警報制御装置、警報制御プログラム、及び警報システム
【課題】出力電圧値と距離との相関をとる作業を無くすことで、運用性、作業性に優れた警報システム、警報制御装置、及び警報制御プログラムを提供する。
【解決手段】警報制御装置１９は、巻込事故が生じる危険領域の後方に在る物体を検出する第１センサーから出力される第１信号値を測定する信号測定部１９１を備える。また、警報制御装置１９は、測定された第１信号値の大きさに関わらず、前回測定された前記第１信号値よりも、今回測定された前記第１信号値が所定値だけ大きい場合に、第１センサーに対する物体の接近を検知する物体検知部１９２を備える。さらに、警報制御装置１９は、物体の接近を検知した場合に、危険領域における物体に対する巻込事故を警報するよう警報機を制御する警報制御部１９７を備える。
【解決手段】警報制御装置１９は、巻込事故が生じる危険領域の後方に在る物体を検出する第１センサーから出力される第１信号値を測定する信号測定部１９１を備える。また、警報制御装置１９は、測定された第１信号値の大きさに関わらず、前回測定された前記第１信号値よりも、今回測定された前記第１信号値が所定値だけ大きい場合に、第１センサーに対する物体の接近を検知する物体検知部１９２を備える。さらに、警報制御装置１９は、物体の接近を検知した場合に、危険領域における物体に対する巻込事故を警報するよう警報機を制御する警報制御部１９７を備える。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、巻込事故のおそれを警報する警報機を制御する警報制御装置、警報制御プログラム、及び警報システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、赤外線センサーから出力された信号に基づいて物体までの距離を検出すると共に、検出した距離に基づいて物体を検知する技術について開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−２３３８３７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ここで、赤外線センサーは、図１４（ａ）に示すように、赤外線を照射する赤外発光ダイオードＳｉと、照射された赤外線の反射光の受光位置に応じた信号を出力する光位置センサーＳｐとを有する。ここで、物体による赤外線の反射位置が点Ｘｂから距離Ｌだけ遠側の点Ｘｆに移動した場合に、光位置センサーＳｐにおける反射光の受光位置Ｐｂの移動量Ｌｂｆは、同じ距離Ｌだけ近側の点Ｘｎに物体が移動した場合の変化量Ｌｂｎと比べて少ない。このため、物体までの距離と光位置センサーＳｐが出力する信号の電圧値との相関グラフは、例えば図１４（ｂ）に示すような曲線で表される。
【０００５】
従来の技術において、物体の接近を警報させる警報制御装置は、例えば物体の接近を判定するために、光位置センサーＳｐが出力する電圧から算出される距離に対して所定の閾値を設け（例えば５０ｃｍ）、この閾値よりも小さい距離を検知した場合に物体が接近したと判定するようにしていた。従って所定の距離に対応する光位置センサーＳｐの電圧を、警報制御装置が予め知っておく必要がある。
【０００６】
そのために光位置センサーＳｐの特性を予め測定しておく、校正という作業を行う。この校正という作業は、光位置センサーＳｐから出力される電圧と、光位置センサーＳｐから物体まで距離との相関を特定する作業である。例えば６０ｃｍの距離に有る物体を測定した場合の出力電圧値が０．５Ｖだった場合に、６０ｃｍの場合は０．５Ｖという出力電圧値が得られるというデータを記録する。次に３０ｃｍの距離にある物体を測定し、今度は１．０Ｖという結果を得る。物体との距離に対応して出力される電圧を測定していった結果、図１４（ｂ）のような相関図が得られる。
【０００７】
図１４（ｂ）に示すように、出力電圧値と距離との相関を示す曲線が一次曲線でない場合には、複数のポイントで出力電圧値と距離との相関をとっていかなければならず、時間も手間もかかるという問題がある。
【０００８】
さらに、赤外線センサー個々の部品精度等に起因して、同じ距離にある物体を測定しても、異なる赤外線センサーでは得られる出力電圧値が異なるものとなる。一例として本発明の実施例に用いた赤外線センサーでは３％程度の差異を持っていることが確認されている。すなわち、赤外線センサー個々において出力電圧値と距離との相関を示す曲線は若干異なるものとなる。
【０００９】
従って、複数の赤外線センサーを用いて、同一の距離にある物体までの距離を測定しようとする場合は、複数のセンサーによる測定結果の差異を無くし、同一の結果が得られるようにするために、個々の赤外線センサーごとに出力電圧値と距離との相関をとる作業（つまり、校正）をしなければならない。しかし、上述のように相関を取る作業は時間も手間もかかる作業であるため、この校正作業を複数の赤外線センサーで行うのであれば、時間と労力を多大に要するという問題があった。
【００１０】
さらに、赤外線センサーが故障して、これを交換したい場合にも出力電圧値と距離との相関をとりなおしたうえで交換しなければならず、容易に交換することができないという問題があった。
【００１１】
本発明は、このような点に鑑み、その目的とするところは、出力電圧値と距離との相関をとる作業を無くすことで、運用性、作業性に優れた警報システム、警報制御装置、及び警報制御プログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
上記目的を達成するため、本発明の第１の観点に係る警報制御装置は、
巻込事故が生じる危険領域の後方に在る物体を検出する第１センサーから出力される第１信号値を測定する信号測定手段と、
前記信号測定手段が測定した前記第１信号値の大きさに関わらず、前回測定された前記第１信号値よりも、今回測定された前記第１信号値が所定値だけ大きい場合に、前記第１センサーに対する前記物体の接近を検知する物体検知手段と、
前記物体検知手段が前記物体の接近を検知した場合に、前記危険領域における前記物体に対する前記巻込事故のおそれがあると判定する巻込判定手段と、
前記巻込判定手段が前記巻込事故のおそれがあると判定した場合に、前記巻込事故を警報するよう警報機を制御する警報制御手段と、
を備えることを特徴とする。
【００１３】
第１の観点に係る警報制御装置において、
前記信号測定手段は、前記危険領域の後方、かつ前記第１センサーよりも前方に位置する第２センサーから出力される第２信号値をさらに測定し、
前記物体検知手段は、前回測定された前記第２信号値の大きさに関わらず、今回測定された前記第２信号値が前記所定値だけ大きい場合に、前記第２センサーに対する前記物体の接近をさらに検知し、
前記物体検知手段によって前記第２センサーに対する前記物体の接近が検知される前に、前記第１センサーに対する前記物体の接近が検知された場合に、前記物体の移動方向を前方と判定する移動方向判定手段をさらに備え、
前記巻込判定手段は、前記移動方向判定手段によって前記物体が前方に移動していると判定された場合に、前記危険領域へ向かう前記物体に対する前記巻込事故のおそれがあると判定する、
こととしても良い。
【００１４】
また、第１の観点に係る警報制御装置において、
前記物体検知手段は、
測定された前記第１信号値の大きさに関わらず、前回測定された前記第１信号値よりも、今回測定された前記第１信号値が前記所定値だけ小さい場合に、前記第１センサーからの前記物体の離間をさらに検知すると共に、
測定された前記第２信号値の大きさに関わらず、前回測定された前記第２信号値よりも、今回測定された前記第２信号値が前記所定値だけ小さい場合に、前記第２センサーからの前記物体の離間をさらに検知し、
前記巻込判定手段は、前記物体検知手段によって前記第１センサーへの前記物体の接近が検知された後に、前記物体検知手段によって前記第１センサーからの前記物体の離間が検知され、かつ前記第２センサーへの前記物体の接近が検知された場合に、前記物体対する前記巻込事故のおそれがあると判定する、
こととしても良い。
【００１５】
また、第１の観点に係る警報制御装置において、
前記巻込判定手段は、前記物体検知手段によって前記第１センサーへの前記物体の接近が検知された後に、前記物体検知手段によって前記第１センサーからの前記物体の離間が検知されず、かつ前記第２センサーへの前記物体の接近が検知された場合に、前記危険領域へ向かう前記物体に前記巻込事故のおそれがないと判定する、
こととしても良い。
【００１６】
また、第１の観点に係る警報制御装置において、
前記巻込判定手段は、前記物体検知手段によって前記第１センサーと前記第２センサーとへの前記物体の接近が検知されている場合に、前記物体検知手段によって前記第１センサーへの前記物体のさらなる接近が検知された後に、前記第１センサーからの前記物体の離間が検知され、かつ前記第２センサーへの前記物体のさらなる接近が検知された場合に、前記第２センサーへさらに接近した前記物体に対する前記巻込事故のおそれがあると判定する、
こととしても良い。
【００１７】
また、第１の観点に係る警報制御装置において、
前記信号測定手段は、前記危険領域の後方、かつ前記第２センサーよりも前方に位置する第３センサーから出力される第３信号値をさらに測定し、
前記物体検知手段は、前記信号測定手段で測定された前記第３信号値の大きさに関わらず、前回測定された前記第３信号値よりも、今回測定された前記第３信号値が前記所定値だけ大きい場合に、前記第３センサーに対する前記物体の接近をさらに検知し、
前記物体検知手段によって前記物体の前記第１センサーへの接近が検知された第１検知時刻から前記物体の前記第２センサーへの接近が検知された第２検知時刻までの時間に基づいて、前記第３センサーへの前記物体の接近が予想される第１予測時刻を予測する接近予測手段と、
前記物体検知手段が前記第３センサーへの前記物体の接近を検知した第３検知時刻に基づいて、前記接近予測手段の前記第１予測時刻に対する予測が的中したか否かを判定する的中判定手段と、
前記的中判定手段によって前記第１予測時刻に対する予測が的中したと判定された場合に、前記第１センサー、前記第２センサー、及び前記第３センサーに接近した前記物体は同一物であると判定する同一性判定手段と、をさらに備え、
前記巻込判定手段は、前記同一性判定手段によって、前記第１センサー、前記第２センサー、及び前記第３センサーに接近した前記物体が同一物であると判定された場合に、前記物体に対して前記巻込事故のおそれがないと判定する、
こととしても良い。
【００１８】
また、第１の観点に係る警報制御装置において、
前記同一性判定手段は、前記的中判定手段によって前記第１予測時刻に対する予測が的中したと判定され、かつ前記第１時刻から前記第３時刻までの間、前記物体検知手段が前記第１センサーへの前記物体の接近を継続して検知していた場合に、前記第１センサー、前記第２センサー、及び前記第３センサーに接近した前記物体は同一物であると判定する、
こととしても良い。
【００１９】
また、第１の観点に係る警報制御装置において、
前記信号測定手段は、前記危険領域の後方、かつ前記第３センサーよりも前方に位置する第４センサーから出力された第４信号値をさらに測定し、
前記物体検知手段は、前記信号測定手段で測定された前記第４信号値の大きさに関わらず、前回測定された前記第４信号値よりも、今回測定された前記第４信号値が前記所定値だけ大きい場合に、前記第４センサーに対する前記物体の接近をさらに検知し、
前記接近予測手段は、前記第２検知時刻から前記第３検知時刻までの時間に基づいて、前記４センサーへの前記物体の接近が予想される第２予測時刻をさらに予測し、
前記的中判定手段は、前記物体検知手段によって前記第４センサーへの前記物体の接近が検知された第４検知時刻に基づいて、前記接近予測手段の前記第２予測時刻に対する予測が的中したか否かをさらに判定し、
前記同一性判定手段は、前記的中判定手段によって前記第１予測時刻に対する予測と、前記第２予測時刻に対する予測とが的中したと判定された場合に、前記第１センサー、前記第２センサー、前記第３センサー、及び前記第４センサーに接近した前記物体は同一物であると判定する、
こととしても良い。
【００２０】
また、第１の観点に係る警報制御装置において、
前記同一性判定手段は、
前記的中判定手段によって前記第１予測時刻に対する予測と、前記第２予測時刻に対する予測とが的中したと判定され、
前記物体検知手段が、前記第１検知時刻から前記第２検知時刻までの間及び前記第３検知時刻から前記第４検知時刻までの間において、前記前記物体の前記１センサーへの接近を継続して検知し、
かつ前記物体検知手段が、前記第２検知時刻から前記第３検知時刻までの間において、前記物体の前記２センサーへの接近を継続して検知した場合に、
前記第１センサー、前記第２センサー、前記第３センサー、及び前記第４センサーに接近した前記物体は同一物であると判定する、
こととしても良い。
【００２１】
上記目的を達成するため、本発明の第２の観点に係る警報制御プログラムは、
コンピュータを、
巻込事故が生じる危険領域の後方に在る物体を検出する第１センサーから出力される第１信号値を測定する信号測定手段と、
前記信号測定手段が測定した前記第１信号値の大きさに関わらず、前回測定された前記第１信号値よりも、今回測定された前記第１信号値が所定値だけ大きい場合に、前記第１センサーに対する前記物体の接近を検知する物体検知手段と、
前記物体検知手段が前記物体の接近を検知した場合に、前記危険領域における前記物体に対する前記巻込事故のおそれがあると判定する巻込判定手段と、
前記巻込判定手段が前記巻込事故のおそれがあると判定した場合に、前記巻込事故を警報するよう警報機を制御する警報制御手段と、
して機能させることを特徴とする。
【００２２】
上記目的を達成するため、本発明の第３の観点に係る警報システムは、
巻込事故が生じる危険領域の後方に在る物体を検出する第１センサーと、
前記第１センサーが出力した前記第１信号値の大きさに関わらず、前回出力された前記第１信号値よりも、今回出力された前記第１信号値が所定値だけ大きい場合に、前記第１センサーに対する前記物体の接近を検知する物体検知手段と、
前記物体検知手段が前記物体の接近を検知した場合に、前記危険領域における前記物体に対する前記巻込事故のおそれがあると判定する巻込判定手段と、
前記巻込判定手段が前記巻込事故のおそれがあると判定した場合に、前記巻込事故を警報する警報機と、
を備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【００２３】
本発明に係る警報制御装置、警報制御プログラム、及び警報システムによれば、出力電圧値と距離との相関をとる作業を無くすことができるため、運用性及び作業性に優れる。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】図１（ａ）は、第１の実施形態に係る警報システムの一構成例を表すシステム構成図である。図１（ｂ）は、赤外線センサーの取付位置の一例を表す図である。
【図２】第１の実施形態に係る警報制御装置の一構成例を表すハードウェア構成図である。
【図３】第１の実施形態に係る警報制御装置が実行する警報制御処理の一例を表すフローチャートである。
【図４】第１の実施形態に係る警報制御装置が有する機能の一例を表す機能ブロック図である。
【図５】歩行者が危険領域へ近づいてくる状況の一例を表す図である。図５（ａ）は、歩行者がいない状況の一例を表す。図５（ｂ）は、歩行者が第１センサーの前に居る状況の一例を表す。図５（ｃ）は、歩行者が第２センサーの前に居る状況の一例を表す。図５（ｄ）は、歩行者が第３センサーの前に居る状況の一例を表す。図５（ｅ）は、歩行者が第４センサーの前に居る状況の一例を表す。
【図６】警報制御装置が実行する検知処理の一例を表すフローチャートである。
【図７】他の車両に追い越される状況の一例を表す図である。 図７（ａ）は、他の車両が存在しない状況の一例を表す。 図７（ｂ）は、他の車両が第１センサーの前を通過する状況の一例を表す。 図７（ｃ）は、他の車両が第１センサー及び第２センサーの前を通過する状況の一例を表す。 図７（ｄ）は、他の車両が第１センサーから第３センサーの前を通過する状況の一例を表す。 図７（ｅ）は、他の車両が全センサーの前を通過する状況の一例を表す。
【図８】ガードレールとトラックとの間を歩行者が歩行する状況の一例を表す図である。 図８（ａ）は、ガードレールが全センサーの前に在り、かつ歩行者がいない状況の一例を表す。 図８（ｂ）は、ガードレールが全センサーの前に在り、かつ歩行者が第１センサーの前に居る状況の一例を表す。 図８（ｃ）は、ガードレールが全センサーの前に在り、かつ歩行者が第２センサーの前に居る状況の一例を表す。 図８（ｄ）は、ガードレールが全センサーの前に在り、かつ歩行者が第３センサーの前に居る状況の一例を表す。 図８（ｅ）は、ガードレールが全センサーの前に在り、かつ歩行者が第４センサーの前に居る状況の一例を表す。
【図９】第２の実施形態に係る警報制御装置が実行する警報制御処理の一例を表すフローチャートの一部分である。
【図１０】第２の実施形態に係る警報制御装置が実行する警報制御処理の一例を表すフローチャートの他の部分である。
【図１１】第２の実施形態に係る警報制御装置が有する機能の一例を表す機能ブロック図である。
【図１２】赤外線を反射し難い部分（特定部分）を有した車両によって追い越される状況の一例を表す図である。図１２（ａ）は、車両の特定部分でない部分（通常部分）が第１センサーと第２センサーとの前に在る状況の一例を表す。図１２（ｂ）は、車両の特定部分が第１センサーの前に在り、車両の通常部分が第２センサーの前に在る状況の一例を表す。図１２（ｃ）は、車両の通常部分が第１センサーから第３センサーの前に在る状況の一例を表す。図１２（ｄ）は、車両の特定部分が第２センサーの前に在り、車両の通常部分が第１センサー及び第３センサーの前に在る状況の一例を表す。図１２（ｅ）は、車両の通常部分が第１センサーから第４センサーの前に在る状況の一例を表す。
【図１３】第２の実施形態に係る警報制御装置が実行する警報制御処理の他の例を表すフローチャートの一部分である。
【図１４】図１４（ａ）は、反射位置の変化と受光位置の変化との関係の一例を表す図である。図１４（ｂ）は、センサー電圧と反射物までの距離との関係の一例を表す相関図である。
【発明を実施するための形態】
【００２５】
以下、本発明の最良の実施形態について添付図面を参照しつつ説明する。
【００２６】
＜第１実施形態＞
第１実施形態に係る警報システム１０は、図１（ａ）に示すように貨物車両（トラック）に搭載される。警報システム１０は、トラックの巻込防止装置（サイドバンパー）１ｒ及び１ｌから外側に所定距離以内の距離にある領域であって、巻込事故が生じる危険領域ＤＡｒ及びＤＡｌへ歩行者が入り込んだ場合に、ドライバーに対してトラックが巻込事故を起こすおそれがあることを警報する。尚、巻込事故のおそれを警告するために、存在を検知する対象は、歩行者だけでなく、自転車、車椅子、又は乳母車でも構わない。
【００２７】
特に、警報システム１０は、車両から外側に所定距離以内の距離にある領域であって、危険領域ＤＡｒ及びＤＡｌよりも後方に位置する検知領域ＤＥｒ又はＤＥｌを通って歩行者が危険領域ＤＡｒ又はＤＡｌに入った場合に警報を行う。これは、前方から危険領域ＤＡｒ又はＤＡｌに入る歩行者よりも、窓、サイドミラー、及びバックミラーの後方死角から危険領域ＤＡｒ及びＤＡｌに入る歩行者の方が、警報の必要性が高いためである。前方から危険領域ＤＡｒ又はＤＡｌに入る歩行者は、運転席のドライバーから視認可能だからである。
【００２８】
警報システム１０は、赤外線センサーＳｌ１からＳｌ４及びＳｒ１からＳｒ４、カーナビゲーション装置１７、警報機（スピーカー）１８ｒ及び１８ｌ、及び警報制御装置１９を備える。尚、警報システム１０は、赤外線センサーの代わりに、光式、電波式、又は超音波式の距離センサーを備えても良い。
【００２９】
赤外線センサーＳｌ１からＳｌ４は、図１（ｂ）に示すようにトラックの台車部分の左側面に後方から順番に等間隔で設置されている。赤外線センサーＳｒ１からＳｒ４は、同様に、台車部分の右側面に設置される。尚、説明を簡単にするため、以下、赤外線センサーＳｌ１からＳｌ４についてのみ説明する。
【００３０】
カーナビゲーション装置１７は、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）を備え、警報機１８ｒ及び１８ｌ並びに警報制御装置１９へ接続する。カーナビゲーション装置１７は、警報制御装置１９の制御に従って、巻込事故のおそれを警告する表示をＬＣＤで行うと共に、警報機１８ｒ及び１８ｌに所定の警告音を出力させる。
【００３１】
次に、警報制御装置１９のハードウェア構成について説明する。
警報制御装置１９は、図２に示すように、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１９ａ、ＲＯＭ（Read Only Memory）１９ｂ、ＲＡＭ（Random Access Memory）１９ｃ、ハードディスク１９ｄ、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）コントローラー１９ｅ、ＣＡＮ（Controller Area Network）コントローラー１９ｆ、入力装置１９ｇ、ビデオカード１９ｈ、及びＬＣＤ（Liquid Crystal Display）１９ｉを備える。
【００３２】
ＣＰＵ１９ａは、ＲＯＭ１９ｂ又はハードディスク１９ｄに保存されたプログラムに従ってソフトウェア処理を実行することで、警報制御装置１９の全体制御を行う。ＲＡＭ１９ｃは、ＣＰＵ１９ａによるプログラムの実行時において、処理対象とするデータを一時的に記憶する。
【００３３】
ＵＳＢコントローラー１９ｅは、警報制御装置１９とＵＳＢ接続する赤外線センサーＳｌ１からＳｌ４との通信を制御する。ＣＡＮコントローラー１９ｆは、警報制御装置１９と接続するカーナビゲーション装置１７とのＣＡＮ通信を制御する。ビデオカード１９ｈは、ＬＣＤ１９ｈの表示を制御し、入力装置１９ｇ及びＬＣＤ１９ｈは、ユーザーインタフェースを提供する。
【００３４】
次に、図２のハードウェアを用いて実行されるソフトウェア処理について説明する。
図２のＣＰＵ１９ａは、図３に示すような警告制御処理を実行することで、図４に示す様な検知部１９０、方向判定部１９４、定期監視部１９５、巻込判定部１９６、警報制御部１９７、及び初期化部１９８として機能する。尚、検知部１９０は、信号測定部１９１及び物体検知部１９２で構成される。
【００３５】
先ず、図５（ａ）から（ｅ）に示すように、歩行者が貨物車両（トラック）の後方から危険領域へ近づく状況において実行される警告制御処理について説明する。
【００３６】
図３の警報制御処理の実行が開始されると、図４の方向判定部１９４は、歩行者の移動方向が貨物車両の前方から後方へ向かう方向であることを表すＦフラグが有るか（つまり、Ｆフラグが立っているか）否かを判断する（ステップＳ０１）。方向判定部１９４は、Ｆフラグがデフォルトの値である（つまり、Ｆフラグがない）と判断する（ステップＳ０１；Ｎｏ）。
【００３７】
次に、図４の検知部１９０は、赤外線センサーＳｌ１に対して図６に示すような検知処理を実行する（ステップＳ０２）。尚、ステップＳ０２が実行されたとき、図５（ａ）に示すように、赤外線センサーＳｌ１からＳｌ４が赤外線を照射する照射位置に歩行者ＯＷは居ない。
【００３８】
図６の検知処理の実行が開始されると、図４の信号測定部１９１は、赤外線センサーＳｌ１から出力された信号の電圧値を測定する（ステップＳ２１）。次に、信号測定部１９１は、今回に測定した赤外線センサーＳｌ１の電圧値を変数Ｂに保存する（ステップＳ２２）。その後、物体検知部１９２は、前回に測定した値を格納する変数Ａに格納されている値と、今回測定した値を格納する変数Ｂとを比較する（ステップＳ２３）。次に、物体検知部１９２は、変数Ａと変数Ｂとが同じ値であるか否かを判断する（ステップＳ２４）。
【００３９】
ここで、通常、ヒステリシス等による測定結果のばらつきを考慮して、出力された電圧に対して適当な許容値を持たせることが安定した測定のためには望ましい。また、赤外線センサーＳｌ１が出力する信号の電圧値と、赤外線センサーＳｌ１から物体（つまり、歩行者）ＯＷまでの距離との相関関係は、図１４（ｂ）に示すような曲線となる。このため、例えば出力した電圧の５％を許容値として赤外線センサーＳｌ１に持たせると、赤外線センサーＳｌ１に近い側（近側）で許容される距離の範囲Ｒｎと、遠い側（遠側）で許容される距離の範囲Ｒｆとが大きく異なる。
【００４０】
この問題を解決するためには、範囲Ｒｎと範囲Ｒｆとを、それぞれ別の値として赤外線センサーＳ１１に記憶させることが考えられる。しかし、このようにすると、距離ごとに適正な、範囲Ｒｎと、範囲Ｒｆとを記憶させねばならない。
【００４１】
さらに、範囲Ｒｎと、範囲Ｒｆは、上述したように、赤外線センサーごとに相関関係が異なるため、赤外線センサーごとに設定する必要がある。
【００４２】
しかしながら、物体検知部１９２は、赤外線センサーＳｌ１（ないしＳｌ４）の出力電圧から赤外線センサーＳｌ１（ないしＳｌ４）と歩行者との距離を検出した後に、検出した距離に基づいて歩行者を検知するのではなく、出力電圧が前回と同じであるか相違するかに基づいて歩行者の接近及び離間を検知する。
【００４３】
従って、本発明においては測定に影響しない限りにおいて、範囲Ｒｎと、範囲Ｒｆとが異なっていても構わない。このような特徴を持つため、特に相関をとることなく測定範囲の全域にわたって、ひとつの許容値を設定するだけで安定した測定を行うことができる。
【００４４】
また、同一機種の赤外線センサーを用いる限り、異なる個体であっても測定に影響しない、範囲Ｒｎと、範囲Ｒｆとは概ね同じ値と考えられる。従って、同一機種であって異なる個体であっても、ひとつの許容値を設定するだけで安定した測定を行うことができる。
【００４５】
これらの構成によれば、赤外線センサーＳｌ１（ないしＳｌ４）の出力電圧の大小のみを比較して対象物を検出するため、例えば、赤外線センサーＳｌ１（ないしＳｌ４）の性能試験を行うことで、赤外線センサーＳｌ１（ないしＳｌ４）が検出対象物と所定の距離を隔てて設置された場合に、所定の大きさの信号値を出力するようにセンサーＳｌ１（ないしＳｌ４）を調整（つまり、校正）しなくとも、赤外線センサーＳｌ１（ないしＳｌ４）に対する歩行者の接近及び離間を検知できる。
【００４６】
また、これらの構成によれば、赤外線センサーＳｌ１（ないしＳｌ４）のセンサー特性が経年とともに変化してしまっても又は取付誤差が生じてしまっても、歩行者の接近及び離間を検知できる。
【００４７】
図６のステップＳ２４を実行した後に、物体検知部１９２は、変数Ａと変数Ｂとが同じであると判断する（ステップＳ２４；Ｙｅｓ）。赤外線センサーＳｌ１が照射した赤外線を反射する歩行者が居ない（過去にも居ない）からである。次に、物体検知部１９２は、赤外線センサーＳｌ１に対する歩行者の位置の変化（つまり、接近又は離間）の有無、及び変化がある場合にはその方向（以下単に、変化方向という）を表す値を、「変化無し」を表す値「０」とし、次に変化するまで保持し続ける変化方向の値を、既に保持している値のまま保持する（ステップＳ２５）。尚、デフォルトでは、保持される変化方向は、「変化無し」を表す値「０」に設定されている。
【００４８】
その後、物体検知部１９２は、変数Ａに変数Ｂの値を代入して、測定結果を更新する（ステップＳ３１）。次に、物体検知部１９２は、保持した変化方向を表すデータ（以下、センサーデータという）を出力する（ステップＳ３２）。その後、検知部１９０は、赤外線センサーＳｌ１に対する検知処理の実行を終了した後に、赤外線センサーＳｌ２からＳｌ４に対してそれぞれ検知処理を行う。これにより、検知部１９０は、図５（ａ）に示すように、赤外線センサーＳｌ１からＳｌ４のセンサーデータを値「０」にして出力する。
【００４９】
図３のステップＳ０２が実行された後に、定期監視部１９５は、センサーデータの値が「０」より大きい赤外線センサー（以下、ＯＮセンサーという）が有るか否かを判断する（ステップＳ０３）。定期監視部１９５は、図５（ａ）に示すように赤外線センサーＳｌ２からＳｌ４のセンサーデータの全てが値「０」であるため、ＯＮセンサーが無いと判断する（ステップＳ０３；Ｎｏ）。
【００５０】
その後、方向判定部１９４は、ステップＳ０１の処理を実行して、Ｆフラグが無いと判定する（ステップＳ０１；Ｎｏ）。次に、検知部１９０は、検知処理（ステップＳ０２）の２回目の実行を開始する。この時に、図５（ｂ）に示すように赤外線センサーＳｌ１によって赤外線を照射される照射位置（第１位置）に歩行者ＯＷが到達した。
【００５１】
次に、赤外線センサーＳｌ１に対して図６のステップＳ２１からＳ２３の処理が実行される。その後に、物体検知部１９２は、赤外線センサーＳｌ１の前回の測定値を格納した変数Ａと今回の測定値を格納した変数Ｂとが同じでないと判断する（ステップＳ２４；Ｎｏ）。第１位置に歩行者ＯＷが到達したためである。
【００５２】
次に、物体検知部１９２は、今回の測定値を格納した変数Ｂが前回の測定値を格納した変数Ａより大きいか否かを判断する（ステップＳ２６）。物体検知部１９２は、変数Ｂが変数Ａより大きいと判断した後に（ステップＳ２６；Ｙｅｓ）、前回の変化方向（つまり、保持した変化方向）の値が「近（つまり、赤外線センサーＳｌ１に接近する方向）」を表す値「１」であるか否かを判断する（ステップＳ２８）。なお、図１４（ｂ）に示すように、所定の範囲内では、赤外線センサーＳｌ１から歩行者ＯＷまでの距離が近いほど出力される電圧値も大きくなる。従って、そのような範囲を測定範囲とすれば、変数Ｂが変数Ａよりも大きい場合には、今回測定した赤外線センサーＳｌ１と歩行者ＯＷとの距離の方が前回測定したときよりも短い（つまり、近づいている）と判断することができる。
【００５３】
物体検知部１９２は、既に保持している変化方向の値がデフォルトの値「０」であって、「近い」を表す値「１」でないと判断して（ステップＳ２８；Ｎｏ）、変化方向の値を「近」を表す値「１」に変化させると共に、変化後の値「１」を保持する（ステップＳ２９）。
【００５４】
その後、ステップＳ３１及びステップＳ３２の処理が実行されてから、赤外線センサーＳｌ１に対する検知処理の実行が終了される。尚、検知部１９０は、赤外線センサーＳｌ２からＳｌ４に対してそれぞれ検知処理を行うことで、図５（ｂ）に示すように、赤外線センサーＳｌ１のセンサーデータの値を「１」にし、それ以外のセンサーデータの値を「０」にして出力する。
【００５５】
図３の検知処理（ステップＳ０２）の２回目の実行が終了した後に、図４の定期監視部１９５は、赤外線センサーＳｌ１がＯＮセンサーであるため、ＯＮセンサー有りと判断し（ステップＳ０３；Ｙｅｓ）、ウォッチドッグタイマー（ＷＤＴ：WatchDog Timer）をスタートさせる。所定時刻経過後に処理で用いたフラグを初期状態に戻すためである。
【００５６】
その後、方向判定部１９４は、赤外線センサーＳｌ４（第４センサー）が今回初めてＯＮセンサーになったセンサーであるか否かを判断する（ステップＳ０５）。方向判定部１９４は、赤外線センサーＳｌ１（第１センサー）のみがＯＮセンサーであって、赤外線センサーＳｌ４はＯＮセンサーでないと判断し（ステップＳ０５；Ｎｏ）、歩行者ＯＷが危険領域ＤＡｌへ後方から近づいていると判定すると共に、歩行者ＯＷが後方から前方へ移動していることを表すＲフラグを立てるＲフラグ処理を実行する（ステップＳ０６）。最も前方に設置された赤外線センサーＳｌ４よりも先に赤外線センサーＳｌ１がＯＮセンサーになったためである。
【００５７】
その後、ステップＳ０１が再度実行された後に、検知処理の３回目の実行が開始される。この時、図５（ｃ）に示すように、赤外線センサーＳｌ２によって赤外線を照射される照射位置（第２位置）に歩行者ＯＷが到達した。
【００５８】
その後、赤外線センサーＳｌ１に対して図６のステップＳ２１からＳ２４の処理が実行された後に、物体検知部１９２は、赤外線センサーＳｌ１の前回の測定値を格納した変数Ａが、今回の測定値を格納した変数Ｂより大きいと判断する（ステップＳ２６；Ｎｏ）。第１位置から歩行者ＯＷが去ったためである。
【００５９】
次に、物体検知部１９２は、変化方向を表す値を、「遠（つまり、赤外線センサーＳｌ１から離間する方向）」を表す値「０」に変化させ、変化させた値「０」を保持する（ステップＳ２７）。その後、物体検知部１９２は、ステップＳ３１及びステップＳ３２の処理を実行する。次に、検知部１９０は、赤外線センサーＳｌ１に対する検知処理の実行を終了し、赤外線センサーＳｌ２からＳｌ４に対してそれぞれ検知処理を行うことで、図５（ｃ）に示すように、赤外線センサーＳｌ２のセンサーデータの値を「１」にし、それ以外のセンサーデータの値を「０」にして出力する。
【００６０】
図３の検知処理（ステップＳ０２）の３回目の実行が終了した後に、ステップＳ０４からＳ０６の処理が実行される。赤外線センサーＳｌ２のみがＯＮセンサーだからである。
【００６１】
その後、ステップＳ０１の処理が再度実行された後に、検知部１９０によって検知処理（ステップＳ０２）の４回目の実行が開始される。この時に、図５（ｄ）に示すように、赤外線センサーＳｌ３によって赤外線を照射される照射位置（第３位置）に歩行者ＯＷが到達した。検知部１９０は、この検知処理の実行によって、図５（ｄ）に示すように、赤外線センサーＳｌ３のセンサーデータの値を「１」にし、それ以外のセンサーデータの値を「０」にして出力する。次に、図３の検知処理（ステップＳ０２）の４回目の実行が終了した後に、ステップＳ０３からＳ０６の処理が実行される。赤外線センサーＳｌ３のみがＯＮセンサーだからである。
【００６２】
その後、ステップＳ０１の処理が再度実行された後に、検知部１９０によって検知処理（ステップＳ０２）の５回目の実行が開始される。この時に、図５（ｅ）に示すように、赤外線センサーＳｌ４によって赤外線を照射される照射位置（第４位置）に歩行者ＯＷが到達した。検知部１９０は、この検知処理の実行によって、図５（ｅ）に示すように、赤外線センサーＳｌ４のセンサーデータの値を「１」にし、それ以外のセンサーデータの値を「０」にして出力する。
【００６３】
図３の検知処理（ステップＳ０２）の４回目の実行が終了した後に、ステップＳ０３からＳ０５の処理が実行される。赤外線センサーＳｌ４のみがＯＮセンサーだからである。その後、方向判定部１９４は、赤外線センサーＳｌ４（第４センサー）がＯＮセンサーであると判断し（ステップＳ０５；Ｙｅｓ）、Ｒフラグが有るか（つまり、フラグが立っているか）否かを判断し（ステップＳ０７）、ステップＳ０６で立てたＲフラグが有ると判断する（ステップＳ０７；Ｙｅｓ）。
【００６４】
その後、巻込判定部１９６は、赤外線センサーＳｌ１からＳｌ４（つまり、全センサー）がＯＮセンサーであるか否かを判断し（ステップＳ０９）、赤外線センサーＳｌ４のみがＯＮセンサーであると判断する（ステップＳ０９；Ｎｏ）。また、巻込判定部１９６は、赤外線センサーＳｌ４に対する接近を検知された歩行者ＯＷが貨物車両の後方から危険領域ＤＡｌに入るおそれがあり、かつ危険領域ＤＡｌに入った歩行者ＯＷに対する巻込事故を貨物車両が起こすおそれがあると、判定する。赤外線センサーＳｌ４は、危険領域ＤＡｌに最も近いセンサーであるからである。その後、警報制御部１９７は、警告音（ブサー音）を鳴らすよう警報機１８ｌ及び１８ｒを制御するブザーＯＮ処理を実行する（ステップＳ１０）。その後、ステップＳ０１から順に上記処理の実行が繰り返される。
【００６５】
これらの構成によれば、警報制御装置１９は、赤外線センサーＳｌ１からＳｌ４が検出した距離に基づくのではなく、赤外線センサーＳｌ１からＳｌ４が出力した信号電圧が、前回の測定時よりも増加したか否かに基づいて、物体の赤外線センサーＳｌ１からＳｌ４に対する接近及び離間を検出できる。また、これらの構成によれば、警報制御装置１９は、物体の赤外線センサーＳｌ１からＳｌ４に対する接近及び離間に基づいて、危険領域ＤＡｌにおいて物体に対して巻込事故を起こすおそれがあるか否かを判定できる。
【００６６】
このため、赤外線センサーＳｌ１ないしＳｌ４から物体までの距離が同じ場合に、赤外線センサーＳｌ１ないしＳｌ４から出力される信号の電圧値が同じになるように赤外線センサーＳｌ１ないしＳｌ４を調整しなくとも、巻込事故のおそれが有るか否かを精度良く判定できる。つまり、赤外線センサーＳｌ１からＳｌ４の組立時、設置時、交換時、又は修理時において、赤外線センサーＳｌ１からＳｌ４のセンサー特性が相違してしまっても又は取付誤差が生じてしまっても、巻込事故のおそれが有るか否かを精度良く判定できる。
【００６７】
次に、図７を参照して、他の車両（以下、追越車両という）ＯＢが後方から危険領域へ近づく状況（つまり、追越車両に追い越される状況）において実行される警報制御処理について説明する。
【００６８】
図３のステップＳ０１の処理が実行された後に、検知処理（ステップＳ０２）が最初に実行される。この時に、図７（ａ）に示すような状況となる。その後、検知処理が２度目に実行される時に、図７（ｂ）に示すような状況となる。図７（ａ）及び図７（ｂ）に示す状況は、それぞれ図５（ａ）及び図５（ｂ）に示す状況と同じであるので、重複した説明を省略する。
【００６９】
ステップＳ０１が再度実行された後に、図３の検知処理（ステップＳ０２）の３度目の実行が開始される。この時に、図７（ｃ）に示すように、第１位置に追越車両ＯＢが存在し続け、かつ第２位置に追越車両ＯＢの先端が到達した。
【００７０】
検知部１９０は、赤外線センサーＳｌ１に対して検知処理を実行することで、赤外線センサーＳｌ１の変化方向に変化がないこと（つまり、値が「０」であること）を検知し、「近」を表す値「１」を保持する。赤外線センサーＳｌ１の照射位置に追越車両が存在し続けているからである。
【００７１】
また、検知部１９０は、赤外線センサーＳｌ２に対して検知処理を実行することで、赤外線センサーＳｌ２の変化方向が「近」（つまり、値が「１」）に変化したことを検知する。このため、検知部１９０は、赤外線センサーＳｌ１及びＳｌ２のセンサーデータを値「１」にして出力し、それ以外のセンサーデータを値「０」にして出力する。その後、図３のステップＳ０３からＳ０６の処理が実行される。赤外線センサーＳｌ１及びＳｌ２がＯＮセンサーだからである。
【００７２】
次に、図３のステップＳ０１が再度実行された後に、検知処理（ステップＳ０２）の４回目の実行が開始される。この時に、図７（ｄ）に示すように、第１位置及び第２位置に追越車両が存在し続け、かつ第３位置に追越車両の先端が到達する。検知部１９０は、この検知処理の実行により、図７（ｄ）に示すように、赤外線センサーＳｌ１からＳｌ３のセンサーデータを値「１」にして出力し、それ以外のセンサーデータを値「０」にして出力する。その後、図３のステップＳ０３からＳ０６の処理が実行される。赤外線センサーＳｌ１からＳｌ３がＯＮセンサーだからである。
【００７３】
次に、図３のステップＳ０１が再度実行された後に、検知処理（ステップＳ０２）の５度目の実行が開始される。この時に、図７（ｅ）に示すように、第１位置から第３位置に追越車両が存在し続け、かつ第４位置に追越車両の先端が到達する。検知部１９０は、この検知処理の実行により、図７（ｅ）に示すように、赤外線センサーＳｌ１からＳｌ４のセンサーデータを全て値「１」にして出力する。
【００７４】
図３の検知処理（ステップＳ０２）の５回目の実行が終了した後に、ステップＳ０３からＳ０５、Ｓ０７、及びＳ０９の処理が実行される。赤外線センサーＳｌ１からＳｌ４の全てがＯＮセンサーだからである。
【００７５】
次に、巻込判定部１９６は、赤外線センサーＳｌ１からＳｌ４の全センサーがＯＮセンサーであると判断する（ステップＳ０９；Ｙｅｓ）と共に、追越車両に追い越されている状況、又は警報システム１０を搭載した貨物車両がバックしながら他の車両又はガードレールを追い越している状況であって、赤外線センサーＳｌ１からＳｌ４に接近した物体（つまり、追越車両又はガードレール）に対する巻込事故のおそれがないと判定する。赤外線センサーＳｌ１が赤外線を照射する位置（つまり、第１位置）と、 赤外線センサーＳｌ４が赤外線を照射する位置（つまり、第４位置）との距離は、歩行者（並びに、自転車、乳母車、及び車椅子）よりも長くなるように設定されているためである。このため、警報制御部１９７が、警告音を鳴らすよう警報機１８ｌ及び１８ｒを制御することはない。その後、初期化部１９８は、ＲフラグとＦフラグとを立ち下げて初期状態にするＣフラグ処理を実行する（ステップＳ１１）。その後、ステップＳ０１の処理から繰り返し上記の処理が実行される。
【００７６】
次に、図８を参照して、警報システム１０を搭載した貨物車両（トラック）とガードレールＯＧとの間を通って歩行者ＯＷが危険領域ＤＡｌへ近づく状況において実行される警報制御処理について説明する。
【００７７】
図８（ａ）に示すように、ガードレールＯＧが第１位置から第４位置の全ての位置に存在する場合には、赤外線センサーＳｌ１からＳｌ４のセンサーデータは、全て値「１」となることを既に説明した。
【００７８】
次に、図３のステップＳ０１が実行された後に、検知処理（ステップＳ０２）の実行が開始される。この時に、図８（ｂ）に示すように、ガードレールＯＧよりも貨物車両側を歩く歩行者ＯＷが第１位置に到達する。
【００７９】
その後、赤外線センサーＳｌ１に対して図６のステップＳ２１からＳ２４及びＳ２６の処理が実行された後に、物体検知部１９２は、赤外線センサーＳｌ１の前回の観測値を格納した変数Ａよりも今回の観測値を格納した変数Ｂの方が大きいと判断する（ステップＳ２６；Ｙｅｓ）。歩行者ＯＷがガードレールＯＧよりも赤外線センサーＳｌ１側に接近したからである。
【００８０】
次に、物体検知部１９２は、保持している（つまり、前の）変化方向が赤外線センサーＳｌ１へのガードレールＯＧの接近を表す「近」であると判断する（ステップＳ２８；Ｙｅｓ）。その後、物体検知部１９２は、変化方法の値を、「近・近（つまり、赤外線センサーＳｌ１への物体のさらなる接近）」を表す値「２」に変化させると共に、変化後の値を保持する（ステップＳ３０）。
【００８１】
その後、ステップＳ３１及びステップＳ３２の処理が実行された後に、赤外線センサーＳｌ１に対する検知処理の実行が終了される。尚、検知部１９０は、赤外線センサーＳｌ２からＳｌ４に対して検知処理を行うことで、図８（ｂ）に示すように、赤外線センサーＳｌ１のセンサーデータの値を「２」にし、他のセンサーデータの値を「１」にして出力する。その後、図３のステップＳ０３からＳ０６の処理が実行される。今回初めてＯＮセンサーになったのが赤外線センサーＳｌ１だからである。
【００８２】
その後、ステップＳ０１の処理が再度実行された後に、検知処理（ステップＳ０２）の実行が開始される。この時に、図８（ｃ）に示すように、歩行者ＯＷが第２位置に到達する。次に、同様に処理が実行され、図８（ｄ）に示すように歩行者ＯＷが第３位置に到達した後に、図８（ｅ）に示すように歩行者ＯＷが第４位置に到達する。その後、検知部１９０は、赤外線センサーＳｌ１からＳｌ４に対して検知処理を行うことで、赤外線センサーＳｌ４のセンサーデータのみを値「２」にして出力し、他のセンサーデータを値「０」にして出力する。
【００８３】
その後、図３のステップＳ０３からＳ０５、Ｓ０７、及びＳ０９の処理が実行される。今回初めてＯＮセンサーになったのが赤外線センサーＳｌ４だからである。その後に、巻込判定部１９６は、赤外線センサーＳｌ４のみがＯＮセンサーであるため、全センサーがＯＮセンサーなわけではないと判断する（ステップＳ０９；Ｎｏ）と共に、ガードレールＯＧと貨物車両との間を通って危険領域ＤＡｌへ向かう歩行者ＯＷに対して貨物車両が巻込事故を起こすおそれがあると判定する。このため、警報制御部１９７は、警報音（ブザー音）を鳴らすよう警報機１８ｒ及び１８ｌを制御する（ステップＳ１０）。その後、ステップＳ０１から上記処理を繰り返す。
【００８４】
次に、前方から歩行者が検知領域ＤＥｌを通過した場合に実行される警報制御処理について説明する。
【００８５】
最も前方に設置された赤外線センサーＳｌ４の赤外線の照射位置に歩行者が到達した時に、図３のステップＳ０１からＳ０４の処理が実行されると、図４の方向判定部１９４は、赤外線センサーＳｌ４がＯＮセンサーであると判定する（ステップＳ０５；Ｙｅｓ）。次に、方向判定部１９４は、最初にＯＮセンサーとなったのが赤外線センサーＳｌ４であるため、Ｒフラグはデフォルトの状態のままであり、未だ立ち上がっていない（つまり、Ｒフラグなし）と判断する（ステップＳ０７；Ｙｅｓ）。その後、方向判定部１９４は、歩行者が検知領域ＤＥｌを前方から後方へ向かっていると判定すると共に、Ｆフラグを立てるＦフラグ処理を実行する（ステップＳ０８）。
【００８６】
次に、方向判定部１９４は、Ｆフラグが立っていると判断する（ステップＳ０１；Ｙｅｓ）。その後、方向判定部１９４は、Fフラグが立ち下げられるまで待機した後、再度ステップＳ０１の処理を繰り返す。尚、初期化部１９８は、定期監視部１９５によって開始されたＷＤＴに基づいて所定の時間を経過したことを検知すると共に、Ｆフラグ及びＲフラグを立ち下げて初期状態に戻す。このため、歩行者が検知領域ＤＥｌを前方から後方へ向かっているため巻込事故のおそれが無い場合に、所定期間の間に限って警報機１８ｒ及び１８ｌに誤警報しないように制御できる。
【００８７】
＜第２実施形態＞
次に、第２実施形態について説明を行う。
第２実施形態に係る警報制御装置２９は、複数のセンサーに対する物体の接近を検知した場合に、物体を検知した時刻差に基づいて検知した物体が同一物であるか否かを判定すると共に、同一物であると判定した場合に、巻込事故の警報を行わないよう警報機を制御する。尚、第１実施形態と共通する部分については詳細な説明を省略する。
【００８８】
第２実施形態に係る警報制御装置２９が備えるＣＰＵは、図９及び図１０に示すような警報制御処理を実行することで、図１１に示すような検知部２９０、方向判定部２９４、定期監視部２９５、巻込判定部２９６、警報制御部２９７、初期化部２９８、及び警告判定部２９９として機能する。尚、検知部２９０は、信号測定部２９１及び物体検知部２９２で構成され、警告判定部２９９は、同一性判定部２９９ａ、接近予測部２９９ｂ、及び的中判定部２９９ｃで構成される。
【００８９】
ここで、再度図７を参照して、他の車両（追越車両）が後方から危険領域ＤＡｌへ近づく状況（つまり、追い越される状況）において実行される警報制御処理について説明する。
【００９０】
先ず、図７（ａ）に示すような追越車両が存在しない状況において、図９のステップＳ３１及びＳ３２の処理が実行される。尚、ステップＳ３１及びＳ３２の処理は、図３のステップＳ０１及びＳ０２の処理とそれぞれ同じ処理である。ステップＳ３２の処理が実行された後に、定期監視部２９５は、図７（ａ）に示すように、ＯＮセンサーが存在しないと判断する（ステップＳ３３；Ｎｏ）。
【００９１】
その後、ステップＳ３１の処理が再度実行され、検知処理の２回目の実行が開始される（ステップＳ３２）。このとき、図７（ｂ）に示すように、追越車両が第１位置に到達する。検知部２９０は、この検知処理の実行によって、図７（ｂ）に示すように、赤外線センサーＳｌ１のセンサーデータの値を「１」にし、それ以外のセンサーデータの値を「０」にして出力する。その後、定期監視部２９５は、赤外線センサーＳｌ１がＯＮセンサーであるため、ＯＮセンサー有りと判断する（ステップＳ３３；Ｙｅｓ）。次に、定期監視部２９５はＷＤＴをスタートさせる（ステップＳ３４）。
【００９２】
その後、方向判定部２９４は、赤外線センサーＳｌ４（第４センサー）がＯＮセンサーでない（ステップＳ３５；Ｎｏ）と判定した後に、同一性判定部２９９ａは、赤外線センサーＳｌ３（第３センサー）がＯＮセンサーであるか否かを判断する（図１０のステップＳ３６）。同一性判定部２９９ａは、赤外線センサーＳｌ３がＯＮセンサーではないと判断した後に（ステップＳ３６；Ｎｏ）、赤外線センサーＳｌ２（第２センサー）がＯＮセンサーであるか否かを判断する（ステップＳ３７）。
【００９３】
同一性判定部２９９ａは、赤外線センサーＳｌ２がＯＮセンサーではないと判断する（ステップＳ３７；Ｎｏ）。その後、図１１の方向判定部２９４は、図９のステップＳ４３の処理を実行する（ステップＳ４３）。尚、ステップＳ４３の処理は、図３のステップＳ０６の処理と同じ処理である。
【００９４】
その後、ステップＳ３１の処理が再度実行され（ステップＳ３１）、検知処理の３回目の実行が開始される（ステップＳ３２）。このとき、図７（ｃ）に示すように、追越車両が第１位置に存在したまま、第２位置へ到達する。検知部２９０は、この検知処理の実行によって、図７（ｃ）に示すように、赤外線センサーＳｌ１及びＳｌ２のセンサーデータの値を「１」にし、それ以外のセンサーデータの値を「０」にして出力する。
【００９５】
その後、ステップＳ３３からＳ３５、図１０のステップＳ３６の処理が実行される。赤外線センサーＳｌ１及びＳｌ２がＯＮセンサーだからである。次に、図１１の同一性判定部２９９ａは、赤外線センサーＳｌ２（第２センサー）がＯＮセンサーであると判定する（ステップＳ３７；Ｙｅｓ）。その後、同一性判定部２９９ａは、物体検知部２９２が赤外線センサーＳｌ１への追越車両ＯＢの接近を検知した（つまり、赤外線センサーＳｌ１がＯＮセンサーになった）第１検知時刻から、赤外線センサーＳｌ２がＯＮセンサーになった第２検知時刻までのΔＴ１２間において、赤外線センサーＳｌ１が継続してＯＮセンサーであったか否かを判断する（ステップＳ３８）。
【００９６】
次に、同一性判定部２９９ａは、ΔＴ１２間において赤外線センサーＳｌ１が継続してＯＮセンサーであったと判断する（ステップＳ３８；Ｙｅｓ）。ΔＴ１２間において第１位置には追越車両が存在したためである。その後、図１１の接近予測部２９９ｂは、第２検知時刻と、赤外線センサーＳｌ３がＯＮセンサーになる第３検知時刻との差異ΔＴ２３を、第１検知時刻から第２検知時刻までのΔＴ１２から所定時間αだけ増減した値（つまり、ΔＴ１２±α）で定まる予測範囲内の値であると予測する（ステップＳ３９）。赤外線センサーＳｌ１から赤外線センサーＳｌ３は、それぞれ等間隔で設置されているため、物体との相対速度が変化しなければ、第２検知時刻から第３検知時刻までの時間ΔＴ２３は、第１検知時刻から第２検知時刻までの時間ΔＴ１２と変化がないためである。その後、図９のステップＳ４３の処理が実行される。
【００９７】
尚、同一性判定部２９９ａがΔＴ１２間において、赤外線センサーＳｌ１が継続してＯＮセンサーになっていなかったと判断した場合には（図１０のステップＳ３８；Ｎｏ）、ステップＳ３９の処理が実行されずに、図９のステップＳ４３の処理が実行される。検知された物体が、赤外線センサーＳｌ１が赤外線を照射する第１位置と赤外線センサーＳｌ２の第２位置よりも短い物体だからである。
【００９８】
次に、ステップＳ３１の処理が再度実行され、検知処理の４回目の実行が開始される（ステップＳ３２）。このとき、図７（ｄ）に示すように、追越車両が第１位置及び第２位置に存在したまま、第３位置へ到達する。検知部２９０は、この検知処理の実行によって、図７（ｄ）に示すように、赤外線センサーＳｌ１からＳｌ３のセンサーデータの値を「１」にし、それ以外のセンサーデータの値を「０」にして出力する。
【００９９】
その後、図９のステップＳ３３からＳ３５の処理が実行された後に、図１１の同一性判定部２９９ａは、赤外線センサーＳｌ３（第３センサー）がＯＮセンサーであると判定する（図１０のステップＳ３６；Ｙｅｓ）。その後、的中判定部２９９ｃは、ステップＳ３９で予測したΔＴ１２±αで定まる予測範囲に、第２検知時刻から第３検知時刻までの所要時間ΔＴ２３が含まれるか否かを判断する（ステップＳ４０）。
【０１００】
次に、的中判定部２９９ｃは、ΔＴ１２±αで定まる予測範囲に、第２検知時刻から第３検知時刻までの所要時間ΔＴ２３が含まれると判断すると共に（ステップＳ４０；Ｙｅｓ）、第３検知時刻の予測が的中したと判定する。その後、同一性判定部２９９ａは、第２検知時刻から第３検知時刻までのΔＴ２３間において、赤外線センサーＳｌ１が継続してＯＮセンサーであったか否かを判断する（ステップＳ４１）。
【０１０１】
次に、同一性判定部２９９ａは、ΔＴ２３間において赤外線センサーＳｌ１が継続してＯＮセンサーであったと判断する（ステップＳ４１；Ｙｅｓ）。ΔＴ２３間において追越車両が第１位置に存在していたためである。その後、図１１の接近予測部２９９ｂは、第３検知時刻と、赤外線センサーＳｌ４がＯＮセンサーになる第４検知時刻との差異ΔＴ３４を、第２検知時刻から第３検知時刻までの時間ΔＴ２３から所定時間αだけ増減した値（つまり、ΔＴ２３±α）で定まる予測範囲内の値であると予測する（ステップＳ４２）。赤外線センサーＳｌ２から赤外線センサーＳｌ４が、それぞれ等間隔で設置されているためである。その後、図９のステップＳ４３の処理が実行される。
【０１０２】
尚、的中判定部２９９ｃがΔＴ１２±αで定まる予測範囲が予測されていないと判断した場合、ΔＴ１２±αで定まる予測範囲に所要時間ΔＴ２３が含まれない（つまり、予測が外れた）と判定した場合（ステップＳ４０；Ｎｏ）、及び同一性判定部２９９ａがΔＴ２３間において赤外線センサーＳｌ１が継続してＯＮセンサーになってはいなかったと判断した場合には（ステップＳ４１；Ｎｏ）、ステップＳ４２の処理が実行されずに、図９のステップＳ４３の処理が実行される。検知された物体が第１位置と第３位置よりも短い物体だからである。
【０１０３】
その後、ステップＳ３１の処理が再度実行され（ステップＳ３１）、検知処理の５回目の実行が開始される（ステップＳ３２）。このとき、図７（ｅ）に示すように、追越車両が第１位置から第３位置に存在したまま、第４位置へ到達する。検知部２９０は、この検知処理の実行によって、図７（ｅ）に示すように、赤外線センサーＳｌ１からＳｌ４のセンサーデータの値を全て「１」にして出力する。
【０１０４】
その後、ステップＳ３３からＳ３５の処理が実行された後に、方向判定部２９４は、赤外線センサーＳｌ４（第４センサー）がＯＮセンサーであると判定する（ステップＳ３５；Ｙｅｓ）。その後、方向判定部２９４は、ステップＳ４３においてＲフラグが既に立っている（つまり、Ｒフラグ有り）と判断する（ステップＳ４４；Ｙｅｓ）。
【０１０５】
その後、同一性判定部２９９ａは、赤外線センサーＳｌ１からＳｌ４の全てがＯＮセンサーであるか否かを判断する（図１０のステップＳ４６）。次に、同一性判定部２９９ａは、全てのセンサーがＯＮセンサーであると判断する（ステップＳ４６；Ｙｅｓ）。その後、的中判定部２９９ｃは、ステップＳ４２で予測したΔＴ２３±αで定まる予測範囲に第３検知時刻から第４検知時刻までの所要時間ΔＴ３４が含まれるか否かを判断する（ステップＳ４７）。
【０１０６】
次に、的中判定部２９９ｃは、ΔＴ２３±αで定まる予測範囲に所要時間ΔＴ３４が含まれると判断すると共に（ステップＳ４７；Ｙｅｓ）、第４検知時刻の予測が的中したと判定する。その後、同一性判定部２９９ａは、第３検知時刻から第４検知時刻までのΔＴ３４間において、赤外線センサーＳｌ１が継続してＯＮセンサーであったか否かを判断する（ステップＳ４８）。
【０１０７】
次に、同一性判定部２９９ａは、ΔＴ３４間において赤外線センサーＳｌ１が継続してＯＮセンサーであったと判断する（ステップＳ４８；Ｙｅｓ）と共に、赤外線センサーＳｌ１からＳｌ４に接近した物体は、同一物体であると判断する。このため、巻込判定部２９６は、赤外線センサーＳｌ１からＳｌ４に接近した物体の長さに基づいて巻込事故のおそれがないと判定する。また、警報制御部２９７は、警告音を鳴らすよう警報機を制御することはない。その後、初期化部２９８は、図３のステップＳ１１と同様のＣフラグ処理を実行する（ステップＳ４９）。
【０１０８】
尚、巻込判定部２９６は、第１検知時刻、第２検知時刻、第３検知時刻、及び第４検知時刻のいずれか１つ以上と、赤外線センサーＳｌ１からＳｌ４の設置位置とに基づいて、検知した物体の貨物車両（トラック）に対する相対速度を算出すると共に、算出した相対速度と貨物車両の速度とに基づいて物体の絶対速度を算出する構成を採用できる。この構成において、巻込判定部２９６は、物体の絶対速度に基づいて、物体がガードレール、車両、及び歩行者のいずれであるかを判定すると共に、物体が歩行者であると判定した場合に巻込事故のおそれがあると判定し、物体がガードレールであると判定した場合及び物体が車両であると判定した場合に、巻込事故のおそれがないと判定する構成を採用できる。
【０１０９】
尚、同一性判定部２９９ａが赤外線センサーＳｌ１からＳｌ４のいずれかがＯＮセンサーでないと判断した場合（ステップＳ４６；Ｎｏ）、的中判定部２９９ｃがΔＴ２３±αで定まる予測範囲が予想されていないと判断した場合、ΔＴ２３±αで定まる予測範囲に所要時間ΔＴ３４が含まれない（つまり、予測が外れた）と判定した場合（ステップＳ４７；Ｎｏ）、ΔＴ３４間において赤外線センサーＳｌ１が継続してＯＮセンサーとなっていなかったと判断した場合（ステップＳ４８；Ｎｏ）に、巻込判定部２９６は、巻込事故のおそれがあると判定する。第１位置から第４位置までの距離よりも短い物体が危険領域ＤＡｌに最も近い赤外線センサーＳｌ４に接近しているからである。このため、警報制御部２９７は、警報音（ブザー音）を鳴らすよう警報機を制御する（ステップＳ５０）。
【０１１０】
次に、第２の実施形態において、警報制御装置２９が実行する警報制御処理の他の例について説明する。この警報制御処理は、図１２に示すように、赤外線をセンサー方向へ反射し難い特定形状を有した部分（以下、特定部分という）を有した車両（追越車両）ＯＢによって追い越される状況において実行される。
【０１１１】
図９の警報制御処理の実行が開始された後に、ステップＳ３１が実行され、検知処理（ステップＳ３２）の１回目の実行が開始される。この時に、図１２（ａ）に示すように、追越車両ＯＢの特定部分でない部分（以下、通常部分という）が第１位置に存在し続け、かつ第２位置に追越車両ＯＢの通常部分が到達する。検知部２９０は、この検知処理の実行によって、図１２（ａ）に示すように、赤外線センサーＳｌ１及びＳｌ２のセンサーデータの値を「１」にし、それ以外のセンサーデータの値を「０」にして出力する。その後、図９のステップＳ３３からＳ３５の処理、図１３のステップＳ６６からＳ６９の処理、及び図９のステップＳ４３の処理が実行される。赤外線センサーＳｌ１及びＳｌ２がＯＮセンサーだからである。尚、ステップＳ６６からＳ６９の処理は、図１０のステップＳ３６からＳ３９の処理と同じである。
【０１１２】
次に、図９のステップＳ３１が再度実行された後に、検知処理（ステップＳ３２）の２回目の実行が開始される。この時に、図１２（ｂ）に示すように、追越車両ＯＢの特定部分が第１位置に到達し、追越車両ＯＢの通常部分が第２位置に存在し続ける。検知部２９０は、この検知処理の実行によって、図１２（ｂ）に示すように、赤外線センサーＳｌ２のセンサーデータの値を「１」にし、赤外線センサーＳｌ1、Ｓｌ２、及びＳｌ３のセンサーデータの値を「０」にして出力する。その後、図９のステップＳ３３からＳ３５の処理、図１３のステップＳ６６からＳ６９の処理、及び図９のステップＳ４３の処理が実行される。赤外線センサーＳｌ２のみがＯＮセンサーだからである。
【０１１３】
次に、ステップＳ３１が再度実行された後に、検知処理（ステップＳ３２）の３回目の実行が開始される。この時に、図１２（ｃ）に示すように、追越車両ＯＢの後方の通常部分が第１位置に到達し、前方の通常部分が第２位置に存在し続け、前方の通常部分の先端が第３位置に到達する。検知部２９０は、この検知処理の実行によって、図１３（ｃ）に示すように、赤外線センサーＳｌ１からＳｌ３のセンサーデータの値を「１」にし、それ以外のセンサーデータの値を「０」にして出力する。
【０１１４】
３回目の検知処理が終了した後に、図９のステップＳ３３からＳ３５の処理、及び図１３のステップＳ６６及びＳ７０の処理が実行される。尚、ステップＳ７０の処理は、図１０のステップＳ４０の処理と同じである。ステップＳ７０が実行された後に、同一性判定部２９９ａは、第２検知時刻から第３検知時刻までのΔＴ２３間において、赤外線センサーＳｌ１が断続的にＯＮセンサーになっていたか（つまり、ＯＮセンサーであったり、そうでなかったりしたか）否かを判断する（ステップＳ７１）。
【０１１５】
同一性判定部２９９ａは、ΔＴ２３間において赤外線センサーＳｌ１が断続的にＯＮセンサーになっていたと判断する（ステップＳ７１；Ｙｅｓ）。追越車両ＯＢの特別部分が第１位置を通過したためである。次に、同一性判定部２９９ａは、ΔＴ２３間において赤外線センサーＳｌ２が継続的にＯＮセンサーになっていたか（つまり、ずっとＯＮセンサーであったか）否かを判断する（ステップＳ７１ａ）。
【０１１６】
同一性判定部２９９ａは、ΔＴ２３間において赤外線センサーＳｌ２が継続的にＯＮセンサーになっていたと判断する（ステップＳ７１ａ；Ｙｅｓ）。追越車両ＯＢの前方の通常部分が第２位置に存在し続けたためである。その後、ステップＳ７２及び図９のステップＳ４３の処理が実行される。尚、ステップＳ７２の処理は、図１０のステップＳ４２の処理と同じである。
【０１１７】
尚、同一性判定部２９９ａがΔＴ２３間において赤外線センサーＳｌ１が断続的にＯＮセンサーとなっている訳ではなかったと判断した場合（ステップＳ７１；Ｎｏ）、及びΔＴ２３間において赤外線センサーＳｌ２が継続的にＯＮセンサーとなっている訳ではなかったと判断した場合（ステップＳ７１ａ；Ｎｏ）には、ステップＳ７２の処理が実行されずに、図９のステップＳ４３の処理が実行される。検知された物体は、第１位置から第３位置までの距離よりも短い物体だからである。
【０１１８】
その後、ステップＳ３１の処理が再度実行され（ステップＳ３１）、検知処理の４回目の実行が開始される（ステップＳ３２）。このとき、図１２（ｄ）に示すように、追越車両ＯＢの後方の通常部分が第１位置に存在したままであり、特定部分が第２位置を通過し、前方の通常部分が第３位置に存在したままである。検知部２９０は、この検知処理の実行によって、図１２（ｄ）に示すように、赤外線センサーＳｌ１及びＳｌ３のセンサーデータの値を「１」にして出力し、赤外線センサーＳｌ２及びＳｌ４のセンサーデータの値を「０」にして出力する。
【０１１９】
その後、図９のステップＳ３３からＳ３５の処理、図１３のステップＳ６６、及びＳ７０からＳ７２の処理、図９のステップＳ４３の処理が実行される。赤外線センサーＳｌ３がＯＮセンサーであって、赤外線センサーＳｌ４がＯＦＦセンサーであるからである。
【０１２０】
その後、ステップＳ３１の処理が再度実行され（ステップＳ３１）、検知処理の５回目の実行が開始される（ステップＳ３２）。このとき、図１２（ｅ）に示すように、追越車両ＯＢの後方の通常部分が第１位置に存在したままであり、後方の通常部分が第２位置に到達し、前方の通常部分が第３位置に存在したままであり、前方の通常部分の先端が第４位置に到達する。検知部２９０は、この検知処理の実行によって、図１２（ｅ）に示すように、赤外線センサーＳｌ１からＳｌ４のセンサーデータの全ての値を「１」にして出力する。
【０１２１】
その後、図９のステップＳ３３からＳ３５及びＳ４４の処理、図１３のステップＳ７６からＳ７８の処理が実行される。赤外線センサーＳｌ１からＳｌ４がＯＮセンサーだからである。尚、ステップＳ７６からＳ７８の処理は、図１０のステップＳ４６からＳ４８の処理と同じである。
【０１２２】
次に、同一性判定部２９９ａは、第３検知時刻から第４検知時刻までのΔＴ３４間において、赤外線センサーＳｌ１が継続してＯＮセンサーであったと判断する（ステップＳ７８；Ｙｅｓ）。ΔＴ３４間において、図１２（ｅ）に示すように、追越車両ＯＢの後方の通常部分が第１位置に存在したままだったからである。
【０１２３】
その後、同一性判定部２９９ａは、ΔＴ３４間において、赤外線センサーＳｌ２が断続的にＯＮセンサーとなっていたと判断する（ステップＳ７８ａ；Ｙｅｓ）。ΔＴ３４間において、追越車両ＯＢの特定部分が第２位置を通過したからである。
【０１２４】
その後、同一性判定部２９９ａは、ΔＴ３４間において、赤外線センサーＳｌ３が継続的にＯＮセンサーとなっていたと判断する（ステップＳ７８ｂ；Ｙｅｓ）。ΔＴ３４間において、追越車両ＯＢの前方の通常部分が第３位置に存在していたためである。
【０１２５】
その後、同一性判定部２９９ａは、赤外線センサーＳｌ１からＳｌ４に接近した物体は、同一物体であると判定する。このため、巻込判定部２９６は、赤外線センサーＳｌ１からＳｌ４に接近した物体の長さに基づいて巻込事故のおそれがないと判定する。また、警報制御部２９７は、警告音を鳴らすよう警報機を制御しない。その後、初期化部２９８は、図３のステップＳ１１と同じＣフラグ処理を実行する（ステップＳ７９）。
【０１２６】
尚、同一性判定部２９９ａがΔＴ３４間において赤外線センサーＳｌ２が断続的にＯＮセンサーとなっていた訳ではないと判断した場合（ステップＳ７８ａ；Ｎｏ）、ΔＴ３４間において赤外線センサーＳｌ３が継続的にＯＮセンサーとなっていた訳ではないと判断する場合（ステップＳ７８ｂ；Ｎｏ）に、巻込判定部２９６は、巻込事故のおそれがあると判定する。第１位置から第４位置までの距離よりも短い物体が危険領域ＤＡｌに最も近い赤外線センサーＳｌ４に接近しているからである。このため、警報制御部２９７は、警報音（ブザー音）を鳴らすよう警報機を制御する（ステップＳ８０）。
【０１２７】
尚、本発明に係る機能を実現するための構成を予め備えた警報制御装置として提供できることはもとより、プログラムの適用により、既存の警報制御装置を本発明に係る警報制御装置として機能させることもできる。すなわち、上記実施形態で例示した警報制御装置１９及び２９による各機能構成を実現させるための警報制御プログラムを、既存の警報制御装置を制御するコンピュータ（ＣＰＵなど）が実行できる様に適用することで、本発明に係る警報制御装置１９又は２９として機能させることができる。
【０１２８】
この様プログラムの配布方法は任意であり、例えば、メモリカード、ＣＤ−ＲＯＭ、又はＤＶＤ−ＲＯＭなどの記録媒体に格納して配布できる他、インターネットなどの通信媒体を介して配布することもできる。
【０１２９】
以上本発明の好ましい実施例について詳述したが、本発明は係る特定の実施例に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の要旨の範囲内において、種々の変形、変更が可能である。
【符号の説明】
【０１３０】
１ｒ，１ｌ 巻込防止装置（サイドバンパー）
１０ 警報システム
１７ ナビゲーション装置
１８ｒ，１８ｌ 警報装置（スピーカー）
１９，２９ 警報制御装置
１９ａ ＣＰＵ
１９ｂ ＲＯＭ
１９ｃ ＲＡＭ
１９ｄ ハードディスク
１９ｅ ＵＳＢコントローラー
１９ｆ ＣＡＮコントローラー
１９ｇ 入力装置
１９ｈ ビデオカード
１９ｉ ＬＣＤ
１９０，２９０ 検知部
１９１，２９１ 信号計測部
１９２，２９２ 物体検知部
１９４，２９４ 方向判定部
１９５，２９５ 定期監視部
１９６，２９６ 巻込判定部
１９７，２９７ 警報制御部
１９８，２９８ 初期化部
２９９ａ 同一性判定部
２９９ｂ 接近予測部
２９９ｃ 的中判定部
ＤＡｒ，ＤＡｌ 危険領域
ＤＥｒ，ＤＥｌ 検知領域
Ｓｒ１，Ｓｒ２，Ｓｒ３，Ｓｒ４，Ｓｌ１，Ｓｌ２，Ｓｌ３，Ｓｌ４ 赤外線センサー
【技術分野】
【０００１】
本発明は、巻込事故のおそれを警報する警報機を制御する警報制御装置、警報制御プログラム、及び警報システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、赤外線センサーから出力された信号に基づいて物体までの距離を検出すると共に、検出した距離に基づいて物体を検知する技術について開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−２３３８３７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ここで、赤外線センサーは、図１４（ａ）に示すように、赤外線を照射する赤外発光ダイオードＳｉと、照射された赤外線の反射光の受光位置に応じた信号を出力する光位置センサーＳｐとを有する。ここで、物体による赤外線の反射位置が点Ｘｂから距離Ｌだけ遠側の点Ｘｆに移動した場合に、光位置センサーＳｐにおける反射光の受光位置Ｐｂの移動量Ｌｂｆは、同じ距離Ｌだけ近側の点Ｘｎに物体が移動した場合の変化量Ｌｂｎと比べて少ない。このため、物体までの距離と光位置センサーＳｐが出力する信号の電圧値との相関グラフは、例えば図１４（ｂ）に示すような曲線で表される。
【０００５】
従来の技術において、物体の接近を警報させる警報制御装置は、例えば物体の接近を判定するために、光位置センサーＳｐが出力する電圧から算出される距離に対して所定の閾値を設け（例えば５０ｃｍ）、この閾値よりも小さい距離を検知した場合に物体が接近したと判定するようにしていた。従って所定の距離に対応する光位置センサーＳｐの電圧を、警報制御装置が予め知っておく必要がある。
【０００６】
そのために光位置センサーＳｐの特性を予め測定しておく、校正という作業を行う。この校正という作業は、光位置センサーＳｐから出力される電圧と、光位置センサーＳｐから物体まで距離との相関を特定する作業である。例えば６０ｃｍの距離に有る物体を測定した場合の出力電圧値が０．５Ｖだった場合に、６０ｃｍの場合は０．５Ｖという出力電圧値が得られるというデータを記録する。次に３０ｃｍの距離にある物体を測定し、今度は１．０Ｖという結果を得る。物体との距離に対応して出力される電圧を測定していった結果、図１４（ｂ）のような相関図が得られる。
【０００７】
図１４（ｂ）に示すように、出力電圧値と距離との相関を示す曲線が一次曲線でない場合には、複数のポイントで出力電圧値と距離との相関をとっていかなければならず、時間も手間もかかるという問題がある。
【０００８】
さらに、赤外線センサー個々の部品精度等に起因して、同じ距離にある物体を測定しても、異なる赤外線センサーでは得られる出力電圧値が異なるものとなる。一例として本発明の実施例に用いた赤外線センサーでは３％程度の差異を持っていることが確認されている。すなわち、赤外線センサー個々において出力電圧値と距離との相関を示す曲線は若干異なるものとなる。
【０００９】
従って、複数の赤外線センサーを用いて、同一の距離にある物体までの距離を測定しようとする場合は、複数のセンサーによる測定結果の差異を無くし、同一の結果が得られるようにするために、個々の赤外線センサーごとに出力電圧値と距離との相関をとる作業（つまり、校正）をしなければならない。しかし、上述のように相関を取る作業は時間も手間もかかる作業であるため、この校正作業を複数の赤外線センサーで行うのであれば、時間と労力を多大に要するという問題があった。
【００１０】
さらに、赤外線センサーが故障して、これを交換したい場合にも出力電圧値と距離との相関をとりなおしたうえで交換しなければならず、容易に交換することができないという問題があった。
【００１１】
本発明は、このような点に鑑み、その目的とするところは、出力電圧値と距離との相関をとる作業を無くすことで、運用性、作業性に優れた警報システム、警報制御装置、及び警報制御プログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
上記目的を達成するため、本発明の第１の観点に係る警報制御装置は、
巻込事故が生じる危険領域の後方に在る物体を検出する第１センサーから出力される第１信号値を測定する信号測定手段と、
前記信号測定手段が測定した前記第１信号値の大きさに関わらず、前回測定された前記第１信号値よりも、今回測定された前記第１信号値が所定値だけ大きい場合に、前記第１センサーに対する前記物体の接近を検知する物体検知手段と、
前記物体検知手段が前記物体の接近を検知した場合に、前記危険領域における前記物体に対する前記巻込事故のおそれがあると判定する巻込判定手段と、
前記巻込判定手段が前記巻込事故のおそれがあると判定した場合に、前記巻込事故を警報するよう警報機を制御する警報制御手段と、
を備えることを特徴とする。
【００１３】
第１の観点に係る警報制御装置において、
前記信号測定手段は、前記危険領域の後方、かつ前記第１センサーよりも前方に位置する第２センサーから出力される第２信号値をさらに測定し、
前記物体検知手段は、前回測定された前記第２信号値の大きさに関わらず、今回測定された前記第２信号値が前記所定値だけ大きい場合に、前記第２センサーに対する前記物体の接近をさらに検知し、
前記物体検知手段によって前記第２センサーに対する前記物体の接近が検知される前に、前記第１センサーに対する前記物体の接近が検知された場合に、前記物体の移動方向を前方と判定する移動方向判定手段をさらに備え、
前記巻込判定手段は、前記移動方向判定手段によって前記物体が前方に移動していると判定された場合に、前記危険領域へ向かう前記物体に対する前記巻込事故のおそれがあると判定する、
こととしても良い。
【００１４】
また、第１の観点に係る警報制御装置において、
前記物体検知手段は、
測定された前記第１信号値の大きさに関わらず、前回測定された前記第１信号値よりも、今回測定された前記第１信号値が前記所定値だけ小さい場合に、前記第１センサーからの前記物体の離間をさらに検知すると共に、
測定された前記第２信号値の大きさに関わらず、前回測定された前記第２信号値よりも、今回測定された前記第２信号値が前記所定値だけ小さい場合に、前記第２センサーからの前記物体の離間をさらに検知し、
前記巻込判定手段は、前記物体検知手段によって前記第１センサーへの前記物体の接近が検知された後に、前記物体検知手段によって前記第１センサーからの前記物体の離間が検知され、かつ前記第２センサーへの前記物体の接近が検知された場合に、前記物体対する前記巻込事故のおそれがあると判定する、
こととしても良い。
【００１５】
また、第１の観点に係る警報制御装置において、
前記巻込判定手段は、前記物体検知手段によって前記第１センサーへの前記物体の接近が検知された後に、前記物体検知手段によって前記第１センサーからの前記物体の離間が検知されず、かつ前記第２センサーへの前記物体の接近が検知された場合に、前記危険領域へ向かう前記物体に前記巻込事故のおそれがないと判定する、
こととしても良い。
【００１６】
また、第１の観点に係る警報制御装置において、
前記巻込判定手段は、前記物体検知手段によって前記第１センサーと前記第２センサーとへの前記物体の接近が検知されている場合に、前記物体検知手段によって前記第１センサーへの前記物体のさらなる接近が検知された後に、前記第１センサーからの前記物体の離間が検知され、かつ前記第２センサーへの前記物体のさらなる接近が検知された場合に、前記第２センサーへさらに接近した前記物体に対する前記巻込事故のおそれがあると判定する、
こととしても良い。
【００１７】
また、第１の観点に係る警報制御装置において、
前記信号測定手段は、前記危険領域の後方、かつ前記第２センサーよりも前方に位置する第３センサーから出力される第３信号値をさらに測定し、
前記物体検知手段は、前記信号測定手段で測定された前記第３信号値の大きさに関わらず、前回測定された前記第３信号値よりも、今回測定された前記第３信号値が前記所定値だけ大きい場合に、前記第３センサーに対する前記物体の接近をさらに検知し、
前記物体検知手段によって前記物体の前記第１センサーへの接近が検知された第１検知時刻から前記物体の前記第２センサーへの接近が検知された第２検知時刻までの時間に基づいて、前記第３センサーへの前記物体の接近が予想される第１予測時刻を予測する接近予測手段と、
前記物体検知手段が前記第３センサーへの前記物体の接近を検知した第３検知時刻に基づいて、前記接近予測手段の前記第１予測時刻に対する予測が的中したか否かを判定する的中判定手段と、
前記的中判定手段によって前記第１予測時刻に対する予測が的中したと判定された場合に、前記第１センサー、前記第２センサー、及び前記第３センサーに接近した前記物体は同一物であると判定する同一性判定手段と、をさらに備え、
前記巻込判定手段は、前記同一性判定手段によって、前記第１センサー、前記第２センサー、及び前記第３センサーに接近した前記物体が同一物であると判定された場合に、前記物体に対して前記巻込事故のおそれがないと判定する、
こととしても良い。
【００１８】
また、第１の観点に係る警報制御装置において、
前記同一性判定手段は、前記的中判定手段によって前記第１予測時刻に対する予測が的中したと判定され、かつ前記第１時刻から前記第３時刻までの間、前記物体検知手段が前記第１センサーへの前記物体の接近を継続して検知していた場合に、前記第１センサー、前記第２センサー、及び前記第３センサーに接近した前記物体は同一物であると判定する、
こととしても良い。
【００１９】
また、第１の観点に係る警報制御装置において、
前記信号測定手段は、前記危険領域の後方、かつ前記第３センサーよりも前方に位置する第４センサーから出力された第４信号値をさらに測定し、
前記物体検知手段は、前記信号測定手段で測定された前記第４信号値の大きさに関わらず、前回測定された前記第４信号値よりも、今回測定された前記第４信号値が前記所定値だけ大きい場合に、前記第４センサーに対する前記物体の接近をさらに検知し、
前記接近予測手段は、前記第２検知時刻から前記第３検知時刻までの時間に基づいて、前記４センサーへの前記物体の接近が予想される第２予測時刻をさらに予測し、
前記的中判定手段は、前記物体検知手段によって前記第４センサーへの前記物体の接近が検知された第４検知時刻に基づいて、前記接近予測手段の前記第２予測時刻に対する予測が的中したか否かをさらに判定し、
前記同一性判定手段は、前記的中判定手段によって前記第１予測時刻に対する予測と、前記第２予測時刻に対する予測とが的中したと判定された場合に、前記第１センサー、前記第２センサー、前記第３センサー、及び前記第４センサーに接近した前記物体は同一物であると判定する、
こととしても良い。
【００２０】
また、第１の観点に係る警報制御装置において、
前記同一性判定手段は、
前記的中判定手段によって前記第１予測時刻に対する予測と、前記第２予測時刻に対する予測とが的中したと判定され、
前記物体検知手段が、前記第１検知時刻から前記第２検知時刻までの間及び前記第３検知時刻から前記第４検知時刻までの間において、前記前記物体の前記１センサーへの接近を継続して検知し、
かつ前記物体検知手段が、前記第２検知時刻から前記第３検知時刻までの間において、前記物体の前記２センサーへの接近を継続して検知した場合に、
前記第１センサー、前記第２センサー、前記第３センサー、及び前記第４センサーに接近した前記物体は同一物であると判定する、
こととしても良い。
【００２１】
上記目的を達成するため、本発明の第２の観点に係る警報制御プログラムは、
コンピュータを、
巻込事故が生じる危険領域の後方に在る物体を検出する第１センサーから出力される第１信号値を測定する信号測定手段と、
前記信号測定手段が測定した前記第１信号値の大きさに関わらず、前回測定された前記第１信号値よりも、今回測定された前記第１信号値が所定値だけ大きい場合に、前記第１センサーに対する前記物体の接近を検知する物体検知手段と、
前記物体検知手段が前記物体の接近を検知した場合に、前記危険領域における前記物体に対する前記巻込事故のおそれがあると判定する巻込判定手段と、
前記巻込判定手段が前記巻込事故のおそれがあると判定した場合に、前記巻込事故を警報するよう警報機を制御する警報制御手段と、
して機能させることを特徴とする。
【００２２】
上記目的を達成するため、本発明の第３の観点に係る警報システムは、
巻込事故が生じる危険領域の後方に在る物体を検出する第１センサーと、
前記第１センサーが出力した前記第１信号値の大きさに関わらず、前回出力された前記第１信号値よりも、今回出力された前記第１信号値が所定値だけ大きい場合に、前記第１センサーに対する前記物体の接近を検知する物体検知手段と、
前記物体検知手段が前記物体の接近を検知した場合に、前記危険領域における前記物体に対する前記巻込事故のおそれがあると判定する巻込判定手段と、
前記巻込判定手段が前記巻込事故のおそれがあると判定した場合に、前記巻込事故を警報する警報機と、
を備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【００２３】
本発明に係る警報制御装置、警報制御プログラム、及び警報システムによれば、出力電圧値と距離との相関をとる作業を無くすことができるため、運用性及び作業性に優れる。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】図１（ａ）は、第１の実施形態に係る警報システムの一構成例を表すシステム構成図である。図１（ｂ）は、赤外線センサーの取付位置の一例を表す図である。
【図２】第１の実施形態に係る警報制御装置の一構成例を表すハードウェア構成図である。
【図３】第１の実施形態に係る警報制御装置が実行する警報制御処理の一例を表すフローチャートである。
【図４】第１の実施形態に係る警報制御装置が有する機能の一例を表す機能ブロック図である。
【図５】歩行者が危険領域へ近づいてくる状況の一例を表す図である。図５（ａ）は、歩行者がいない状況の一例を表す。図５（ｂ）は、歩行者が第１センサーの前に居る状況の一例を表す。図５（ｃ）は、歩行者が第２センサーの前に居る状況の一例を表す。図５（ｄ）は、歩行者が第３センサーの前に居る状況の一例を表す。図５（ｅ）は、歩行者が第４センサーの前に居る状況の一例を表す。
【図６】警報制御装置が実行する検知処理の一例を表すフローチャートである。
【図７】他の車両に追い越される状況の一例を表す図である。 図７（ａ）は、他の車両が存在しない状況の一例を表す。 図７（ｂ）は、他の車両が第１センサーの前を通過する状況の一例を表す。 図７（ｃ）は、他の車両が第１センサー及び第２センサーの前を通過する状況の一例を表す。 図７（ｄ）は、他の車両が第１センサーから第３センサーの前を通過する状況の一例を表す。 図７（ｅ）は、他の車両が全センサーの前を通過する状況の一例を表す。
【図８】ガードレールとトラックとの間を歩行者が歩行する状況の一例を表す図である。 図８（ａ）は、ガードレールが全センサーの前に在り、かつ歩行者がいない状況の一例を表す。 図８（ｂ）は、ガードレールが全センサーの前に在り、かつ歩行者が第１センサーの前に居る状況の一例を表す。 図８（ｃ）は、ガードレールが全センサーの前に在り、かつ歩行者が第２センサーの前に居る状況の一例を表す。 図８（ｄ）は、ガードレールが全センサーの前に在り、かつ歩行者が第３センサーの前に居る状況の一例を表す。 図８（ｅ）は、ガードレールが全センサーの前に在り、かつ歩行者が第４センサーの前に居る状況の一例を表す。
【図９】第２の実施形態に係る警報制御装置が実行する警報制御処理の一例を表すフローチャートの一部分である。
【図１０】第２の実施形態に係る警報制御装置が実行する警報制御処理の一例を表すフローチャートの他の部分である。
【図１１】第２の実施形態に係る警報制御装置が有する機能の一例を表す機能ブロック図である。
【図１２】赤外線を反射し難い部分（特定部分）を有した車両によって追い越される状況の一例を表す図である。図１２（ａ）は、車両の特定部分でない部分（通常部分）が第１センサーと第２センサーとの前に在る状況の一例を表す。図１２（ｂ）は、車両の特定部分が第１センサーの前に在り、車両の通常部分が第２センサーの前に在る状況の一例を表す。図１２（ｃ）は、車両の通常部分が第１センサーから第３センサーの前に在る状況の一例を表す。図１２（ｄ）は、車両の特定部分が第２センサーの前に在り、車両の通常部分が第１センサー及び第３センサーの前に在る状況の一例を表す。図１２（ｅ）は、車両の通常部分が第１センサーから第４センサーの前に在る状況の一例を表す。
【図１３】第２の実施形態に係る警報制御装置が実行する警報制御処理の他の例を表すフローチャートの一部分である。
【図１４】図１４（ａ）は、反射位置の変化と受光位置の変化との関係の一例を表す図である。図１４（ｂ）は、センサー電圧と反射物までの距離との関係の一例を表す相関図である。
【発明を実施するための形態】
【００２５】
以下、本発明の最良の実施形態について添付図面を参照しつつ説明する。
【００２６】
＜第１実施形態＞
第１実施形態に係る警報システム１０は、図１（ａ）に示すように貨物車両（トラック）に搭載される。警報システム１０は、トラックの巻込防止装置（サイドバンパー）１ｒ及び１ｌから外側に所定距離以内の距離にある領域であって、巻込事故が生じる危険領域ＤＡｒ及びＤＡｌへ歩行者が入り込んだ場合に、ドライバーに対してトラックが巻込事故を起こすおそれがあることを警報する。尚、巻込事故のおそれを警告するために、存在を検知する対象は、歩行者だけでなく、自転車、車椅子、又は乳母車でも構わない。
【００２７】
特に、警報システム１０は、車両から外側に所定距離以内の距離にある領域であって、危険領域ＤＡｒ及びＤＡｌよりも後方に位置する検知領域ＤＥｒ又はＤＥｌを通って歩行者が危険領域ＤＡｒ又はＤＡｌに入った場合に警報を行う。これは、前方から危険領域ＤＡｒ又はＤＡｌに入る歩行者よりも、窓、サイドミラー、及びバックミラーの後方死角から危険領域ＤＡｒ及びＤＡｌに入る歩行者の方が、警報の必要性が高いためである。前方から危険領域ＤＡｒ又はＤＡｌに入る歩行者は、運転席のドライバーから視認可能だからである。
【００２８】
警報システム１０は、赤外線センサーＳｌ１からＳｌ４及びＳｒ１からＳｒ４、カーナビゲーション装置１７、警報機（スピーカー）１８ｒ及び１８ｌ、及び警報制御装置１９を備える。尚、警報システム１０は、赤外線センサーの代わりに、光式、電波式、又は超音波式の距離センサーを備えても良い。
【００２９】
赤外線センサーＳｌ１からＳｌ４は、図１（ｂ）に示すようにトラックの台車部分の左側面に後方から順番に等間隔で設置されている。赤外線センサーＳｒ１からＳｒ４は、同様に、台車部分の右側面に設置される。尚、説明を簡単にするため、以下、赤外線センサーＳｌ１からＳｌ４についてのみ説明する。
【００３０】
カーナビゲーション装置１７は、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）を備え、警報機１８ｒ及び１８ｌ並びに警報制御装置１９へ接続する。カーナビゲーション装置１７は、警報制御装置１９の制御に従って、巻込事故のおそれを警告する表示をＬＣＤで行うと共に、警報機１８ｒ及び１８ｌに所定の警告音を出力させる。
【００３１】
次に、警報制御装置１９のハードウェア構成について説明する。
警報制御装置１９は、図２に示すように、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１９ａ、ＲＯＭ（Read Only Memory）１９ｂ、ＲＡＭ（Random Access Memory）１９ｃ、ハードディスク１９ｄ、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）コントローラー１９ｅ、ＣＡＮ（Controller Area Network）コントローラー１９ｆ、入力装置１９ｇ、ビデオカード１９ｈ、及びＬＣＤ（Liquid Crystal Display）１９ｉを備える。
【００３２】
ＣＰＵ１９ａは、ＲＯＭ１９ｂ又はハードディスク１９ｄに保存されたプログラムに従ってソフトウェア処理を実行することで、警報制御装置１９の全体制御を行う。ＲＡＭ１９ｃは、ＣＰＵ１９ａによるプログラムの実行時において、処理対象とするデータを一時的に記憶する。
【００３３】
ＵＳＢコントローラー１９ｅは、警報制御装置１９とＵＳＢ接続する赤外線センサーＳｌ１からＳｌ４との通信を制御する。ＣＡＮコントローラー１９ｆは、警報制御装置１９と接続するカーナビゲーション装置１７とのＣＡＮ通信を制御する。ビデオカード１９ｈは、ＬＣＤ１９ｈの表示を制御し、入力装置１９ｇ及びＬＣＤ１９ｈは、ユーザーインタフェースを提供する。
【００３４】
次に、図２のハードウェアを用いて実行されるソフトウェア処理について説明する。
図２のＣＰＵ１９ａは、図３に示すような警告制御処理を実行することで、図４に示す様な検知部１９０、方向判定部１９４、定期監視部１９５、巻込判定部１９６、警報制御部１９７、及び初期化部１９８として機能する。尚、検知部１９０は、信号測定部１９１及び物体検知部１９２で構成される。
【００３５】
先ず、図５（ａ）から（ｅ）に示すように、歩行者が貨物車両（トラック）の後方から危険領域へ近づく状況において実行される警告制御処理について説明する。
【００３６】
図３の警報制御処理の実行が開始されると、図４の方向判定部１９４は、歩行者の移動方向が貨物車両の前方から後方へ向かう方向であることを表すＦフラグが有るか（つまり、Ｆフラグが立っているか）否かを判断する（ステップＳ０１）。方向判定部１９４は、Ｆフラグがデフォルトの値である（つまり、Ｆフラグがない）と判断する（ステップＳ０１；Ｎｏ）。
【００３７】
次に、図４の検知部１９０は、赤外線センサーＳｌ１に対して図６に示すような検知処理を実行する（ステップＳ０２）。尚、ステップＳ０２が実行されたとき、図５（ａ）に示すように、赤外線センサーＳｌ１からＳｌ４が赤外線を照射する照射位置に歩行者ＯＷは居ない。
【００３８】
図６の検知処理の実行が開始されると、図４の信号測定部１９１は、赤外線センサーＳｌ１から出力された信号の電圧値を測定する（ステップＳ２１）。次に、信号測定部１９１は、今回に測定した赤外線センサーＳｌ１の電圧値を変数Ｂに保存する（ステップＳ２２）。その後、物体検知部１９２は、前回に測定した値を格納する変数Ａに格納されている値と、今回測定した値を格納する変数Ｂとを比較する（ステップＳ２３）。次に、物体検知部１９２は、変数Ａと変数Ｂとが同じ値であるか否かを判断する（ステップＳ２４）。
【００３９】
ここで、通常、ヒステリシス等による測定結果のばらつきを考慮して、出力された電圧に対して適当な許容値を持たせることが安定した測定のためには望ましい。また、赤外線センサーＳｌ１が出力する信号の電圧値と、赤外線センサーＳｌ１から物体（つまり、歩行者）ＯＷまでの距離との相関関係は、図１４（ｂ）に示すような曲線となる。このため、例えば出力した電圧の５％を許容値として赤外線センサーＳｌ１に持たせると、赤外線センサーＳｌ１に近い側（近側）で許容される距離の範囲Ｒｎと、遠い側（遠側）で許容される距離の範囲Ｒｆとが大きく異なる。
【００４０】
この問題を解決するためには、範囲Ｒｎと範囲Ｒｆとを、それぞれ別の値として赤外線センサーＳ１１に記憶させることが考えられる。しかし、このようにすると、距離ごとに適正な、範囲Ｒｎと、範囲Ｒｆとを記憶させねばならない。
【００４１】
さらに、範囲Ｒｎと、範囲Ｒｆは、上述したように、赤外線センサーごとに相関関係が異なるため、赤外線センサーごとに設定する必要がある。
【００４２】
しかしながら、物体検知部１９２は、赤外線センサーＳｌ１（ないしＳｌ４）の出力電圧から赤外線センサーＳｌ１（ないしＳｌ４）と歩行者との距離を検出した後に、検出した距離に基づいて歩行者を検知するのではなく、出力電圧が前回と同じであるか相違するかに基づいて歩行者の接近及び離間を検知する。
【００４３】
従って、本発明においては測定に影響しない限りにおいて、範囲Ｒｎと、範囲Ｒｆとが異なっていても構わない。このような特徴を持つため、特に相関をとることなく測定範囲の全域にわたって、ひとつの許容値を設定するだけで安定した測定を行うことができる。
【００４４】
また、同一機種の赤外線センサーを用いる限り、異なる個体であっても測定に影響しない、範囲Ｒｎと、範囲Ｒｆとは概ね同じ値と考えられる。従って、同一機種であって異なる個体であっても、ひとつの許容値を設定するだけで安定した測定を行うことができる。
【００４５】
これらの構成によれば、赤外線センサーＳｌ１（ないしＳｌ４）の出力電圧の大小のみを比較して対象物を検出するため、例えば、赤外線センサーＳｌ１（ないしＳｌ４）の性能試験を行うことで、赤外線センサーＳｌ１（ないしＳｌ４）が検出対象物と所定の距離を隔てて設置された場合に、所定の大きさの信号値を出力するようにセンサーＳｌ１（ないしＳｌ４）を調整（つまり、校正）しなくとも、赤外線センサーＳｌ１（ないしＳｌ４）に対する歩行者の接近及び離間を検知できる。
【００４６】
また、これらの構成によれば、赤外線センサーＳｌ１（ないしＳｌ４）のセンサー特性が経年とともに変化してしまっても又は取付誤差が生じてしまっても、歩行者の接近及び離間を検知できる。
【００４７】
図６のステップＳ２４を実行した後に、物体検知部１９２は、変数Ａと変数Ｂとが同じであると判断する（ステップＳ２４；Ｙｅｓ）。赤外線センサーＳｌ１が照射した赤外線を反射する歩行者が居ない（過去にも居ない）からである。次に、物体検知部１９２は、赤外線センサーＳｌ１に対する歩行者の位置の変化（つまり、接近又は離間）の有無、及び変化がある場合にはその方向（以下単に、変化方向という）を表す値を、「変化無し」を表す値「０」とし、次に変化するまで保持し続ける変化方向の値を、既に保持している値のまま保持する（ステップＳ２５）。尚、デフォルトでは、保持される変化方向は、「変化無し」を表す値「０」に設定されている。
【００４８】
その後、物体検知部１９２は、変数Ａに変数Ｂの値を代入して、測定結果を更新する（ステップＳ３１）。次に、物体検知部１９２は、保持した変化方向を表すデータ（以下、センサーデータという）を出力する（ステップＳ３２）。その後、検知部１９０は、赤外線センサーＳｌ１に対する検知処理の実行を終了した後に、赤外線センサーＳｌ２からＳｌ４に対してそれぞれ検知処理を行う。これにより、検知部１９０は、図５（ａ）に示すように、赤外線センサーＳｌ１からＳｌ４のセンサーデータを値「０」にして出力する。
【００４９】
図３のステップＳ０２が実行された後に、定期監視部１９５は、センサーデータの値が「０」より大きい赤外線センサー（以下、ＯＮセンサーという）が有るか否かを判断する（ステップＳ０３）。定期監視部１９５は、図５（ａ）に示すように赤外線センサーＳｌ２からＳｌ４のセンサーデータの全てが値「０」であるため、ＯＮセンサーが無いと判断する（ステップＳ０３；Ｎｏ）。
【００５０】
その後、方向判定部１９４は、ステップＳ０１の処理を実行して、Ｆフラグが無いと判定する（ステップＳ０１；Ｎｏ）。次に、検知部１９０は、検知処理（ステップＳ０２）の２回目の実行を開始する。この時に、図５（ｂ）に示すように赤外線センサーＳｌ１によって赤外線を照射される照射位置（第１位置）に歩行者ＯＷが到達した。
【００５１】
次に、赤外線センサーＳｌ１に対して図６のステップＳ２１からＳ２３の処理が実行される。その後に、物体検知部１９２は、赤外線センサーＳｌ１の前回の測定値を格納した変数Ａと今回の測定値を格納した変数Ｂとが同じでないと判断する（ステップＳ２４；Ｎｏ）。第１位置に歩行者ＯＷが到達したためである。
【００５２】
次に、物体検知部１９２は、今回の測定値を格納した変数Ｂが前回の測定値を格納した変数Ａより大きいか否かを判断する（ステップＳ２６）。物体検知部１９２は、変数Ｂが変数Ａより大きいと判断した後に（ステップＳ２６；Ｙｅｓ）、前回の変化方向（つまり、保持した変化方向）の値が「近（つまり、赤外線センサーＳｌ１に接近する方向）」を表す値「１」であるか否かを判断する（ステップＳ２８）。なお、図１４（ｂ）に示すように、所定の範囲内では、赤外線センサーＳｌ１から歩行者ＯＷまでの距離が近いほど出力される電圧値も大きくなる。従って、そのような範囲を測定範囲とすれば、変数Ｂが変数Ａよりも大きい場合には、今回測定した赤外線センサーＳｌ１と歩行者ＯＷとの距離の方が前回測定したときよりも短い（つまり、近づいている）と判断することができる。
【００５３】
物体検知部１９２は、既に保持している変化方向の値がデフォルトの値「０」であって、「近い」を表す値「１」でないと判断して（ステップＳ２８；Ｎｏ）、変化方向の値を「近」を表す値「１」に変化させると共に、変化後の値「１」を保持する（ステップＳ２９）。
【００５４】
その後、ステップＳ３１及びステップＳ３２の処理が実行されてから、赤外線センサーＳｌ１に対する検知処理の実行が終了される。尚、検知部１９０は、赤外線センサーＳｌ２からＳｌ４に対してそれぞれ検知処理を行うことで、図５（ｂ）に示すように、赤外線センサーＳｌ１のセンサーデータの値を「１」にし、それ以外のセンサーデータの値を「０」にして出力する。
【００５５】
図３の検知処理（ステップＳ０２）の２回目の実行が終了した後に、図４の定期監視部１９５は、赤外線センサーＳｌ１がＯＮセンサーであるため、ＯＮセンサー有りと判断し（ステップＳ０３；Ｙｅｓ）、ウォッチドッグタイマー（ＷＤＴ：WatchDog Timer）をスタートさせる。所定時刻経過後に処理で用いたフラグを初期状態に戻すためである。
【００５６】
その後、方向判定部１９４は、赤外線センサーＳｌ４（第４センサー）が今回初めてＯＮセンサーになったセンサーであるか否かを判断する（ステップＳ０５）。方向判定部１９４は、赤外線センサーＳｌ１（第１センサー）のみがＯＮセンサーであって、赤外線センサーＳｌ４はＯＮセンサーでないと判断し（ステップＳ０５；Ｎｏ）、歩行者ＯＷが危険領域ＤＡｌへ後方から近づいていると判定すると共に、歩行者ＯＷが後方から前方へ移動していることを表すＲフラグを立てるＲフラグ処理を実行する（ステップＳ０６）。最も前方に設置された赤外線センサーＳｌ４よりも先に赤外線センサーＳｌ１がＯＮセンサーになったためである。
【００５７】
その後、ステップＳ０１が再度実行された後に、検知処理の３回目の実行が開始される。この時、図５（ｃ）に示すように、赤外線センサーＳｌ２によって赤外線を照射される照射位置（第２位置）に歩行者ＯＷが到達した。
【００５８】
その後、赤外線センサーＳｌ１に対して図６のステップＳ２１からＳ２４の処理が実行された後に、物体検知部１９２は、赤外線センサーＳｌ１の前回の測定値を格納した変数Ａが、今回の測定値を格納した変数Ｂより大きいと判断する（ステップＳ２６；Ｎｏ）。第１位置から歩行者ＯＷが去ったためである。
【００５９】
次に、物体検知部１９２は、変化方向を表す値を、「遠（つまり、赤外線センサーＳｌ１から離間する方向）」を表す値「０」に変化させ、変化させた値「０」を保持する（ステップＳ２７）。その後、物体検知部１９２は、ステップＳ３１及びステップＳ３２の処理を実行する。次に、検知部１９０は、赤外線センサーＳｌ１に対する検知処理の実行を終了し、赤外線センサーＳｌ２からＳｌ４に対してそれぞれ検知処理を行うことで、図５（ｃ）に示すように、赤外線センサーＳｌ２のセンサーデータの値を「１」にし、それ以外のセンサーデータの値を「０」にして出力する。
【００６０】
図３の検知処理（ステップＳ０２）の３回目の実行が終了した後に、ステップＳ０４からＳ０６の処理が実行される。赤外線センサーＳｌ２のみがＯＮセンサーだからである。
【００６１】
その後、ステップＳ０１の処理が再度実行された後に、検知部１９０によって検知処理（ステップＳ０２）の４回目の実行が開始される。この時に、図５（ｄ）に示すように、赤外線センサーＳｌ３によって赤外線を照射される照射位置（第３位置）に歩行者ＯＷが到達した。検知部１９０は、この検知処理の実行によって、図５（ｄ）に示すように、赤外線センサーＳｌ３のセンサーデータの値を「１」にし、それ以外のセンサーデータの値を「０」にして出力する。次に、図３の検知処理（ステップＳ０２）の４回目の実行が終了した後に、ステップＳ０３からＳ０６の処理が実行される。赤外線センサーＳｌ３のみがＯＮセンサーだからである。
【００６２】
その後、ステップＳ０１の処理が再度実行された後に、検知部１９０によって検知処理（ステップＳ０２）の５回目の実行が開始される。この時に、図５（ｅ）に示すように、赤外線センサーＳｌ４によって赤外線を照射される照射位置（第４位置）に歩行者ＯＷが到達した。検知部１９０は、この検知処理の実行によって、図５（ｅ）に示すように、赤外線センサーＳｌ４のセンサーデータの値を「１」にし、それ以外のセンサーデータの値を「０」にして出力する。
【００６３】
図３の検知処理（ステップＳ０２）の４回目の実行が終了した後に、ステップＳ０３からＳ０５の処理が実行される。赤外線センサーＳｌ４のみがＯＮセンサーだからである。その後、方向判定部１９４は、赤外線センサーＳｌ４（第４センサー）がＯＮセンサーであると判断し（ステップＳ０５；Ｙｅｓ）、Ｒフラグが有るか（つまり、フラグが立っているか）否かを判断し（ステップＳ０７）、ステップＳ０６で立てたＲフラグが有ると判断する（ステップＳ０７；Ｙｅｓ）。
【００６４】
その後、巻込判定部１９６は、赤外線センサーＳｌ１からＳｌ４（つまり、全センサー）がＯＮセンサーであるか否かを判断し（ステップＳ０９）、赤外線センサーＳｌ４のみがＯＮセンサーであると判断する（ステップＳ０９；Ｎｏ）。また、巻込判定部１９６は、赤外線センサーＳｌ４に対する接近を検知された歩行者ＯＷが貨物車両の後方から危険領域ＤＡｌに入るおそれがあり、かつ危険領域ＤＡｌに入った歩行者ＯＷに対する巻込事故を貨物車両が起こすおそれがあると、判定する。赤外線センサーＳｌ４は、危険領域ＤＡｌに最も近いセンサーであるからである。その後、警報制御部１９７は、警告音（ブサー音）を鳴らすよう警報機１８ｌ及び１８ｒを制御するブザーＯＮ処理を実行する（ステップＳ１０）。その後、ステップＳ０１から順に上記処理の実行が繰り返される。
【００６５】
これらの構成によれば、警報制御装置１９は、赤外線センサーＳｌ１からＳｌ４が検出した距離に基づくのではなく、赤外線センサーＳｌ１からＳｌ４が出力した信号電圧が、前回の測定時よりも増加したか否かに基づいて、物体の赤外線センサーＳｌ１からＳｌ４に対する接近及び離間を検出できる。また、これらの構成によれば、警報制御装置１９は、物体の赤外線センサーＳｌ１からＳｌ４に対する接近及び離間に基づいて、危険領域ＤＡｌにおいて物体に対して巻込事故を起こすおそれがあるか否かを判定できる。
【００６６】
このため、赤外線センサーＳｌ１ないしＳｌ４から物体までの距離が同じ場合に、赤外線センサーＳｌ１ないしＳｌ４から出力される信号の電圧値が同じになるように赤外線センサーＳｌ１ないしＳｌ４を調整しなくとも、巻込事故のおそれが有るか否かを精度良く判定できる。つまり、赤外線センサーＳｌ１からＳｌ４の組立時、設置時、交換時、又は修理時において、赤外線センサーＳｌ１からＳｌ４のセンサー特性が相違してしまっても又は取付誤差が生じてしまっても、巻込事故のおそれが有るか否かを精度良く判定できる。
【００６７】
次に、図７を参照して、他の車両（以下、追越車両という）ＯＢが後方から危険領域へ近づく状況（つまり、追越車両に追い越される状況）において実行される警報制御処理について説明する。
【００６８】
図３のステップＳ０１の処理が実行された後に、検知処理（ステップＳ０２）が最初に実行される。この時に、図７（ａ）に示すような状況となる。その後、検知処理が２度目に実行される時に、図７（ｂ）に示すような状況となる。図７（ａ）及び図７（ｂ）に示す状況は、それぞれ図５（ａ）及び図５（ｂ）に示す状況と同じであるので、重複した説明を省略する。
【００６９】
ステップＳ０１が再度実行された後に、図３の検知処理（ステップＳ０２）の３度目の実行が開始される。この時に、図７（ｃ）に示すように、第１位置に追越車両ＯＢが存在し続け、かつ第２位置に追越車両ＯＢの先端が到達した。
【００７０】
検知部１９０は、赤外線センサーＳｌ１に対して検知処理を実行することで、赤外線センサーＳｌ１の変化方向に変化がないこと（つまり、値が「０」であること）を検知し、「近」を表す値「１」を保持する。赤外線センサーＳｌ１の照射位置に追越車両が存在し続けているからである。
【００７１】
また、検知部１９０は、赤外線センサーＳｌ２に対して検知処理を実行することで、赤外線センサーＳｌ２の変化方向が「近」（つまり、値が「１」）に変化したことを検知する。このため、検知部１９０は、赤外線センサーＳｌ１及びＳｌ２のセンサーデータを値「１」にして出力し、それ以外のセンサーデータを値「０」にして出力する。その後、図３のステップＳ０３からＳ０６の処理が実行される。赤外線センサーＳｌ１及びＳｌ２がＯＮセンサーだからである。
【００７２】
次に、図３のステップＳ０１が再度実行された後に、検知処理（ステップＳ０２）の４回目の実行が開始される。この時に、図７（ｄ）に示すように、第１位置及び第２位置に追越車両が存在し続け、かつ第３位置に追越車両の先端が到達する。検知部１９０は、この検知処理の実行により、図７（ｄ）に示すように、赤外線センサーＳｌ１からＳｌ３のセンサーデータを値「１」にして出力し、それ以外のセンサーデータを値「０」にして出力する。その後、図３のステップＳ０３からＳ０６の処理が実行される。赤外線センサーＳｌ１からＳｌ３がＯＮセンサーだからである。
【００７３】
次に、図３のステップＳ０１が再度実行された後に、検知処理（ステップＳ０２）の５度目の実行が開始される。この時に、図７（ｅ）に示すように、第１位置から第３位置に追越車両が存在し続け、かつ第４位置に追越車両の先端が到達する。検知部１９０は、この検知処理の実行により、図７（ｅ）に示すように、赤外線センサーＳｌ１からＳｌ４のセンサーデータを全て値「１」にして出力する。
【００７４】
図３の検知処理（ステップＳ０２）の５回目の実行が終了した後に、ステップＳ０３からＳ０５、Ｓ０７、及びＳ０９の処理が実行される。赤外線センサーＳｌ１からＳｌ４の全てがＯＮセンサーだからである。
【００７５】
次に、巻込判定部１９６は、赤外線センサーＳｌ１からＳｌ４の全センサーがＯＮセンサーであると判断する（ステップＳ０９；Ｙｅｓ）と共に、追越車両に追い越されている状況、又は警報システム１０を搭載した貨物車両がバックしながら他の車両又はガードレールを追い越している状況であって、赤外線センサーＳｌ１からＳｌ４に接近した物体（つまり、追越車両又はガードレール）に対する巻込事故のおそれがないと判定する。赤外線センサーＳｌ１が赤外線を照射する位置（つまり、第１位置）と、 赤外線センサーＳｌ４が赤外線を照射する位置（つまり、第４位置）との距離は、歩行者（並びに、自転車、乳母車、及び車椅子）よりも長くなるように設定されているためである。このため、警報制御部１９７が、警告音を鳴らすよう警報機１８ｌ及び１８ｒを制御することはない。その後、初期化部１９８は、ＲフラグとＦフラグとを立ち下げて初期状態にするＣフラグ処理を実行する（ステップＳ１１）。その後、ステップＳ０１の処理から繰り返し上記の処理が実行される。
【００７６】
次に、図８を参照して、警報システム１０を搭載した貨物車両（トラック）とガードレールＯＧとの間を通って歩行者ＯＷが危険領域ＤＡｌへ近づく状況において実行される警報制御処理について説明する。
【００７７】
図８（ａ）に示すように、ガードレールＯＧが第１位置から第４位置の全ての位置に存在する場合には、赤外線センサーＳｌ１からＳｌ４のセンサーデータは、全て値「１」となることを既に説明した。
【００７８】
次に、図３のステップＳ０１が実行された後に、検知処理（ステップＳ０２）の実行が開始される。この時に、図８（ｂ）に示すように、ガードレールＯＧよりも貨物車両側を歩く歩行者ＯＷが第１位置に到達する。
【００７９】
その後、赤外線センサーＳｌ１に対して図６のステップＳ２１からＳ２４及びＳ２６の処理が実行された後に、物体検知部１９２は、赤外線センサーＳｌ１の前回の観測値を格納した変数Ａよりも今回の観測値を格納した変数Ｂの方が大きいと判断する（ステップＳ２６；Ｙｅｓ）。歩行者ＯＷがガードレールＯＧよりも赤外線センサーＳｌ１側に接近したからである。
【００８０】
次に、物体検知部１９２は、保持している（つまり、前の）変化方向が赤外線センサーＳｌ１へのガードレールＯＧの接近を表す「近」であると判断する（ステップＳ２８；Ｙｅｓ）。その後、物体検知部１９２は、変化方法の値を、「近・近（つまり、赤外線センサーＳｌ１への物体のさらなる接近）」を表す値「２」に変化させると共に、変化後の値を保持する（ステップＳ３０）。
【００８１】
その後、ステップＳ３１及びステップＳ３２の処理が実行された後に、赤外線センサーＳｌ１に対する検知処理の実行が終了される。尚、検知部１９０は、赤外線センサーＳｌ２からＳｌ４に対して検知処理を行うことで、図８（ｂ）に示すように、赤外線センサーＳｌ１のセンサーデータの値を「２」にし、他のセンサーデータの値を「１」にして出力する。その後、図３のステップＳ０３からＳ０６の処理が実行される。今回初めてＯＮセンサーになったのが赤外線センサーＳｌ１だからである。
【００８２】
その後、ステップＳ０１の処理が再度実行された後に、検知処理（ステップＳ０２）の実行が開始される。この時に、図８（ｃ）に示すように、歩行者ＯＷが第２位置に到達する。次に、同様に処理が実行され、図８（ｄ）に示すように歩行者ＯＷが第３位置に到達した後に、図８（ｅ）に示すように歩行者ＯＷが第４位置に到達する。その後、検知部１９０は、赤外線センサーＳｌ１からＳｌ４に対して検知処理を行うことで、赤外線センサーＳｌ４のセンサーデータのみを値「２」にして出力し、他のセンサーデータを値「０」にして出力する。
【００８３】
その後、図３のステップＳ０３からＳ０５、Ｓ０７、及びＳ０９の処理が実行される。今回初めてＯＮセンサーになったのが赤外線センサーＳｌ４だからである。その後に、巻込判定部１９６は、赤外線センサーＳｌ４のみがＯＮセンサーであるため、全センサーがＯＮセンサーなわけではないと判断する（ステップＳ０９；Ｎｏ）と共に、ガードレールＯＧと貨物車両との間を通って危険領域ＤＡｌへ向かう歩行者ＯＷに対して貨物車両が巻込事故を起こすおそれがあると判定する。このため、警報制御部１９７は、警報音（ブザー音）を鳴らすよう警報機１８ｒ及び１８ｌを制御する（ステップＳ１０）。その後、ステップＳ０１から上記処理を繰り返す。
【００８４】
次に、前方から歩行者が検知領域ＤＥｌを通過した場合に実行される警報制御処理について説明する。
【００８５】
最も前方に設置された赤外線センサーＳｌ４の赤外線の照射位置に歩行者が到達した時に、図３のステップＳ０１からＳ０４の処理が実行されると、図４の方向判定部１９４は、赤外線センサーＳｌ４がＯＮセンサーであると判定する（ステップＳ０５；Ｙｅｓ）。次に、方向判定部１９４は、最初にＯＮセンサーとなったのが赤外線センサーＳｌ４であるため、Ｒフラグはデフォルトの状態のままであり、未だ立ち上がっていない（つまり、Ｒフラグなし）と判断する（ステップＳ０７；Ｙｅｓ）。その後、方向判定部１９４は、歩行者が検知領域ＤＥｌを前方から後方へ向かっていると判定すると共に、Ｆフラグを立てるＦフラグ処理を実行する（ステップＳ０８）。
【００８６】
次に、方向判定部１９４は、Ｆフラグが立っていると判断する（ステップＳ０１；Ｙｅｓ）。その後、方向判定部１９４は、Fフラグが立ち下げられるまで待機した後、再度ステップＳ０１の処理を繰り返す。尚、初期化部１９８は、定期監視部１９５によって開始されたＷＤＴに基づいて所定の時間を経過したことを検知すると共に、Ｆフラグ及びＲフラグを立ち下げて初期状態に戻す。このため、歩行者が検知領域ＤＥｌを前方から後方へ向かっているため巻込事故のおそれが無い場合に、所定期間の間に限って警報機１８ｒ及び１８ｌに誤警報しないように制御できる。
【００８７】
＜第２実施形態＞
次に、第２実施形態について説明を行う。
第２実施形態に係る警報制御装置２９は、複数のセンサーに対する物体の接近を検知した場合に、物体を検知した時刻差に基づいて検知した物体が同一物であるか否かを判定すると共に、同一物であると判定した場合に、巻込事故の警報を行わないよう警報機を制御する。尚、第１実施形態と共通する部分については詳細な説明を省略する。
【００８８】
第２実施形態に係る警報制御装置２９が備えるＣＰＵは、図９及び図１０に示すような警報制御処理を実行することで、図１１に示すような検知部２９０、方向判定部２９４、定期監視部２９５、巻込判定部２９６、警報制御部２９７、初期化部２９８、及び警告判定部２９９として機能する。尚、検知部２９０は、信号測定部２９１及び物体検知部２９２で構成され、警告判定部２９９は、同一性判定部２９９ａ、接近予測部２９９ｂ、及び的中判定部２９９ｃで構成される。
【００８９】
ここで、再度図７を参照して、他の車両（追越車両）が後方から危険領域ＤＡｌへ近づく状況（つまり、追い越される状況）において実行される警報制御処理について説明する。
【００９０】
先ず、図７（ａ）に示すような追越車両が存在しない状況において、図９のステップＳ３１及びＳ３２の処理が実行される。尚、ステップＳ３１及びＳ３２の処理は、図３のステップＳ０１及びＳ０２の処理とそれぞれ同じ処理である。ステップＳ３２の処理が実行された後に、定期監視部２９５は、図７（ａ）に示すように、ＯＮセンサーが存在しないと判断する（ステップＳ３３；Ｎｏ）。
【００９１】
その後、ステップＳ３１の処理が再度実行され、検知処理の２回目の実行が開始される（ステップＳ３２）。このとき、図７（ｂ）に示すように、追越車両が第１位置に到達する。検知部２９０は、この検知処理の実行によって、図７（ｂ）に示すように、赤外線センサーＳｌ１のセンサーデータの値を「１」にし、それ以外のセンサーデータの値を「０」にして出力する。その後、定期監視部２９５は、赤外線センサーＳｌ１がＯＮセンサーであるため、ＯＮセンサー有りと判断する（ステップＳ３３；Ｙｅｓ）。次に、定期監視部２９５はＷＤＴをスタートさせる（ステップＳ３４）。
【００９２】
その後、方向判定部２９４は、赤外線センサーＳｌ４（第４センサー）がＯＮセンサーでない（ステップＳ３５；Ｎｏ）と判定した後に、同一性判定部２９９ａは、赤外線センサーＳｌ３（第３センサー）がＯＮセンサーであるか否かを判断する（図１０のステップＳ３６）。同一性判定部２９９ａは、赤外線センサーＳｌ３がＯＮセンサーではないと判断した後に（ステップＳ３６；Ｎｏ）、赤外線センサーＳｌ２（第２センサー）がＯＮセンサーであるか否かを判断する（ステップＳ３７）。
【００９３】
同一性判定部２９９ａは、赤外線センサーＳｌ２がＯＮセンサーではないと判断する（ステップＳ３７；Ｎｏ）。その後、図１１の方向判定部２９４は、図９のステップＳ４３の処理を実行する（ステップＳ４３）。尚、ステップＳ４３の処理は、図３のステップＳ０６の処理と同じ処理である。
【００９４】
その後、ステップＳ３１の処理が再度実行され（ステップＳ３１）、検知処理の３回目の実行が開始される（ステップＳ３２）。このとき、図７（ｃ）に示すように、追越車両が第１位置に存在したまま、第２位置へ到達する。検知部２９０は、この検知処理の実行によって、図７（ｃ）に示すように、赤外線センサーＳｌ１及びＳｌ２のセンサーデータの値を「１」にし、それ以外のセンサーデータの値を「０」にして出力する。
【００９５】
その後、ステップＳ３３からＳ３５、図１０のステップＳ３６の処理が実行される。赤外線センサーＳｌ１及びＳｌ２がＯＮセンサーだからである。次に、図１１の同一性判定部２９９ａは、赤外線センサーＳｌ２（第２センサー）がＯＮセンサーであると判定する（ステップＳ３７；Ｙｅｓ）。その後、同一性判定部２９９ａは、物体検知部２９２が赤外線センサーＳｌ１への追越車両ＯＢの接近を検知した（つまり、赤外線センサーＳｌ１がＯＮセンサーになった）第１検知時刻から、赤外線センサーＳｌ２がＯＮセンサーになった第２検知時刻までのΔＴ１２間において、赤外線センサーＳｌ１が継続してＯＮセンサーであったか否かを判断する（ステップＳ３８）。
【００９６】
次に、同一性判定部２９９ａは、ΔＴ１２間において赤外線センサーＳｌ１が継続してＯＮセンサーであったと判断する（ステップＳ３８；Ｙｅｓ）。ΔＴ１２間において第１位置には追越車両が存在したためである。その後、図１１の接近予測部２９９ｂは、第２検知時刻と、赤外線センサーＳｌ３がＯＮセンサーになる第３検知時刻との差異ΔＴ２３を、第１検知時刻から第２検知時刻までのΔＴ１２から所定時間αだけ増減した値（つまり、ΔＴ１２±α）で定まる予測範囲内の値であると予測する（ステップＳ３９）。赤外線センサーＳｌ１から赤外線センサーＳｌ３は、それぞれ等間隔で設置されているため、物体との相対速度が変化しなければ、第２検知時刻から第３検知時刻までの時間ΔＴ２３は、第１検知時刻から第２検知時刻までの時間ΔＴ１２と変化がないためである。その後、図９のステップＳ４３の処理が実行される。
【００９７】
尚、同一性判定部２９９ａがΔＴ１２間において、赤外線センサーＳｌ１が継続してＯＮセンサーになっていなかったと判断した場合には（図１０のステップＳ３８；Ｎｏ）、ステップＳ３９の処理が実行されずに、図９のステップＳ４３の処理が実行される。検知された物体が、赤外線センサーＳｌ１が赤外線を照射する第１位置と赤外線センサーＳｌ２の第２位置よりも短い物体だからである。
【００９８】
次に、ステップＳ３１の処理が再度実行され、検知処理の４回目の実行が開始される（ステップＳ３２）。このとき、図７（ｄ）に示すように、追越車両が第１位置及び第２位置に存在したまま、第３位置へ到達する。検知部２９０は、この検知処理の実行によって、図７（ｄ）に示すように、赤外線センサーＳｌ１からＳｌ３のセンサーデータの値を「１」にし、それ以外のセンサーデータの値を「０」にして出力する。
【００９９】
その後、図９のステップＳ３３からＳ３５の処理が実行された後に、図１１の同一性判定部２９９ａは、赤外線センサーＳｌ３（第３センサー）がＯＮセンサーであると判定する（図１０のステップＳ３６；Ｙｅｓ）。その後、的中判定部２９９ｃは、ステップＳ３９で予測したΔＴ１２±αで定まる予測範囲に、第２検知時刻から第３検知時刻までの所要時間ΔＴ２３が含まれるか否かを判断する（ステップＳ４０）。
【０１００】
次に、的中判定部２９９ｃは、ΔＴ１２±αで定まる予測範囲に、第２検知時刻から第３検知時刻までの所要時間ΔＴ２３が含まれると判断すると共に（ステップＳ４０；Ｙｅｓ）、第３検知時刻の予測が的中したと判定する。その後、同一性判定部２９９ａは、第２検知時刻から第３検知時刻までのΔＴ２３間において、赤外線センサーＳｌ１が継続してＯＮセンサーであったか否かを判断する（ステップＳ４１）。
【０１０１】
次に、同一性判定部２９９ａは、ΔＴ２３間において赤外線センサーＳｌ１が継続してＯＮセンサーであったと判断する（ステップＳ４１；Ｙｅｓ）。ΔＴ２３間において追越車両が第１位置に存在していたためである。その後、図１１の接近予測部２９９ｂは、第３検知時刻と、赤外線センサーＳｌ４がＯＮセンサーになる第４検知時刻との差異ΔＴ３４を、第２検知時刻から第３検知時刻までの時間ΔＴ２３から所定時間αだけ増減した値（つまり、ΔＴ２３±α）で定まる予測範囲内の値であると予測する（ステップＳ４２）。赤外線センサーＳｌ２から赤外線センサーＳｌ４が、それぞれ等間隔で設置されているためである。その後、図９のステップＳ４３の処理が実行される。
【０１０２】
尚、的中判定部２９９ｃがΔＴ１２±αで定まる予測範囲が予測されていないと判断した場合、ΔＴ１２±αで定まる予測範囲に所要時間ΔＴ２３が含まれない（つまり、予測が外れた）と判定した場合（ステップＳ４０；Ｎｏ）、及び同一性判定部２９９ａがΔＴ２３間において赤外線センサーＳｌ１が継続してＯＮセンサーになってはいなかったと判断した場合には（ステップＳ４１；Ｎｏ）、ステップＳ４２の処理が実行されずに、図９のステップＳ４３の処理が実行される。検知された物体が第１位置と第３位置よりも短い物体だからである。
【０１０３】
その後、ステップＳ３１の処理が再度実行され（ステップＳ３１）、検知処理の５回目の実行が開始される（ステップＳ３２）。このとき、図７（ｅ）に示すように、追越車両が第１位置から第３位置に存在したまま、第４位置へ到達する。検知部２９０は、この検知処理の実行によって、図７（ｅ）に示すように、赤外線センサーＳｌ１からＳｌ４のセンサーデータの値を全て「１」にして出力する。
【０１０４】
その後、ステップＳ３３からＳ３５の処理が実行された後に、方向判定部２９４は、赤外線センサーＳｌ４（第４センサー）がＯＮセンサーであると判定する（ステップＳ３５；Ｙｅｓ）。その後、方向判定部２９４は、ステップＳ４３においてＲフラグが既に立っている（つまり、Ｒフラグ有り）と判断する（ステップＳ４４；Ｙｅｓ）。
【０１０５】
その後、同一性判定部２９９ａは、赤外線センサーＳｌ１からＳｌ４の全てがＯＮセンサーであるか否かを判断する（図１０のステップＳ４６）。次に、同一性判定部２９９ａは、全てのセンサーがＯＮセンサーであると判断する（ステップＳ４６；Ｙｅｓ）。その後、的中判定部２９９ｃは、ステップＳ４２で予測したΔＴ２３±αで定まる予測範囲に第３検知時刻から第４検知時刻までの所要時間ΔＴ３４が含まれるか否かを判断する（ステップＳ４７）。
【０１０６】
次に、的中判定部２９９ｃは、ΔＴ２３±αで定まる予測範囲に所要時間ΔＴ３４が含まれると判断すると共に（ステップＳ４７；Ｙｅｓ）、第４検知時刻の予測が的中したと判定する。その後、同一性判定部２９９ａは、第３検知時刻から第４検知時刻までのΔＴ３４間において、赤外線センサーＳｌ１が継続してＯＮセンサーであったか否かを判断する（ステップＳ４８）。
【０１０７】
次に、同一性判定部２９９ａは、ΔＴ３４間において赤外線センサーＳｌ１が継続してＯＮセンサーであったと判断する（ステップＳ４８；Ｙｅｓ）と共に、赤外線センサーＳｌ１からＳｌ４に接近した物体は、同一物体であると判断する。このため、巻込判定部２９６は、赤外線センサーＳｌ１からＳｌ４に接近した物体の長さに基づいて巻込事故のおそれがないと判定する。また、警報制御部２９７は、警告音を鳴らすよう警報機を制御することはない。その後、初期化部２９８は、図３のステップＳ１１と同様のＣフラグ処理を実行する（ステップＳ４９）。
【０１０８】
尚、巻込判定部２９６は、第１検知時刻、第２検知時刻、第３検知時刻、及び第４検知時刻のいずれか１つ以上と、赤外線センサーＳｌ１からＳｌ４の設置位置とに基づいて、検知した物体の貨物車両（トラック）に対する相対速度を算出すると共に、算出した相対速度と貨物車両の速度とに基づいて物体の絶対速度を算出する構成を採用できる。この構成において、巻込判定部２９６は、物体の絶対速度に基づいて、物体がガードレール、車両、及び歩行者のいずれであるかを判定すると共に、物体が歩行者であると判定した場合に巻込事故のおそれがあると判定し、物体がガードレールであると判定した場合及び物体が車両であると判定した場合に、巻込事故のおそれがないと判定する構成を採用できる。
【０１０９】
尚、同一性判定部２９９ａが赤外線センサーＳｌ１からＳｌ４のいずれかがＯＮセンサーでないと判断した場合（ステップＳ４６；Ｎｏ）、的中判定部２９９ｃがΔＴ２３±αで定まる予測範囲が予想されていないと判断した場合、ΔＴ２３±αで定まる予測範囲に所要時間ΔＴ３４が含まれない（つまり、予測が外れた）と判定した場合（ステップＳ４７；Ｎｏ）、ΔＴ３４間において赤外線センサーＳｌ１が継続してＯＮセンサーとなっていなかったと判断した場合（ステップＳ４８；Ｎｏ）に、巻込判定部２９６は、巻込事故のおそれがあると判定する。第１位置から第４位置までの距離よりも短い物体が危険領域ＤＡｌに最も近い赤外線センサーＳｌ４に接近しているからである。このため、警報制御部２９７は、警報音（ブザー音）を鳴らすよう警報機を制御する（ステップＳ５０）。
【０１１０】
次に、第２の実施形態において、警報制御装置２９が実行する警報制御処理の他の例について説明する。この警報制御処理は、図１２に示すように、赤外線をセンサー方向へ反射し難い特定形状を有した部分（以下、特定部分という）を有した車両（追越車両）ＯＢによって追い越される状況において実行される。
【０１１１】
図９の警報制御処理の実行が開始された後に、ステップＳ３１が実行され、検知処理（ステップＳ３２）の１回目の実行が開始される。この時に、図１２（ａ）に示すように、追越車両ＯＢの特定部分でない部分（以下、通常部分という）が第１位置に存在し続け、かつ第２位置に追越車両ＯＢの通常部分が到達する。検知部２９０は、この検知処理の実行によって、図１２（ａ）に示すように、赤外線センサーＳｌ１及びＳｌ２のセンサーデータの値を「１」にし、それ以外のセンサーデータの値を「０」にして出力する。その後、図９のステップＳ３３からＳ３５の処理、図１３のステップＳ６６からＳ６９の処理、及び図９のステップＳ４３の処理が実行される。赤外線センサーＳｌ１及びＳｌ２がＯＮセンサーだからである。尚、ステップＳ６６からＳ６９の処理は、図１０のステップＳ３６からＳ３９の処理と同じである。
【０１１２】
次に、図９のステップＳ３１が再度実行された後に、検知処理（ステップＳ３２）の２回目の実行が開始される。この時に、図１２（ｂ）に示すように、追越車両ＯＢの特定部分が第１位置に到達し、追越車両ＯＢの通常部分が第２位置に存在し続ける。検知部２９０は、この検知処理の実行によって、図１２（ｂ）に示すように、赤外線センサーＳｌ２のセンサーデータの値を「１」にし、赤外線センサーＳｌ1、Ｓｌ２、及びＳｌ３のセンサーデータの値を「０」にして出力する。その後、図９のステップＳ３３からＳ３５の処理、図１３のステップＳ６６からＳ６９の処理、及び図９のステップＳ４３の処理が実行される。赤外線センサーＳｌ２のみがＯＮセンサーだからである。
【０１１３】
次に、ステップＳ３１が再度実行された後に、検知処理（ステップＳ３２）の３回目の実行が開始される。この時に、図１２（ｃ）に示すように、追越車両ＯＢの後方の通常部分が第１位置に到達し、前方の通常部分が第２位置に存在し続け、前方の通常部分の先端が第３位置に到達する。検知部２９０は、この検知処理の実行によって、図１３（ｃ）に示すように、赤外線センサーＳｌ１からＳｌ３のセンサーデータの値を「１」にし、それ以外のセンサーデータの値を「０」にして出力する。
【０１１４】
３回目の検知処理が終了した後に、図９のステップＳ３３からＳ３５の処理、及び図１３のステップＳ６６及びＳ７０の処理が実行される。尚、ステップＳ７０の処理は、図１０のステップＳ４０の処理と同じである。ステップＳ７０が実行された後に、同一性判定部２９９ａは、第２検知時刻から第３検知時刻までのΔＴ２３間において、赤外線センサーＳｌ１が断続的にＯＮセンサーになっていたか（つまり、ＯＮセンサーであったり、そうでなかったりしたか）否かを判断する（ステップＳ７１）。
【０１１５】
同一性判定部２９９ａは、ΔＴ２３間において赤外線センサーＳｌ１が断続的にＯＮセンサーになっていたと判断する（ステップＳ７１；Ｙｅｓ）。追越車両ＯＢの特別部分が第１位置を通過したためである。次に、同一性判定部２９９ａは、ΔＴ２３間において赤外線センサーＳｌ２が継続的にＯＮセンサーになっていたか（つまり、ずっとＯＮセンサーであったか）否かを判断する（ステップＳ７１ａ）。
【０１１６】
同一性判定部２９９ａは、ΔＴ２３間において赤外線センサーＳｌ２が継続的にＯＮセンサーになっていたと判断する（ステップＳ７１ａ；Ｙｅｓ）。追越車両ＯＢの前方の通常部分が第２位置に存在し続けたためである。その後、ステップＳ７２及び図９のステップＳ４３の処理が実行される。尚、ステップＳ７２の処理は、図１０のステップＳ４２の処理と同じである。
【０１１７】
尚、同一性判定部２９９ａがΔＴ２３間において赤外線センサーＳｌ１が断続的にＯＮセンサーとなっている訳ではなかったと判断した場合（ステップＳ７１；Ｎｏ）、及びΔＴ２３間において赤外線センサーＳｌ２が継続的にＯＮセンサーとなっている訳ではなかったと判断した場合（ステップＳ７１ａ；Ｎｏ）には、ステップＳ７２の処理が実行されずに、図９のステップＳ４３の処理が実行される。検知された物体は、第１位置から第３位置までの距離よりも短い物体だからである。
【０１１８】
その後、ステップＳ３１の処理が再度実行され（ステップＳ３１）、検知処理の４回目の実行が開始される（ステップＳ３２）。このとき、図１２（ｄ）に示すように、追越車両ＯＢの後方の通常部分が第１位置に存在したままであり、特定部分が第２位置を通過し、前方の通常部分が第３位置に存在したままである。検知部２９０は、この検知処理の実行によって、図１２（ｄ）に示すように、赤外線センサーＳｌ１及びＳｌ３のセンサーデータの値を「１」にして出力し、赤外線センサーＳｌ２及びＳｌ４のセンサーデータの値を「０」にして出力する。
【０１１９】
その後、図９のステップＳ３３からＳ３５の処理、図１３のステップＳ６６、及びＳ７０からＳ７２の処理、図９のステップＳ４３の処理が実行される。赤外線センサーＳｌ３がＯＮセンサーであって、赤外線センサーＳｌ４がＯＦＦセンサーであるからである。
【０１２０】
その後、ステップＳ３１の処理が再度実行され（ステップＳ３１）、検知処理の５回目の実行が開始される（ステップＳ３２）。このとき、図１２（ｅ）に示すように、追越車両ＯＢの後方の通常部分が第１位置に存在したままであり、後方の通常部分が第２位置に到達し、前方の通常部分が第３位置に存在したままであり、前方の通常部分の先端が第４位置に到達する。検知部２９０は、この検知処理の実行によって、図１２（ｅ）に示すように、赤外線センサーＳｌ１からＳｌ４のセンサーデータの全ての値を「１」にして出力する。
【０１２１】
その後、図９のステップＳ３３からＳ３５及びＳ４４の処理、図１３のステップＳ７６からＳ７８の処理が実行される。赤外線センサーＳｌ１からＳｌ４がＯＮセンサーだからである。尚、ステップＳ７６からＳ７８の処理は、図１０のステップＳ４６からＳ４８の処理と同じである。
【０１２２】
次に、同一性判定部２９９ａは、第３検知時刻から第４検知時刻までのΔＴ３４間において、赤外線センサーＳｌ１が継続してＯＮセンサーであったと判断する（ステップＳ７８；Ｙｅｓ）。ΔＴ３４間において、図１２（ｅ）に示すように、追越車両ＯＢの後方の通常部分が第１位置に存在したままだったからである。
【０１２３】
その後、同一性判定部２９９ａは、ΔＴ３４間において、赤外線センサーＳｌ２が断続的にＯＮセンサーとなっていたと判断する（ステップＳ７８ａ；Ｙｅｓ）。ΔＴ３４間において、追越車両ＯＢの特定部分が第２位置を通過したからである。
【０１２４】
その後、同一性判定部２９９ａは、ΔＴ３４間において、赤外線センサーＳｌ３が継続的にＯＮセンサーとなっていたと判断する（ステップＳ７８ｂ；Ｙｅｓ）。ΔＴ３４間において、追越車両ＯＢの前方の通常部分が第３位置に存在していたためである。
【０１２５】
その後、同一性判定部２９９ａは、赤外線センサーＳｌ１からＳｌ４に接近した物体は、同一物体であると判定する。このため、巻込判定部２９６は、赤外線センサーＳｌ１からＳｌ４に接近した物体の長さに基づいて巻込事故のおそれがないと判定する。また、警報制御部２９７は、警告音を鳴らすよう警報機を制御しない。その後、初期化部２９８は、図３のステップＳ１１と同じＣフラグ処理を実行する（ステップＳ７９）。
【０１２６】
尚、同一性判定部２９９ａがΔＴ３４間において赤外線センサーＳｌ２が断続的にＯＮセンサーとなっていた訳ではないと判断した場合（ステップＳ７８ａ；Ｎｏ）、ΔＴ３４間において赤外線センサーＳｌ３が継続的にＯＮセンサーとなっていた訳ではないと判断する場合（ステップＳ７８ｂ；Ｎｏ）に、巻込判定部２９６は、巻込事故のおそれがあると判定する。第１位置から第４位置までの距離よりも短い物体が危険領域ＤＡｌに最も近い赤外線センサーＳｌ４に接近しているからである。このため、警報制御部２９７は、警報音（ブザー音）を鳴らすよう警報機を制御する（ステップＳ８０）。
【０１２７】
尚、本発明に係る機能を実現するための構成を予め備えた警報制御装置として提供できることはもとより、プログラムの適用により、既存の警報制御装置を本発明に係る警報制御装置として機能させることもできる。すなわち、上記実施形態で例示した警報制御装置１９及び２９による各機能構成を実現させるための警報制御プログラムを、既存の警報制御装置を制御するコンピュータ（ＣＰＵなど）が実行できる様に適用することで、本発明に係る警報制御装置１９又は２９として機能させることができる。
【０１２８】
この様プログラムの配布方法は任意であり、例えば、メモリカード、ＣＤ−ＲＯＭ、又はＤＶＤ−ＲＯＭなどの記録媒体に格納して配布できる他、インターネットなどの通信媒体を介して配布することもできる。
【０１２９】
以上本発明の好ましい実施例について詳述したが、本発明は係る特定の実施例に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の要旨の範囲内において、種々の変形、変更が可能である。
【符号の説明】
【０１３０】
１ｒ，１ｌ 巻込防止装置（サイドバンパー）
１０ 警報システム
１７ ナビゲーション装置
１８ｒ，１８ｌ 警報装置（スピーカー）
１９，２９ 警報制御装置
１９ａ ＣＰＵ
１９ｂ ＲＯＭ
１９ｃ ＲＡＭ
１９ｄ ハードディスク
１９ｅ ＵＳＢコントローラー
１９ｆ ＣＡＮコントローラー
１９ｇ 入力装置
１９ｈ ビデオカード
１９ｉ ＬＣＤ
１９０，２９０ 検知部
１９１，２９１ 信号計測部
１９２，２９２ 物体検知部
１９４，２９４ 方向判定部
１９５，２９５ 定期監視部
１９６，２９６ 巻込判定部
１９７，２９７ 警報制御部
１９８，２９８ 初期化部
２９９ａ 同一性判定部
２９９ｂ 接近予測部
２９９ｃ 的中判定部
ＤＡｒ，ＤＡｌ 危険領域
ＤＥｒ，ＤＥｌ 検知領域
Ｓｒ１，Ｓｒ２，Ｓｒ３，Ｓｒ４，Ｓｌ１，Ｓｌ２，Ｓｌ３，Ｓｌ４ 赤外線センサー
【特許請求の範囲】
【請求項１】
巻込事故が生じる危険領域の後方に在る物体を検出する第１センサーから出力される第１信号値を測定する信号測定手段と、
前記信号測定手段が測定した前記第１信号値の大きさに関わらず、前回測定された前記第１信号値よりも、今回測定された前記第１信号値が所定値だけ大きい場合に、前記第１センサーに対する前記物体の接近を検知する物体検知手段と、
前記物体検知手段が前記物体の接近を検知した場合に、前記危険領域における前記物体に対する前記巻込事故のおそれがあると判定する巻込判定手段と、
前記巻込判定手段が前記巻込事故のおそれがあると判定した場合に、前記巻込事故を警報するよう警報機を制御する警報制御手段と、
を備えることを特徴とする警報制御装置。
【請求項２】
前記信号測定手段は、前記危険領域の後方、かつ前記第１センサーよりも前方に位置する第２センサーから出力される第２信号値をさらに測定し、
前記物体検知手段は、前回測定された前記第２信号値の大きさに関わらず、今回測定された前記第２信号値が前記所定値だけ大きい場合に、前記第２センサーに対する前記物体の接近をさらに検知し、
前記物体検知手段によって前記第２センサーに対する前記物体の接近が検知される前に、前記第１センサーに対する前記物体の接近が検知された場合に、前記物体の移動方向を前方と判定する移動方向判定手段をさらに備え、
前記巻込判定手段は、前記移動方向判定手段によって前記物体が前方に移動していると判定された場合に、前記危険領域へ向かう前記物体に対する前記巻込事故のおそれがあると判定する、
ことを特徴とする請求項１に記載の警報制御装置。
【請求項３】
前記物体検知手段は、
測定された前記第１信号値の大きさに関わらず、前回測定された前記第１信号値よりも、今回測定された前記第１信号値が前記所定値だけ小さい場合に、前記第１センサーからの前記物体の離間をさらに検知すると共に、
測定された前記第２信号値の大きさに関わらず、前回測定された前記第２信号値よりも、今回測定された前記第２信号値が前記所定値だけ小さい場合に、前記第２センサーからの前記物体の離間をさらに検知し、
前記巻込判定手段は、前記物体検知手段によって前記第１センサーへの前記物体の接近が検知された後に、前記物体検知手段によって前記第１センサーからの前記物体の離間が検知され、かつ前記第２センサーへの前記物体の接近が検知された場合に、前記物体対する前記巻込事故のおそれがあると判定する、
ことを特徴とする請求項２に記載の警報制御装置。
【請求項４】
前記巻込判定手段は、前記物体検知手段によって前記第１センサーへの前記物体の接近が検知された後に、前記物体検知手段によって前記第１センサーからの前記物体の離間が検知されず、かつ前記第２センサーへの前記物体の接近が検知された場合に、前記危険領域へ向かう前記物体に前記巻込事故のおそれがないと判定する、
ことを特徴とする請求項３に記載の警報制御装置。
【請求項５】
前記巻込判定手段は、前記物体検知手段によって前記第１センサーと前記第２センサーとへの前記物体の接近が検知されている場合に、前記物体検知手段によって前記第１センサーへの前記物体のさらなる接近が検知された後に、前記第１センサーからの前記物体の離間が検知され、かつ前記第２センサーへの前記物体のさらなる接近が検知された場合に、前記第２センサーへさらに接近した前記物体に対する前記巻込事故のおそれがあると判定する、
ことを特徴とする請求項４に記載の警報制御装置。
【請求項６】
前記信号測定手段は、前記危険領域の後方、かつ前記第２センサーよりも前方に位置する第３センサーから出力される第３信号値をさらに測定し、
前記物体検知手段は、前記信号測定手段で測定された前記第３信号値の大きさに関わらず、前回測定された前記第３信号値よりも、今回測定された前記第３信号値が前記所定値だけ大きい場合に、前記第３センサーに対する前記物体の接近をさらに検知し、
前記物体検知手段によって前記物体の前記第１センサーへの接近が検知された第１検知時刻から前記物体の前記第２センサーへの接近が検知された第２検知時刻までの時間に基づいて、前記第３センサーへの前記物体の接近が予想される第１予測時刻を予測する接近予測手段と、
前記物体検知手段が前記第３センサーへの前記物体の接近を検知した第３検知時刻に基づいて、前記接近予測手段の前記第１予測時刻に対する予測が的中したか否かを判定する的中判定手段と、
前記的中判定手段によって前記第１予測時刻に対する予測が的中したと判定された場合に、前記第１センサー、前記第２センサー、及び前記第３センサーに接近した前記物体は同一物であると判定する同一性判定手段と、をさらに備え、
前記巻込判定手段は、前記同一性判定手段によって、前記第１センサー、前記第２センサー、及び前記第３センサーに接近した前記物体が同一物であると判定された場合に、前記物体に対して前記巻込事故のおそれがないと判定する、
ことを特徴とする請求項３に記載の警報制御装置。
【請求項７】
前記同一性判定手段は、前記的中判定手段によって前記第１予測時刻に対する予測が的中したと判定され、かつ前記第１時刻から前記第３時刻までの間、前記物体検知手段が前記第１センサーへの前記物体の接近を継続して検知していた場合に、前記第１センサー、前記第２センサー、及び前記第３センサーに接近した前記物体は同一物であると判定する、
ことを特徴とする請求項６に記載の警報制御装置。
【請求項８】
前記信号測定手段は、前記危険領域の後方、かつ前記第３センサーよりも前方に位置する第４センサーから出力された第４信号値をさらに測定し、
前記物体検知手段は、前記信号測定手段で測定された前記第４信号値の大きさに関わらず、前回測定された前記第４信号値よりも、今回測定された前記第４信号値が前記所定値だけ大きい場合に、前記第４センサーに対する前記物体の接近をさらに検知し、
前記接近予測手段は、前記第２検知時刻から前記第３検知時刻までの時間に基づいて、前記４センサーへの前記物体の接近が予想される第２予測時刻をさらに予測し、
前記的中判定手段は、前記物体検知手段によって前記第４センサーへの前記物体の接近が検知された第４検知時刻に基づいて、前記接近予測手段の前記第２予測時刻に対する予測が的中したか否かをさらに判定し、
前記同一性判定手段は、前記的中判定手段によって前記第１予測時刻に対する予測と、前記第２予測時刻に対する予測とが的中したと判定された場合に、前記第１センサー、前記第２センサー、前記第３センサー、及び前記第４センサーに接近した前記物体は同一物であると判定する、
ことを特徴とする請求項６に記載の警報制御装置。
【請求項９】
前記同一性判定手段は、
前記的中判定手段によって前記第１予測時刻に対する予測と、前記第２予測時刻に対する予測とが的中したと判定され、
前記物体検知手段が、前記第１検知時刻から前記第２検知時刻までの間及び前記第３検知時刻から前記第４検知時刻までの間において、前記前記物体の前記１センサーへの接近を継続して検知し、
かつ前記物体検知手段が、前記第２検知時刻から前記第３検知時刻までの間において、前記物体の前記２センサーへの接近を継続して検知した場合に、
前記第１センサー、前記第２センサー、前記第３センサー、及び前記第４センサーに接近した前記物体は同一物であると判定する、
ことを特徴とする請求項８に記載の警報制御装置。
【請求項１０】
コンピュータを、
巻込事故が生じる危険領域の後方に在る物体を検出する第１センサーから出力される第１信号値を測定する信号測定手段と、
前記信号測定手段が測定した前記第１信号値の大きさに関わらず、前回測定された前記第１信号値よりも、今回測定された前記第１信号値が所定値だけ大きい場合に、前記第１センサーに対する前記物体の接近を検知する物体検知手段と、
前記物体検知手段が前記物体の接近を検知した場合に、前記危険領域における前記物体に対する前記巻込事故のおそれがあると判定する巻込判定手段と、
前記巻込判定手段が前記巻込事故のおそれがあると判定した場合に、前記巻込事故を警報するよう警報機を制御する警報制御手段と、
して機能させることを特徴とする警報制御プログラム。
【請求項１１】
巻込事故が生じる危険領域の後方に在る物体を検出する第１センサーと、
前記第１センサーが出力した前記第１信号値の大きさに関わらず、前回出力された前記第１信号値よりも、今回出力された前記第１信号値が所定値だけ大きい場合に、前記第１センサーに対する前記物体の接近を検知する物体検知手段と、
前記物体検知手段が前記物体の接近を検知した場合に、前記危険領域における前記物体に対する前記巻込事故のおそれがあると判定する巻込判定手段と、
前記巻込判定手段が前記巻込事故のおそれがあると判定した場合に、前記巻込事故を警報する警報機と、
を備えることを特徴とする警報システム。
【請求項１】
巻込事故が生じる危険領域の後方に在る物体を検出する第１センサーから出力される第１信号値を測定する信号測定手段と、
前記信号測定手段が測定した前記第１信号値の大きさに関わらず、前回測定された前記第１信号値よりも、今回測定された前記第１信号値が所定値だけ大きい場合に、前記第１センサーに対する前記物体の接近を検知する物体検知手段と、
前記物体検知手段が前記物体の接近を検知した場合に、前記危険領域における前記物体に対する前記巻込事故のおそれがあると判定する巻込判定手段と、
前記巻込判定手段が前記巻込事故のおそれがあると判定した場合に、前記巻込事故を警報するよう警報機を制御する警報制御手段と、
を備えることを特徴とする警報制御装置。
【請求項２】
前記信号測定手段は、前記危険領域の後方、かつ前記第１センサーよりも前方に位置する第２センサーから出力される第２信号値をさらに測定し、
前記物体検知手段は、前回測定された前記第２信号値の大きさに関わらず、今回測定された前記第２信号値が前記所定値だけ大きい場合に、前記第２センサーに対する前記物体の接近をさらに検知し、
前記物体検知手段によって前記第２センサーに対する前記物体の接近が検知される前に、前記第１センサーに対する前記物体の接近が検知された場合に、前記物体の移動方向を前方と判定する移動方向判定手段をさらに備え、
前記巻込判定手段は、前記移動方向判定手段によって前記物体が前方に移動していると判定された場合に、前記危険領域へ向かう前記物体に対する前記巻込事故のおそれがあると判定する、
ことを特徴とする請求項１に記載の警報制御装置。
【請求項３】
前記物体検知手段は、
測定された前記第１信号値の大きさに関わらず、前回測定された前記第１信号値よりも、今回測定された前記第１信号値が前記所定値だけ小さい場合に、前記第１センサーからの前記物体の離間をさらに検知すると共に、
測定された前記第２信号値の大きさに関わらず、前回測定された前記第２信号値よりも、今回測定された前記第２信号値が前記所定値だけ小さい場合に、前記第２センサーからの前記物体の離間をさらに検知し、
前記巻込判定手段は、前記物体検知手段によって前記第１センサーへの前記物体の接近が検知された後に、前記物体検知手段によって前記第１センサーからの前記物体の離間が検知され、かつ前記第２センサーへの前記物体の接近が検知された場合に、前記物体対する前記巻込事故のおそれがあると判定する、
ことを特徴とする請求項２に記載の警報制御装置。
【請求項４】
前記巻込判定手段は、前記物体検知手段によって前記第１センサーへの前記物体の接近が検知された後に、前記物体検知手段によって前記第１センサーからの前記物体の離間が検知されず、かつ前記第２センサーへの前記物体の接近が検知された場合に、前記危険領域へ向かう前記物体に前記巻込事故のおそれがないと判定する、
ことを特徴とする請求項３に記載の警報制御装置。
【請求項５】
前記巻込判定手段は、前記物体検知手段によって前記第１センサーと前記第２センサーとへの前記物体の接近が検知されている場合に、前記物体検知手段によって前記第１センサーへの前記物体のさらなる接近が検知された後に、前記第１センサーからの前記物体の離間が検知され、かつ前記第２センサーへの前記物体のさらなる接近が検知された場合に、前記第２センサーへさらに接近した前記物体に対する前記巻込事故のおそれがあると判定する、
ことを特徴とする請求項４に記載の警報制御装置。
【請求項６】
前記信号測定手段は、前記危険領域の後方、かつ前記第２センサーよりも前方に位置する第３センサーから出力される第３信号値をさらに測定し、
前記物体検知手段は、前記信号測定手段で測定された前記第３信号値の大きさに関わらず、前回測定された前記第３信号値よりも、今回測定された前記第３信号値が前記所定値だけ大きい場合に、前記第３センサーに対する前記物体の接近をさらに検知し、
前記物体検知手段によって前記物体の前記第１センサーへの接近が検知された第１検知時刻から前記物体の前記第２センサーへの接近が検知された第２検知時刻までの時間に基づいて、前記第３センサーへの前記物体の接近が予想される第１予測時刻を予測する接近予測手段と、
前記物体検知手段が前記第３センサーへの前記物体の接近を検知した第３検知時刻に基づいて、前記接近予測手段の前記第１予測時刻に対する予測が的中したか否かを判定する的中判定手段と、
前記的中判定手段によって前記第１予測時刻に対する予測が的中したと判定された場合に、前記第１センサー、前記第２センサー、及び前記第３センサーに接近した前記物体は同一物であると判定する同一性判定手段と、をさらに備え、
前記巻込判定手段は、前記同一性判定手段によって、前記第１センサー、前記第２センサー、及び前記第３センサーに接近した前記物体が同一物であると判定された場合に、前記物体に対して前記巻込事故のおそれがないと判定する、
ことを特徴とする請求項３に記載の警報制御装置。
【請求項７】
前記同一性判定手段は、前記的中判定手段によって前記第１予測時刻に対する予測が的中したと判定され、かつ前記第１時刻から前記第３時刻までの間、前記物体検知手段が前記第１センサーへの前記物体の接近を継続して検知していた場合に、前記第１センサー、前記第２センサー、及び前記第３センサーに接近した前記物体は同一物であると判定する、
ことを特徴とする請求項６に記載の警報制御装置。
【請求項８】
前記信号測定手段は、前記危険領域の後方、かつ前記第３センサーよりも前方に位置する第４センサーから出力された第４信号値をさらに測定し、
前記物体検知手段は、前記信号測定手段で測定された前記第４信号値の大きさに関わらず、前回測定された前記第４信号値よりも、今回測定された前記第４信号値が前記所定値だけ大きい場合に、前記第４センサーに対する前記物体の接近をさらに検知し、
前記接近予測手段は、前記第２検知時刻から前記第３検知時刻までの時間に基づいて、前記４センサーへの前記物体の接近が予想される第２予測時刻をさらに予測し、
前記的中判定手段は、前記物体検知手段によって前記第４センサーへの前記物体の接近が検知された第４検知時刻に基づいて、前記接近予測手段の前記第２予測時刻に対する予測が的中したか否かをさらに判定し、
前記同一性判定手段は、前記的中判定手段によって前記第１予測時刻に対する予測と、前記第２予測時刻に対する予測とが的中したと判定された場合に、前記第１センサー、前記第２センサー、前記第３センサー、及び前記第４センサーに接近した前記物体は同一物であると判定する、
ことを特徴とする請求項６に記載の警報制御装置。
【請求項９】
前記同一性判定手段は、
前記的中判定手段によって前記第１予測時刻に対する予測と、前記第２予測時刻に対する予測とが的中したと判定され、
前記物体検知手段が、前記第１検知時刻から前記第２検知時刻までの間及び前記第３検知時刻から前記第４検知時刻までの間において、前記前記物体の前記１センサーへの接近を継続して検知し、
かつ前記物体検知手段が、前記第２検知時刻から前記第３検知時刻までの間において、前記物体の前記２センサーへの接近を継続して検知した場合に、
前記第１センサー、前記第２センサー、前記第３センサー、及び前記第４センサーに接近した前記物体は同一物であると判定する、
ことを特徴とする請求項８に記載の警報制御装置。
【請求項１０】
コンピュータを、
巻込事故が生じる危険領域の後方に在る物体を検出する第１センサーから出力される第１信号値を測定する信号測定手段と、
前記信号測定手段が測定した前記第１信号値の大きさに関わらず、前回測定された前記第１信号値よりも、今回測定された前記第１信号値が所定値だけ大きい場合に、前記第１センサーに対する前記物体の接近を検知する物体検知手段と、
前記物体検知手段が前記物体の接近を検知した場合に、前記危険領域における前記物体に対する前記巻込事故のおそれがあると判定する巻込判定手段と、
前記巻込判定手段が前記巻込事故のおそれがあると判定した場合に、前記巻込事故を警報するよう警報機を制御する警報制御手段と、
して機能させることを特徴とする警報制御プログラム。
【請求項１１】
巻込事故が生じる危険領域の後方に在る物体を検出する第１センサーと、
前記第１センサーが出力した前記第１信号値の大きさに関わらず、前回出力された前記第１信号値よりも、今回出力された前記第１信号値が所定値だけ大きい場合に、前記第１センサーに対する前記物体の接近を検知する物体検知手段と、
前記物体検知手段が前記物体の接近を検知した場合に、前記危険領域における前記物体に対する前記巻込事故のおそれがあると判定する巻込判定手段と、
前記巻込判定手段が前記巻込事故のおそれがあると判定した場合に、前記巻込事故を警報する警報機と、
を備えることを特徴とする警報システム。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【公開番号】特開２０１１−２２１６７３（Ｐ２０１１−２２１６７３Ａ）
【公開日】平成２３年１１月４日（２０１１．１１．４）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１０−８８１７１（Ｐ２０１０−８８１７１）
【出願日】平成２２年４月６日（２０１０．４．６）
【出願人】（３９６００４９８１）セイコープレシジョン株式会社 (481)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２３年１１月４日（２０１１．１１．４）
【国際特許分類】
【出願日】平成２２年４月６日（２０１０．４．６）
【出願人】（３９６００４９８１）セイコープレシジョン株式会社 (481)
【Ｆターム（参考）】
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