車椅子用階段昇降機
【課題】 車椅子の利用者にとって快適であると共に、良好な操作性が得られる車椅子用階段昇降機を提供する。
【解決手段】 車椅子用階段昇降機１０によると、伸縮シリンダ５からなる傾斜駆動手段は、クローラ駆動部３に設けた傾斜センサ５１からの傾斜検出信号に基づいて、クローラ駆動部３の傾斜検出がなされていない場合には、最大の設定角度（例えば、４０°）の中間角度（例えば、２０°）で傾斜駆動を停止させ、クローラ駆動部３の傾斜検出がなされた場合には、最大の設定角度まで傾斜駆動を実行し、クローラ駆動部３の傾斜が検出されなくなった場合には、クローラ駆動部３に対する車椅子搭載部２の傾斜角度を減少する駆動を実行する。
【解決手段】 車椅子用階段昇降機１０によると、伸縮シリンダ５からなる傾斜駆動手段は、クローラ駆動部３に設けた傾斜センサ５１からの傾斜検出信号に基づいて、クローラ駆動部３の傾斜検出がなされていない場合には、最大の設定角度（例えば、４０°）の中間角度（例えば、２０°）で傾斜駆動を停止させ、クローラ駆動部３の傾斜検出がなされた場合には、最大の設定角度まで傾斜駆動を実行し、クローラ駆動部３の傾斜が検出されなくなった場合には、クローラ駆動部３に対する車椅子搭載部２の傾斜角度を減少する駆動を実行する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車椅子を搭載して階段を昇降する車椅子用階段昇降機に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、車椅子用階段昇降機としては下記特許文献１に記載のものが知られている。この従来技術を図１によって説明する（同図（ａ）が平地移動状態、同図（ｂ）が階段昇降状態を示している）。この車椅子用階段昇降機１の主要構成は、車椅子搭載部２とクローラ駆動部３からなり、車椅子搭載部２の端部（搭載される車椅子Ｋの後方側端部）がクローラ駆動部３に対して枢支軸４で枢支され、一端が車椅子搭載部２に軸支されると共に他端がクローラ駆動部３に軸支された伸縮シリンダ５の伸縮動作によって、クローラ駆動部３に対して車椅子搭載部２を傾斜させることができる構成になっている。
【０００３】
車椅子搭載部２は、左右に車椅子搭載フロア２１を形成し、その下にブリッジ収納空間２２が形成されるフレーム２０を備え、このフレーム２０に前述した伸縮シリンダ５の一端が軸支されている。また、このフレーム２０には、例えば前輪１輪，後輪２輪の車輪２３Ａ，２３Ｂが装着されており、前述の伸縮シリンダ５を最も縮めた状態では図１（ａ）に示すように車輪２３Ａ，２３Ｂが接地して、クローラ駆動部３を地面から離間させることで、車輪２３Ａ，２３Ｂによって平地走行ができるようになっている。
【０００４】
そして、車椅子搭載部２には、その端部（搭載される車椅子Ｋの後方側端部）付近に、保持ハンドル体２４がフレーム２０に対してほぼ直交するように立設されている。この保持ハンドル体２４には上端部に握り部２４Ａ及び操作部２５が設けられており、車椅子用階段昇降機１の操縦者が握り部２４Ａを握った状態で操作部２５を操作して、前述の伸縮シリンダ５の伸縮操作及びクローラ駆動部３の駆動操作を行うことができるようになっている。また、保持ハンドル体２４には安全ベルト２６が装備されており、この安全ベルト２６を車椅子Ｋの利用者Ｋ１に被着させて連結金具２６Ａを結合することで車椅子Ｋを保持ハンドル体２４に固定できるようになっている。
【０００５】
クローラ駆動部３は、一端が側面視ソリ状に上向く左右一対の軌道フレーム３０を有し、この軌道フレーム３０の他端部が駆動モータ３１と減速機（図示省略）とを一体化する減速機ケース（図示省略）を介して左右に連結され、また、軌道フレーム３０間が連結部材を介して左右に連結されることで、フレーム構造の本体を形成しており、この一端側に駆動モータ３１の電源となるバッテリ３２を搭載している。
【０００６】
また、減速機の出力軸である左右一対の駆動軸３３にはそれぞれ駆動輪３４が取り付けられ、この駆動輪３４と軌道フレーム３０の一端側ソリ状先端に取り付けられた左右一対の遊動輪３５との間にベルトクローラ３６が巻装され、このベルトクローラ３６は、クローラ駆動部３の下側においては軌道フレーム３０に形成された接地ガイド部３０Ａ及びソリ状部に形成された傾斜ガイド部３０Ｂに案内されて移動し、上側においては枢支軸４に軸支された押さえローラ３７に押さえられて、図１（ｂ）に示すように、階段Ｓの角部に対して２段以上に跨って接して階段を昇降するようになっている。
【０００７】
このような従来の車椅子用階段昇降機１では、平地で、図示省略のブリッジをブリッジ収納空間２２から引き出し、このブリッジ上を車椅子Ｋが乗り上がることで、図１（ａ）に示すように車椅子搭載フロア２１上に車椅子Ｋを載置する。そして、安全ベルト２６を車椅子Ｋの利用者Ｋ１に被着させて連結金具２６Ａを結合させた後に、操作部２５を操作して伸縮シリンダ５を伸張させ、車椅子搭載部２をクローラ駆動部３に対して後傾姿勢にする。
【０００８】
その後、階段を上る場合には、操作部２５の操作によって駆動モータ３１を駆動させて、クローラ駆動部３のソリ状部におけるベルトクローラ３６の傾斜を階段の一段目に当てることでクローラ駆動部３を階段上に乗り上げ、図１（ｂ）に示すような状態で階段を上る。また、階段を下りる場合には、クローラ駆動部３のソリ状部とは逆側からベルトクローラ３６を階段上に乗せ、図１（ｂ）に示すような状態で階段を下る。
【０００９】
【特許文献１】特許２５５１８６２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
このような従来技術において、車椅子搭載部２のクローラ駆動部３に対する傾斜角度は、階段Ｓをクローラ駆動部３が上り下りする際（図１（ｂ）に示す状態）に、車椅子搭載フロア２１上に搭載された車椅子Ｋが水平に対して若干後傾姿勢になるように設定されている。すなわち、車椅子用階段昇降機１の上り下り可能な最大階段傾斜角度が３５度に設定されている場合には、車椅子搭載部２のクローラ駆動部３に対する傾斜角度を４０度に設定して、階段を上り下りする際に車椅子フロア２１の水平に対する角度が５度程後傾するように設定しており、これによって、車椅子搭載フロア２１上に搭載されている車椅子Ｋの利用者Ｋ１に安心感を与えている。
【００１１】
しかしながら、このような従来の車椅子用階段昇降機１によると、階段を上り下りする前後の平地や階段途中の踊り場において、クローラ駆動部３が水平状態に近づくと、クローラ駆動部３に対して車椅子搭載部２は、階段の傾斜角度に若干の後傾角度を加えた角度（階段の傾斜角度が３５度の場合は約４０度）だけ後傾姿勢になっているので、大きく後ろに傾いた状態になり、車椅子搭載フロア２１上に搭載されている車椅子Ｋの利用者Ｋ１は天井に視線を向けるような状態になって快適でない。
【００１２】
また、ほぼ水平状態のクローラ駆動部３に対して車椅子搭載部２が大きく後傾姿勢になっている状態では、車椅子搭載部２の保持ハンドル体２４が後ろに傾くことによって後方に大きなスペースが必要になり、狭い踊り場等においては充分な操作スペースを確保することができなくなるという問題が生じる。
【００１３】
本発明は、このような従来技術が抱える問題を解消して、車椅子の利用者にとって快適であると共に、良好な操作性が得られる車椅子用階段昇降機を提供することを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【００１４】
このような目的を達成するための本発明の特徴は以下のとおりである。
【００１５】
階段上を走行可能なベルトクローラを備えると共に、該ベルトクローラを駆動する駆動手段を備えたクローラ駆動部と、車椅子搭載フロアを備え、搭載された車椅子を固定する保持ハンドル体が端部に立設され、該端部にて前記クローラ駆動部の枢支軸に枢支された車椅子搭載部と、前記車椅子搭載フロアに搭載された車椅子が階段昇降中に水平よりやや後傾姿勢になるように前記クローラ駆動部に対して前記車椅子搭載部を設定角度傾斜させる傾斜駆動手段とを備えた車椅子用階段昇降機において、前記クローラ駆動部に設けた傾斜センサからの傾斜検出信号に基づいて、前記傾斜駆動手段は、前記クローラ駆動部の傾斜検出がなされていない場合には、前記設定角度の中間角度で傾斜駆動を停止させ、前記クローラ駆動部の傾斜検出がなされた場合には、前記設定角度まで傾斜駆動を実行し、前記クローラ駆動部の傾斜が検出されなくなった場合には、前記クローラ駆動部に対する前記車椅子搭載部の傾斜角度を減少する駆動を実行することを特徴とする。
【００１６】
このような特徴によると、クローラ駆動部に設けた傾斜センサからの傾斜検出信号に基づいて、クローラ駆動部の傾斜検出がなされていない場合、すなわち、クローラ駆動部が平地にある場合には、傾斜駆動手段を駆動させても、クローラ駆動部に対する車椅子搭載部の傾斜角度は設定角度（階段昇降中に車椅子搭載フロアに搭載された車椅子が水平よりやや後傾姿勢になるような傾斜角度）に至らず、その中間角度で傾斜駆動が停止される。したがって、平地では車椅子搭載フロア上の車椅子が大きく後ろ向きに傾斜することはなく、車椅子の利用者に不快感を与えることがない。
【００１７】
そして、クローラ駆動部が階段に差し掛かってクローラ駆動部に設けた傾斜センサが傾斜検出信号を出力すると、傾斜駆動手段は傾斜駆動を実行して、クローラ駆動部に対して設定角度まで車椅子搭載部を傾斜させるので、クローラ駆動部が階段を昇降中は車椅子搭載フロアに搭載された車椅子が水平よりやや後傾姿勢になって、車椅子利用者にとって安心且つ安定した状態で階段の昇降を行うことができる。この際に、傾斜センサの傾斜検出角度を前述の中間角度より小さい角度に設定しておくことで、クローラ駆動部が階段を徐々に上り始める際に、車椅子搭載フロアが水平に対して前傾する前に傾斜駆動手段の駆動が実行されて、設定角度の傾斜を確保することが可能になる。
【００１８】
また、クローラ駆動部が階段を昇降している状態から床面や踊り場等の平地に至ると、クローラ駆動部の傾斜検出がオンからオフになり、これを検出してクローラ駆動部に対する車椅子搭載部の傾斜角度を減少する駆動がなされる。これによって、クローラ駆動部が踊り場等に至ると直ちに傾斜角度が減少することになって、車椅子搭載部端部の保持ハンドル体は垂直に近い状態に立ち上がるので、車椅子用階段昇降機の後方に大きなスペースを要することもない。
【００１９】
前述の傾斜駆動手段の具体例としては、一端が車椅子搭載部に軸支されると共に他端がクローラ駆動部に軸支された伸縮シリンダと、この伸縮シリンダの伸縮動作を制御する制御手段とを備えるものによって構成することができる。これによると、従来技術と同様に、伸縮シリンダの伸縮によってクローラ駆動部に対して車椅子搭載部を傾斜させることができ、これを制御することで前述の動作を実現することができる。
【００２０】
更には、前述の制御手段の具体例としては、クローラ駆動部に固定されたリミットスイッチと、クローラ駆動部と車椅子搭載部との枢支軸の回りを車椅子搭載部の傾斜に応じて回動して所定傾斜角度でリミットスイッチを作動させる傾斜位置検出カムとを備えるものによって構成することができる。これによると、前述の中間角度で傾斜駆動を停止させる角度位置の設定を傾斜位置検出カムのカム形態で行い、それによるリミットスイッチの出力によって傾斜駆動の停止を実行することができる。また、制御手段の具体例はこれに限らず、伸縮シリンダの伸縮程度を検出する検出手段を備えるようなものでもよい。
【発明の効果】
【００２１】
このような特徴を有する本発明によると、車椅子の利用者にとって快適であると共に、良好な操作性が得られる車椅子用階段昇降機を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２２】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。図２は本発明の実施形態に係る車椅子用階段昇降機を示す説明図である。発明の実施形態に係る車椅子用階段昇降機１０の基本構成は、前述した従来技術と何ら変わりがない。したがって、共通箇所には同一符号を付して重複説明を一部省略する。
【００２３】
本発明の実施形態に係る車椅子用階段昇降機１０は、階段Ｓ上を走行可能なベルトクローラ３６を備えると共に、ベルトクローラ３６を駆動する駆動手段を備えたクローラ駆動部３と、車椅子搭載フロア２１を備え、搭載された車椅子Ｋを固定する保持ハンドル体２４が端部に立設され、端部にてクローラ駆動部３の枢支軸４に枢支された車椅子搭載部２と、車椅子搭載フロア２１に搭載された車椅子Ｋが階段昇降中に水平よりやや後傾姿勢になるようにクローラ駆動部３に対して車椅子搭載部２を設定角度傾斜させる傾斜駆動手段とを備える。
【００２４】
ここでは、傾斜駆動手段は、一端が車椅子搭載部２に軸支されると共に他端がクローラ駆動部３に軸支された伸縮シリンダ５と、伸縮シリンダ５の伸縮動作を制御する制御手段を備えるものを例示するが、傾斜駆動手段としてはこれに限らず、他の駆動手段でクローラ駆動部３に対して車椅子搭載部２を傾斜させるものであってもよい。そして、この実施形態における制御手段は、制御部（制御回路）５０、クローラ駆動部３に設けられる傾斜センサ５１、枢支軸４の回りに設けられる傾斜位置センサ５２を含み、操作部２５からの操作信号と傾斜センサ５１，傾斜位置センサ５２の検出信号に応じて伸縮シリンダ５の伸縮動作を制御するものである。
【００２５】
図３に傾斜位置センサ５２の例を示す。この傾斜位置センサ５２は、クローラ駆動部３側に固定された２つのリミットスイッチ５２Ａ，５２Ｂと、クローラ駆動部３に対して車椅子搭載部２を枢支する枢支軸４の回りを車椅子搭載部２の傾斜に応じて回動して所定傾斜角度でリミットスイッチ５２Ａ，５２Ｂを作動させる傾斜位置検出カム５２Ｃを備える。５２Ｄはリミットスイッチ５２Ａ，５２Ｂをクローラ駆動部３に固定するための固定部材である。
【００２６】
この傾斜位置センサ５２によると、クローラ駆動部３に対する車椅子搭載部２の傾斜角度が増大して、リミットスイッチ５２Ａ，５２Ｂに対して傾斜位置検出カム５２Ｃが回転すると、傾斜位置検出カム５２ＣのＳ１点でリミットスイッチ５２Ａが作動（ＯＮ）して伸縮シリンダ５の停止信号が出力される。また、クローラ駆動部３に対する車椅子搭載部２の傾斜角度が減少して、リミットスイッチ５２Ａ，５２Ｂに対して傾斜位置検出カム５２Ｃが回転すると、傾斜位置検出カム５２ＣのＳ２点でリミットスイッチ５２Ｂが作動（ＯＮ）して伸縮シリンダ５の停止信号が出力される。クローラ駆動部３に対する車椅子搭載部２の傾斜角度を検出する傾斜位置センサとしては、このような例に限らず、伸縮シリンダ５の伸縮程度を直接検出するようなセンサであっても良い。
【００２７】
図４によって、本発明の実施形態に係る車椅子用階段昇降機１０の動作を傾斜駆動手段の動作を中心に説明する（以下の説明における符号に関しては、図１〜３の符号を合わせて参照のこと）。
【００２８】
同図（ａ）は、平地Ｈでの移動・搬送状態を示している。この状態では、伸縮シリンダ５を最も縮めた状態にしてクローラ駆動部３を地面から離間させ、車椅子搭載部２の車輪２３Ａ，２３Ｂを接地させて、この車輪２３Ａ，２３Ｂによる移動・搬送を可能にしている。車椅子搭載部２に車椅子Ｋを載せる際には、操作部２５の操作によって伸縮シリンダ５を若干伸張してベルトクローラ３６を接地させることで機体を地面に固定し、従来技術と同様に車椅子搭載部２のフレームからブリッジを引き出して、車椅子Ｋをブリッジを介して車椅子搭載部２の車椅子搭載フロア２１上に載置させる。
【００２９】
そして、安全ベルト２６によって車椅子Ｋを保持ハンドル体２４に固定した後、操作部２５を操作することで、伸縮シリンダ５を作動させてクローラ駆動部３に対して車椅子搭載部２を傾斜駆動させる。この傾斜駆動が開始されて、クローラ駆動部３に対して車椅子搭載部２の傾斜角度が増大し、設定された中間角度（例えば、２０°で）になると、傾斜位置検出カム５２ＣのＳ１点でリミットスイッチ５２Ａが作動（ＯＮ）して、傾斜駆動が停止される（同図（ｂ）参照）。
【００３０】
すなわち、クローラ駆動部３に設けた傾斜センサ５１がクローラ駆動部３の水平に対する傾斜を検出していない状態では、操作部２５を操作してクローラ駆動部３に対して車椅子搭載部２を傾斜駆動させても、設定された中間角度で傾斜駆動が停止されることになり、車椅子搭載部２が大きく後方に傾斜することによる不快感を車椅子搭載フロア２１上に搭載された車椅子Ｋの利用者に与えることはない。
【００３１】
同図（ｂ）に示す状態でクローラ駆動部３を駆動させて、クローラ駆動部３を階段Ｓに進入させる。そして、同図（ｃ）に示すように、クローラ駆動部３の水平に対する傾斜角度が傾斜センサ５１の検出角度（例えば、１５°）に達すると、この傾斜センサ５１の検出信号に基づいて自動で伸縮シリンダ５の伸張動作が再開され、クローラ駆動部３に対する車椅子搭載部２の傾斜駆動が実行される。
【００３２】
ここで、クローラ駆動部３の水平に対する傾斜が徐々に大きくなるが、同時にクローラ駆動部３に対する車椅子搭載部２の傾斜駆動も進行するので、車椅子搭載フロア２１の水平に対する角度が下向きなる不安定な状態には至らない。この際、傾斜センサ５１の検出角度（例えば、１５°）を前述の中間角度（例えば、２０°）より小さく設定しておけば、クローラ駆動部３が階段Ｓを上り始めて車椅子搭載フロア２１が水平になる前にクローラ駆動部３に対する車椅子搭載部２の傾斜駆動が再開されることになり、車椅子搭載フロア２１上の車椅子利用者に不安感を与えることがない。
【００３３】
そして、クローラ駆動部３が階段Ｓ上を移動する同図（ｄ）に示す状態では、クローラ駆動部３の水平に対する傾斜角度は階段Ｓの角度（ここでは、３５°）になるが、クローラ駆動部３に対する車椅子搭載部２の傾斜角度は最大の設定角度（例えば、４０°）になるので、車椅子搭載フロア２１に搭載された車椅子Ｋは水平よりやや後傾姿勢の状態になり、安定した状態で階段Ｓ上を移動することができる。
【００３４】
その後、クローラ駆動部３が平地Ｈ（踊り場等）に到達して、クローラ駆動部３の水平に対する傾斜角度が小さくなり、傾斜センサ５１の検出角度に達すると傾斜センサ５１からの検出信号がオンからオフになるので、これに基づいてクローラ駆動部３に対する車椅子搭載部２の傾斜角度を減少する駆動が実行される。そして、クローラ駆動部３に対して車椅子搭載部２の傾斜角度が減少して、傾斜位置検出カム５２ＣのＳ２点でリミットスイッチ５２Ｂが作動（ＯＮ）すると、傾斜駆動が停止されることになる（同図（ｅ）参照）。
【００３５】
すなわち、クローラ駆動部３が踊り場等の平地Ｈに到達すると、速やかに車椅子搭載部２の傾斜角度が減少することになるので、車椅子搭載部２が大きく後方に傾斜することによる不快感を車椅子搭載フロア２１上に搭載された車椅子Ｋの利用者に与えることがなく、また、速やかに保持ハンドル体２４が立ち上がるので、狭い踊り場等においても充分な操作スペースを確保することができる。
【００３６】
また、階段Ｓを下る場合も同様であり、図４（ｅ）に示す中間角度（例えば、２０°）の状態から、クローラ駆動部３が水平に対して傾斜したことを傾斜センサ５１が検出すると、クローラ駆動部３に対して車椅子搭載部２の傾斜駆動が実行されて、最大の設定角度（例えば、４０°）になり（図４（ｄ）参照）、また、クローラ駆動部３が平地に至り傾斜センサ５１がオンからオフになると、速やかに車椅子搭載部２の傾斜角度が減少することになる。
【００３７】
以上説明したとおり、本発明の実施形態に係る車椅子用階段昇降機１０によると、伸縮シリンダ５等からなる傾斜駆動手段は、クローラ駆動部３に設けた傾斜センサ５１からの傾斜検出信号に基づいて、クローラ駆動部３の傾斜検出がなされていない場合には、最大の設定角度（例えば、４０°）の中間角度（例えば、２０°）で傾斜駆動を停止させ、クローラ駆動部３の傾斜検出がなされた場合には、最大の設定角度まで傾斜駆動を実行し、クローラ駆動部３の傾斜が検出されなくなった場合には、クローラ駆動部３に対する車椅子搭載部２の傾斜角度を減少する駆動を実行する。これによって、平地Ｈで車椅子搭載部２が大きく後方に傾斜することによる不快感を車椅子搭載フロア２１上に搭載された車椅子Ｋの利用者に与えることがなく、また、平地Ｈで後方に余計なスペースを要することもない。したがって、車椅子Ｋの利用者にとって快適であると共に、良好な操作性を確保することができる。
【図面の簡単な説明】
【００３８】
【図１】従来技術（本発明の前提構成）の説明図である。
【図２】本発明の実施形態に係る車椅子用階段昇降機を説明する説明図である。
【図３】本発明の実施形態における傾斜位置センサの例を示す説明図である。
【図４】本発明の実施形態に係る車椅子用階段昇降機の動作を説明する説明図である。
【符号の説明】
【００３９】
１，１０ 車椅子用階段昇降機
２ 車椅子搭載部
２０ フレーム
２１ 車椅子搭載フロア
２２ ブリッジ収納空間
２３Ａ，２３Ｂ 車輪
２４ 保持ハンドル体
２５ 操作部
２６ 安全ベルト
３ クローラ駆動部
３０ 軌道フレーム
３１ 駆動モータ
３２ バッテリ
３３ 駆動軸
３４ 駆動輪
３５ 遊動輪
３６ ベルトクローラ
３７ 押さえローラ
４ 枢支軸
５ 伸縮シリンダ
５０ 制御部（制御回路）
５１ 傾斜センサ
５２ 傾斜位置センサ
５２Ａ，５２Ｂ リミットスイッチ
５２Ｃ 傾斜位置検出カム
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車椅子を搭載して階段を昇降する車椅子用階段昇降機に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、車椅子用階段昇降機としては下記特許文献１に記載のものが知られている。この従来技術を図１によって説明する（同図（ａ）が平地移動状態、同図（ｂ）が階段昇降状態を示している）。この車椅子用階段昇降機１の主要構成は、車椅子搭載部２とクローラ駆動部３からなり、車椅子搭載部２の端部（搭載される車椅子Ｋの後方側端部）がクローラ駆動部３に対して枢支軸４で枢支され、一端が車椅子搭載部２に軸支されると共に他端がクローラ駆動部３に軸支された伸縮シリンダ５の伸縮動作によって、クローラ駆動部３に対して車椅子搭載部２を傾斜させることができる構成になっている。
【０００３】
車椅子搭載部２は、左右に車椅子搭載フロア２１を形成し、その下にブリッジ収納空間２２が形成されるフレーム２０を備え、このフレーム２０に前述した伸縮シリンダ５の一端が軸支されている。また、このフレーム２０には、例えば前輪１輪，後輪２輪の車輪２３Ａ，２３Ｂが装着されており、前述の伸縮シリンダ５を最も縮めた状態では図１（ａ）に示すように車輪２３Ａ，２３Ｂが接地して、クローラ駆動部３を地面から離間させることで、車輪２３Ａ，２３Ｂによって平地走行ができるようになっている。
【０００４】
そして、車椅子搭載部２には、その端部（搭載される車椅子Ｋの後方側端部）付近に、保持ハンドル体２４がフレーム２０に対してほぼ直交するように立設されている。この保持ハンドル体２４には上端部に握り部２４Ａ及び操作部２５が設けられており、車椅子用階段昇降機１の操縦者が握り部２４Ａを握った状態で操作部２５を操作して、前述の伸縮シリンダ５の伸縮操作及びクローラ駆動部３の駆動操作を行うことができるようになっている。また、保持ハンドル体２４には安全ベルト２６が装備されており、この安全ベルト２６を車椅子Ｋの利用者Ｋ１に被着させて連結金具２６Ａを結合することで車椅子Ｋを保持ハンドル体２４に固定できるようになっている。
【０００５】
クローラ駆動部３は、一端が側面視ソリ状に上向く左右一対の軌道フレーム３０を有し、この軌道フレーム３０の他端部が駆動モータ３１と減速機（図示省略）とを一体化する減速機ケース（図示省略）を介して左右に連結され、また、軌道フレーム３０間が連結部材を介して左右に連結されることで、フレーム構造の本体を形成しており、この一端側に駆動モータ３１の電源となるバッテリ３２を搭載している。
【０００６】
また、減速機の出力軸である左右一対の駆動軸３３にはそれぞれ駆動輪３４が取り付けられ、この駆動輪３４と軌道フレーム３０の一端側ソリ状先端に取り付けられた左右一対の遊動輪３５との間にベルトクローラ３６が巻装され、このベルトクローラ３６は、クローラ駆動部３の下側においては軌道フレーム３０に形成された接地ガイド部３０Ａ及びソリ状部に形成された傾斜ガイド部３０Ｂに案内されて移動し、上側においては枢支軸４に軸支された押さえローラ３７に押さえられて、図１（ｂ）に示すように、階段Ｓの角部に対して２段以上に跨って接して階段を昇降するようになっている。
【０００７】
このような従来の車椅子用階段昇降機１では、平地で、図示省略のブリッジをブリッジ収納空間２２から引き出し、このブリッジ上を車椅子Ｋが乗り上がることで、図１（ａ）に示すように車椅子搭載フロア２１上に車椅子Ｋを載置する。そして、安全ベルト２６を車椅子Ｋの利用者Ｋ１に被着させて連結金具２６Ａを結合させた後に、操作部２５を操作して伸縮シリンダ５を伸張させ、車椅子搭載部２をクローラ駆動部３に対して後傾姿勢にする。
【０００８】
その後、階段を上る場合には、操作部２５の操作によって駆動モータ３１を駆動させて、クローラ駆動部３のソリ状部におけるベルトクローラ３６の傾斜を階段の一段目に当てることでクローラ駆動部３を階段上に乗り上げ、図１（ｂ）に示すような状態で階段を上る。また、階段を下りる場合には、クローラ駆動部３のソリ状部とは逆側からベルトクローラ３６を階段上に乗せ、図１（ｂ）に示すような状態で階段を下る。
【０００９】
【特許文献１】特許２５５１８６２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
このような従来技術において、車椅子搭載部２のクローラ駆動部３に対する傾斜角度は、階段Ｓをクローラ駆動部３が上り下りする際（図１（ｂ）に示す状態）に、車椅子搭載フロア２１上に搭載された車椅子Ｋが水平に対して若干後傾姿勢になるように設定されている。すなわち、車椅子用階段昇降機１の上り下り可能な最大階段傾斜角度が３５度に設定されている場合には、車椅子搭載部２のクローラ駆動部３に対する傾斜角度を４０度に設定して、階段を上り下りする際に車椅子フロア２１の水平に対する角度が５度程後傾するように設定しており、これによって、車椅子搭載フロア２１上に搭載されている車椅子Ｋの利用者Ｋ１に安心感を与えている。
【００１１】
しかしながら、このような従来の車椅子用階段昇降機１によると、階段を上り下りする前後の平地や階段途中の踊り場において、クローラ駆動部３が水平状態に近づくと、クローラ駆動部３に対して車椅子搭載部２は、階段の傾斜角度に若干の後傾角度を加えた角度（階段の傾斜角度が３５度の場合は約４０度）だけ後傾姿勢になっているので、大きく後ろに傾いた状態になり、車椅子搭載フロア２１上に搭載されている車椅子Ｋの利用者Ｋ１は天井に視線を向けるような状態になって快適でない。
【００１２】
また、ほぼ水平状態のクローラ駆動部３に対して車椅子搭載部２が大きく後傾姿勢になっている状態では、車椅子搭載部２の保持ハンドル体２４が後ろに傾くことによって後方に大きなスペースが必要になり、狭い踊り場等においては充分な操作スペースを確保することができなくなるという問題が生じる。
【００１３】
本発明は、このような従来技術が抱える問題を解消して、車椅子の利用者にとって快適であると共に、良好な操作性が得られる車椅子用階段昇降機を提供することを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【００１４】
このような目的を達成するための本発明の特徴は以下のとおりである。
【００１５】
階段上を走行可能なベルトクローラを備えると共に、該ベルトクローラを駆動する駆動手段を備えたクローラ駆動部と、車椅子搭載フロアを備え、搭載された車椅子を固定する保持ハンドル体が端部に立設され、該端部にて前記クローラ駆動部の枢支軸に枢支された車椅子搭載部と、前記車椅子搭載フロアに搭載された車椅子が階段昇降中に水平よりやや後傾姿勢になるように前記クローラ駆動部に対して前記車椅子搭載部を設定角度傾斜させる傾斜駆動手段とを備えた車椅子用階段昇降機において、前記クローラ駆動部に設けた傾斜センサからの傾斜検出信号に基づいて、前記傾斜駆動手段は、前記クローラ駆動部の傾斜検出がなされていない場合には、前記設定角度の中間角度で傾斜駆動を停止させ、前記クローラ駆動部の傾斜検出がなされた場合には、前記設定角度まで傾斜駆動を実行し、前記クローラ駆動部の傾斜が検出されなくなった場合には、前記クローラ駆動部に対する前記車椅子搭載部の傾斜角度を減少する駆動を実行することを特徴とする。
【００１６】
このような特徴によると、クローラ駆動部に設けた傾斜センサからの傾斜検出信号に基づいて、クローラ駆動部の傾斜検出がなされていない場合、すなわち、クローラ駆動部が平地にある場合には、傾斜駆動手段を駆動させても、クローラ駆動部に対する車椅子搭載部の傾斜角度は設定角度（階段昇降中に車椅子搭載フロアに搭載された車椅子が水平よりやや後傾姿勢になるような傾斜角度）に至らず、その中間角度で傾斜駆動が停止される。したがって、平地では車椅子搭載フロア上の車椅子が大きく後ろ向きに傾斜することはなく、車椅子の利用者に不快感を与えることがない。
【００１７】
そして、クローラ駆動部が階段に差し掛かってクローラ駆動部に設けた傾斜センサが傾斜検出信号を出力すると、傾斜駆動手段は傾斜駆動を実行して、クローラ駆動部に対して設定角度まで車椅子搭載部を傾斜させるので、クローラ駆動部が階段を昇降中は車椅子搭載フロアに搭載された車椅子が水平よりやや後傾姿勢になって、車椅子利用者にとって安心且つ安定した状態で階段の昇降を行うことができる。この際に、傾斜センサの傾斜検出角度を前述の中間角度より小さい角度に設定しておくことで、クローラ駆動部が階段を徐々に上り始める際に、車椅子搭載フロアが水平に対して前傾する前に傾斜駆動手段の駆動が実行されて、設定角度の傾斜を確保することが可能になる。
【００１８】
また、クローラ駆動部が階段を昇降している状態から床面や踊り場等の平地に至ると、クローラ駆動部の傾斜検出がオンからオフになり、これを検出してクローラ駆動部に対する車椅子搭載部の傾斜角度を減少する駆動がなされる。これによって、クローラ駆動部が踊り場等に至ると直ちに傾斜角度が減少することになって、車椅子搭載部端部の保持ハンドル体は垂直に近い状態に立ち上がるので、車椅子用階段昇降機の後方に大きなスペースを要することもない。
【００１９】
前述の傾斜駆動手段の具体例としては、一端が車椅子搭載部に軸支されると共に他端がクローラ駆動部に軸支された伸縮シリンダと、この伸縮シリンダの伸縮動作を制御する制御手段とを備えるものによって構成することができる。これによると、従来技術と同様に、伸縮シリンダの伸縮によってクローラ駆動部に対して車椅子搭載部を傾斜させることができ、これを制御することで前述の動作を実現することができる。
【００２０】
更には、前述の制御手段の具体例としては、クローラ駆動部に固定されたリミットスイッチと、クローラ駆動部と車椅子搭載部との枢支軸の回りを車椅子搭載部の傾斜に応じて回動して所定傾斜角度でリミットスイッチを作動させる傾斜位置検出カムとを備えるものによって構成することができる。これによると、前述の中間角度で傾斜駆動を停止させる角度位置の設定を傾斜位置検出カムのカム形態で行い、それによるリミットスイッチの出力によって傾斜駆動の停止を実行することができる。また、制御手段の具体例はこれに限らず、伸縮シリンダの伸縮程度を検出する検出手段を備えるようなものでもよい。
【発明の効果】
【００２１】
このような特徴を有する本発明によると、車椅子の利用者にとって快適であると共に、良好な操作性が得られる車椅子用階段昇降機を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２２】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。図２は本発明の実施形態に係る車椅子用階段昇降機を示す説明図である。発明の実施形態に係る車椅子用階段昇降機１０の基本構成は、前述した従来技術と何ら変わりがない。したがって、共通箇所には同一符号を付して重複説明を一部省略する。
【００２３】
本発明の実施形態に係る車椅子用階段昇降機１０は、階段Ｓ上を走行可能なベルトクローラ３６を備えると共に、ベルトクローラ３６を駆動する駆動手段を備えたクローラ駆動部３と、車椅子搭載フロア２１を備え、搭載された車椅子Ｋを固定する保持ハンドル体２４が端部に立設され、端部にてクローラ駆動部３の枢支軸４に枢支された車椅子搭載部２と、車椅子搭載フロア２１に搭載された車椅子Ｋが階段昇降中に水平よりやや後傾姿勢になるようにクローラ駆動部３に対して車椅子搭載部２を設定角度傾斜させる傾斜駆動手段とを備える。
【００２４】
ここでは、傾斜駆動手段は、一端が車椅子搭載部２に軸支されると共に他端がクローラ駆動部３に軸支された伸縮シリンダ５と、伸縮シリンダ５の伸縮動作を制御する制御手段を備えるものを例示するが、傾斜駆動手段としてはこれに限らず、他の駆動手段でクローラ駆動部３に対して車椅子搭載部２を傾斜させるものであってもよい。そして、この実施形態における制御手段は、制御部（制御回路）５０、クローラ駆動部３に設けられる傾斜センサ５１、枢支軸４の回りに設けられる傾斜位置センサ５２を含み、操作部２５からの操作信号と傾斜センサ５１，傾斜位置センサ５２の検出信号に応じて伸縮シリンダ５の伸縮動作を制御するものである。
【００２５】
図３に傾斜位置センサ５２の例を示す。この傾斜位置センサ５２は、クローラ駆動部３側に固定された２つのリミットスイッチ５２Ａ，５２Ｂと、クローラ駆動部３に対して車椅子搭載部２を枢支する枢支軸４の回りを車椅子搭載部２の傾斜に応じて回動して所定傾斜角度でリミットスイッチ５２Ａ，５２Ｂを作動させる傾斜位置検出カム５２Ｃを備える。５２Ｄはリミットスイッチ５２Ａ，５２Ｂをクローラ駆動部３に固定するための固定部材である。
【００２６】
この傾斜位置センサ５２によると、クローラ駆動部３に対する車椅子搭載部２の傾斜角度が増大して、リミットスイッチ５２Ａ，５２Ｂに対して傾斜位置検出カム５２Ｃが回転すると、傾斜位置検出カム５２ＣのＳ１点でリミットスイッチ５２Ａが作動（ＯＮ）して伸縮シリンダ５の停止信号が出力される。また、クローラ駆動部３に対する車椅子搭載部２の傾斜角度が減少して、リミットスイッチ５２Ａ，５２Ｂに対して傾斜位置検出カム５２Ｃが回転すると、傾斜位置検出カム５２ＣのＳ２点でリミットスイッチ５２Ｂが作動（ＯＮ）して伸縮シリンダ５の停止信号が出力される。クローラ駆動部３に対する車椅子搭載部２の傾斜角度を検出する傾斜位置センサとしては、このような例に限らず、伸縮シリンダ５の伸縮程度を直接検出するようなセンサであっても良い。
【００２７】
図４によって、本発明の実施形態に係る車椅子用階段昇降機１０の動作を傾斜駆動手段の動作を中心に説明する（以下の説明における符号に関しては、図１〜３の符号を合わせて参照のこと）。
【００２８】
同図（ａ）は、平地Ｈでの移動・搬送状態を示している。この状態では、伸縮シリンダ５を最も縮めた状態にしてクローラ駆動部３を地面から離間させ、車椅子搭載部２の車輪２３Ａ，２３Ｂを接地させて、この車輪２３Ａ，２３Ｂによる移動・搬送を可能にしている。車椅子搭載部２に車椅子Ｋを載せる際には、操作部２５の操作によって伸縮シリンダ５を若干伸張してベルトクローラ３６を接地させることで機体を地面に固定し、従来技術と同様に車椅子搭載部２のフレームからブリッジを引き出して、車椅子Ｋをブリッジを介して車椅子搭載部２の車椅子搭載フロア２１上に載置させる。
【００２９】
そして、安全ベルト２６によって車椅子Ｋを保持ハンドル体２４に固定した後、操作部２５を操作することで、伸縮シリンダ５を作動させてクローラ駆動部３に対して車椅子搭載部２を傾斜駆動させる。この傾斜駆動が開始されて、クローラ駆動部３に対して車椅子搭載部２の傾斜角度が増大し、設定された中間角度（例えば、２０°で）になると、傾斜位置検出カム５２ＣのＳ１点でリミットスイッチ５２Ａが作動（ＯＮ）して、傾斜駆動が停止される（同図（ｂ）参照）。
【００３０】
すなわち、クローラ駆動部３に設けた傾斜センサ５１がクローラ駆動部３の水平に対する傾斜を検出していない状態では、操作部２５を操作してクローラ駆動部３に対して車椅子搭載部２を傾斜駆動させても、設定された中間角度で傾斜駆動が停止されることになり、車椅子搭載部２が大きく後方に傾斜することによる不快感を車椅子搭載フロア２１上に搭載された車椅子Ｋの利用者に与えることはない。
【００３１】
同図（ｂ）に示す状態でクローラ駆動部３を駆動させて、クローラ駆動部３を階段Ｓに進入させる。そして、同図（ｃ）に示すように、クローラ駆動部３の水平に対する傾斜角度が傾斜センサ５１の検出角度（例えば、１５°）に達すると、この傾斜センサ５１の検出信号に基づいて自動で伸縮シリンダ５の伸張動作が再開され、クローラ駆動部３に対する車椅子搭載部２の傾斜駆動が実行される。
【００３２】
ここで、クローラ駆動部３の水平に対する傾斜が徐々に大きくなるが、同時にクローラ駆動部３に対する車椅子搭載部２の傾斜駆動も進行するので、車椅子搭載フロア２１の水平に対する角度が下向きなる不安定な状態には至らない。この際、傾斜センサ５１の検出角度（例えば、１５°）を前述の中間角度（例えば、２０°）より小さく設定しておけば、クローラ駆動部３が階段Ｓを上り始めて車椅子搭載フロア２１が水平になる前にクローラ駆動部３に対する車椅子搭載部２の傾斜駆動が再開されることになり、車椅子搭載フロア２１上の車椅子利用者に不安感を与えることがない。
【００３３】
そして、クローラ駆動部３が階段Ｓ上を移動する同図（ｄ）に示す状態では、クローラ駆動部３の水平に対する傾斜角度は階段Ｓの角度（ここでは、３５°）になるが、クローラ駆動部３に対する車椅子搭載部２の傾斜角度は最大の設定角度（例えば、４０°）になるので、車椅子搭載フロア２１に搭載された車椅子Ｋは水平よりやや後傾姿勢の状態になり、安定した状態で階段Ｓ上を移動することができる。
【００３４】
その後、クローラ駆動部３が平地Ｈ（踊り場等）に到達して、クローラ駆動部３の水平に対する傾斜角度が小さくなり、傾斜センサ５１の検出角度に達すると傾斜センサ５１からの検出信号がオンからオフになるので、これに基づいてクローラ駆動部３に対する車椅子搭載部２の傾斜角度を減少する駆動が実行される。そして、クローラ駆動部３に対して車椅子搭載部２の傾斜角度が減少して、傾斜位置検出カム５２ＣのＳ２点でリミットスイッチ５２Ｂが作動（ＯＮ）すると、傾斜駆動が停止されることになる（同図（ｅ）参照）。
【００３５】
すなわち、クローラ駆動部３が踊り場等の平地Ｈに到達すると、速やかに車椅子搭載部２の傾斜角度が減少することになるので、車椅子搭載部２が大きく後方に傾斜することによる不快感を車椅子搭載フロア２１上に搭載された車椅子Ｋの利用者に与えることがなく、また、速やかに保持ハンドル体２４が立ち上がるので、狭い踊り場等においても充分な操作スペースを確保することができる。
【００３６】
また、階段Ｓを下る場合も同様であり、図４（ｅ）に示す中間角度（例えば、２０°）の状態から、クローラ駆動部３が水平に対して傾斜したことを傾斜センサ５１が検出すると、クローラ駆動部３に対して車椅子搭載部２の傾斜駆動が実行されて、最大の設定角度（例えば、４０°）になり（図４（ｄ）参照）、また、クローラ駆動部３が平地に至り傾斜センサ５１がオンからオフになると、速やかに車椅子搭載部２の傾斜角度が減少することになる。
【００３７】
以上説明したとおり、本発明の実施形態に係る車椅子用階段昇降機１０によると、伸縮シリンダ５等からなる傾斜駆動手段は、クローラ駆動部３に設けた傾斜センサ５１からの傾斜検出信号に基づいて、クローラ駆動部３の傾斜検出がなされていない場合には、最大の設定角度（例えば、４０°）の中間角度（例えば、２０°）で傾斜駆動を停止させ、クローラ駆動部３の傾斜検出がなされた場合には、最大の設定角度まで傾斜駆動を実行し、クローラ駆動部３の傾斜が検出されなくなった場合には、クローラ駆動部３に対する車椅子搭載部２の傾斜角度を減少する駆動を実行する。これによって、平地Ｈで車椅子搭載部２が大きく後方に傾斜することによる不快感を車椅子搭載フロア２１上に搭載された車椅子Ｋの利用者に与えることがなく、また、平地Ｈで後方に余計なスペースを要することもない。したがって、車椅子Ｋの利用者にとって快適であると共に、良好な操作性を確保することができる。
【図面の簡単な説明】
【００３８】
【図１】従来技術（本発明の前提構成）の説明図である。
【図２】本発明の実施形態に係る車椅子用階段昇降機を説明する説明図である。
【図３】本発明の実施形態における傾斜位置センサの例を示す説明図である。
【図４】本発明の実施形態に係る車椅子用階段昇降機の動作を説明する説明図である。
【符号の説明】
【００３９】
１，１０ 車椅子用階段昇降機
２ 車椅子搭載部
２０ フレーム
２１ 車椅子搭載フロア
２２ ブリッジ収納空間
２３Ａ，２３Ｂ 車輪
２４ 保持ハンドル体
２５ 操作部
２６ 安全ベルト
３ クローラ駆動部
３０ 軌道フレーム
３１ 駆動モータ
３２ バッテリ
３３ 駆動軸
３４ 駆動輪
３５ 遊動輪
３６ ベルトクローラ
３７ 押さえローラ
４ 枢支軸
５ 伸縮シリンダ
５０ 制御部（制御回路）
５１ 傾斜センサ
５２ 傾斜位置センサ
５２Ａ，５２Ｂ リミットスイッチ
５２Ｃ 傾斜位置検出カム
【特許請求の範囲】
【請求項１】
階段上を走行可能なベルトクローラを備えると共に、該ベルトクローラを駆動する駆動手段を備えたクローラ駆動部と、
車椅子搭載フロアを備え、搭載された車椅子を固定する保持ハンドル体が端部に立設され、該端部にて前記クローラ駆動部の枢支軸に枢支された車椅子搭載部と、
前記車椅子搭載フロアに搭載された車椅子が階段昇降中に水平よりやや後傾姿勢になるように前記クローラ駆動部に対して前記車椅子搭載部を設定角度傾斜させる傾斜駆動手段とを備えた車椅子用階段昇降機において、
前記クローラ駆動部に設けた傾斜センサからの傾斜検出信号に基づいて、前記傾斜駆動手段は、前記クローラ駆動部の傾斜検出がなされていない場合には、前記設定角度の中間角度で傾斜駆動を停止させ、前記クローラ駆動部の傾斜検出がなされた場合には、前記設定角度まで傾斜駆動を実行し、前記クローラ駆動部の傾斜が検出されなくなった場合には、前記クローラ駆動部に対する前記車椅子搭載部の傾斜角度を減少する駆動を実行することを特徴とする車椅子用階段昇降機。
【請求項２】
前記傾斜駆動手段は、一端が前記車椅子搭載部に軸支されると共に他端が前記クローラ駆動部に軸支された伸縮シリンダと、該伸縮シリンダの伸縮動作を制御する制御手段とを備えることを特徴とする請求項１に記載された車椅子用階段昇降機。
【請求項３】
前記制御手段は、前記クローラ駆動部に固定されたリミットスイッチと、前記枢支軸の回りを前記車椅子搭載部の傾斜に応じて回動して所定傾斜角度で前記リミットスイッチを作動させる傾斜位置検出カムとを備えることを特徴とする請求項２に記載された車椅子用階段昇降機。
【請求項４】
前記制御手段は、前記伸縮シリンダの伸縮程度を検出する検出手段を備えることを特徴とする請求項２に記載された車椅子用階段昇降機。
【請求項１】
階段上を走行可能なベルトクローラを備えると共に、該ベルトクローラを駆動する駆動手段を備えたクローラ駆動部と、
車椅子搭載フロアを備え、搭載された車椅子を固定する保持ハンドル体が端部に立設され、該端部にて前記クローラ駆動部の枢支軸に枢支された車椅子搭載部と、
前記車椅子搭載フロアに搭載された車椅子が階段昇降中に水平よりやや後傾姿勢になるように前記クローラ駆動部に対して前記車椅子搭載部を設定角度傾斜させる傾斜駆動手段とを備えた車椅子用階段昇降機において、
前記クローラ駆動部に設けた傾斜センサからの傾斜検出信号に基づいて、前記傾斜駆動手段は、前記クローラ駆動部の傾斜検出がなされていない場合には、前記設定角度の中間角度で傾斜駆動を停止させ、前記クローラ駆動部の傾斜検出がなされた場合には、前記設定角度まで傾斜駆動を実行し、前記クローラ駆動部の傾斜が検出されなくなった場合には、前記クローラ駆動部に対する前記車椅子搭載部の傾斜角度を減少する駆動を実行することを特徴とする車椅子用階段昇降機。
【請求項２】
前記傾斜駆動手段は、一端が前記車椅子搭載部に軸支されると共に他端が前記クローラ駆動部に軸支された伸縮シリンダと、該伸縮シリンダの伸縮動作を制御する制御手段とを備えることを特徴とする請求項１に記載された車椅子用階段昇降機。
【請求項３】
前記制御手段は、前記クローラ駆動部に固定されたリミットスイッチと、前記枢支軸の回りを前記車椅子搭載部の傾斜に応じて回動して所定傾斜角度で前記リミットスイッチを作動させる傾斜位置検出カムとを備えることを特徴とする請求項２に記載された車椅子用階段昇降機。
【請求項４】
前記制御手段は、前記伸縮シリンダの伸縮程度を検出する検出手段を備えることを特徴とする請求項２に記載された車椅子用階段昇降機。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図２】
【図３】
【図４】
【公開番号】特開２００６−２５８２２（Ｐ２００６−２５８２２Ａ）
【公開日】平成１８年２月２日（２００６．２．２）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００４−２０４４７８（Ｐ２００４−２０４４７８）
【出願日】平成１６年７月１２日（２００４．７．１２）
【出願人】（０００１０６６３４）株式会社サンワ (6)
【公開日】平成１８年２月２日（２００６．２．２）
【国際特許分類】
【出願日】平成１６年７月１２日（２００４．７．１２）
【出願人】（０００１０６６３４）株式会社サンワ (6)
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