農作業機における制御装置
【課題】丸ハンドルを操作しながら前記手元表示器を見て、前記手動入力系外部機器の切換機能を確認でき、前記手動入力系外部機器の切換を安全に行え、作業能率を向上させる。
【解決手段】アクチュエータ等の複数種類の出力系外部機器と、前記各出力系外部機器に対する操作指令を実行するための手動入力系外部機器と、前記走行部の操向操作をする丸ハンドルと、前記出力系外部機器の作動状態を画面に表示するための液晶パネル等の表示手段と、前記手動入力系外部機器、前記出力系外部機器及び前記表示手段に接続する制御手段を備え、前記丸ハンドルには、液晶パネル等の表示画面を有する手元表示器を設け、前記制御手段は、前記表示手段の操作にて選択し決定された前記手動入力系外部機器の操作マニュアルを前記手元表示器の画面に表示する農作業機の制御装置。
【解決手段】アクチュエータ等の複数種類の出力系外部機器と、前記各出力系外部機器に対する操作指令を実行するための手動入力系外部機器と、前記走行部の操向操作をする丸ハンドルと、前記出力系外部機器の作動状態を画面に表示するための液晶パネル等の表示手段と、前記手動入力系外部機器、前記出力系外部機器及び前記表示手段に接続する制御手段を備え、前記丸ハンドルには、液晶パネル等の表示画面を有する手元表示器を設け、前記制御手段は、前記表示手段の操作にて選択し決定された前記手動入力系外部機器の操作マニュアルを前記手元表示器の画面に表示する農作業機の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、穀稈を刈取脱穀するためのコンバイン等の農作業機の構成に係り、より詳しくは、農作業機におけるアクチュエータ等の複数種類の出力系外部機器を操作するための手動入力系外部機器を、オペレータの好みや要望に応じて配置換えできる制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
最近のコンバイン等の農作業機では、例えば、刈高さを自動制御と手動制御とに切り替えるスイッチ、機体の左右水平姿勢を自動保持する自動制御と手動制御とに切り替えるスイッチ、機体の対地高さ（車高）を調節するスイッチ、扱深さを調節するスイッチ等の手動入力系外部機器を設け、これらのスイッチ（手動入力系外部機器）は対応するアクチュエータ等の出力系外部機器を作動させるようにマイクロコンピュータ等の制御手段に関連付けして接続されている。
【０００３】
そして、入力系外部機器のうち手動による入力操作を実行するもの（スイッチ類や操作レバー）、また、前記自動モードの入り切りの切り替えスイッチ類は、運転室のサイドコラム、フロントコラムやステアリングコラム等の予め定められた位置に配置されていた。そして、そのスイッチ類や操作レバーの数が多くなると、それらを使い勝手の良い箇所ばかりでなく、やや使い勝手の悪い箇所にも配置しなければならないから、個々のオペレータにとって操作しづらいスイッチや操作レバーが存在する。また、作業中頻繁に使用するスイッチや操作レバーはより使い勝手の良い箇所に配置していることが、操作性及びオペレータの疲労軽減のため良いのであるが、個々のオペレータの好みや癖により、頻繁に使用するスイッチや操作レバーの種類が各々異なるし、個々のオペレータの利き手（右利きと左利き）の違いにより、操作性が良い配置位置も異なるから、このような不便さを解消するようにユーザから要望があった。
【０００４】
そこで、特許文献１では、オペレータ（ユーザ）の好みに合わせて、スイッチ類や操作レバー等の手動による入力系外部機器の配置箇所を変更できる（カスタマイズできる）ようにした農作業機における制御装置を提案している。
【特許文献１】特開２００２−３１５４２４号公報（図６、図７、図８参照）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１の構成によれば、スイッチ等の入力操作する手動入力系外部機器の１乃至複数のうち、複数個のカスタムスイッチをオペレータが操作し易い箇所に配置し、別途特定の選択スイッチを配置しておき、この選択スイッチにより、各カスタムスイッチの機能の設定を変更して、所望する出力系外部機器と対応関係を有するようにしたものであるから、オペレータの利き手の相違に応じてや、農作業機の操作で特定の農作業の自動制御を頻繁に入切りしたい場合の操作のし易い箇所に、所定の機能を有する切替えスイッチを配置できて、操作性が向上し、作業時の疲労を少なくできる。
【０００６】
しかしながら、特許文献１では、カスタムスイッチを選択し、且つその機能（所望する出力系外部機器との対応付け）を行うために特定の選択スイッチを備える必要があった。
【０００７】
また、このような機能を備える特定の選択スイッチの構成は相当複雑であり、制御手段への接続関係も複雑になるという問題があった。
【０００８】
ところで、最近の農作業機では、特開２００３−３２５０２４号公報等に開示されているように、運転席の近傍、特に操向操作用の丸ハンドルのステアリングホイールより内径部に、液晶表示パネルとその操作用の複数個のスイッチとを設け、このスイッチにより、種々の機能の設定を実行できると共に、液晶表示パネルに所望の作業部の機能や状態等の表示ができるようにしたものが開発されている。
【０００９】
本発明は、このような従来の問題点、及び最近の農作業機の開発状況に鑑みて、オペレータ（ユーザ）の好みや要望に合わせて、手動入力系外部機器の機能の選択、設定を簡単に行え、オペレータの勘違いなどにてオペレータが手動入力系外部機器を誤操作するのを防止し、オペレータが手動入力系外部機器の切換機能を確認して、手動入力系外部機器の操作を行える農作業機の制御装置を提供することを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
前記目的を達成するため、請求項１に記載の発明の農作業機の制御装置は、農作業機における走行部及び作業部に設けてこれらを作動させるアクチュエータ等の複数種類の出力系外部機器と、前記各出力系外部機器に対する操作指令を実行するための手動入力系外部機器と、前記走行部の操向操作をする丸ハンドルと、前記出力系外部機器の作動状態を画面に表示するための液晶パネル等の表示手段と、前記手動入力系外部機器、前記出力系外部機器及び前記表示手段に接続する制御手段とを備えた農作業機における制御装置において、前記丸ハンドルには、液晶パネル等の表示画面を有する手元表示器とを設け、前記制御手段は、前記表示手段の操作にて選択し決定された前記手動入力系外部機器の操作マニュアルを前記手元表示器の画面に表示するように制御するものである。
【００１１】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の農作業機における制御装置において、前記丸ハンドルのステアリングホイール部には、前記手動入力系外部機器と前記手元表示器とを配置し、前記表示手段には、選択スイッチと、決定スイッチとを備え、前記制御手段は、前記選択スイッチにて選択した前記手動入力系外部機器の少なくとも種類を前記表示手段の画面に表示し、前記選択スイッチで選択された事項を決定スイッチで決定することにより、前記丸ハンドルのステアリングホイール部に備えた前記手動入力系外部機器の種類を切り換えるように制御するものである。
【００１２】
請求項３に記載の発明は、請求項１または請求項２に記載の農作業機における制御装置において、前記手動入力系外部機器は、二方向型または十字方向型スイッチとしたものである。
【発明の効果】
【００１３】
請求項１に記載の発明によれば、農作業機における複数の作業部等の出力系外部機器のうち、オペレータが好み、または作業工程上の必要性から頻繁に操作したい作業部（出力系外部機器）に対する手動入力系外部機器を任意に選択し、且つ決定できるから、オペレータ（ユーザ）の要望に簡単に応えることができて、農作業の作業能率が向上する。また、オペレータは丸ハンドルを操作しながら前記手元表示器を見て、前記手動入力系外部機器の操作マニュアルを確認できるので、オペレータは前記手動入力系外部機器の切換操作を安全に行え、且つ作業能率が向上する。
【００１４】
請求項２に記載の発明によれば、前記丸ハンドルのステアリングホイール部には、前記手動入力系外部機器と前記手元表示器とを配置し、前記表示手段には、選択スイッチと、決定スイッチとを備え、前記制御手段は、前記選択スイッチにて選択した前記手動入力系外部機器の少なくとも種類を前記表示手段の画面に表示し、前記選択スイッチで選択された事項を決定スイッチで決定することにより、前記丸ハンドルのステアリングホイール部に備えた前記手動入力系外部機器の種類を切り換えるように制御するものであるから、オペレータがどの出力系外部機器と手動入力系外部機器とを対応させるかの、作業内容の選択及び決定は、表示手段に設けられた選択スイッチと決定スイッチとにより実行でき、且つその選択及び決定の状態は表示手段の画面にて表示されるので、作業内容の選択・決定を簡単、且つ明瞭に行うことができる。このような表示手段の画面に表示する制御はマイクロコンピュータ等の制御手段に格納するアプリケーションソフト（プログラム）だけで実行できるから、前記作業内容の選択・決定のアプリケーションソフト（プログラム）を追加するだけの簡単な変更で本発明が実現できる。
【００１５】
請求項３に記載の発明によれば、前記手動入力系外部機器は、二方向型または十字方向型スイッチとしたものであるから、前記丸ハンドルのステアリングホイール部という小さい領域に多機能の操作部を設けることができるという効果を奏する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
次に、本発明を具体化した実施形態を図面に基づいて詳述する。図１はコンバインの全体左側面図、図２は同右側面図、図３は動力伝達系のスケルトン図、図４は油圧式無段変速機構のスケルトン図、図５は油圧回路図、図６は走行機体前部の側面説明図、図７は走行装置の側面説明図、図８は走行装置の平面説明図、図９は運転室（運転キャビン）の平面図、図１０は運転室（運転キャビン）の右側面図、図１１はステアリングコラムの表示部の平面図、図１２はハンドル部の平面図、図１３は計器パネルの平面図、図１４は主変速レバーの説明図、図１５は制御系の機能ブロック図である。
【００１７】
本発明を適用したコンバインは、走行機体１の下部に左右一対の走行装置としての左右走行クローラ２ａ，２ｂが装設されたものであり、走行機体１の進行方向に向かって左側には脱穀装置３を搭載し、走行機体１の前部には単動式の刈取部昇降油圧シリンダ９により昇降動可能な刈取前処理装置４を配置する。刈取前処理装置４の下部フレームの下部側にはバリカン式の刈刃装置５を、前方には６条分の穀稈引起装置６が配置され、穀稈引起装置６と脱穀装置におけるフイードチェン７前端との間には穀稈搬送装置８が配置され、穀稈引起装置６の下部前方には分草体１０が突出している。走行機体１の右側前部に運転室１１が配置され、その後側に穀粒タンク１２が配置されている。
【００１８】
図１に示すように、刈取前処理装置４に先端を装着した前方下向き傾斜状の昇降筒フレーム１４の基端を水平筒（図示せず）に固着し、該水平筒を走行機体１の前部に設けた複数の軸受ブラケット（図示省略）に回動自在に軸支し、走行機体１上のエンジン１５からの動力を水平筒及び昇降筒フレーム１４の各々の内径部に配置した伝動軸等を介して刈取前処理装置４の各部に動力伝達される。そして、昇降筒フレーム１４の中途部と走行機体１との間に装架した刈取部昇降油圧シリンダ９にて刈取前処理装置８を昇降駆動させるものである。
【００１９】
コンバインの動力伝達系を示すスケルトン図（図３）に示すように、エンジン１５の出力軸１６ａ及び１６ｂをエンジンルームカバーの前側及び後側に突設させ、前側に突出する出力軸１６ａの前端から自在継手軸を介してミッションケース２３にドライブシャフト駆動出力させる。後側に突出する出力軸１６ｂの後側突出部にフライホイールを取付け、その後側に設けられた作業出力プーリ２４からベルト、テンションローラ形脱穀クラッチ及びプーリ２５を介してカウンタケース３２に対して後向きに突出する第１入力軸２６に、エンジン１５の駆動力（一定回転動力）が動力伝達される。
【００２０】
カウンタケース３２には、前向きに突出する第１入力軸２６と一体的な扱胴入力軸２６ａと、機体外側方に突出する刈取入力軸２７と、機体内方向に突出する第２入力軸としての車速同調入力軸２８と、フイードチェン入力軸２９と、出力回転軸３０とが備えられている。
【００２１】
後述する油圧式無段変速機構（油圧ポンプ、油圧モータ式）のミッションケース２３の出力軸２３ａに設けた刈取駆動プーリと前記カウンタケース３２右側に突出した車速同調入力軸２８に設けた車速同調プーリとにベルトを巻掛し、テンションローラ形刈取クラッチを介してベルトを緊張させ、ミッションケース２３からカウンタケース３２に車速同調動力を入力させ、高速走行時には、左右両側の走行クローラ２ａ，２ｂの速度に同調させて刈取前処理装置４の駆動速度も高い速度にするように構成されている。
【００２２】
また、カウンタケース３２前側に突出する扱胴入力軸２６ａに設けた脱穀プーリと扱胴１３及び処理胴１８の各駆動入力プーリとをベルトにて巻掛け連結する一方、出力回転軸３０に取付けられた選別プーリからベルト等を介して扱胴１３下側の選別唐箕１７及び揺動選別機構に駆動力を伝え、脱穀部（脱穀装置）３の各部を駆動すると共に、前記カウンタケース３２の左側面のフィードチェン入力軸２９から、フイードチェン７の前側駆動スプロケットに動力を伝える。
【００２３】
エンジン１５の後側の出力軸１６ｂに設けたプーリと、排出オーガ３１の横スクリューコンベヤ３３の前端に取付けられた排出駆動プーリとに排出クラッチを介してベルト巻掛け連結させ、排出オーガ３１に出力を伝えて穀粒タンク１２の穀粒を排出させる。
【００２４】
なお、揺動選別機構は、穀粒を穀粒タンク１２に取出す一番コンベヤ、再選別処理する二番選別物を取出す二番コンベヤ、副唐箕３４、扱胴１３と一番コンベヤ、二番コンベヤ間に横架させる揺動選別盤３５等からなる。
【００２５】
なお、カウンタケース３２に設けたサンギヤとプラネタリギヤとリングギヤを備える遊星ギヤ機構からなるフィードチェン変速機構によって無段変速可能にフィードチェン７に動力伝達するもので、第１入力軸２６からの動力を入力して穀稈の搬送に必要な最低回転を確保しながら、油圧式（ＨＳＴ式）無段変速機構からの出力軸２３ａを経てフィードチェン変速機構を介して出力回転軸３０に動力伝達し、低い一定回転から高回転にフィードチェン７の速度を車速と同調させて変更可能となるように構成されている。
【００２６】
次に、ミッションケース２３内のＨＳＴ式（２油圧モータ２油圧ポンプによる無段階変速機構内に機械的変速機構を組み込んだもの）走行駆動部４２の構成について説明する。図４に示す実施例は、ミッションケース２３内に、後述する左右一対の遊星歯車機構６１，６１等からなる差動歯車機構と、第１油圧ポンプ６３及び第１油圧モータ６４からなる走行用油圧式駆動手段と、第２油圧ポンプ６６及び第２油圧モータ６７からなる旋回用油圧式駆動手段と動力伝達用歯車機構等を内装する。なお、走行機体１に搭載したエンジン１５からの回転力は、出力軸１６ａを介して両方の油圧ポンプ６３，６６の入力軸に伝達し、伝達ケース６５内の油圧路を介してそれぞれの油圧モータ６４，６７に油圧動力伝達する。
【００２７】
左右一対の遊星歯車機構６１，６１は左右対称状であって、同一半径上に複数（実施例では３つ）の遊星歯車６９がそれぞれ回転自在に軸支された左右一対の腕輪６８をミッションケース６０内にて同軸線上にて適宜隔てて相対向させて配置する。各遊星歯車６９にそれぞれ噛み合う太陽歯車７０，７０を固着した太陽軸７１の左右両端は、両腕輪６８，６８の内側にてその回転中心部に位置する軸受に回転自在に軸支されている。内周面の内歯と外周面の外歯とを備えたリングギヤ７２は、その内歯が３つの遊星歯車６９にそれぞれ噛み合うように、太陽軸７１と同心状に配置されており、このリングギヤ７２は、腕輪６８の外周部に形成されている。
【００２８】
走行用油圧式駆動手段における容量可変式の第１油圧ポンプ６３の回転斜板の角度を変更調節する等にて、第１油圧モータ６４への圧油の吐出方向と吐出量を変更して、当該第１油圧モータ６４の出力軸の回転方向及び回転数が調節可能に構成されている。そして、第１油圧モータ６４の入力軸からの回転動力は、歯車７４，７５，７６，７７を介して歯車機構にて構成された副変速機構８０に伝達され、その出力歯車７８を介して太陽軸７１に固定したセンター歯車７９に伝達される。
【００２９】
なお、歯車７４の軸７４ａに関連させた歯車機構８１を介して作業機等への回転力を伝達するＰＴＯ軸８２（実施形態では、車速同調入力軸２８に対応する）に出力する。この場合、ＰＴＯ軸８２の中途部にはクラッチ手段８２ａが備えられている。従って、走行用油圧式駆動手段からの回転動力は、伝動歯車機構及び副変速機構８０を介してセンター歯車７９に伝達され、次いで、左右一対の遊星歯車機構６１，６１に伝達される。そして、左側の腕輪６８の中心軸７３に固着した伝動歯車８３を、左側の走行クローラ２ａの駆動輪５１に対する出力軸２１ａに固着した伝動歯車８４に噛み合わせて出力する。同様に、右側の腕輪３８の中心軸７３に固着した伝動歯車８３を、右側の走行クローラ２ｂの駆動輪５１に対する出力軸２１ｂに固着した伝動歯車８４に噛み合わせて出力する。
【００３０】
他方、旋回用油圧式駆動手段における容量可変式の第２油圧ポンプ６６の回転斜板の角度を変更調節する等にて、第２油圧モータ６７への圧油の吐出方向及び吐出量を変更して、当該第２油圧モータ６７の出力軸の回転方向及び回転数を調節可能に構成されている。そして、第２油圧モータ６７からの回転動力は、歯車機構８５を介して一対の伝動歯車８６，８７に伝達される。次いで、図４に示すように右側のリングギヤ７２の外歯に対しては伝動歯車８６と直接噛み合い、左側の伝動歯車８７が逆転軸に取付く逆転歯車８９に噛み合い、この逆転歯車８９と左側のリングギヤ７２の外歯とが噛み合う。
【００３１】
従って、第２油圧モータ６７の正回転にて、左側のリングギヤ７２が所定回転数にて逆回転すると、右側のリングギヤ７２が前述と同一回転数にて正回転することになる。この構成により、例えば、旋回用油圧式駆動手段を停止させておけば、左右両側のリングギヤ７２，７２の回転は自由回転状態である。この場合、図示しないクラッチ手段を作動させ手油圧モータ６７の出力を切断するのが好ましい。この状態で走行用油圧式駆動手段を駆動すると、第１油圧モータ６４からの回転力は、太陽軸７１のセンター歯車７９に入力され、その回転力は、左右両側の太陽歯車７０，７０に同一回転数にて伝達され、左右両側の遊星歯車機構の遊星歯車６９、腕歯車６８を介して左右両側の出力軸２１ａ，２１ｂに平等に同方向の同一回転数にて出力されるので、直進走行ができる。従って、走行用油圧式駆動手段のみを正回転駆動すると、走行機体１は直進前進し、逆回転駆動したときには直進後退する。
【００３２】
反対に、走行用油圧式駆動手段を停止した状態では、太陽軸７１及び左右両側の太陽歯車７０，７０は固定される。この場合、図示しないブレーキ手段を作動させるのが好ましい。この状態にて、旋回用の油圧式駆動手段（第２油圧モータ６７）を例えば正回転駆動させると、左の遊星歯車６９、腕歯車６８からなる遊星歯車機構は逆回転する一方、右の遊星歯車６９、腕歯車６８からなる遊星歯車機構は正回転することになる。従って、左走行クローラ２は後進する一方、右走行クローラ２は前進するので、走行機体１はその場で、左にスピンターンすることになる。
【００３３】
同様にして、旋回用油圧式駆動手段（第２油圧モータ６７）を逆回転駆動させると、左の遊星歯車機構６１は正回転し、右の遊星歯車機構６１は逆回転して、左走行クローラ２は前進する一方、右走行クローラ２は後進するので、走行機体１はその場で、右にスピンターンすることになる。そして、走行用油圧式駆動手段を駆動しつつ旋回用油圧式駆動手段を駆動した場合には、前進時及び後退時において、スピンターン旋回半径より大きい旋回半径で右また左に旋回できることになり、その旋回半径は左右走行クローラ２ａ，２ｂの速度に応じて決定されることになる。
【００３４】
図５及び図６に示されるように、走行クローラ２ａ，２ｂは、左右一対のトラックフレーム５０，５０の前後端に各々配置した駆動輪５１と従動輪５２とトラックフレーム５０の下面中途部に配置された複数の転動輪５３との外周に巻回されている。左右トラックフレーム５０，５０と走行機体１とは、左右の昇降油圧シリンダ５４ａ，５４ｂと前後位置の側面視Ｌ字状の前後レバーを同時に作動させるように連結する連結杆等とからなる走行部昇降駆動手段を介して連結され、左右の昇降油圧シリンダ５４ａ，５４ｂ（図５参照）は互いに独立的に作動させることにより、左右の走行クローラ２ａ，２ｂを走行機体１の左右に対して独立的に昇降させる。
【００３５】
従って、左右両側の昇降油圧シリンダ５４ａ，５４ｂを同時に作動して、左右のトラックフレーム５０，５０を走行機体１に対して同時に下げると、走行機体１は左右両側の走行クローラ２ａ，２ｂ接地部に対して上方に離れて（上昇し）、走行機体１の走行クローラ２ａ，２ｂ接地部に対する相対高さ（車高）は高くなる。逆に、前記左右のトラックフレーム５０，５０を走行機体１に対して同時に上げる、走行機体１は左右両側の走行クローラ２ａ，２ｂ接地部に対して近づいて（下降し）、走行機体１の走行クローラ２ａ，２ｂ接地部に対する相対高さ（車高）は低くなる。
【００３６】
そして、左側の昇降油圧シリンダ５４ａを作動して左側のトラックフレーム５０を走行機体１に対して下げる、または右側の昇降油圧シリンダ５４ｂを作動して右側のトラックフレーム５０を走行機体１に対して上げると（もしくはこの両方の動作を同時に実行しても）、右側の走行クローラ２ｂ接地部に対する走行機体１の車高は低くなり（左側の走行クローラ２ａ接地部に対する走行機体１の車高は高くなり）、走行機体１は右下がりに傾斜する。逆に、右側の昇降油圧シリンダ５４ｂを作動して左側のトラックフレーム５０を走行機体１に対して下げる、または左側の昇降油圧シリンダ５４ａを作動して右側のトラックフレーム５０を走行機体１に対して上げると（もしくはこの両方の動作を同時に実行しても）、左側の走行クローラ２ａ接地部に対する走行機体１の車高は低くなり（右側の走行クローラ２ｂ接地部に対する走行機体１の車高は高くなり）、走行機体１は左下がりに傾斜するのである。
【００３７】
走行機体１の左右各走行クローラ２ａ，２ｂ接地部に対する相対高さ（車高）を検出するためのロータリエンコーダ式等の左右の車高検出センサ１５０，１５１が、前記連結杆に連設した連結ロッドやリンク機構を介して連動し、左右の昇降油圧シリンダ５４ａ，５４ｂの左右のトラックフレーム５０，５０の上下動量を検出するように構成されている。
【００３８】
また、走行機体１の左右の傾斜程度を検出するための傾斜検出センサ１５２は、振り子式（重力式）等にて構成され、走行機体１の任意の位置例えば運転室１１内等に配置されている。なお、刈取前処理装置４と圃場面との対地高さを検出して刈高さを検出するための刈高さセンサとしての左右の超音波センサ２０ａ，２０ｂは、刈取前処理装置４の左右両側端の前記穀稈引き起こし装置６の裏面側に設けたブラケット（図示せず）に配置し、各超音波センサ２０ａ，２０ｂにおける発信器の発信部（ホーン部）と受信器の受信部とを圃場面に向けるように配置する。各超音波センサ２０ａ，２０ｂの設置高さと刈刃５の設置高さとが異なる場合には、超音波センサ２０ａ，２０ｂの検出値から所定の換算により、刈高さ検出値を求めるようにしている。
【００３９】
また、走行機体１と刈取前処理装置４との相対高さを検出するための昇降ポジションセンサ１５３は、前記昇降フレーム１４の回動角度を検出することより求めることができるように構成されている（図７参照）。
【００４０】
図８は、前記昇降油圧シリンダ５４ａ，５４ｂ等のための油圧回路を示し、油圧ポンプ９０からの吐出する圧油を分流する分流弁９３を介して分岐し、その一方の吐出路から前記刈取前処理装置４を昇降させる刈取部昇降アクチュエータとしての油圧シリンダ９と、右側（運転室１１側）の昇降油圧シリンダ５４ｂとに対する第１油圧回路９１へ送る。分流弁６３の他方の吐出路からは、排出オーガ３１の横パイプ３１ａの縦パイプ３１ｂに対する傾斜角度を変更するための排出オーガ昇降用油圧シリンダ３１ｃと、左側の昇降油圧シリンダ５４ａとに対する第２油圧回路９２へ送るように構成され、それぞれの油圧シリンダ９、３１ｃ、５４ａ、５４ｂに対する電磁制御弁９５、９６、９７、９８や逆止弁、リリーフ弁等が接続されている。
【００４１】
図７に示されるように、穀稈搬送装置８は、刈刃５にて刈取った６条分の刈取穀稈の株元部をフィードチェン７に渡す縦搬送チェン８ａと、６条分の刈取穀稈の株元寄り中途部をフィードチェン７に渡す第１補助搬送チェン８ｂ及び第２補助搬送チェン８ｃとで構成されている。刈取前処理装置４の昇降フレーム１４には、縦搬送チェン８ａの送り始端部が支軸を介して取付けられているとともに、支軸を中心として縦搬送チェン８ａを回動させる扱ぎ深さ調節用アクチュエータ９９としての正逆回転可能な電動モータが配設されている。この扱ぎ深さ調節用アクチュエータ９９の正逆回転により、縦搬送チェン８ａの送り終端部は、第１補助搬送チェン８ｂの前端部に対して接離するように回動することができる。したがって、縦搬送チェン８ａを回動させると、最終的にフィードチェン７に受継がれた刈取穀稈の穂先部は、深扱ぎ側または浅扱ぎ側に位置する。縦搬送チェン８ａの穀稈搬入側には、刈取穀稈の穂先部を検出するための扱深さセンサ１５４が設けられている。実施形態では、扱深さセンサ１５４は浅扱ぎセンサと深扱ぎセンサとで構成されている。扱ぎ深さ調節用アクチュエータ９９を介して回動させる縦搬送チェン８ａの扱ぎ深さを検出するための扱ぎ深さ位置センサ１５５が設けられている（図１５参照）。
【００４２】
次に、図９〜図１４を参照して、運転室１１内の各種操作用レバーやスイッチ類の配置構成について説明する。運転室１１内のステップフレーム４３のうち、前部で低位置の水平状ステップ部４４にステアリングコラム４５を立設させ、操作用の丸ハンドル４７及び計器パネル４０及びフロントパネル４１をステアリングコラム４５上部に設けると共に、ステップフレーム４３の後部を段付立上り状のシート部に形成して、このシート部に運転席４６を設ける。また、ステップフレーム４３の右側沿いに運転室１１の入口に対する開閉扉が設けられている。運転室１１の入口と反対側の運転席４６の左側にサイドコラム４８を設け、このサイドコラム４８の上面に前方より主変速レバー２４９、副変速レバー２５０、脱穀及び刈取用クラッチレバー２５１、排藁切断及び集束用切換スイッチ２５２を設ける。運転席４６の左右両側には左右のアームレスト２５３が上方に折畳み自在に配備されている。ＨＳＴ式（２油圧モータ２油圧ポンプによる無段階変速機構内に機械的変速機構を組み込んだもの）走行駆動部４２の各油圧ポンプ等の斜板を調節して車速を無段階変速するための主変速レバー４９は、図９に示すように、前記運転室１１内の座席４６の側方の略水平状のサイドコラム４８の上面に穿設したガイド溝２５８に沿って前後回動し、ほぼ垂直姿勢の中立位置（停止位置）に対して前に倒すと前進位置であり、垂直に対する傾斜角度が大きいほど車速が速くなる。後方に傾斜させると後退となり、その傾斜角度が大きいほど車速が速くなる。
【００４３】
図９〜図１１に示す如く、フロントパネル４１は中央部より左右方向に延設させた左右翼部である上下パネルケース２５９ａ、２５９ｂに分割したものである。上パネルケース２５９ａの上面には、左右にスイッチパネル４１ａ、４１ｂを備え、ステアリングコラム４５の上部に下パネルケース２５９ｂの下側を固定させる。上パネルケース２５９ａの左右中央部位の前端から計器パネル４０のパネルボックスが上向きに突出するように連結されている。丸ハンドル４７はハンドルホイル２５５とハンドルスポーク２５６とハンドルハブ２５７とで側面視略コ形状に形成され、上パネルケース２５９ａの左右中央部位の上方に突出させるハンドル軸（図示せず）にハンドルハブ２５７を固定させる。そして、ホイル２５５・スポーク２５６・ハブ２５７で囲まれる空間域に計器パネル４０のパネルボックスを配設させ、ハンドル軸やハンドルハブ２５７の取付部をフロントパネル４１の中央部で隠蔽するように構成している。
【００４４】
そして、フロントパネル４１における左右のスイッチパネル４１ａ・４１ｂには、操作用及び設定用の各種のスイッチが複数配置されている。例えば、左スイッチパネル４１ａには、走行機体１を左右水平な姿勢に維持する自動水平制御の入り切りを操作するための自動水平スイッチ１９０、走行機体１の左右傾斜角度を設定するための傾斜設定ダイヤル１９１、脱穀装置３に対する刈取穀稈の扱深さ位置を所定位置に維持する自動扱深さ制御の入り切りを操作するための自動扱深さスイッチ１９２等のスイッチ類が配置されている。
【００４５】
右のスイッチパネル４１ｂには、刈取前処理装置４を所定の刈高さ位置に維持する自動刈高さ制御の入り切りを操作するための自動刈高さスイッチ１９３、自動刈高さ制御時の刈高さ位置を設定するための刈高さ設定ダイヤル１９４、選別機構（図示せず）における穀粒の選別状態を調節する選別調節ダイヤル１９５等の各種操作用のスイッチ類が配置されている。
【００４６】
なお、その他の種類のスイッチ、例えば、作業中エンジン負荷が限界に近づくと車速を自動減速し負荷が軽減されると自動的に元の車速に戻す快速制御入切用スイッチ、高速運転入切用の自動走行スイッチ、作業灯をオンオフする作業灯スイッチ、エンジン１５のアクセル調節を行うダイヤル式設定器、エンジン１５を一定回転させる電子ガバナ制御入切用のエコモードスイッチ等であっても良い。
【００４７】
運転パネルであるフロントパネル４１を、ステアリングコラム４５の上端であって、丸ハンドル４７より下方に左右長手の翼状に設けたことによって、コンバイン作業に必要な各種作業用スイッチなど操作部材をフロントパネル４１の両ウイング部に集約的且つコンパクトに配設して操作性を向上させると共に、サイドコラム４８に設置する作業用スイッチを低減させコラム４８横幅を縮小させて、運転席４６との間の作業スペースを拡大させるなどして作業性を向上させることができる。サイドコラム４８の側板にボルト止めする運転部用コントローラ１０３をボックス１０３ａで覆うように構成している。
【００４８】
図１２及び図１３に示す如く、フロントパネル４１の上方であって、丸ハンドル４７のハンドルホイル２５５より内径部位に配置された計器パネル４０には、液晶表示装置１２１が配置され、その左右両側には、液晶表示装置１２１の画面選択や画面設定のための複数のスイッチ１２２，１２３，１２４，１２５が配置されている。
【００４９】
図１４に示す如く、主変速レバー２４９の握り部の上面には、手動で走行機体１の左右及び前後傾斜姿勢を調節可能な十字方向に移動可能な姿勢調節スイッチ１２６と、刈取前処理装置４の刈取速度を変速操作するための刈取変速スイッチ１２７と、刈取穀稈の扱深さ位置を手動で変更調節するための扱深さ調節スイッチ１２８と、刈取前処理装置４を手動で昇降操作するための刈取昇降スイッチ１２９と、刈取前処理装置４を刈高さ設定ダイヤル１９４で予め設定した刈高さ位置（以下、設定刈高さ位置という）よりも高い所定高さまで強制的に上昇させたり、設定刈高さ位置まで強制的に下降させたりするための刈取オートスイッチ１３０と、ＨＳＴ式走行駆動部４２内に設けた機械的変速機構（図示せず）を操作する伝動モータ等のアクチュエータを制御するための副変速スイッチ１３１とが配置されている。
【００５０】
これらのスイッチは、コンバインでの刈取脱穀作業時に操作する機会が多いものであるから、このように主変速レバー２４９の握り部に配置すると、左手を握り部から離さずに例えば親指でスイッチを簡単に操作でき、非常に操作性がよい。
【００５１】
なお、ガイド溝に沿って前後に回動する副変速レバー５０は、ＨＳＴ式走行駆動部４２内に設けた機械的変速機構（図示せず）を操作する伝動モータ等のアクチュエータを制御するためのものである。
【００５２】
次に、図１２を参照して、走行部である走行クローラ２ａ，２ｂ、並びに作業部である脱穀装置３及び刈取前処理装置４などに設けてこれらを作動させる複数種類の出力系外部機器である刈取部昇降油圧シリンダ９、左右昇降油圧シリンダ５４ａ，５４ｂ、扱ぎ深さ調節用アクチュエータ９９に対する操作指令を実行するための手動入力系外部機器であるステアリング右スイッチ１３２について、説明する。ハンドルホイル２５５の右手側握り部の上面には、ステアリング右スイッチ１３２と、該ステアリング右スイッチ１３２の切換機能（車高調節、刈高さ調節、扱ぎ深さ調節など）を表示するための液晶パネル等の手元表示器１３４とを配置する。ハンドルホイル２５５の左手側握り部の上面には、ステアリング左スイッチ１３３と、該ステアリング左スイッチ１３３の動作機能及び切換機能（ホーン、車高調節、刈高さ調節、扱ぎ深さ調節など）を表示するための液晶パネル等の手元表示器１３５とを配置する。ステアリング右スイッチ１３２、及びステアリング左スイッチ１３３は、前後及び左右方向（平面視十字方向）に動作する。例えば、収穫作業時、ステアリング右スイッチ１３２を前方に動作したとき、圃場枕地での方向転換に必要な高さに刈刃５などを上昇させて支持する刈取フィット上昇動作（刈取部昇降油圧シリンダ９制御）が行われる。ステアリング右スイッチ１３２を後方に動作したとき、圃場の未刈穀稈の株元を刈取るのに必要な高さに刈刃５などを下降させて支持する刈取フィット下降動作（刈取部昇降油圧シリンダ９制御）が行われる。ステアリング右スイッチ１３２を左または右方向に動作したとき、圃場の未刈穀稈列に対する分草体１０の左右方向の位置ずれを修正するために進路を変更する左または右フィットステアリング動作（旋回用油圧ポンプ６６操舵制御）が行われる。このように、ステアリング右スイッチ１３２の動作を設定して出荷するように構成する。
【００５３】
次に、丸ハンドル４７のハンドルホイル２５５の右手側握り部に配置されたステアリング右スイッチ１３２の設定変更操作及びその制御について説明する。これら操作制御を実行するマイクロコンピュータ等の電子式の制御装置（コントローラ）１０３は図１５に示し、図示しないが各種演算処理や制御を実行するための中央処理装置（ＣＰＵ）や、制御プログラムを記憶させた読み出し専用メモリ（ＲＯＭ）、各種の検出値、データ等を一時的に記憶させる随時読み書き可能メモリ（ＲＡＭ）、制御装置１０３の電源をＯＦＦとしても記憶データを保持するための不揮発性メモリ、タイマ機能としてのクロック、インターフェイス、バスなどを備える。
【００５４】
制御装置１０３の入力側に接続するのは、前記ステアリング右スイッチ１３２と、ステアリング右スイッチ１３２の機能を選択するための第１選択スイッチ１２２と、液晶パネル１２１の表示内容を切換えるための表示切換スイッチを兼用する第２選択スイッチ１２３と、ステアリング左スイッチ１３３の機能を選択するための設定スイッチ１２４と、警報用のブザー１５６をオフにするためのブザー停止スイッチを兼用する決定スイッチ１２５と、脱穀クラッチをＯＮ（入り）・ＯＦＦ（切り）操作するための脱穀クラッチスイッチ１５７と、刈取クラッチをＯＮ（入り）・ＯＦＦ（切り）操作するための刈取クラッチスイッチ１５８と、刈取前処理装置４の昇降アーム１４の回動位置（対機体高さ位置）を検出するための昇降ポジションセンサ１５３と、通常の刈取脱穀作業時の圃場面に対する刈取前処理装置４の高さ位置（対地高さ）を検出するための超音波センサ２０ａ，２０ｂと、走行機体１の左右の対地高さを検出するための左右車高センサ１５０，１５１と、走行機体１の左右方向の傾斜を検出するための傾斜検出センサ１５２と、縦搬送チェン８ａの扱ぎ深さ位置を検出するための扱ぎ深さ位置センサ１５５と、前記縦搬送チェン８ａからフィードチェン７に送る刈取穀稈長さを検出する扱ぎ深さセンサ１５４と、コントローラ１０３の電源をオンにするためのキースイッチ１５９（エンジン１５の始動などにも使用）等である。
【００５５】
また、制御装置１０３の出力側に接続するのは、ＨＳＴ式の走行駆動部４２における第１走行用油圧ポンプ６３及び第２旋回用油圧ポンプ６６の各出力調節部と、脱穀クラッチ１６０の電磁弁駆動回路と、刈取クラッチ１６１の駆動モータ駆動回路と、刈取部昇降油圧シリンダ９の電磁弁駆動回路と、左右昇降油圧シリンダ５４ａ，５４ｂの電磁弁駆動回路と、扱ぎ深さ調節用アクチュエータ９９の駆動モータ駆動回路と、液晶パネル１２１と、左右手元表示器１３４，１３５と、警報用のブザー１５６等である。
【００５６】
次に、図１６のフローチャートに基づき、ステアリング右スイッチ１３２の機能を切換える制御を説明する。キースイッチ１５９をオンにして電源を入れると、ステアリング右スイッチ１３２の機能が液晶パネル１２１に表示される（Ｓ１）。例えば、図１７に示されるように、「ステアリングの右スイッチの設定が変更されてます。この設定でよろしいですか？」、「前後：車高上下調節、左右：車高傾斜調節」、「リセット（初期状態に戻す）」、「はい」が、液晶パネル１２１に表示される。このとき、第２選択スイッチ１２３をオンにして「リセット」操作する、または決定スイッチ１２５をオンにして「はい」操作する（Ｓ２）。
【００５７】
第２選択スイッチ１２３をオンにして「リセット」操作すると、出荷時の初期状態の設定（ステアリング右スイッチ１３２の前後動作にて刈取フィット昇降動作が行われる、ステアリング右スイッチ１３２の左右動作にて左または右フィットステアリング動作が行われる）に戻る。決定スイッチ１２５をオンにして「はい」操作すると、前回の設定が継続される。この後、キースイッチ１５９の操作にてエンジン１５の始動が可能になる。
【００５８】
第２選択スイッチ１２３と、決定スイッチ１２５とを、同時に一定時間（約５秒以上）オンにする（Ｓ３）。図１８に示されるように、「メンテナンス選択メニュー」の画面に液晶パネル１２１の表示が切換わる。液晶パネル１２１には、「初期設定モード」、「チェッカーモード」、「サービスマンモード」の各項目が表示される（Ｓ４）。第１選択スイッチ１２２または第２選択スイッチ１２３のオン操作にて、「初期設定モード」、「チェッカーモード」、「サービスマンモード」の各項目を選択する。
【００５９】
第１選択スイッチ１２２または第２選択スイッチ１２３の操作にて「初期設定モード」を選択し、決定スイッチ１２５をオンにして決定すると、図１９に示されるように、「初期設定メニュー」の画面に液晶パネル１２１の表示が切換わる（Ｓ６）。「ステアリング右スイッチ設定」、「車高上下調節設定」、「こぎ深さモード設定」、「フィットステアリング設定」、「車高傾斜調節設定」、「刈高さ昇降（フィットなし）設定」、「刈高さ昇降（フィット昇降）設定」の各項目が表示される。各項目は、第２選択スイッチ１２３の操作にて上の項目から下の項目を順次選択される（矢印↓）。同じく、各項目は、第１選択スイッチ１２２の操作にて下の項目から上の項目を順次選択される（矢印↑）。
【００６０】
第１選択スイッチ１２２または第２選択スイッチ１２３の操作にて「ステアリング右スイッチ設定」を選択する（Ｓ７）。決定スイッチ１２５をオンにして決定する（Ｓ８）。図２０に示されるように、「ステアリング右スイッチ設定」の画面に液晶パネル１２１の表示が切換わる（Ｓ９）。先ずステアリング右スイッチ１３２の前後操作のスイッチの種類を選択する（Ｓ１０）。図２１に示されるように、ステアリング右スイッチ１３２の前後操作スイッチは、車高上下調節、刈高さ昇降（フィットなし）、刈取フィット昇降、扱ぎ深さ調節の各種類のいずれかを選択する。
【００６１】
次いで、ステアリング右スイッチ１３２の左右操作のスイッチの種類を選択する（Ｓ１１）。図２１に示されるように、ステアリング右スイッチ１３２の左右操作スイッチは、車高傾斜調節、フィットステアリング、扱ぎ深さ調節の各種類のいずれかを選択する。ステアリング右スイッチ１３２の前後操作スイッチの種類と、左右操作スイッチの種類とは、図２１及び図２２に示されるように、１０通りの組み合わせがある。ステアリング右スイッチ１３２にて前後及び左右操作スイッチの種類を選択すると、選択したスイッチの種類の確認画面（例えば、「この設定でよろしいですか？」、「前後：車高上下調節」、「左右：車高傾斜調節」）が表示される（Ｓ１２）。決定スイッチ１２５をオンにしてステアリング右スイッチ１３２の操作マニュアルの設定を決定する（Ｓ１３）。決定したステアリング右スイッチ１３２の操作マニュアルを右手元表示器１３５に表示する（Ｓ１４）。
【００６２】
図２２に示されるように、ステアリング右スイッチ１３２の操作マニュアルは、手動入力系外部機器であるステアリング右スイッチ１３２の種類と操作指示符号などである。例えば、ステアリング右スイッチ１３２の種類と操作指示符号は、車高上下調節とこの前後方向の切換指示符号、車高傾斜調節とこの左右方向の切換指示符号、刈高さ昇降とこの前後方向の切換指示符号、フィットステアリングとこの左右方向の切換指示符号、刈取フィット昇降とこの前後方向の切換指示符号、扱ぎ深さ調節とこの左右方向の切換指示符号等がある。
【００６３】
図２２に示されるように、ステアリング右スイッチ１３２の操作マニュアルの１０通りの組合せが右手元表示器１３５にて表示される。ステアリング右スイッチ１３２の操作マニュアルの１０通りの組合せの表示は、車高上下調節（前後方向の切換）と車高傾斜調節（左右方向の切換）との組合せ（Ａ）、または刈高さ昇降（前後方向の切換）とフィットステアリング（左右方向の切換）との組合せ（Ｂ）、または刈取フィット昇降（前後方向の切換）と車高傾斜調節（左右方向の切換）との組合せ（Ｃ）、または刈高さ昇降（前後方向の切換）と扱ぎ深さ調節（左右方向の切換）との組合せ（Ｄ）、または車高上下調節（前後方向の切換）と扱ぎ深さ調節（左右方向の切換）との組合せ（Ｅ）、または刈取フィット昇降（前後方向の切換）と扱ぎ深さ調節（左右方向の切換）との組合せ（Ｆ）、または車高上下調節（前後方向の切換）とフィットステアリング（左右方向の切換）との組合せ（Ｇ）、または刈高さ昇降（前後方向の切換）と車高傾斜調節（左右方向の切換）との組合せ（Ｈ）、または扱ぎ深さ調節（前後方向の切換）とフィットステアリング（左右方向の切換）との組合せ（Ｉ）、または扱ぎ深さ調節（前後方向の切換）と車高傾斜調節（左右方向の切換）との組合せ（Ｊ）がある。
【００６４】
ステアリング右スイッチ１３２の左右操作スイッチの種類を、「車高傾斜調節」に設定すると、湿田作業、畦際作業、排藁を巻上げる場合など、機体の左右傾斜調整が必要な場合に便利である。ステアリング右スイッチ１３２の前後操作スイッチの種類を、「刈高さ昇降（フィットなし）」に設定すると、速やかな刈取昇降動作にて、穀稈を刈りながら圃場に出入できる。ステアリング右スイッチ１３２の前後操作スイッチの種類を、「刈取フィット昇降」に設定すると、刈取部をゆるやかに昇降動作でき、未刈り穀稈の刈高さを微調整できる。ステアリング右スイッチ１３２の左右操作スイッチの種類を、「扱ぎ深さ調節」に設定すると、穀稈の斜め刈りまたは刈り上げ作業のとき、穀稈の扱ぎ深さを俊敏に調節でき、稈こぼれなどを防止する。ステアリング右スイッチ１３２の左右操作スイッチの種類を、「車高上下調節」に設定すると、湿田作業、圃場の深さ変化に対して機体の対地高さを俊敏に調節できる。ステアリング右スイッチ１３２の左右操作スイッチの種類を、「フィットステアリング」に設定すると、穀稈を刈取るときの条合せ操作を容易に行える。ステアリング右スイッチ１３２の前後または左右操作スイッチが限界に達したとき、手元表示器１３５の表示文字を点滅したり、表示文字の発光色を緑色から赤色に変化させて、ステアリング右スイッチ１３２の切換が限界であることをオペレータに知らせることができる。
【００６５】
上記の記載及び図１４乃至図２２から明らかなように、コンバイン（農作業機）における走行部である走行クローラ２ａ，２ｂ及び作業部である刈取前処理装置４に設けてこれらを作動させるアクチュエータ等の複数種類の出力系外部機器である刈取部昇降油圧シリンダ９、左右昇降油圧シリンダ５４ａ，５４ｂ、扱ぎ深さ調節用アクチュエータ９９と、前記各出力系外部機器９，５４ａ，５４ｂ，９９に対する操作指令を実行するための手動入力系外部機器であるステアリング右スイッチ１３２と、前記走行部２ａ，２ｂの操向操作をする丸ハンドル４７と、前記出力系外部機器９，５４ａ，５４ｂ，９９の作動状態を画面に表示するための液晶パネル等の表示手段１２１と、前記手動入力系外部機器１３２、前記出力系外部機器９，５４ａ，５４ｂ，９９及び前記表示手段１２１に接続する制御手段であるコントローラ１０３とを備えた農作業機における制御装置において、 前記丸ハンドル４７には、液晶パネル等の表示画面を有する手元表示器１３５を設け、前記制御手段１０３は、前記表示手段１２１の操作にて選択し決定された前記手動入力系外部機器１３２の操作マニュアルを前記手元表示器１３５の画面に表示するものである。
【００６６】
したがって、農作業機における複数の作業部等の出力系外部機器９，５４ａ，５４ｂ，９９のうち、オペレータが好み、または作業工程上の必要性から頻繁に操作したい作業部（出力系外部機器）に対する手動入力系外部機器１３２を任意に選択し、且つ決定できるから、オペレータ（ユーザ）の要望に簡単に応えることができて、農作業の作業能率が向上する。また、オペレータは丸ハンドル４７を操作しながら前記手元表示器１３５を見て、前記手動入力系外部機器１３２の操作マニュアルを確認できるので、オペレータは前記手動入力系外部機器１３２の切換を安全に行え、且つ作業能率が向上する。
【００６７】
また、前記丸ハンドル４７のステアリングホイール２５５部には、前記手動入力系外部機器１３２と前記手元表示器１３５とを配置し、前記表示手段１２１には、第１選択スイッチ１２２と、第２選択スイッチ１２３と、決定スイッチ１２５とを備え、前記制御手段１０３は、前記選択スイッチ１２２，１２３にて選択した前記手動入力系外部機器１３２の少なくとも種類を前記表示手段１２１の画面に表示し、前記選択スイッチ１２２，１２３で選択された事項を決定スイッチ１２５で決定することにより、前記丸ハンドル４７のステアリングホイール２５５部に備えた前記手動入力系外部機器１３２の種類を切り換えるように制御するものであるから、オペレータがどの出力系外部機器９，５４ａ，５４ｂ，９９と手動入力系外部機器１３２とを対応させるかの、作業内容の選択及び決定は、表示手段１２１に設けられた選択スイッチ１２２，１２３と決定スイッチ１２５とにより実行でき、且つその選択及び決定の状態は表示手段１２１の画面にて表示されるので、作業内容の選択・決定を簡単、且つ明瞭に行うことができる。このような表示手段１２１の画面に表示する制御はマイクロコンピュータ等の制御手段１０３に格納するアプリケーションソフト（プログラム）だけで実行できるから、前記作業内容の選択・決定のアプリケーションソフト（プログラム）を追加するだけの簡単な変更で本発明が実現できる。
【００６８】
また、前記手動入力系外部機器１３２は、二方向型または十字方向型スイッチとしたものであるから、丸ハンドル４７のステアリングホイール２５５部などの小さい領域に多機能の操作部を設けることができるという効果を奏する。
【００６９】
なお、第２選択スイッチ１２３は、前記手動入力系外部機器１３２の機能を選択する以外に、液晶パネル１２１の表示画面を切換えるための表示切換スイッチとして用いる。決定スイッチ１２５は、前記手動入力系外部機器１３２の機能を決定する以外に、ブザー１５６を停止するブザー停止スイッチとして用いる。このように、スイッチを多目的に用いてスイッチの設置数を低減できる。また、ステアリング左スイッチ１３３の切換機能の設定変更、並びに左手元表示器１３４の表示切換は、上記したステアリング右スイッチ１３２の切換機能の設定変更、並びに右手元表示器１３５の表示切換と同様に行えるものであり、オペレータの都合などにより、ステアリング左スイッチ１３３とステアリング右スイッチ１３２とを使分けることができる。
【図面の簡単な説明】
【００７０】
【図１】コンバインの右側面視である。
【図２】コンバインの左側面図である。
【図３】動力伝達系統のスケルトン図である。
【図４】油圧式無段変速機構のスケルトン図である。
【図５】昇降油圧シリンダ部の側面説明図である。
【図６】昇降油圧シリンダ部の平面説明図である。
【図７】刈取前処理装置の部分側面図である。
【図８】油圧回路図である。
【図９】運転室の平面図である。
【図１０】運転室内の右側面図である。
【図１１】フロントパネルの平面説明図である。
【図１２】丸ハンドル部分の平面図である。
【図１３】計器パネルの平面説明図である。
【図１４】主変速レバーの握り部の平面説明図である。
【図１５】制御装置の機能ブロック図である。
【図１６】ステアリング右スイッチの機能切換制御フローチャートである。
【図１７】液晶パネルの初期画面の説明図である。
【図１８】液晶パネルのメンテナンス選択メニュー画面の説明図である。
【図１９】液晶パネルの初期設定メニュー画面の説明図である。
【図２０】液晶パネルのステアリング右スイッチ設定画面の説明図である。
【図２１】ステアリング右スイッチの前後及び左右スイッチ機能の組み合わせ表図である。
【図２２】手元表示器のステアリング右スイッチの切換機能の表示画面の説明図である。
【符号の説明】
【００７１】
１ 走行機体
２ａ，２ｂ 走行クローラ（走行部）
３ 脱穀装置（作業部）
４ 刈取前処理装置（作業部）
９ 刈取部昇降油圧シリンダ（出力系外部機器）
４７ 丸ハンドル
５４ａ 左昇降油圧シリンダ（出力系外部機器）
５４ｂ 右昇降油圧シリンダ（出力系外部機器）
９９ 扱ぎ深さ調節用アクチュエータ（出力系外部機器）
１０３ コントローラ（制御手段）
１２１ 液晶パネル（表示手段）
１２２ 第１選択スイッチ
１２３ 第２選択スイッチ
１２５ 決定スイッチ
１３２ ステアリング右スイッチ（手動入力系外部機器）
１３５ 右手元表示器
２５５ ステアリングホイル
【技術分野】
【０００１】
本発明は、穀稈を刈取脱穀するためのコンバイン等の農作業機の構成に係り、より詳しくは、農作業機におけるアクチュエータ等の複数種類の出力系外部機器を操作するための手動入力系外部機器を、オペレータの好みや要望に応じて配置換えできる制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
最近のコンバイン等の農作業機では、例えば、刈高さを自動制御と手動制御とに切り替えるスイッチ、機体の左右水平姿勢を自動保持する自動制御と手動制御とに切り替えるスイッチ、機体の対地高さ（車高）を調節するスイッチ、扱深さを調節するスイッチ等の手動入力系外部機器を設け、これらのスイッチ（手動入力系外部機器）は対応するアクチュエータ等の出力系外部機器を作動させるようにマイクロコンピュータ等の制御手段に関連付けして接続されている。
【０００３】
そして、入力系外部機器のうち手動による入力操作を実行するもの（スイッチ類や操作レバー）、また、前記自動モードの入り切りの切り替えスイッチ類は、運転室のサイドコラム、フロントコラムやステアリングコラム等の予め定められた位置に配置されていた。そして、そのスイッチ類や操作レバーの数が多くなると、それらを使い勝手の良い箇所ばかりでなく、やや使い勝手の悪い箇所にも配置しなければならないから、個々のオペレータにとって操作しづらいスイッチや操作レバーが存在する。また、作業中頻繁に使用するスイッチや操作レバーはより使い勝手の良い箇所に配置していることが、操作性及びオペレータの疲労軽減のため良いのであるが、個々のオペレータの好みや癖により、頻繁に使用するスイッチや操作レバーの種類が各々異なるし、個々のオペレータの利き手（右利きと左利き）の違いにより、操作性が良い配置位置も異なるから、このような不便さを解消するようにユーザから要望があった。
【０００４】
そこで、特許文献１では、オペレータ（ユーザ）の好みに合わせて、スイッチ類や操作レバー等の手動による入力系外部機器の配置箇所を変更できる（カスタマイズできる）ようにした農作業機における制御装置を提案している。
【特許文献１】特開２００２−３１５４２４号公報（図６、図７、図８参照）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１の構成によれば、スイッチ等の入力操作する手動入力系外部機器の１乃至複数のうち、複数個のカスタムスイッチをオペレータが操作し易い箇所に配置し、別途特定の選択スイッチを配置しておき、この選択スイッチにより、各カスタムスイッチの機能の設定を変更して、所望する出力系外部機器と対応関係を有するようにしたものであるから、オペレータの利き手の相違に応じてや、農作業機の操作で特定の農作業の自動制御を頻繁に入切りしたい場合の操作のし易い箇所に、所定の機能を有する切替えスイッチを配置できて、操作性が向上し、作業時の疲労を少なくできる。
【０００６】
しかしながら、特許文献１では、カスタムスイッチを選択し、且つその機能（所望する出力系外部機器との対応付け）を行うために特定の選択スイッチを備える必要があった。
【０００７】
また、このような機能を備える特定の選択スイッチの構成は相当複雑であり、制御手段への接続関係も複雑になるという問題があった。
【０００８】
ところで、最近の農作業機では、特開２００３−３２５０２４号公報等に開示されているように、運転席の近傍、特に操向操作用の丸ハンドルのステアリングホイールより内径部に、液晶表示パネルとその操作用の複数個のスイッチとを設け、このスイッチにより、種々の機能の設定を実行できると共に、液晶表示パネルに所望の作業部の機能や状態等の表示ができるようにしたものが開発されている。
【０００９】
本発明は、このような従来の問題点、及び最近の農作業機の開発状況に鑑みて、オペレータ（ユーザ）の好みや要望に合わせて、手動入力系外部機器の機能の選択、設定を簡単に行え、オペレータの勘違いなどにてオペレータが手動入力系外部機器を誤操作するのを防止し、オペレータが手動入力系外部機器の切換機能を確認して、手動入力系外部機器の操作を行える農作業機の制御装置を提供することを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
前記目的を達成するため、請求項１に記載の発明の農作業機の制御装置は、農作業機における走行部及び作業部に設けてこれらを作動させるアクチュエータ等の複数種類の出力系外部機器と、前記各出力系外部機器に対する操作指令を実行するための手動入力系外部機器と、前記走行部の操向操作をする丸ハンドルと、前記出力系外部機器の作動状態を画面に表示するための液晶パネル等の表示手段と、前記手動入力系外部機器、前記出力系外部機器及び前記表示手段に接続する制御手段とを備えた農作業機における制御装置において、前記丸ハンドルには、液晶パネル等の表示画面を有する手元表示器とを設け、前記制御手段は、前記表示手段の操作にて選択し決定された前記手動入力系外部機器の操作マニュアルを前記手元表示器の画面に表示するように制御するものである。
【００１１】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の農作業機における制御装置において、前記丸ハンドルのステアリングホイール部には、前記手動入力系外部機器と前記手元表示器とを配置し、前記表示手段には、選択スイッチと、決定スイッチとを備え、前記制御手段は、前記選択スイッチにて選択した前記手動入力系外部機器の少なくとも種類を前記表示手段の画面に表示し、前記選択スイッチで選択された事項を決定スイッチで決定することにより、前記丸ハンドルのステアリングホイール部に備えた前記手動入力系外部機器の種類を切り換えるように制御するものである。
【００１２】
請求項３に記載の発明は、請求項１または請求項２に記載の農作業機における制御装置において、前記手動入力系外部機器は、二方向型または十字方向型スイッチとしたものである。
【発明の効果】
【００１３】
請求項１に記載の発明によれば、農作業機における複数の作業部等の出力系外部機器のうち、オペレータが好み、または作業工程上の必要性から頻繁に操作したい作業部（出力系外部機器）に対する手動入力系外部機器を任意に選択し、且つ決定できるから、オペレータ（ユーザ）の要望に簡単に応えることができて、農作業の作業能率が向上する。また、オペレータは丸ハンドルを操作しながら前記手元表示器を見て、前記手動入力系外部機器の操作マニュアルを確認できるので、オペレータは前記手動入力系外部機器の切換操作を安全に行え、且つ作業能率が向上する。
【００１４】
請求項２に記載の発明によれば、前記丸ハンドルのステアリングホイール部には、前記手動入力系外部機器と前記手元表示器とを配置し、前記表示手段には、選択スイッチと、決定スイッチとを備え、前記制御手段は、前記選択スイッチにて選択した前記手動入力系外部機器の少なくとも種類を前記表示手段の画面に表示し、前記選択スイッチで選択された事項を決定スイッチで決定することにより、前記丸ハンドルのステアリングホイール部に備えた前記手動入力系外部機器の種類を切り換えるように制御するものであるから、オペレータがどの出力系外部機器と手動入力系外部機器とを対応させるかの、作業内容の選択及び決定は、表示手段に設けられた選択スイッチと決定スイッチとにより実行でき、且つその選択及び決定の状態は表示手段の画面にて表示されるので、作業内容の選択・決定を簡単、且つ明瞭に行うことができる。このような表示手段の画面に表示する制御はマイクロコンピュータ等の制御手段に格納するアプリケーションソフト（プログラム）だけで実行できるから、前記作業内容の選択・決定のアプリケーションソフト（プログラム）を追加するだけの簡単な変更で本発明が実現できる。
【００１５】
請求項３に記載の発明によれば、前記手動入力系外部機器は、二方向型または十字方向型スイッチとしたものであるから、前記丸ハンドルのステアリングホイール部という小さい領域に多機能の操作部を設けることができるという効果を奏する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
次に、本発明を具体化した実施形態を図面に基づいて詳述する。図１はコンバインの全体左側面図、図２は同右側面図、図３は動力伝達系のスケルトン図、図４は油圧式無段変速機構のスケルトン図、図５は油圧回路図、図６は走行機体前部の側面説明図、図７は走行装置の側面説明図、図８は走行装置の平面説明図、図９は運転室（運転キャビン）の平面図、図１０は運転室（運転キャビン）の右側面図、図１１はステアリングコラムの表示部の平面図、図１２はハンドル部の平面図、図１３は計器パネルの平面図、図１４は主変速レバーの説明図、図１５は制御系の機能ブロック図である。
【００１７】
本発明を適用したコンバインは、走行機体１の下部に左右一対の走行装置としての左右走行クローラ２ａ，２ｂが装設されたものであり、走行機体１の進行方向に向かって左側には脱穀装置３を搭載し、走行機体１の前部には単動式の刈取部昇降油圧シリンダ９により昇降動可能な刈取前処理装置４を配置する。刈取前処理装置４の下部フレームの下部側にはバリカン式の刈刃装置５を、前方には６条分の穀稈引起装置６が配置され、穀稈引起装置６と脱穀装置におけるフイードチェン７前端との間には穀稈搬送装置８が配置され、穀稈引起装置６の下部前方には分草体１０が突出している。走行機体１の右側前部に運転室１１が配置され、その後側に穀粒タンク１２が配置されている。
【００１８】
図１に示すように、刈取前処理装置４に先端を装着した前方下向き傾斜状の昇降筒フレーム１４の基端を水平筒（図示せず）に固着し、該水平筒を走行機体１の前部に設けた複数の軸受ブラケット（図示省略）に回動自在に軸支し、走行機体１上のエンジン１５からの動力を水平筒及び昇降筒フレーム１４の各々の内径部に配置した伝動軸等を介して刈取前処理装置４の各部に動力伝達される。そして、昇降筒フレーム１４の中途部と走行機体１との間に装架した刈取部昇降油圧シリンダ９にて刈取前処理装置８を昇降駆動させるものである。
【００１９】
コンバインの動力伝達系を示すスケルトン図（図３）に示すように、エンジン１５の出力軸１６ａ及び１６ｂをエンジンルームカバーの前側及び後側に突設させ、前側に突出する出力軸１６ａの前端から自在継手軸を介してミッションケース２３にドライブシャフト駆動出力させる。後側に突出する出力軸１６ｂの後側突出部にフライホイールを取付け、その後側に設けられた作業出力プーリ２４からベルト、テンションローラ形脱穀クラッチ及びプーリ２５を介してカウンタケース３２に対して後向きに突出する第１入力軸２６に、エンジン１５の駆動力（一定回転動力）が動力伝達される。
【００２０】
カウンタケース３２には、前向きに突出する第１入力軸２６と一体的な扱胴入力軸２６ａと、機体外側方に突出する刈取入力軸２７と、機体内方向に突出する第２入力軸としての車速同調入力軸２８と、フイードチェン入力軸２９と、出力回転軸３０とが備えられている。
【００２１】
後述する油圧式無段変速機構（油圧ポンプ、油圧モータ式）のミッションケース２３の出力軸２３ａに設けた刈取駆動プーリと前記カウンタケース３２右側に突出した車速同調入力軸２８に設けた車速同調プーリとにベルトを巻掛し、テンションローラ形刈取クラッチを介してベルトを緊張させ、ミッションケース２３からカウンタケース３２に車速同調動力を入力させ、高速走行時には、左右両側の走行クローラ２ａ，２ｂの速度に同調させて刈取前処理装置４の駆動速度も高い速度にするように構成されている。
【００２２】
また、カウンタケース３２前側に突出する扱胴入力軸２６ａに設けた脱穀プーリと扱胴１３及び処理胴１８の各駆動入力プーリとをベルトにて巻掛け連結する一方、出力回転軸３０に取付けられた選別プーリからベルト等を介して扱胴１３下側の選別唐箕１７及び揺動選別機構に駆動力を伝え、脱穀部（脱穀装置）３の各部を駆動すると共に、前記カウンタケース３２の左側面のフィードチェン入力軸２９から、フイードチェン７の前側駆動スプロケットに動力を伝える。
【００２３】
エンジン１５の後側の出力軸１６ｂに設けたプーリと、排出オーガ３１の横スクリューコンベヤ３３の前端に取付けられた排出駆動プーリとに排出クラッチを介してベルト巻掛け連結させ、排出オーガ３１に出力を伝えて穀粒タンク１２の穀粒を排出させる。
【００２４】
なお、揺動選別機構は、穀粒を穀粒タンク１２に取出す一番コンベヤ、再選別処理する二番選別物を取出す二番コンベヤ、副唐箕３４、扱胴１３と一番コンベヤ、二番コンベヤ間に横架させる揺動選別盤３５等からなる。
【００２５】
なお、カウンタケース３２に設けたサンギヤとプラネタリギヤとリングギヤを備える遊星ギヤ機構からなるフィードチェン変速機構によって無段変速可能にフィードチェン７に動力伝達するもので、第１入力軸２６からの動力を入力して穀稈の搬送に必要な最低回転を確保しながら、油圧式（ＨＳＴ式）無段変速機構からの出力軸２３ａを経てフィードチェン変速機構を介して出力回転軸３０に動力伝達し、低い一定回転から高回転にフィードチェン７の速度を車速と同調させて変更可能となるように構成されている。
【００２６】
次に、ミッションケース２３内のＨＳＴ式（２油圧モータ２油圧ポンプによる無段階変速機構内に機械的変速機構を組み込んだもの）走行駆動部４２の構成について説明する。図４に示す実施例は、ミッションケース２３内に、後述する左右一対の遊星歯車機構６１，６１等からなる差動歯車機構と、第１油圧ポンプ６３及び第１油圧モータ６４からなる走行用油圧式駆動手段と、第２油圧ポンプ６６及び第２油圧モータ６７からなる旋回用油圧式駆動手段と動力伝達用歯車機構等を内装する。なお、走行機体１に搭載したエンジン１５からの回転力は、出力軸１６ａを介して両方の油圧ポンプ６３，６６の入力軸に伝達し、伝達ケース６５内の油圧路を介してそれぞれの油圧モータ６４，６７に油圧動力伝達する。
【００２７】
左右一対の遊星歯車機構６１，６１は左右対称状であって、同一半径上に複数（実施例では３つ）の遊星歯車６９がそれぞれ回転自在に軸支された左右一対の腕輪６８をミッションケース６０内にて同軸線上にて適宜隔てて相対向させて配置する。各遊星歯車６９にそれぞれ噛み合う太陽歯車７０，７０を固着した太陽軸７１の左右両端は、両腕輪６８，６８の内側にてその回転中心部に位置する軸受に回転自在に軸支されている。内周面の内歯と外周面の外歯とを備えたリングギヤ７２は、その内歯が３つの遊星歯車６９にそれぞれ噛み合うように、太陽軸７１と同心状に配置されており、このリングギヤ７２は、腕輪６８の外周部に形成されている。
【００２８】
走行用油圧式駆動手段における容量可変式の第１油圧ポンプ６３の回転斜板の角度を変更調節する等にて、第１油圧モータ６４への圧油の吐出方向と吐出量を変更して、当該第１油圧モータ６４の出力軸の回転方向及び回転数が調節可能に構成されている。そして、第１油圧モータ６４の入力軸からの回転動力は、歯車７４，７５，７６，７７を介して歯車機構にて構成された副変速機構８０に伝達され、その出力歯車７８を介して太陽軸７１に固定したセンター歯車７９に伝達される。
【００２９】
なお、歯車７４の軸７４ａに関連させた歯車機構８１を介して作業機等への回転力を伝達するＰＴＯ軸８２（実施形態では、車速同調入力軸２８に対応する）に出力する。この場合、ＰＴＯ軸８２の中途部にはクラッチ手段８２ａが備えられている。従って、走行用油圧式駆動手段からの回転動力は、伝動歯車機構及び副変速機構８０を介してセンター歯車７９に伝達され、次いで、左右一対の遊星歯車機構６１，６１に伝達される。そして、左側の腕輪６８の中心軸７３に固着した伝動歯車８３を、左側の走行クローラ２ａの駆動輪５１に対する出力軸２１ａに固着した伝動歯車８４に噛み合わせて出力する。同様に、右側の腕輪３８の中心軸７３に固着した伝動歯車８３を、右側の走行クローラ２ｂの駆動輪５１に対する出力軸２１ｂに固着した伝動歯車８４に噛み合わせて出力する。
【００３０】
他方、旋回用油圧式駆動手段における容量可変式の第２油圧ポンプ６６の回転斜板の角度を変更調節する等にて、第２油圧モータ６７への圧油の吐出方向及び吐出量を変更して、当該第２油圧モータ６７の出力軸の回転方向及び回転数を調節可能に構成されている。そして、第２油圧モータ６７からの回転動力は、歯車機構８５を介して一対の伝動歯車８６，８７に伝達される。次いで、図４に示すように右側のリングギヤ７２の外歯に対しては伝動歯車８６と直接噛み合い、左側の伝動歯車８７が逆転軸に取付く逆転歯車８９に噛み合い、この逆転歯車８９と左側のリングギヤ７２の外歯とが噛み合う。
【００３１】
従って、第２油圧モータ６７の正回転にて、左側のリングギヤ７２が所定回転数にて逆回転すると、右側のリングギヤ７２が前述と同一回転数にて正回転することになる。この構成により、例えば、旋回用油圧式駆動手段を停止させておけば、左右両側のリングギヤ７２，７２の回転は自由回転状態である。この場合、図示しないクラッチ手段を作動させ手油圧モータ６７の出力を切断するのが好ましい。この状態で走行用油圧式駆動手段を駆動すると、第１油圧モータ６４からの回転力は、太陽軸７１のセンター歯車７９に入力され、その回転力は、左右両側の太陽歯車７０，７０に同一回転数にて伝達され、左右両側の遊星歯車機構の遊星歯車６９、腕歯車６８を介して左右両側の出力軸２１ａ，２１ｂに平等に同方向の同一回転数にて出力されるので、直進走行ができる。従って、走行用油圧式駆動手段のみを正回転駆動すると、走行機体１は直進前進し、逆回転駆動したときには直進後退する。
【００３２】
反対に、走行用油圧式駆動手段を停止した状態では、太陽軸７１及び左右両側の太陽歯車７０，７０は固定される。この場合、図示しないブレーキ手段を作動させるのが好ましい。この状態にて、旋回用の油圧式駆動手段（第２油圧モータ６７）を例えば正回転駆動させると、左の遊星歯車６９、腕歯車６８からなる遊星歯車機構は逆回転する一方、右の遊星歯車６９、腕歯車６８からなる遊星歯車機構は正回転することになる。従って、左走行クローラ２は後進する一方、右走行クローラ２は前進するので、走行機体１はその場で、左にスピンターンすることになる。
【００３３】
同様にして、旋回用油圧式駆動手段（第２油圧モータ６７）を逆回転駆動させると、左の遊星歯車機構６１は正回転し、右の遊星歯車機構６１は逆回転して、左走行クローラ２は前進する一方、右走行クローラ２は後進するので、走行機体１はその場で、右にスピンターンすることになる。そして、走行用油圧式駆動手段を駆動しつつ旋回用油圧式駆動手段を駆動した場合には、前進時及び後退時において、スピンターン旋回半径より大きい旋回半径で右また左に旋回できることになり、その旋回半径は左右走行クローラ２ａ，２ｂの速度に応じて決定されることになる。
【００３４】
図５及び図６に示されるように、走行クローラ２ａ，２ｂは、左右一対のトラックフレーム５０，５０の前後端に各々配置した駆動輪５１と従動輪５２とトラックフレーム５０の下面中途部に配置された複数の転動輪５３との外周に巻回されている。左右トラックフレーム５０，５０と走行機体１とは、左右の昇降油圧シリンダ５４ａ，５４ｂと前後位置の側面視Ｌ字状の前後レバーを同時に作動させるように連結する連結杆等とからなる走行部昇降駆動手段を介して連結され、左右の昇降油圧シリンダ５４ａ，５４ｂ（図５参照）は互いに独立的に作動させることにより、左右の走行クローラ２ａ，２ｂを走行機体１の左右に対して独立的に昇降させる。
【００３５】
従って、左右両側の昇降油圧シリンダ５４ａ，５４ｂを同時に作動して、左右のトラックフレーム５０，５０を走行機体１に対して同時に下げると、走行機体１は左右両側の走行クローラ２ａ，２ｂ接地部に対して上方に離れて（上昇し）、走行機体１の走行クローラ２ａ，２ｂ接地部に対する相対高さ（車高）は高くなる。逆に、前記左右のトラックフレーム５０，５０を走行機体１に対して同時に上げる、走行機体１は左右両側の走行クローラ２ａ，２ｂ接地部に対して近づいて（下降し）、走行機体１の走行クローラ２ａ，２ｂ接地部に対する相対高さ（車高）は低くなる。
【００３６】
そして、左側の昇降油圧シリンダ５４ａを作動して左側のトラックフレーム５０を走行機体１に対して下げる、または右側の昇降油圧シリンダ５４ｂを作動して右側のトラックフレーム５０を走行機体１に対して上げると（もしくはこの両方の動作を同時に実行しても）、右側の走行クローラ２ｂ接地部に対する走行機体１の車高は低くなり（左側の走行クローラ２ａ接地部に対する走行機体１の車高は高くなり）、走行機体１は右下がりに傾斜する。逆に、右側の昇降油圧シリンダ５４ｂを作動して左側のトラックフレーム５０を走行機体１に対して下げる、または左側の昇降油圧シリンダ５４ａを作動して右側のトラックフレーム５０を走行機体１に対して上げると（もしくはこの両方の動作を同時に実行しても）、左側の走行クローラ２ａ接地部に対する走行機体１の車高は低くなり（右側の走行クローラ２ｂ接地部に対する走行機体１の車高は高くなり）、走行機体１は左下がりに傾斜するのである。
【００３７】
走行機体１の左右各走行クローラ２ａ，２ｂ接地部に対する相対高さ（車高）を検出するためのロータリエンコーダ式等の左右の車高検出センサ１５０，１５１が、前記連結杆に連設した連結ロッドやリンク機構を介して連動し、左右の昇降油圧シリンダ５４ａ，５４ｂの左右のトラックフレーム５０，５０の上下動量を検出するように構成されている。
【００３８】
また、走行機体１の左右の傾斜程度を検出するための傾斜検出センサ１５２は、振り子式（重力式）等にて構成され、走行機体１の任意の位置例えば運転室１１内等に配置されている。なお、刈取前処理装置４と圃場面との対地高さを検出して刈高さを検出するための刈高さセンサとしての左右の超音波センサ２０ａ，２０ｂは、刈取前処理装置４の左右両側端の前記穀稈引き起こし装置６の裏面側に設けたブラケット（図示せず）に配置し、各超音波センサ２０ａ，２０ｂにおける発信器の発信部（ホーン部）と受信器の受信部とを圃場面に向けるように配置する。各超音波センサ２０ａ，２０ｂの設置高さと刈刃５の設置高さとが異なる場合には、超音波センサ２０ａ，２０ｂの検出値から所定の換算により、刈高さ検出値を求めるようにしている。
【００３９】
また、走行機体１と刈取前処理装置４との相対高さを検出するための昇降ポジションセンサ１５３は、前記昇降フレーム１４の回動角度を検出することより求めることができるように構成されている（図７参照）。
【００４０】
図８は、前記昇降油圧シリンダ５４ａ，５４ｂ等のための油圧回路を示し、油圧ポンプ９０からの吐出する圧油を分流する分流弁９３を介して分岐し、その一方の吐出路から前記刈取前処理装置４を昇降させる刈取部昇降アクチュエータとしての油圧シリンダ９と、右側（運転室１１側）の昇降油圧シリンダ５４ｂとに対する第１油圧回路９１へ送る。分流弁６３の他方の吐出路からは、排出オーガ３１の横パイプ３１ａの縦パイプ３１ｂに対する傾斜角度を変更するための排出オーガ昇降用油圧シリンダ３１ｃと、左側の昇降油圧シリンダ５４ａとに対する第２油圧回路９２へ送るように構成され、それぞれの油圧シリンダ９、３１ｃ、５４ａ、５４ｂに対する電磁制御弁９５、９６、９７、９８や逆止弁、リリーフ弁等が接続されている。
【００４１】
図７に示されるように、穀稈搬送装置８は、刈刃５にて刈取った６条分の刈取穀稈の株元部をフィードチェン７に渡す縦搬送チェン８ａと、６条分の刈取穀稈の株元寄り中途部をフィードチェン７に渡す第１補助搬送チェン８ｂ及び第２補助搬送チェン８ｃとで構成されている。刈取前処理装置４の昇降フレーム１４には、縦搬送チェン８ａの送り始端部が支軸を介して取付けられているとともに、支軸を中心として縦搬送チェン８ａを回動させる扱ぎ深さ調節用アクチュエータ９９としての正逆回転可能な電動モータが配設されている。この扱ぎ深さ調節用アクチュエータ９９の正逆回転により、縦搬送チェン８ａの送り終端部は、第１補助搬送チェン８ｂの前端部に対して接離するように回動することができる。したがって、縦搬送チェン８ａを回動させると、最終的にフィードチェン７に受継がれた刈取穀稈の穂先部は、深扱ぎ側または浅扱ぎ側に位置する。縦搬送チェン８ａの穀稈搬入側には、刈取穀稈の穂先部を検出するための扱深さセンサ１５４が設けられている。実施形態では、扱深さセンサ１５４は浅扱ぎセンサと深扱ぎセンサとで構成されている。扱ぎ深さ調節用アクチュエータ９９を介して回動させる縦搬送チェン８ａの扱ぎ深さを検出するための扱ぎ深さ位置センサ１５５が設けられている（図１５参照）。
【００４２】
次に、図９〜図１４を参照して、運転室１１内の各種操作用レバーやスイッチ類の配置構成について説明する。運転室１１内のステップフレーム４３のうち、前部で低位置の水平状ステップ部４４にステアリングコラム４５を立設させ、操作用の丸ハンドル４７及び計器パネル４０及びフロントパネル４１をステアリングコラム４５上部に設けると共に、ステップフレーム４３の後部を段付立上り状のシート部に形成して、このシート部に運転席４６を設ける。また、ステップフレーム４３の右側沿いに運転室１１の入口に対する開閉扉が設けられている。運転室１１の入口と反対側の運転席４６の左側にサイドコラム４８を設け、このサイドコラム４８の上面に前方より主変速レバー２４９、副変速レバー２５０、脱穀及び刈取用クラッチレバー２５１、排藁切断及び集束用切換スイッチ２５２を設ける。運転席４６の左右両側には左右のアームレスト２５３が上方に折畳み自在に配備されている。ＨＳＴ式（２油圧モータ２油圧ポンプによる無段階変速機構内に機械的変速機構を組み込んだもの）走行駆動部４２の各油圧ポンプ等の斜板を調節して車速を無段階変速するための主変速レバー４９は、図９に示すように、前記運転室１１内の座席４６の側方の略水平状のサイドコラム４８の上面に穿設したガイド溝２５８に沿って前後回動し、ほぼ垂直姿勢の中立位置（停止位置）に対して前に倒すと前進位置であり、垂直に対する傾斜角度が大きいほど車速が速くなる。後方に傾斜させると後退となり、その傾斜角度が大きいほど車速が速くなる。
【００４３】
図９〜図１１に示す如く、フロントパネル４１は中央部より左右方向に延設させた左右翼部である上下パネルケース２５９ａ、２５９ｂに分割したものである。上パネルケース２５９ａの上面には、左右にスイッチパネル４１ａ、４１ｂを備え、ステアリングコラム４５の上部に下パネルケース２５９ｂの下側を固定させる。上パネルケース２５９ａの左右中央部位の前端から計器パネル４０のパネルボックスが上向きに突出するように連結されている。丸ハンドル４７はハンドルホイル２５５とハンドルスポーク２５６とハンドルハブ２５７とで側面視略コ形状に形成され、上パネルケース２５９ａの左右中央部位の上方に突出させるハンドル軸（図示せず）にハンドルハブ２５７を固定させる。そして、ホイル２５５・スポーク２５６・ハブ２５７で囲まれる空間域に計器パネル４０のパネルボックスを配設させ、ハンドル軸やハンドルハブ２５７の取付部をフロントパネル４１の中央部で隠蔽するように構成している。
【００４４】
そして、フロントパネル４１における左右のスイッチパネル４１ａ・４１ｂには、操作用及び設定用の各種のスイッチが複数配置されている。例えば、左スイッチパネル４１ａには、走行機体１を左右水平な姿勢に維持する自動水平制御の入り切りを操作するための自動水平スイッチ１９０、走行機体１の左右傾斜角度を設定するための傾斜設定ダイヤル１９１、脱穀装置３に対する刈取穀稈の扱深さ位置を所定位置に維持する自動扱深さ制御の入り切りを操作するための自動扱深さスイッチ１９２等のスイッチ類が配置されている。
【００４５】
右のスイッチパネル４１ｂには、刈取前処理装置４を所定の刈高さ位置に維持する自動刈高さ制御の入り切りを操作するための自動刈高さスイッチ１９３、自動刈高さ制御時の刈高さ位置を設定するための刈高さ設定ダイヤル１９４、選別機構（図示せず）における穀粒の選別状態を調節する選別調節ダイヤル１９５等の各種操作用のスイッチ類が配置されている。
【００４６】
なお、その他の種類のスイッチ、例えば、作業中エンジン負荷が限界に近づくと車速を自動減速し負荷が軽減されると自動的に元の車速に戻す快速制御入切用スイッチ、高速運転入切用の自動走行スイッチ、作業灯をオンオフする作業灯スイッチ、エンジン１５のアクセル調節を行うダイヤル式設定器、エンジン１５を一定回転させる電子ガバナ制御入切用のエコモードスイッチ等であっても良い。
【００４７】
運転パネルであるフロントパネル４１を、ステアリングコラム４５の上端であって、丸ハンドル４７より下方に左右長手の翼状に設けたことによって、コンバイン作業に必要な各種作業用スイッチなど操作部材をフロントパネル４１の両ウイング部に集約的且つコンパクトに配設して操作性を向上させると共に、サイドコラム４８に設置する作業用スイッチを低減させコラム４８横幅を縮小させて、運転席４６との間の作業スペースを拡大させるなどして作業性を向上させることができる。サイドコラム４８の側板にボルト止めする運転部用コントローラ１０３をボックス１０３ａで覆うように構成している。
【００４８】
図１２及び図１３に示す如く、フロントパネル４１の上方であって、丸ハンドル４７のハンドルホイル２５５より内径部位に配置された計器パネル４０には、液晶表示装置１２１が配置され、その左右両側には、液晶表示装置１２１の画面選択や画面設定のための複数のスイッチ１２２，１２３，１２４，１２５が配置されている。
【００４９】
図１４に示す如く、主変速レバー２４９の握り部の上面には、手動で走行機体１の左右及び前後傾斜姿勢を調節可能な十字方向に移動可能な姿勢調節スイッチ１２６と、刈取前処理装置４の刈取速度を変速操作するための刈取変速スイッチ１２７と、刈取穀稈の扱深さ位置を手動で変更調節するための扱深さ調節スイッチ１２８と、刈取前処理装置４を手動で昇降操作するための刈取昇降スイッチ１２９と、刈取前処理装置４を刈高さ設定ダイヤル１９４で予め設定した刈高さ位置（以下、設定刈高さ位置という）よりも高い所定高さまで強制的に上昇させたり、設定刈高さ位置まで強制的に下降させたりするための刈取オートスイッチ１３０と、ＨＳＴ式走行駆動部４２内に設けた機械的変速機構（図示せず）を操作する伝動モータ等のアクチュエータを制御するための副変速スイッチ１３１とが配置されている。
【００５０】
これらのスイッチは、コンバインでの刈取脱穀作業時に操作する機会が多いものであるから、このように主変速レバー２４９の握り部に配置すると、左手を握り部から離さずに例えば親指でスイッチを簡単に操作でき、非常に操作性がよい。
【００５１】
なお、ガイド溝に沿って前後に回動する副変速レバー５０は、ＨＳＴ式走行駆動部４２内に設けた機械的変速機構（図示せず）を操作する伝動モータ等のアクチュエータを制御するためのものである。
【００５２】
次に、図１２を参照して、走行部である走行クローラ２ａ，２ｂ、並びに作業部である脱穀装置３及び刈取前処理装置４などに設けてこれらを作動させる複数種類の出力系外部機器である刈取部昇降油圧シリンダ９、左右昇降油圧シリンダ５４ａ，５４ｂ、扱ぎ深さ調節用アクチュエータ９９に対する操作指令を実行するための手動入力系外部機器であるステアリング右スイッチ１３２について、説明する。ハンドルホイル２５５の右手側握り部の上面には、ステアリング右スイッチ１３２と、該ステアリング右スイッチ１３２の切換機能（車高調節、刈高さ調節、扱ぎ深さ調節など）を表示するための液晶パネル等の手元表示器１３４とを配置する。ハンドルホイル２５５の左手側握り部の上面には、ステアリング左スイッチ１３３と、該ステアリング左スイッチ１３３の動作機能及び切換機能（ホーン、車高調節、刈高さ調節、扱ぎ深さ調節など）を表示するための液晶パネル等の手元表示器１３５とを配置する。ステアリング右スイッチ１３２、及びステアリング左スイッチ１３３は、前後及び左右方向（平面視十字方向）に動作する。例えば、収穫作業時、ステアリング右スイッチ１３２を前方に動作したとき、圃場枕地での方向転換に必要な高さに刈刃５などを上昇させて支持する刈取フィット上昇動作（刈取部昇降油圧シリンダ９制御）が行われる。ステアリング右スイッチ１３２を後方に動作したとき、圃場の未刈穀稈の株元を刈取るのに必要な高さに刈刃５などを下降させて支持する刈取フィット下降動作（刈取部昇降油圧シリンダ９制御）が行われる。ステアリング右スイッチ１３２を左または右方向に動作したとき、圃場の未刈穀稈列に対する分草体１０の左右方向の位置ずれを修正するために進路を変更する左または右フィットステアリング動作（旋回用油圧ポンプ６６操舵制御）が行われる。このように、ステアリング右スイッチ１３２の動作を設定して出荷するように構成する。
【００５３】
次に、丸ハンドル４７のハンドルホイル２５５の右手側握り部に配置されたステアリング右スイッチ１３２の設定変更操作及びその制御について説明する。これら操作制御を実行するマイクロコンピュータ等の電子式の制御装置（コントローラ）１０３は図１５に示し、図示しないが各種演算処理や制御を実行するための中央処理装置（ＣＰＵ）や、制御プログラムを記憶させた読み出し専用メモリ（ＲＯＭ）、各種の検出値、データ等を一時的に記憶させる随時読み書き可能メモリ（ＲＡＭ）、制御装置１０３の電源をＯＦＦとしても記憶データを保持するための不揮発性メモリ、タイマ機能としてのクロック、インターフェイス、バスなどを備える。
【００５４】
制御装置１０３の入力側に接続するのは、前記ステアリング右スイッチ１３２と、ステアリング右スイッチ１３２の機能を選択するための第１選択スイッチ１２２と、液晶パネル１２１の表示内容を切換えるための表示切換スイッチを兼用する第２選択スイッチ１２３と、ステアリング左スイッチ１３３の機能を選択するための設定スイッチ１２４と、警報用のブザー１５６をオフにするためのブザー停止スイッチを兼用する決定スイッチ１２５と、脱穀クラッチをＯＮ（入り）・ＯＦＦ（切り）操作するための脱穀クラッチスイッチ１５７と、刈取クラッチをＯＮ（入り）・ＯＦＦ（切り）操作するための刈取クラッチスイッチ１５８と、刈取前処理装置４の昇降アーム１４の回動位置（対機体高さ位置）を検出するための昇降ポジションセンサ１５３と、通常の刈取脱穀作業時の圃場面に対する刈取前処理装置４の高さ位置（対地高さ）を検出するための超音波センサ２０ａ，２０ｂと、走行機体１の左右の対地高さを検出するための左右車高センサ１５０，１５１と、走行機体１の左右方向の傾斜を検出するための傾斜検出センサ１５２と、縦搬送チェン８ａの扱ぎ深さ位置を検出するための扱ぎ深さ位置センサ１５５と、前記縦搬送チェン８ａからフィードチェン７に送る刈取穀稈長さを検出する扱ぎ深さセンサ１５４と、コントローラ１０３の電源をオンにするためのキースイッチ１５９（エンジン１５の始動などにも使用）等である。
【００５５】
また、制御装置１０３の出力側に接続するのは、ＨＳＴ式の走行駆動部４２における第１走行用油圧ポンプ６３及び第２旋回用油圧ポンプ６６の各出力調節部と、脱穀クラッチ１６０の電磁弁駆動回路と、刈取クラッチ１６１の駆動モータ駆動回路と、刈取部昇降油圧シリンダ９の電磁弁駆動回路と、左右昇降油圧シリンダ５４ａ，５４ｂの電磁弁駆動回路と、扱ぎ深さ調節用アクチュエータ９９の駆動モータ駆動回路と、液晶パネル１２１と、左右手元表示器１３４，１３５と、警報用のブザー１５６等である。
【００５６】
次に、図１６のフローチャートに基づき、ステアリング右スイッチ１３２の機能を切換える制御を説明する。キースイッチ１５９をオンにして電源を入れると、ステアリング右スイッチ１３２の機能が液晶パネル１２１に表示される（Ｓ１）。例えば、図１７に示されるように、「ステアリングの右スイッチの設定が変更されてます。この設定でよろしいですか？」、「前後：車高上下調節、左右：車高傾斜調節」、「リセット（初期状態に戻す）」、「はい」が、液晶パネル１２１に表示される。このとき、第２選択スイッチ１２３をオンにして「リセット」操作する、または決定スイッチ１２５をオンにして「はい」操作する（Ｓ２）。
【００５７】
第２選択スイッチ１２３をオンにして「リセット」操作すると、出荷時の初期状態の設定（ステアリング右スイッチ１３２の前後動作にて刈取フィット昇降動作が行われる、ステアリング右スイッチ１３２の左右動作にて左または右フィットステアリング動作が行われる）に戻る。決定スイッチ１２５をオンにして「はい」操作すると、前回の設定が継続される。この後、キースイッチ１５９の操作にてエンジン１５の始動が可能になる。
【００５８】
第２選択スイッチ１２３と、決定スイッチ１２５とを、同時に一定時間（約５秒以上）オンにする（Ｓ３）。図１８に示されるように、「メンテナンス選択メニュー」の画面に液晶パネル１２１の表示が切換わる。液晶パネル１２１には、「初期設定モード」、「チェッカーモード」、「サービスマンモード」の各項目が表示される（Ｓ４）。第１選択スイッチ１２２または第２選択スイッチ１２３のオン操作にて、「初期設定モード」、「チェッカーモード」、「サービスマンモード」の各項目を選択する。
【００５９】
第１選択スイッチ１２２または第２選択スイッチ１２３の操作にて「初期設定モード」を選択し、決定スイッチ１２５をオンにして決定すると、図１９に示されるように、「初期設定メニュー」の画面に液晶パネル１２１の表示が切換わる（Ｓ６）。「ステアリング右スイッチ設定」、「車高上下調節設定」、「こぎ深さモード設定」、「フィットステアリング設定」、「車高傾斜調節設定」、「刈高さ昇降（フィットなし）設定」、「刈高さ昇降（フィット昇降）設定」の各項目が表示される。各項目は、第２選択スイッチ１２３の操作にて上の項目から下の項目を順次選択される（矢印↓）。同じく、各項目は、第１選択スイッチ１２２の操作にて下の項目から上の項目を順次選択される（矢印↑）。
【００６０】
第１選択スイッチ１２２または第２選択スイッチ１２３の操作にて「ステアリング右スイッチ設定」を選択する（Ｓ７）。決定スイッチ１２５をオンにして決定する（Ｓ８）。図２０に示されるように、「ステアリング右スイッチ設定」の画面に液晶パネル１２１の表示が切換わる（Ｓ９）。先ずステアリング右スイッチ１３２の前後操作のスイッチの種類を選択する（Ｓ１０）。図２１に示されるように、ステアリング右スイッチ１３２の前後操作スイッチは、車高上下調節、刈高さ昇降（フィットなし）、刈取フィット昇降、扱ぎ深さ調節の各種類のいずれかを選択する。
【００６１】
次いで、ステアリング右スイッチ１３２の左右操作のスイッチの種類を選択する（Ｓ１１）。図２１に示されるように、ステアリング右スイッチ１３２の左右操作スイッチは、車高傾斜調節、フィットステアリング、扱ぎ深さ調節の各種類のいずれかを選択する。ステアリング右スイッチ１３２の前後操作スイッチの種類と、左右操作スイッチの種類とは、図２１及び図２２に示されるように、１０通りの組み合わせがある。ステアリング右スイッチ１３２にて前後及び左右操作スイッチの種類を選択すると、選択したスイッチの種類の確認画面（例えば、「この設定でよろしいですか？」、「前後：車高上下調節」、「左右：車高傾斜調節」）が表示される（Ｓ１２）。決定スイッチ１２５をオンにしてステアリング右スイッチ１３２の操作マニュアルの設定を決定する（Ｓ１３）。決定したステアリング右スイッチ１３２の操作マニュアルを右手元表示器１３５に表示する（Ｓ１４）。
【００６２】
図２２に示されるように、ステアリング右スイッチ１３２の操作マニュアルは、手動入力系外部機器であるステアリング右スイッチ１３２の種類と操作指示符号などである。例えば、ステアリング右スイッチ１３２の種類と操作指示符号は、車高上下調節とこの前後方向の切換指示符号、車高傾斜調節とこの左右方向の切換指示符号、刈高さ昇降とこの前後方向の切換指示符号、フィットステアリングとこの左右方向の切換指示符号、刈取フィット昇降とこの前後方向の切換指示符号、扱ぎ深さ調節とこの左右方向の切換指示符号等がある。
【００６３】
図２２に示されるように、ステアリング右スイッチ１３２の操作マニュアルの１０通りの組合せが右手元表示器１３５にて表示される。ステアリング右スイッチ１３２の操作マニュアルの１０通りの組合せの表示は、車高上下調節（前後方向の切換）と車高傾斜調節（左右方向の切換）との組合せ（Ａ）、または刈高さ昇降（前後方向の切換）とフィットステアリング（左右方向の切換）との組合せ（Ｂ）、または刈取フィット昇降（前後方向の切換）と車高傾斜調節（左右方向の切換）との組合せ（Ｃ）、または刈高さ昇降（前後方向の切換）と扱ぎ深さ調節（左右方向の切換）との組合せ（Ｄ）、または車高上下調節（前後方向の切換）と扱ぎ深さ調節（左右方向の切換）との組合せ（Ｅ）、または刈取フィット昇降（前後方向の切換）と扱ぎ深さ調節（左右方向の切換）との組合せ（Ｆ）、または車高上下調節（前後方向の切換）とフィットステアリング（左右方向の切換）との組合せ（Ｇ）、または刈高さ昇降（前後方向の切換）と車高傾斜調節（左右方向の切換）との組合せ（Ｈ）、または扱ぎ深さ調節（前後方向の切換）とフィットステアリング（左右方向の切換）との組合せ（Ｉ）、または扱ぎ深さ調節（前後方向の切換）と車高傾斜調節（左右方向の切換）との組合せ（Ｊ）がある。
【００６４】
ステアリング右スイッチ１３２の左右操作スイッチの種類を、「車高傾斜調節」に設定すると、湿田作業、畦際作業、排藁を巻上げる場合など、機体の左右傾斜調整が必要な場合に便利である。ステアリング右スイッチ１３２の前後操作スイッチの種類を、「刈高さ昇降（フィットなし）」に設定すると、速やかな刈取昇降動作にて、穀稈を刈りながら圃場に出入できる。ステアリング右スイッチ１３２の前後操作スイッチの種類を、「刈取フィット昇降」に設定すると、刈取部をゆるやかに昇降動作でき、未刈り穀稈の刈高さを微調整できる。ステアリング右スイッチ１３２の左右操作スイッチの種類を、「扱ぎ深さ調節」に設定すると、穀稈の斜め刈りまたは刈り上げ作業のとき、穀稈の扱ぎ深さを俊敏に調節でき、稈こぼれなどを防止する。ステアリング右スイッチ１３２の左右操作スイッチの種類を、「車高上下調節」に設定すると、湿田作業、圃場の深さ変化に対して機体の対地高さを俊敏に調節できる。ステアリング右スイッチ１３２の左右操作スイッチの種類を、「フィットステアリング」に設定すると、穀稈を刈取るときの条合せ操作を容易に行える。ステアリング右スイッチ１３２の前後または左右操作スイッチが限界に達したとき、手元表示器１３５の表示文字を点滅したり、表示文字の発光色を緑色から赤色に変化させて、ステアリング右スイッチ１３２の切換が限界であることをオペレータに知らせることができる。
【００６５】
上記の記載及び図１４乃至図２２から明らかなように、コンバイン（農作業機）における走行部である走行クローラ２ａ，２ｂ及び作業部である刈取前処理装置４に設けてこれらを作動させるアクチュエータ等の複数種類の出力系外部機器である刈取部昇降油圧シリンダ９、左右昇降油圧シリンダ５４ａ，５４ｂ、扱ぎ深さ調節用アクチュエータ９９と、前記各出力系外部機器９，５４ａ，５４ｂ，９９に対する操作指令を実行するための手動入力系外部機器であるステアリング右スイッチ１３２と、前記走行部２ａ，２ｂの操向操作をする丸ハンドル４７と、前記出力系外部機器９，５４ａ，５４ｂ，９９の作動状態を画面に表示するための液晶パネル等の表示手段１２１と、前記手動入力系外部機器１３２、前記出力系外部機器９，５４ａ，５４ｂ，９９及び前記表示手段１２１に接続する制御手段であるコントローラ１０３とを備えた農作業機における制御装置において、 前記丸ハンドル４７には、液晶パネル等の表示画面を有する手元表示器１３５を設け、前記制御手段１０３は、前記表示手段１２１の操作にて選択し決定された前記手動入力系外部機器１３２の操作マニュアルを前記手元表示器１３５の画面に表示するものである。
【００６６】
したがって、農作業機における複数の作業部等の出力系外部機器９，５４ａ，５４ｂ，９９のうち、オペレータが好み、または作業工程上の必要性から頻繁に操作したい作業部（出力系外部機器）に対する手動入力系外部機器１３２を任意に選択し、且つ決定できるから、オペレータ（ユーザ）の要望に簡単に応えることができて、農作業の作業能率が向上する。また、オペレータは丸ハンドル４７を操作しながら前記手元表示器１３５を見て、前記手動入力系外部機器１３２の操作マニュアルを確認できるので、オペレータは前記手動入力系外部機器１３２の切換を安全に行え、且つ作業能率が向上する。
【００６７】
また、前記丸ハンドル４７のステアリングホイール２５５部には、前記手動入力系外部機器１３２と前記手元表示器１３５とを配置し、前記表示手段１２１には、第１選択スイッチ１２２と、第２選択スイッチ１２３と、決定スイッチ１２５とを備え、前記制御手段１０３は、前記選択スイッチ１２２，１２３にて選択した前記手動入力系外部機器１３２の少なくとも種類を前記表示手段１２１の画面に表示し、前記選択スイッチ１２２，１２３で選択された事項を決定スイッチ１２５で決定することにより、前記丸ハンドル４７のステアリングホイール２５５部に備えた前記手動入力系外部機器１３２の種類を切り換えるように制御するものであるから、オペレータがどの出力系外部機器９，５４ａ，５４ｂ，９９と手動入力系外部機器１３２とを対応させるかの、作業内容の選択及び決定は、表示手段１２１に設けられた選択スイッチ１２２，１２３と決定スイッチ１２５とにより実行でき、且つその選択及び決定の状態は表示手段１２１の画面にて表示されるので、作業内容の選択・決定を簡単、且つ明瞭に行うことができる。このような表示手段１２１の画面に表示する制御はマイクロコンピュータ等の制御手段１０３に格納するアプリケーションソフト（プログラム）だけで実行できるから、前記作業内容の選択・決定のアプリケーションソフト（プログラム）を追加するだけの簡単な変更で本発明が実現できる。
【００６８】
また、前記手動入力系外部機器１３２は、二方向型または十字方向型スイッチとしたものであるから、丸ハンドル４７のステアリングホイール２５５部などの小さい領域に多機能の操作部を設けることができるという効果を奏する。
【００６９】
なお、第２選択スイッチ１２３は、前記手動入力系外部機器１３２の機能を選択する以外に、液晶パネル１２１の表示画面を切換えるための表示切換スイッチとして用いる。決定スイッチ１２５は、前記手動入力系外部機器１３２の機能を決定する以外に、ブザー１５６を停止するブザー停止スイッチとして用いる。このように、スイッチを多目的に用いてスイッチの設置数を低減できる。また、ステアリング左スイッチ１３３の切換機能の設定変更、並びに左手元表示器１３４の表示切換は、上記したステアリング右スイッチ１３２の切換機能の設定変更、並びに右手元表示器１３５の表示切換と同様に行えるものであり、オペレータの都合などにより、ステアリング左スイッチ１３３とステアリング右スイッチ１３２とを使分けることができる。
【図面の簡単な説明】
【００７０】
【図１】コンバインの右側面視である。
【図２】コンバインの左側面図である。
【図３】動力伝達系統のスケルトン図である。
【図４】油圧式無段変速機構のスケルトン図である。
【図５】昇降油圧シリンダ部の側面説明図である。
【図６】昇降油圧シリンダ部の平面説明図である。
【図７】刈取前処理装置の部分側面図である。
【図８】油圧回路図である。
【図９】運転室の平面図である。
【図１０】運転室内の右側面図である。
【図１１】フロントパネルの平面説明図である。
【図１２】丸ハンドル部分の平面図である。
【図１３】計器パネルの平面説明図である。
【図１４】主変速レバーの握り部の平面説明図である。
【図１５】制御装置の機能ブロック図である。
【図１６】ステアリング右スイッチの機能切換制御フローチャートである。
【図１７】液晶パネルの初期画面の説明図である。
【図１８】液晶パネルのメンテナンス選択メニュー画面の説明図である。
【図１９】液晶パネルの初期設定メニュー画面の説明図である。
【図２０】液晶パネルのステアリング右スイッチ設定画面の説明図である。
【図２１】ステアリング右スイッチの前後及び左右スイッチ機能の組み合わせ表図である。
【図２２】手元表示器のステアリング右スイッチの切換機能の表示画面の説明図である。
【符号の説明】
【００７１】
１ 走行機体
２ａ，２ｂ 走行クローラ（走行部）
３ 脱穀装置（作業部）
４ 刈取前処理装置（作業部）
９ 刈取部昇降油圧シリンダ（出力系外部機器）
４７ 丸ハンドル
５４ａ 左昇降油圧シリンダ（出力系外部機器）
５４ｂ 右昇降油圧シリンダ（出力系外部機器）
９９ 扱ぎ深さ調節用アクチュエータ（出力系外部機器）
１０３ コントローラ（制御手段）
１２１ 液晶パネル（表示手段）
１２２ 第１選択スイッチ
１２３ 第２選択スイッチ
１２５ 決定スイッチ
１３２ ステアリング右スイッチ（手動入力系外部機器）
１３５ 右手元表示器
２５５ ステアリングホイル
【特許請求の範囲】
【請求項１】
農作業機における走行部及び作業部に設けてこれらを作動させるアクチュエータ等の複数種類の出力系外部機器と、
前記各出力系外部機器に対する操作指令を実行するための手動入力系外部機器と、
前記走行部の操向操作をする丸ハンドルと、
前記出力系外部機器の作動状態を画面に表示するための液晶パネル等の表示手段と、
前記手動入力系外部機器、前記出力系外部機器及び前記表示手段に接続する制御手段とを備えた農作業機における制御装置において、
前記丸ハンドルには、液晶パネル等の表示画面を有する手元表示器を設け、
前記制御手段は、前記表示手段の操作にて選択し決定された前記手動入力系外部機器の操作マニュアルを前記手元表示器の画面に表示するように制御することを特徴とする農作業機における制御装置。
【請求項２】
前記丸ハンドルのステアリングホイール部には、前記手動入力系外部機器と前記手元表示器とを配置し、前記表示手段には、選択スイッチと、決定スイッチとを備え、
前記制御手段は、前記選択スイッチにて選択した前記手動入力系外部機器の少なくとも種類を前記表示手段の画面に表示し、前記選択スイッチで選択された事項を決定スイッチで決定することにより、前記丸ハンドルのステアリングホイール部に備えた前記手動入力系外部機器の種類を切り換えるように制御することを特徴とする請求項１に記載の農作業機における制御装置。
【請求項３】
前記手動入力系外部機器は、二方向型または十字方向型スイッチであることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の農作業機における制御装置。
【請求項１】
農作業機における走行部及び作業部に設けてこれらを作動させるアクチュエータ等の複数種類の出力系外部機器と、
前記各出力系外部機器に対する操作指令を実行するための手動入力系外部機器と、
前記走行部の操向操作をする丸ハンドルと、
前記出力系外部機器の作動状態を画面に表示するための液晶パネル等の表示手段と、
前記手動入力系外部機器、前記出力系外部機器及び前記表示手段に接続する制御手段とを備えた農作業機における制御装置において、
前記丸ハンドルには、液晶パネル等の表示画面を有する手元表示器を設け、
前記制御手段は、前記表示手段の操作にて選択し決定された前記手動入力系外部機器の操作マニュアルを前記手元表示器の画面に表示するように制御することを特徴とする農作業機における制御装置。
【請求項２】
前記丸ハンドルのステアリングホイール部には、前記手動入力系外部機器と前記手元表示器とを配置し、前記表示手段には、選択スイッチと、決定スイッチとを備え、
前記制御手段は、前記選択スイッチにて選択した前記手動入力系外部機器の少なくとも種類を前記表示手段の画面に表示し、前記選択スイッチで選択された事項を決定スイッチで決定することにより、前記丸ハンドルのステアリングホイール部に備えた前記手動入力系外部機器の種類を切り換えるように制御することを特徴とする請求項１に記載の農作業機における制御装置。
【請求項３】
前記手動入力系外部機器は、二方向型または十字方向型スイッチであることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の農作業機における制御装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２０】
【図２１】
【図２２】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２０】
【図２１】
【図２２】
【公開番号】特開２００６−１１５７５８（Ｐ２００６−１１５７５８Ａ）
【公開日】平成１８年５月１１日（２００６．５．１１）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００４−３０６８１２（Ｐ２００４−３０６８１２）
【出願日】平成１６年１０月２１日（２００４．１０．２１）
【出願人】（０００００６７８１）ヤンマー株式会社 (3,810)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成１８年５月１１日（２００６．５．１１）
【国際特許分類】
【出願日】平成１６年１０月２１日（２００４．１０．２１）
【出願人】（０００００６７８１）ヤンマー株式会社 (3,810)
【Ｆターム（参考）】
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