荷役車両の垂直搬送装置
【課題】フロアにキャリッジ収納用のピットを形成する工事が不要で、しかも荷役車両の搬送にあたって高精度の位置制御を必要とせず、簡単かつ安価に実現できる垂直搬送装置を提供する。
【解決手段】荷役車両６の車両本体７の左右両側に、側方および前後の３方向に開口した凹部１１を備えた掛止部１０を設ける。キャリッジ４の可動突片５の初期位置は、可動突片５が掛止部１０の凹部１１へ挿入された状態において、可動突片５と凹部１１の内壁との間に間隙が形成されるような位置に設定されている。可動床Ｐを垂直状態とし、キャリッジ４を上昇させて、可動突片５を掛止部１０に掛けた状態で荷役車両６を可動床Ｐの水平位置よりも上方位置まで搬送する。可動床Ｐが回動して水平状態になった後、キャリッジ４を下降させて荷役車両６を可動床Ｐに着地させる。
【解決手段】荷役車両６の車両本体７の左右両側に、側方および前後の３方向に開口した凹部１１を備えた掛止部１０を設ける。キャリッジ４の可動突片５の初期位置は、可動突片５が掛止部１０の凹部１１へ挿入された状態において、可動突片５と凹部１１の内壁との間に間隙が形成されるような位置に設定されている。可動床Ｐを垂直状態とし、キャリッジ４を上昇させて、可動突片５を掛止部１０に掛けた状態で荷役車両６を可動床Ｐの水平位置よりも上方位置まで搬送する。可動床Ｐが回動して水平状態になった後、キャリッジ４を下降させて荷役車両６を可動床Ｐに着地させる。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、無人搬送車などの荷役車両を下のフロアから上のフロアへ搬送する際に用いる垂直搬送装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
無人搬送車を例えば１階のフロアから２階のフロアへ移動させる場合、従来は、１階で無人搬送車がエレベータに乗り込み、エレベータの自動運転によって無人搬送車を２階まで搬送し、２階で無人搬送車がエレベータから出て目的の場所まで走行してゆくのが一般的であった。しかしながら、無人搬送車を載置して搬送するキャリッジとフロアとの間で無人搬送車が段差なくスムーズに移動できるようにするには、キャリッジの床面とフロアの床面とを同一面にする必要があるため、キャリッジを収めるピット（窪み）をフロアに形成する工事が必要となって、費用がかさむという問題がある。また、キャリッジとフロアの床面が同一になるようにキャリッジを高精度に位置制御する必要があり、キャリッジの位置決めに時間がかかるという問題もある。
【０００３】
下記の特許文献１には、昇降可能なキャリッジを支柱に装備し、キャリッジに設けた支持アームにより車両を昇降させるリフト装置が示されている。しかしながら、これは車両整備用の装置であり、車両は単に垂直移動するだけであって、上昇位置からフロアへ水平移動するものではないので、上述したようなキャリッジとフロアの面一性や、キャリッジの位置決め精度は問題とならない。一方、下記の特許文献２には、支柱に装備した昇降可能なキャリッジにより、荷搬送用パレットをパレット授受箇所と中継箇所との間で昇降させるパレット搬送装置が示されている。この装置は荷役車両を搬送するためのものではないが、パレット授受箇所に位置する荷搬送用パレットの下面が床面と同一面となるように床面にキャリッジが入り込む凹部を形成しているので、上述したようなフロア工事が必要となるとともに、パレットの受け渡しのためにキャリッジ位置を高精度に制御する必要があり、コストが高くなるという問題がある。
【０００４】
【特許文献１】特開２００２−１２８４８２号公報（段落００１８〜００２２、図２）
【特許文献２】特開２００５−３３００４４号公報（段落００３２、図５）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明の課題は、フロアにキャリッジ収納用のピットを形成する工事が不要で、しかも荷役車両の搬送にあたって高精度の位置制御を必要とせず、簡単かつ安価に実現できる垂直搬送装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る垂直搬送装置は、車両本体に荷を積載して走行する荷役車両を垂直に搬送するための装置であって、車両本体に設けられた掛止部に掛かる可動突片を有するキャリッジと、フロアに立設されキャリッジを昇降自在に支持する支柱と、フロアの上方に設けられ垂直位置から水平位置へ回動可能な可動床とを備える。車両本体の走行方向を前後方向とし、走行方向と直交する方向を左右方向としたとき、掛止部は、車両本体の左右両側に設けられていて、側方および前後の３方向に開口した凹部を備えている。キャリッジの可動突片の初期位置は、当該可動突片が掛止部の凹部へ挿入された状態において可動突片と凹部内壁との間に間隙が形成されるような位置に設定されている。そして、可動床を垂直状態とし、初期位置にある可動突片が掛止部の凹部へ挿入されるように荷役車両をフロア上に位置させた後、キャリッジを上昇させて、可動突片を掛止部に掛けた状態で荷役車両を可動床の水平位置よりも上方位置まで搬送する一方、可動床を垂直位置から水平位置へ回動させる。可動床が水平状態になった後、キャリッジを下降させて荷役車両を可動床に着地させる。この着地状態において、可動突片と凹部内壁との間には間隙が形成される。
【０００７】
本発明ではこのように、初期状態で車両本体に設けた掛止部の凹部へキャリッジの可動突片が挿入された際に、可動突片と凹部内壁との間に間隙が形成されるようになっているので、荷役車両を前進させるだけで、掛止部の凹部にキャリッジの可動突片を容易に挿入することができ、可動突片の上下位置に多少の誤差があっても、可動突片が掛止部に衝突するおそれはない。また、荷役車両を上の階へ上昇させる場合は、可動床の水平位置より上方へ荷役車両を搬送するとともに、可動床を垂直位置から水平位置へ回動させ、その後キャリッジを下降させるようにしたので、キャリッジの下降により荷役車両は自動的に可動床に着地する。したがって、この可動床と当該階のフロアとを同一面にしておけば、キャリッジの位置制御がラフであっても、荷役車両は可動床によって正確に垂直方向に位置決めされる。また、荷役車両が可動床に着地した状態では、初期状態と同様に、可動突片と凹部内壁との間に間隙が形成されるので、可動突片の上下位置に多少の誤差があっても、荷役車両が可動床からフロアへ移る際に、可動突片と掛止部との間で摩擦が生じることはない。以上のことから、本発明では荷役車両の搬送にあたって、キャリッジの位置を高精度に制御する必要がなく、ラフな制御で済むことになる。また、キャリッジは側方から荷役車両を支持するので、フロアにキャリッジを収納するためのピットを形成する工事も不要となる。
【０００８】
本発明では、掛止部が車両本体の左右の側面より側方へ張り出さないように設けられていることが好ましい。このようにすると、キャリッジを支持する支柱の間隔が広がるのを抑制でき、垂直搬送装置をコンパクトに構成することができる。
【０００９】
また、本発明では、キャリッジの可動突片が車両本体の前後方向の長さ以上にわたって設けられていることが好ましい。このようにすると、長尺の可動突片によって車両本体を安定に支持することができ、たとえ搬送中に車両本体が前後方向に動いたとしても、掛止部から可動突片が外れるのを防止することができ、安全を確保することができる。
【００１０】
また、本発明の好ましい実施形態では、可動床を回動させるリンク機構と、可動床を水平位置に固定するロック機構とが設けられ、可動床は、リンク機構により回転する回転軸に一端が支持され、リンク機構により垂直位置から水平位置を若干超えるまで回動した後、水平位置に戻る。この水平位置において可動床の他端がロック機構によりロックされ、これによって可動床は水平位置を維持する。可動床を垂直位置から９０°回転させて水平位置で正確に停止させようとすると、正確な位置決め制御が必要となるが、上記のようにすれば、可動床を９０°より若干多めに回転させた後に水平位置に戻すことで、可動床は水平位置でロック機構により機械的に位置決めされるので、リンク機構を駆動するモータの制御はラフなものでよい。また、従来のように荷役車両をキャリッジ上に載置して搬送し、キャリッジ上からフロアへ移す場合は、キャリッジを吊るチェーンが車両の重量で伸びることにより、キャリッジが目的の階で停止した状態においてキャリッジとフロアとの間に段差が生じるが、本発明では、チェーンの伸びに関係なく可動床をフロアに対して正確に位置決めできるので、段差が生じることはなく、荷役車両はスムーズにフロアへ移ることができる。
【００１１】
さらに、本発明の垂直搬送装置は、可動床に着地した荷役車両が当該可動床と同じ階のフロアへ移る際に落下するのを防止するための落下防止手段を備えていることが好ましい。この落下防止手段は、着地した荷役車両の掛止部の凹部に挿入されている可動突片と高さが略同じで、当該可動突片と隣接して可動突片の延長方向に延びる固定突片を有している。このようにすると、荷役車両が可動床からフロアへ移る際に、何らかの原因で可動床が水平位置を維持しなくなって下方へ回動したとしても、荷役車両の掛止部の凹部には固定突片が挿入されているため、固定突片が掛止部に掛かることにより荷役車両が落下するのが阻止され、可動突片だけで荷役車両を支持する場合に比べて、安全性をより高めることができる。
【００１２】
本発明では、キャリッジの可動突片の上面に円錐状の突起を設け、掛止部の凹部の上部内壁に、キャリッジで荷役車両を搬送する際に上記突起が嵌合する位置決め用の穴を設けてもよい。このようにすると、荷役車両が垂直搬送装置へ進入して停止した際に多少の前後左右の位置ずれが生じても、キャリッジを上昇させると可動突片の円錐状突起が掛止部の穴に自然に嵌合し、位置ずれを補正して荷役車両をキャリッジに対して正確に位置決めすることができる。また、荷役車両の搬送過程においても、円錐状突起と穴との嵌合により、荷役車両を安定した姿勢でキャリッジに支持することができる。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、フロアにキャリッジ収納用のピットを形成する工事が不要となるとともに、荷役車両の搬送にあたってキャリッジの位置を高精度に制御する必要がないので、垂直搬送装置を簡単な構成で安価に提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
図１は、本発明の実施形態に係る垂直搬送装置１００の正面図、図２は同側面図である。１はフロアＦに立設された鋼材からなるフレームであって、上部に天板１５を備えており、この天板１５には、後述する荷役車両６を昇降させるためのモータ１６が設けられている。２は左右に１対設けられた昇降板であって、ガイドローラ３とキャリッジ４を備えている。５はキャリッジ４に設けられている可動突片である。昇降板２は、図示しないチェーンを介してモータ１６と連結されているとともに、図２に示す支柱１７に昇降自在に支持されている。支柱１７はフロアＦに立設されたＨ鋼などからなり、昇降板２のガイドローラ３が挿入される案内溝（図示省略）を有している。そして、モータ１６の回転により昇降板２がチェーンで吊り上げられ、昇降板２はガイドローラ３で案内されつつ支柱１７に沿って上昇する。
【００１５】
荷役車両６は、車両本体７、ホイール８、荷受台９および掛止部１０を備えている。この荷役車両６は、例えば無人搬送車であって、図示しない制御装置や通信装置を搭載しており、自律走行により荷受台９に積載された荷Ｗを所定の場所まで搬送する。図１で車両本体７の走行方向（紙面に垂直な方向）を前後方向とし、走行方向と直交する方向を左右方向としたとき、掛止部１０は、車両本体７の左右両側に溶接やボルト等により取り付けられており、側方および前後の３方向に開口した凹部１１を備えている。図２に示すように、掛止部１０および凹部１１は、車両本体７の前後方向の全幅にわたる長さを有している。
【００１６】
掛止部１０の凹部１１には、図１に示すように、キャリッジ４の可動突片５が挿入される。この可動突片５は、図２に示すように、車両本体７の前後方向の長さ以上にわたって設けられており、掛止部１０の凹部１１へ挿入された状態では、凹部１１の両端から突出するようになっている。キャリッジ４の上昇時に、可動突片５が掛止部１０に掛かることにより、荷役車両６はキャリッジ４とともに上方へ移動する。図１および図２において、下側に実線で示す荷役車両６は１階のフロアＦにある荷役車両を表しており、上側に破線で示す荷役車両６は２階へ搬送された荷役車両を表している。
【００１７】
キャリッジ４の可動突片５の初期位置、すなわち図１の下側に実線で示す可動突片５の位置（フロアＦからの高さ）は、図３の凹部１１の拡大図に示すように、可動突片５が掛止部１０の凹部１１へ挿入された状態において、可動突片５と凹部１１の内壁１１ａ〜１１ｃとの間に間隙Ｇａ〜Ｇｃが形成されるような位置に設定されている。なお、図３において、５ａは摩擦係数の大きいゴム等の材質からなるプレートであって、可動突片５の上面に接着等により固着されている。また、７ａは車両本体７の側面であって、掛止部１０は側面７ａより側方へ張り出さないように設けられている。これにより、キャリッジ４を支持する支柱１７の間隔が広がるのを抑制でき、垂直搬送装置１００をコンパクトに構成することができる。
【００１８】
図１、図２に示すように、フレーム１には梁１４が架設されており、この梁１４にモータ１２が取り付けられている。１３はモータ１２により駆動されるリンク機構であって、モータ１２の左右に１対設けられている。ＰはフロアＦの上方に設けられた可動床であって、モータ１２の回転によりリンク機構１３を介して回動する。この可動床Ｐは、図２に破線で示した垂直位置から、一点鎖線で示した水平位置まで略９０°回転可能となっている。２８は可動床Ｐの基端が支持された回転軸であって、リンク機構１３の作動により回転する。この回転軸２８は、図１に示すように、梁１４に固定されたアーム３０に設けられている軸受２９に支持されている。
【００１９】
図２において、フレーム１には、ロック機構を構成するモータ１８およびロックカム１９が装備されている。ロックカム１９はモータ１８により回動し、可動床Ｐが水平位置（一点鎖線）になったときに、可動床Ｐの先端に係合して、可動床Ｐを水平位置に保持する。この水平状態にある可動床Ｐに、上方へ搬送された荷役車両６が載置される。荷役車両６を搬送する手順の詳細については後述する。２０は２階のフロアであって、このフロア２０の上面と、水平位置にある可動床Ｐの上面とは、同一面になっている。２３は２階に設けられている扉であって、図４の平面図に示されるように、いわゆる観音開きの構造をした１対の開閉自在な扉からなる。２３ａは扉２３の回転軸であって、図２に示すモータ２４に連結されている。扉２３は、普段は閉じており、２階に搬送された荷役車両６が可動床Ｐからフロア２０へ移動する際に、モータ２４の作動により図２の状態に開くようになっている。
【００２０】
２５はフロア２０へ移動する荷役車両６の落下を防止するためのレールであって、フレーム１に溶接等により固定されている。これに代えて、フロア２０に設けた支柱（図示省略）にレール２５を取り付けてもよい。レール２５は、図８に示すように、キャリッジ４と同様の形状をしていて、固定突片２６を備えており、図４に示すように、１対設けられている。扉２３には、開閉時にレール２５を逃がすための切欠き部２７が形成されている。２１は１階に設けられている扉、２２は扉２１を開閉するためのモータである。扉２１は、普段は閉じており、荷役車両６が垂直搬送装置１００に進入する際に、モータ２２の作動により図２の状態に開くようになっている。扉２１も、扉２３と同様の観音開きの構造をしているが、扉２３のような切欠き部２７は設けられていない。
【００２１】
次に、以上のような構成からなる垂直搬送装置１００において、荷役車両６を１階から２階へ搬送する手順について説明する。１階のフロアＦに敷設された所定の走行路（図示省略）を走行してきた荷役車両６は、図２の左方向から垂直搬送装置１００のフレーム１の間に進入し、図の位置で停止する。この場合、昇降板２は図１、図２に示す初期位置にあり、荷役車両６が進入すると、キャリッジ４の可動突片５が掛止部１０の凹部１１へ前方から挿入される。そして、図３で説明したように、可動突片５と凹部１１の内壁１１ａ〜１１ｃとの間に間隙Ｇａ〜Ｇｃが形成されるようになっているので、荷役車両６を前進させるだけで、掛止部１０の凹部１１にキャリッジ４の可動突片５を容易に挿入することができ、可動突片５の上下位置に多少の誤差があっても、可動突片５が掛止部１０に衝突するおそれはない。
【００２２】
次に、掛止部１０の凹部１１に可動突片５が挿入された状態の荷役車両６を、キャリッジ４により図１の実線位置から図５に示す位置まで上昇させる。このときの手順は以下の通りである。すなわち、モータ１６を駆動し、図示しないチェーンを介して昇降板２とともにキャリッジ４を上昇させると、キャリッジ４に設けられた可動突片５が、掛止部１０の凹部１１の内壁１１ａ（図３）と当接し、可動突片５が掛止部１０に掛かった状態で荷役車両６が持ち上げられ、キャリッジ４の上昇とともに荷役車両６は上方へ搬送される。このとき、可動床Ｐは、荷役車両６が上昇するのを妨げないように、図１、図２で破線で示した垂直位置にある。
【００２３】
荷役車両６の上昇中は、掛止部１０の凹部１１の内壁１１ａ（図３）に、可動突片５の上面に設けられたゴム等のプレート５ａ（図３）が当接するので、プレート５ａの大きな摩擦力によって、可動突片５と掛止部１０とは確実に掛かり合い、両者の間で滑りは生じない。また、前述のように、可動突片５が車両本体７の前後方向の長さ以上にわたって設けられているので、長尺の可動突片５によって車両本体７を安定に支持することができ、たとえ搬送中に車両本体７が前後方向に動いたとしても、掛止部１０から可動突片５が外れるのを防止することができ、安全を確保することができる。
【００２４】
荷役車両６が一定距離上昇したことが図示しないセンサ等で検知されると、モータ１２が駆動され、リンク機構１３が作動する。そして、リンク機構１３を介して回転軸２８を回転させることにより、可動床Ｐを破線の垂直位置から一点鎖線の水平位置に向けて回転させる。この場合、可動床Ｐが水平位置を若干超えるまで回動した後、水平位置に戻るようにリンク機構１３が設計されている。したがって、可動床Ｐは実際には垂直位置から９０°＋α（αは例えば１°）だけ回転し、その後−αだけ逆転して水平位置に戻ることになる。この水平位置において、可動床Ｐはロック機構によりロックされ、水平状態を維持する。すなわち、可動床Ｐが水平位置に戻る際に、図２に示したロックカム１９がモータ１８により駆動され、可動床Ｐの先端に形成された溝や切欠きなどの係合部（図示省略）にロックカム１９が係合することにより、可動床Ｐはロックされる。可動床Ｐを垂直位置から９０°回転させて水平位置で正確に停止させようとすると、正確な位置決め制御が必要となるが、上記のようにすれば、可動床Ｐを９０°より若干多めに回転させた後に水平位置に戻すことで、可動床Ｐは水平位置に戻ったときにこの位置でロックカム１９により機械的に位置決めされるので、リンク機構１３を駆動するモータ１２の制御はラフなものでよい。
【００２５】
図５からわかるように、荷役車両６は、キャリッジ４によって可動床Ｐの水平位置よりも上方位置まで搬送される。したがって、可動床Ｐが水平になった状態では、荷役車両６のホイール８は可動床Ｐから浮いている。この状態からキャリッジ４を下降させると、荷役車両６もキャリッジ４とともに下降し、やがて荷役車両６のホイール８が可動床Ｐに着地する。この後、さらにキャリッジ４を若干下降させると、荷役車両６は下降せずにキャリッジ４だけが下降し、図６に示すように、荷役車両６が可動床Ｐに着地した状態で、可動突片５と凹部１１の内壁との間に間隙が形成される。図６の荷役車両６は、図１に破線で示した荷役車両６と同じ状態にある。こうして、荷役車両６の１階から２階への搬送動作が終了する。
【００２６】
このように、本実施形態では、可動床Ｐの水平位置より上方へ荷役車両６を搬送するとともに、可動床Ｐを垂直位置から水平位置へ回動させ、その後キャリッジ４を下降させるようにしたので、キャリッジ４の下降により荷役車両６は自動的に可動床Ｐに着地する。そして、可動床Ｐとフロア２０は同一面となっているので、キャリッジ４の位置制御がラフであっても、荷役車両６は可動床Ｐによって正確に垂直方向に位置決めされる。また、従来のように荷役車両をキャリッジ上に載置して搬送し、キャリッジ上からフロアへ移す場合は、キャリッジを吊るチェーンが車両の重量で伸びることにより、キャリッジが目的の階で停止した状態においてキャリッジとフロアとの間に段差が生じるが、本実施形態では、チェーンの伸びに関係なく、ロックカム１９によって可動床Ｐをフロア２０に対して正確に位置決めできるので、可動床Ｐとフロア２０との間に段差が生じることはなく、荷役車両６は可動床Ｐからフロア２０へスムーズに移ることができる。
【００２７】
２階へリフトされた荷役車両６は、図７に示したように、フロア２０の方向へ自走によって移動する。荷役車両６の移動とともに、可動突片５は相対的に掛止部１０の凹部１１から抜け出てゆく。この場合、上述したように、可動突片５と凹部１１の内壁との間に間隙が形成されているので、可動突片５の上下位置に多少の誤差があっても、荷役車両６が可動床Ｐからフロア２０へ移る際に、可動突片５と掛止部１０との間で干渉が生じることはなく、荷役車両６はスムーズにフロア２０へ向かって移動する。
【００２８】
一方、２階には前述のレール２５が設けられており、このレール２５の固定突片２６は、可動床Ｐに着地した荷役車両６の掛止部１０の凹部１１に挿入されている可動突片５と高さが略同じで、可動突片５と隣接して可動突片５の延長方向に延びるように設けられている。図８は、キャリッジ４とレール２５の隣接部分の拡大斜視図である。ここでのレール２５は、図４における上側のレール２５に相当している。なお、図８では便宜上、キャリッジ４は簡略化して描いてある。図からわかるように、キャリッジ４とレール２５は同様の断面形状（Ｌ字形）をしており、一定距離γを隔てて隣接している。したがって、荷役車両６がフロア２０の方向へ移動すると、図９に示すように、掛止部１０の凹部１１に、可動突片５の延長線上にある固定突片２６が相対的に挿入される。この挿入状態では、レール２５の固定突片２６と掛止部１０の凹部１１との位置関係は、図３に示した可動突片５と凹部１１との位置関係と同じとなり、固定突片２６と凹部１１の内壁との間に間隙が形成される。このため、荷役車両６がフロア２０へ移る際に、固定突片２６と掛止部１０との間に干渉は発生せず、荷役車両６はスムーズにフロア２０へ移動する。
【００２９】
このように、キャリッジ４に隣接して落下防止用のレール２５を設けることで、荷役車両６が可動床Ｐからフロア２０へ移る過程で、何らかの原因により可動床Ｐのロックが外れて可動床Ｐが下方へ回動したとしても、荷役車両６の掛止部１０の凹部１１に固定突片２６が挿入されているため、固定突片２６が掛止部１０に掛かることにより荷役車両６が落下するのが阻止され、可動突片５だけで荷役車両６を支持する場合に比べて、安全性をより高めることができる。
【００３０】
以上のように、上述した実施形態によれば、キャリッジ４や可動床Ｐの位置制御がラフでよいので、垂直搬送装置１００を簡単かつ安価に実現することができる。また、キャリッジ４は側方から荷役車両６を支持するので、フロアにキャリッジ４を収納するためのピットを形成する工事も不要となる。
【００３１】
図１０は、本発明の他の実施形態を示す要部の拡大斜視図である。この実施形態では、キャリッジ４の可動突片５の上面に円錐状の突起５ｂが設けられているとともに、掛止部１０の凹部１１の上部内壁１１ａに、突起５ｂと嵌合可能な位置決め用の穴１０ａが設けられている。この穴１０ａも円錐状に形成されている。１０ｂは穴１０ａの開口部であって、上部内壁１１ａに開口している。図に示すように、可動突片５が凹部１１に挿入された状態で、突起５ｂは穴１０ａの開口部１０ｂの下に位置する。この状態からキャリッジ４を上昇させると、可動突片５の突起５ｂが掛止部１０の穴１０ａに嵌合する。この場合、突起５ｂは円錐状であることから、荷役車両６が垂直搬送装置１００へ進入して停止した際に多少の前後左右の位置ずれが生じても、キャリッジ４を上昇させると、可動突片５の円錐状突起５ｂが掛止部１０の開口部１０ｂから穴１０ａに自然に嵌合し、位置ずれを補正して荷役車両６をキャリッジ４に対して正確に位置決めすることができる。また、荷役車両６の搬送過程においても、円錐状突起５ｂと穴１０ａとの嵌合により、荷役車両６を安定した姿勢でキャリッジ４に支持することができる。
【００３２】
荷役車両６が垂直搬送装置１００へ進入した際に位置ずれが生じた場合、そのずれた状態のまま荷役車両６を垂直搬送すると、上の階において荷役車両６は予め定められた走行路に対して位置ずれした状態となるから、荷役車両６はそのずれを自ら修正しようと制御する。このため、荷役車両６で左右の操舵によるショックが発生し、これが垂直搬送装置１００へ伝達されるので、垂直搬送装置１００の揺れを抑制するために、大型のフレーム１や支柱１７を設ける必要がある。しかるに、図１０の実施形態によれば、たとえ荷役車両６の進入時に位置ずれが生じたとしても、キャリッジ４の上昇により突起５ｂが穴１０ａに嵌合して位置ずれが補正されるので、荷役車両６には上述したような位置ずれの修正制御に基づくショックは発生せず、フレーム１や支柱１７が大型化しない。
【００３３】
本発明では、以上述べた実施形態以外にも、種々の実施形態を採用することができる。例えば、上記実施形態では、車両本体７の前後方向の全幅にわたる掛止部１０を設けた例を挙げたが、掛止部１０を例えば車両本体７の４隅だけに設けるようにしてもよい。
【００３４】
また、上記実施形態では、キャリッジ４の可動突片５や、レール２５の固定突片２６を車両本体７の前後方向に連続する長尺のものとしたが、これらの突片は車両本体７の前後方向に分断して設けてもよい。
【００３５】
さらに、上記実施形態では、荷役車両６を１階から２階へ搬送する垂直搬送装置１００を例に挙げたが、本発明は、荷役車両を３階以上のフロアへ搬送する場合にも適用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００３６】
【図１】本発明の実施形態に係る垂直搬送装置の正面図である。
【図２】本発明の実施形態に係る垂直搬送装置の側面図である。
【図３】掛止部の凹部の拡大図である。
【図４】扉の平面図である。
【図５】荷役車両を搬送する手順を説明する正面図である。
【図６】荷役車両を搬送する手順を説明する正面図である。
【図７】荷役車両を搬送する手順を説明する側面図である。
【図８】キャリッジとレールの隣接部分の拡大斜視図である。
【図９】キャリッジとレールの隣接部分の拡大斜視図である。
【図１０】本発明の他の実施形態を示す要部拡大斜視図である。
【符号の説明】
【００３７】
２ 昇降板
４ キャリッジ
５ 可動突片
５ｂ 突起
６ 荷役車両
７ 車両本体
１０ 掛止部
１０ａ 穴
１１ 凹部
１１ａ〜１１ｃ 内壁
１３ リンク機構
１７ 支柱
１８ モータ
１９ ロックカム
２５ レール
２８ 回転軸
２６ 固定突片
１００ 垂直搬送装置
Ｆ フロア
Ｇａ〜Ｇｃ 間隙
Ｐ 可動床
【技術分野】
【０００１】
本発明は、無人搬送車などの荷役車両を下のフロアから上のフロアへ搬送する際に用いる垂直搬送装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
無人搬送車を例えば１階のフロアから２階のフロアへ移動させる場合、従来は、１階で無人搬送車がエレベータに乗り込み、エレベータの自動運転によって無人搬送車を２階まで搬送し、２階で無人搬送車がエレベータから出て目的の場所まで走行してゆくのが一般的であった。しかしながら、無人搬送車を載置して搬送するキャリッジとフロアとの間で無人搬送車が段差なくスムーズに移動できるようにするには、キャリッジの床面とフロアの床面とを同一面にする必要があるため、キャリッジを収めるピット（窪み）をフロアに形成する工事が必要となって、費用がかさむという問題がある。また、キャリッジとフロアの床面が同一になるようにキャリッジを高精度に位置制御する必要があり、キャリッジの位置決めに時間がかかるという問題もある。
【０００３】
下記の特許文献１には、昇降可能なキャリッジを支柱に装備し、キャリッジに設けた支持アームにより車両を昇降させるリフト装置が示されている。しかしながら、これは車両整備用の装置であり、車両は単に垂直移動するだけであって、上昇位置からフロアへ水平移動するものではないので、上述したようなキャリッジとフロアの面一性や、キャリッジの位置決め精度は問題とならない。一方、下記の特許文献２には、支柱に装備した昇降可能なキャリッジにより、荷搬送用パレットをパレット授受箇所と中継箇所との間で昇降させるパレット搬送装置が示されている。この装置は荷役車両を搬送するためのものではないが、パレット授受箇所に位置する荷搬送用パレットの下面が床面と同一面となるように床面にキャリッジが入り込む凹部を形成しているので、上述したようなフロア工事が必要となるとともに、パレットの受け渡しのためにキャリッジ位置を高精度に制御する必要があり、コストが高くなるという問題がある。
【０００４】
【特許文献１】特開２００２−１２８４８２号公報（段落００１８〜００２２、図２）
【特許文献２】特開２００５−３３００４４号公報（段落００３２、図５）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明の課題は、フロアにキャリッジ収納用のピットを形成する工事が不要で、しかも荷役車両の搬送にあたって高精度の位置制御を必要とせず、簡単かつ安価に実現できる垂直搬送装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る垂直搬送装置は、車両本体に荷を積載して走行する荷役車両を垂直に搬送するための装置であって、車両本体に設けられた掛止部に掛かる可動突片を有するキャリッジと、フロアに立設されキャリッジを昇降自在に支持する支柱と、フロアの上方に設けられ垂直位置から水平位置へ回動可能な可動床とを備える。車両本体の走行方向を前後方向とし、走行方向と直交する方向を左右方向としたとき、掛止部は、車両本体の左右両側に設けられていて、側方および前後の３方向に開口した凹部を備えている。キャリッジの可動突片の初期位置は、当該可動突片が掛止部の凹部へ挿入された状態において可動突片と凹部内壁との間に間隙が形成されるような位置に設定されている。そして、可動床を垂直状態とし、初期位置にある可動突片が掛止部の凹部へ挿入されるように荷役車両をフロア上に位置させた後、キャリッジを上昇させて、可動突片を掛止部に掛けた状態で荷役車両を可動床の水平位置よりも上方位置まで搬送する一方、可動床を垂直位置から水平位置へ回動させる。可動床が水平状態になった後、キャリッジを下降させて荷役車両を可動床に着地させる。この着地状態において、可動突片と凹部内壁との間には間隙が形成される。
【０００７】
本発明ではこのように、初期状態で車両本体に設けた掛止部の凹部へキャリッジの可動突片が挿入された際に、可動突片と凹部内壁との間に間隙が形成されるようになっているので、荷役車両を前進させるだけで、掛止部の凹部にキャリッジの可動突片を容易に挿入することができ、可動突片の上下位置に多少の誤差があっても、可動突片が掛止部に衝突するおそれはない。また、荷役車両を上の階へ上昇させる場合は、可動床の水平位置より上方へ荷役車両を搬送するとともに、可動床を垂直位置から水平位置へ回動させ、その後キャリッジを下降させるようにしたので、キャリッジの下降により荷役車両は自動的に可動床に着地する。したがって、この可動床と当該階のフロアとを同一面にしておけば、キャリッジの位置制御がラフであっても、荷役車両は可動床によって正確に垂直方向に位置決めされる。また、荷役車両が可動床に着地した状態では、初期状態と同様に、可動突片と凹部内壁との間に間隙が形成されるので、可動突片の上下位置に多少の誤差があっても、荷役車両が可動床からフロアへ移る際に、可動突片と掛止部との間で摩擦が生じることはない。以上のことから、本発明では荷役車両の搬送にあたって、キャリッジの位置を高精度に制御する必要がなく、ラフな制御で済むことになる。また、キャリッジは側方から荷役車両を支持するので、フロアにキャリッジを収納するためのピットを形成する工事も不要となる。
【０００８】
本発明では、掛止部が車両本体の左右の側面より側方へ張り出さないように設けられていることが好ましい。このようにすると、キャリッジを支持する支柱の間隔が広がるのを抑制でき、垂直搬送装置をコンパクトに構成することができる。
【０００９】
また、本発明では、キャリッジの可動突片が車両本体の前後方向の長さ以上にわたって設けられていることが好ましい。このようにすると、長尺の可動突片によって車両本体を安定に支持することができ、たとえ搬送中に車両本体が前後方向に動いたとしても、掛止部から可動突片が外れるのを防止することができ、安全を確保することができる。
【００１０】
また、本発明の好ましい実施形態では、可動床を回動させるリンク機構と、可動床を水平位置に固定するロック機構とが設けられ、可動床は、リンク機構により回転する回転軸に一端が支持され、リンク機構により垂直位置から水平位置を若干超えるまで回動した後、水平位置に戻る。この水平位置において可動床の他端がロック機構によりロックされ、これによって可動床は水平位置を維持する。可動床を垂直位置から９０°回転させて水平位置で正確に停止させようとすると、正確な位置決め制御が必要となるが、上記のようにすれば、可動床を９０°より若干多めに回転させた後に水平位置に戻すことで、可動床は水平位置でロック機構により機械的に位置決めされるので、リンク機構を駆動するモータの制御はラフなものでよい。また、従来のように荷役車両をキャリッジ上に載置して搬送し、キャリッジ上からフロアへ移す場合は、キャリッジを吊るチェーンが車両の重量で伸びることにより、キャリッジが目的の階で停止した状態においてキャリッジとフロアとの間に段差が生じるが、本発明では、チェーンの伸びに関係なく可動床をフロアに対して正確に位置決めできるので、段差が生じることはなく、荷役車両はスムーズにフロアへ移ることができる。
【００１１】
さらに、本発明の垂直搬送装置は、可動床に着地した荷役車両が当該可動床と同じ階のフロアへ移る際に落下するのを防止するための落下防止手段を備えていることが好ましい。この落下防止手段は、着地した荷役車両の掛止部の凹部に挿入されている可動突片と高さが略同じで、当該可動突片と隣接して可動突片の延長方向に延びる固定突片を有している。このようにすると、荷役車両が可動床からフロアへ移る際に、何らかの原因で可動床が水平位置を維持しなくなって下方へ回動したとしても、荷役車両の掛止部の凹部には固定突片が挿入されているため、固定突片が掛止部に掛かることにより荷役車両が落下するのが阻止され、可動突片だけで荷役車両を支持する場合に比べて、安全性をより高めることができる。
【００１２】
本発明では、キャリッジの可動突片の上面に円錐状の突起を設け、掛止部の凹部の上部内壁に、キャリッジで荷役車両を搬送する際に上記突起が嵌合する位置決め用の穴を設けてもよい。このようにすると、荷役車両が垂直搬送装置へ進入して停止した際に多少の前後左右の位置ずれが生じても、キャリッジを上昇させると可動突片の円錐状突起が掛止部の穴に自然に嵌合し、位置ずれを補正して荷役車両をキャリッジに対して正確に位置決めすることができる。また、荷役車両の搬送過程においても、円錐状突起と穴との嵌合により、荷役車両を安定した姿勢でキャリッジに支持することができる。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、フロアにキャリッジ収納用のピットを形成する工事が不要となるとともに、荷役車両の搬送にあたってキャリッジの位置を高精度に制御する必要がないので、垂直搬送装置を簡単な構成で安価に提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
図１は、本発明の実施形態に係る垂直搬送装置１００の正面図、図２は同側面図である。１はフロアＦに立設された鋼材からなるフレームであって、上部に天板１５を備えており、この天板１５には、後述する荷役車両６を昇降させるためのモータ１６が設けられている。２は左右に１対設けられた昇降板であって、ガイドローラ３とキャリッジ４を備えている。５はキャリッジ４に設けられている可動突片である。昇降板２は、図示しないチェーンを介してモータ１６と連結されているとともに、図２に示す支柱１７に昇降自在に支持されている。支柱１７はフロアＦに立設されたＨ鋼などからなり、昇降板２のガイドローラ３が挿入される案内溝（図示省略）を有している。そして、モータ１６の回転により昇降板２がチェーンで吊り上げられ、昇降板２はガイドローラ３で案内されつつ支柱１７に沿って上昇する。
【００１５】
荷役車両６は、車両本体７、ホイール８、荷受台９および掛止部１０を備えている。この荷役車両６は、例えば無人搬送車であって、図示しない制御装置や通信装置を搭載しており、自律走行により荷受台９に積載された荷Ｗを所定の場所まで搬送する。図１で車両本体７の走行方向（紙面に垂直な方向）を前後方向とし、走行方向と直交する方向を左右方向としたとき、掛止部１０は、車両本体７の左右両側に溶接やボルト等により取り付けられており、側方および前後の３方向に開口した凹部１１を備えている。図２に示すように、掛止部１０および凹部１１は、車両本体７の前後方向の全幅にわたる長さを有している。
【００１６】
掛止部１０の凹部１１には、図１に示すように、キャリッジ４の可動突片５が挿入される。この可動突片５は、図２に示すように、車両本体７の前後方向の長さ以上にわたって設けられており、掛止部１０の凹部１１へ挿入された状態では、凹部１１の両端から突出するようになっている。キャリッジ４の上昇時に、可動突片５が掛止部１０に掛かることにより、荷役車両６はキャリッジ４とともに上方へ移動する。図１および図２において、下側に実線で示す荷役車両６は１階のフロアＦにある荷役車両を表しており、上側に破線で示す荷役車両６は２階へ搬送された荷役車両を表している。
【００１７】
キャリッジ４の可動突片５の初期位置、すなわち図１の下側に実線で示す可動突片５の位置（フロアＦからの高さ）は、図３の凹部１１の拡大図に示すように、可動突片５が掛止部１０の凹部１１へ挿入された状態において、可動突片５と凹部１１の内壁１１ａ〜１１ｃとの間に間隙Ｇａ〜Ｇｃが形成されるような位置に設定されている。なお、図３において、５ａは摩擦係数の大きいゴム等の材質からなるプレートであって、可動突片５の上面に接着等により固着されている。また、７ａは車両本体７の側面であって、掛止部１０は側面７ａより側方へ張り出さないように設けられている。これにより、キャリッジ４を支持する支柱１７の間隔が広がるのを抑制でき、垂直搬送装置１００をコンパクトに構成することができる。
【００１８】
図１、図２に示すように、フレーム１には梁１４が架設されており、この梁１４にモータ１２が取り付けられている。１３はモータ１２により駆動されるリンク機構であって、モータ１２の左右に１対設けられている。ＰはフロアＦの上方に設けられた可動床であって、モータ１２の回転によりリンク機構１３を介して回動する。この可動床Ｐは、図２に破線で示した垂直位置から、一点鎖線で示した水平位置まで略９０°回転可能となっている。２８は可動床Ｐの基端が支持された回転軸であって、リンク機構１３の作動により回転する。この回転軸２８は、図１に示すように、梁１４に固定されたアーム３０に設けられている軸受２９に支持されている。
【００１９】
図２において、フレーム１には、ロック機構を構成するモータ１８およびロックカム１９が装備されている。ロックカム１９はモータ１８により回動し、可動床Ｐが水平位置（一点鎖線）になったときに、可動床Ｐの先端に係合して、可動床Ｐを水平位置に保持する。この水平状態にある可動床Ｐに、上方へ搬送された荷役車両６が載置される。荷役車両６を搬送する手順の詳細については後述する。２０は２階のフロアであって、このフロア２０の上面と、水平位置にある可動床Ｐの上面とは、同一面になっている。２３は２階に設けられている扉であって、図４の平面図に示されるように、いわゆる観音開きの構造をした１対の開閉自在な扉からなる。２３ａは扉２３の回転軸であって、図２に示すモータ２４に連結されている。扉２３は、普段は閉じており、２階に搬送された荷役車両６が可動床Ｐからフロア２０へ移動する際に、モータ２４の作動により図２の状態に開くようになっている。
【００２０】
２５はフロア２０へ移動する荷役車両６の落下を防止するためのレールであって、フレーム１に溶接等により固定されている。これに代えて、フロア２０に設けた支柱（図示省略）にレール２５を取り付けてもよい。レール２５は、図８に示すように、キャリッジ４と同様の形状をしていて、固定突片２６を備えており、図４に示すように、１対設けられている。扉２３には、開閉時にレール２５を逃がすための切欠き部２７が形成されている。２１は１階に設けられている扉、２２は扉２１を開閉するためのモータである。扉２１は、普段は閉じており、荷役車両６が垂直搬送装置１００に進入する際に、モータ２２の作動により図２の状態に開くようになっている。扉２１も、扉２３と同様の観音開きの構造をしているが、扉２３のような切欠き部２７は設けられていない。
【００２１】
次に、以上のような構成からなる垂直搬送装置１００において、荷役車両６を１階から２階へ搬送する手順について説明する。１階のフロアＦに敷設された所定の走行路（図示省略）を走行してきた荷役車両６は、図２の左方向から垂直搬送装置１００のフレーム１の間に進入し、図の位置で停止する。この場合、昇降板２は図１、図２に示す初期位置にあり、荷役車両６が進入すると、キャリッジ４の可動突片５が掛止部１０の凹部１１へ前方から挿入される。そして、図３で説明したように、可動突片５と凹部１１の内壁１１ａ〜１１ｃとの間に間隙Ｇａ〜Ｇｃが形成されるようになっているので、荷役車両６を前進させるだけで、掛止部１０の凹部１１にキャリッジ４の可動突片５を容易に挿入することができ、可動突片５の上下位置に多少の誤差があっても、可動突片５が掛止部１０に衝突するおそれはない。
【００２２】
次に、掛止部１０の凹部１１に可動突片５が挿入された状態の荷役車両６を、キャリッジ４により図１の実線位置から図５に示す位置まで上昇させる。このときの手順は以下の通りである。すなわち、モータ１６を駆動し、図示しないチェーンを介して昇降板２とともにキャリッジ４を上昇させると、キャリッジ４に設けられた可動突片５が、掛止部１０の凹部１１の内壁１１ａ（図３）と当接し、可動突片５が掛止部１０に掛かった状態で荷役車両６が持ち上げられ、キャリッジ４の上昇とともに荷役車両６は上方へ搬送される。このとき、可動床Ｐは、荷役車両６が上昇するのを妨げないように、図１、図２で破線で示した垂直位置にある。
【００２３】
荷役車両６の上昇中は、掛止部１０の凹部１１の内壁１１ａ（図３）に、可動突片５の上面に設けられたゴム等のプレート５ａ（図３）が当接するので、プレート５ａの大きな摩擦力によって、可動突片５と掛止部１０とは確実に掛かり合い、両者の間で滑りは生じない。また、前述のように、可動突片５が車両本体７の前後方向の長さ以上にわたって設けられているので、長尺の可動突片５によって車両本体７を安定に支持することができ、たとえ搬送中に車両本体７が前後方向に動いたとしても、掛止部１０から可動突片５が外れるのを防止することができ、安全を確保することができる。
【００２４】
荷役車両６が一定距離上昇したことが図示しないセンサ等で検知されると、モータ１２が駆動され、リンク機構１３が作動する。そして、リンク機構１３を介して回転軸２８を回転させることにより、可動床Ｐを破線の垂直位置から一点鎖線の水平位置に向けて回転させる。この場合、可動床Ｐが水平位置を若干超えるまで回動した後、水平位置に戻るようにリンク機構１３が設計されている。したがって、可動床Ｐは実際には垂直位置から９０°＋α（αは例えば１°）だけ回転し、その後−αだけ逆転して水平位置に戻ることになる。この水平位置において、可動床Ｐはロック機構によりロックされ、水平状態を維持する。すなわち、可動床Ｐが水平位置に戻る際に、図２に示したロックカム１９がモータ１８により駆動され、可動床Ｐの先端に形成された溝や切欠きなどの係合部（図示省略）にロックカム１９が係合することにより、可動床Ｐはロックされる。可動床Ｐを垂直位置から９０°回転させて水平位置で正確に停止させようとすると、正確な位置決め制御が必要となるが、上記のようにすれば、可動床Ｐを９０°より若干多めに回転させた後に水平位置に戻すことで、可動床Ｐは水平位置に戻ったときにこの位置でロックカム１９により機械的に位置決めされるので、リンク機構１３を駆動するモータ１２の制御はラフなものでよい。
【００２５】
図５からわかるように、荷役車両６は、キャリッジ４によって可動床Ｐの水平位置よりも上方位置まで搬送される。したがって、可動床Ｐが水平になった状態では、荷役車両６のホイール８は可動床Ｐから浮いている。この状態からキャリッジ４を下降させると、荷役車両６もキャリッジ４とともに下降し、やがて荷役車両６のホイール８が可動床Ｐに着地する。この後、さらにキャリッジ４を若干下降させると、荷役車両６は下降せずにキャリッジ４だけが下降し、図６に示すように、荷役車両６が可動床Ｐに着地した状態で、可動突片５と凹部１１の内壁との間に間隙が形成される。図６の荷役車両６は、図１に破線で示した荷役車両６と同じ状態にある。こうして、荷役車両６の１階から２階への搬送動作が終了する。
【００２６】
このように、本実施形態では、可動床Ｐの水平位置より上方へ荷役車両６を搬送するとともに、可動床Ｐを垂直位置から水平位置へ回動させ、その後キャリッジ４を下降させるようにしたので、キャリッジ４の下降により荷役車両６は自動的に可動床Ｐに着地する。そして、可動床Ｐとフロア２０は同一面となっているので、キャリッジ４の位置制御がラフであっても、荷役車両６は可動床Ｐによって正確に垂直方向に位置決めされる。また、従来のように荷役車両をキャリッジ上に載置して搬送し、キャリッジ上からフロアへ移す場合は、キャリッジを吊るチェーンが車両の重量で伸びることにより、キャリッジが目的の階で停止した状態においてキャリッジとフロアとの間に段差が生じるが、本実施形態では、チェーンの伸びに関係なく、ロックカム１９によって可動床Ｐをフロア２０に対して正確に位置決めできるので、可動床Ｐとフロア２０との間に段差が生じることはなく、荷役車両６は可動床Ｐからフロア２０へスムーズに移ることができる。
【００２７】
２階へリフトされた荷役車両６は、図７に示したように、フロア２０の方向へ自走によって移動する。荷役車両６の移動とともに、可動突片５は相対的に掛止部１０の凹部１１から抜け出てゆく。この場合、上述したように、可動突片５と凹部１１の内壁との間に間隙が形成されているので、可動突片５の上下位置に多少の誤差があっても、荷役車両６が可動床Ｐからフロア２０へ移る際に、可動突片５と掛止部１０との間で干渉が生じることはなく、荷役車両６はスムーズにフロア２０へ向かって移動する。
【００２８】
一方、２階には前述のレール２５が設けられており、このレール２５の固定突片２６は、可動床Ｐに着地した荷役車両６の掛止部１０の凹部１１に挿入されている可動突片５と高さが略同じで、可動突片５と隣接して可動突片５の延長方向に延びるように設けられている。図８は、キャリッジ４とレール２５の隣接部分の拡大斜視図である。ここでのレール２５は、図４における上側のレール２５に相当している。なお、図８では便宜上、キャリッジ４は簡略化して描いてある。図からわかるように、キャリッジ４とレール２５は同様の断面形状（Ｌ字形）をしており、一定距離γを隔てて隣接している。したがって、荷役車両６がフロア２０の方向へ移動すると、図９に示すように、掛止部１０の凹部１１に、可動突片５の延長線上にある固定突片２６が相対的に挿入される。この挿入状態では、レール２５の固定突片２６と掛止部１０の凹部１１との位置関係は、図３に示した可動突片５と凹部１１との位置関係と同じとなり、固定突片２６と凹部１１の内壁との間に間隙が形成される。このため、荷役車両６がフロア２０へ移る際に、固定突片２６と掛止部１０との間に干渉は発生せず、荷役車両６はスムーズにフロア２０へ移動する。
【００２９】
このように、キャリッジ４に隣接して落下防止用のレール２５を設けることで、荷役車両６が可動床Ｐからフロア２０へ移る過程で、何らかの原因により可動床Ｐのロックが外れて可動床Ｐが下方へ回動したとしても、荷役車両６の掛止部１０の凹部１１に固定突片２６が挿入されているため、固定突片２６が掛止部１０に掛かることにより荷役車両６が落下するのが阻止され、可動突片５だけで荷役車両６を支持する場合に比べて、安全性をより高めることができる。
【００３０】
以上のように、上述した実施形態によれば、キャリッジ４や可動床Ｐの位置制御がラフでよいので、垂直搬送装置１００を簡単かつ安価に実現することができる。また、キャリッジ４は側方から荷役車両６を支持するので、フロアにキャリッジ４を収納するためのピットを形成する工事も不要となる。
【００３１】
図１０は、本発明の他の実施形態を示す要部の拡大斜視図である。この実施形態では、キャリッジ４の可動突片５の上面に円錐状の突起５ｂが設けられているとともに、掛止部１０の凹部１１の上部内壁１１ａに、突起５ｂと嵌合可能な位置決め用の穴１０ａが設けられている。この穴１０ａも円錐状に形成されている。１０ｂは穴１０ａの開口部であって、上部内壁１１ａに開口している。図に示すように、可動突片５が凹部１１に挿入された状態で、突起５ｂは穴１０ａの開口部１０ｂの下に位置する。この状態からキャリッジ４を上昇させると、可動突片５の突起５ｂが掛止部１０の穴１０ａに嵌合する。この場合、突起５ｂは円錐状であることから、荷役車両６が垂直搬送装置１００へ進入して停止した際に多少の前後左右の位置ずれが生じても、キャリッジ４を上昇させると、可動突片５の円錐状突起５ｂが掛止部１０の開口部１０ｂから穴１０ａに自然に嵌合し、位置ずれを補正して荷役車両６をキャリッジ４に対して正確に位置決めすることができる。また、荷役車両６の搬送過程においても、円錐状突起５ｂと穴１０ａとの嵌合により、荷役車両６を安定した姿勢でキャリッジ４に支持することができる。
【００３２】
荷役車両６が垂直搬送装置１００へ進入した際に位置ずれが生じた場合、そのずれた状態のまま荷役車両６を垂直搬送すると、上の階において荷役車両６は予め定められた走行路に対して位置ずれした状態となるから、荷役車両６はそのずれを自ら修正しようと制御する。このため、荷役車両６で左右の操舵によるショックが発生し、これが垂直搬送装置１００へ伝達されるので、垂直搬送装置１００の揺れを抑制するために、大型のフレーム１や支柱１７を設ける必要がある。しかるに、図１０の実施形態によれば、たとえ荷役車両６の進入時に位置ずれが生じたとしても、キャリッジ４の上昇により突起５ｂが穴１０ａに嵌合して位置ずれが補正されるので、荷役車両６には上述したような位置ずれの修正制御に基づくショックは発生せず、フレーム１や支柱１７が大型化しない。
【００３３】
本発明では、以上述べた実施形態以外にも、種々の実施形態を採用することができる。例えば、上記実施形態では、車両本体７の前後方向の全幅にわたる掛止部１０を設けた例を挙げたが、掛止部１０を例えば車両本体７の４隅だけに設けるようにしてもよい。
【００３４】
また、上記実施形態では、キャリッジ４の可動突片５や、レール２５の固定突片２６を車両本体７の前後方向に連続する長尺のものとしたが、これらの突片は車両本体７の前後方向に分断して設けてもよい。
【００３５】
さらに、上記実施形態では、荷役車両６を１階から２階へ搬送する垂直搬送装置１００を例に挙げたが、本発明は、荷役車両を３階以上のフロアへ搬送する場合にも適用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００３６】
【図１】本発明の実施形態に係る垂直搬送装置の正面図である。
【図２】本発明の実施形態に係る垂直搬送装置の側面図である。
【図３】掛止部の凹部の拡大図である。
【図４】扉の平面図である。
【図５】荷役車両を搬送する手順を説明する正面図である。
【図６】荷役車両を搬送する手順を説明する正面図である。
【図７】荷役車両を搬送する手順を説明する側面図である。
【図８】キャリッジとレールの隣接部分の拡大斜視図である。
【図９】キャリッジとレールの隣接部分の拡大斜視図である。
【図１０】本発明の他の実施形態を示す要部拡大斜視図である。
【符号の説明】
【００３７】
２ 昇降板
４ キャリッジ
５ 可動突片
５ｂ 突起
６ 荷役車両
７ 車両本体
１０ 掛止部
１０ａ 穴
１１ 凹部
１１ａ〜１１ｃ 内壁
１３ リンク機構
１７ 支柱
１８ モータ
１９ ロックカム
２５ レール
２８ 回転軸
２６ 固定突片
１００ 垂直搬送装置
Ｆ フロア
Ｇａ〜Ｇｃ 間隙
Ｐ 可動床
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両本体に荷を積載して走行する荷役車両を垂直に搬送するための装置であって、
車両本体に設けられた掛止部に掛かる可動突片を有するキャリッジと、フロアに立設され前記キャリッジを昇降自在に支持する支柱と、前記フロアの上方に設けられ垂直位置から水平位置へ回動可能な可動床とを備え、
前記車両本体の走行方向を前後方向とし、走行方向と直交する方向を左右方向としたとき、
前記掛止部は、前記車両本体の左右両側に設けられていて、側方および前後の３方向に開口した凹部を備えており、
前記キャリッジの可動突片の初期位置は、当該可動突片が前記掛止部の凹部へ挿入された状態において可動突片と凹部内壁との間に間隙が形成されるような位置に設定されており、
前記可動床を垂直状態とし、前記初期位置にある可動突片が前記掛止部の凹部へ挿入されるように前記荷役車両をフロア上に位置させた後、前記キャリッジを上昇させて、前記可動突片を前記掛止部に掛けた状態で前記荷役車両を可動床の水平位置よりも上方位置まで搬送する一方、前記可動床を垂直位置から水平位置へ回動させ、可動床が水平状態になった後、前記キャリッジを下降させて前記荷役車両を可動床に着地させ、当該着地状態において前記可動突片と凹部内壁との間に間隙が形成されるようにしたことを特徴とする荷役車両の垂直搬送装置。
【請求項２】
請求項１に記載の荷役車両の垂直搬送装置において、
前記掛止部は、前記車両本体の左右の側面より側方へ張り出さないように設けられていることを特徴とする荷役車両の垂直搬送装置。
【請求項３】
請求項１または請求項２に記載の荷役車両の垂直搬送装置において、
前記キャリッジの可動突片は、前記車両本体の前後方向の長さ以上にわたって設けられていることを特徴とする荷役車両の垂直搬送装置。
【請求項４】
請求項１ないし請求項３のいずれかに記載の荷役車両の垂直搬送装置において、
前記可動床を回動させるリンク機構と、前記可動床を水平位置に固定するロック機構とを備え、
前記可動床は、前記リンク機構により回転する回転軸に一端が支持され、前記リンク機構により垂直位置から水平位置を若干超えるまで回動した後、水平位置に戻り、当該水平位置において他端が前記ロック機構によりロックされて水平状態を維持することを特徴とする荷役車両の垂直搬送装置。
【請求項５】
請求項１ないし請求項４のいずれかに記載の荷役車両の垂直搬送装置において、
前記可動床に着地した荷役車両が当該可動床と同じ階のフロアへ移る際に落下するのを防止するための落下防止手段を備え、
前記落下防止手段は、着地した荷役車両の掛止部の凹部に挿入されている前記可動突片と高さが略同じで、当該可動突片と隣接して可動突片の延長方向に延びる固定突片を有していることを特徴とする荷役車両の垂直搬送装置。
【請求項６】
請求項１ないし請求項５のいずれかに記載の荷役車両の垂直搬送装置において、
前記キャリッジの可動突片の上面に円錐状の突起を設け、
前記掛止部の凹部の上部内壁に、キャリッジで荷役車両を搬送する際に前記突起が嵌合する位置決め用の穴を設けたことを特徴とする荷役車両の垂直搬送装置。
【請求項１】
車両本体に荷を積載して走行する荷役車両を垂直に搬送するための装置であって、
車両本体に設けられた掛止部に掛かる可動突片を有するキャリッジと、フロアに立設され前記キャリッジを昇降自在に支持する支柱と、前記フロアの上方に設けられ垂直位置から水平位置へ回動可能な可動床とを備え、
前記車両本体の走行方向を前後方向とし、走行方向と直交する方向を左右方向としたとき、
前記掛止部は、前記車両本体の左右両側に設けられていて、側方および前後の３方向に開口した凹部を備えており、
前記キャリッジの可動突片の初期位置は、当該可動突片が前記掛止部の凹部へ挿入された状態において可動突片と凹部内壁との間に間隙が形成されるような位置に設定されており、
前記可動床を垂直状態とし、前記初期位置にある可動突片が前記掛止部の凹部へ挿入されるように前記荷役車両をフロア上に位置させた後、前記キャリッジを上昇させて、前記可動突片を前記掛止部に掛けた状態で前記荷役車両を可動床の水平位置よりも上方位置まで搬送する一方、前記可動床を垂直位置から水平位置へ回動させ、可動床が水平状態になった後、前記キャリッジを下降させて前記荷役車両を可動床に着地させ、当該着地状態において前記可動突片と凹部内壁との間に間隙が形成されるようにしたことを特徴とする荷役車両の垂直搬送装置。
【請求項２】
請求項１に記載の荷役車両の垂直搬送装置において、
前記掛止部は、前記車両本体の左右の側面より側方へ張り出さないように設けられていることを特徴とする荷役車両の垂直搬送装置。
【請求項３】
請求項１または請求項２に記載の荷役車両の垂直搬送装置において、
前記キャリッジの可動突片は、前記車両本体の前後方向の長さ以上にわたって設けられていることを特徴とする荷役車両の垂直搬送装置。
【請求項４】
請求項１ないし請求項３のいずれかに記載の荷役車両の垂直搬送装置において、
前記可動床を回動させるリンク機構と、前記可動床を水平位置に固定するロック機構とを備え、
前記可動床は、前記リンク機構により回転する回転軸に一端が支持され、前記リンク機構により垂直位置から水平位置を若干超えるまで回動した後、水平位置に戻り、当該水平位置において他端が前記ロック機構によりロックされて水平状態を維持することを特徴とする荷役車両の垂直搬送装置。
【請求項５】
請求項１ないし請求項４のいずれかに記載の荷役車両の垂直搬送装置において、
前記可動床に着地した荷役車両が当該可動床と同じ階のフロアへ移る際に落下するのを防止するための落下防止手段を備え、
前記落下防止手段は、着地した荷役車両の掛止部の凹部に挿入されている前記可動突片と高さが略同じで、当該可動突片と隣接して可動突片の延長方向に延びる固定突片を有していることを特徴とする荷役車両の垂直搬送装置。
【請求項６】
請求項１ないし請求項５のいずれかに記載の荷役車両の垂直搬送装置において、
前記キャリッジの可動突片の上面に円錐状の突起を設け、
前記掛止部の凹部の上部内壁に、キャリッジで荷役車両を搬送する際に前記突起が嵌合する位置決め用の穴を設けたことを特徴とする荷役車両の垂直搬送装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【公開番号】特開２００８−１４７２（Ｐ２００８−１４７２Ａ）
【公開日】平成２０年１月１０日（２００８．１．１０）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００６−１７２５２０（Ｐ２００６−１７２５２０）
【出願日】平成１８年６月２２日（２００６．６．２２）
【出願人】（０００２３２８０７）日本輸送機株式会社 (320)
【公開日】平成２０年１月１０日（２００８．１．１０）
【国際特許分類】
【出願日】平成１８年６月２２日（２００６．６．２２）
【出願人】（０００２３２８０７）日本輸送機株式会社 (320)
[ Back to top ]