電気機械的外科医療用装置
【課題】モータシステムを外科医療用器具から離して設けられる、電気機械的外科医療用
装置を提供する。
【解決手段】ハウジング１４と、ハウジング１４から伸長し、その先端が外科医療用器具
を着脱可能に接続するように構成される伸長シャフト２０と、伸長シャフト２０内に配置
され、その各先端が外科医療用器具に接続するように構成される軸回転可能な少なくとも
２つのドライブシャフト３０、３２と、伸長シャフト２０の先端２４を操縦するように構
成される操縦ケーブル装置３４〜３７と、ハウジング１４内に配置されて前記ドライブシ
ャフト及び前記操縦装置を駆動するように構成されるモータシステム７６、８０、８４、
９０、９６と、を含む電気機械的外科医療用装置１０。
装置を提供する。
【解決手段】ハウジング１４と、ハウジング１４から伸長し、その先端が外科医療用器具
を着脱可能に接続するように構成される伸長シャフト２０と、伸長シャフト２０内に配置
され、その各先端が外科医療用器具に接続するように構成される軸回転可能な少なくとも
２つのドライブシャフト３０、３２と、伸長シャフト２０の先端２４を操縦するように構
成される操縦ケーブル装置３４〜３７と、ハウジング１４内に配置されて前記ドライブシ
ャフト及び前記操縦装置を駆動するように構成されるモータシステム７６、８０、８４、
９０、９６と、を含む電気機械的外科医療用装置１０。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
〔関連出願の相互参照〕
本発明は、米国出願第０９／３２４，４５１号（１９９９年６月２日出願）、第０９／
３２４，４５２号（１９９９年６月２日出願）、第０９／３５１，５３４号（１９９９年
７月１２日出願）、第０９／３２４，４５２号の一部継続出願である第０９／５１０，９
２３号（２０００年２月２２日出願）及び第０９／５１０，９２７号（２０００年２月２
２日出願）、並びに第０９／５１０，９３２号（２０００年２月２２日出願）の一部継続
出願である。
【０００２】
〔本発明の技術分野〕
本発明は、電気機械的な外科医療用装置に関する。
【背景技術】
【０００３】
外科医療用装置の説明に関する文献は充実している。例えば、Sjostromらの米国特許第
４，７０５，０３８号は、動力を備えた器具用の外科医療用システムについて記述してい
る。このシステムは、モータを収納し、かつ複数の外科医療用装置の一つを収容するよう
にした収納部を含む、ハンドピースを含んでいる。収納部内には、１対のリードスイッチ
が配置されており、外科医療用装置の各々は、その装置がハンドピースに取り付けられた
ときに、ある特定の組合せでリードスイッチを作動させるようにした１つ又は２つの磁石
を含む。
組み立てられたハンドピースと外科医療用装置の磁石によって作動させられたリードス
イッチの組合せは、ハンドピースに取り付けられた外科医療用装置をシステムに識別させ
る。このシステムによって識別できる外科医療用装置の数は、２つの磁石により組合せ可
能な４つの組合せに限定される。
【０００４】
Amsらによる米国特許第４，９９５，８７７号は、回転駆動される外科医療用器具を有
する装置について記述している。この装置は、ツール挿入部を駆動するための駆動モータ
を収納している、ハンドヘルド要素を含む。この装置はさらに、装置のユーザが手動で設
定した操作データを保存するための、保存ユニットを有するコントロールユニットを含ん
でいる。また、このようなデータを、プラグイン部に挿入可能なコードキャリア（code c
arrier）に転送することができる。
【０００５】
Mallabyによる米国特許第５，２４９，５８３号は、ワイパなし位置センサを有する電
気的生体検査器具について記述している。スロットが設けられたディスクとカムとが、モ
ータにより駆動される駆動シャフトに取り付けられている。そして１対のセンサが配置さ
れ、スロットが設けられたディスクのスロットが、センサの上に位置したときに各センサ
が作動するようになっている。これによって器具のカニョーレ（cannula）及びスタイレ
ット（stylet）の位置を決定するようになっている。器具のハウジング内には、センサ、
スロットが設けられたディスク、カム、モータ、及び器具に動力を供給するための充電式
バッテリーが収納されている。
【０００６】
Hoovenによる米国特許第５，３８３，８８０号は、検出手段を有する内視鏡外科医療用
システムについて記述している。器具は、ハンドヘルドハウジング内に配置されたモータ
を含んでいる。そして、前記システムの器具の頭部には、近接する細胞組織に含まれる血
中酸素を検出するためのセンサが設けられている。
【０００７】
同じように、Bymeらによる米国特許第５，３９５，０３３号は、１対の顎部を有する内
視鏡外科医療用器具について記述している。顎部の一方の先端には永久磁石が配置され、
顎部の他方の先端には磁気抵抗センサが配置されている。磁石は、顎部の間に磁場を作り
出してこの磁場の変化をセンサが測定する。これにより顎部間の間隔を測定することがで
きる。
【０００８】
Tsurutaらによる米国特許第５，４６７，９１１号は、体組織のステープリング（stapl
ing）及び締め付けのための外科医療用装置について記述する。この装置は、オペレーシ
ョン部分と、このオペレーション部分に着脱可能に取り付けられた挿入部分とを含む。
【０００９】
Hoovenらによる米国特許第５，５１８，１６３号、第５，５１８，１６４号及び第５，
６６７，５１７号は、ハンドル部分に配置されたモータを含む内視鏡外科医療用システム
について記述する。器具の頭部には、近接する細胞組織の血中酸素成分を検出するために
使用される検出部材が配置されている。器具の頭部にはコンタクト部（contact）も与え
られる。システムのファイヤリングナット（firing nut）が頭部に移動して、そこに外科
用ステープルを打ち込んで整形させたとき、ファイヤリングナットはコンタクト部と係合
して、これによりファイヤリングナットを引き込めるためにモータを逆転させる。
【００１０】
Youngらによる米国特許第５，６５３，３７４号、Alesiらによる米国特許第５，７７９
，１３０号、及びViolaらによる米国特許第５，９５４，２５９号は、ハンドヘルド器具
本体内に配置されたモータアセンブリ及び動力源を含む動力内蔵型外科医療用装置につい
て記述する。
【００１１】
上述の器具及びシステムは、多数の不利益を被るものである。例えば、上述の器具及び
システムのいくつかでは、モータが器具のハンドル内に配置されている。サイズを考慮す
ると、これらのモータは通常は限られたトルクしか供給できない。上述のある器具及びシ
ステムでは、モータに電力を供給するためのバッテリーがハンドル内に与えられている。
しかしながら、このようなバッテリーシステムは、モータに限られた電力しか与えること
ができないため、モータによるトルク出力を限定することになる。
【００１２】
さらに、通常は前述の器具及びシステムの動作要素の位置を正確に確かめることは不可
能である。
【００１３】
さらに、上述の器具及びシステムには、このような器具及びシステムは、一般的に手動
で取り扱う、操作する必要があるという不都合がある。このような器具のハンドル部分に
モータが設けられている場合には、手動取り扱い及び手動操作はオペレータにとって扱い
にくく、面倒である。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１４】
したがって、本発明は、モータシステムを外科医療用器具から離して設けられる、電気
機械的外科医療用装置を提供することを目的とする。
【００１５】
本発明のさらなる目的は、リモートコントロールユニットにより操作可能な電気機械的
外科医療用装置を提供することである。
【００１６】
本発明の他の目的は、その構成要素の相対位置を正確に決定できる電気機械的外科医療
用装置を提供することである。
【００１７】
本発明のさらなる他の目的は、複数の動作プログラム又はアルゴリズムを含む電気機械
的外科医療用装置を提供することである。ここに、各動作プログラム又はアルゴリズムは
、前記電気機械的外科医療用装置に取り付け可能な、それぞれの外科医療用器具又はアタ
ッチメントに対応する。
【課題を解決するための手段】
【００１８】
〔発明の概要〕
本発明の、上記及び他の有益な目的並びに効果は、本明細書に記載される電気機械的外
科医療用装置の提供により効果的に達成される。一つの実施例では、電気機械的外科医療
用装置は、ハウジングと、ハウジングから伸長してその先端に外科医療用器具を着脱可能
に接続できる伸長シャフトと、伸長シャフト内に配置され、各々の先端に外科医療用器具
を接続するように構成される、軸回転可能な少なくとも２つのドライブシャフトと、伸長
シャフトの先端を操縦するように構成された操縦ケーブル装置と、ハウジング内に配置さ
れてドライブシャフト及び操縦ケーブル装置を駆動するように構成されるモータシステム
と、を含んでいる。
【００１９】
他の実施例では、電気機械的外科医療用装置は、コントロールシステムと、このコント
ロールシステムと通信して、コントロールシステムを介してモータシステムを制御するよ
うに構成されるリモートコントロールユニットと、を含んでいる。リモートコントロール
ユニットは、有線のリモートコントロールユニット及び／又は無線のリモートコントロー
ルユニットを含むこととしてよい。
【００２０】
さらなる他の実施例では、電気機械的外科医療用装置は、ドライブシャフトの回転を検
出するように構成されるセンサを含む。コントロールシステムは、検出されたドライブシ
ャフトの回転に基づき、外科医療用器具の要素の位置を決定するように構成される。
【００２１】
また他の実施例では、電気機械的外科医療用装置は、複数の動作プログラム又はアルゴ
リズムを保存するように構成される第１のメモリユニットを含む。これらの各動作プログ
ラム又は各アルゴリズムは、それぞれの外科医療用器具の形式に対応している。コントロ
ールシステムは、電気機械的外科医療用装置に取り付けられた外科医療用器具の形式を検
出し、取り付けられた外科医療用器具に対応する動作プログラム又はアルゴリズムの選択
又は読み出しを行うように構成される。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】本発明による電気機械的外科医療用装置の斜視図である。
【図２】図１に示した電気機械的外科医療用装置のフレキシブルシャフトの部分切断した正立面図である。
【図３】図２に示す直線３−３に沿って取得したフレキシブルシャフトの断面図である。
【図４】図２に示すフレキシブルシャフトの第１カップリングの後端を示す図である。
【図５】図２に示すフレキシブルシャフトの第２カップリングの前端を示す図である。
【図６】図１に示す電気機械的外科医療用装置のモータ配置を示す略図である。
【図７】図１に示す電気機械的外科医療用装置の略図である。
【図８】図２及び３に示すフレキシブルシャフトのエンコーダの略図である。
【図９】図１に示す電気機械的外科医療用装置に接続されて使用される、典型的なサーキュラ外科用ステープラアタッチメントの断面側面図である。
【図１０】図９に示す典型的なサーキュラ外科用ステープラアタッチメントのメモリ装置の略図である。
【図１１】図１に示す電気機械的外科医療用装置の無線リモートコントロールユニットの略図である。
【図１２】図１に示す電気機械的外科医療用装置の有線リモートコントロールユニットの略図である。
【図１３】図１に示す電気機械的外科医療用装置の動作のための、主要動作プログラムのフローチャートである。
【図１４ａ】図９に示すサーキュラ外科用ステープラアタッチメントの発射ルーチンのフローチャートである。
【図１４ｂ】図９に示すサーキュラ外科用ステープラアタッチメントの発射ルーチンのフローチャートである。
【図１４ｃ】図９に示すサーキュラ外科用ステープラアタッチメントの発射ルーチンのフローチャートである。
【図１４ｄ】図９に示すサーキュラ外科用ステープラアタッチメントの発射ルーチンのフローチャートである。
【図１５ａ】図９に示すサーキュラ外科用ステープラアタッチメントのクランプルーチンのフローチャートである。
【図１５ｂ】図９に示すサーキュラ外科用ステープラアタッチメントのクランプルーチンのフローチャートである。
【図１６】図９に示すサーキュラ外科用ステープラアタッチメントのクランプ弛緩ルーチンのフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
〔詳細な説明〕
以下に続く説明を読み、これに併せて図１〜１６を含む添付図面を参照することによっ
て、当業者は、本発明について正確な認識を得るであろう。個々の単一の参照符号は、そ
れぞれの図を通して同一又は同様の要素を示す。
【００２４】
図１は、本発明の実施例による電気機械的外科医療用装置１０の斜視図である。電気機
械的外科医療用装置１０は、例えば、前面パネル１５を有するハウジング１４を含んだリ
モート動力（電力）コンソール１２を含むこととしてよい。前面パネル１５上には、表示
装置１６及びインジケータ１８ａ、１８ｂが取り付けられている（これらは、より十分に
以下に説明する）。
フレキシブル（可撓性）シャフト２０は、ハウジング１４から伸長して、第１カップリ
ング２２を介してハウジング１４に着脱可能に固定されることとしてよい。フレキシブル
シャフト２０の先端２４は、フレキシブルシャフト２０の先端２４に、外科医療用器具又
はアタッチメントを着脱可能に固定するようになっている第２カップリング２６を含むこ
ととしてよい。
外科医療用器具又はアタッチメントは、例えば、外科用ステープラ（surgical stapler
）、外科用カッター（surgical cutter）、外科用ステープラカッター（surgical staple
r-cutter）、リニア外科用ステープラ（linersurgical stapler）、リニア外科用ステー
プラカッター（linersurgical stapler-cutter）、サーキュラ外科用ステープラ（circu
lar surgicalstapler）、サーキュラ外科用ステープラカッター（circular surgical st
apler-cutter）、外科用クリップアプライア（surgicalclip applier）、外科用クリッ
プ結紮器（surgicalclip ligator）、外科用クランピング装置（surgical clamping dev
ice）、管（又は血管）拡張装置（vesselexpanding device）、管腔（又は内腔）拡張装
置（lumenexpanding device）、外科用メス（scalpel）、液体送出装置（fluid deliver
y device）又は他の形式のいかなる外科医療用器具としてもよい。
このような外科医療用器具は、例えば、米国特許出願第０９／３２４，４５１号（発明
の名称”吻合、ステープリング及び切除器具と共に使用するための電気機械的駆動装置と
共に使用するためのステープリング装置”（A Stapling Device for Use with an Electr
omechanicalDriver Device for Use with Anastomosing, Stapling, and Resecting Ins
truments））、米国特許出願第０９／３２４，４５２号（発明の名称”吻合、ステープリ
ング及び切除器具と共に使用するための電気機械的駆動装置”（Electromechanical Driv
er Device forUse with Anastomosing, Stapling, and Resecting Instruments））、米
国特許出願第０９／３５１，５３４号（発明の名称”自動外科医療用ステープリングシス
テム”（AutomatedSurgical Stapling System））、米国特許出願第０９／５１０，９２
６号（発明の名称”電気機械的駆動装置と共に使用する管（又は血管）及び管腔（又は内
腔）拡張器アタッチメント”）（A Vessel and Lumen Expander Attachment for Use wit
h anElectromechanical Driver Device）、米国特許出願第０９／５１０，９２７号（発
明の名称”コンピュータ援用制御能力を有する電気機械的ドライバ及びリモート外科医療
用器具アタッチメント”（Electromechanical Driver And Remote Surgical Instruments
AttachmentHaving Computer Assisted Control Capabilities））、米国特許出願第０
９／５１０，９３１号（発明の名称”電気機械的駆動装置と共に使用する（細胞）組織ス
テープリングアタッチメント”（A Tissue Stapling Attachment for Use with an Elect
romechanicalDriver Device））、米国特許出願第０９／５１０，９３２号（発明の名称
”吻合、ステープリング及び切除器具と共に使用する液体送出装置”（A Fluid Delivery
Mechanismfor Use with Anastomosing, Stapling and Resecting Instruments））、米
国特許出願第０９／５１０，９３３号（発明の名称”吻合、ステープリング及び切除器具
と共に使用する液体送出装置”（A Fluid Delivery Mechanism for Use with Anastomosi
ng, Staplingand Resecting Instruments））、に記載されている。これら各々の出願内
容の全体は、参照により本願明細書の内容に明確に組み入れられる。
【００２５】
図２は、フレキシブルシャフト２０の部分切断面側面図である。ある実施例では、フレ
キシブルシャフト２０は、管状のシース２８を含んでおり、シース２８は、その内部チャ
ンネル４０と外部環境との間の流体密封シールを与えるコーティング配置又はその他のシ
ーリング配置を含んでいる。シース２８は、組織互換性（tissue-compatible）のある材
料、減菌可能なエラストマ材料により形成されることとしてよい。またシース２８は、加
圧滅菌（又はオートクレーブ）可能な（autoclavable）材料により形成されることとして
もよい。
第１回転可能ドライブシャフト３０、第２回転可能ドライブシャフト３２、第１操縦ケ
ーブル３４、第２操縦ケーブル３５、第３操縦ケーブル３６、第４操縦ケーブル３７、及
びデータ伝送ケーブル３８が、フレキシブルシャフト２０の内部チャネル４０の内部に、
その全長に沿って伸長して配置される。
図３は、図２に示す線３−３に沿って取得した、フレキシブルシャフト２０の断面図で
ある。ここに、それぞれのケーブル３０、３２、３４、３５、３６、３７、３８が図示さ
れている。操縦ケーブル３４、３５、３６、３７の各先端は、フレキシブルシャフト２０
の先端２４に貼付される。それぞれのケーブル３０、３２、３４、３５、３６、３７、３
８は、それぞれのシース内部に格納されることとしてよい。
【００２６】
図４は、第１カップリング２２の後端を示す図である。第１カップリング２２は、第１
コネクタ４４、第２コネクタ４８、第３コネクタ５２、及び第４コネクタを含み、これら
はそれぞれ第１カップリング２２に回転可能に固定される。各コネクタ４４、４８、５２
、５６は、それぞれのくぼみ４６、５０、５４、５８をそれぞれ含んでいる。図４に示す
ように、各くぼみ４６、５０、５４、５８は、６角形形状をしていることとしてよい。
しかしながら、各くぼみ４６、５０、５４、５８は、非回転に結合して、コネクタ４４
、４８、５２、５６とハウジング１２内に収納されるモータ装置のそれぞれのドライブシ
ャフトとを強固に取り付ける、他の形状及び構造を有することとしてよいと解されるべき
である（以下により十分に説明する）。以下に説明するように、モータ装置のドライブシ
ャフト上のそれぞれには、これと相補してフレキシブルシャフト２０のそれぞれの駆動要
素を駆動するための突起部が与えられると解されるべきである。また、くぼみをドライブ
シャフト上に設け、これと相補する突起部をコネクタ４４、４８、５２、５６上に設ける
ことも可能であると解されるべきである。コネクタ４４、４８、５２、５６と、モータ装
置のドライブシャフトとを非回転的かつ取り外し可能に結合するために構成される、他の
いかなる結合配置を設けることとしてよい。
【００２７】
コネクタ４４、４８、５２、５６のうちの１つは、第１のドライブシャフト３０に非回
転的に固定され、コネクタ４４、４８、５２、５６のうちの他の１つは、第２のドライブ
シャフト３２に非回転的に固定される。コネクタ４４、４８、５２、５６のうちの残りの
２つは、操縦ケーブル３４、３５、３６、３７に引っ張り力を与え、これによりフレキシ
ブルシャフト２０の先端２４を操縦するために構成される伝達要素に係合される。
データ伝送ケーブル３８は、データコネクタ６０と電気的に及び論理的に（又は論理回
路的に）接続される。データコネクタ６０は、例えば、データケーブル３８内に収納され
る個々のワイヤの数に対応してこれと同数の電気的接点６２を含む。
第１カップリング２２は、第１カップリング２２と、ハウジング１２上に配置される接
合及び相補的結合装置との方向を適切に合わせるための鍵構造４２を含む。このようなキ
ー構造４２は、第１カップリング２２と、ハウジング１２上に配置される接合及び相補的
結合装置とのいずれか一方又は両方に設けられることとしてよい。第１カップリング２２
は、クイック接続タイプのコネクタ（例えば、簡単な押し動作によって第１カップリング
２２とハウジング１２とを係合させることのできるコネクタ）を含むこととしてよい。
それぞれのコネクタ４４、４８、５２、５６、６０のいずれに関しても、第１カップリ
ング２２の内部と外部環境との間との液体密封シールを設けるためのシールが設けられる
こととしてよい。
【００２８】
図５は、フレキシブルシャフト２０の第２カップリング２６の前端を示す図である。第
２カップリング２６は、第１コネクタ６６及び第２コネクタ６８を含み、各コネクタは、
第２カップリング２６に回転可能に固定されて、第１及び第２ドライブシャフト３０、３
２のそれぞれの先端に、非回転的にそれぞれ固定される。
第２カップリング２６には、外科医療用器具又はアタッチメントを着脱可能に固定する
ための、クイック接続タイプの接続金具６４が設けられる。クイック接続タイプの接続金
具６４は、例えば、回転クイック接続タイプ接続金具やバヨネットタイプ接続金具などと
してよい。
第２カップリング２６には、外科医療用器具又はアタッチメントを第２カップリング２
６に適切に位置合わせするための鍵構造７４が設けられる。外科医療用器具又はアタッチ
メントとフレキシブルシャフト２０との適切な位置合わせのための鍵構造又は他の構成は
、第２カップリング２６、及び外科医療用器具又はアタッチメントのいずれか一方または
両方に設けられることとしてよい。さらに、外科医療用器具又はアタッチメントには、ク
イック接続タイプの接続金具が設けられてもよい。
第２カップリング２６には、電気的接点７２を有するデータコネクタ７０も設けられる
。第１カップリング２２のデータコネクタ６０と同様に、第２カップリング２６のデータ
コネクタ７０は、データ伝送ケーブル３８のそれぞれのワイヤ及びデータコネクタ６０の
接点６２へ、電気的に及び論理的に（又は論理回路的に）接続される接点７２を含む。コ
ネクタ６６、６８、７０に関して、第２カップリング２６の内部と外部環境との間との液
体密封シールを設けるためのシールが設けられることとしてよい。
【００２９】
リモート動力コンソール１２のハウジング１４内部には、電気機械的外科医療的装置１
０及び第２カップリング２６に取り付けられる外科医療用器具又はアタッチメントを操作
するためのドライブシャフト３０、３２、及び操縦ケーブル３４、３５、３６、３７を駆
動するために構成される機械的駆動要素が配置される。
図６に概略的に示す実施例では、電源によってそれぞれ動作する５つの電気的モータ７
６、８０、８４、９０及び９６が、リモート動力コンソール１２内に配置されている。し
かしながら、モータは適切な数だけ設けることが可能であり、これらのモータは、バッテ
リー電源、家庭用電源などの電線電源（line current）、ＤＣ電源装置、電子制御式ＤＣ
電源装置等により動作可能である解されるべきである。モータはＤＣ電源装置に接続され
、次はモータに動作電流を供給するこのＤＣ電源装置が電線電源に接続されることとして
もよい。
【００３０】
図６は、１つの考えられるモータ配置の略図である。第１カップリング２２が（したが
って、及びフレキシブルシャフト２０が）ハウジング１４に係合して、これによって第１
ドライブシャフト３０と第２カップリング２６の第１コネクタ６６とを駆動するときに、
第１モータ７６の出力シャフト７８が、第１カップリング２２の第１コネクタ４４と係合
する。
同様に、第１カップリング２２が（したがって、及びフレキシブルシャフト２０が）ハ
ウジング１４に係合して、これによって第２ドライブシャフト３２と第２カップリング２
６の第２コネクタ６８とを駆動するときに、第２モータ８０の出力シャフト８２が、第１
カップリング２２の第２コネクタ４８と係合する。
第１カップリング２２が（したがって、及びフレキシブルシャフト２０が）ハウジング
１４に係合して、これによって第１及び第２操縦ケーブル３４、３５が、第１プーリ装置
８８によって駆動されるときに、第３モータ８４の出力シャフト８６が、第１カップリン
グ２２の第３コネクタ５２と係合する。
第１カップリング２２が（したがって、及びフレキシブルシャフト２０が）ハウジング
１４に係合して、これによって第３及び第４操縦ケーブル３６、３７が、第２プーリ装置
９４によって駆動されるときに、第４モータ９０の出力シャフト９２が、第１カップリン
グ２２の第４コネクタ５６と係合する。
第３及び第４モータ８４、９０は可動台１００に固定されている。可動台１００は、第
５モータ９６の出力シャフト９８によって、第１位置と第２位置との間を選択的に移動可
能である。これによって必要に応じて、第３及び第４モータ８４、９０とそれぞれのプー
リ装置８８及び９４とを選択的に係合及び離脱して、フレキシブルシャフト２０を緊張さ
せて操縦可能とし、または弛緩させることが可能となる。
他の機械的、電気的、又は電気機械的機構も、操縦機構を選択的に係合及び離脱するた
めに使用されることができると解すべきである。モータは、例えば米国特許出願第０９／
５１０，９２３号（発明の名称”フレキシブルシャフト内の操縦ワイヤを制御するための
可動台アセンブリ”（A Carriage Assembly for Controlling a Steering Wire Mechanis
m Within aFlexible Shaft））、に記載されるように配置され、構成することができる
。この出願内容の全体は、参照により本願明細書の内容に明確に組み入れられる。
【００３１】
図７は、電気機械的外科医療用装置１０の斜視図である。コントローラ１２２が、リモ
ート動力コンソール１２のハウジング１４に設けられ、電気機械的外科医療用装置１０の
全ての機能及び動作、及びフレキシブルシャフト２０に取り付けられたいずれの外科医療
用器具又はアタッチメントの全ての機能及び動作をも制御するように構成される。
ＲＯＭ構成要素１３２及び／又はＲＡＭ構成要素１３４のようなメモリ装置を含んでい
ることとしてよいメモリユニット１３０が設けられる。ＲＯＭ構成要素１３２は、回線１
３６によってコントローラ１２２と電気的、論理的にやりとりを行う。そして、ＲＡＭ構
成要素１３４は、回線１３８によってコントローラ１２２と電気的、論理的にやりとりを
行う。ＲＡＭ構成要素１３４は、例えば、磁気メモリ装置、光メモリ装置、光磁気メモリ
装置、電気的メモリ装置等といった、いかなるタイプの読み書き可能メモリをも含むこと
としてよい。ＲＯＭ構成要素１３２は、例えば、ＰＣカード又はＰＣＭＣＩＡタイプ装置
のような取り出し可能なメモリ装置といった、いかなるタイプの読み出し専用メモリをも
含むこととしてよい。
ＲＯＭ構成要素１３２とＲＡＭ構成要素１３４とは、１つのユニットとして実現しても
よく、又は別個のユニットとしてもよいと解されるべきである。そして、ＲＯＭ構成要素
１３２及び／又はＲＡＭ構成要素１３４はＰＣカード又はＰＣＭＣＩＡタイプ装置の形に
設けられることができると解されるべきである。さらにコントローラ１２２は、ハウジン
グ１４の前面パネル１５と、より具体的には、回線１５４によって表示装置１６と、及び
回線１５６、１５８によってインジケータ１８ａ、１８ｂとそれぞれ接続される。回線１
１６、１１８、１２４、１２６、１２８は、それぞれ、第１、第２、第３、第４及び第５
モータ７６、８０、８４、９０及び９６と、コントローラ１２２とを電気的及び論理的に
接続する。
有線のリモートコントロールユニット（RCU: Remote Control Unit）１５０は、回線１
５２によってコントローラ１２２と電気的及び論理的に接続される。また、回線１４４に
よってトランシーバ１４０に接続された送受信ユニット１４６による、無線リンク１６０
を経由して通信を行う無線ＲＣＵ１４８も設けられる。トランシーバ１４０は、回線１４
２によってコントローラ１２２と電気的及び論理的に接続される。無線リンク１６０は、
例えば赤外線リンクのような光学的リンク、ラジオリンク、又は他のいかなる形式の無線
通信としてもよい。
【００３２】
例えばＤＩＰスイッチのアレイとしてよいスイッチ装置１８６は、回線１８８によって
コントローラ１２２と接続される。スイッチ装置１８６は、例えば、表示装置１６上のメ
ッセージ及びプロンプトの表示に使用する複数言語のうちの１つを選択するために使用さ
れる。メッセージ及びプロンプトは、例えば、電気機械的外科医療用装置１０及び／又は
これに取り付けられるいかなる外科医療用器具又はアタッチメントの動作及び／又は状態
に関するものとしてもよい。
【００３３】
本発明の実施例によれば、第２カップリング２６内に第１エンコーダ１０６が設けられ
て、第１ドライブシャフト３０の回転に応答して及びこれに従って、信号を出力するよう
に構成される。第２カップリング２６内に第２エンコーダ１０８が設けられて、第２ドラ
イブシャフト３２の回転に応答して及びこれに従って、信号を出力するように構成される
。
各エンコーダ１０６、１０８による信号出力は、それぞれのドライブシャフト３０、３
２の回転位置及びその回転方向を示すこととしてよい。このようなエンコーダ１０６、１
０８は、例えばホール効果装置、光学装置等としてよい。またエンコーダ１０６、１０８
を第２カップリング内に配置されるように記載したが、エンコーダ１０６、１０８は、モ
ータシステムと外科医療用器具又はアタッチメントとの間のいかなる場所に設けてもよい
と解するべきである。
【００３４】
図８は、ホール効果装置を含むエンコーダ１０６、１０８の略図である。ドライブシャ
フト３０、３２には、Ｎ極２４２及びＳ極２４４を有する磁石２４０が、非回転的に取り
付けられる。エンコーダ１０６、１０８は、さらに第１センサ２４６及び第２センサ２４
８を含み、これらはドライブシャフト３０、３２の軸について、約９０度の経度的又は回
軸的な間隔をもって配置される。センサ２４６、２４８の出力は絶え間なく出力され、そ
の状態を、センサの検出範囲内における磁場の極性の変化の関数として変化させる。した
がって、エンコーダ１０６、１０８からの出力信号に基づいて、１／４回転の範囲内でド
ライブシャフト３０、３２の角度位置を決定することができ、ドライブシャフト３０、３
２の回転方向を決定することができる。
各エンコーダ１０６、１０８の出力は、データ伝送ケーブル３８のそれそれの回線１１
０、１１２によって、コントローラ１２２に送信される。コントローラ１２２は、エンコ
ーダ１０６、１０８からの出力信号に基づいて、ドライブシャフト３０、３２の角度位置
及び回転方向を監視することによって、電気機械的外科医療用装置１０に接続された外科
医療用器具またはアタッチメントの構成要素の位置及び／又は状態を決定することができ
る。すなわち、ドライブシャフト３０、３２の回転数をカウントすることによって、コン
トローラ１２２は電気機械的外科医療用装置１０に接続された外科医療用器具またはアタ
ッチメントの構成要素の位置及び／又は状態を決定することができる。
【００３５】
例として、図９に外科用ステープラアタッチメント２５０の断面図を示す。サーキュラ
外科用ステープラアタッチメント２５０は、フレキシブルシャフト２０の第２カップリン
グ２６と協働して、これにサーキュラ外科用ステープラアタッチメント２５０を着脱可能
に取り付けるように、サイズ及び構成が適合されたカップリング２６０を含む。サーキュ
ラ外科用ステープラアタッチメント２５０は、金床ステム２５８の先端に取り付けられた
金床２５６を有する金床部２５４を含む。
金床ステム２５８は、金床駆動シャフト２６２の動作によって伸長及び後退される。金
床駆動シャフト２６２は、サーキュラ外科用ステープラアタッチメント２５０の本体部分
２５２内部に、回転可能に固定されている。金床駆動シャフト２６２の近位端は、第２カ
ップリング２６の第１コネクタ６６と結合するように、サイズ及び構成が適合される第１
コネクタ２６８を含む。
さらにサーキュラ外科用ステープラアタッチメント２５０は、ステープルドライバ／カ
ッター駆動シャフト２６６の回転によって駆動されるステープルドライバ／カッター２６
４を含む。ステープルドライバ／カッター駆動シャフト２６６の近位端は、第２カップリ
ング２６の第２コネクタ６８と結合するように、サイズ及び構成が適合される第２コネク
タ２７０を含む。
したがって、図９に示すサーキュラ外科用ステープラアタッチメント２５０の例では、
金床２５６の伸長及び後退は、第１モータ７６の動作によって達成され、ステープルドラ
イバ／カッター２６４の伸長及び後退は、第２モータ８０の動作によって達成される。
金床駆動シャフト２６２のピッチと、ステープルドライバ／カッター駆動シャフト２６
６のピッチは、予め定められてその量は既知である。すなわち金床２５６とステープルド
ライバ／カッター２６４の前進距離は、それぞれのドライブシャフト３０、３２の回転数
の関数であり、この回転数に基づいて確認することができる。
ある時点における金床２５６及びステープルドライバ／カッター２６４の絶対位置を確
認しておくことによって、エンコーダ１０６、１０８の出力信号、金床駆動シャフト２６
２及びステープルドライバ／カッター駆動シャフト２６６の既知のピッチに基づく金床２
５６及びステープルドライバ／カッター２６４の相対移動量を用いて、その後いつでも金
床２５６及びステープルドライバ／カッター２６４の絶対位置を確認することができる。
金床２５６及びステープルドライバ／カッター２６４の絶対位置が固定され、確認され
るのは、サーキュラ外科用ステープラアタッチメント２５０が、最初にフレキシブルシャ
フト２０に結合された時点としてよい。または代わりに、例えば本体部分２５２に対する
金床２５６及びステープルドライバ／カッター２６４の相対位置を、エンコーダ１０６、
１０８からの出力信号に基づいて定めてもよい。
【００３６】
さらにサーキュラ外科用ステープラアタッチメント２５０は、第２カップリング２６の
コネクタ７０と電気的及び論理的に接続するように、サイズ及び構成が適合されたデータ
コネクタ２７２を含む。実施例では、データコネクタ２７２は、コネクタ７０のリード線
７２の数と同数の接点（図示せず）を含む。サーキュラ外科用ステープラアタッチメント
２５０内部には、データコネクタ２７２と電気的及び論理的に接続されるメモリユニット
１７４が収納される。メモリユニット１７４は、例えばＥＥＰＲＯＭやＥＰＲＯＭ等で形
成され、例えばサーキュラ外科用ステープラアタッチメント２５０の本体部分２５２内部
に収納されることとしてよい。
【００３７】
図１０は、メモリユニット１７４の略図である。図１０に示すとおり、データコネクタ
２７２は接点２７６を含んでおり、接点２７６はそれぞれの回線２７８によってメモリユ
ニット１７４と電気的及び論理的に接続されている。メモリユニット１７４は、例えばシ
リアルナンバーデータ１８０、アタッチメントタイプ（形式）識別（ＩＤ）データ１８２
、及び使用データ１８４を保存するように構成される。メモリユニット１７４はこれに加
えて他のデータを保存することとしてよい。
シリアルナンバーデータ１８０及びＩＤデータ１８２は、両方とも読み出し専用データ
として構成されてよい。実施例では、シリアルナンバーデータ１８０は、特定の外科医療
用器具又はアタッチメントを、一意的に識別するデータであり、ＩＤデータ１８２は、サ
ーキュラ外科用ステープラアタッチメント、リニア外科用ステープラアタッチメント等と
いったアタッチメントの形式を識別するデータである。使用データ１８４は、特定のアタ
ッチメントの使用状態、例えばサーキュラ外科用ステープラアタッチメント２５０の金床
２５６を前進させた回数、又はサーキュラ外科用ステープラアタッチメント２５０のステ
ープルドライバ／カッター２６４を前進させた回数、若しくはステープルドライバ／カッ
ター２６４によりステープルを発射した回数を示す。
【００３８】
各形式のフレキシブルシャフト２０の先端２４に取り付け可能な外科医療用器具又はア
タッチメントは、１回使用されるように設計及び構成されていてもよく、又は複数回使用
されるように設計及び構成されていてもよいと解されるべきである。また、外科医療用器
具又はアタッチメントは所定回数だけ使用されるように設計及び構成されていてもよい。
したがって使用データ１８４を、外科医療用器具又はアタッチメントが使用されたかどう
かを判断するため、及び使用した回数が、最大許容使用回数を超えているかどうかを判断
するために使用してもよい。以下により十分に説明するように、最大許容使用回数に達し
た後に外科医療用器具又はアタッチメントを使用しようとすると、エラー状態を生成する
こととする。
【００３９】
図９に示すサーキュラ外科用ステープラアタッチメント２５０は、単に電気機械的外科
医療用装置１０と共に使用される外科医療用アタッチメントの例として示されていると解
するべきである。さらに、前述に列挙したような、いかなる他のタイプの外科医療用器具
又はアタッチメントも、電気機械的外科医療用装置１０と共に使用できると解するべきで
ある。
本発明の実施例においては、外科医療用器具又はアタッチメントの特定のタイプに関係
なく、外科医療用器具又はアタッチメントは、その適正な動作のために必要なカップリン
グ要素２６８、２７０、２７２と、メモリユニット１７４とを含む。
ここに、駆動シャフト及びモータは、サーキュラ外科用ステープラアタッチメント２５
０の特定の機能をもたらすように記載されるが、駆動シャフト及びモータは、他のタイプ
の外科医療用器具又はアタッチメントの、同様の又は他の機能を果たすことが可能である
と解するべきである。
【００４０】
図７を再び参照すると、本発明の実施例によって、外科医療用器具又はアタッチメント
がフレキシブルシャフト２０に初めに接続されたときに、コントローラ１２２がＩＤデー
タ１８２を外科医療用器具又はアタッチメントのメモリユニット１７４から読み出すよう
に構成される。メモリユニット１７４は、データ伝送ケーブル３８の回線１２０によって
コントローラ１２２に、電気的及び論理的に接続される。
コントローラ１２２は、読み出したＩＤデータ１８２に基づいて、メモリユニット１３
０から、フレキシブルシャフト２０に接続された外科医療用器具又はアタッチメントの形
式に対応する動作プログラム又はアルゴリズムを、読み出す又は選択するように構成され
る。
メモリユニット１３０は、利用可能な外科医療用器具又はアタッチメントの形式の動作
プログラム又はアルゴリズムを保存するように構成され、コントローラ１２２は、取り付
けられた外科医療用器具又はアタッチメントのメモリユニット１７４から読み出したＩＤ
データ１８２によって、メモリユニット１３０から動作プログラム又はアルゴリズムを選
択及び／又は読み出す。
前述のとおり、メモリユニット１３０は、取り外し可能なＲＯＭ要素１３２及び／又は
ＲＡＭ要素１３４を含むこととしてよい。したがって、メモリユニット１３０に保存され
る動作プログラム又はアルゴリズムは、必要に応じて更新、追加、削除、改良又は訂正す
ることが可能である。
シリアルナンバーデータ１８０及び／又は使用データ１８４もまた、メモリユニット１
３０から読み出され、又は選択される複数の動作プログラム又はアルゴリズムを決定する
ために使用できると解されるべきである。またその代わりに、動作プログラム又はアルゴ
リズムを外科医療用器具又はアタッチメントのメモリユニット１７４に保存して、データ
伝送ケーブル３８によってコントローラ１２２に送信することも可能であると解するべき
である。
適切な動作プログラム又はアルゴリズムがコントローラ１２２に読み出し若しくは選択
、又は送信されると、コントローラ１２２は、有線のＲＣＵ１５０及び／又は無線のＲＣ
Ｕ１４８を介してユーザにより実行される操作に従って、動作プログラム又はアルゴリズ
ムを実行させる。
前述のようにコントローラ１２２は、第１モータ７６、第２モータ８０、第３モータ８
４、第４モータ９０及び第５モータ９６と、それぞれ回線１１６、１１８、１２４、１２
６、１２８によって電気的及び論理的に接続されており、回線１１６、１１８、１２４、
１２６、１２８を介して読み出し、選択又は送信される動作プログラム又はアルゴリズム
に従い、これらのモータ７６、８０、８４、９０及び９６をコントロールする。
【００４１】
図１１は、無線のＲＣＵ１４８の略図である。無線のＲＣＵ１４８は、４方向揺動子（
rocker）３１０の下に配置された複数のスイッチ３０２、３０４、３０６及び３０８を有
する操縦コントローラ３００を含む。揺動子３１０によるスイッチ３０２、３０４の操作
は、第３モータ８４による第１及び第２操縦ケーブル３４、３５の動作をコントロールす
る。同様に、揺動子３１０によるスイッチ３０６、３０８の操作は、第４モータ９２によ
る第３及び第４操縦ケーブル３６、３７の動作をコントロールする。揺動子３１０及びス
イッチ３０２、３０４、３０６、３０８は、スイッチ３０２、３０４の操作がフレキシブ
ルケーブル２０を南北方向に操縦し、スイッチ３０６、３０８の操作がフレキシブルケー
ブル２０を東西方向に操縦するように配置されると解されるべきである（ここにいう東西
南北は、相対座標系にあわせて設けたものである。）。
その代わりに、ディジタルジョイスティック、アナログジョイスティック等を揺動子３
１０及びスイッチ３０２、３０４、３０６、３０８の位置に設けてもよい。または、ポテ
ンショメータ又は他のタイプのアクチュエータをスイッチ３０２、３０４、３０６、３０
８の位置に設けてもよい。
【００４２】
無線のＲＣＵ１４８は、さらに操縦係合／離脱スイッチ３１２を含み、操縦係合／離脱
スイッチ３１２の動作は、操縦機構を選択的に係合又は離脱するための第５モータ９６の
動作をコントロールする。また無線のＲＣＵ１４８は、第１及び第２スイッチ３１６、３
１８を有する２方向揺動子３１４を含み、第１及び第２スイッチ３１６、３１８は２方向
揺動子３１４により操作可能である。
これらのスイッチ３１６、３１８の動作は、取り付けられた外科医療用器具又はアタッ
チメントがあるときは、これに対応する動作プログラム又はアルゴリズムに従って、電気
機械的外科医療用装置１０及びフレキシブルシャフト２０に取り付けられたいかなる外科
医療用器具又はアタッチメントの特定の機能をもコントロールする。例えば、外科医療用
器具が、図９に示すような上述のサーキュラ外科用ステープラアタッチメント２５０であ
る場合には、２方向揺動子３１４の動作は、金床２５６の前進及び引き込みをコントロー
ルすることとしてよい。
また、無線のＲＣＵ１４８は、他のスイッチ３２０を備える。スイッチ３２０の動作は
、さらに取り付けられた外科医療用器具又はアタッチメントがあるときは、これに対応す
る動作プログラム又はアルゴリズムに従って、電気機械的外科医療用装置１０及びフレキ
シブルシャフト２０に取り付けられたいかなる外科医療用器具又はアタッチメントの動作
をもコントロールすることとしてよい。例えば、サーキュラ外科用ステープラアタッチメ
ント２５０がフレキシブルシャフト２０に取り付けられている場合には、スイッチ３２０
の動作は、ステープルドライバ／カッター２６４の前進シーケンス又は発射（firing）シ
ーケンスを開始する。
【００４３】
無線のＲＣＵ１４８はコントローラ３２２を含み、コントローラ３２２は、回線３２４
によってスイッチ３０２、３０４、３０６、３０８と、回線３２６によってスイッチ３１
６、３１８と、回線３２８によってスイッチ３１２と、回線３３０によってスイッチ３２
０と、電気的及び論理的に接続する。無線のＲＣＵ１４８は、前面パネル１５のインジケ
ータ１８ａ、１８ｂに対応するインジケータ１８ａ’、１８ｂ’と、前面パネル１５の表
示装置１６に対応する表示装置１６’を含むこととしてよい。
インジケータ１８ａ’、１８ｂ’と表示装置１６’が設けられる場合には、インジケー
タ１８ａ’、１８ｂ’は、回線３３２、３３４によって電気的及び論理的にコントローラ
３２２に接続され、表示装置１６’は回線３３６によって電気的及び論理的にコントロー
ラ３２２に接続される。コントローラ３２２は、回線３４０によってトランシーバ３３８
に電気的及び論理的に接続されて、トランシーバ３３８は、回線３４４によって送受信部
３４２に電気的及び論理的に接続される。
例えばバッテリのような電源（図示せず）は、無線のＲＣＵ１４８に電源を供給するた
めに、その内部に設けられる。
以上により、無線のＲＣＵ１４８は、無線リンク１６０によって電気機械的外科医療用
装置１０及びフレキシブルシャフト２０に接続された外科医療用器具又はアタッチメント
の動作をコントロールするために使用可能となる。
【００４４】
無線のＲＣＵ１４８は、回線３４８によってコントローラ３２２に接続されたスイッチ
３４６を含むこととしてよい。スイッチ３４６の動作は、無線リンク１６０を介して送受
信部１４６にデータ信号を送信する。データ信号には、無線のＲＣＵ１４８を一意的に識
別するための識別データを含む。この識別データは、電気機械的外科医療用装置１０が不
当な動作を行うことを防止し、他の無線のＲＣＵによって電気機械的外科医療用装置１０
の動作と干渉することを防止するために、コントローラ１２２が使用する。
無線のＲＣＵ１４８及び電気機械的外科医療用装置１０の間に、順次生じる各通信に識
別データを含むこととしてもよい。これにより、コントローラ１２２は、複数の無線のＲ
ＣＵと、電気機械的外科医療用装置１０及びフレキシブルシャフト２０に取り付けられた
いかなる外科医療用器具の動作をもコントロールすることができる、ただ１つの識別可能
な無線のＲＣＵとを区別することができる。
【００４５】
コントローラ１２２は、エンコーダ１０６、１０８の出力信号に従って決定される、ド
ライブシャフト２０に取り付けられた外科医療用器具又はアタッチメントの構成要素の位
置に基づいて、取り付けられた外科医療用器具又はアタッチメントに対応する動作プログ
ラム又はアルゴリズムに定められたとおりに、選択的に電気機械的外科医療用装置１０の
機能を有効又は無効にする。
例えば、外科医療用器具又はアタッチメントが、図９に示すサーキュラ外科用ステープ
ラアタッチメント２５０である場合には、金床２５６と本体部分２５２の間の間隔又は空
隙が許容範囲内にあると判断されなければ、スイッチ３２０の動作によりコントロールさ
れる発射機能（firingfunction）が無効にされる。金床２５６と本体部分２５２の間の
間隔又は空隙は、より十分に上述したように、エンコーダ１０６、１０８からの出力信号
に基づいて判断される。ここでは、スイッチ３２０自身は動作可能のままであるが、コン
トローラ１２２において、間隔又は空隙が許容範囲内にあると判断されなければ、対応す
る機能を生じさせないものと解するべきである。
【００４６】
図１２は、有線のＲＣＵ１５０の略図である。この実施例では、有線のＲＣＵ１５０は
、無線のＲＣＵ１４８と実質的に同様のコントロール要素を含んでいるため、これらの要
素について更なる説明は省略する。同様の要素には、プライム記号を付加して図１２に示
される。電気機械的外科医療用装置１０及びフレキシブルシャフト２０に取り付けられる
いかなる外科医療用器具又はアタッチメントの機能も、有線のＲＣＵ１５０及び／又は無
線のＲＣＵ１４８によって制御可能であると解するべきである。
また、有線のＲＣＵ１５０、無線のＲＣＵ１４８における、例えばバッテリー故障とい
った事象も、電気機械的外科医療用装置１０及びフレキシブルシャフト２０に取り付けら
れるいかなる外科医療用器具又はアタッチメントの機能をもコントロールするために使用
されることとしてよい。
【００４７】
上述のとおり、ハウジング１４の前面パネル１５は、表示装置１６及びインジケータ１
８ａ、１８ｂを含む。表示装置１６は、ＬＣＤ表示装置のような英数字表示装置を含むこ
ととしてよい。また、表示装置１６は、例えばスピーカ、ブザーのような音声出力装置を
含むこととしてよい。表示装置１６は、外科医療用器具又はアタッチメントがフレキシブ
ルシャフト２０に取り付けられているときは、これに対応する動作プログラム又はアルゴ
リズムに従ってコントローラ１２２によって動作、制御される。外科医療用器具又はアタ
ッチメントが取り付けられていないときは、表示装置１６の動作、及び電気機械的外科医
療用装置１０の他の状態及び機能を、コントローラ１２２によって制御するために、デフ
ォルトの動作プログラム又はアルゴリズムが、コントローラ１２２に読込まれ、選択され
、又は送信されることとしてよい。
図９に示すサーキュラ外科用ステープラアタッチメント２５０がフレキシブルシャフト
２０に取り付けられている場合、表示装置１６は例えば、上述に十分に説明したようなエ
ンコーダ１０６、１０８の出力信号に従って決定された、金床２５６と本体部分２５２と
の間の空隙を示すデータを表示することとしてよい。
【００４８】
同様に、インジケータ１８ａ、１８ｂは、外科医療用器具又はアタッチメントがフレキ
シブルシャフト２０に取り付けられているときは、これに対応する動作プログラム又はア
ルゴリズムに従ってコントローラ１２２によって動作、制御される。インジケータ１８ａ
及び／又はインジケータ１８ｂは、例えばスピーカ、ブザーのような音声出力装置、及び
／又はＬＥＤ、ランプ、ライト等のような視覚的指示装置を含むこととしてよい。図９に
示すサーキュラ外科用ステープラアタッチメント２５０がフレキシブルシャフト２０に取
り付けられている場合には、インジケータ１８ａは、例えば電気機械的外科医療用装置１
０が電源ＯＮの状態にあることを示し、インジケータ１８ｂは、例えば（上記に十分に説
明されたような）金床２５６と本体部分２５２との間の空隙が許容範囲内にあると判断さ
れるか否かを示すこととしてよい。
また、ここには２つのインジケータ１８ａ及び１８ｂだけが記載されているが、必要に
応じていくつのインジケータであっても追加して設けることもできると解されるべきであ
る。さらに、ここには１つの表示装置１６だけが記載されているが、必要に応じていくつ
の表示装置であっても追加して設けることもできると解されるべきである。
【００４９】
無線のＲＣＵ１５０の表示装置１６’及びインジケータ１８ａ’、１８ｂ’、並びに有
線のＲＣＵ１４８の表示装置１６”及びインジケータ１８ａ”、１８ｂ”も同様に、外科
医療用器具又はアタッチメントがフレキシブルシャフト２０に取り付けられているときは
、これに対応する動作プログラム又はアルゴリズムに従って、それぞれのコントローラ３
２２、３２２’によって動作、制御される。
【００５０】
図１３は、本発明による主要動作プログラムのフローチャートである。主要動作プログ
ラムは、ステップ１０００で開始し、電気機械的医療用装置１０が初期化される間にステ
ップ１００２に進む。
ステップ１００２は、例えばメモリポピュレーション（memory population）やメモリ
初期化、自己診断チェック等の初期化ステップを含むこととしてよい。
初期化ステップ１００２の後のステップ１０４において、外科医療用器具又はアタッチ
メント（ＤＬＵ）が存在するか否か、すなわちフレキシブルシャフト２０の先端２４に取
り付けられているか否かが判断される。ステップ１００４において、ＤＬＵが存在しない
と判断されると、制御はループ１０３４に移される。ＤＬＵが存在すると判断されると、
動作プログラムはステップ１００６へと進む。ステップ１００６では、発射キー（FIRE k
ey）が押されているか否かを判断する。ここでは、発射キーは、無線のＲＣＵ１４８及び
／又は有線のＲＣＵ１５０のスイッチの１つを示す。より具体的に、発射キーを例えば無
線のＲＣＵ１４８のスイッチ３２０及び／又は有線のＲＣＵ１５０のスイッチ３２０’に
対応付けてもよい。
ステップ１００６において、発射キーが押されていると判断されると、制御は、ステッ
プ１００８においてルーチンＡに移される。ルーチンＡは、フレキシブルシャフト２０に
取り付けられているＤＬＵに特有のものである。ルーチンＡは、以下の説明及び図１４ａ
〜１４ｄにより十分に説明される。ステップ１００８のルーチンＡの実行の後、制御はル
ープ１０３４に移される。
【００５１】
ステップ１００６において、発射キーが押されていないと判断されたときは、ステップ
１０１０において、クランプキーが押されているか否かが判断される。ここでは、クラン
プキーは、無線のＲＣＵ１４８及び／又は有線のＲＣＵ１５０のスイッチの１つを示す。
より具体的に、クランプキーを例えば無線のＲＣＵ１４８のスイッチ３１６及び／又は有
線のＲＣＵ１５０のスイッチ３１６’に対応付けてもよい。
ステップ１０１０において、クランプキーが押されていると判断されると、制御は、ス
テップ１０１２においてルーチンＢに移される。ルーチンＢは、フレキシブルシャフト２
０に取り付けられているＤＬＵに特有のものである。ルーチンＢは、以下の説明及び図１
５ａ、１５ｂにより十分に説明される。ステップ１０１２のルーチンＢの実行の後、制御
はループ１０３４に移される。
【００５２】
ステップ１０１０において、クランプキーが押されていないと判断されたときは、ステ
ップ１０１４において、クランプ弛緩キーが押されているか否かが判断される。ここでは
、クランプ弛緩キーは、無線のＲＣＵ１４８及び／又は有線のＲＣＵ１５０のスイッチの
１つを示す。より具体的に、クランプ弛緩キーを例えば無線のＲＣＵ１４８のスイッチ３
１８及び／又は有線のＲＣＵ１５０のスイッチ３１８’に対応付けてもよい。
ステップ１０１４において、クランプ弛緩キーが押されていると判断されると、制御は
、ステップ１０１６においてルーチンＣに移される。ルーチンＣは、フレキシブルシャフ
ト２０に取り付けられているＤＬＵに特有のものである。ルーチンＣは、以下の説明及び
図１６により十分に説明される。ステップ１０１６のルーチンＣの実行の後、制御はルー
プ１０３４に移される。
【００５３】
ステップ１０１４において、クランプ弛緩キーが押されていないと判断されたときは、
ステップ１０１８において、１又はこれより多い操縦キーが押されているか否かが判断さ
れる。ここでは、操縦キーは、無線のＲＣＵ１４８及び／又は有線のＲＣＵ１５０のそれ
ぞれのスイッチを示す。より具体的に、操縦キーを無線のＲＣＵ１４８のスイッチ３０２
、３０４、３０６、３０８及び／又は有線のＲＣＵ１５０のスイッチ３０２’、３０４’
、３０６’、３０８’に対応付けてもよい。
ステップ１０１８において、１又はこれより多い操縦キーが押されていると判断される
と、ステップ１０２０において、それぞれの操縦モータの操作が実行される。操縦モータ
は、上述により十分に説明されるように、第３モータ８４及び第４モータ９２に対応付け
てもよい。ステップ１０２０の実行の後、制御はループ１０３４に移される。
【００５４】
ステップ１０１８において、いずれの操縦キーも押されていないと判断されるときは、
ステップ１０２２において、離脱キーが押されているか否かが判断される。ここでは、離
脱キーは、無線のＲＣＵ１４８及び／又は有線のＲＣＵ１５０のスイッチの１つを示す。
より具体的に、離脱キーを無線のＲＣＵ１４８のスイッチ３１２及び／又は有線のＲＣＵ
１５０のスイッチ３１２’に対応付けてもよい。
ステップ１０２２において、離脱キーが押されていると判断されると、ステップ１０２
４において、それぞれの離脱操作が実行される。ステップ１０２４の実行の後、制御はル
ープ１０３４に移される。
【００５５】
ステップ１０２２において離脱キーが押されていないと判断されるときは、ステップ１
０２６においてアイドルルーチンが実行される。
【００５６】
ステップ１０２８において、主要動作プログラムの動作を終了させるべきか否かが判定
される。ステップ１０２８において、主要動作プログラムの動作を終了させるべきでない
と判定されると、制御はループ１０３４に移される。
しかし、ステップ１０２８で主要動作プログラムの動作を終了させるべきであると判定
されると、ステップ１０３０でシャットダウンルーチンが実行され、その後主要動作プロ
グラムはステップ１０３２で終了する。
【００５７】
主要動作プログラムは、キーが押されているか否かを、図１３に示す順番で判断しても
よいが、いかなる他の適切な順番で判断してもよいと解するべきである。また、図１３に
示される主要動作プログラム、及び図１４ａ〜１４ｂ、１５ａ、１５ｂ及び１６に示され
るルーチンは、例えばメッセージングベース（messaging-based）、イベント駆動型、及
び／又はポーリング形式のソフトウェアアプリケーションで実現されることとしてよいと
解するべきである。
【００５８】
図１４ａ〜１４ｄは、図９に示されるサーキュラ外科用ステープラアタッチメント２５
０に特有の発射ルーチン（firing routine）のフローチャートである。ここに、図１４ａ
〜１４ｄに示す発射ルーチンは、図１３に示される主要動作プログラムのステップ１００
８のルーチンＡを示すものであり、図１４ａ〜１４ｄに示す発射ルーチンは、図９に示さ
れるサーキュラ外科用ステープラアタッチメント２５０に特有のものであると解されるべ
きである。さらに、上記に列挙されるような、他の外科医療用器具又はアタッチメントも
、それぞれに使用される他の発射ルーチンを有することとしてよいと解されるべきである
。
【００５９】
ステップ１００８から進んでステップ１１００に至ると、ここではＤＬＵ（サーキュラ
外科用ステープラアタッチメント２５０）が、十分に開口されているか否かが判断される
。この判断は、上記により十分に説明されるようにエンコーダ１０６、１０８により生成
された信号に基づいて行われる。ステップ１１００において、ＤＬＵが十分に開口されて
いないと判断されると、ステップ１１０２においてＤＬＵが発射準備できていないとのエ
ラー状態と判断する。その後に制御は１１２０に移されて、ここで図１３に示す主要動作
プログラムに制御が戻される。
【００６０】
ステップ１１００において、ＤＬＵが十分に開口されていると判断された場合には、ス
テップ１１０４において、ＤＬＵが十分クランプされているか否かが判断される。この判
断は、上記により十分に説明されるようにエンコーダ１０６、１０８により生成された信
号に基づいて行われる。ステップ１１０４において、ＤＬＵが十分にクランプされていな
いと判断されると、ステップ１１０６においてＤＬＵが発射のための許容範囲にないとの
エラー状態と判断する。その後に制御は１１２０に移されて、ここで図１３に示す主要動
作プログラムに制御が戻される。
【００６１】
ステップ１１０４において、ＤＬＵが十分にクランプされていると判断された場合には
、ステップ１１０８において、ＤＬＵが以前に発射されたか（使用されたか）否かが判断
される。この判断は、エンコーダ１０６、１０８により生成された信号に基づいて、及び
／又は使用データ１８４に従って行われる。ステップ１１０８において、ＤＬＵが以前に
発射された（使用された）と判断されると、ステップ１１１０においてＤＬＵが使用済み
であるとのエラー状態と判断する。その後に制御は１１２０に移されて、ここで図１３に
示す主要動作プログラムに制御が戻される。ここで、同様の使用に関する判断は、判断ス
テップ１１０８の代わりに、又はこれに加えて、図１３に示される主要動作プログラムに
おいても、例えば初期化ステップ１００２やＤＬＵ存在判定ステップ１００４で、行うこ
ととしてよいと解するべきである。
【００６２】
ステップ１１０８において、ＤＬＵが以前に発射済みでないと判断された場合には、ス
テップ１１１２において使用可能カウントが減少させられる。使用可能回数は、上記によ
り十分に説明される使用データ１８４に保存される。
ステップ１１１２において、使用可能カウントの減少を何回か試み、それでも使用可能
カウントの減少に失敗する場合もある。したがって、ステップ１１１４においてステップ
１１１２の使用可能カウントの減少が失敗したか否かを判断する。ステップ１１１４にお
いて、使用可能カウントの減少が失敗したと判断した場合には、ステップ１１１６におい
てエラー状態と判断される。
その後、ステップ１１１８において、無線のＲＣＵ１４８及び／又は有線のＲＣＵ１５
０の全てのキーが解放されるまで待機ルーチンが実行される。その後、ステップ１１１８
で全てのキーが解放されたと判断された後、制御はステップ１１２０に移される。その後
図１３に示される主要動作プログラムに制御が戻る。
【００６３】
ステップ１１１４において、使用可能カウントの減少が失敗でないと判断されると、ス
テップ１１２２において発射モータの電流制限が設定される。ここでは、発射モータは、
上記により十分に説明された、第２モータ８０に対応することとしてよい。その後ステッ
プ１１２４において発射モータの回転を開始し、ステープルドライバ／カッター２６４の
前進を開始する。
【００６４】
図１４ｂに示すステップ１１２６において、タイマーが設定される。その後ステップ１
１２８において、発射動作のために経過する時間が所定の閾値を超えたか否かを判断する
。ステップ１１２８において、発射時間が制限を超えたと判断されると、ステップ１１３
０で発射モータが無効にされて、ステップ１１３２でエラー状態と判断される。その後制
御は１１３６へと進む。
しかし、ステップ１１２８において、発射時間が所定の発射時間制限を超えていないと
判断されると、ステップ１１３４において、ハードウエア電流制限を超過したか否かが判
断される。ハードウエア電流制限は、連続する動作に対する発射モータの抵抗に関連して
おり、ハードウエア電流制限を超過した状態は、ステープリング動作がうまく達成された
ことを示している。したがって、ステップ１１３４において、ハードウエア電流制限を超
過していないと判断されると、所定の発車時間制限を超過するか、ハードウエア電流制限
を超過するまで、発射モータの動作が継続される。いずれの場合も、その後制御はステッ
プ１１３６へ進む。
【００６５】
ステップ１１３６は、待機ステップを示す。待機ステップの間、所定の待機時間が経過
することが許される。この待機時間は、発射モータを停止させるステップ１１３８に処理
が進む前に、電気機械的外科医療用装置１０及びサーキュラ外科用ステープラアタッチメ
ント２５０の駆動要素及び被駆動要素が静止することを可能にする。
【００６６】
ステップ１１３８で発射モータが停止すると、ステップ１１４０において、モータ電流
制限が最大値に設定されて、ステップ１１４２において、ステープルドライバ／カッター
２６４を引き込めて初期位置と同じ場所に戻すために、発射モータを反対方向へ回転させ
始める。
その後、金床２５６と本体部分２５２との間の空隙が許容範囲を超えると、ステップ１
１４４において、範囲内インジケータに対応するインジケータ１８ａ、１８ｂを消灯させ
る。その代わりに、ステップ１１４２においてモータの逆転が開始されたときに、ステッ
プ１１４４で範囲内インジケータを消灯させてもよい。ステップ１１４４で範囲内インジ
ケータが消灯した後にステップ１１４６でタイマーをリセットする。
【００６７】
図１４ｃのステップ１１４８では、ステップ１１４６でリセットされたタイマーに基づ
いて、ステープルドライバ／カッター２６４の引き込みを完了するための所定の制限時間
を超過したか否かを判断する。ステップ１１４８において、所定の制限時間を超過したと
判断されたときは、許容される所定の制限時間内に引き込み動作を完了することに失敗し
たとのエラー状態がステップ１１５０において判断される。
しかし、ステップ１１４８において、所定の制限時間を超過していないと判断されたと
きは、ステップ１１５２においてステープルドライバ／カッター２６４の引き込みが完了
したか否かが判断される。ステップ１１５２において、ステープルドライバ／カッター２
６４の引き込みが完了していないと判断されたときは、制御がステップ１１４８へ戻る。
ステープルドライバ／カッター２６４の引き込みは、ステップ１１４８で判断されるよう
に所定の時間制限が超過するか、ステップ１１５２で判断されるように引き込みが完了す
るまで継続する。ステップ１１５２でなされる判断は、エンコーダ１０６、１０８によっ
て生成される信号に基づいて行われると解されるべきである。
ステップ１１５２で、ステープルドライバ／カッター２６４の引き込みが完了したと判
断され、又はステップ１１４８で所定の制限時間を経過したと判断されたときは、ステッ
プ１１５４において、クランプ弛緩モータの電流制限が最大値に設定される。ここではク
ランプ弛緩モータは、上述により十分に説明される第１モータ７６に対応することとして
よい。
【００６８】
ステップ１１５６において、金床２５６の現在位置と、金床２５６の最終的な非クラン
プ弛緩位置との間の中間点が計算される。ステップ１１５８において、クランプ弛緩モー
タからの最大出力トルクを確保するために、クランプ弛緩モータが最大電流を確実に得る
ための「架空の」目標位置が、所定のバイアス値に加えるための所定の設定値に設定され
る。
ステップ１１６０において、クランプ弛緩モータの動作が開始される。ステップ１１６
２においてタイマーがセットされ、ステップ１１６４において、目標フラグがクリアされ
る。
【００６９】
図１４ｄのステップ１１６６において、ステップ１１５６で定めた中間点を金床２５６
が通過したか否かを判断する。ステップ１１６６において、金床２５６がステップ１１５
６で定めた中間点を通過したと判断したときは、ステップ１１７０において、ステップ１
１５８で設定された「架空」最終目標位置に代わって、金床２５６の「本当の」最終目標
位置が設定される。その後、制御はステップ１１７４に移される。
しかし、ステップ１１６６において、金床２５６の位置がステップ１１５６で定めた中
間点を通過していないと判断したときは、制御は目標位置リセットステップ１１７０を通
らずに直接ステップ１１７４に移される。
【００７０】
ステップ１１７４において、ステップ１１７０で設定された「本当の」最終位置に、金
床２５６が到達したか否かが判断される。金床２５６の位置は、上述により十分に説明さ
れる、エンコーダ１０６、１０８により出力される信号に従って判断されると解するべき
である。ステップ１１７４において、ステップ１１７０で設定された「本当の」最終位置
に、金床２５６が到達したと判断される場合には、制御は以下に述べるステップ１１８０
に移される。
しかし、ステップ１１７４において、金床２５６が「本当の」最終位置に到達していな
いと判断される場合には、ステップ１１６２でリセットしたタイマーについて、所定の制
限時間が超過したか否かがステップ１１７６で判断される。
ステップ１１７６において、所定の制限時間を超過していないと判断される場合には、
制御はステップ１１６６に戻り、クランプ弛緩モータは、金床２５６をさらに弛緩させる
ために動作を継続する。しかし、ステップ１１７６において、所定の制限時間を超過した
と判断される場合には、金床２５６が所定の制限時間の間に「本当の」最終目標位置まで
移動できないというエラー状態が、ステップ１１７８で判断される。その後、制御は操縦
機構を離脱するステップ１１８０に移される。
上述の電気機械的外科医療装置１０の実施例では、操縦機構は、上述により十分に説明
されるように第５モータ９６及び／又は可動台１００を含むこととしてよい。ステップ１
１８０で操縦機構が離脱された後は、ステップ１１８２において、無線のＲＣＵ１４８及
び／又は有線のＲＣＵ１５０の全てのキーが解放されるまで待機ループが実行される。全
てのキーが解放されると、ステップ１１８４において、図１３に示す主要動作プログラム
に制御が戻される。
【００７１】
図１５ａ及び図１５ｂは、図９に示されるサーキュラ外科用ステープラアタッチメント
２５０に特有のクランプルーチンのフローチャートである。図１５ａ及び図１５ｂに示さ
れるクランプルーチンは、図１３に示される主要動作プログラムのステップ１０１２のル
ーチンＢを表すと解するべきであり、図１５ａ及び図１５ｂに示されるクランプルーチン
は、図９に示されるサーキュラ外科用ステープラアタッチメント２５０に特有のものであ
ると解するべきである。
さらに、上記に列挙されるような、他の外科医療用器具又はアタッチメントも、それぞ
れに使用される他のクランプルーチンを有することとしてよいと解されるべきである。
【００７２】
ステップ１０１２から進んでステップ１２００に至ると、ここではＤＬＵ開口フラグが
、設定されているか否かが判断される。ステップ１２００において、ＤＬＵ開口フラグが
設定されていないと判断されると、ステップ１２０２においてＤＬＵがクランプ可能な状
態にないとのエラー状態と判断される。その後ステップ１２０４において待機ループが実
行されて、無線のＲＣＵ１４８及び／又は有線のＲＣＵ１５０の全てのキーが解放される
と、ステップ１２０６において図１３に示す主要動作プログラムへ制御が戻される。
【００７３】
しかし、ステップ１２００において、ＤＬＵ開口フラグが設定されていると判断される
と、ステップ１２０８において、金床２５６と本体部分２５２との間の間隙が、所定の閾
値Ｇ１（例えば５ｍｍ）よりも大きいかどうかが判断される。この判断は、上記により十
分に説明したエンコーダ１０６、１０８により生成される信号に基づいて行われる。
金床２５６と本体部分２５２との間の間隙が、所定の閾値Ｇ１よりも小さいと判断され
ると制御は１２２０に進む。しかし、ステップ１２０８で金床２５６と本体部分２５２と
の間の間隙が、所定の閾値Ｇ１よりも大きいと判断されると、制御は１２１０に進み、こ
こではクランプモータのスピード制限及びトルク制限をそれぞれの最大値に設定する。こ
こでクランプモータは、上述により十分に説明した第１モータ７６に対応することとして
よい。
ステップ１２１２でタイマーがリセットされると、空隙が所定の閾値Ｇ１より小さくな
るまでに許された所定の期間が経過する、または空隙が所定の閾値Ｇ１より小さくなった
と判断されるまで、ステップ１２１４及び１２１８の制御ループが実行される。
ステップ１２１４で所定の期間が経過したと判断されると、ステップ１２１６において
クランプ動作が失敗したとみなされるとのエラー状態と判断される。ステップ１２１６が
実行されると、ステップ１２０４が実行されて無線のＲＣＵ１４８及び／又は有線のＲＣ
Ｕ１５０の全てのキーが解放されるまで待機ループが実行される。その後ステップ１２０
６において図１３に示す主要動作プログラムへ制御が戻される。
【００７４】
ステップ１２１４で所定の期間が経過していないと判断されると、ステップ１２１８に
おいて、金床２５６と本体部分２５２との間の空隙が所定の閾値Ｇ１より小さくなる位置
への、金床２５６の移動が完了したか否かが判断される。ステップ１２１８においてこの
移動がまだ完了していないと判断されると、クランプモータの動作は継続されて、制御は
ステップ１２１４へ戻される。しかしステップ１２１８において移動が完了したと判断さ
れると、制御は１２２０に進む。
【００７５】
ステップ１２２０では、ステップ１２１０で設定される最大スピードよりも遅いスピー
ドがクランプモータに設定され、ステップ１２１０で設定されるトルク制限よりも低いト
ルクがクランプモータに設定される。その後ステップ１２２２において、ある位置バイア
スを設定して、金床２５６と本体部分２５２との間の空隙が前記バイアス値に近付いたと
きに、クランプモータが最大トルクを出力することを確保する。例えばこのバイアス値を
約１．０ｍｍとして、空隙が約１．０ｍｍに等しくなったときに、クランプモータから最
大トルクを出力することを確保することとしてよい。
【００７６】
図１５ｂのステップでは、制御がステップ１２２４に進む。ここではタイマーがリセッ
トされる。ステップ１２２６では、金床２５６と本体部分２５２との間の空隙の現在値が
表示装置１６上に表示される。ステップ１２２８では、金床２５６と本体部分２５２との
間の空隙が、所定の閾値Ｇ２より小さいか否かが判断される。この判断は、上述により十
分に説明されたエンコーダ１０６、１０８により生成された信号に基づいて行われる。所
定の閾値Ｇ２は、例えば２．０ｍｍとすることとしてよい。
ステップ１２２８において、金床２５６と本体部分２５２との間の空隙が所定の閾値Ｇ
２よりも小さいと判断されると、制御はステップ１２３０に進み、ここで範囲内インジケ
ータが作動し、ＤＬＵ準備フラグが設定される。範囲内インジケータはインジケータ１８
ａ、１８ｂの１つと対応させてよく、これらの一方または両方を、例えばＬＥＤ素子や他
の音声的、視覚的インジケータとしてよい。
ステップ１２２８において、金床２５６と本体部分２５２との間の空隙が所定の閾値Ｇ
２よりも小さくないと判断されると、制御はステップ１２３２へ進む。ここでは、金床２
５６と本体部分との間の空隙が、他の所定の閾値Ｇ３以下であるか否かが判断される。こ
の判断は、上述により十分に説明されたエンコーダ１０６、１０８により生成された信号
に基づいて行われる。所定の閾値Ｇ３は、例えば１．０ｍｍとすることとしてよい。ステ
ップ１２３２において、金床２５６と本体部分２５２との間の空隙が、所定の閾値Ｇ３以
下であると判断されると、制御は以下に示すステップ１２３８に進む。
しかし、ステップ１２３２において、金床２５６と本体部分２５２との間の空隙が、所
定の閾値Ｇ３より大きいと判断されると、ステップ１２３４において、所定の制限時間の
間、クランプモータの制限電流値に達しているか否かが判断される。所定の制限時間の間
、クランプモータの制限電流値に達していることは、（細胞）組織が、金床２５６と本体
部分２５２との間の空隙に十分クランプされていることを示している。この制限時間は例
えば１．０秒としてよい。
ステップ１２３４において、所定の制限時間の間、クランプモータの制限電流値に達し
ていると判断された場合、制御はステップ１２３８に進む。しかし、ステップ１２３４に
おいて、所定の制限時間の間、クランプモータの制限電流値を超えていないと判断された
場合、ステップ１２３６においてクランプキーが解放されたか否かが判断される。
ステップ１２３６においてクランプキーが解放されていないと判断されたとき、制御は
１２２６に戻る。ステップ１２３６においてクランプキーが解放されたと判断されたとき
、制御はステップ１２３８へと進む。
【００７７】
ステップ１２３８では、クランプモータの動作を停止する。その後ステップ１２４０に
おいて、無線のＲＣＵ１４８及び／又は有線のＲＣＵ１５０の全てのキーが解放されるま
で待機ループが実行される。そして全てのキーが解放されると、ステップ１２４２におい
て図１３に示す主要動作プログラムへ制御が戻される。
【００７８】
図１６は、図９に示されるサーキュラ外科用ステープラアタッチメント２５０に特有の
クランプ弛緩ルーチンのフローチャートである。図１６に示されるクランプ弛緩ルーチン
は、図１３に示される主要動作プログラムのステップ１０１６のルーチンＣを表すと解す
るべきであり、図１６に示されるクランプ弛緩ルーチンは、図９に示されるサーキュラ外
科用ステープラアタッチメント２５０に特有ものであると解するべきである。
さらに、上記に列挙されるような、他の外科医療用器具又はアタッチメントも、それぞ
れに使用される他のクランプ弛緩ルーチンを有することとしてよいと解されるべきである
。
【００７９】
ステップ１０１６から進んでステップ１３００に至ると、クランプ弛緩モータのトルク
制限が、その最大値に設定される。クランプ弛緩モータは、上述により十分に説明される
クランプモータに対応することとしてよい。クランプ弛緩モータもまた、上述により十分
に説明される第１モータ７６としてよい。
【００８０】
ステップ１３０２において、金床２５６の目標位置を、クランプが十分に弛緩している
状態の金床２５６の位置を示す値に設定する。ステップ１３０４においてクランプ弛緩モ
ータを始動する。ステップ１３０６において、クランプ弛緩キーが解放されたか否かを判
断する。ステップ１３０６においてクランプ弛緩キーが解放されたと判断されると、制御
はステップ１３１４に進む。ステップ１３０６においてクランプ弛緩キーが解放されてい
ないと判断されると、ステップ１３０８において、金床２５６と本体部分２５２との間の
空隙が、所定の閾値Ｇ４以上であるか否かが判断される。所定の閾値Ｇ４は、ステップ１
３０２で設定した目標位置に従って定められる。この判断は、上述により十分に説明され
たエンコーダ１０６、１０８により生成された信号に基づいて行われる。
ステップ１３０８において、金床２５６と本体部分２５２との間の空隙が、所定の閾値
Ｇ４以上であると判断されると、ステップ１３１０でＤＬＵ開口フラグが設定され、制御
はステップ１３１２に進む。ステップ１３０８において、金床２５６と本体部分２５２と
の間の空隙が、所定の閾値Ｇ４より小さいと判断されると、ステップ１３１２で、クラン
プ弛緩動作が完了したか否かが判断される。すなわち、ステップ１３０２で設定した金床
２５６の目標位置に達したか否かが判断される。
ステップ１３１２で、金床２５６の移動が完了していないと判断されると、制御はステ
ップ１３０６に戻る。ステップ１３１２で、金床２５６の移動が完了したと判断されると
、クランプ弛緩モータの動作がステップ１３１４で停止される。そして制御は、図１３に
示す主要動作プログラムのステップ１３１６に戻る。
【００８１】
サーキュラ外科用ステープラアタッチメント２５０に関して上述した、種々のモータ及
びスイッチ要素の動作は、サーキュラ外科用ステープラアタッチメント２５０に特有のも
のと理解されるべきである。フレキシブルシャフト２０に他の外科医療用器具又はアタッ
チメントが取り付けられたときには、モータ及び／又はスイッチは他の機能を実行するこ
ととしてよい。
【００８２】
以上により、様々に上述した本発明の目的及び効果が、非常に効果的に達成される。当
業者には、本発明の精神及び範囲から逸脱することなく、上述された典型的な実施例の多
数の修正を行うことが可能であることが明らかであろう。本明細書には、本発明について
１つの典型的な実施例のみを、詳細に記載し開示したが、本発明はこれに限定されること
なく、その範囲は特許請求の範囲により定められると理解されるべきである。
【符号の説明】
【００８３】
１０ 電気機械的外科医療用装置
１２ リモート動力（電力）コンソール
１４ ハウジング
１５ 前面パネル
１６ 表示装置
１８ａ、１８ｂ インジケータ
２０ フレキシブルシャフト
２２ 第１カップリング
２４ 先端
２６ 第２カップリング
【技術分野】
【０００１】
〔関連出願の相互参照〕
本発明は、米国出願第０９／３２４，４５１号（１９９９年６月２日出願）、第０９／
３２４，４５２号（１９９９年６月２日出願）、第０９／３５１，５３４号（１９９９年
７月１２日出願）、第０９／３２４，４５２号の一部継続出願である第０９／５１０，９
２３号（２０００年２月２２日出願）及び第０９／５１０，９２７号（２０００年２月２
２日出願）、並びに第０９／５１０，９３２号（２０００年２月２２日出願）の一部継続
出願である。
【０００２】
〔本発明の技術分野〕
本発明は、電気機械的な外科医療用装置に関する。
【背景技術】
【０００３】
外科医療用装置の説明に関する文献は充実している。例えば、Sjostromらの米国特許第
４，７０５，０３８号は、動力を備えた器具用の外科医療用システムについて記述してい
る。このシステムは、モータを収納し、かつ複数の外科医療用装置の一つを収容するよう
にした収納部を含む、ハンドピースを含んでいる。収納部内には、１対のリードスイッチ
が配置されており、外科医療用装置の各々は、その装置がハンドピースに取り付けられた
ときに、ある特定の組合せでリードスイッチを作動させるようにした１つ又は２つの磁石
を含む。
組み立てられたハンドピースと外科医療用装置の磁石によって作動させられたリードス
イッチの組合せは、ハンドピースに取り付けられた外科医療用装置をシステムに識別させ
る。このシステムによって識別できる外科医療用装置の数は、２つの磁石により組合せ可
能な４つの組合せに限定される。
【０００４】
Amsらによる米国特許第４，９９５，８７７号は、回転駆動される外科医療用器具を有
する装置について記述している。この装置は、ツール挿入部を駆動するための駆動モータ
を収納している、ハンドヘルド要素を含む。この装置はさらに、装置のユーザが手動で設
定した操作データを保存するための、保存ユニットを有するコントロールユニットを含ん
でいる。また、このようなデータを、プラグイン部に挿入可能なコードキャリア（code c
arrier）に転送することができる。
【０００５】
Mallabyによる米国特許第５，２４９，５８３号は、ワイパなし位置センサを有する電
気的生体検査器具について記述している。スロットが設けられたディスクとカムとが、モ
ータにより駆動される駆動シャフトに取り付けられている。そして１対のセンサが配置さ
れ、スロットが設けられたディスクのスロットが、センサの上に位置したときに各センサ
が作動するようになっている。これによって器具のカニョーレ（cannula）及びスタイレ
ット（stylet）の位置を決定するようになっている。器具のハウジング内には、センサ、
スロットが設けられたディスク、カム、モータ、及び器具に動力を供給するための充電式
バッテリーが収納されている。
【０００６】
Hoovenによる米国特許第５，３８３，８８０号は、検出手段を有する内視鏡外科医療用
システムについて記述している。器具は、ハンドヘルドハウジング内に配置されたモータ
を含んでいる。そして、前記システムの器具の頭部には、近接する細胞組織に含まれる血
中酸素を検出するためのセンサが設けられている。
【０００７】
同じように、Bymeらによる米国特許第５，３９５，０３３号は、１対の顎部を有する内
視鏡外科医療用器具について記述している。顎部の一方の先端には永久磁石が配置され、
顎部の他方の先端には磁気抵抗センサが配置されている。磁石は、顎部の間に磁場を作り
出してこの磁場の変化をセンサが測定する。これにより顎部間の間隔を測定することがで
きる。
【０００８】
Tsurutaらによる米国特許第５，４６７，９１１号は、体組織のステープリング（stapl
ing）及び締め付けのための外科医療用装置について記述する。この装置は、オペレーシ
ョン部分と、このオペレーション部分に着脱可能に取り付けられた挿入部分とを含む。
【０００９】
Hoovenらによる米国特許第５，５１８，１６３号、第５，５１８，１６４号及び第５，
６６７，５１７号は、ハンドル部分に配置されたモータを含む内視鏡外科医療用システム
について記述する。器具の頭部には、近接する細胞組織の血中酸素成分を検出するために
使用される検出部材が配置されている。器具の頭部にはコンタクト部（contact）も与え
られる。システムのファイヤリングナット（firing nut）が頭部に移動して、そこに外科
用ステープルを打ち込んで整形させたとき、ファイヤリングナットはコンタクト部と係合
して、これによりファイヤリングナットを引き込めるためにモータを逆転させる。
【００１０】
Youngらによる米国特許第５，６５３，３７４号、Alesiらによる米国特許第５，７７９
，１３０号、及びViolaらによる米国特許第５，９５４，２５９号は、ハンドヘルド器具
本体内に配置されたモータアセンブリ及び動力源を含む動力内蔵型外科医療用装置につい
て記述する。
【００１１】
上述の器具及びシステムは、多数の不利益を被るものである。例えば、上述の器具及び
システムのいくつかでは、モータが器具のハンドル内に配置されている。サイズを考慮す
ると、これらのモータは通常は限られたトルクしか供給できない。上述のある器具及びシ
ステムでは、モータに電力を供給するためのバッテリーがハンドル内に与えられている。
しかしながら、このようなバッテリーシステムは、モータに限られた電力しか与えること
ができないため、モータによるトルク出力を限定することになる。
【００１２】
さらに、通常は前述の器具及びシステムの動作要素の位置を正確に確かめることは不可
能である。
【００１３】
さらに、上述の器具及びシステムには、このような器具及びシステムは、一般的に手動
で取り扱う、操作する必要があるという不都合がある。このような器具のハンドル部分に
モータが設けられている場合には、手動取り扱い及び手動操作はオペレータにとって扱い
にくく、面倒である。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１４】
したがって、本発明は、モータシステムを外科医療用器具から離して設けられる、電気
機械的外科医療用装置を提供することを目的とする。
【００１５】
本発明のさらなる目的は、リモートコントロールユニットにより操作可能な電気機械的
外科医療用装置を提供することである。
【００１６】
本発明の他の目的は、その構成要素の相対位置を正確に決定できる電気機械的外科医療
用装置を提供することである。
【００１７】
本発明のさらなる他の目的は、複数の動作プログラム又はアルゴリズムを含む電気機械
的外科医療用装置を提供することである。ここに、各動作プログラム又はアルゴリズムは
、前記電気機械的外科医療用装置に取り付け可能な、それぞれの外科医療用器具又はアタ
ッチメントに対応する。
【課題を解決するための手段】
【００１８】
〔発明の概要〕
本発明の、上記及び他の有益な目的並びに効果は、本明細書に記載される電気機械的外
科医療用装置の提供により効果的に達成される。一つの実施例では、電気機械的外科医療
用装置は、ハウジングと、ハウジングから伸長してその先端に外科医療用器具を着脱可能
に接続できる伸長シャフトと、伸長シャフト内に配置され、各々の先端に外科医療用器具
を接続するように構成される、軸回転可能な少なくとも２つのドライブシャフトと、伸長
シャフトの先端を操縦するように構成された操縦ケーブル装置と、ハウジング内に配置さ
れてドライブシャフト及び操縦ケーブル装置を駆動するように構成されるモータシステム
と、を含んでいる。
【００１９】
他の実施例では、電気機械的外科医療用装置は、コントロールシステムと、このコント
ロールシステムと通信して、コントロールシステムを介してモータシステムを制御するよ
うに構成されるリモートコントロールユニットと、を含んでいる。リモートコントロール
ユニットは、有線のリモートコントロールユニット及び／又は無線のリモートコントロー
ルユニットを含むこととしてよい。
【００２０】
さらなる他の実施例では、電気機械的外科医療用装置は、ドライブシャフトの回転を検
出するように構成されるセンサを含む。コントロールシステムは、検出されたドライブシ
ャフトの回転に基づき、外科医療用器具の要素の位置を決定するように構成される。
【００２１】
また他の実施例では、電気機械的外科医療用装置は、複数の動作プログラム又はアルゴ
リズムを保存するように構成される第１のメモリユニットを含む。これらの各動作プログ
ラム又は各アルゴリズムは、それぞれの外科医療用器具の形式に対応している。コントロ
ールシステムは、電気機械的外科医療用装置に取り付けられた外科医療用器具の形式を検
出し、取り付けられた外科医療用器具に対応する動作プログラム又はアルゴリズムの選択
又は読み出しを行うように構成される。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】本発明による電気機械的外科医療用装置の斜視図である。
【図２】図１に示した電気機械的外科医療用装置のフレキシブルシャフトの部分切断した正立面図である。
【図３】図２に示す直線３−３に沿って取得したフレキシブルシャフトの断面図である。
【図４】図２に示すフレキシブルシャフトの第１カップリングの後端を示す図である。
【図５】図２に示すフレキシブルシャフトの第２カップリングの前端を示す図である。
【図６】図１に示す電気機械的外科医療用装置のモータ配置を示す略図である。
【図７】図１に示す電気機械的外科医療用装置の略図である。
【図８】図２及び３に示すフレキシブルシャフトのエンコーダの略図である。
【図９】図１に示す電気機械的外科医療用装置に接続されて使用される、典型的なサーキュラ外科用ステープラアタッチメントの断面側面図である。
【図１０】図９に示す典型的なサーキュラ外科用ステープラアタッチメントのメモリ装置の略図である。
【図１１】図１に示す電気機械的外科医療用装置の無線リモートコントロールユニットの略図である。
【図１２】図１に示す電気機械的外科医療用装置の有線リモートコントロールユニットの略図である。
【図１３】図１に示す電気機械的外科医療用装置の動作のための、主要動作プログラムのフローチャートである。
【図１４ａ】図９に示すサーキュラ外科用ステープラアタッチメントの発射ルーチンのフローチャートである。
【図１４ｂ】図９に示すサーキュラ外科用ステープラアタッチメントの発射ルーチンのフローチャートである。
【図１４ｃ】図９に示すサーキュラ外科用ステープラアタッチメントの発射ルーチンのフローチャートである。
【図１４ｄ】図９に示すサーキュラ外科用ステープラアタッチメントの発射ルーチンのフローチャートである。
【図１５ａ】図９に示すサーキュラ外科用ステープラアタッチメントのクランプルーチンのフローチャートである。
【図１５ｂ】図９に示すサーキュラ外科用ステープラアタッチメントのクランプルーチンのフローチャートである。
【図１６】図９に示すサーキュラ外科用ステープラアタッチメントのクランプ弛緩ルーチンのフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
〔詳細な説明〕
以下に続く説明を読み、これに併せて図１〜１６を含む添付図面を参照することによっ
て、当業者は、本発明について正確な認識を得るであろう。個々の単一の参照符号は、そ
れぞれの図を通して同一又は同様の要素を示す。
【００２４】
図１は、本発明の実施例による電気機械的外科医療用装置１０の斜視図である。電気機
械的外科医療用装置１０は、例えば、前面パネル１５を有するハウジング１４を含んだリ
モート動力（電力）コンソール１２を含むこととしてよい。前面パネル１５上には、表示
装置１６及びインジケータ１８ａ、１８ｂが取り付けられている（これらは、より十分に
以下に説明する）。
フレキシブル（可撓性）シャフト２０は、ハウジング１４から伸長して、第１カップリ
ング２２を介してハウジング１４に着脱可能に固定されることとしてよい。フレキシブル
シャフト２０の先端２４は、フレキシブルシャフト２０の先端２４に、外科医療用器具又
はアタッチメントを着脱可能に固定するようになっている第２カップリング２６を含むこ
ととしてよい。
外科医療用器具又はアタッチメントは、例えば、外科用ステープラ（surgical stapler
）、外科用カッター（surgical cutter）、外科用ステープラカッター（surgical staple
r-cutter）、リニア外科用ステープラ（linersurgical stapler）、リニア外科用ステー
プラカッター（linersurgical stapler-cutter）、サーキュラ外科用ステープラ（circu
lar surgicalstapler）、サーキュラ外科用ステープラカッター（circular surgical st
apler-cutter）、外科用クリップアプライア（surgicalclip applier）、外科用クリッ
プ結紮器（surgicalclip ligator）、外科用クランピング装置（surgical clamping dev
ice）、管（又は血管）拡張装置（vesselexpanding device）、管腔（又は内腔）拡張装
置（lumenexpanding device）、外科用メス（scalpel）、液体送出装置（fluid deliver
y device）又は他の形式のいかなる外科医療用器具としてもよい。
このような外科医療用器具は、例えば、米国特許出願第０９／３２４，４５１号（発明
の名称”吻合、ステープリング及び切除器具と共に使用するための電気機械的駆動装置と
共に使用するためのステープリング装置”（A Stapling Device for Use with an Electr
omechanicalDriver Device for Use with Anastomosing, Stapling, and Resecting Ins
truments））、米国特許出願第０９／３２４，４５２号（発明の名称”吻合、ステープリ
ング及び切除器具と共に使用するための電気機械的駆動装置”（Electromechanical Driv
er Device forUse with Anastomosing, Stapling, and Resecting Instruments））、米
国特許出願第０９／３５１，５３４号（発明の名称”自動外科医療用ステープリングシス
テム”（AutomatedSurgical Stapling System））、米国特許出願第０９／５１０，９２
６号（発明の名称”電気機械的駆動装置と共に使用する管（又は血管）及び管腔（又は内
腔）拡張器アタッチメント”）（A Vessel and Lumen Expander Attachment for Use wit
h anElectromechanical Driver Device）、米国特許出願第０９／５１０，９２７号（発
明の名称”コンピュータ援用制御能力を有する電気機械的ドライバ及びリモート外科医療
用器具アタッチメント”（Electromechanical Driver And Remote Surgical Instruments
AttachmentHaving Computer Assisted Control Capabilities））、米国特許出願第０
９／５１０，９３１号（発明の名称”電気機械的駆動装置と共に使用する（細胞）組織ス
テープリングアタッチメント”（A Tissue Stapling Attachment for Use with an Elect
romechanicalDriver Device））、米国特許出願第０９／５１０，９３２号（発明の名称
”吻合、ステープリング及び切除器具と共に使用する液体送出装置”（A Fluid Delivery
Mechanismfor Use with Anastomosing, Stapling and Resecting Instruments））、米
国特許出願第０９／５１０，９３３号（発明の名称”吻合、ステープリング及び切除器具
と共に使用する液体送出装置”（A Fluid Delivery Mechanism for Use with Anastomosi
ng, Staplingand Resecting Instruments））、に記載されている。これら各々の出願内
容の全体は、参照により本願明細書の内容に明確に組み入れられる。
【００２５】
図２は、フレキシブルシャフト２０の部分切断面側面図である。ある実施例では、フレ
キシブルシャフト２０は、管状のシース２８を含んでおり、シース２８は、その内部チャ
ンネル４０と外部環境との間の流体密封シールを与えるコーティング配置又はその他のシ
ーリング配置を含んでいる。シース２８は、組織互換性（tissue-compatible）のある材
料、減菌可能なエラストマ材料により形成されることとしてよい。またシース２８は、加
圧滅菌（又はオートクレーブ）可能な（autoclavable）材料により形成されることとして
もよい。
第１回転可能ドライブシャフト３０、第２回転可能ドライブシャフト３２、第１操縦ケ
ーブル３４、第２操縦ケーブル３５、第３操縦ケーブル３６、第４操縦ケーブル３７、及
びデータ伝送ケーブル３８が、フレキシブルシャフト２０の内部チャネル４０の内部に、
その全長に沿って伸長して配置される。
図３は、図２に示す線３−３に沿って取得した、フレキシブルシャフト２０の断面図で
ある。ここに、それぞれのケーブル３０、３２、３４、３５、３６、３７、３８が図示さ
れている。操縦ケーブル３４、３５、３６、３７の各先端は、フレキシブルシャフト２０
の先端２４に貼付される。それぞれのケーブル３０、３２、３４、３５、３６、３７、３
８は、それぞれのシース内部に格納されることとしてよい。
【００２６】
図４は、第１カップリング２２の後端を示す図である。第１カップリング２２は、第１
コネクタ４４、第２コネクタ４８、第３コネクタ５２、及び第４コネクタを含み、これら
はそれぞれ第１カップリング２２に回転可能に固定される。各コネクタ４４、４８、５２
、５６は、それぞれのくぼみ４６、５０、５４、５８をそれぞれ含んでいる。図４に示す
ように、各くぼみ４６、５０、５４、５８は、６角形形状をしていることとしてよい。
しかしながら、各くぼみ４６、５０、５４、５８は、非回転に結合して、コネクタ４４
、４８、５２、５６とハウジング１２内に収納されるモータ装置のそれぞれのドライブシ
ャフトとを強固に取り付ける、他の形状及び構造を有することとしてよいと解されるべき
である（以下により十分に説明する）。以下に説明するように、モータ装置のドライブシ
ャフト上のそれぞれには、これと相補してフレキシブルシャフト２０のそれぞれの駆動要
素を駆動するための突起部が与えられると解されるべきである。また、くぼみをドライブ
シャフト上に設け、これと相補する突起部をコネクタ４４、４８、５２、５６上に設ける
ことも可能であると解されるべきである。コネクタ４４、４８、５２、５６と、モータ装
置のドライブシャフトとを非回転的かつ取り外し可能に結合するために構成される、他の
いかなる結合配置を設けることとしてよい。
【００２７】
コネクタ４４、４８、５２、５６のうちの１つは、第１のドライブシャフト３０に非回
転的に固定され、コネクタ４４、４８、５２、５６のうちの他の１つは、第２のドライブ
シャフト３２に非回転的に固定される。コネクタ４４、４８、５２、５６のうちの残りの
２つは、操縦ケーブル３４、３５、３６、３７に引っ張り力を与え、これによりフレキシ
ブルシャフト２０の先端２４を操縦するために構成される伝達要素に係合される。
データ伝送ケーブル３８は、データコネクタ６０と電気的に及び論理的に（又は論理回
路的に）接続される。データコネクタ６０は、例えば、データケーブル３８内に収納され
る個々のワイヤの数に対応してこれと同数の電気的接点６２を含む。
第１カップリング２２は、第１カップリング２２と、ハウジング１２上に配置される接
合及び相補的結合装置との方向を適切に合わせるための鍵構造４２を含む。このようなキ
ー構造４２は、第１カップリング２２と、ハウジング１２上に配置される接合及び相補的
結合装置とのいずれか一方又は両方に設けられることとしてよい。第１カップリング２２
は、クイック接続タイプのコネクタ（例えば、簡単な押し動作によって第１カップリング
２２とハウジング１２とを係合させることのできるコネクタ）を含むこととしてよい。
それぞれのコネクタ４４、４８、５２、５６、６０のいずれに関しても、第１カップリ
ング２２の内部と外部環境との間との液体密封シールを設けるためのシールが設けられる
こととしてよい。
【００２８】
図５は、フレキシブルシャフト２０の第２カップリング２６の前端を示す図である。第
２カップリング２６は、第１コネクタ６６及び第２コネクタ６８を含み、各コネクタは、
第２カップリング２６に回転可能に固定されて、第１及び第２ドライブシャフト３０、３
２のそれぞれの先端に、非回転的にそれぞれ固定される。
第２カップリング２６には、外科医療用器具又はアタッチメントを着脱可能に固定する
ための、クイック接続タイプの接続金具６４が設けられる。クイック接続タイプの接続金
具６４は、例えば、回転クイック接続タイプ接続金具やバヨネットタイプ接続金具などと
してよい。
第２カップリング２６には、外科医療用器具又はアタッチメントを第２カップリング２
６に適切に位置合わせするための鍵構造７４が設けられる。外科医療用器具又はアタッチ
メントとフレキシブルシャフト２０との適切な位置合わせのための鍵構造又は他の構成は
、第２カップリング２６、及び外科医療用器具又はアタッチメントのいずれか一方または
両方に設けられることとしてよい。さらに、外科医療用器具又はアタッチメントには、ク
イック接続タイプの接続金具が設けられてもよい。
第２カップリング２６には、電気的接点７２を有するデータコネクタ７０も設けられる
。第１カップリング２２のデータコネクタ６０と同様に、第２カップリング２６のデータ
コネクタ７０は、データ伝送ケーブル３８のそれぞれのワイヤ及びデータコネクタ６０の
接点６２へ、電気的に及び論理的に（又は論理回路的に）接続される接点７２を含む。コ
ネクタ６６、６８、７０に関して、第２カップリング２６の内部と外部環境との間との液
体密封シールを設けるためのシールが設けられることとしてよい。
【００２９】
リモート動力コンソール１２のハウジング１４内部には、電気機械的外科医療的装置１
０及び第２カップリング２６に取り付けられる外科医療用器具又はアタッチメントを操作
するためのドライブシャフト３０、３２、及び操縦ケーブル３４、３５、３６、３７を駆
動するために構成される機械的駆動要素が配置される。
図６に概略的に示す実施例では、電源によってそれぞれ動作する５つの電気的モータ７
６、８０、８４、９０及び９６が、リモート動力コンソール１２内に配置されている。し
かしながら、モータは適切な数だけ設けることが可能であり、これらのモータは、バッテ
リー電源、家庭用電源などの電線電源（line current）、ＤＣ電源装置、電子制御式ＤＣ
電源装置等により動作可能である解されるべきである。モータはＤＣ電源装置に接続され
、次はモータに動作電流を供給するこのＤＣ電源装置が電線電源に接続されることとして
もよい。
【００３０】
図６は、１つの考えられるモータ配置の略図である。第１カップリング２２が（したが
って、及びフレキシブルシャフト２０が）ハウジング１４に係合して、これによって第１
ドライブシャフト３０と第２カップリング２６の第１コネクタ６６とを駆動するときに、
第１モータ７６の出力シャフト７８が、第１カップリング２２の第１コネクタ４４と係合
する。
同様に、第１カップリング２２が（したがって、及びフレキシブルシャフト２０が）ハ
ウジング１４に係合して、これによって第２ドライブシャフト３２と第２カップリング２
６の第２コネクタ６８とを駆動するときに、第２モータ８０の出力シャフト８２が、第１
カップリング２２の第２コネクタ４８と係合する。
第１カップリング２２が（したがって、及びフレキシブルシャフト２０が）ハウジング
１４に係合して、これによって第１及び第２操縦ケーブル３４、３５が、第１プーリ装置
８８によって駆動されるときに、第３モータ８４の出力シャフト８６が、第１カップリン
グ２２の第３コネクタ５２と係合する。
第１カップリング２２が（したがって、及びフレキシブルシャフト２０が）ハウジング
１４に係合して、これによって第３及び第４操縦ケーブル３６、３７が、第２プーリ装置
９４によって駆動されるときに、第４モータ９０の出力シャフト９２が、第１カップリン
グ２２の第４コネクタ５６と係合する。
第３及び第４モータ８４、９０は可動台１００に固定されている。可動台１００は、第
５モータ９６の出力シャフト９８によって、第１位置と第２位置との間を選択的に移動可
能である。これによって必要に応じて、第３及び第４モータ８４、９０とそれぞれのプー
リ装置８８及び９４とを選択的に係合及び離脱して、フレキシブルシャフト２０を緊張さ
せて操縦可能とし、または弛緩させることが可能となる。
他の機械的、電気的、又は電気機械的機構も、操縦機構を選択的に係合及び離脱するた
めに使用されることができると解すべきである。モータは、例えば米国特許出願第０９／
５１０，９２３号（発明の名称”フレキシブルシャフト内の操縦ワイヤを制御するための
可動台アセンブリ”（A Carriage Assembly for Controlling a Steering Wire Mechanis
m Within aFlexible Shaft））、に記載されるように配置され、構成することができる
。この出願内容の全体は、参照により本願明細書の内容に明確に組み入れられる。
【００３１】
図７は、電気機械的外科医療用装置１０の斜視図である。コントローラ１２２が、リモ
ート動力コンソール１２のハウジング１４に設けられ、電気機械的外科医療用装置１０の
全ての機能及び動作、及びフレキシブルシャフト２０に取り付けられたいずれの外科医療
用器具又はアタッチメントの全ての機能及び動作をも制御するように構成される。
ＲＯＭ構成要素１３２及び／又はＲＡＭ構成要素１３４のようなメモリ装置を含んでい
ることとしてよいメモリユニット１３０が設けられる。ＲＯＭ構成要素１３２は、回線１
３６によってコントローラ１２２と電気的、論理的にやりとりを行う。そして、ＲＡＭ構
成要素１３４は、回線１３８によってコントローラ１２２と電気的、論理的にやりとりを
行う。ＲＡＭ構成要素１３４は、例えば、磁気メモリ装置、光メモリ装置、光磁気メモリ
装置、電気的メモリ装置等といった、いかなるタイプの読み書き可能メモリをも含むこと
としてよい。ＲＯＭ構成要素１３２は、例えば、ＰＣカード又はＰＣＭＣＩＡタイプ装置
のような取り出し可能なメモリ装置といった、いかなるタイプの読み出し専用メモリをも
含むこととしてよい。
ＲＯＭ構成要素１３２とＲＡＭ構成要素１３４とは、１つのユニットとして実現しても
よく、又は別個のユニットとしてもよいと解されるべきである。そして、ＲＯＭ構成要素
１３２及び／又はＲＡＭ構成要素１３４はＰＣカード又はＰＣＭＣＩＡタイプ装置の形に
設けられることができると解されるべきである。さらにコントローラ１２２は、ハウジン
グ１４の前面パネル１５と、より具体的には、回線１５４によって表示装置１６と、及び
回線１５６、１５８によってインジケータ１８ａ、１８ｂとそれぞれ接続される。回線１
１６、１１８、１２４、１２６、１２８は、それぞれ、第１、第２、第３、第４及び第５
モータ７６、８０、８４、９０及び９６と、コントローラ１２２とを電気的及び論理的に
接続する。
有線のリモートコントロールユニット（RCU: Remote Control Unit）１５０は、回線１
５２によってコントローラ１２２と電気的及び論理的に接続される。また、回線１４４に
よってトランシーバ１４０に接続された送受信ユニット１４６による、無線リンク１６０
を経由して通信を行う無線ＲＣＵ１４８も設けられる。トランシーバ１４０は、回線１４
２によってコントローラ１２２と電気的及び論理的に接続される。無線リンク１６０は、
例えば赤外線リンクのような光学的リンク、ラジオリンク、又は他のいかなる形式の無線
通信としてもよい。
【００３２】
例えばＤＩＰスイッチのアレイとしてよいスイッチ装置１８６は、回線１８８によって
コントローラ１２２と接続される。スイッチ装置１８６は、例えば、表示装置１６上のメ
ッセージ及びプロンプトの表示に使用する複数言語のうちの１つを選択するために使用さ
れる。メッセージ及びプロンプトは、例えば、電気機械的外科医療用装置１０及び／又は
これに取り付けられるいかなる外科医療用器具又はアタッチメントの動作及び／又は状態
に関するものとしてもよい。
【００３３】
本発明の実施例によれば、第２カップリング２６内に第１エンコーダ１０６が設けられ
て、第１ドライブシャフト３０の回転に応答して及びこれに従って、信号を出力するよう
に構成される。第２カップリング２６内に第２エンコーダ１０８が設けられて、第２ドラ
イブシャフト３２の回転に応答して及びこれに従って、信号を出力するように構成される
。
各エンコーダ１０６、１０８による信号出力は、それぞれのドライブシャフト３０、３
２の回転位置及びその回転方向を示すこととしてよい。このようなエンコーダ１０６、１
０８は、例えばホール効果装置、光学装置等としてよい。またエンコーダ１０６、１０８
を第２カップリング内に配置されるように記載したが、エンコーダ１０６、１０８は、モ
ータシステムと外科医療用器具又はアタッチメントとの間のいかなる場所に設けてもよい
と解するべきである。
【００３４】
図８は、ホール効果装置を含むエンコーダ１０６、１０８の略図である。ドライブシャ
フト３０、３２には、Ｎ極２４２及びＳ極２４４を有する磁石２４０が、非回転的に取り
付けられる。エンコーダ１０６、１０８は、さらに第１センサ２４６及び第２センサ２４
８を含み、これらはドライブシャフト３０、３２の軸について、約９０度の経度的又は回
軸的な間隔をもって配置される。センサ２４６、２４８の出力は絶え間なく出力され、そ
の状態を、センサの検出範囲内における磁場の極性の変化の関数として変化させる。した
がって、エンコーダ１０６、１０８からの出力信号に基づいて、１／４回転の範囲内でド
ライブシャフト３０、３２の角度位置を決定することができ、ドライブシャフト３０、３
２の回転方向を決定することができる。
各エンコーダ１０６、１０８の出力は、データ伝送ケーブル３８のそれそれの回線１１
０、１１２によって、コントローラ１２２に送信される。コントローラ１２２は、エンコ
ーダ１０６、１０８からの出力信号に基づいて、ドライブシャフト３０、３２の角度位置
及び回転方向を監視することによって、電気機械的外科医療用装置１０に接続された外科
医療用器具またはアタッチメントの構成要素の位置及び／又は状態を決定することができ
る。すなわち、ドライブシャフト３０、３２の回転数をカウントすることによって、コン
トローラ１２２は電気機械的外科医療用装置１０に接続された外科医療用器具またはアタ
ッチメントの構成要素の位置及び／又は状態を決定することができる。
【００３５】
例として、図９に外科用ステープラアタッチメント２５０の断面図を示す。サーキュラ
外科用ステープラアタッチメント２５０は、フレキシブルシャフト２０の第２カップリン
グ２６と協働して、これにサーキュラ外科用ステープラアタッチメント２５０を着脱可能
に取り付けるように、サイズ及び構成が適合されたカップリング２６０を含む。サーキュ
ラ外科用ステープラアタッチメント２５０は、金床ステム２５８の先端に取り付けられた
金床２５６を有する金床部２５４を含む。
金床ステム２５８は、金床駆動シャフト２６２の動作によって伸長及び後退される。金
床駆動シャフト２６２は、サーキュラ外科用ステープラアタッチメント２５０の本体部分
２５２内部に、回転可能に固定されている。金床駆動シャフト２６２の近位端は、第２カ
ップリング２６の第１コネクタ６６と結合するように、サイズ及び構成が適合される第１
コネクタ２６８を含む。
さらにサーキュラ外科用ステープラアタッチメント２５０は、ステープルドライバ／カ
ッター駆動シャフト２６６の回転によって駆動されるステープルドライバ／カッター２６
４を含む。ステープルドライバ／カッター駆動シャフト２６６の近位端は、第２カップリ
ング２６の第２コネクタ６８と結合するように、サイズ及び構成が適合される第２コネク
タ２７０を含む。
したがって、図９に示すサーキュラ外科用ステープラアタッチメント２５０の例では、
金床２５６の伸長及び後退は、第１モータ７６の動作によって達成され、ステープルドラ
イバ／カッター２６４の伸長及び後退は、第２モータ８０の動作によって達成される。
金床駆動シャフト２６２のピッチと、ステープルドライバ／カッター駆動シャフト２６
６のピッチは、予め定められてその量は既知である。すなわち金床２５６とステープルド
ライバ／カッター２６４の前進距離は、それぞれのドライブシャフト３０、３２の回転数
の関数であり、この回転数に基づいて確認することができる。
ある時点における金床２５６及びステープルドライバ／カッター２６４の絶対位置を確
認しておくことによって、エンコーダ１０６、１０８の出力信号、金床駆動シャフト２６
２及びステープルドライバ／カッター駆動シャフト２６６の既知のピッチに基づく金床２
５６及びステープルドライバ／カッター２６４の相対移動量を用いて、その後いつでも金
床２５６及びステープルドライバ／カッター２６４の絶対位置を確認することができる。
金床２５６及びステープルドライバ／カッター２６４の絶対位置が固定され、確認され
るのは、サーキュラ外科用ステープラアタッチメント２５０が、最初にフレキシブルシャ
フト２０に結合された時点としてよい。または代わりに、例えば本体部分２５２に対する
金床２５６及びステープルドライバ／カッター２６４の相対位置を、エンコーダ１０６、
１０８からの出力信号に基づいて定めてもよい。
【００３６】
さらにサーキュラ外科用ステープラアタッチメント２５０は、第２カップリング２６の
コネクタ７０と電気的及び論理的に接続するように、サイズ及び構成が適合されたデータ
コネクタ２７２を含む。実施例では、データコネクタ２７２は、コネクタ７０のリード線
７２の数と同数の接点（図示せず）を含む。サーキュラ外科用ステープラアタッチメント
２５０内部には、データコネクタ２７２と電気的及び論理的に接続されるメモリユニット
１７４が収納される。メモリユニット１７４は、例えばＥＥＰＲＯＭやＥＰＲＯＭ等で形
成され、例えばサーキュラ外科用ステープラアタッチメント２５０の本体部分２５２内部
に収納されることとしてよい。
【００３７】
図１０は、メモリユニット１７４の略図である。図１０に示すとおり、データコネクタ
２７２は接点２７６を含んでおり、接点２７６はそれぞれの回線２７８によってメモリユ
ニット１７４と電気的及び論理的に接続されている。メモリユニット１７４は、例えばシ
リアルナンバーデータ１８０、アタッチメントタイプ（形式）識別（ＩＤ）データ１８２
、及び使用データ１８４を保存するように構成される。メモリユニット１７４はこれに加
えて他のデータを保存することとしてよい。
シリアルナンバーデータ１８０及びＩＤデータ１８２は、両方とも読み出し専用データ
として構成されてよい。実施例では、シリアルナンバーデータ１８０は、特定の外科医療
用器具又はアタッチメントを、一意的に識別するデータであり、ＩＤデータ１８２は、サ
ーキュラ外科用ステープラアタッチメント、リニア外科用ステープラアタッチメント等と
いったアタッチメントの形式を識別するデータである。使用データ１８４は、特定のアタ
ッチメントの使用状態、例えばサーキュラ外科用ステープラアタッチメント２５０の金床
２５６を前進させた回数、又はサーキュラ外科用ステープラアタッチメント２５０のステ
ープルドライバ／カッター２６４を前進させた回数、若しくはステープルドライバ／カッ
ター２６４によりステープルを発射した回数を示す。
【００３８】
各形式のフレキシブルシャフト２０の先端２４に取り付け可能な外科医療用器具又はア
タッチメントは、１回使用されるように設計及び構成されていてもよく、又は複数回使用
されるように設計及び構成されていてもよいと解されるべきである。また、外科医療用器
具又はアタッチメントは所定回数だけ使用されるように設計及び構成されていてもよい。
したがって使用データ１８４を、外科医療用器具又はアタッチメントが使用されたかどう
かを判断するため、及び使用した回数が、最大許容使用回数を超えているかどうかを判断
するために使用してもよい。以下により十分に説明するように、最大許容使用回数に達し
た後に外科医療用器具又はアタッチメントを使用しようとすると、エラー状態を生成する
こととする。
【００３９】
図９に示すサーキュラ外科用ステープラアタッチメント２５０は、単に電気機械的外科
医療用装置１０と共に使用される外科医療用アタッチメントの例として示されていると解
するべきである。さらに、前述に列挙したような、いかなる他のタイプの外科医療用器具
又はアタッチメントも、電気機械的外科医療用装置１０と共に使用できると解するべきで
ある。
本発明の実施例においては、外科医療用器具又はアタッチメントの特定のタイプに関係
なく、外科医療用器具又はアタッチメントは、その適正な動作のために必要なカップリン
グ要素２６８、２７０、２７２と、メモリユニット１７４とを含む。
ここに、駆動シャフト及びモータは、サーキュラ外科用ステープラアタッチメント２５
０の特定の機能をもたらすように記載されるが、駆動シャフト及びモータは、他のタイプ
の外科医療用器具又はアタッチメントの、同様の又は他の機能を果たすことが可能である
と解するべきである。
【００４０】
図７を再び参照すると、本発明の実施例によって、外科医療用器具又はアタッチメント
がフレキシブルシャフト２０に初めに接続されたときに、コントローラ１２２がＩＤデー
タ１８２を外科医療用器具又はアタッチメントのメモリユニット１７４から読み出すよう
に構成される。メモリユニット１７４は、データ伝送ケーブル３８の回線１２０によって
コントローラ１２２に、電気的及び論理的に接続される。
コントローラ１２２は、読み出したＩＤデータ１８２に基づいて、メモリユニット１３
０から、フレキシブルシャフト２０に接続された外科医療用器具又はアタッチメントの形
式に対応する動作プログラム又はアルゴリズムを、読み出す又は選択するように構成され
る。
メモリユニット１３０は、利用可能な外科医療用器具又はアタッチメントの形式の動作
プログラム又はアルゴリズムを保存するように構成され、コントローラ１２２は、取り付
けられた外科医療用器具又はアタッチメントのメモリユニット１７４から読み出したＩＤ
データ１８２によって、メモリユニット１３０から動作プログラム又はアルゴリズムを選
択及び／又は読み出す。
前述のとおり、メモリユニット１３０は、取り外し可能なＲＯＭ要素１３２及び／又は
ＲＡＭ要素１３４を含むこととしてよい。したがって、メモリユニット１３０に保存され
る動作プログラム又はアルゴリズムは、必要に応じて更新、追加、削除、改良又は訂正す
ることが可能である。
シリアルナンバーデータ１８０及び／又は使用データ１８４もまた、メモリユニット１
３０から読み出され、又は選択される複数の動作プログラム又はアルゴリズムを決定する
ために使用できると解されるべきである。またその代わりに、動作プログラム又はアルゴ
リズムを外科医療用器具又はアタッチメントのメモリユニット１７４に保存して、データ
伝送ケーブル３８によってコントローラ１２２に送信することも可能であると解するべき
である。
適切な動作プログラム又はアルゴリズムがコントローラ１２２に読み出し若しくは選択
、又は送信されると、コントローラ１２２は、有線のＲＣＵ１５０及び／又は無線のＲＣ
Ｕ１４８を介してユーザにより実行される操作に従って、動作プログラム又はアルゴリズ
ムを実行させる。
前述のようにコントローラ１２２は、第１モータ７６、第２モータ８０、第３モータ８
４、第４モータ９０及び第５モータ９６と、それぞれ回線１１６、１１８、１２４、１２
６、１２８によって電気的及び論理的に接続されており、回線１１６、１１８、１２４、
１２６、１２８を介して読み出し、選択又は送信される動作プログラム又はアルゴリズム
に従い、これらのモータ７６、８０、８４、９０及び９６をコントロールする。
【００４１】
図１１は、無線のＲＣＵ１４８の略図である。無線のＲＣＵ１４８は、４方向揺動子（
rocker）３１０の下に配置された複数のスイッチ３０２、３０４、３０６及び３０８を有
する操縦コントローラ３００を含む。揺動子３１０によるスイッチ３０２、３０４の操作
は、第３モータ８４による第１及び第２操縦ケーブル３４、３５の動作をコントロールす
る。同様に、揺動子３１０によるスイッチ３０６、３０８の操作は、第４モータ９２によ
る第３及び第４操縦ケーブル３６、３７の動作をコントロールする。揺動子３１０及びス
イッチ３０２、３０４、３０６、３０８は、スイッチ３０２、３０４の操作がフレキシブ
ルケーブル２０を南北方向に操縦し、スイッチ３０６、３０８の操作がフレキシブルケー
ブル２０を東西方向に操縦するように配置されると解されるべきである（ここにいう東西
南北は、相対座標系にあわせて設けたものである。）。
その代わりに、ディジタルジョイスティック、アナログジョイスティック等を揺動子３
１０及びスイッチ３０２、３０４、３０６、３０８の位置に設けてもよい。または、ポテ
ンショメータ又は他のタイプのアクチュエータをスイッチ３０２、３０４、３０６、３０
８の位置に設けてもよい。
【００４２】
無線のＲＣＵ１４８は、さらに操縦係合／離脱スイッチ３１２を含み、操縦係合／離脱
スイッチ３１２の動作は、操縦機構を選択的に係合又は離脱するための第５モータ９６の
動作をコントロールする。また無線のＲＣＵ１４８は、第１及び第２スイッチ３１６、３
１８を有する２方向揺動子３１４を含み、第１及び第２スイッチ３１６、３１８は２方向
揺動子３１４により操作可能である。
これらのスイッチ３１６、３１８の動作は、取り付けられた外科医療用器具又はアタッ
チメントがあるときは、これに対応する動作プログラム又はアルゴリズムに従って、電気
機械的外科医療用装置１０及びフレキシブルシャフト２０に取り付けられたいかなる外科
医療用器具又はアタッチメントの特定の機能をもコントロールする。例えば、外科医療用
器具が、図９に示すような上述のサーキュラ外科用ステープラアタッチメント２５０であ
る場合には、２方向揺動子３１４の動作は、金床２５６の前進及び引き込みをコントロー
ルすることとしてよい。
また、無線のＲＣＵ１４８は、他のスイッチ３２０を備える。スイッチ３２０の動作は
、さらに取り付けられた外科医療用器具又はアタッチメントがあるときは、これに対応す
る動作プログラム又はアルゴリズムに従って、電気機械的外科医療用装置１０及びフレキ
シブルシャフト２０に取り付けられたいかなる外科医療用器具又はアタッチメントの動作
をもコントロールすることとしてよい。例えば、サーキュラ外科用ステープラアタッチメ
ント２５０がフレキシブルシャフト２０に取り付けられている場合には、スイッチ３２０
の動作は、ステープルドライバ／カッター２６４の前進シーケンス又は発射（firing）シ
ーケンスを開始する。
【００４３】
無線のＲＣＵ１４８はコントローラ３２２を含み、コントローラ３２２は、回線３２４
によってスイッチ３０２、３０４、３０６、３０８と、回線３２６によってスイッチ３１
６、３１８と、回線３２８によってスイッチ３１２と、回線３３０によってスイッチ３２
０と、電気的及び論理的に接続する。無線のＲＣＵ１４８は、前面パネル１５のインジケ
ータ１８ａ、１８ｂに対応するインジケータ１８ａ’、１８ｂ’と、前面パネル１５の表
示装置１６に対応する表示装置１６’を含むこととしてよい。
インジケータ１８ａ’、１８ｂ’と表示装置１６’が設けられる場合には、インジケー
タ１８ａ’、１８ｂ’は、回線３３２、３３４によって電気的及び論理的にコントローラ
３２２に接続され、表示装置１６’は回線３３６によって電気的及び論理的にコントロー
ラ３２２に接続される。コントローラ３２２は、回線３４０によってトランシーバ３３８
に電気的及び論理的に接続されて、トランシーバ３３８は、回線３４４によって送受信部
３４２に電気的及び論理的に接続される。
例えばバッテリのような電源（図示せず）は、無線のＲＣＵ１４８に電源を供給するた
めに、その内部に設けられる。
以上により、無線のＲＣＵ１４８は、無線リンク１６０によって電気機械的外科医療用
装置１０及びフレキシブルシャフト２０に接続された外科医療用器具又はアタッチメント
の動作をコントロールするために使用可能となる。
【００４４】
無線のＲＣＵ１４８は、回線３４８によってコントローラ３２２に接続されたスイッチ
３４６を含むこととしてよい。スイッチ３４６の動作は、無線リンク１６０を介して送受
信部１４６にデータ信号を送信する。データ信号には、無線のＲＣＵ１４８を一意的に識
別するための識別データを含む。この識別データは、電気機械的外科医療用装置１０が不
当な動作を行うことを防止し、他の無線のＲＣＵによって電気機械的外科医療用装置１０
の動作と干渉することを防止するために、コントローラ１２２が使用する。
無線のＲＣＵ１４８及び電気機械的外科医療用装置１０の間に、順次生じる各通信に識
別データを含むこととしてもよい。これにより、コントローラ１２２は、複数の無線のＲ
ＣＵと、電気機械的外科医療用装置１０及びフレキシブルシャフト２０に取り付けられた
いかなる外科医療用器具の動作をもコントロールすることができる、ただ１つの識別可能
な無線のＲＣＵとを区別することができる。
【００４５】
コントローラ１２２は、エンコーダ１０６、１０８の出力信号に従って決定される、ド
ライブシャフト２０に取り付けられた外科医療用器具又はアタッチメントの構成要素の位
置に基づいて、取り付けられた外科医療用器具又はアタッチメントに対応する動作プログ
ラム又はアルゴリズムに定められたとおりに、選択的に電気機械的外科医療用装置１０の
機能を有効又は無効にする。
例えば、外科医療用器具又はアタッチメントが、図９に示すサーキュラ外科用ステープ
ラアタッチメント２５０である場合には、金床２５６と本体部分２５２の間の間隔又は空
隙が許容範囲内にあると判断されなければ、スイッチ３２０の動作によりコントロールさ
れる発射機能（firingfunction）が無効にされる。金床２５６と本体部分２５２の間の
間隔又は空隙は、より十分に上述したように、エンコーダ１０６、１０８からの出力信号
に基づいて判断される。ここでは、スイッチ３２０自身は動作可能のままであるが、コン
トローラ１２２において、間隔又は空隙が許容範囲内にあると判断されなければ、対応す
る機能を生じさせないものと解するべきである。
【００４６】
図１２は、有線のＲＣＵ１５０の略図である。この実施例では、有線のＲＣＵ１５０は
、無線のＲＣＵ１４８と実質的に同様のコントロール要素を含んでいるため、これらの要
素について更なる説明は省略する。同様の要素には、プライム記号を付加して図１２に示
される。電気機械的外科医療用装置１０及びフレキシブルシャフト２０に取り付けられる
いかなる外科医療用器具又はアタッチメントの機能も、有線のＲＣＵ１５０及び／又は無
線のＲＣＵ１４８によって制御可能であると解するべきである。
また、有線のＲＣＵ１５０、無線のＲＣＵ１４８における、例えばバッテリー故障とい
った事象も、電気機械的外科医療用装置１０及びフレキシブルシャフト２０に取り付けら
れるいかなる外科医療用器具又はアタッチメントの機能をもコントロールするために使用
されることとしてよい。
【００４７】
上述のとおり、ハウジング１４の前面パネル１５は、表示装置１６及びインジケータ１
８ａ、１８ｂを含む。表示装置１６は、ＬＣＤ表示装置のような英数字表示装置を含むこ
ととしてよい。また、表示装置１６は、例えばスピーカ、ブザーのような音声出力装置を
含むこととしてよい。表示装置１６は、外科医療用器具又はアタッチメントがフレキシブ
ルシャフト２０に取り付けられているときは、これに対応する動作プログラム又はアルゴ
リズムに従ってコントローラ１２２によって動作、制御される。外科医療用器具又はアタ
ッチメントが取り付けられていないときは、表示装置１６の動作、及び電気機械的外科医
療用装置１０の他の状態及び機能を、コントローラ１２２によって制御するために、デフ
ォルトの動作プログラム又はアルゴリズムが、コントローラ１２２に読込まれ、選択され
、又は送信されることとしてよい。
図９に示すサーキュラ外科用ステープラアタッチメント２５０がフレキシブルシャフト
２０に取り付けられている場合、表示装置１６は例えば、上述に十分に説明したようなエ
ンコーダ１０６、１０８の出力信号に従って決定された、金床２５６と本体部分２５２と
の間の空隙を示すデータを表示することとしてよい。
【００４８】
同様に、インジケータ１８ａ、１８ｂは、外科医療用器具又はアタッチメントがフレキ
シブルシャフト２０に取り付けられているときは、これに対応する動作プログラム又はア
ルゴリズムに従ってコントローラ１２２によって動作、制御される。インジケータ１８ａ
及び／又はインジケータ１８ｂは、例えばスピーカ、ブザーのような音声出力装置、及び
／又はＬＥＤ、ランプ、ライト等のような視覚的指示装置を含むこととしてよい。図９に
示すサーキュラ外科用ステープラアタッチメント２５０がフレキシブルシャフト２０に取
り付けられている場合には、インジケータ１８ａは、例えば電気機械的外科医療用装置１
０が電源ＯＮの状態にあることを示し、インジケータ１８ｂは、例えば（上記に十分に説
明されたような）金床２５６と本体部分２５２との間の空隙が許容範囲内にあると判断さ
れるか否かを示すこととしてよい。
また、ここには２つのインジケータ１８ａ及び１８ｂだけが記載されているが、必要に
応じていくつのインジケータであっても追加して設けることもできると解されるべきであ
る。さらに、ここには１つの表示装置１６だけが記載されているが、必要に応じていくつ
の表示装置であっても追加して設けることもできると解されるべきである。
【００４９】
無線のＲＣＵ１５０の表示装置１６’及びインジケータ１８ａ’、１８ｂ’、並びに有
線のＲＣＵ１４８の表示装置１６”及びインジケータ１８ａ”、１８ｂ”も同様に、外科
医療用器具又はアタッチメントがフレキシブルシャフト２０に取り付けられているときは
、これに対応する動作プログラム又はアルゴリズムに従って、それぞれのコントローラ３
２２、３２２’によって動作、制御される。
【００５０】
図１３は、本発明による主要動作プログラムのフローチャートである。主要動作プログ
ラムは、ステップ１０００で開始し、電気機械的医療用装置１０が初期化される間にステ
ップ１００２に進む。
ステップ１００２は、例えばメモリポピュレーション（memory population）やメモリ
初期化、自己診断チェック等の初期化ステップを含むこととしてよい。
初期化ステップ１００２の後のステップ１０４において、外科医療用器具又はアタッチ
メント（ＤＬＵ）が存在するか否か、すなわちフレキシブルシャフト２０の先端２４に取
り付けられているか否かが判断される。ステップ１００４において、ＤＬＵが存在しない
と判断されると、制御はループ１０３４に移される。ＤＬＵが存在すると判断されると、
動作プログラムはステップ１００６へと進む。ステップ１００６では、発射キー（FIRE k
ey）が押されているか否かを判断する。ここでは、発射キーは、無線のＲＣＵ１４８及び
／又は有線のＲＣＵ１５０のスイッチの１つを示す。より具体的に、発射キーを例えば無
線のＲＣＵ１４８のスイッチ３２０及び／又は有線のＲＣＵ１５０のスイッチ３２０’に
対応付けてもよい。
ステップ１００６において、発射キーが押されていると判断されると、制御は、ステッ
プ１００８においてルーチンＡに移される。ルーチンＡは、フレキシブルシャフト２０に
取り付けられているＤＬＵに特有のものである。ルーチンＡは、以下の説明及び図１４ａ
〜１４ｄにより十分に説明される。ステップ１００８のルーチンＡの実行の後、制御はル
ープ１０３４に移される。
【００５１】
ステップ１００６において、発射キーが押されていないと判断されたときは、ステップ
１０１０において、クランプキーが押されているか否かが判断される。ここでは、クラン
プキーは、無線のＲＣＵ１４８及び／又は有線のＲＣＵ１５０のスイッチの１つを示す。
より具体的に、クランプキーを例えば無線のＲＣＵ１４８のスイッチ３１６及び／又は有
線のＲＣＵ１５０のスイッチ３１６’に対応付けてもよい。
ステップ１０１０において、クランプキーが押されていると判断されると、制御は、ス
テップ１０１２においてルーチンＢに移される。ルーチンＢは、フレキシブルシャフト２
０に取り付けられているＤＬＵに特有のものである。ルーチンＢは、以下の説明及び図１
５ａ、１５ｂにより十分に説明される。ステップ１０１２のルーチンＢの実行の後、制御
はループ１０３４に移される。
【００５２】
ステップ１０１０において、クランプキーが押されていないと判断されたときは、ステ
ップ１０１４において、クランプ弛緩キーが押されているか否かが判断される。ここでは
、クランプ弛緩キーは、無線のＲＣＵ１４８及び／又は有線のＲＣＵ１５０のスイッチの
１つを示す。より具体的に、クランプ弛緩キーを例えば無線のＲＣＵ１４８のスイッチ３
１８及び／又は有線のＲＣＵ１５０のスイッチ３１８’に対応付けてもよい。
ステップ１０１４において、クランプ弛緩キーが押されていると判断されると、制御は
、ステップ１０１６においてルーチンＣに移される。ルーチンＣは、フレキシブルシャフ
ト２０に取り付けられているＤＬＵに特有のものである。ルーチンＣは、以下の説明及び
図１６により十分に説明される。ステップ１０１６のルーチンＣの実行の後、制御はルー
プ１０３４に移される。
【００５３】
ステップ１０１４において、クランプ弛緩キーが押されていないと判断されたときは、
ステップ１０１８において、１又はこれより多い操縦キーが押されているか否かが判断さ
れる。ここでは、操縦キーは、無線のＲＣＵ１４８及び／又は有線のＲＣＵ１５０のそれ
ぞれのスイッチを示す。より具体的に、操縦キーを無線のＲＣＵ１４８のスイッチ３０２
、３０４、３０６、３０８及び／又は有線のＲＣＵ１５０のスイッチ３０２’、３０４’
、３０６’、３０８’に対応付けてもよい。
ステップ１０１８において、１又はこれより多い操縦キーが押されていると判断される
と、ステップ１０２０において、それぞれの操縦モータの操作が実行される。操縦モータ
は、上述により十分に説明されるように、第３モータ８４及び第４モータ９２に対応付け
てもよい。ステップ１０２０の実行の後、制御はループ１０３４に移される。
【００５４】
ステップ１０１８において、いずれの操縦キーも押されていないと判断されるときは、
ステップ１０２２において、離脱キーが押されているか否かが判断される。ここでは、離
脱キーは、無線のＲＣＵ１４８及び／又は有線のＲＣＵ１５０のスイッチの１つを示す。
より具体的に、離脱キーを無線のＲＣＵ１４８のスイッチ３１２及び／又は有線のＲＣＵ
１５０のスイッチ３１２’に対応付けてもよい。
ステップ１０２２において、離脱キーが押されていると判断されると、ステップ１０２
４において、それぞれの離脱操作が実行される。ステップ１０２４の実行の後、制御はル
ープ１０３４に移される。
【００５５】
ステップ１０２２において離脱キーが押されていないと判断されるときは、ステップ１
０２６においてアイドルルーチンが実行される。
【００５６】
ステップ１０２８において、主要動作プログラムの動作を終了させるべきか否かが判定
される。ステップ１０２８において、主要動作プログラムの動作を終了させるべきでない
と判定されると、制御はループ１０３４に移される。
しかし、ステップ１０２８で主要動作プログラムの動作を終了させるべきであると判定
されると、ステップ１０３０でシャットダウンルーチンが実行され、その後主要動作プロ
グラムはステップ１０３２で終了する。
【００５７】
主要動作プログラムは、キーが押されているか否かを、図１３に示す順番で判断しても
よいが、いかなる他の適切な順番で判断してもよいと解するべきである。また、図１３に
示される主要動作プログラム、及び図１４ａ〜１４ｂ、１５ａ、１５ｂ及び１６に示され
るルーチンは、例えばメッセージングベース（messaging-based）、イベント駆動型、及
び／又はポーリング形式のソフトウェアアプリケーションで実現されることとしてよいと
解するべきである。
【００５８】
図１４ａ〜１４ｄは、図９に示されるサーキュラ外科用ステープラアタッチメント２５
０に特有の発射ルーチン（firing routine）のフローチャートである。ここに、図１４ａ
〜１４ｄに示す発射ルーチンは、図１３に示される主要動作プログラムのステップ１００
８のルーチンＡを示すものであり、図１４ａ〜１４ｄに示す発射ルーチンは、図９に示さ
れるサーキュラ外科用ステープラアタッチメント２５０に特有のものであると解されるべ
きである。さらに、上記に列挙されるような、他の外科医療用器具又はアタッチメントも
、それぞれに使用される他の発射ルーチンを有することとしてよいと解されるべきである
。
【００５９】
ステップ１００８から進んでステップ１１００に至ると、ここではＤＬＵ（サーキュラ
外科用ステープラアタッチメント２５０）が、十分に開口されているか否かが判断される
。この判断は、上記により十分に説明されるようにエンコーダ１０６、１０８により生成
された信号に基づいて行われる。ステップ１１００において、ＤＬＵが十分に開口されて
いないと判断されると、ステップ１１０２においてＤＬＵが発射準備できていないとのエ
ラー状態と判断する。その後に制御は１１２０に移されて、ここで図１３に示す主要動作
プログラムに制御が戻される。
【００６０】
ステップ１１００において、ＤＬＵが十分に開口されていると判断された場合には、ス
テップ１１０４において、ＤＬＵが十分クランプされているか否かが判断される。この判
断は、上記により十分に説明されるようにエンコーダ１０６、１０８により生成された信
号に基づいて行われる。ステップ１１０４において、ＤＬＵが十分にクランプされていな
いと判断されると、ステップ１１０６においてＤＬＵが発射のための許容範囲にないとの
エラー状態と判断する。その後に制御は１１２０に移されて、ここで図１３に示す主要動
作プログラムに制御が戻される。
【００６１】
ステップ１１０４において、ＤＬＵが十分にクランプされていると判断された場合には
、ステップ１１０８において、ＤＬＵが以前に発射されたか（使用されたか）否かが判断
される。この判断は、エンコーダ１０６、１０８により生成された信号に基づいて、及び
／又は使用データ１８４に従って行われる。ステップ１１０８において、ＤＬＵが以前に
発射された（使用された）と判断されると、ステップ１１１０においてＤＬＵが使用済み
であるとのエラー状態と判断する。その後に制御は１１２０に移されて、ここで図１３に
示す主要動作プログラムに制御が戻される。ここで、同様の使用に関する判断は、判断ス
テップ１１０８の代わりに、又はこれに加えて、図１３に示される主要動作プログラムに
おいても、例えば初期化ステップ１００２やＤＬＵ存在判定ステップ１００４で、行うこ
ととしてよいと解するべきである。
【００６２】
ステップ１１０８において、ＤＬＵが以前に発射済みでないと判断された場合には、ス
テップ１１１２において使用可能カウントが減少させられる。使用可能回数は、上記によ
り十分に説明される使用データ１８４に保存される。
ステップ１１１２において、使用可能カウントの減少を何回か試み、それでも使用可能
カウントの減少に失敗する場合もある。したがって、ステップ１１１４においてステップ
１１１２の使用可能カウントの減少が失敗したか否かを判断する。ステップ１１１４にお
いて、使用可能カウントの減少が失敗したと判断した場合には、ステップ１１１６におい
てエラー状態と判断される。
その後、ステップ１１１８において、無線のＲＣＵ１４８及び／又は有線のＲＣＵ１５
０の全てのキーが解放されるまで待機ルーチンが実行される。その後、ステップ１１１８
で全てのキーが解放されたと判断された後、制御はステップ１１２０に移される。その後
図１３に示される主要動作プログラムに制御が戻る。
【００６３】
ステップ１１１４において、使用可能カウントの減少が失敗でないと判断されると、ス
テップ１１２２において発射モータの電流制限が設定される。ここでは、発射モータは、
上記により十分に説明された、第２モータ８０に対応することとしてよい。その後ステッ
プ１１２４において発射モータの回転を開始し、ステープルドライバ／カッター２６４の
前進を開始する。
【００６４】
図１４ｂに示すステップ１１２６において、タイマーが設定される。その後ステップ１
１２８において、発射動作のために経過する時間が所定の閾値を超えたか否かを判断する
。ステップ１１２８において、発射時間が制限を超えたと判断されると、ステップ１１３
０で発射モータが無効にされて、ステップ１１３２でエラー状態と判断される。その後制
御は１１３６へと進む。
しかし、ステップ１１２８において、発射時間が所定の発射時間制限を超えていないと
判断されると、ステップ１１３４において、ハードウエア電流制限を超過したか否かが判
断される。ハードウエア電流制限は、連続する動作に対する発射モータの抵抗に関連して
おり、ハードウエア電流制限を超過した状態は、ステープリング動作がうまく達成された
ことを示している。したがって、ステップ１１３４において、ハードウエア電流制限を超
過していないと判断されると、所定の発車時間制限を超過するか、ハードウエア電流制限
を超過するまで、発射モータの動作が継続される。いずれの場合も、その後制御はステッ
プ１１３６へ進む。
【００６５】
ステップ１１３６は、待機ステップを示す。待機ステップの間、所定の待機時間が経過
することが許される。この待機時間は、発射モータを停止させるステップ１１３８に処理
が進む前に、電気機械的外科医療用装置１０及びサーキュラ外科用ステープラアタッチメ
ント２５０の駆動要素及び被駆動要素が静止することを可能にする。
【００６６】
ステップ１１３８で発射モータが停止すると、ステップ１１４０において、モータ電流
制限が最大値に設定されて、ステップ１１４２において、ステープルドライバ／カッター
２６４を引き込めて初期位置と同じ場所に戻すために、発射モータを反対方向へ回転させ
始める。
その後、金床２５６と本体部分２５２との間の空隙が許容範囲を超えると、ステップ１
１４４において、範囲内インジケータに対応するインジケータ１８ａ、１８ｂを消灯させ
る。その代わりに、ステップ１１４２においてモータの逆転が開始されたときに、ステッ
プ１１４４で範囲内インジケータを消灯させてもよい。ステップ１１４４で範囲内インジ
ケータが消灯した後にステップ１１４６でタイマーをリセットする。
【００６７】
図１４ｃのステップ１１４８では、ステップ１１４６でリセットされたタイマーに基づ
いて、ステープルドライバ／カッター２６４の引き込みを完了するための所定の制限時間
を超過したか否かを判断する。ステップ１１４８において、所定の制限時間を超過したと
判断されたときは、許容される所定の制限時間内に引き込み動作を完了することに失敗し
たとのエラー状態がステップ１１５０において判断される。
しかし、ステップ１１４８において、所定の制限時間を超過していないと判断されたと
きは、ステップ１１５２においてステープルドライバ／カッター２６４の引き込みが完了
したか否かが判断される。ステップ１１５２において、ステープルドライバ／カッター２
６４の引き込みが完了していないと判断されたときは、制御がステップ１１４８へ戻る。
ステープルドライバ／カッター２６４の引き込みは、ステップ１１４８で判断されるよう
に所定の時間制限が超過するか、ステップ１１５２で判断されるように引き込みが完了す
るまで継続する。ステップ１１５２でなされる判断は、エンコーダ１０６、１０８によっ
て生成される信号に基づいて行われると解されるべきである。
ステップ１１５２で、ステープルドライバ／カッター２６４の引き込みが完了したと判
断され、又はステップ１１４８で所定の制限時間を経過したと判断されたときは、ステッ
プ１１５４において、クランプ弛緩モータの電流制限が最大値に設定される。ここではク
ランプ弛緩モータは、上述により十分に説明される第１モータ７６に対応することとして
よい。
【００６８】
ステップ１１５６において、金床２５６の現在位置と、金床２５６の最終的な非クラン
プ弛緩位置との間の中間点が計算される。ステップ１１５８において、クランプ弛緩モー
タからの最大出力トルクを確保するために、クランプ弛緩モータが最大電流を確実に得る
ための「架空の」目標位置が、所定のバイアス値に加えるための所定の設定値に設定され
る。
ステップ１１６０において、クランプ弛緩モータの動作が開始される。ステップ１１６
２においてタイマーがセットされ、ステップ１１６４において、目標フラグがクリアされ
る。
【００６９】
図１４ｄのステップ１１６６において、ステップ１１５６で定めた中間点を金床２５６
が通過したか否かを判断する。ステップ１１６６において、金床２５６がステップ１１５
６で定めた中間点を通過したと判断したときは、ステップ１１７０において、ステップ１
１５８で設定された「架空」最終目標位置に代わって、金床２５６の「本当の」最終目標
位置が設定される。その後、制御はステップ１１７４に移される。
しかし、ステップ１１６６において、金床２５６の位置がステップ１１５６で定めた中
間点を通過していないと判断したときは、制御は目標位置リセットステップ１１７０を通
らずに直接ステップ１１７４に移される。
【００７０】
ステップ１１７４において、ステップ１１７０で設定された「本当の」最終位置に、金
床２５６が到達したか否かが判断される。金床２５６の位置は、上述により十分に説明さ
れる、エンコーダ１０６、１０８により出力される信号に従って判断されると解するべき
である。ステップ１１７４において、ステップ１１７０で設定された「本当の」最終位置
に、金床２５６が到達したと判断される場合には、制御は以下に述べるステップ１１８０
に移される。
しかし、ステップ１１７４において、金床２５６が「本当の」最終位置に到達していな
いと判断される場合には、ステップ１１６２でリセットしたタイマーについて、所定の制
限時間が超過したか否かがステップ１１７６で判断される。
ステップ１１７６において、所定の制限時間を超過していないと判断される場合には、
制御はステップ１１６６に戻り、クランプ弛緩モータは、金床２５６をさらに弛緩させる
ために動作を継続する。しかし、ステップ１１７６において、所定の制限時間を超過した
と判断される場合には、金床２５６が所定の制限時間の間に「本当の」最終目標位置まで
移動できないというエラー状態が、ステップ１１７８で判断される。その後、制御は操縦
機構を離脱するステップ１１８０に移される。
上述の電気機械的外科医療装置１０の実施例では、操縦機構は、上述により十分に説明
されるように第５モータ９６及び／又は可動台１００を含むこととしてよい。ステップ１
１８０で操縦機構が離脱された後は、ステップ１１８２において、無線のＲＣＵ１４８及
び／又は有線のＲＣＵ１５０の全てのキーが解放されるまで待機ループが実行される。全
てのキーが解放されると、ステップ１１８４において、図１３に示す主要動作プログラム
に制御が戻される。
【００７１】
図１５ａ及び図１５ｂは、図９に示されるサーキュラ外科用ステープラアタッチメント
２５０に特有のクランプルーチンのフローチャートである。図１５ａ及び図１５ｂに示さ
れるクランプルーチンは、図１３に示される主要動作プログラムのステップ１０１２のル
ーチンＢを表すと解するべきであり、図１５ａ及び図１５ｂに示されるクランプルーチン
は、図９に示されるサーキュラ外科用ステープラアタッチメント２５０に特有のものであ
ると解するべきである。
さらに、上記に列挙されるような、他の外科医療用器具又はアタッチメントも、それぞ
れに使用される他のクランプルーチンを有することとしてよいと解されるべきである。
【００７２】
ステップ１０１２から進んでステップ１２００に至ると、ここではＤＬＵ開口フラグが
、設定されているか否かが判断される。ステップ１２００において、ＤＬＵ開口フラグが
設定されていないと判断されると、ステップ１２０２においてＤＬＵがクランプ可能な状
態にないとのエラー状態と判断される。その後ステップ１２０４において待機ループが実
行されて、無線のＲＣＵ１４８及び／又は有線のＲＣＵ１５０の全てのキーが解放される
と、ステップ１２０６において図１３に示す主要動作プログラムへ制御が戻される。
【００７３】
しかし、ステップ１２００において、ＤＬＵ開口フラグが設定されていると判断される
と、ステップ１２０８において、金床２５６と本体部分２５２との間の間隙が、所定の閾
値Ｇ１（例えば５ｍｍ）よりも大きいかどうかが判断される。この判断は、上記により十
分に説明したエンコーダ１０６、１０８により生成される信号に基づいて行われる。
金床２５６と本体部分２５２との間の間隙が、所定の閾値Ｇ１よりも小さいと判断され
ると制御は１２２０に進む。しかし、ステップ１２０８で金床２５６と本体部分２５２と
の間の間隙が、所定の閾値Ｇ１よりも大きいと判断されると、制御は１２１０に進み、こ
こではクランプモータのスピード制限及びトルク制限をそれぞれの最大値に設定する。こ
こでクランプモータは、上述により十分に説明した第１モータ７６に対応することとして
よい。
ステップ１２１２でタイマーがリセットされると、空隙が所定の閾値Ｇ１より小さくな
るまでに許された所定の期間が経過する、または空隙が所定の閾値Ｇ１より小さくなった
と判断されるまで、ステップ１２１４及び１２１８の制御ループが実行される。
ステップ１２１４で所定の期間が経過したと判断されると、ステップ１２１６において
クランプ動作が失敗したとみなされるとのエラー状態と判断される。ステップ１２１６が
実行されると、ステップ１２０４が実行されて無線のＲＣＵ１４８及び／又は有線のＲＣ
Ｕ１５０の全てのキーが解放されるまで待機ループが実行される。その後ステップ１２０
６において図１３に示す主要動作プログラムへ制御が戻される。
【００７４】
ステップ１２１４で所定の期間が経過していないと判断されると、ステップ１２１８に
おいて、金床２５６と本体部分２５２との間の空隙が所定の閾値Ｇ１より小さくなる位置
への、金床２５６の移動が完了したか否かが判断される。ステップ１２１８においてこの
移動がまだ完了していないと判断されると、クランプモータの動作は継続されて、制御は
ステップ１２１４へ戻される。しかしステップ１２１８において移動が完了したと判断さ
れると、制御は１２２０に進む。
【００７５】
ステップ１２２０では、ステップ１２１０で設定される最大スピードよりも遅いスピー
ドがクランプモータに設定され、ステップ１２１０で設定されるトルク制限よりも低いト
ルクがクランプモータに設定される。その後ステップ１２２２において、ある位置バイア
スを設定して、金床２５６と本体部分２５２との間の空隙が前記バイアス値に近付いたと
きに、クランプモータが最大トルクを出力することを確保する。例えばこのバイアス値を
約１．０ｍｍとして、空隙が約１．０ｍｍに等しくなったときに、クランプモータから最
大トルクを出力することを確保することとしてよい。
【００７６】
図１５ｂのステップでは、制御がステップ１２２４に進む。ここではタイマーがリセッ
トされる。ステップ１２２６では、金床２５６と本体部分２５２との間の空隙の現在値が
表示装置１６上に表示される。ステップ１２２８では、金床２５６と本体部分２５２との
間の空隙が、所定の閾値Ｇ２より小さいか否かが判断される。この判断は、上述により十
分に説明されたエンコーダ１０６、１０８により生成された信号に基づいて行われる。所
定の閾値Ｇ２は、例えば２．０ｍｍとすることとしてよい。
ステップ１２２８において、金床２５６と本体部分２５２との間の空隙が所定の閾値Ｇ
２よりも小さいと判断されると、制御はステップ１２３０に進み、ここで範囲内インジケ
ータが作動し、ＤＬＵ準備フラグが設定される。範囲内インジケータはインジケータ１８
ａ、１８ｂの１つと対応させてよく、これらの一方または両方を、例えばＬＥＤ素子や他
の音声的、視覚的インジケータとしてよい。
ステップ１２２８において、金床２５６と本体部分２５２との間の空隙が所定の閾値Ｇ
２よりも小さくないと判断されると、制御はステップ１２３２へ進む。ここでは、金床２
５６と本体部分との間の空隙が、他の所定の閾値Ｇ３以下であるか否かが判断される。こ
の判断は、上述により十分に説明されたエンコーダ１０６、１０８により生成された信号
に基づいて行われる。所定の閾値Ｇ３は、例えば１．０ｍｍとすることとしてよい。ステ
ップ１２３２において、金床２５６と本体部分２５２との間の空隙が、所定の閾値Ｇ３以
下であると判断されると、制御は以下に示すステップ１２３８に進む。
しかし、ステップ１２３２において、金床２５６と本体部分２５２との間の空隙が、所
定の閾値Ｇ３より大きいと判断されると、ステップ１２３４において、所定の制限時間の
間、クランプモータの制限電流値に達しているか否かが判断される。所定の制限時間の間
、クランプモータの制限電流値に達していることは、（細胞）組織が、金床２５６と本体
部分２５２との間の空隙に十分クランプされていることを示している。この制限時間は例
えば１．０秒としてよい。
ステップ１２３４において、所定の制限時間の間、クランプモータの制限電流値に達し
ていると判断された場合、制御はステップ１２３８に進む。しかし、ステップ１２３４に
おいて、所定の制限時間の間、クランプモータの制限電流値を超えていないと判断された
場合、ステップ１２３６においてクランプキーが解放されたか否かが判断される。
ステップ１２３６においてクランプキーが解放されていないと判断されたとき、制御は
１２２６に戻る。ステップ１２３６においてクランプキーが解放されたと判断されたとき
、制御はステップ１２３８へと進む。
【００７７】
ステップ１２３８では、クランプモータの動作を停止する。その後ステップ１２４０に
おいて、無線のＲＣＵ１４８及び／又は有線のＲＣＵ１５０の全てのキーが解放されるま
で待機ループが実行される。そして全てのキーが解放されると、ステップ１２４２におい
て図１３に示す主要動作プログラムへ制御が戻される。
【００７８】
図１６は、図９に示されるサーキュラ外科用ステープラアタッチメント２５０に特有の
クランプ弛緩ルーチンのフローチャートである。図１６に示されるクランプ弛緩ルーチン
は、図１３に示される主要動作プログラムのステップ１０１６のルーチンＣを表すと解す
るべきであり、図１６に示されるクランプ弛緩ルーチンは、図９に示されるサーキュラ外
科用ステープラアタッチメント２５０に特有ものであると解するべきである。
さらに、上記に列挙されるような、他の外科医療用器具又はアタッチメントも、それぞ
れに使用される他のクランプ弛緩ルーチンを有することとしてよいと解されるべきである
。
【００７９】
ステップ１０１６から進んでステップ１３００に至ると、クランプ弛緩モータのトルク
制限が、その最大値に設定される。クランプ弛緩モータは、上述により十分に説明される
クランプモータに対応することとしてよい。クランプ弛緩モータもまた、上述により十分
に説明される第１モータ７６としてよい。
【００８０】
ステップ１３０２において、金床２５６の目標位置を、クランプが十分に弛緩している
状態の金床２５６の位置を示す値に設定する。ステップ１３０４においてクランプ弛緩モ
ータを始動する。ステップ１３０６において、クランプ弛緩キーが解放されたか否かを判
断する。ステップ１３０６においてクランプ弛緩キーが解放されたと判断されると、制御
はステップ１３１４に進む。ステップ１３０６においてクランプ弛緩キーが解放されてい
ないと判断されると、ステップ１３０８において、金床２５６と本体部分２５２との間の
空隙が、所定の閾値Ｇ４以上であるか否かが判断される。所定の閾値Ｇ４は、ステップ１
３０２で設定した目標位置に従って定められる。この判断は、上述により十分に説明され
たエンコーダ１０６、１０８により生成された信号に基づいて行われる。
ステップ１３０８において、金床２５６と本体部分２５２との間の空隙が、所定の閾値
Ｇ４以上であると判断されると、ステップ１３１０でＤＬＵ開口フラグが設定され、制御
はステップ１３１２に進む。ステップ１３０８において、金床２５６と本体部分２５２と
の間の空隙が、所定の閾値Ｇ４より小さいと判断されると、ステップ１３１２で、クラン
プ弛緩動作が完了したか否かが判断される。すなわち、ステップ１３０２で設定した金床
２５６の目標位置に達したか否かが判断される。
ステップ１３１２で、金床２５６の移動が完了していないと判断されると、制御はステ
ップ１３０６に戻る。ステップ１３１２で、金床２５６の移動が完了したと判断されると
、クランプ弛緩モータの動作がステップ１３１４で停止される。そして制御は、図１３に
示す主要動作プログラムのステップ１３１６に戻る。
【００８１】
サーキュラ外科用ステープラアタッチメント２５０に関して上述した、種々のモータ及
びスイッチ要素の動作は、サーキュラ外科用ステープラアタッチメント２５０に特有のも
のと理解されるべきである。フレキシブルシャフト２０に他の外科医療用器具又はアタッ
チメントが取り付けられたときには、モータ及び／又はスイッチは他の機能を実行するこ
ととしてよい。
【００８２】
以上により、様々に上述した本発明の目的及び効果が、非常に効果的に達成される。当
業者には、本発明の精神及び範囲から逸脱することなく、上述された典型的な実施例の多
数の修正を行うことが可能であることが明らかであろう。本明細書には、本発明について
１つの典型的な実施例のみを、詳細に記載し開示したが、本発明はこれに限定されること
なく、その範囲は特許請求の範囲により定められると理解されるべきである。
【符号の説明】
【００８３】
１０ 電気機械的外科医療用装置
１２ リモート動力（電力）コンソール
１４ ハウジング
１５ 前面パネル
１６ 表示装置
１８ａ、１８ｂ インジケータ
２０ フレキシブルシャフト
２２ 第１カップリング
２４ 先端
２６ 第２カップリング
【特許請求の範囲】
【請求項１】
電気機械的外科医療用装置用の外科医療用器具であって、前記外科医療用器具は、
前記外科医療用器具を前記電気機械的外科医療用装置に結合するように構成されているカップリングと、
前記外科医療用器具の形式を表す第１のデータを格納するように構成されているメモリユニットと、
前記電気機械的外科医療用装置のそれぞれのドライブシャフトに結合するように構成されている少なくとも１つの回転可能なドライブシャフトと
を含み、
前記カップリングは、前記メモリユニットと前記電気機械的外科医療用装置とを接続するように構成されているデータコネクタを含む、外科医療用器具。
【請求項２】
少なくとも１つの回転可能なドライブシャフトは、回転可能な第１のドライブシャフトと、回転可能な第２のドライブシャフトとを含み、前記ドライブシャフトの各々は、前記電気機械的外科医療用装置のそれぞれのドライブシャフトに結合するように構成されている、請求項１に記載の外科医療用器具。
【請求項３】
前記メモリユニットは、前記外科医療用器具の使用状態を表す第２のデータを格納するように構成されている、請求項１に記載の外科医療用器具。
【請求項４】
前記第１のデータは、前記電気機械的外科医療用装置のコントロールシステムによって読み出し可能である、請求項１に記載の外科医療用器具。
【請求項５】
前記第１のデータおよび前記第２のデータのうちの少なくとも１つは、前記電気機械的外科医療用装置のコントロールシステムによって読み出し可能である、請求項３に記載の外科医療用器具。
【請求項６】
前記データコネクタは、前記メモリユニットを前記電気機械的外科医療用装置のコントロールシステムに電気的および論理的に接続するように構成されている、請求項１に記載の外科医療用器具。
【請求項７】
前記カップリングは、前記外科医療用器具を前記電気機械的外科医療用装置に着脱可能に取り付けるように構成されている、請求項１に記載の外科医療用器具。
【請求項８】
前記外科医療用器具は、外科用ステープラ／カッター器具を含む、請求項１に記載の外科医療用器具。
【請求項９】
前記外科用ステープラ／カッター器具は、金床部分と、ステープルドライバ／カッター部分とを含む、請求項８に記載の外科医療用器具。
【請求項１０】
前記金床部分を開閉するように構成されている回転可能な第１のドライブシャフトと、前記ステープルドライバ／カッター部分を駆動するように構成されている回転可能な第２のドライブシャフトとをさらに含む、請求項９に記載の外科医療用器具。
【請求項１】
電気機械的外科医療用装置用の外科医療用器具であって、前記外科医療用器具は、
前記外科医療用器具を前記電気機械的外科医療用装置に結合するように構成されているカップリングと、
前記外科医療用器具の形式を表す第１のデータを格納するように構成されているメモリユニットと、
前記電気機械的外科医療用装置のそれぞれのドライブシャフトに結合するように構成されている少なくとも１つの回転可能なドライブシャフトと
を含み、
前記カップリングは、前記メモリユニットと前記電気機械的外科医療用装置とを接続するように構成されているデータコネクタを含む、外科医療用器具。
【請求項２】
少なくとも１つの回転可能なドライブシャフトは、回転可能な第１のドライブシャフトと、回転可能な第２のドライブシャフトとを含み、前記ドライブシャフトの各々は、前記電気機械的外科医療用装置のそれぞれのドライブシャフトに結合するように構成されている、請求項１に記載の外科医療用器具。
【請求項３】
前記メモリユニットは、前記外科医療用器具の使用状態を表す第２のデータを格納するように構成されている、請求項１に記載の外科医療用器具。
【請求項４】
前記第１のデータは、前記電気機械的外科医療用装置のコントロールシステムによって読み出し可能である、請求項１に記載の外科医療用器具。
【請求項５】
前記第１のデータおよび前記第２のデータのうちの少なくとも１つは、前記電気機械的外科医療用装置のコントロールシステムによって読み出し可能である、請求項３に記載の外科医療用器具。
【請求項６】
前記データコネクタは、前記メモリユニットを前記電気機械的外科医療用装置のコントロールシステムに電気的および論理的に接続するように構成されている、請求項１に記載の外科医療用器具。
【請求項７】
前記カップリングは、前記外科医療用器具を前記電気機械的外科医療用装置に着脱可能に取り付けるように構成されている、請求項１に記載の外科医療用器具。
【請求項８】
前記外科医療用器具は、外科用ステープラ／カッター器具を含む、請求項１に記載の外科医療用器具。
【請求項９】
前記外科用ステープラ／カッター器具は、金床部分と、ステープルドライバ／カッター部分とを含む、請求項８に記載の外科医療用器具。
【請求項１０】
前記金床部分を開閉するように構成されている回転可能な第１のドライブシャフトと、前記ステープルドライバ／カッター部分を駆動するように構成されている回転可能な第２のドライブシャフトとをさらに含む、請求項９に記載の外科医療用器具。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４ａ】
【図１４ｂ】
【図１４ｃ】
【図１４ｄ】
【図１５ａ】
【図１５ｂ】
【図１６】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４ａ】
【図１４ｂ】
【図１４ｃ】
【図１４ｄ】
【図１５ａ】
【図１５ｂ】
【図１６】
【公開番号】特開２０１１−１９４２５７（Ｐ２０１１−１９４２５７Ａ）
【公開日】平成２３年１０月６日（２０１１．１０．６）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１１−１２７７７０（Ｐ２０１１−１２７７７０）
【出願日】平成２３年６月７日（２０１１．６．７）
【分割の表示】特願２００８−２６１８６９（Ｐ２００８−２６１８６９）の分割
【原出願日】平成１３年１１月２８日（２００１．１１．２８）
【出願人】（５０１２８９７５１）タイコ ヘルスケア グループ リミテッド パートナーシップ (320)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２３年１０月６日（２０１１．１０．６）
【国際特許分類】
【出願日】平成２３年６月７日（２０１１．６．７）
【分割の表示】特願２００８−２６１８６９（Ｐ２００８−２６１８６９）の分割
【原出願日】平成１３年１１月２８日（２００１．１１．２８）
【出願人】（５０１２８９７５１）タイコ ヘルスケア グループ リミテッド パートナーシップ (320)
【Ｆターム（参考）】
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