防止されて、植え付けの行なわれなかった場所に作業者が手作業で苗を植え付ける必要がなく、作業者の労力が軽減される。
【００１７】
請求項３に記載の発明は、苗の植付間隔を広く設定して植付作業を行うときに、エンジン（９）の回転数制御や油圧無断変速装置（７Ａ）の変速制御を行なうことにより、植付装置（４）に脈動が発生してもすぐに停止させることができるので、植付間隔が必要以上に広がったり、逆に狭まったりすることが防止され、苗の植付精度が向上する。
【００１８】
なお、植付間隔を狭く設定したときは、急激な加速または減速をしても脈動現象が発生する前に不等速回転が行なわれるため、エンジン（９）や油圧無段変速装置（７Ａ）の制御を行なわなくても植付間隔を適切にすることができるので、操作検出部材（３９）で植付間隔調節レバー（１１）の操作を検出することにより、植付間隔が広いときのみエンジン（９）や油圧無段変速装置（７Ａ）の制御を作動させることができるので、必要な時のみ増速または加速制御が行なわれ、操作性が向上する。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】苗移植機の側面図
【図２】苗移植機の平面図
【図３】変速装置を操作制御するブロック図
【図４】植付装置部の側面図
【図５】植付装置部の不等速ギア機構部の側面断面図
【図６】変速操作レバーとブレーキペダルの操作連動機構を示す左側面図
【図７】変速操作レバーとブレーキペダルの操作連動機構を示す背面図
【図８】変速操作レバーとブレーキペダルの操作連動機構を示す右側面図
【図９】変速操作レバーの操作による走行速度の変化を示すフローチャート
【図１０】ブレーキペダル操作による停止前速度復帰を示すフローチャート
【図１１】植付装置部の操作制御のフローチャート
【図１２】植付装置部の操作制御のフローチャート
【図１３】植付装置部の操作制御のフローチャート
【図１４】代掻きロータを配置した苗移植機の側面図
【図１５】（ａ）代掻きロータ部の拡大側面図、（ｂ）代掻きロータ部の拡大平面図
【図１６】ロータ羽根の角度を変更した場合の側面図
【図１７】ロータ羽根角度の変更制御のフローチャート
【図１８】（ａ）サイドフロア部の平面図、（ｂ）サイドフロア部の前輪の動作を示す平面図
【図１９】サイドフロア部の側面図
【発明を実施するための形態】
【００２０】
図面に基づいて、苗植機は、乗用四輪走行形態のトラクタ走行車体８の後部に、平行リンク形態のリフトリンク１２を介して、６条植形態の苗植装置５を連結装着したものである。前記車体８には、エンジン９、及びこの上側の運転席１３を搭載し、この前側のステアリングポスト１４上にはステアリングハンドル１５や、変速操作レバー６、苗植操作レバー（フィンガーレバー）１７等を設け、サイドフロア１８の外側には補給用のマット苗を支持収容する苗受枠１９を設ける。前記車体８の前部には、エンジン９からベルト伝動される油圧無段変速装置７Ａ（主変速装置７）、及びミッションケース２０が配置されて、このミッションケース２０の左右両側部に張出すフロントアクスルハウジング２１の両端部に、前記ステアリングハンドル１５によって操向される前輪２２を軸装する。また、このミッションケース２０から後方のリヤアクスルハウジング２３にわたって後輪１６連動軸２４を取出すと共に、ＰＴＯ軸（図示省略）を取出している。
【００２１】
前記車体８の後端部には、リヤフレーム２６を立設して、前記リフトリンク１２を上下回動自在に連結し、上端には施肥装置２７を装着する。前記車体８とリフトリンク１２との間にはリフトシリンダ２８を設け、このリフトシリンダ２８を油圧回路の昇降制御弁による切替制御によって伸縮させて、苗植装置５を車体８に対して昇降することができる。
【００２２】
前記リフトリンク１２の後端のヒッチリンク２９に対してローリング軸３０周りにローリング回動自在に装着される苗植装置５は、前記ＰＴＯ軸２５から連動される伝動機構を内装した苗植伝動ケース３１を主体として、この苗植伝動ケース３１の下方に、中央部と、この左右両側部との各センタフロート、サイドフロート３を配置して、各フロート３を土壌面に滑走させて支持推進させる。また、苗植伝動ケース３１の上側には、後端下りに傾斜の六条植形態の苗タンク２を支持して、リードカム軸（図示省略）の回転によりマット苗一枚幅相当の間隔にわたって左、右方向へ往復移動するように案内し、この苗タンク２の後下端の苗繰出口を、苗植付爪１の作用する苗取口３３を形成した苗取口枠３４に案内させる。この苗取口枠３４は、苗植伝動ケース３１の後部の各苗植条位置に配置の苗植付装置４の先端の植付爪１を作用させる。各苗植付装置４は、先端の植付爪１を側面視で上下に長い略楕円形状の植付軌跡線Ｄに作動させて、この上支点位置を下降するとき前記苗取口枠３４の苗取口３３に介入して苗タンク２から繰出される苗を分離して保持することができ、下支点部に下降することによって、この保持している苗を土壌面に一定深さに挿植するものである。これら各苗植付爪１は、各フロート３で均平された均平跡の土壌面に植付けるように六条植形態に構成される。
【００２３】
前記苗植装置５の昇降制御は、前記リフトシリンダ２８を作動させる油圧回路の昇降制御弁３５を、コントローラ３６から出力することによって行わせる。前記苗植装置５の中央部に配置するセンタフロート３の上下揺動によって、車体８の走行する土壌耕盤が深いときは、リフトシリンダ２８を伸長させて苗植装置５を上昇し、耕盤が浅いときは逆に下降させて、苗植付装置４による苗植付深さが略一定になるように昇降制御を行う形態としている。
【００２４】
そして、図１、図２及び図６〜図８で示すように、前記フロントカバー７４の上側で且つ左右一側に油圧式無段変速装置７Ａを操作する変速操作レバー６を回動軸芯Ｑ１を支点として前後方向に揺動操作可能に設ける。そして、該変速操作レバー６の下端部側には変速操作レバー６の操作に伴う傾斜角度を検出するポテンショメータ（角度センサ）７５を設け、該ポテンショメータ７５の検出角度に対応して発信される信号を受ける制御装置３８を配置する。
【００２５】
なお、制御装置３８は、図示はしていないが、一般的にはフロントカバー７４の内部に設けるが、温度変化や大きな振動、水気、夾雑物等の影響の無い場所であれば機体の何処に配置してもよい。
【００２６】
そして、前記変速操作レバー６の前後方向への揺動操作量に対応してポテンショメータ７５が制御装置３８に前進、後進、加速及び減速を信号として発信し、この信号を受けて正転または逆転すると共に回転数が変化する正逆転自在且つ変速回転自在なアシストモータ７６を前記油圧式無段変速装置７Ａのトラニオンアーム７７を回動操作自在に取り付ける。
【００２７】
図６〜図１０に示すように、変速操作レバー６を前後進中立位置から前側に操作すると、ポテンショメータ７５が変速操作レバー６の角度を検出して制御装置３８に前進信号を発信し、この信号を制御装置３８が受けるとアシストモータ７６が正転駆動してトラニオンアーム７７を回動操作し、油圧式無段変速装置７Ａを前進に切り替え、機体の前進を開始する。
【００２８】
そして、変速操作レバー６を前側にさらに移動させると、変速操作レバー６の移動に伴う角度変化をポテンショメータ７５が検出して制御装置３８に前進加速信号を発信し、アシストモータ７６を正転駆動させて油圧式無段変速装置７Ａの出力を増大させて前進走行速度を加速させる。
【００２９】
また、変速操作レバー６を前後進中立位置に向かって後側に操作すると、変速操作レバー６の移動に伴う角度変化をポテンショメータ７５が検出して制御装置３８に前進減速信号を発信し、アシストモータ７６を逆転駆動させて油圧式無段変速装置７Ａの出力を減少させ、前進走行速度を減速させる。
【００３０】
逆に、変速操作レバー６を前後進中立位置から後側に操作すると、ポテンショメータ７５が変速操作レバー６の角度を検出して制御装置３８に後進信号を発信し、この信号を制御装置３８が受けるとアシストモータ７６が逆転駆動してトラニオンアーム７７を回動操作し、油圧式無段変速装置７Ａを後進に切り替え、機体の後進を開始する。
【００３１】
そして、変速操作レバー６を後側にさらに移動させると、変速操作レバー６の移動に伴う角度変化をポテンショメータ７５が検出して制御装置３８に減速信号を発信し、アシストモータ７６を逆転駆動させて油圧式無段変速装置７Ａの出力を増大させて後進走行速度を加速させる。
【００３２】
また、変速操作レバー６を前後進中立位置に向かって前側に操作すると、変速操作レバー６の移動に伴う角度変化をポテンショメータ７５が検出して制御装置３８に後進減速信号を発信し、アシストモータ７６を正転駆動させて油圧式無段変速装置７Ａの出力を減少させ、後進走行速度を減速させる。
【００３３】
なお、前進中及び後進中のいずれの場合でも、変速操作レバー６を前後進中立位置に戻すと、ポテンショメータ７５は変速操作レバー６が初期位置に戻ったことを検知して停止信号を制御装置３８に発信し、アシストモータ７６を正転または逆転駆動させてトラニオンアーム７７を中立位置に戻し、機体の走行を停止させる。
【００３４】
上記構成は、変速操作レバー６の操作による角度の変化をポテンショメータ７５で検出し、制御装置３８に信号を発信してアシストモータ７６の回転方向及び回転数を変化させてトラニオンアーム７７を操作する構成としたことにより、作業者は変速操作レバー６を操作する際に生じる抵抗をほぼ感じることが無くなるので、長時間の作業、あるいは頻繁に変速操作レバー６の操作をする場合でも腕に余分な負担がかからなくなり、作業者の労力が軽減される。
【００３５】
また、ポテンショメータ７５で変速操作レバー６の角度を細かく検出し、トラニオンアーム７７を微細に操作することにより、発進時や停止時に構成部材の挙動による機体の揺れが生じない速度を設定することができるので、いっそう作業者は作業に集中することができ、作業能率が向上する。
【００３６】
前記アシストモータ７６は制御装置３８の出力側にケーブル等を介して接続され、該アシストモータ７６の出力軸には出力ギア７６ａを軸着する。そして、後述するブレーキペダル８１側にアシストモータ７６の回転を伝動する補助伝動シャフト８０に軸着した減速ギア７６ｂを該出力ギア７６ａと噛み合わせる。
【００３７】
また、該減速ギア７６ｂよりも機体内側の補助伝動シャフト８０に上下回動自在な回動アーム８０ａを設け、該回動アーム８０ａの上下回動によりトラニオンアーム７７を押し引きして油圧式無段変速装置７Ａの出力を変更させるトラニオンロッド８０ｂを回動アーム８１ａに設ける。
【００３８】
さらに、補助伝動シャフト８０は、減速ギア７６ｂや回動アーム８０ａよりも機体内側に噛合クラッチ８０ｃを介装し、スプリング８０ｄによって常時クラッチ入方向に押圧しており、該補助伝動シャフト８０を軸方向にスライドさせることにより入切する構成としている。
【００３９】
また、前記フロントカバー７４の下側で且つ左右一側には、変速操作レバー６を中立位置に移動させるブレーキペダル（走行停止ペダル）８１を設ける。該ブレーキペダル８１は回動軸芯Ｑ２を支点として上下に回動自在に配置され、下方への踏込操作にすると、ブレーキペダル８１の端部と変速操作レバー６を連動させる連動機構（図示省略）を動作させて変速操作レバー６を中立位置に移動させる。
【００４０】
そして、前記ブレーキペダル８１よりも機体前側に停止連動アーム８２を配置し、該停止連動アーム８２に第１昇降ロッド８３ａと第２昇降ロッド８３ｂの上側端部を取り付ける。さらに、該第１昇降ロッド８３ａの下側端部には、第１昇降ロッド８３ａが上方に移動すると前記補助伝動シャフト８０をクラッチ切方向にスライドさせるシフトアーム８４ａを設けた回転規制アーム８４を上下回動自在に設ける。
【００４１】
また、第２昇降ロッド８３ｂの下側端部には、第２昇降ロッド８３ｂが上方に移動すると補助伝動シャフト８０の外周縁部に沿って溝部が嵌り込むと共に補助伝動シャフト８０と一体回動する制御アーム８０ｅを上方回動させる連動カム８５を取り付ける。該制御アーム８０ｅが連動カム８５によって上方回動することにより、回動アーム８０ａが上方回動してトラニオンロッド８０ｂをトラニオンアーム７７が中立位置になるまで移動させる構成としている。
【００４２】
なお、連動カム８５は、少なくとも溝部の周辺に摩擦係数が高く且つ表面が平坦なゴム等の高分子化合物で構成する摩擦部材を取り付けておくと、補助伝動シャフト８０の回転に強力な抵抗をかけて早期に停止させることができると共に、補助伝動シャフト８０に抵抗をかけても傷付くことを防止できる。
【００４３】
上記構成により、ブレーキペダル８１を踏むと変速操作レバー６が中立位置に移動し、ポテンショメータ７５は制御装置３８に停止信号を発信するので、ブレーキペダル８１を踏むとその場で停止するため、作業者は任意の位置で機体を停止させることができるので、圃場に大きな凹凸や落下物がある場合など、緊急停止する必要がある場合すぐに停止することができ、危機回避が行なえる。
【００４４】
また、ブレーキペダル８１を踏むと回転規制アーム８４が補助伝動シャフト８０をクラッチ切方向に移動させ、連動カム８５が補助伝動シャフト８０の回転を規制すると共に制御アーム８０ｅを上方回動させることにより、補助伝動シャフト８０の回転を停止させると共にトラニオンアーム７７を中立位置に移動させることができるので、ブレーキペダル８１を踏込操作するとトラニオンアーム７７が確実に中立位置になり、機体がいっそう即座に停止する。
【００４５】
また、泥等の汚れや経年劣化によりポテンショメータ７５が誤検知をして、変速操作レバー６の操作を受け付けなくなった場合でも、ブレーキペダル８１を踏込操作すれば強制的に機体の走行を停止させることができるので、機体が旋回位置や停止位置を越えることがなく、苗の植付作業が安定して行われる。
【００４６】
図１，２及び図４，５で示すように、前記苗植装置５の各植付爪１を有した植付装置４は、苗植伝動ケース３１の後端左右両側部に、側面視長方形状の植付ギアケース４０の中央部を植付駆動軸４１の両端部に取付けて回転するように設け、この苗植伝動ケース４１の長手方向の両端部に、各々植付爪１を有した植付ケース４２を植付軸４３で軸装する。これら植付駆動軸４１には太陽ギア４４を設け、植付軸４３にはターミナルギア４５を設け、該太陽ギア４４とターミナルギア４５間を遊星ギア４６で噛合連動する。しかも、これら各ギア４４、４５、４６は偏心ギアの形態として噛合連動する形態である。前記植付駆動軸４１によって苗植付ギアケース４０が回転すると、太陽ギア４４周りに公転される植付軸４３が、これらの間の遊星ギア４６を介して自転されて、この植付軸４３に取付けられている植付ケース４２、及び植付爪１を略上下方向に向けて姿勢にして昇降して、この植付爪１の先端を側面視で上下方向に長い楕円形状の植付軌跡線Ｄを描いて昇降する形態にしている。
【００４７】
前記植付ケース４２に取付ける植付爪１の裏側には、この植付爪１の長さ方向に沿って上下動する押出爪４７を設け、この押出爪４７を前記植付軸４３周りに設ける押出カム４８と、この押出カム４８により連動されるカムレバー４９や、スプリング５０等を介して作動して、この押出爪４７が植付爪１に対して上側位置に押上げられた状態で、この植付爪１が苗取口３３を下動して苗の分離保持作用を行わせ、この植付爪１の下降支点部の植付行程では、この押出爪４７が植付爪１に対して下動して、係合保持していた苗を土壌中へ押込んで一定深さに植付ける形態としている。
【００４８】
ここにおいて、先端部の植付爪１を上下方向に長い略楕円形状の苗植付軌跡線Ｄを描くように昇降駆動して、苗タンク２から繰出される苗を分離保持して、フロート３の滑走によって均平される土壌面に植付ける植付装置４を有した苗植装置５を、変速操作レバー６による油圧無段変速装置７Ａの変速操作によって変速走行する走行車体８の後部に装着して連動構成して苗植えする苗植機において、前記走行変速による加速、または減速完了後に、エンジン９の回転を若干速増速、または減速制御することを特徴とする苗植伝動装置の構成とする。
【００４９】
なお、植付爪１が苗植付軌跡線Ｄを描くことにより、植付装置４は作動中、不等速で回転している。
前記エンジン９を駆動して車体８を走行させ、苗植装置５による苗植作用を行わせる。
【００５０】
前記植付装置４は、この植付爪１が植付軌跡線Ｄに沿って作動して、この上支点位置を下降するとき苗タンク２を繰出されるマット苗から植付本数の苗を分離、保持して下降し、フロート３によって均平された土壌面に一定深さに植付ける。このような苗植走行においては、変速操作レバー６を操作することにより、油圧無段変速装置７Ａを作動させて変速を行い、走行速と同時に苗植装置５の苗植速を連動し、苗植作業速を変速伝動することができる。
【００５１】
該変速操作レバー６を変速操作すると、前記トラニオンアーム７７が回動して油圧無段変速装置７Ａが高速位置または低速位置へ切り替えられる。この変速操作レバー６の動きをポテンショメータ７５が検知し、伝動速度が加速または減速されたことを制御装置３８に伝達する。
【００５２】
これにより、加速時はエンジン９の回転数を若干増加させ、減速時は若干エンジン９の回転数を減少させる制御が行われる。該エンジン９の回転数制御を行なうことにより、急激な加速または減速の際に植付装置４に脈動が発生しても、エンジン９の回転数の増加または減少によってこの脈動を停止させることができるので、植付装置４の回転駆動が適正となり、苗の植付タイミングが乱れることなく、植付精度が向上する。
【００５３】
また、増速及び減速を制御装置３８が自動的に行なうことにより、作業者は脈動を防止するために、微細に変速操作レバー６を操作して増速または減速を行う必要がなくなるので、脈動の発生が確実に防止されて植付精度が向上すると共に、作業者の操作工数が減少し、操作性が向上すると共に作業者の労力が軽減される。
【００５４】
また、変速操作レバー６の操作による加速、または減速の完了後に、前記ポテンショメータ７５が検知した変速操作レバー６の操作量に加えて、前記油圧無段変速装置７Ａを若干増速、または減速する方向にトラニオンアーム７７を作動させ、脈動が発生した際に油圧無段変速装置７Ａの出力を変更して脈動を停止させる構成とすることもできる。
【００５５】
上記構成の場合も、脈動の発生が自動的に防止されて植付精度が向上すると共に、作業者が細かい操作を行なう必要がなくなり操作性が向上し、作業者の労力が軽減される。
なお、油圧無段変速装置７Ａのトラニオンアーム７７を増速方向または減速方向に移動させる構成は、図６〜図１０で示す油圧無段変速装置のモータアシスト機構を利用すると構成が簡潔になるとともに、何らかの故障が生じた場合でも、ブレーキペダル８１の操作によって機体を停止させられるので、安全性が向上する。
【００５６】
図３，図１１〜図１３で示すように、前記油圧無段変速装置７Ａを備え、該油圧無段変速装置７Ａによって苗植作業速を変速伝動する苗移植機において、この油圧無段変速装置７Ａのトラニオンアーム７７がアシストモータ７６に駆動されて高速位置、または低速位置へ切り替えられ（ステップＳ１）、伝動速が加速、または減速されると、伝動速度の加速時は、該油圧無段変速装置７Ａの伝動速をさらに増速させる方向にトラニオンアーム７７を移動させ（Ｓ２）、伝動速度の減速時は、伝動速度をさらに減速させる方向にトラニオンアーム７７を移動させる（Ｓ３）無段変速制御が行われる。
【００５７】
上記油圧無段変速装置７Ａの伝動回転制御によって、急激な加速または減速が行われた際に、植付装置４に生じる脈動を停止させることができるので、苗の植付精度が向上すると共に、作業者の労力が軽減される。
【００５８】
さらに、前記苗植装置５の伝動に苗の植付間隔を調節するための苗植付間隔切替装置１０、及びこれを操作する植付間隔調節レバー１１を有する苗植機において、前記苗植付間隔を広く設定した状態において、前記変速操作レバー６の操作による加速、または減速の完了後に、前記エンジン９回転、または油圧無段変速装置７Ａを若干速増速制御、または若干減速制御する構成である。
【００５９】
前記のような苗植装置５の植付装置４の伝動は、走行車体８の走行伝動速に対する苗植付装置４の植付伝動速の伝動比を変えることによって、前後方向の苗植付間隔を広、狭に変更調節することができるが（Ｓ４）、この苗植付間隔調節装置１０の伝動を植付間隔調節レバー１１等によって、植付間隔を広くする側へ操作する（Ｓ５）ことによって、前記のように苗植走行の伝動速が加速（Ｓ６）、または減速（Ｓ７）されると、これら加速、または減速の完了後に、前記エンジン９、または油圧無断変速装置７Ａの回転、変速を若干増速、または減速制御して、前記のような植付装置４における脈動現象をなくするものである。
【００６０】
前記植付間隔調節レバー１１の位置を検出すべく、植付間隔調節レバー１１の下端部には間隔ポテンショメータ３９を設け、該間隔ポテンショメータ３９の傾斜角度に対応する信号を制御装置３８に発信するものとする。
【００６１】
前記エンジン９からベルト掛け伝動される油圧無段変速装置７Ａは、副変速ギアや、デフギア、走行クラッチ等を介して、前輪２２、後輪１６を連動すると共に、前記副変速ギアのうち低速域の伝動からＰＴＯ軸２５を取出して、植付クラッチや、苗植付間隔調節装置１０用の植付変速ギア等を介して苗植装置５を伝動する形態である。そして、前記変速操作レバー６を操作して、油圧無段変速装置７Ａのトラニオンアーム７７、及びこれと一体のトラニオンアーム３７を回動して、中立位置Ｎから前進側Ｆへ正回動し、または後進側Ｒへ逆回動して、無段変速走行する伝動形態である。
【００６２】
前記油圧無段変速装置７Ａを構成して、変速を高速位置から中立位置へ切替えて、または、中速位置から高速位置へ切替えて苗植作業を行う場合に、この変速操作による変速直後にトラニオンアーム７７を若干高速側、または中速側へ作動させて、油圧無段変速装置７Ａを若干加速、または減速して、苗植装置４の伝動速を加減制御する。前記変速操作による中速位置への変速、または高速位置への変速が行われたことの検出は、後輪回転センサ５２によって行われる。また、前記油圧無段変速装置７Ａを設けた形態、またはこれを設けないで単なるギア変速機構等による変速装置７を設けた形態において、前記エンジン９のスロットルを増、減操作するスロットルモータ５３を設けて制御することもできる。
【００６３】
次に、前記苗植装置５の前側には、この各フロート３の前側の土壌面を掻き均す代掻ロータ５５を配置して、前記ＰＴＯ軸２５から分岐連動される連動軸５６を介して伝動回転する。これら各代掻ロータ５５を軸装するロータ伝動ケース５７は、苗植装置５主体の苗植フレーム５８に対して支持フレーム５９を介して着脱可能の構成としている。苗植装置５及びこのフロート３等が昇降されると、これに伴って代掻ロータ５４も昇降して、土壌面を凹凸部を掻き均しながら、フロート３の滑走によって均平することができる。
【００６４】
図１４〜図１７で示すように、前記各代掻ロータ５５は、前記ロータ伝動ケース５７に両端部を軸受けしたロータ軸５９に円筒かご形状のロータケース６０を一体回転するように設け、このロータケース６０の内部には６等分角毎に配置した羽根軸６１を、前記ロータ軸５９と平行に設ける。各羽根軸６１にはロータ羽根板６２を有し、各ロータ羽根板６２が各自の羽根軸６１の周りに回動して、外周端を前記ロータ軸５９の周りに放射方向へ向けて突出させたり、このロータケース６０の回転後退方向へ向けて傾斜させたり、突出角度（代掻角度）を変更調節することができる。このような各ロータ羽根板６２の代掻角度は、ロータケース６０の両端部のギアケース６３において、前記ロータ軸６１端に固定のギア６４を、前記ロータ軸５９の端部に回転自在のセンタギア６５の周りに噛合させて、しかも、このセンタギア６５をステッピングモータ等の制御用のモータ６６で駆動回転することによって、適宜角度に変更調節制御することができる。
【００６５】
図１７で示すように、このような代掻ロータ５５の代掻角度の変更制御は、土壌の硬、軟度合に応じて操作する感度レバー６７によって行うことができる。この感度レバー６７を柔い土壌の場合の側へ操作すると、代掻角度は倒伏して、ロータ羽根板６２の突出量は減少し、土壌を掻く作用は小さくなる。
【００６６】
また、このロータ羽根板６２の代掻角度を、フロート３等に設ける硬軟センサ等によって連動制御することも可能である。硬い土壌の場合は代掻角度を起立させてロータケース６０からの突出量を長くし、逆に、軟い土壌の場合は倒して突出量を短かく制御する。
【００６７】
次に、主として図１８（ａ）、（ｂ）及び図１９に基づいて、前記苗植機の操向する前輪２２の操向方向をＬＥＤランプ７０で点灯表示して、運転席１３から運転者Ｍがこの点灯表示をサイドフロア１８の透視窓７１が運転しながら直接透視することによって、機体の直進性を維持し易くするものである。
【００６８】
この透視窓７１には、前輪２２の直進方向の基準となる合印７２（ＬＥＤによって表示させるも可能）を設けておき、前輪２２側のランプ７０を、操向位置Ｂからこの合印に平行させるようにＡ、ステアリングハンド１５によって操向操作する。前記ＬＥＤランプ７０は、前輪２２の内側に沿って操向自在のランプディスク７３にリング状に配置したもので、連続点灯、乃至点滅点灯させる形態とするもよい。
【符号の説明】
【００６９】
１ 植付爪
２ 苗タンク
３ フロート
４ 植付装置
５ 苗植装置
６ 変速操作レバー
７Ａ 油圧無断変速装置
８ 走行車体
９ エンジン
１１ 植付間隔調節レバー
３８ 制御装置
３９ 間隔ポテンショメータ（操作検出部材）
Ｄ 苗植付軌跡線
【特許請求の範囲】
【請求項１】
圃場を走行する車体（８）の走行速度を操作する変速操作レバー（６）を設け、該車体（８）の後部に苗を積載して送り出す苗植装置（５）を設け、該苗載台（２）から植付爪（１）で苗を掻き取って植え付ける植付装置（４）を設け、該植付装置（４）を不等速回転する構成とした苗移植機において、
前記車体（８）に駆動力を供給するエンジン（９）を設け、前記変速操作レバー（６）を操作して加速または減速を完了すると前記エンジン（９）の回転数を増加または減少させる制御を行なう制御装置（３８）を設けたことを特徴とする苗移植機。
【請求項２】
圃場を走行する車体（８）の走行速度を操作する変速操作レバー（６）を設け、該車体（８）の後部に苗を積載して送り出す苗植装置（５）を設け、該苗載台（２）から植付爪（１）で苗を掻き取って植え付ける植付装置（４）を設け、該植付装置（４）を不等速回転する構成とした苗移植機において、
前記変速操作レバー（６）の操作に対応して車体（８）の走行速度を切り替える油圧無段変速装置（７Ａ）を設け、前記変速操作レバー（６）を操作して加速または減速を完了すると前記油圧無段変速装置（７Ａ）を増速または減速方向に作動させる制御を行なう制御装置（３８）を設けたことを特徴とする苗移植機。
【請求項３】
前記植付装置（４）の苗の植付間隔を調節する植付間隔調節レバー（１１）を設け、該植付間隔調節レバー（１１）の操作を検出する操作検出部材（３９）を設け、該操作検出部材（３９）が植付間隔「広い」側に位置することを検出すると、前記変速操作レバー（６）の操作による加速または減速の完了後に、前記制御装置（３８）がエンジン（９）の回転数を増加または減少させる、あるいは油圧無段変速装置（７Ａ）を増速または減速方向に作動させる制御を行なうことを特徴とする請求項１または２に記載の苗植伝動装置。
【請求項１】
圃場を走行する車体（８）の走行速度を操作する変速操作レバー（６）を設け、該車体（８）の後部に苗を積載して送り出す苗植装置（５）を設け、該苗載台（２）から植付爪（１）で苗を掻き取って植え付ける植付装置（４）を設け、該植付装置（４）を不等速回転する構成とした苗移植機において、
前記車体（８）に駆動力を供給するエンジン（９）を設け、前記変速操作レバー（６）を操作して加速または減速を完了すると前記エンジン（９）の回転数を増加または減少させる制御を行なう制御装置（３８）を設けたことを特徴とする苗移植機。
【請求項２】
圃場を走行する車体（８）の走行速度を操作する変速操作レバー（６）を設け、該車体（８）の後部に苗を積載して送り出す苗植装置（５）を設け、該苗載台（２）から植付爪（１）で苗を掻き取って植え付ける植付装置（４）を設け、該植付装置（４）を不等速回転する構成とした苗移植機において、
前記変速操作レバー（６）の操作に対応して車体（８）の走行速度を切り替える油圧無段変速装置（７Ａ）を設け、前記変速操作レバー（６）を操作して加速または減速を完了すると前記油圧無段変速装置（７Ａ）を増速または減速方向に作動させる制御を行なう制御装置（３８）を設けたことを特徴とする苗移植機。
【請求項３】
前記植付装置（４）の苗の植付間隔を調節する植付間隔調節レバー（１１）を設け、該植付間隔調節レバー（１１）の操作を検出する操作検出部材（３９）を設け、該操作検出部材（３９）が植付間隔「広い」側に位置することを検出すると、前記変速操作レバー（６）の操作による加速または減速の完了後に、前記制御装置（３８）がエンジン（９）の回転数を増加または減少させる、あるいは油圧無段変速装置（７Ａ）を増速または減速方向に作動させる制御を行なうことを特徴とする請求項１または２に記載の苗植伝動装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【公開番号】特開２０１２−１９７４４（Ｐ２０１２−１９７４４Ａ）
【公開日】平成２４年２月２日（２０１２．２．２）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１０−１６０８０８（Ｐ２０１０−１６０８０８）
【出願日】平成２２年７月１５日（２０１０．７．１５）
【出願人】（００００００１２５）井関農機株式会社 (3,813)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２４年２月２日（２０１２．２．２）
【国際特許分類】
【出願日】平成２２年７月１５日（２０１０．７．１５）
【出願人】（００００００１２５）井関農機株式会社 (3,813)
【Ｆターム（参考）】
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