運転支援装置
【課題】円滑に駐車を行うことができる運転支援装置を提供する。
【解決手段】駐車場の所定の駐車スペースに一の車両が駐車するのに要する時間、あるいは所定の駐車スペースから一の車両が発進するのに要する時間に基づいて、他の車両の運転支援を行う。例えば、自車両が駐車スペースに駐車する場合は、他車両を制御して駐車中は自車両に接近できないように速度制限や停車をさせ、あるいは別ルートを通過させることによって、自車両の運転者は心理的なプレッシャーや空間的な障害を受けることなくスムーズに駐車することを可能とする。また、自車両が駐車スペースから発進する場合も、発進中に他車両の速度制御などを行うことによって速やかに発進し、その結果として他車両の駐車も速やかに駐車させる。
【解決手段】駐車場の所定の駐車スペースに一の車両が駐車するのに要する時間、あるいは所定の駐車スペースから一の車両が発進するのに要する時間に基づいて、他の車両の運転支援を行う。例えば、自車両が駐車スペースに駐車する場合は、他車両を制御して駐車中は自車両に接近できないように速度制限や停車をさせ、あるいは別ルートを通過させることによって、自車両の運転者は心理的なプレッシャーや空間的な障害を受けることなくスムーズに駐車することを可能とする。また、自車両が駐車スペースから発進する場合も、発進中に他車両の速度制御などを行うことによって速やかに発進し、その結果として他車両の駐車も速やかに駐車させる。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の運転の支援を行う運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の運転支援装置として、自車両の進行方位、走行距離、駐車場地図情報に基づいて駐車場内における自車両の位置を算出すると共に、駐車場内の全ての車両の位置と進行方位を取得することによって、駐車場内の各車両の位置や進行方向を自車両の運転者に表示し、自車両を駐車スペースに誘導するものが知られている（例えば特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−２６８６４８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上述の運転支援装置にあっては、空き駐車スペースがどこにあるのかが分かっても、他車両との関係によっては当該スペースに最短時間でいけるかまでは不明である。更に、駐車をしている最中は通路をふさいでしまうが、他車両が自車両の近くで待機していると運転者は心理的にプレッシャーを感じ焦りを覚えてしまい、あるいは他車両の存在によって駐車時の軌道を変える必要が生じることによって駐車時間がかかってしまう場合がある。このように、従来の運転支援装置では、円滑な駐車が阻害されてしまう可能性があった。
【０００５】
本発明は、このような問題を解決するためになされたものであり、円滑に駐車を行うことができる運転支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る運転支援装置では、駐車場の所定の駐車スペースに一の車両が駐車するのに要する時間、あるいは所定の駐車スペースから一の車両が発進するのに要する時間に基づいて、他の車両の運転支援を行うことを特徴とする。
【０００７】
この運転支援装置では、駐車場の所定の駐車スペースに一の車両を駐車するのに要する時間、あるいは所定の駐車スペースから一の車両が発進するのに要する時間に基づいて他の車両の運転支援を行うことによって、例えば、自車両が駐車スペースに駐車する場合は、他車両を制御して駐車中は自車両に接近できないように速度制限や停車をさせ、あるいは別ルートを通過させることによって、自車両の運転者は心理的なプレッシャーや空間的な障害を受けることなくスムーズに駐車することができる。また、自車両が駐車スペースから発進する場合も、発進中に他車両の速度制御などを行うことによって速やかに発進し、その結果として他車両の駐車も速やかに駐車させることが可能となる。以上によって、円滑に駐車を行うことができる。
【０００８】
また、本発明に係る運転支援装置では、他の車両が一の車両周辺の所定のスペースに進入しないように、他の車両の運転支援を行うことが好ましい。これによって、自車両が駐車スペースに駐車している最中や発進する最中は他車両が近づかないように制御することが可能となり、これによって、自車両の運転者は心理的なプレッシャーや空間的な障害を受けることなくスムーズに駐車することができる。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、円滑に駐車を行うことが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の実施形態に係る運転支援装置のブロック構成を示した図である。
【図２】一の車両が駐車場に進入し、他の車両が駐車スペースに駐車しようとしている様子を示す図である。
【図３】図２に示す車両Ｍ２が駐車スペースに駐車をする際に車両Ｍ２において行われる制御処理を示すフローチャートである。
【図４】図２に示す車両Ｍ２が駐車スペースに駐車をする際に他車両に対して当該駐車スペースを譲る場合に車両Ｍ２において行われる制御処理を示すフローチャートである。
【図５】図２の車両Ｍ２が駐車スペースに駐車した後、当該駐車スペースから発進する際に車両において行われる制御処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、図面を参照して本発明に係る運転支援装置の好適な実施形態について詳細に説明する。
【００１２】
まず、本発明の実施形態に係る運転支援装置１の構成を説明する。図１は、本発明の実施形態に係る運転支援装置１のブロック構成を示した図である。運転支援装置１は、駐車場において他車両との関係で駐車動作をスムーズに行えるように自車両を制御すると共に通信することによって他車両の制御を行う機能を有するものである。図１に示すように、運転支援装置１は、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）２、通信器３を備えて構成されている。
【００１３】
通信器３は、他車両との間で情報の送受信を行う機能を有しており、送信部と受信部から構成されている。通信器３では、例えば、駐車を円滑に行うために他車両の動作を制御する制御信号を出力するとともに、当該制御信号が他車両から送信された場合に受信する機能を有している。
【００１４】
ＥＣＵ２は、運転支援装置１全体の制御を行う電子制御ユニットであり、例えばＣＰＵを主体として構成され、ＲＯＭ、ＲＡＭ、入力信号回路、出力信号回路、電源回路などを備えている。ＥＣＵ２は、演算部４と制御部５を備えて構成されている。
【００１５】
演算部４は、駐車開始時に自車両に向かっている他車両が存在するか否かの判定を行う機能を有する。また、自車両が駐車スペースに駐車するまでに要する時間を演算すると共に自車両が駐車を行うために必要とされる必要スペースＳ（図２参照）を推定し、更に、他車両が必要スペースＳに到達するまでに要する時間を演算する機能を有している。更に、他車両の運転者にとって他の駐車スペースの空き及び別ルートがあるか否かを判定する機能を有している。また、他車両が自車両の駐車を行っている通路Ｌ１を通過して他の空きスペースＡＳにまで到着するまでにかかる時間を演算すると共に、他車両が別ルートＬ２を通過して他の空きスペースＡＳへ到着するまでにかかる時間を演算する機能を有している（図２参照）。また、本通路Ｌ１の先に駐車の空きスペースがあるか否かを判定する機能を有し、更に、他車両が駐車スペースを探しているか否かを判定する機能を有している。
【００１６】
制御部５は、演算部４の演算結果に基づいて自車両や他車両の制御を行うことによって運転支援を行う機能を有している。具体的には、通信器３を介して他車両の速度を制御し、停車させる機能を有し、他車両の運転者に別ルートを通知すると共にナビゲートする機能を有している。また、駐車場の駐車スペースに駐車するのに自車両が要する時間、あるいは駐車スペースから自車両が発進するのに要する時間を他車両に通知すると共に、駐車場の駐車スペースに駐車するのに他車両が要する時間、あるいは駐車スペースから他車両が発進するのに要する時間を自車両の運転者に通知する機能を有している。また、制御部５は、他車両が自車両周辺の必要スペースＳに進入しないように、他車両の速度制御を行い、あるいは運転者に通知して待機させるなどの運転支援を行う機能を有している。
【００１７】
次に、図２〜図５を参照して、本実施形態に係る運転支援装置１の動作について説明する。図２は、一の車両が駐車場に進入し、他の車両が駐車スペースに駐車しようとしている様子を示す図である。図３は、図２に示す車両Ｍ２が駐車スペースに駐車をする際に車両Ｍ２において行われる制御処理を示すフローチャートである。図４は、図２に示す車両Ｍ２が駐車スペースに駐車をする際に他車両に対して当該駐車スペースを譲る場合に車両Ｍ２において行われる制御処理を示すフローチャートである。図５は、図２の車両Ｍ２が駐車スペースに駐車した後、当該駐車スペースから発進する際に車両において行われる制御処理を示すフローチャートである。なお、車両Ｍ１及び車両Ｍ２は、請求項における「一の車両」及び「他の車両」に該当し、一方が「一の車両」となった場合は他方の車両が「他の車両」となる。また、以下においては車両Ｍ２を自車両とし、車両Ｍ１を他車両として説明しているが、車両Ｍ１を自車両として車両Ｍ２を他車両とした場合も本発明を適用することができる。
【００１８】
まず、図２に示す車両Ｍ２が駐車スペースに駐車をする際に車両Ｍ２において行われる制御処理について説明する。図３に示すように車両Ｍ２のＥＣＵ２の演算部４は、駐車開始時に自車両である車両Ｍ２に向かっている他車両が存在するか否かの判定を行う機能を有している（ステップＳ１０）。例えば、図２の車両Ｍ１が車両Ｍ２の存在する通路に曲がっている場合はＳ１０において、車両Ｍ２に向かっている他車両が存在すると判定され、車両Ｍ１がその通路に曲がってこない場合はＳ１０において存在しないと判定される。Ｓ１０で存在しないと判定された場合は、図３に示す制御処理は終了する。一方、Ｓ１０で存在すると判定された場合、演算部４は、車両Ｍ２が駐車スペースに駐車するまでに要する時間Ｔ１を演算すると共に、車両Ｍ２が駐車を行うために必要とされる必要スペースＳ（所定のスペース）を推定し、更に、他車両である車両Ｍ１が必要スペースＳに到達するまでに要する時間Ｔ２を演算する（ステップＳ１２）。ここで、駐車スペースに駐車するまでに要する時間Ｔ１は、駐車スペースや通路の大きさなどの駐車場の環境情報と過去の駐車履歴から算出することができる。また、必要スペースＳは、駐車スペースのみならず当該駐車スペースへの進入に必要となる通路上のスペースも含んでおり、各ドライバーが予め設定した駐車操作時に近寄って欲しくない領域（例えば１０ｍ、車２台分など）を加えて設定したスペースである。この必要スペースＳは過去の駐車履歴などから推定することができる。
【００１９】
次に、演算部４は、Ｓ１２で取得した時間Ｔ１と時間Ｔ２とを比較する。時間Ｔ１が時間Ｔ２以下であった場合、すなわちＴ１≦Ｔ２の関係が成り立つ場合は、図３に示す制御処理は終了する。一方、Ｓ１４においてＴ１＞Ｔ２と判定された場合、演算部４は、車両Ｍ１の運転者にとって他の駐車スペースの空き及び別ルートがあるか否かを判定する（ステップＳ１６）。図２に示す例によれば、空きスペースＡＳと別ルートＬ２が検出できた場合は、空きスペース及び別ルートありと判定する。Ｓ１６において空きスペース及び別ルートがないと判定された場合、制御部５は、通信器３を介して車両Ｍ１の速度を制御する（ステップＳ２４）。具体的には、車両Ｍ１が必要スペースＳに進入するまでにかかる時間Ｔ２が時間Ｔ１以上となるように車両Ｍ１の車速を遅くし、あるいは必要スペースＳの手前で停車するように制御する。
【００２０】
一方、Ｓ１６において空きスペース及び別ルートがあると判定された場合、演算部４は、他車両である車両Ｍ１が本通路Ｌ１を通過して他の空きスペースＡＳにまで到着するまでにかかる時間Ｔ３を演算すると共に、車両Ｍ１が別ルートＬ２を通過して他の空きスペースＡＳへ到着するまでにかかる時間Ｔ４を演算する（ステップＳ１８）。時間Ｔ３は、自車両である車両Ｍ２の駐車時間を考慮して演算される。次に、Ｓ１８で演算した時間Ｔ３と時間Ｔ４の比較を行う（ステップＳ２０）。Ｓ２０において、時間Ｔ３≦時間Ｔ４と判定されると、制御部５はＳ２４と同様の処理を行う。一方、Ｓ２０において時間Ｔ３＞時間Ｔ４と判定されると、車両Ｍ２の制御部５は、通信器３を介して車両Ｍ１に別ルートＬ２を通知すると共にナビゲートする（ステップＳ２２）。Ｓ２２の処理が終了すると図３に示す制御処理は終了する。
【００２１】
次に、図２に示す車両Ｍ２が駐車スペースに駐車をする際に他車両に対して当該駐車スペースを譲る場合に車両Ｍ２において行われる制御処理について説明する。図４に示すように、本制御処理においても図３に示すＳ１０〜Ｓ１４と同様の処理がなされる。Ｓ１４において時間Ｔ１＞時間Ｔ２と判定されると、車両Ｍ２の演算部４は、本通路Ｌ１の先に駐車の空きスペースがあるか否かを判定する（ステップＳ３０）。Ｓ３０において、空きスペースＡＳがないと判定されると、車両Ｍ２の制御部５は、通信器３を介して車両Ｍ１の速度を制御する（ステップＳ３４）。具体的には、車両Ｍ１が必要スペースＳに進入するまでにかかる時間Ｔ２が時間Ｔ１以上となるように車両Ｍ１の車速を遅くし、あるいは必要スペースＳの手前で停車するように制御する。一方、Ｓ３０において本通路Ｌ１の先に空きスペースＡＳがあると判定されると、車両Ｍ２の制御部５は、自車両に対して空きスペースＡＳの位置とルート情報を通知してナビゲートするように制御を行う（ステップＳ３２）。これによって、車両Ｍ２は車両Ｍ１に駐車スペースを譲り、先の空きスペースＡＳへ向かうことができる。Ｓ３２の処理が終了すると図４に示す制御処理は終了する。
【００２２】
次に、図２の車両Ｍ２が駐車スペースに駐車した後、当該駐車スペースから発進する際に車両において行われる制御処理について説明する。図５に示すように、本制御処理においても図３に示すＳ１０〜Ｓ１４と同様の処理がなされる。ただし、図５の処理においては、時間Ｔ１は車両Ｍ２の駐車スペースからの発進に要する時間であり、必要スペースＳは、車両Ｍ２が発進をするのに要するスペースであり、図３、図４に示す制御処理における必要スペースＳよりも狭く設定することができる。Ｓ１４において時間Ｔ１＞時間Ｔ２と判定されると、車両Ｍ２の演算部４は、他車両である車両Ｍ１が駐車スペースを探しているか否かを判定する（ステップＳ４０）。Ｓ４０において、車両Ｍ１が駐車スペースを探していると判定された場合、車両Ｍ２の制御部５は、自車両が駐車しているスペースから発進して当該駐車スペースを譲るべく、通信器３を介して車両Ｍ１の速度を制御する（ステップＳ４４）。具体的には、車両Ｍ２が駐車スペースから出るのに要する時間情報を車両Ｍ１に送信すると共に、当該時間が経過するまで、車両Ｍ１が必要スペースＳに進入しないように車両Ｍ１の車速を遅くし、あるいは必要スペースＳの手前で停車するように制御する。このとき、車両Ｍ１の運転者に車両Ｍ２が駐車スペースを出るまでの時間を通知してもよい。一方、他車両である車両Ｍ１が駐車スペースを探していないと判定された場合、車両Ｍ２の制御部５は、車両Ｍ１が自車両の手前の通路を通過するまで発進しないように、スピーカーやモニタを介して自車両の運転者に注意喚起を行う（ステップＳ４２）。
【００２３】
以上によって、本実施形態に係る運転支援装置１によれば、駐車場の所定の駐車スペースに車両Ｍ２が駐車するのに要する時間、あるいは駐車スペースから車両Ｍ２が発進するのに要する時間に基づいて他の車両Ｍ１の運転支援を行うことによって、例えば、自車両が駐車スペースに駐車する場合は、他車両を制御して駐車中は自車両に接近できないように速度制限や停車をさせ、あるいは別ルートを通過させることによって、自車両の運転者は心理的なプレッシャーや空間的な障害を受けることなくスムーズに駐車することができる。また、自車両が駐車スペースから発進する場合も、発進中に他車両の速度制御などを行うことによって速やかに発進し、その結果として他車両の駐車も速やかに駐車させることが可能となる。以上によって、円滑に駐車を行うことができる。
【００２４】
また、本実施形態に係る運転支援装置１では、自車両が駐車スペースに駐車している最中や発進する最中は他車両が近づかないように制御することが可能となり、これによって、自車両の運転者は心理的なプレッシャーや空間的な障害を受けることなくスムーズに駐車することができる。
【００２５】
本発明は上述した実施形態に限定されるものではない。
【００２６】
例えば、上述の実施形態では、他の空きスペースがあるか否かの判定を行ったが、これに代えて出口があるか否かを判定してもよい。また、必要スペースＳは図２に示した範囲に限定されず、駐車場の通路の広さや運転者の熟練度に応じて適宜変更してもよい。
【符号の説明】
【００２７】
１…運転支援装置、Ｍ１…車両（一の車両、他の車両）、Ｍ２…車両（一の車両、他の車両）、Ｓ…必要スペース（所定のスペース）。
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の運転の支援を行う運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の運転支援装置として、自車両の進行方位、走行距離、駐車場地図情報に基づいて駐車場内における自車両の位置を算出すると共に、駐車場内の全ての車両の位置と進行方位を取得することによって、駐車場内の各車両の位置や進行方向を自車両の運転者に表示し、自車両を駐車スペースに誘導するものが知られている（例えば特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−２６８６４８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上述の運転支援装置にあっては、空き駐車スペースがどこにあるのかが分かっても、他車両との関係によっては当該スペースに最短時間でいけるかまでは不明である。更に、駐車をしている最中は通路をふさいでしまうが、他車両が自車両の近くで待機していると運転者は心理的にプレッシャーを感じ焦りを覚えてしまい、あるいは他車両の存在によって駐車時の軌道を変える必要が生じることによって駐車時間がかかってしまう場合がある。このように、従来の運転支援装置では、円滑な駐車が阻害されてしまう可能性があった。
【０００５】
本発明は、このような問題を解決するためになされたものであり、円滑に駐車を行うことができる運転支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る運転支援装置では、駐車場の所定の駐車スペースに一の車両が駐車するのに要する時間、あるいは所定の駐車スペースから一の車両が発進するのに要する時間に基づいて、他の車両の運転支援を行うことを特徴とする。
【０００７】
この運転支援装置では、駐車場の所定の駐車スペースに一の車両を駐車するのに要する時間、あるいは所定の駐車スペースから一の車両が発進するのに要する時間に基づいて他の車両の運転支援を行うことによって、例えば、自車両が駐車スペースに駐車する場合は、他車両を制御して駐車中は自車両に接近できないように速度制限や停車をさせ、あるいは別ルートを通過させることによって、自車両の運転者は心理的なプレッシャーや空間的な障害を受けることなくスムーズに駐車することができる。また、自車両が駐車スペースから発進する場合も、発進中に他車両の速度制御などを行うことによって速やかに発進し、その結果として他車両の駐車も速やかに駐車させることが可能となる。以上によって、円滑に駐車を行うことができる。
【０００８】
また、本発明に係る運転支援装置では、他の車両が一の車両周辺の所定のスペースに進入しないように、他の車両の運転支援を行うことが好ましい。これによって、自車両が駐車スペースに駐車している最中や発進する最中は他車両が近づかないように制御することが可能となり、これによって、自車両の運転者は心理的なプレッシャーや空間的な障害を受けることなくスムーズに駐車することができる。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、円滑に駐車を行うことが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の実施形態に係る運転支援装置のブロック構成を示した図である。
【図２】一の車両が駐車場に進入し、他の車両が駐車スペースに駐車しようとしている様子を示す図である。
【図３】図２に示す車両Ｍ２が駐車スペースに駐車をする際に車両Ｍ２において行われる制御処理を示すフローチャートである。
【図４】図２に示す車両Ｍ２が駐車スペースに駐車をする際に他車両に対して当該駐車スペースを譲る場合に車両Ｍ２において行われる制御処理を示すフローチャートである。
【図５】図２の車両Ｍ２が駐車スペースに駐車した後、当該駐車スペースから発進する際に車両において行われる制御処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、図面を参照して本発明に係る運転支援装置の好適な実施形態について詳細に説明する。
【００１２】
まず、本発明の実施形態に係る運転支援装置１の構成を説明する。図１は、本発明の実施形態に係る運転支援装置１のブロック構成を示した図である。運転支援装置１は、駐車場において他車両との関係で駐車動作をスムーズに行えるように自車両を制御すると共に通信することによって他車両の制御を行う機能を有するものである。図１に示すように、運転支援装置１は、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）２、通信器３を備えて構成されている。
【００１３】
通信器３は、他車両との間で情報の送受信を行う機能を有しており、送信部と受信部から構成されている。通信器３では、例えば、駐車を円滑に行うために他車両の動作を制御する制御信号を出力するとともに、当該制御信号が他車両から送信された場合に受信する機能を有している。
【００１４】
ＥＣＵ２は、運転支援装置１全体の制御を行う電子制御ユニットであり、例えばＣＰＵを主体として構成され、ＲＯＭ、ＲＡＭ、入力信号回路、出力信号回路、電源回路などを備えている。ＥＣＵ２は、演算部４と制御部５を備えて構成されている。
【００１５】
演算部４は、駐車開始時に自車両に向かっている他車両が存在するか否かの判定を行う機能を有する。また、自車両が駐車スペースに駐車するまでに要する時間を演算すると共に自車両が駐車を行うために必要とされる必要スペースＳ（図２参照）を推定し、更に、他車両が必要スペースＳに到達するまでに要する時間を演算する機能を有している。更に、他車両の運転者にとって他の駐車スペースの空き及び別ルートがあるか否かを判定する機能を有している。また、他車両が自車両の駐車を行っている通路Ｌ１を通過して他の空きスペースＡＳにまで到着するまでにかかる時間を演算すると共に、他車両が別ルートＬ２を通過して他の空きスペースＡＳへ到着するまでにかかる時間を演算する機能を有している（図２参照）。また、本通路Ｌ１の先に駐車の空きスペースがあるか否かを判定する機能を有し、更に、他車両が駐車スペースを探しているか否かを判定する機能を有している。
【００１６】
制御部５は、演算部４の演算結果に基づいて自車両や他車両の制御を行うことによって運転支援を行う機能を有している。具体的には、通信器３を介して他車両の速度を制御し、停車させる機能を有し、他車両の運転者に別ルートを通知すると共にナビゲートする機能を有している。また、駐車場の駐車スペースに駐車するのに自車両が要する時間、あるいは駐車スペースから自車両が発進するのに要する時間を他車両に通知すると共に、駐車場の駐車スペースに駐車するのに他車両が要する時間、あるいは駐車スペースから他車両が発進するのに要する時間を自車両の運転者に通知する機能を有している。また、制御部５は、他車両が自車両周辺の必要スペースＳに進入しないように、他車両の速度制御を行い、あるいは運転者に通知して待機させるなどの運転支援を行う機能を有している。
【００１７】
次に、図２〜図５を参照して、本実施形態に係る運転支援装置１の動作について説明する。図２は、一の車両が駐車場に進入し、他の車両が駐車スペースに駐車しようとしている様子を示す図である。図３は、図２に示す車両Ｍ２が駐車スペースに駐車をする際に車両Ｍ２において行われる制御処理を示すフローチャートである。図４は、図２に示す車両Ｍ２が駐車スペースに駐車をする際に他車両に対して当該駐車スペースを譲る場合に車両Ｍ２において行われる制御処理を示すフローチャートである。図５は、図２の車両Ｍ２が駐車スペースに駐車した後、当該駐車スペースから発進する際に車両において行われる制御処理を示すフローチャートである。なお、車両Ｍ１及び車両Ｍ２は、請求項における「一の車両」及び「他の車両」に該当し、一方が「一の車両」となった場合は他方の車両が「他の車両」となる。また、以下においては車両Ｍ２を自車両とし、車両Ｍ１を他車両として説明しているが、車両Ｍ１を自車両として車両Ｍ２を他車両とした場合も本発明を適用することができる。
【００１８】
まず、図２に示す車両Ｍ２が駐車スペースに駐車をする際に車両Ｍ２において行われる制御処理について説明する。図３に示すように車両Ｍ２のＥＣＵ２の演算部４は、駐車開始時に自車両である車両Ｍ２に向かっている他車両が存在するか否かの判定を行う機能を有している（ステップＳ１０）。例えば、図２の車両Ｍ１が車両Ｍ２の存在する通路に曲がっている場合はＳ１０において、車両Ｍ２に向かっている他車両が存在すると判定され、車両Ｍ１がその通路に曲がってこない場合はＳ１０において存在しないと判定される。Ｓ１０で存在しないと判定された場合は、図３に示す制御処理は終了する。一方、Ｓ１０で存在すると判定された場合、演算部４は、車両Ｍ２が駐車スペースに駐車するまでに要する時間Ｔ１を演算すると共に、車両Ｍ２が駐車を行うために必要とされる必要スペースＳ（所定のスペース）を推定し、更に、他車両である車両Ｍ１が必要スペースＳに到達するまでに要する時間Ｔ２を演算する（ステップＳ１２）。ここで、駐車スペースに駐車するまでに要する時間Ｔ１は、駐車スペースや通路の大きさなどの駐車場の環境情報と過去の駐車履歴から算出することができる。また、必要スペースＳは、駐車スペースのみならず当該駐車スペースへの進入に必要となる通路上のスペースも含んでおり、各ドライバーが予め設定した駐車操作時に近寄って欲しくない領域（例えば１０ｍ、車２台分など）を加えて設定したスペースである。この必要スペースＳは過去の駐車履歴などから推定することができる。
【００１９】
次に、演算部４は、Ｓ１２で取得した時間Ｔ１と時間Ｔ２とを比較する。時間Ｔ１が時間Ｔ２以下であった場合、すなわちＴ１≦Ｔ２の関係が成り立つ場合は、図３に示す制御処理は終了する。一方、Ｓ１４においてＴ１＞Ｔ２と判定された場合、演算部４は、車両Ｍ１の運転者にとって他の駐車スペースの空き及び別ルートがあるか否かを判定する（ステップＳ１６）。図２に示す例によれば、空きスペースＡＳと別ルートＬ２が検出できた場合は、空きスペース及び別ルートありと判定する。Ｓ１６において空きスペース及び別ルートがないと判定された場合、制御部５は、通信器３を介して車両Ｍ１の速度を制御する（ステップＳ２４）。具体的には、車両Ｍ１が必要スペースＳに進入するまでにかかる時間Ｔ２が時間Ｔ１以上となるように車両Ｍ１の車速を遅くし、あるいは必要スペースＳの手前で停車するように制御する。
【００２０】
一方、Ｓ１６において空きスペース及び別ルートがあると判定された場合、演算部４は、他車両である車両Ｍ１が本通路Ｌ１を通過して他の空きスペースＡＳにまで到着するまでにかかる時間Ｔ３を演算すると共に、車両Ｍ１が別ルートＬ２を通過して他の空きスペースＡＳへ到着するまでにかかる時間Ｔ４を演算する（ステップＳ１８）。時間Ｔ３は、自車両である車両Ｍ２の駐車時間を考慮して演算される。次に、Ｓ１８で演算した時間Ｔ３と時間Ｔ４の比較を行う（ステップＳ２０）。Ｓ２０において、時間Ｔ３≦時間Ｔ４と判定されると、制御部５はＳ２４と同様の処理を行う。一方、Ｓ２０において時間Ｔ３＞時間Ｔ４と判定されると、車両Ｍ２の制御部５は、通信器３を介して車両Ｍ１に別ルートＬ２を通知すると共にナビゲートする（ステップＳ２２）。Ｓ２２の処理が終了すると図３に示す制御処理は終了する。
【００２１】
次に、図２に示す車両Ｍ２が駐車スペースに駐車をする際に他車両に対して当該駐車スペースを譲る場合に車両Ｍ２において行われる制御処理について説明する。図４に示すように、本制御処理においても図３に示すＳ１０〜Ｓ１４と同様の処理がなされる。Ｓ１４において時間Ｔ１＞時間Ｔ２と判定されると、車両Ｍ２の演算部４は、本通路Ｌ１の先に駐車の空きスペースがあるか否かを判定する（ステップＳ３０）。Ｓ３０において、空きスペースＡＳがないと判定されると、車両Ｍ２の制御部５は、通信器３を介して車両Ｍ１の速度を制御する（ステップＳ３４）。具体的には、車両Ｍ１が必要スペースＳに進入するまでにかかる時間Ｔ２が時間Ｔ１以上となるように車両Ｍ１の車速を遅くし、あるいは必要スペースＳの手前で停車するように制御する。一方、Ｓ３０において本通路Ｌ１の先に空きスペースＡＳがあると判定されると、車両Ｍ２の制御部５は、自車両に対して空きスペースＡＳの位置とルート情報を通知してナビゲートするように制御を行う（ステップＳ３２）。これによって、車両Ｍ２は車両Ｍ１に駐車スペースを譲り、先の空きスペースＡＳへ向かうことができる。Ｓ３２の処理が終了すると図４に示す制御処理は終了する。
【００２２】
次に、図２の車両Ｍ２が駐車スペースに駐車した後、当該駐車スペースから発進する際に車両において行われる制御処理について説明する。図５に示すように、本制御処理においても図３に示すＳ１０〜Ｓ１４と同様の処理がなされる。ただし、図５の処理においては、時間Ｔ１は車両Ｍ２の駐車スペースからの発進に要する時間であり、必要スペースＳは、車両Ｍ２が発進をするのに要するスペースであり、図３、図４に示す制御処理における必要スペースＳよりも狭く設定することができる。Ｓ１４において時間Ｔ１＞時間Ｔ２と判定されると、車両Ｍ２の演算部４は、他車両である車両Ｍ１が駐車スペースを探しているか否かを判定する（ステップＳ４０）。Ｓ４０において、車両Ｍ１が駐車スペースを探していると判定された場合、車両Ｍ２の制御部５は、自車両が駐車しているスペースから発進して当該駐車スペースを譲るべく、通信器３を介して車両Ｍ１の速度を制御する（ステップＳ４４）。具体的には、車両Ｍ２が駐車スペースから出るのに要する時間情報を車両Ｍ１に送信すると共に、当該時間が経過するまで、車両Ｍ１が必要スペースＳに進入しないように車両Ｍ１の車速を遅くし、あるいは必要スペースＳの手前で停車するように制御する。このとき、車両Ｍ１の運転者に車両Ｍ２が駐車スペースを出るまでの時間を通知してもよい。一方、他車両である車両Ｍ１が駐車スペースを探していないと判定された場合、車両Ｍ２の制御部５は、車両Ｍ１が自車両の手前の通路を通過するまで発進しないように、スピーカーやモニタを介して自車両の運転者に注意喚起を行う（ステップＳ４２）。
【００２３】
以上によって、本実施形態に係る運転支援装置１によれば、駐車場の所定の駐車スペースに車両Ｍ２が駐車するのに要する時間、あるいは駐車スペースから車両Ｍ２が発進するのに要する時間に基づいて他の車両Ｍ１の運転支援を行うことによって、例えば、自車両が駐車スペースに駐車する場合は、他車両を制御して駐車中は自車両に接近できないように速度制限や停車をさせ、あるいは別ルートを通過させることによって、自車両の運転者は心理的なプレッシャーや空間的な障害を受けることなくスムーズに駐車することができる。また、自車両が駐車スペースから発進する場合も、発進中に他車両の速度制御などを行うことによって速やかに発進し、その結果として他車両の駐車も速やかに駐車させることが可能となる。以上によって、円滑に駐車を行うことができる。
【００２４】
また、本実施形態に係る運転支援装置１では、自車両が駐車スペースに駐車している最中や発進する最中は他車両が近づかないように制御することが可能となり、これによって、自車両の運転者は心理的なプレッシャーや空間的な障害を受けることなくスムーズに駐車することができる。
【００２５】
本発明は上述した実施形態に限定されるものではない。
【００２６】
例えば、上述の実施形態では、他の空きスペースがあるか否かの判定を行ったが、これに代えて出口があるか否かを判定してもよい。また、必要スペースＳは図２に示した範囲に限定されず、駐車場の通路の広さや運転者の熟練度に応じて適宜変更してもよい。
【符号の説明】
【００２７】
１…運転支援装置、Ｍ１…車両（一の車両、他の車両）、Ｍ２…車両（一の車両、他の車両）、Ｓ…必要スペース（所定のスペース）。
【特許請求の範囲】
【請求項１】
駐車場の所定の駐車スペースに一の車両を駐車するのに要する時間、あるいは前記所定の駐車スペースから前記一の車両が発進するのに要する時間に基づいて、他の車両の運転支援を行うことを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
前記他の車両が前記一の車両周辺の所定のスペースに進入しないように、前記他の車両の運転支援を行うことを特徴とする請求項１記載の運転支援装置。
【請求項１】
駐車場の所定の駐車スペースに一の車両を駐車するのに要する時間、あるいは前記所定の駐車スペースから前記一の車両が発進するのに要する時間に基づいて、他の車両の運転支援を行うことを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
前記他の車両が前記一の車両周辺の所定のスペースに進入しないように、前記他の車両の運転支援を行うことを特徴とする請求項１記載の運転支援装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【公開番号】特開２０１０−２４４４６１（Ｐ２０１０−２４４４６１Ａ）
【公開日】平成２２年１０月２８日（２０１０．１０．２８）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００９−９４９２４（Ｐ２００９−９４９２４）
【出願日】平成２１年４月９日（２００９．４．９）
【出願人】（０００００３２０７）トヨタ自動車株式会社 (59,920)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２２年１０月２８日（２０１０．１０．２８）
【国際特許分類】
【出願日】平成２１年４月９日（２００９．４．９）
【出願人】（０００００３２０７）トヨタ自動車株式会社 (59,920)
【Ｆターム（参考）】
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