飛しょう体指令誘導システム
【課題】想定例のものでは、すべての無線通信はいずれも高い通信レートで通信されるため、システム全体での通信データ量が多くなり、無線通信するにあたり、所要出力電力が大きくなるため、通信機器への負荷が大きくなるという問題があった。
【解決手段】本発明の飛しょう体指令誘導システムは、管制装置から、無線通信を用いて複数の飛しょう体の指令誘導を行なう飛しょう体指令誘導システムにおいて、飛しょう体の誘導状況に応じて、無線通信の通信レートを各飛しょう体毎に変化させる手段と、各飛しょう体の飛しょう経路及び又は発射タイミングを制御することで、飛しょう体の誘導状況を制御し、無線通信において、同時に高い通信レートで無線通信を行なう飛しょう体の数を減少させる手段とを備えた。
【解決手段】本発明の飛しょう体指令誘導システムは、管制装置から、無線通信を用いて複数の飛しょう体の指令誘導を行なう飛しょう体指令誘導システムにおいて、飛しょう体の誘導状況に応じて、無線通信の通信レートを各飛しょう体毎に変化させる手段と、各飛しょう体の飛しょう経路及び又は発射タイミングを制御することで、飛しょう体の誘導状況を制御し、無線通信において、同時に高い通信レートで無線通信を行なう飛しょう体の数を減少させる手段とを備えた。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、無線で指令誘導を行なう飛しょう体の指令誘導システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
図１４に、無線で飛しょう体の指令誘導を行なう場合の想定例を示す。
飛しょう体１０１ａと飛しょう体１０１ｂは、それぞれ目標２ａ、目標２ｂに向けて管制装置１０３により飛しょう体〜管制装置間無線通信１０５、飛しょう体〜管制装置間無線通信１０６により指令誘導されている。
想定例では、飛しょう体〜管制装置間無線通信１０５、１０６は、終末誘導近くになって必要となる高い通信レートにあわせて、常時高い通信レートで通信されている。
【０００３】
このため、飛しょう体〜管制装置間無線通信１０５、１０６をあわせたシステム全体（飛しょう体と管制装置の間）での通信データ量は多くなる。
さらに、システム内で同時に誘導する飛しょう体の数が多い場合は、その数に比例して通信データ量が多くなる。
通信データ量が多くなると、無線通信の場合、広い電波帯域を使用する必要があるが、既存無線通信の電波帯域などとの干渉の制限から、使用電波帯域は狭いほど望ましい。
また、通信データ量が多くなると、無線通信するにあたり、所要出力電力が大きくなるため、通信機器への負荷が大きくなる。
【０００４】
図１５に、中継ノードが存在する場合の想定例を示す。
移動式目標監視装置１０６は、目標２ａの位置を検出し、同位置情報を、移動式目標監視装置〜中継ノード間無線通信１０７により中継ノード１０４に送信する。
中継ノード１０４は、中継ノード〜管制装置間無線通信１０８を経由して管制装置１０３に同位置情報を伝送する。
【０００５】
管制装置１０３は、同位置情報に基づき、飛しょう体１０１ａに対し、指令誘導情報を中継ノード〜管制装置間無線通信１０８を経由して中継ノード１０４に伝送し、中継ノード１０４は、中継ノード〜飛しょう体間無線通信１０９を経由して、同指令誘導情報を飛しょう体１０１ａに伝送する。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上述の想定例は公知の従来例ではなく、想定して考えられる例であるが、このような想定例のものでは、すべての無線通信はいずれも高い通信レートで通信されるため、システム全体での通信データ量は多くなる。
特に、中継ノード〜管制装置間無線通信１０８は、目標２ａの位置情報と、飛しょう体１０１ａに対する指令誘導情報をいずれも伝送する必要があるため、とくに同通信を経由してのデータ量は多くなる。
【０００７】
本発明は、このような想定例の構成が有していた問題を解決しようとするものであり、システム全体での通信データ量を少なくすることのできる飛しょう体指令誘導システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明は、上記想定例の課題を解決するためになされたもので、特許請求の範囲に記載された各発明は、飛しょう体指令誘導システムとして、それぞれ以下に述べる各手段を採用したものである。
【０００９】
（１）第１の手段の飛しょう体指令誘導システムは、管制装置から、無線通信を用いて複数の飛しょう体の指令誘導を行なう飛しょう体指令誘導システムにおいて、前記飛しょう体の誘導状況に応じて、前記無線通信の通信レートを前記各飛しょう体毎に変化させる手段と、前記各飛しょう体の飛しょう経路及び又は発射タイミングを制御することで、前記飛しょう体の誘導状況を制御し、前記無線通信において、同時に高い通信レートで前記無線通信を行なう前記飛しょう体の数を減少させる手段とを備えたことを特徴とする。
【００１０】
（２）第２の手段の飛しょう体指令誘導システムは、管制装置から、無線通信を用いて複数の飛しょう体の指令誘導を行なう飛しょう体指令誘導システムにおいて、前記無線通信の通信レートを前記各飛しょう体毎に変化させる手段と、前記各飛しょう体に設けられ前記無線通信を経由して断続的に管制装置に対して画像送信をする手段と、画像送信時には前記無線通信の通信レートを高く設定する手段と、前記各飛しょう体が、前記画像送信を実施するにあたって、他の前記飛しょう体の画像送信状況を検知し、画像送信タイミングを調整することで、同時に多数の前記飛しょう体が画像送信を行なうことを避ける手段とを備えたことを特徴とする。
【００１１】
（３）第３の手段の飛しょう体指令誘導システムは、管制装置から、無線通信を用いて複数の飛しょう体の指令誘導を行なう飛しょう体指令誘導システムにおいて、前記飛しょう体の誘導状況に応じて、前記無線通信の通信レートを前記各飛しょう体毎に変化させる手段と、前記飛しょう体に設けられ前記無線通信を経由して断続的に個々の管制装置に対して画像送信をする手段と、画像送信時には前記無線通信の通信レートを高く設定する手段と、前記各飛しょう体が、前記画像送信を実施するにあたって、他の前記飛しょう体の画像送信状況を検知し、画像送信タイミングを調整することで、同時に前記各飛しょう体が画像送信を行なうことを避ける手段と、前記各飛しょう体の飛しょう経路及び又は発射タイミングを制御することで、前記飛しょう体の誘導状況を制御し、同時に画像送信が必要となる前記飛しょう体の数を減少させる、あるいは、前記無線通信において、同時に高い通信レートで無線通信を行なう前記飛しょう体の数を減少させる手段とを備えたことを特徴とする。
【００１２】
（４）第４の手段の飛しょう体指令誘導システムは、管制装置から、中継ノードを含む無線通信を用いて飛しょう体の指令誘導を行なう飛しょう体指令誘導システムにおいて、前記中継ノードが前記管制装置の制御の下で、前記飛しょう体の指令誘導情報算出機能を分担することで、前記中継ノードと前記管制装置間の通信量を節約する手段を備えたことを特徴とする。
【００１３】
（５）第５の手段の飛しょう体指令誘導システムは、管制装置から、中継ノードを含む無線通信を用いて飛しょう体の指令誘導を行なう飛しょう体指令誘導システムにおいて、前記中継ノードが前記管制装置の制御の下で、前記飛しょう体の指令誘導情報算出機能を分担することで、前記中継ノードと前記管制装置間の通信量を節約する手段と、前記飛しょう体の誘導状況に応じて、前記中継ノードと前記飛しょう体の間の前記無線通信の通信レートを前記各飛しょう体毎に変化させる手段と、前記各飛しょう体の飛しょう経路や発射タイミング等を制御することで、前記飛しょう体の誘導状況を制御し、前記無線通信において、同時に高い通信レートで無線通信を行なう前記飛しょう体の数を減少させる手段とを備えたことを特徴とする。
【００１４】
（６）第６の手段の飛しょう体指令誘導システムは、管制装置から、中継ノードを含む無線通信を用いて飛しょう体の指令誘導を行なう飛しょう体指令誘導システムにおいて、前記飛しょう体の誘導状況に応じて前記中継ノードと前記管制装置の間と前記中継ノードと前記飛しょう体の間の前記無線通信の更新レートを個々に変化させる手段と、前記飛しょう体に設けられ前記無線通信を経由して前記中継ノード経由で断続的に前記管制装置に対して画像送信をする手段と、画像送信時には前記無線通信の通信レートを高く設定する手段と、前記各飛しょう体が、前記画像送信を実施するにあたって、他の前記飛しょう体の画像送信状況を検知し、画像送信タイミングを調整することで、同時に多数の前記飛しょう体が画像送信を行なうことを避ける手段とを備えたことを特徴とする。
【００１５】
（７）第７の手段の飛しょう体指令誘導システムは、管制装置から、中継ノードを含む無線通信を用いて飛しょう体の指令誘導を行なう飛しょう体指令誘導システムにおいて、前記中継ノードが前記管制装置の制御の下で、前記飛しょう体の指令誘導機能を分担することで、前記中継ノードと前記管制装置間の通信量を節約する手段と、前記飛しょう体の誘導状況に応じて前記中継ノードと前記管制装置の間の前記無線通信と前記中継ノードと前記飛しょう体間の前記無線通信の通信レートを個々に変化させる手段と、前記飛しょう体から、前記無線通信を経由して、前記中継ノード経由で断続的に前記管制装置に対して画像送信をする手段と、画像送信時には前記無線通信の通信レートを高く設定する手段と、前記各飛しょう体が、前記画像送信を実施するにあたって、他の前記飛しょう体の画像送信状況を検知し、画像送信タイミングを調整することで、同時に多数の前記飛しょう体が画像送信を行なうことを避ける手段と、前記各飛しょう体の飛しょう経路及び又は発射タイミングを制御することで、前記飛しょう体の誘導状況を制御し、同時に画像送信が必要となる前記飛しょう体の数を減少させる、あるいは、前記無線通信において、同時に高い通信レートで無線通信を行なう前記飛しょう体の数を減少させる手段とを備えたことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１６】
上述の各手段の飛しょう体指令誘導システムによれば、飛しょう体の誘導状況に応じて通信レートの切替を行うと共に、高い通信レートの同時発生を回避するよう複数の飛しょう体の飛しょう状況を制御することで、飛しょう体の誘導性能を低下させること無く、システム内の飛しょう体全体の通信データ量を削減することが可能となる。
これにより、システム内で同時に誘導する飛しょう体数が増えた場合においても、システム内全体で考えると、ピークでの通信データ量を多くする必要は無くなり、無線通信を実施するにあたり、使用電波帯域の拡大や、通信機器の所要出力電力の大電力化は不要となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
以下、本発明の各実施の形態について図面に従って説明する。
しかしながら、本発明の技術的範囲はかかる実施の形態によって限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された発明とその均等物に及ぶものである。
【００１８】
図１は、本発明の第１の実施の形態に係る飛しょう体指令誘導システムの概要図、図２は、同飛しょう体指令誘導システムにおける選択ロジックのブロック図である。
図３は、本発明の第２の実施の形態に係る飛しょう体指令誘導システムの概要図、図４は、同飛しょう体指令誘導システムにおける選択ロジックのブロック図である。
図５は、本発明の第３の実施の形態に係る飛しょう体指令誘導システムの概要図、図６は、同飛しょう体指令誘導システムにおける選択ロジックのブロック図である。
図７は、本発明の第４の実施の形態に係る飛しょう体指令誘導システムの概要図である。
図８は、本発明の第５の実施の形態に係る飛しょう体指令誘導システムの概要図、図９は、同飛しょう体指令誘導システムにおける選択ロジックのブロック図である。
図１０は、本発明の第６の実施の形態に係る飛しょう体指令誘導システムの概要図、図１１は、同飛しょう体指令誘導システムにおける選択ロジックのブロック図である。
図１２は、本発明の第７の実施の形態に係る飛しょう体指令誘導システムの概要図、図１３は、同飛しょう体指令誘導システムにおける選択ロジックのブロック図である。
【００１９】
（第１の実施の形態）
先ず、図１、図２に基づき、本発明の第１の実施の形態に係る飛しょう体指令誘導システムにつき説明する。
図１は、本発明の第１の実施の形態に係る飛しょう体指令誘導システムの概要図、図２は、同飛しょう体指令誘導システムにおける選択ロジックのブロック図である。
そして、図２（ａ）は通信レート選択ロジックを示し、図２（ｂ）は飛しょう経路等選択ロジックを示している。
【００２０】
図１に図示のように、第１の飛しょう体１ａ、第２の飛しょう体１ｂは、それぞれ第１の目標２ａ、第２の目標２ｂに向けて管制装置３により、第１の飛しょう体〜管制装置間無線通信（以下、第１〜３の実施の形態では単に「無線通信」という）Ｌ１ａ、第２の無線通信Ｌ１ｂにより指令誘導される。
そして、第１の飛しょう体１ａ、第２の飛しょう体１ｂは、個別にそれぞれの誘導状況に応じて、第１の無線通信Ｌ１ａ、第２の無線通信Ｌ１ｂの通信レートを変化させるようになっている。
なお、目標２ａ、２ｂの位置情報は、レーダ基地等の固定式目標監視装置５から送信される。
【００２１】
図１に図示の例では、第２の飛しょう体１ｂは、第２の目標２ｂと接近し、終末誘導に近づいているため、第２の無線通信Ｌ１ｂは、高い通信レートで通信される。
なお、通信レートとは、ビットレートのことであり、高い通信レートとは、例えば、所定の容量の情報を短い時間間隔で頻繁に行うことを意味し、低い通信レートとは、所定の容量の情報を長い時間間隔で行うことを意味する。
【００２２】
終末誘導に入る直前、すなわち自らのホーミング装置で目標を捕捉する直前の第２の飛しょう体１ｂは、第２の飛しょう体１ｂ内のホーミング装置による目標捕捉を高い確率で実現する必要がある。
そこで、各無線通信Ｌ１ａ、Ｌ１ｂの通信レートを、各飛しょう体１ａ、１ｂ毎に変化させる手段により、固定式目標監視装置５からの各目標２ａ、２ｂの位置情報に基づき、例えば、第２の飛しょう体１ｂが終末誘導に近いことを判断（図２（ａ）のステップＳ１）して、無線通信Ｌ１ｂを高い通信レートに設定する（図２（ａ）のステップＳ１２）。
そして、管制装置３は、高い通信レートにて、第２の無線通信Ｌ１ｂにより、第２の目標２ｂと第２の飛しょう体１ｂの相対位置を、より精密に第２の飛しょう体１ｂに指令するようになっている。
【００２３】
一方、固定式目標監視装置５からの第１の目標２ａの位置情報により、終末誘導までに、まだ十分時間があると判断（図２（ａ）のステップＳ１）された第１の飛しょう体１ａは、第１の目標２ａの精密な位置を知る必要が無い。
そこで、第１の飛しょう体１ａに対しては、第１の無線通信Ｌ１ａは低い通信レートに設定（図２（ａ）のステップＳ１１）され、第１の無線通信Ｌ１ａにより、低い通信レートで通信が行われるようになっている。
即ち、第１の飛しょう体１ａは、第１の目標２ａとの距離が、まだ遠く、初中期誘導中であり、終末誘導までは、まだ時間がある。
このため、第１の無線通信Ｌ１ａは、低い通信レートで十分である。
【００２４】
このように、各無線通信Ｌ１ａ、Ｌ１ｂは、各飛しょう体１ａ、１ｂの誘導状況に応じて、図２（ａ）に図示のごとく通信レート選択ロジックにより、各通信レートが「高」又は「低」に設定されるようになっている。
【００２５】
図２（ａ）に図示の通信レート選択ロジックは、各飛しょう体１ａ、１ｂ内の計算機に組み込んでもよく、もしくは、管制装置３内の計算機に組み込んでもよい。
各飛しょう体１ａ、１ｂ内の計算機に、図２（ａ）に図示の通信レート選択ロジックが組み込まれることで、各飛しょう体１ａ、１ｂの誘導状況に応じて、各飛しょう体１ａ、１ｂの管制装置３と間の各無線通信Ｌ１ａ、Ｌ１ｂの通信レートが「高」又は「低」に切り替えられる。
【００２６】
この「ロジック」及び以下に記載の「ロジック」は、上述の計算機に組み込まれたプログラム或いはシーケンスの形態でもよく、専用の電子回路にてこの「ロジック」を実行するような形態でも良い。
更には、この「ロジック」はＣＤ−ＲＯＭ、フロッピ等の記録媒体に記憶し、既存の飛しょう体の計算機、或いは管制装置３にダウンロードするようにしても良い。
【００２７】
なお、図２（ｂ）に図示の飛しょう経路等選択ロジックのうち、飛しょう経路の変更については、各飛しょう体１ａ、１ｂ側の計算機、もしくは、管制装置３の計算機に読み込むことが考えられる。
発射タイミングの変更については、管制装置３の計算機に読み込むことが考えられる。
【００２８】
また、事前に第１の飛しょう体１ａと第２の飛しょう体１ｂが同時に終末誘導に入ることが予想される場合、先ず、図２（ｂ）に図示の飛しょう経路等選択ロジックにより、同時終末誘導発生するか否かが判断される（図２（ｂ）のステップＳ２１）。
同時終末誘導発生すると判断された場合は、例えば、第１の飛しょう体１ａは、第２の飛しょう体１ｂと同時に終末誘導に入ることを避ける目的で当初の飛しょう経路Ｒａを、変更後の飛しょう経路ＲａＸに変更する（図２（ｂ）のステップＳ２３）。
なお、同時終末誘導発生しないと判断（図２（ｂ）のステップＳ２１）された場合には、飛しょう経路、発射タイミングは不変である（図２（ｂ）のステップＳ２２）。
また、第１の飛しょう体１ａの発射前であれば、第１の飛しょう体１ａの発射タイミングを遅らせる（図２（ｂ）のステップＳ２３）。
【００２９】
このようにして、同時に高い通信レートで無線通信を行なう飛しょう体の数を減少させる手段により、飛しょう体１ａ、１ｂが同時に終末誘導に入ることを避けることが出来る。
【００３０】
本発明の第１の実施の形態に係る飛しょう体指令誘導システムは、上述のごとく構成されており、図１に図示のものでは、第２の無線通信Ｌ１ｂは高い通信レートに選択され、第１の無線通信Ｌ１ａは低い通信レートに選択されている。
このため、第１の飛しょう体１ａと第２の飛しょう体１ｂをあわせたシステム全体のピークでの通信データ量は、図１４に示す想定例に比べて少なくなっている。
【００３１】
なお、第１の飛しょう体１ａと第２の飛しょう体１ｂがいずれも低い通信レートでの無線通信を行なっていれば、さらに通信データ量は削減できるが、使用電波帯域や所要出力電圧はピークでの通信データ量にあわせて規定されるため、ピークでの通信データ量について以下記述する。
ピークでの通信データ量が少ないため、無線通信に必要な使用電波帯域は想定例に比べて狭くて良く、また、無線通信のための所要出力電力も小さくて良い。
【００３２】
また、第１の無線通信Ｌ１ａは低い通信レートであるが、第１の飛しょう体１ａは、終末誘導にはまだ至っていないため、高い通信レートは必要なく、低い通信レートでも誘導性能への影響は無い。
また、第１の飛しょう体１ａは、第２の飛しょう体１ｂと同時に終末誘導に入らないように、飛しょう経路や発射タイミングが制御されるため、第１の飛しょう体１ａと第２の飛しょう体１ｂが同時に終末誘導に入ることは無い。
【００３３】
このため、各無線通信Ｌ１ａ、Ｌ１ｂが同時に高い通信レートになることは無く、各飛しょう体１ａ、１ｂをあわせたシステム全体のピークでの通信データ量が、図１４に示す想定例と同程度にまで増加することはない。
また、長射程の第１の飛しょう体１ａ（或いは１ｂ）においては、第１の飛しょう体１ａ（或いは１ｂ）の飛しょう時間全体に占める終末誘導の時間は、短いため、同時に終末誘導に入らないように制御することは、十分可能である。
【００３４】
なお、上記の実施の形態は、飛しょう体が２台の場合の例であるが、これ限定されるものではなく、３台以上でも、適用可能である。
また、例えば、同時に誘導する飛しょう体が５台であり、通信機器の所要出力がある程度大きい場合には、例えば、２台を高い通信レートとし、残りの３台を低い通信レートとすることも可能である。
【００３５】
上記に示すように、本発明の第１の実施の形態に係る飛しょう体指令誘導システムにより、各飛しょう体１ａ、１ｂの誘導状況に応じて通信レートの切替を行うと共に、高い通信レートの同時発生を回避するよう複数の飛しょう体１ａ、１ｂの飛しょう状況を制御することで、各飛しょう体１ａ、１ｂの誘導性能を低下させること無く、システム内の飛しょう体全体の通信データ量を削減することが可能となる。
これにより、システム内で同時に誘導する飛しょう体数が増えた場合においても、システム内全体で考えると、ピークでの通信データ量を多くする必要は無くなり、無線通信を実施するにあたり、使用電波帯域の拡大や、通信機器の所要出力電力の大電力化は不要となる。
【００３６】
（第２の実施の形態）
次に、図３、図４に基づき、本発明の第２の実施の形態に係る飛しょう体指令誘導システムにつき説明する。
図３は、本発明の第２の実施の形態に係る飛しょう体指令誘導システムの概要図、図４は、同飛しょう体指令誘導システムにおける通信レート選択ロジックのブロック図である。
【００３７】
図３に図示のように、第１の飛しょう体１ａと第２の飛しょう体１ｂは、それぞれ第１の目標２ａ、第２の目標２ｂに向けて管制装置３により第１の無線通信Ｌ１ａ、第２の無線通信Ｌ１ｂにより指令誘導されている。
各第１の飛しょう体１ａ、１ｂは、個別にそれぞれの誘導状況に応じて、各無線通信Ｌ１ａ、Ｌ１ｂの通信レートにより、指令誘導されるようになっている。
なお、各目標２ａ、２ｂの位置情報は、図１に図示のものと同様に、固定式目標監視装置５から送信される。
【００３８】
また、各飛しょう体１ａ、１ｂは、各飛しょう体１ａ、１ｂのホーミング装置等で取得した目標等の画像を、各無線通信Ｌ１ａ、Ｌ１ｂを通じて、管制装置３に送信する。
管制装置３では、操作員Ｍが、各飛しょう体１ａ、１ｂから送信された画像を目視することで、目標の指定や目標の敵味方識別の判定を行なうことが出来るようになっている。
【００３９】
次に、図４に基づき通信レート選択ロジックにつき説明する。
図３に図示の例では、第２の飛しょう体１ｂは、第２の目標２ｂに接近している。
そこで、第２の飛しょう体１ｂは画像送信必要と判断（図４のステップＳ２）し、第２の飛しょう体１ｂに搭載されたホーミング装置で第２の目標２ｂの画像を取得する。
なお、画像送信不要と判断（図４のステップＳ２）した場合には、低い通信レートのままとし画像送信はしない（図４のステップＳ１１ａ）。
【００４０】
次に、他の第１の飛しょう体１ａが画像を送信中か否かを判断（図４のステップＳ３）し、否と判断した場合には、第２の無線通信Ｌ１ｂを高い通信レートに設定して、第２の無線通信Ｌ１ｂを経由して、管制装置３に画像送信する（図４のステップＳ１２ａ）。
なお、他の第１の飛しょう体１ａが画像を送信中と判断（図４のステップＳ３）した場合には、低い通信レートのままとし画像送信はしない（図４のステップＳ１１ｂ）。
【００４１】
操作員Ｍは、第２の飛しょう体１ｂから送信された画像を目視確認し、目標の敵味方識別の判定を行ない、第２の無線通信Ｌ１ｂを経由して、第２の飛しょう体１ｂに対し、攻撃の続行若しくは停止命令を送信する。
【００４２】
その後、第１の飛しょう体１ａも目標２ａに接近し、ホーミング装置で目標２ａの画像を取得したが、第２の飛しょう体１ｂが、管制装置３に対して、画像を送信中であった場合（図４のステップＳ３）、図４に示すロジックに従って、低い通信レートのままとし画像送信を実施しない（図４のステップＳ１１ｂ）。
第２の飛しょう体１ｂからの画像送信が終了すると、第１の飛しょう体１ａは、第２の飛しょう体１ｂが画像送信終了したことを検知し、図４に示すロジックに従って、第１の無線通信Ｌ１ａを高い通信レートに設定して、画像送信を行なう（図４のステップＳ１２ａ）。
【００４３】
図４に図示の通信レート選択ロジックは、飛しょう体１ａ、１ｂ内の計算機に組み込んでもよく、もしくは、管制装置３内の計算機に組み込んでもよい。
第１の飛しょう体１ａから画像送信が必要な状況になった場合においては、他の第２の飛しょう体１ｂが画像送信中か否かを判定し、他の第２の飛しょう体１ｂが画像を送信中で無ければ、第１の無線通信Ｌ１ａの通信レートを高く設定し、データ量が多い画像送信を実施する。
【００４４】
また、当該画像を操作員Ｍが目視して、その結果により飛しょう体１ａ、１ｂの飛しょう経路を変更する場合、飛しょう体誘導のために一定時間内に画像を送信する必要がある。
一定時間内に画像を送信するために、画像を送信する場合も、通信レートを高く設定する。
【００４５】
本発明の第２の実施の形態に係る飛しょう体指令誘導システムは、上述のごとく構成されており、図４に示す通信レート選択ロジックを、図３に示す各飛しょう体１ａ、１ｂに適用することで、図３において、各飛しょう体１ａ、１ｂから同時に画像が送信されることはない。
すなわち、図３において、各無線通信Ｌ１ａ、Ｌ１ｂが、同時に高い通信レートになることは無く、各飛しょう体１ａ、１ｂをあわせた飛しょう体指令誘導システム全体のピークでの通信データ量を削減することが出来る。
【００４６】
画像送信は、目標の敵味方識別に使用することから、各飛しょう体１ａ、１ｂが目標を捕捉する前後から目標に命中する前までの時間の間で、比較的短い時間に限定して送信することが可能である。
したがって、飛しょう体指令誘導システム内の飛しょう体１ａ、１ｂの数が比較的少なければ、他の飛しょう体１ａ、１ｂの通信状況をモニタし、他の飛しょう体１ａ、１ｂが画像送信をしていない時に、画像送信することで、本来の画像送信の目的を達成しつつ、ピークでの通信データ量の削減を実現することが出来る。
ピークでの通信データ量の削減が、無線通信を実施するにあたっての、使用電波帯域を節約や、通信機器の所要出力電力省電力化につながるのは、図１、図２に図示の本発明の第１の実施の形態で説明したとおりである。
【００４７】
（第３の実施の形態）
次に、図５、図６に基づき、本発明の第３の実施の形態に係る飛しょう体指令誘導システムにつき説明する。
本発明の第３の実施の形態のものは、図１、図２に図示の本発明の第１の実施の形態のもののと、図３、図４に図示の本発明の第２の実施の形態を組み合わせ、通信レート選択ロジックに改良を加えたものである。
図５は、本発明の第３の実施の形態に係る飛しょう体指令誘導システムの概要図、図６は、同飛しょう体指令誘導システムにおける選択ロジックのブロック図である。
そして、図６（ａ）は通信レート選択ロジックを示し、図６（ｂ）は飛しょう経路等選択ロジックを示している。
【００４８】
図５に図示のように、第１の飛しょう体１ａと第２の飛しょう体１ｂは、それぞれ第１の目標２ａ、第２の目標２ｂに向けて管制装置３により第１の無線通信Ｌ１ａ、第２の無線通信Ｌ１ｂにより指令誘導されている。
各飛しょう体１ａ、１ｂは、図１〜図４に図示の本発明の第１、２の実施の形態のものと同様に、各飛しょう体１ａ、１ｂの誘導状況に応じて、それぞれ第１の無線通信Ｌ１ａと第２の無線通信Ｌ１ｂの通信レートを変化させるようになっている。
なお、各目標２ａ、２ｂの位置情報は、図１に図示のものと同様に、固定式目標監視装置５から送信される。
【００４９】
また、各飛しょう体１ａ、１ｂは、各飛しょう体１ａ、１ｂ内のホーミング装置等で取得した目標等の画像を、各無線通信Ｌ１ａ、Ｌ１ｂを通じて、管制装置３に送信する。
管制装置３では、操作員Ｍが、各飛しょう体１ａ、１ｂから送信された画像を目視することで、目標の指定や目標の敵味方識別の判定を行なうことが出来るようになっている。
【００５０】
そして、図５に図示のように、第２の飛しょう体１ｂが先に目標２ｂに近づき、終末誘導に近いと判断（図６（ｂ）のステップＳ１）された場合、指令誘導情報の通信レートを上げる必要があるため、第２の無線通信Ｌ１ｂは、中程度の通信レートにされる。
しかしながら、終末誘導近いと判断（図６（ａ）のステップＳ１）されたが、画像送信不要と判断（図６（ａ）のステップＳ２）された場合には、中程度の通信レートに設定されたままの状態を継続し、画像は送信しない（図６（ａ）のステップＳ１３ａ）。
【００５１】
更に、第２の飛しょう体１ｂが目標２ｂに近づき、画像送信必要と判断（図６（ａ）のステップＳ２）された場合には、他の第１の飛しょう体１ａが画像を送信中か否かを判断（図６（ａ）のステップＳ３）する。
他の第１の飛しょう体１ａが画像を送信中で無ければ、第２の無線通信Ｌ１ｂの通信レートを高くして、管制装置３に画像を送信する（図６のステップＳ１２ａ）。
なお、他の第１の飛しょう体１ａが画像送信中であれば、通信レートは中程度のままの状態を継続する（図６（ａ）のステップＳ１３ｂ）。
【００５２】
そして、操作員Ｍは、第２の飛しょう体１ｂから送信された画像を目視確認し、目標の敵味方識別の判定を行ない、第２の無線通信Ｌ１ｂを経由して、第２の飛しょう体１ｂに対し、攻撃の続行若しくは停止命令を送信する。
【００５３】
この間、第１の飛しょう体１ａは、目標２ａとの距離がまだ遠く初中期誘導中であり、終末誘導までは、まだ時間がある。
そこで、第１の飛しょう体１ａは、終末誘導に近くないと判断され（図６（ａ）のステップＳ１）、低い通信レートを選択する（図６（ａ）のステップＳ１１ａ）。
このようにして、第１の無線通信Ｌ１ａは、低い通信レートで通信される。
【００５４】
図６（ａ）に図示の通信レート選択ロジックは、飛しょう体１ａ、１ｂ内の計算機に組み込んでもよく、もしくは、管制装置３内の計算機に組み込んでもよい。
なお、図６（ｂ）に図示の飛しょう経路等選択ロジックについては、本発明の第１の実施の形態における図２（ｂ）の場合と同じである。
【００５５】
本発明の第２の実施の形態のものでは、システム内の飛しょう体１ａ、１ｂが２台以上と多くなり、多数の飛しょう体１ａ、１ｂ等が同時に画像送信を必要とする状況が発生すると、所要の時間内に画像送信を行なえない飛しょう体１ａ、１ｂ等が生じる可能性がある。
飛しょう体画像送信が必要になるのは、飛しょう体１ａ、１ｂ等が終末誘導に近づいて以降のこととなる。
このため、本発明の第３の実施の形態に係る飛しょう体指令誘導システムでは、図６（ｂ）における飛しょう経路等選択ロジックにより、同時に終末誘導に入る飛しょう体の数を減ずる事が出来れば、本発明の第１の実施の形態で見られたように、システム内での通信量を削減するのに役立つ他、本発明の第２の実施の形態のものだけでは解決が不十分となる可能性のある、多数の飛しょう体１ａ、１ｂ、・・・が同時に画像送信を必要とする状況を回避する効果が期待できる。
【００５６】
以上、図１〜図６に基づき、本発明の第１〜３の実施の形態に係る飛しょう体指令誘導システムにつき説明したが、これらの各実施の形態は、各目標２ａ、２ｂの監視を地上等に配置されたレーダ基地等の固定式目標監視装置５により行う例である。
次に、以下に、各目標２ａ、２ｂの監視を、レーダ等を搭載した航空機、或いは地上を移動する車両等の移動式目標監視装置６により行う例につき説明する。
なお、以下に示す各実施の形態において、固定式目標監視装置５も併用することも可能である。
また、飛しょう体１ａ、１ｂ、目標２ａ、２ｂの個数は、２個に限定されるものではなく、３個以上の場合も適用可能である。
【００５７】
（第４の実施の形態）
次に、図７に基づき、本発明の第４の実施の形態に係る飛しょう体指令誘導システムにつき説明する。
図７は、本発明の第４の実施の形態に係る飛しょう体指令誘導システムの概要図である。
図７に図示のように、移動式目標監視装置６は、目標２ａの位置を検出し、同位置情報を、移動式目標監視装置〜中継ノード間無線通信（以下、第４〜７の実施の形態では単に「監視〜中継無線通信」という）Ｌ２により中継ノード４に送信する。
中継ノード４は、同位置情報に基づいて、第１の飛しょう体１ａに対して、目標２ａに向けて、中継ノード〜飛しょう体間無線通信（以下、第４〜７の実施の形態では単に「中継〜飛しょう体無線通信」という）Ｌ３ａにより指令誘導を行なう。
【００５８】
また、中継ノード４は、中継ノード〜管制装置間無線通信（以下、第４〜７の実施の形態では単に「中継〜管制無線通信」という）Ｌ４により、管制装置３に対して、飛しょう体１ａと目標２ａに関する管制情報を伝送し、同じく中継〜管制無線通信Ｌ４を経由して、管制装置３からの、管制に関する概略指示を受ける。
各無線通信Ｌ２、Ｌ３ａ、Ｌ４の通信レートにおいて、監視〜中継無線通信Ｌ２と中継〜飛しょう体無線通信Ｌ３ａとは高通信レート、中継〜管制無線通信Ｌ４は低通信レートである。
【００５９】
本発明の第４の実施の形態に係る飛しょう体指令誘導システムは、上述のごとく構成されており、中継ノード４により、移動式目標監視装置６からの目標２ａの位置情報に基づき、飛しょう体１ａに対する指令誘導情報を算出する。
図１５に示す想定例において、中継ノード〜管制装置間無線通信１０８を経由して、通信する必要のあった目標２ａの位置情報と飛しょう体１ａに対する指令誘導情報は通信する必要が無くなる。
即ち、想定例では、指令誘導情報の算出を管制装置で行っていたため位置情報と指令誘導情報を中継ノード〜管制装置間無線通信１０８を経由させる必要があった。
【００６０】
これに対し、図７に図示の本発明の第４の実施の形態のものにおいては、中継ノード４から、中継〜管制無線通信Ｌ４により、管制装置３に対して、飛しょう体１ａと目標２ａに関する管制情報を伝送し、同じく中継〜管制無線通信Ｌ４を経由して、管制装置３から中継ノード４に対して、管制に関する概略指示を伝送する必要がある。
ここで、管制情報とは、目標２ａの概略位置情報と、第１の飛しょう体１ａに対する概略指令誘導情報程度の情報である。
【００６１】
本発明の第４の実施の形態のもので新たに通信する必要がある、前記管制情報と管制に関する概略指示を行う中継〜管制無線通信Ｌ４は、本発明の第１〜３の実施の形態における管制装置３からの目標２ａの位置情報や第１の飛しょう体１ａに対するする指令誘導情報に比べると、より低い通信レートの通信で実現可能である。
すなわち、図７に示す飛しょう体指令誘導システム全体で考えると通信データ量を削減することが出来る。
通信データ量の削減は、本発明の第１〜３の実施の形態で説明したとおり、無線通信を実施するにあたっての、使用電波帯域を節約や、通信機器の所要出力電力省電力化につながる。
【００６２】
また、中継ノード４で行なう指令誘導情報の算出は、管制装置３に基づく管制に関する概略指示（例えば、目標の変更や攻撃停止の指令）の下に行なわれるので、管制装置３による飛しょう体システム全体を見わたした最適な指令誘導を行なうことが可能である。
したがって、本実施例においては、図１５に示す想定例とくらべて、中継ノード４に管制装置３の機能を一部移管しているが、飛しょう体システム全体としては、想定例に比べて機能が低下することはない。
【００６３】
（第５の実施の形態）
次に、図８、図９に基づき、本発明の第５の実施の形態に係る飛しょう体指令誘導システムにつき説明する。
図８は、本発明の第５の実施の形態に係る飛しょう体指令誘導システムの概要図、図９は、同飛しょう体指令誘導システムにおける選択ロジックのブロック図である。
そして、図９（ａ）は通信レート選択ロジックを示し、図９（ｂ）は飛しょう経路等選択ロジックを示している。
【００６４】
図８に図示のように、移動式目標監視装置６は、各目標２ａ、２ｂの位置を検出し、同位置情報を、監視〜中継無線通信Ｌ２により航空機等の中継ノード４に送信する。
中継ノード４は、同位置情報に基づいて、第１の飛しょう体１ａ、第２の飛しょう体１ｂに対して、それぞれ第１の目標２ａ、第２の目標２ｂに向けて、第１の中継〜飛しょう体無線通信Ｌ３ａ、第２の中継〜飛しょう体無線通信Ｌ３ｂにより指令誘導を行なう。
【００６５】
また、中継ノード４は、中継〜管制無線通信Ｌ４により、管制装置３に対して、各飛しょう体１ａ、１ｂと各目標２ａ、２ｂに関する管制情報を伝送し、同じく中継〜管制無線通信Ｌ４を経由して、管制装置３からの、管制に関する概略指示を受ける。
なお、中継〜管制無線通信Ｌ４は、本発明の第４の実施の形態のものと同様に低通信レートのままである（図９（ａ）のステップＳ１４、Ｓ１５）。
【００６６】
図８に図示の例では、第２の飛しょう体１ｂは、第２の目標２ｂに接近し、終末誘導に近づいているため、飛しょう体に近いと判断され（図９（ａ）のステップＳ１）、第２の中継〜飛しょう体無線通信Ｌ３ｂは、高い通信レートで通信される（図９（ａ）のステップＳ１５）。
一方、第１の飛しょう体１ａは、第１の目標２ａとの距離がまだ遠く、初中期誘導中であり、終末誘導まではまだ時間がある。
このため、第１の中継〜飛しょう体無線通信Ｌ３ａは、低い通信レートで通信される（図９（ａ）のステップＳ１４）。
【００６７】
次に、図９（ａ）に基づいて、通信レート選択ロジックついて説明する。
なお、中継〜管制無線通信Ｌ４は、低い通信レートのままである（図９（ａ）のステップＳ１４、１５）。
図８に図示の例では、終末誘導に入る直前、すなわち自らのホーミング装置で目標を捕捉する直前の第２の飛しょう体１ｂは、第２の飛しょう体１ｂ内のホーミング装置による目標捕捉を高い確率で実現する必要がある。
そこで、中継ノード４は、移動式目標監視装置６からの第２の目標２ｂの位置情報に基づき、第２の飛しょう体１ｂが終末誘導に近いことを判断（図９（ａ）のステップＳ１）して、中継〜管制無線通信Ｌ４の無線通信を低い通信レートのままとすると共に、中継〜飛しょう体無線通信Ｌ３ｂの無線通信を高い通信レートに設定する（図９（ａ）のステップＳ１５）。
【００６８】
そして、中継ノード４は、管制装置３からの概略指示を受けて、高い通信レートにて、第２の中継〜飛しょう体無線通信Ｌ３ｂにより、第２の目標２ｂと第２の飛しょう体１ｂの相対位置を、より精密に第２の飛しょう体１ｂに指令する。
【００６９】
一方、移動式目標監視装置６からの第１の目標２ａの位置情報により、中継ノード４にて、終末誘導までに、まだ十分時間があると判断（図９（ａ）のステップＳ１）された第１の飛しょう体１ａは、第１の目標２ａの精密な位置を知る必要が無い。
そこで、第１の中継〜飛しょう体無線通信Ｌ３ａは、低い通信レートを継続している（図９（ａ）のステップＳ１４）。
【００７０】
このように、各中継〜飛しょう体無線通信Ｌ３ａ、Ｌ３ｂは、各飛しょう体１ａ、１ｂの誘導状況に応じて、図９（ａ）に図示のごとく通信レート選択ロジックにより、通信レートが「高」又は「低」に設定されるようになっている。
図９（ａ）に図示の通信レート選択ロジックは、飛しょう体１ａ、１ｂ内の計算機に組み込んでもよく、中継ノード４内の計算機に組み込んでもよい。
なお、図９（ｂ）に図示の飛しょう経路等選択ロジックについては、本発明の第１の実施の形態の図２（ｂ）の場合と同様であるので、説明を省略する。
【００７１】
このように、本発明の第５の実施の形態は、図１、図２に図示の本発明の第１の実施の形態のものと、図７に図示の本発明の第４の実施の形態のものとを組み合わせたものである。
本発明の第１、２の実施の形態のものでは、中継ノード４が存在しなかったが、本発明の第１の実施の形態ものの通信量削減の効果は、本発明の第４の実施の形態のもので示すような中継ノード４が存在する場合においても、同様に、期待することが出来る。
【００７２】
（第６の実施の形態）
次に、図１０、図１１に基づき、本発明の第６の実施の形態に係る飛しょう体指令誘導システムにつき説明する。
図１０は、本発明の第６の実施の形態に係る飛しょう体指令誘導システムの概要図、図１１は、同飛しょう体指令誘導システムにおける通信レート選択ロジックのブロック図である。
【００７３】
図１０に図示のように、移動式目標監視装置６は、各目標２ａ、２ｂの位置を検出し、同位置情報を、監視〜中継無線通信Ｌ２により中継ノード４に送信する。
中継ノード４は、同位置情報に基づいて、第１の飛しょう体１ａ、第２の飛しょう体１ｂに対して、それぞれ第１の目標２ａ、第２の目標２ｂに向けて、第１の中継〜飛しょう体無線通信Ｌ３ａ、第２の中継〜飛しょう体無線通信Ｌ３ｂにより指令誘導を行なう。
【００７４】
また、各飛しょう体１ａ、１ｂは、各飛しょう体１ａ、１ｂ内のホーミング装置等で取得した各目標等の画像を、各中継〜飛しょう体無線通信Ｌ３ａ、Ｌ３ａを通じて、中継ノード４に送信し、中継ノード４は、同画像を中継〜管制無線通信Ｌ４を通じて管制装置３へ送信する。
【００７５】
操作員Ｍは、管制装置３を用いて、中継ノード４を介して各飛しょう体１ａ、１ｂから送信された画像を目視することで、各目標２ａ、２ｂの指定や目標の敵味方識別の判定を行なう。
各中継〜飛しょう体無線通信Ｌ３ａ、Ｌ３ｂ、中継〜管制無線通信Ｌ４は、それぞれ個別に通信レートが設定される。
第２の飛しょう体１ｂが、目標２ｂに接近し、続いて第１の飛しょう体１ａが目標２ａに接近し、第２の飛しょう体１ｂが、先に画像を第２の中継〜飛しょう体無線通信Ｌ３ｂにより送信し、同送信が終了後、第１の飛しょう体１ａが、続いて画像を第１の中継〜飛しょう体無線通信Ｌ３ａにより送信する順序については、本発明の第２の実施の形態での説明と同じである。
【００７６】
このように、図１１に図示の各飛しょう体１ａ、１ｂと中継ノード４と間の通信レート選択ロジックは、図４に図示の本発明の第２の実施の形態における各飛しょう体１ａ、１ｂと管制装置３と間の通信レート選択ロジックのものとほぼ同じである。
異なる点は、中継〜管制無線通信Ｌ４と各中継〜飛しょう体無線通信Ｌ３ａ、Ｌ３ｂとを同時に切り替える点である。
【００７７】
即ち、図１０に図示の例では、第２の飛しょう体１ｂは、目標２ｂに接近している。
そこで、第２の飛しょう体１ｂは画像送信必要と判断（図１１のステップＳ２）し、第２の飛しょう体１ｂに搭載されたホーミング装置で第２の目標２ｂの画像を取得する。
画像送信不要と判断（図１１のステップＳ２）した第１の飛しょう体１ａについての、第１の中継〜飛しょう体無線通信Ｌ３ａ及び中継〜管制無線通信Ｌ４は、低い無線通信の通信レートのままとする（図１１のステップＳ１４ａ）。
【００７８】
次に、他の第１の飛しょう体１ａが画像を送信中か否かを判断（図１１のステップＳ３）し、否と判断した場合には、第２の中継〜飛しょう体無線通信Ｌ３ｂ及び中継〜管制無線通信Ｌ４を高い通信レートに設定して、管制装置３に画像送信する（図１１のステップＳ１６）。
なお、他の第１の飛しょう体１ａが画像を送信中と判断（図１１のステップＳ３）した場合には、低い通信レートのままとし画像送信はしない。
この場合、中継〜管制無線通信Ｌ４は、他の第１の飛しょう体１ａが画像を送信中であるので、高い通信レートに設定されている（図１１のステップＳ１７）。
【００７９】
操作員Ｍは、第２の飛しょう体１ｂから送信された画像を目視確認し、目標の敵味方識別の判定を行ない、中継〜管制無線通信Ｌ４及び第２の中継〜飛しょう体無線通信Ｌ３ｂを経由して、高い通信レートにて、第２の飛しょう体１ｂに対し、攻撃の続行若しくは停止命令を送信する。
【００８０】
一方、第１の飛しょう体１ａは、目標２ａに接近し、ホーミング装置で目標２ａの画像を取得したが、第２の飛しょう体１ｂが、管制装置３に対して、画像を送信中であったので（図１１のステップＳ３）、画像送信を実施しない（図１１のステップＳ１７）。
第２の飛しょう体１ｂからの画像送信が終了すると、第１の飛しょう体１ａは、他の第２の飛しょう体１ｂが画像を送信中でないと判定し（図１１のステップＳ３）、中継〜管制無線通信Ｌ４及び第１の中継〜飛しょう体無線通信Ｌ３ａの通信レートを高く設定し、画像送信を実施する（図１１のステップＳ１６）。
【００８１】
図１１に図示の通信レート選択ロジックは、各飛しょう体１ａ、１ｂ内の計算機に組み込んでもよく、もしくは、中継ノード４、管制装置３内の計算機に組み込んでもよい。
【００８２】
本発明の第６の実施の形態は、本発明の第２の実施の形態に対し中継ノード４が存在する場合の形態であり、本発明の第２の実施の形態における通信量削減の効果は、中継ノード４が存在する場合においても、各中継〜飛しょう体無線通信Ｌ３ａ、Ｌ３ｂ及び中継〜管制無線通信Ｌ４の通信レートをそれぞれ切り替えることにより、同様に、期待することが出来る。
【００８３】
（第７の実施の形態）
次に、図１２、図１３に基づき、本発明の第７の実施の形態に係る飛しょう体指令誘導システムにつき説明する。
図１２は、本発明の第７の実施の形態に係る飛しょう体指令誘導システムの概要図、図１３は、同飛しょう体指令誘導システムにおける選択ロジックのブロック図である。
そして、図１３（ａ）は通信レート選択ロジックを示し、図１３（ｂ）は飛しょう経路等選択ロジックを示している。
【００８４】
図１３（ａ）の各中継〜飛しょう体無線通信Ｌ３ａ、Ｌ３ｂの通信レート選択ロジックは、図６に図示の本発明の第３の実施の形態における各飛しょう体〜管制装置間無線通信Ｌ１ａ、Ｌ１ｂの通信レート選択ロジックのものと同じである。
異なる点は、中継〜管制無線通信Ｌ４の通信レートも選択するようにした点にある。
なお、図１３（ｂ）に図示の飛しょう経路等選択ロジックについては、本発明の第１、３、５の実施の形態の場合と同様である。
【００８５】
図１３（ａ）の通信レート選択ロジックにおいて、中継〜管制無線通信Ｌ４は、第１の飛しょう体１ａ或いは第２の飛しょう体１ｂから画像送信を行なう時にのみ、画像を送信するために通信レートを高く設定し（図１３（ａ）のステップＳ１６、Ｓ１９）、それ以外のときは、通信レートを低く設定する（図１３（ａ）のステップＳ１４ａ、Ｓ１８）。
【００８６】
一方、中継ノード〜飛しょう体間無線通信Ｌ３ａ、Ｌ３ｂについては、終末誘導付近でないと判定したとき（図１３（ａ）のステップＳ１）は、管制情報のみであり、データ量が少ないため、中継〜飛しょう体無線通信Ｌ３ａ、Ｌ３ｂの通信レートを低くする（図１３（ａ）のステップＳ１４ａ）。
終末誘導に近くなったが画像送信が不要でないと判定したとき（図１３（ａ）のステップＳ２）は、中継〜飛しょう体無線通信Ｌ３ａ、Ｌ３ｂの通信レートは中程度とする（図１３（ａ）のステップＳ１８）。
【００８７】
また、画像送信が必要であっても他の飛しょう体が送信中と判定した場合（図１３（ａ）のステップＳ３）も、中継〜飛しょう体無線通信Ｌ３ａ、Ｌ３ｂの通信レートは中程度とする（図１３（ａ）のステップＳ１９）。
そして、画像を送信するようになった場合には、中継〜飛しょう体無線通信Ｌ３ａ、Ｌ３ｂを高い通信レートにする（図１３（ａ）のステップＳ１６）。
【００８８】
この本発明の第７の実施の形態のものは、本発明の第３、５、６の実施の形態を組み合わせると共に、いずれかの飛しょう体１ａ、１ｂが画像送信するときには、中継〜管制無線通信Ｌ４を高い通信レートにしたものである。
【００８９】
本発明の第７の実施の形態に係る飛しょう体指令誘導システムによれば、本発明の第３、５、６の実施の形態を組み合わせた作用効果を奏する。
すなわち、本発明の第５の実施の形態のものでは、システム内の飛しょう体１ａ、１ｂ・・・が多くなり、多数の飛しょう体１ａ、１ｂ・・・が同時に画像送信を必要とする状況が発生すると、所要の時間内に画像送信を行なえない飛しょう体１ａ、１ｂ・・・が生じる可能性がある。
飛しょう体１ａ、１ｂ・・・の画像送信が必要になるのは、飛しょう体１ａ、１ｂ・・・が終末誘導に近づいて以降のこととなる。
【００９０】
このため、図１３（ｂ）における飛しょう経路等選択ロジックにより、同時に終末誘導に入る飛しょう体１ａ、１ｂ・・・の数を減ずる事が出来れば、本発明の第５の実施の形態のもので見られたように、システム内での通信量を削減するのに役立つ他、本発明の第５の実施の形態のものだけでは解決が不十分となる可能性のある、多数の飛しょう体１ａ、１ｂ・・・が同時に画像送信を必要とする状況を回避する効果が期待できる。
【００９１】
以上、本発明を、本発明の第１〜７の実施の形態について説明したが、本発明は上記の各実施の形態に限定されず、本発明の範囲内でその具体的構造に種々の変更を加えてよいことはいうまでもない。
【図面の簡単な説明】
【００９２】
【図１】本発明の第１の実施の形態に係る飛しょう体指令誘導システムの概要図。
【図２】同飛しょう体指令誘導システムにおける選択ロジックのブロック図。
【図３】本発明の第２の実施の形態に係る飛しょう体指令誘導システムの概要図。
【図４】同飛しょう体指令誘導システムにおける選択ロジックのブロック図。
【図５】本発明の第３の実施の形態に係る飛しょう体指令誘導システムの概要図。
【図６】同飛しょう体指令誘導システムにおける選択ロジックのブロック図。
【図７】本発明の第４の実施の形態に係る飛しょう体指令誘導システムの概要図。
【図８】本発明の第５の実施の形態に係る飛しょう体指令誘導システムの概要図。
【図９】同飛しょう体指令誘導システムにおける選択ロジックのブロック図。
【図１０】本発明の第６の実施の形態に係る飛しょう体指令誘導システムの概要図。
【図１１】同飛しょう体指令誘導システムにおける選択ロジックのブロック図。
【図１２】本発明の第７の実施の形態に係る飛しょう体指令誘導システムの概要図。
【図１３】同飛しょう体指令誘導システムにおける選択ロジックのブロック図。
【図１４】想定例の飛しょう体指令誘導システムの概要図。
【図１５】想定例の別の飛しょう体指令誘導システムの概要図。
【符号の説明】
【００９３】
１ａ、１ｂ 飛しょう体
２ａ、２ｂ 目標
３ 管制装置
４ 中継ノード
５ 固定式目標監視装置
６ 移動式目標監視装置
Ｌ１ａ、Ｌ１ｂ 飛しょう体〜管制装置間無線通信
Ｌ２ 移動式目標監視装置〜中継ノード間無線通信
Ｌ３ａ、Ｌ３ｂ 中継ノード〜飛しょう体間無線通信
Ｌ４ 中継ノード〜管制装置間無線通信
Ｍ 操作員
Ｒａ、Ｒｂ 飛しょう経路
ＲａＸ 飛しょう経路
【技術分野】
【０００１】
本発明は、無線で指令誘導を行なう飛しょう体の指令誘導システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
図１４に、無線で飛しょう体の指令誘導を行なう場合の想定例を示す。
飛しょう体１０１ａと飛しょう体１０１ｂは、それぞれ目標２ａ、目標２ｂに向けて管制装置１０３により飛しょう体〜管制装置間無線通信１０５、飛しょう体〜管制装置間無線通信１０６により指令誘導されている。
想定例では、飛しょう体〜管制装置間無線通信１０５、１０６は、終末誘導近くになって必要となる高い通信レートにあわせて、常時高い通信レートで通信されている。
【０００３】
このため、飛しょう体〜管制装置間無線通信１０５、１０６をあわせたシステム全体（飛しょう体と管制装置の間）での通信データ量は多くなる。
さらに、システム内で同時に誘導する飛しょう体の数が多い場合は、その数に比例して通信データ量が多くなる。
通信データ量が多くなると、無線通信の場合、広い電波帯域を使用する必要があるが、既存無線通信の電波帯域などとの干渉の制限から、使用電波帯域は狭いほど望ましい。
また、通信データ量が多くなると、無線通信するにあたり、所要出力電力が大きくなるため、通信機器への負荷が大きくなる。
【０００４】
図１５に、中継ノードが存在する場合の想定例を示す。
移動式目標監視装置１０６は、目標２ａの位置を検出し、同位置情報を、移動式目標監視装置〜中継ノード間無線通信１０７により中継ノード１０４に送信する。
中継ノード１０４は、中継ノード〜管制装置間無線通信１０８を経由して管制装置１０３に同位置情報を伝送する。
【０００５】
管制装置１０３は、同位置情報に基づき、飛しょう体１０１ａに対し、指令誘導情報を中継ノード〜管制装置間無線通信１０８を経由して中継ノード１０４に伝送し、中継ノード１０４は、中継ノード〜飛しょう体間無線通信１０９を経由して、同指令誘導情報を飛しょう体１０１ａに伝送する。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上述の想定例は公知の従来例ではなく、想定して考えられる例であるが、このような想定例のものでは、すべての無線通信はいずれも高い通信レートで通信されるため、システム全体での通信データ量は多くなる。
特に、中継ノード〜管制装置間無線通信１０８は、目標２ａの位置情報と、飛しょう体１０１ａに対する指令誘導情報をいずれも伝送する必要があるため、とくに同通信を経由してのデータ量は多くなる。
【０００７】
本発明は、このような想定例の構成が有していた問題を解決しようとするものであり、システム全体での通信データ量を少なくすることのできる飛しょう体指令誘導システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明は、上記想定例の課題を解決するためになされたもので、特許請求の範囲に記載された各発明は、飛しょう体指令誘導システムとして、それぞれ以下に述べる各手段を採用したものである。
【０００９】
（１）第１の手段の飛しょう体指令誘導システムは、管制装置から、無線通信を用いて複数の飛しょう体の指令誘導を行なう飛しょう体指令誘導システムにおいて、前記飛しょう体の誘導状況に応じて、前記無線通信の通信レートを前記各飛しょう体毎に変化させる手段と、前記各飛しょう体の飛しょう経路及び又は発射タイミングを制御することで、前記飛しょう体の誘導状況を制御し、前記無線通信において、同時に高い通信レートで前記無線通信を行なう前記飛しょう体の数を減少させる手段とを備えたことを特徴とする。
【００１０】
（２）第２の手段の飛しょう体指令誘導システムは、管制装置から、無線通信を用いて複数の飛しょう体の指令誘導を行なう飛しょう体指令誘導システムにおいて、前記無線通信の通信レートを前記各飛しょう体毎に変化させる手段と、前記各飛しょう体に設けられ前記無線通信を経由して断続的に管制装置に対して画像送信をする手段と、画像送信時には前記無線通信の通信レートを高く設定する手段と、前記各飛しょう体が、前記画像送信を実施するにあたって、他の前記飛しょう体の画像送信状況を検知し、画像送信タイミングを調整することで、同時に多数の前記飛しょう体が画像送信を行なうことを避ける手段とを備えたことを特徴とする。
【００１１】
（３）第３の手段の飛しょう体指令誘導システムは、管制装置から、無線通信を用いて複数の飛しょう体の指令誘導を行なう飛しょう体指令誘導システムにおいて、前記飛しょう体の誘導状況に応じて、前記無線通信の通信レートを前記各飛しょう体毎に変化させる手段と、前記飛しょう体に設けられ前記無線通信を経由して断続的に個々の管制装置に対して画像送信をする手段と、画像送信時には前記無線通信の通信レートを高く設定する手段と、前記各飛しょう体が、前記画像送信を実施するにあたって、他の前記飛しょう体の画像送信状況を検知し、画像送信タイミングを調整することで、同時に前記各飛しょう体が画像送信を行なうことを避ける手段と、前記各飛しょう体の飛しょう経路及び又は発射タイミングを制御することで、前記飛しょう体の誘導状況を制御し、同時に画像送信が必要となる前記飛しょう体の数を減少させる、あるいは、前記無線通信において、同時に高い通信レートで無線通信を行なう前記飛しょう体の数を減少させる手段とを備えたことを特徴とする。
【００１２】
（４）第４の手段の飛しょう体指令誘導システムは、管制装置から、中継ノードを含む無線通信を用いて飛しょう体の指令誘導を行なう飛しょう体指令誘導システムにおいて、前記中継ノードが前記管制装置の制御の下で、前記飛しょう体の指令誘導情報算出機能を分担することで、前記中継ノードと前記管制装置間の通信量を節約する手段を備えたことを特徴とする。
【００１３】
（５）第５の手段の飛しょう体指令誘導システムは、管制装置から、中継ノードを含む無線通信を用いて飛しょう体の指令誘導を行なう飛しょう体指令誘導システムにおいて、前記中継ノードが前記管制装置の制御の下で、前記飛しょう体の指令誘導情報算出機能を分担することで、前記中継ノードと前記管制装置間の通信量を節約する手段と、前記飛しょう体の誘導状況に応じて、前記中継ノードと前記飛しょう体の間の前記無線通信の通信レートを前記各飛しょう体毎に変化させる手段と、前記各飛しょう体の飛しょう経路や発射タイミング等を制御することで、前記飛しょう体の誘導状況を制御し、前記無線通信において、同時に高い通信レートで無線通信を行なう前記飛しょう体の数を減少させる手段とを備えたことを特徴とする。
【００１４】
（６）第６の手段の飛しょう体指令誘導システムは、管制装置から、中継ノードを含む無線通信を用いて飛しょう体の指令誘導を行なう飛しょう体指令誘導システムにおいて、前記飛しょう体の誘導状況に応じて前記中継ノードと前記管制装置の間と前記中継ノードと前記飛しょう体の間の前記無線通信の更新レートを個々に変化させる手段と、前記飛しょう体に設けられ前記無線通信を経由して前記中継ノード経由で断続的に前記管制装置に対して画像送信をする手段と、画像送信時には前記無線通信の通信レートを高く設定する手段と、前記各飛しょう体が、前記画像送信を実施するにあたって、他の前記飛しょう体の画像送信状況を検知し、画像送信タイミングを調整することで、同時に多数の前記飛しょう体が画像送信を行なうことを避ける手段とを備えたことを特徴とする。
【００１５】
（７）第７の手段の飛しょう体指令誘導システムは、管制装置から、中継ノードを含む無線通信を用いて飛しょう体の指令誘導を行なう飛しょう体指令誘導システムにおいて、前記中継ノードが前記管制装置の制御の下で、前記飛しょう体の指令誘導機能を分担することで、前記中継ノードと前記管制装置間の通信量を節約する手段と、前記飛しょう体の誘導状況に応じて前記中継ノードと前記管制装置の間の前記無線通信と前記中継ノードと前記飛しょう体間の前記無線通信の通信レートを個々に変化させる手段と、前記飛しょう体から、前記無線通信を経由して、前記中継ノード経由で断続的に前記管制装置に対して画像送信をする手段と、画像送信時には前記無線通信の通信レートを高く設定する手段と、前記各飛しょう体が、前記画像送信を実施するにあたって、他の前記飛しょう体の画像送信状況を検知し、画像送信タイミングを調整することで、同時に多数の前記飛しょう体が画像送信を行なうことを避ける手段と、前記各飛しょう体の飛しょう経路及び又は発射タイミングを制御することで、前記飛しょう体の誘導状況を制御し、同時に画像送信が必要となる前記飛しょう体の数を減少させる、あるいは、前記無線通信において、同時に高い通信レートで無線通信を行なう前記飛しょう体の数を減少させる手段とを備えたことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１６】
上述の各手段の飛しょう体指令誘導システムによれば、飛しょう体の誘導状況に応じて通信レートの切替を行うと共に、高い通信レートの同時発生を回避するよう複数の飛しょう体の飛しょう状況を制御することで、飛しょう体の誘導性能を低下させること無く、システム内の飛しょう体全体の通信データ量を削減することが可能となる。
これにより、システム内で同時に誘導する飛しょう体数が増えた場合においても、システム内全体で考えると、ピークでの通信データ量を多くする必要は無くなり、無線通信を実施するにあたり、使用電波帯域の拡大や、通信機器の所要出力電力の大電力化は不要となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
以下、本発明の各実施の形態について図面に従って説明する。
しかしながら、本発明の技術的範囲はかかる実施の形態によって限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された発明とその均等物に及ぶものである。
【００１８】
図１は、本発明の第１の実施の形態に係る飛しょう体指令誘導システムの概要図、図２は、同飛しょう体指令誘導システムにおける選択ロジックのブロック図である。
図３は、本発明の第２の実施の形態に係る飛しょう体指令誘導システムの概要図、図４は、同飛しょう体指令誘導システムにおける選択ロジックのブロック図である。
図５は、本発明の第３の実施の形態に係る飛しょう体指令誘導システムの概要図、図６は、同飛しょう体指令誘導システムにおける選択ロジックのブロック図である。
図７は、本発明の第４の実施の形態に係る飛しょう体指令誘導システムの概要図である。
図８は、本発明の第５の実施の形態に係る飛しょう体指令誘導システムの概要図、図９は、同飛しょう体指令誘導システムにおける選択ロジックのブロック図である。
図１０は、本発明の第６の実施の形態に係る飛しょう体指令誘導システムの概要図、図１１は、同飛しょう体指令誘導システムにおける選択ロジックのブロック図である。
図１２は、本発明の第７の実施の形態に係る飛しょう体指令誘導システムの概要図、図１３は、同飛しょう体指令誘導システムにおける選択ロジックのブロック図である。
【００１９】
（第１の実施の形態）
先ず、図１、図２に基づき、本発明の第１の実施の形態に係る飛しょう体指令誘導システムにつき説明する。
図１は、本発明の第１の実施の形態に係る飛しょう体指令誘導システムの概要図、図２は、同飛しょう体指令誘導システムにおける選択ロジックのブロック図である。
そして、図２（ａ）は通信レート選択ロジックを示し、図２（ｂ）は飛しょう経路等選択ロジックを示している。
【００２０】
図１に図示のように、第１の飛しょう体１ａ、第２の飛しょう体１ｂは、それぞれ第１の目標２ａ、第２の目標２ｂに向けて管制装置３により、第１の飛しょう体〜管制装置間無線通信（以下、第１〜３の実施の形態では単に「無線通信」という）Ｌ１ａ、第２の無線通信Ｌ１ｂにより指令誘導される。
そして、第１の飛しょう体１ａ、第２の飛しょう体１ｂは、個別にそれぞれの誘導状況に応じて、第１の無線通信Ｌ１ａ、第２の無線通信Ｌ１ｂの通信レートを変化させるようになっている。
なお、目標２ａ、２ｂの位置情報は、レーダ基地等の固定式目標監視装置５から送信される。
【００２１】
図１に図示の例では、第２の飛しょう体１ｂは、第２の目標２ｂと接近し、終末誘導に近づいているため、第２の無線通信Ｌ１ｂは、高い通信レートで通信される。
なお、通信レートとは、ビットレートのことであり、高い通信レートとは、例えば、所定の容量の情報を短い時間間隔で頻繁に行うことを意味し、低い通信レートとは、所定の容量の情報を長い時間間隔で行うことを意味する。
【００２２】
終末誘導に入る直前、すなわち自らのホーミング装置で目標を捕捉する直前の第２の飛しょう体１ｂは、第２の飛しょう体１ｂ内のホーミング装置による目標捕捉を高い確率で実現する必要がある。
そこで、各無線通信Ｌ１ａ、Ｌ１ｂの通信レートを、各飛しょう体１ａ、１ｂ毎に変化させる手段により、固定式目標監視装置５からの各目標２ａ、２ｂの位置情報に基づき、例えば、第２の飛しょう体１ｂが終末誘導に近いことを判断（図２（ａ）のステップＳ１）して、無線通信Ｌ１ｂを高い通信レートに設定する（図２（ａ）のステップＳ１２）。
そして、管制装置３は、高い通信レートにて、第２の無線通信Ｌ１ｂにより、第２の目標２ｂと第２の飛しょう体１ｂの相対位置を、より精密に第２の飛しょう体１ｂに指令するようになっている。
【００２３】
一方、固定式目標監視装置５からの第１の目標２ａの位置情報により、終末誘導までに、まだ十分時間があると判断（図２（ａ）のステップＳ１）された第１の飛しょう体１ａは、第１の目標２ａの精密な位置を知る必要が無い。
そこで、第１の飛しょう体１ａに対しては、第１の無線通信Ｌ１ａは低い通信レートに設定（図２（ａ）のステップＳ１１）され、第１の無線通信Ｌ１ａにより、低い通信レートで通信が行われるようになっている。
即ち、第１の飛しょう体１ａは、第１の目標２ａとの距離が、まだ遠く、初中期誘導中であり、終末誘導までは、まだ時間がある。
このため、第１の無線通信Ｌ１ａは、低い通信レートで十分である。
【００２４】
このように、各無線通信Ｌ１ａ、Ｌ１ｂは、各飛しょう体１ａ、１ｂの誘導状況に応じて、図２（ａ）に図示のごとく通信レート選択ロジックにより、各通信レートが「高」又は「低」に設定されるようになっている。
【００２５】
図２（ａ）に図示の通信レート選択ロジックは、各飛しょう体１ａ、１ｂ内の計算機に組み込んでもよく、もしくは、管制装置３内の計算機に組み込んでもよい。
各飛しょう体１ａ、１ｂ内の計算機に、図２（ａ）に図示の通信レート選択ロジックが組み込まれることで、各飛しょう体１ａ、１ｂの誘導状況に応じて、各飛しょう体１ａ、１ｂの管制装置３と間の各無線通信Ｌ１ａ、Ｌ１ｂの通信レートが「高」又は「低」に切り替えられる。
【００２６】
この「ロジック」及び以下に記載の「ロジック」は、上述の計算機に組み込まれたプログラム或いはシーケンスの形態でもよく、専用の電子回路にてこの「ロジック」を実行するような形態でも良い。
更には、この「ロジック」はＣＤ−ＲＯＭ、フロッピ等の記録媒体に記憶し、既存の飛しょう体の計算機、或いは管制装置３にダウンロードするようにしても良い。
【００２７】
なお、図２（ｂ）に図示の飛しょう経路等選択ロジックのうち、飛しょう経路の変更については、各飛しょう体１ａ、１ｂ側の計算機、もしくは、管制装置３の計算機に読み込むことが考えられる。
発射タイミングの変更については、管制装置３の計算機に読み込むことが考えられる。
【００２８】
また、事前に第１の飛しょう体１ａと第２の飛しょう体１ｂが同時に終末誘導に入ることが予想される場合、先ず、図２（ｂ）に図示の飛しょう経路等選択ロジックにより、同時終末誘導発生するか否かが判断される（図２（ｂ）のステップＳ２１）。
同時終末誘導発生すると判断された場合は、例えば、第１の飛しょう体１ａは、第２の飛しょう体１ｂと同時に終末誘導に入ることを避ける目的で当初の飛しょう経路Ｒａを、変更後の飛しょう経路ＲａＸに変更する（図２（ｂ）のステップＳ２３）。
なお、同時終末誘導発生しないと判断（図２（ｂ）のステップＳ２１）された場合には、飛しょう経路、発射タイミングは不変である（図２（ｂ）のステップＳ２２）。
また、第１の飛しょう体１ａの発射前であれば、第１の飛しょう体１ａの発射タイミングを遅らせる（図２（ｂ）のステップＳ２３）。
【００２９】
このようにして、同時に高い通信レートで無線通信を行なう飛しょう体の数を減少させる手段により、飛しょう体１ａ、１ｂが同時に終末誘導に入ることを避けることが出来る。
【００３０】
本発明の第１の実施の形態に係る飛しょう体指令誘導システムは、上述のごとく構成されており、図１に図示のものでは、第２の無線通信Ｌ１ｂは高い通信レートに選択され、第１の無線通信Ｌ１ａは低い通信レートに選択されている。
このため、第１の飛しょう体１ａと第２の飛しょう体１ｂをあわせたシステム全体のピークでの通信データ量は、図１４に示す想定例に比べて少なくなっている。
【００３１】
なお、第１の飛しょう体１ａと第２の飛しょう体１ｂがいずれも低い通信レートでの無線通信を行なっていれば、さらに通信データ量は削減できるが、使用電波帯域や所要出力電圧はピークでの通信データ量にあわせて規定されるため、ピークでの通信データ量について以下記述する。
ピークでの通信データ量が少ないため、無線通信に必要な使用電波帯域は想定例に比べて狭くて良く、また、無線通信のための所要出力電力も小さくて良い。
【００３２】
また、第１の無線通信Ｌ１ａは低い通信レートであるが、第１の飛しょう体１ａは、終末誘導にはまだ至っていないため、高い通信レートは必要なく、低い通信レートでも誘導性能への影響は無い。
また、第１の飛しょう体１ａは、第２の飛しょう体１ｂと同時に終末誘導に入らないように、飛しょう経路や発射タイミングが制御されるため、第１の飛しょう体１ａと第２の飛しょう体１ｂが同時に終末誘導に入ることは無い。
【００３３】
このため、各無線通信Ｌ１ａ、Ｌ１ｂが同時に高い通信レートになることは無く、各飛しょう体１ａ、１ｂをあわせたシステム全体のピークでの通信データ量が、図１４に示す想定例と同程度にまで増加することはない。
また、長射程の第１の飛しょう体１ａ（或いは１ｂ）においては、第１の飛しょう体１ａ（或いは１ｂ）の飛しょう時間全体に占める終末誘導の時間は、短いため、同時に終末誘導に入らないように制御することは、十分可能である。
【００３４】
なお、上記の実施の形態は、飛しょう体が２台の場合の例であるが、これ限定されるものではなく、３台以上でも、適用可能である。
また、例えば、同時に誘導する飛しょう体が５台であり、通信機器の所要出力がある程度大きい場合には、例えば、２台を高い通信レートとし、残りの３台を低い通信レートとすることも可能である。
【００３５】
上記に示すように、本発明の第１の実施の形態に係る飛しょう体指令誘導システムにより、各飛しょう体１ａ、１ｂの誘導状況に応じて通信レートの切替を行うと共に、高い通信レートの同時発生を回避するよう複数の飛しょう体１ａ、１ｂの飛しょう状況を制御することで、各飛しょう体１ａ、１ｂの誘導性能を低下させること無く、システム内の飛しょう体全体の通信データ量を削減することが可能となる。
これにより、システム内で同時に誘導する飛しょう体数が増えた場合においても、システム内全体で考えると、ピークでの通信データ量を多くする必要は無くなり、無線通信を実施するにあたり、使用電波帯域の拡大や、通信機器の所要出力電力の大電力化は不要となる。
【００３６】
（第２の実施の形態）
次に、図３、図４に基づき、本発明の第２の実施の形態に係る飛しょう体指令誘導システムにつき説明する。
図３は、本発明の第２の実施の形態に係る飛しょう体指令誘導システムの概要図、図４は、同飛しょう体指令誘導システムにおける通信レート選択ロジックのブロック図である。
【００３７】
図３に図示のように、第１の飛しょう体１ａと第２の飛しょう体１ｂは、それぞれ第１の目標２ａ、第２の目標２ｂに向けて管制装置３により第１の無線通信Ｌ１ａ、第２の無線通信Ｌ１ｂにより指令誘導されている。
各第１の飛しょう体１ａ、１ｂは、個別にそれぞれの誘導状況に応じて、各無線通信Ｌ１ａ、Ｌ１ｂの通信レートにより、指令誘導されるようになっている。
なお、各目標２ａ、２ｂの位置情報は、図１に図示のものと同様に、固定式目標監視装置５から送信される。
【００３８】
また、各飛しょう体１ａ、１ｂは、各飛しょう体１ａ、１ｂのホーミング装置等で取得した目標等の画像を、各無線通信Ｌ１ａ、Ｌ１ｂを通じて、管制装置３に送信する。
管制装置３では、操作員Ｍが、各飛しょう体１ａ、１ｂから送信された画像を目視することで、目標の指定や目標の敵味方識別の判定を行なうことが出来るようになっている。
【００３９】
次に、図４に基づき通信レート選択ロジックにつき説明する。
図３に図示の例では、第２の飛しょう体１ｂは、第２の目標２ｂに接近している。
そこで、第２の飛しょう体１ｂは画像送信必要と判断（図４のステップＳ２）し、第２の飛しょう体１ｂに搭載されたホーミング装置で第２の目標２ｂの画像を取得する。
なお、画像送信不要と判断（図４のステップＳ２）した場合には、低い通信レートのままとし画像送信はしない（図４のステップＳ１１ａ）。
【００４０】
次に、他の第１の飛しょう体１ａが画像を送信中か否かを判断（図４のステップＳ３）し、否と判断した場合には、第２の無線通信Ｌ１ｂを高い通信レートに設定して、第２の無線通信Ｌ１ｂを経由して、管制装置３に画像送信する（図４のステップＳ１２ａ）。
なお、他の第１の飛しょう体１ａが画像を送信中と判断（図４のステップＳ３）した場合には、低い通信レートのままとし画像送信はしない（図４のステップＳ１１ｂ）。
【００４１】
操作員Ｍは、第２の飛しょう体１ｂから送信された画像を目視確認し、目標の敵味方識別の判定を行ない、第２の無線通信Ｌ１ｂを経由して、第２の飛しょう体１ｂに対し、攻撃の続行若しくは停止命令を送信する。
【００４２】
その後、第１の飛しょう体１ａも目標２ａに接近し、ホーミング装置で目標２ａの画像を取得したが、第２の飛しょう体１ｂが、管制装置３に対して、画像を送信中であった場合（図４のステップＳ３）、図４に示すロジックに従って、低い通信レートのままとし画像送信を実施しない（図４のステップＳ１１ｂ）。
第２の飛しょう体１ｂからの画像送信が終了すると、第１の飛しょう体１ａは、第２の飛しょう体１ｂが画像送信終了したことを検知し、図４に示すロジックに従って、第１の無線通信Ｌ１ａを高い通信レートに設定して、画像送信を行なう（図４のステップＳ１２ａ）。
【００４３】
図４に図示の通信レート選択ロジックは、飛しょう体１ａ、１ｂ内の計算機に組み込んでもよく、もしくは、管制装置３内の計算機に組み込んでもよい。
第１の飛しょう体１ａから画像送信が必要な状況になった場合においては、他の第２の飛しょう体１ｂが画像送信中か否かを判定し、他の第２の飛しょう体１ｂが画像を送信中で無ければ、第１の無線通信Ｌ１ａの通信レートを高く設定し、データ量が多い画像送信を実施する。
【００４４】
また、当該画像を操作員Ｍが目視して、その結果により飛しょう体１ａ、１ｂの飛しょう経路を変更する場合、飛しょう体誘導のために一定時間内に画像を送信する必要がある。
一定時間内に画像を送信するために、画像を送信する場合も、通信レートを高く設定する。
【００４５】
本発明の第２の実施の形態に係る飛しょう体指令誘導システムは、上述のごとく構成されており、図４に示す通信レート選択ロジックを、図３に示す各飛しょう体１ａ、１ｂに適用することで、図３において、各飛しょう体１ａ、１ｂから同時に画像が送信されることはない。
すなわち、図３において、各無線通信Ｌ１ａ、Ｌ１ｂが、同時に高い通信レートになることは無く、各飛しょう体１ａ、１ｂをあわせた飛しょう体指令誘導システム全体のピークでの通信データ量を削減することが出来る。
【００４６】
画像送信は、目標の敵味方識別に使用することから、各飛しょう体１ａ、１ｂが目標を捕捉する前後から目標に命中する前までの時間の間で、比較的短い時間に限定して送信することが可能である。
したがって、飛しょう体指令誘導システム内の飛しょう体１ａ、１ｂの数が比較的少なければ、他の飛しょう体１ａ、１ｂの通信状況をモニタし、他の飛しょう体１ａ、１ｂが画像送信をしていない時に、画像送信することで、本来の画像送信の目的を達成しつつ、ピークでの通信データ量の削減を実現することが出来る。
ピークでの通信データ量の削減が、無線通信を実施するにあたっての、使用電波帯域を節約や、通信機器の所要出力電力省電力化につながるのは、図１、図２に図示の本発明の第１の実施の形態で説明したとおりである。
【００４７】
（第３の実施の形態）
次に、図５、図６に基づき、本発明の第３の実施の形態に係る飛しょう体指令誘導システムにつき説明する。
本発明の第３の実施の形態のものは、図１、図２に図示の本発明の第１の実施の形態のもののと、図３、図４に図示の本発明の第２の実施の形態を組み合わせ、通信レート選択ロジックに改良を加えたものである。
図５は、本発明の第３の実施の形態に係る飛しょう体指令誘導システムの概要図、図６は、同飛しょう体指令誘導システムにおける選択ロジックのブロック図である。
そして、図６（ａ）は通信レート選択ロジックを示し、図６（ｂ）は飛しょう経路等選択ロジックを示している。
【００４８】
図５に図示のように、第１の飛しょう体１ａと第２の飛しょう体１ｂは、それぞれ第１の目標２ａ、第２の目標２ｂに向けて管制装置３により第１の無線通信Ｌ１ａ、第２の無線通信Ｌ１ｂにより指令誘導されている。
各飛しょう体１ａ、１ｂは、図１〜図４に図示の本発明の第１、２の実施の形態のものと同様に、各飛しょう体１ａ、１ｂの誘導状況に応じて、それぞれ第１の無線通信Ｌ１ａと第２の無線通信Ｌ１ｂの通信レートを変化させるようになっている。
なお、各目標２ａ、２ｂの位置情報は、図１に図示のものと同様に、固定式目標監視装置５から送信される。
【００４９】
また、各飛しょう体１ａ、１ｂは、各飛しょう体１ａ、１ｂ内のホーミング装置等で取得した目標等の画像を、各無線通信Ｌ１ａ、Ｌ１ｂを通じて、管制装置３に送信する。
管制装置３では、操作員Ｍが、各飛しょう体１ａ、１ｂから送信された画像を目視することで、目標の指定や目標の敵味方識別の判定を行なうことが出来るようになっている。
【００５０】
そして、図５に図示のように、第２の飛しょう体１ｂが先に目標２ｂに近づき、終末誘導に近いと判断（図６（ｂ）のステップＳ１）された場合、指令誘導情報の通信レートを上げる必要があるため、第２の無線通信Ｌ１ｂは、中程度の通信レートにされる。
しかしながら、終末誘導近いと判断（図６（ａ）のステップＳ１）されたが、画像送信不要と判断（図６（ａ）のステップＳ２）された場合には、中程度の通信レートに設定されたままの状態を継続し、画像は送信しない（図６（ａ）のステップＳ１３ａ）。
【００５１】
更に、第２の飛しょう体１ｂが目標２ｂに近づき、画像送信必要と判断（図６（ａ）のステップＳ２）された場合には、他の第１の飛しょう体１ａが画像を送信中か否かを判断（図６（ａ）のステップＳ３）する。
他の第１の飛しょう体１ａが画像を送信中で無ければ、第２の無線通信Ｌ１ｂの通信レートを高くして、管制装置３に画像を送信する（図６のステップＳ１２ａ）。
なお、他の第１の飛しょう体１ａが画像送信中であれば、通信レートは中程度のままの状態を継続する（図６（ａ）のステップＳ１３ｂ）。
【００５２】
そして、操作員Ｍは、第２の飛しょう体１ｂから送信された画像を目視確認し、目標の敵味方識別の判定を行ない、第２の無線通信Ｌ１ｂを経由して、第２の飛しょう体１ｂに対し、攻撃の続行若しくは停止命令を送信する。
【００５３】
この間、第１の飛しょう体１ａは、目標２ａとの距離がまだ遠く初中期誘導中であり、終末誘導までは、まだ時間がある。
そこで、第１の飛しょう体１ａは、終末誘導に近くないと判断され（図６（ａ）のステップＳ１）、低い通信レートを選択する（図６（ａ）のステップＳ１１ａ）。
このようにして、第１の無線通信Ｌ１ａは、低い通信レートで通信される。
【００５４】
図６（ａ）に図示の通信レート選択ロジックは、飛しょう体１ａ、１ｂ内の計算機に組み込んでもよく、もしくは、管制装置３内の計算機に組み込んでもよい。
なお、図６（ｂ）に図示の飛しょう経路等選択ロジックについては、本発明の第１の実施の形態における図２（ｂ）の場合と同じである。
【００５５】
本発明の第２の実施の形態のものでは、システム内の飛しょう体１ａ、１ｂが２台以上と多くなり、多数の飛しょう体１ａ、１ｂ等が同時に画像送信を必要とする状況が発生すると、所要の時間内に画像送信を行なえない飛しょう体１ａ、１ｂ等が生じる可能性がある。
飛しょう体画像送信が必要になるのは、飛しょう体１ａ、１ｂ等が終末誘導に近づいて以降のこととなる。
このため、本発明の第３の実施の形態に係る飛しょう体指令誘導システムでは、図６（ｂ）における飛しょう経路等選択ロジックにより、同時に終末誘導に入る飛しょう体の数を減ずる事が出来れば、本発明の第１の実施の形態で見られたように、システム内での通信量を削減するのに役立つ他、本発明の第２の実施の形態のものだけでは解決が不十分となる可能性のある、多数の飛しょう体１ａ、１ｂ、・・・が同時に画像送信を必要とする状況を回避する効果が期待できる。
【００５６】
以上、図１〜図６に基づき、本発明の第１〜３の実施の形態に係る飛しょう体指令誘導システムにつき説明したが、これらの各実施の形態は、各目標２ａ、２ｂの監視を地上等に配置されたレーダ基地等の固定式目標監視装置５により行う例である。
次に、以下に、各目標２ａ、２ｂの監視を、レーダ等を搭載した航空機、或いは地上を移動する車両等の移動式目標監視装置６により行う例につき説明する。
なお、以下に示す各実施の形態において、固定式目標監視装置５も併用することも可能である。
また、飛しょう体１ａ、１ｂ、目標２ａ、２ｂの個数は、２個に限定されるものではなく、３個以上の場合も適用可能である。
【００５７】
（第４の実施の形態）
次に、図７に基づき、本発明の第４の実施の形態に係る飛しょう体指令誘導システムにつき説明する。
図７は、本発明の第４の実施の形態に係る飛しょう体指令誘導システムの概要図である。
図７に図示のように、移動式目標監視装置６は、目標２ａの位置を検出し、同位置情報を、移動式目標監視装置〜中継ノード間無線通信（以下、第４〜７の実施の形態では単に「監視〜中継無線通信」という）Ｌ２により中継ノード４に送信する。
中継ノード４は、同位置情報に基づいて、第１の飛しょう体１ａに対して、目標２ａに向けて、中継ノード〜飛しょう体間無線通信（以下、第４〜７の実施の形態では単に「中継〜飛しょう体無線通信」という）Ｌ３ａにより指令誘導を行なう。
【００５８】
また、中継ノード４は、中継ノード〜管制装置間無線通信（以下、第４〜７の実施の形態では単に「中継〜管制無線通信」という）Ｌ４により、管制装置３に対して、飛しょう体１ａと目標２ａに関する管制情報を伝送し、同じく中継〜管制無線通信Ｌ４を経由して、管制装置３からの、管制に関する概略指示を受ける。
各無線通信Ｌ２、Ｌ３ａ、Ｌ４の通信レートにおいて、監視〜中継無線通信Ｌ２と中継〜飛しょう体無線通信Ｌ３ａとは高通信レート、中継〜管制無線通信Ｌ４は低通信レートである。
【００５９】
本発明の第４の実施の形態に係る飛しょう体指令誘導システムは、上述のごとく構成されており、中継ノード４により、移動式目標監視装置６からの目標２ａの位置情報に基づき、飛しょう体１ａに対する指令誘導情報を算出する。
図１５に示す想定例において、中継ノード〜管制装置間無線通信１０８を経由して、通信する必要のあった目標２ａの位置情報と飛しょう体１ａに対する指令誘導情報は通信する必要が無くなる。
即ち、想定例では、指令誘導情報の算出を管制装置で行っていたため位置情報と指令誘導情報を中継ノード〜管制装置間無線通信１０８を経由させる必要があった。
【００６０】
これに対し、図７に図示の本発明の第４の実施の形態のものにおいては、中継ノード４から、中継〜管制無線通信Ｌ４により、管制装置３に対して、飛しょう体１ａと目標２ａに関する管制情報を伝送し、同じく中継〜管制無線通信Ｌ４を経由して、管制装置３から中継ノード４に対して、管制に関する概略指示を伝送する必要がある。
ここで、管制情報とは、目標２ａの概略位置情報と、第１の飛しょう体１ａに対する概略指令誘導情報程度の情報である。
【００６１】
本発明の第４の実施の形態のもので新たに通信する必要がある、前記管制情報と管制に関する概略指示を行う中継〜管制無線通信Ｌ４は、本発明の第１〜３の実施の形態における管制装置３からの目標２ａの位置情報や第１の飛しょう体１ａに対するする指令誘導情報に比べると、より低い通信レートの通信で実現可能である。
すなわち、図７に示す飛しょう体指令誘導システム全体で考えると通信データ量を削減することが出来る。
通信データ量の削減は、本発明の第１〜３の実施の形態で説明したとおり、無線通信を実施するにあたっての、使用電波帯域を節約や、通信機器の所要出力電力省電力化につながる。
【００６２】
また、中継ノード４で行なう指令誘導情報の算出は、管制装置３に基づく管制に関する概略指示（例えば、目標の変更や攻撃停止の指令）の下に行なわれるので、管制装置３による飛しょう体システム全体を見わたした最適な指令誘導を行なうことが可能である。
したがって、本実施例においては、図１５に示す想定例とくらべて、中継ノード４に管制装置３の機能を一部移管しているが、飛しょう体システム全体としては、想定例に比べて機能が低下することはない。
【００６３】
（第５の実施の形態）
次に、図８、図９に基づき、本発明の第５の実施の形態に係る飛しょう体指令誘導システムにつき説明する。
図８は、本発明の第５の実施の形態に係る飛しょう体指令誘導システムの概要図、図９は、同飛しょう体指令誘導システムにおける選択ロジックのブロック図である。
そして、図９（ａ）は通信レート選択ロジックを示し、図９（ｂ）は飛しょう経路等選択ロジックを示している。
【００６４】
図８に図示のように、移動式目標監視装置６は、各目標２ａ、２ｂの位置を検出し、同位置情報を、監視〜中継無線通信Ｌ２により航空機等の中継ノード４に送信する。
中継ノード４は、同位置情報に基づいて、第１の飛しょう体１ａ、第２の飛しょう体１ｂに対して、それぞれ第１の目標２ａ、第２の目標２ｂに向けて、第１の中継〜飛しょう体無線通信Ｌ３ａ、第２の中継〜飛しょう体無線通信Ｌ３ｂにより指令誘導を行なう。
【００６５】
また、中継ノード４は、中継〜管制無線通信Ｌ４により、管制装置３に対して、各飛しょう体１ａ、１ｂと各目標２ａ、２ｂに関する管制情報を伝送し、同じく中継〜管制無線通信Ｌ４を経由して、管制装置３からの、管制に関する概略指示を受ける。
なお、中継〜管制無線通信Ｌ４は、本発明の第４の実施の形態のものと同様に低通信レートのままである（図９（ａ）のステップＳ１４、Ｓ１５）。
【００６６】
図８に図示の例では、第２の飛しょう体１ｂは、第２の目標２ｂに接近し、終末誘導に近づいているため、飛しょう体に近いと判断され（図９（ａ）のステップＳ１）、第２の中継〜飛しょう体無線通信Ｌ３ｂは、高い通信レートで通信される（図９（ａ）のステップＳ１５）。
一方、第１の飛しょう体１ａは、第１の目標２ａとの距離がまだ遠く、初中期誘導中であり、終末誘導まではまだ時間がある。
このため、第１の中継〜飛しょう体無線通信Ｌ３ａは、低い通信レートで通信される（図９（ａ）のステップＳ１４）。
【００６７】
次に、図９（ａ）に基づいて、通信レート選択ロジックついて説明する。
なお、中継〜管制無線通信Ｌ４は、低い通信レートのままである（図９（ａ）のステップＳ１４、１５）。
図８に図示の例では、終末誘導に入る直前、すなわち自らのホーミング装置で目標を捕捉する直前の第２の飛しょう体１ｂは、第２の飛しょう体１ｂ内のホーミング装置による目標捕捉を高い確率で実現する必要がある。
そこで、中継ノード４は、移動式目標監視装置６からの第２の目標２ｂの位置情報に基づき、第２の飛しょう体１ｂが終末誘導に近いことを判断（図９（ａ）のステップＳ１）して、中継〜管制無線通信Ｌ４の無線通信を低い通信レートのままとすると共に、中継〜飛しょう体無線通信Ｌ３ｂの無線通信を高い通信レートに設定する（図９（ａ）のステップＳ１５）。
【００６８】
そして、中継ノード４は、管制装置３からの概略指示を受けて、高い通信レートにて、第２の中継〜飛しょう体無線通信Ｌ３ｂにより、第２の目標２ｂと第２の飛しょう体１ｂの相対位置を、より精密に第２の飛しょう体１ｂに指令する。
【００６９】
一方、移動式目標監視装置６からの第１の目標２ａの位置情報により、中継ノード４にて、終末誘導までに、まだ十分時間があると判断（図９（ａ）のステップＳ１）された第１の飛しょう体１ａは、第１の目標２ａの精密な位置を知る必要が無い。
そこで、第１の中継〜飛しょう体無線通信Ｌ３ａは、低い通信レートを継続している（図９（ａ）のステップＳ１４）。
【００７０】
このように、各中継〜飛しょう体無線通信Ｌ３ａ、Ｌ３ｂは、各飛しょう体１ａ、１ｂの誘導状況に応じて、図９（ａ）に図示のごとく通信レート選択ロジックにより、通信レートが「高」又は「低」に設定されるようになっている。
図９（ａ）に図示の通信レート選択ロジックは、飛しょう体１ａ、１ｂ内の計算機に組み込んでもよく、中継ノード４内の計算機に組み込んでもよい。
なお、図９（ｂ）に図示の飛しょう経路等選択ロジックについては、本発明の第１の実施の形態の図２（ｂ）の場合と同様であるので、説明を省略する。
【００７１】
このように、本発明の第５の実施の形態は、図１、図２に図示の本発明の第１の実施の形態のものと、図７に図示の本発明の第４の実施の形態のものとを組み合わせたものである。
本発明の第１、２の実施の形態のものでは、中継ノード４が存在しなかったが、本発明の第１の実施の形態ものの通信量削減の効果は、本発明の第４の実施の形態のもので示すような中継ノード４が存在する場合においても、同様に、期待することが出来る。
【００７２】
（第６の実施の形態）
次に、図１０、図１１に基づき、本発明の第６の実施の形態に係る飛しょう体指令誘導システムにつき説明する。
図１０は、本発明の第６の実施の形態に係る飛しょう体指令誘導システムの概要図、図１１は、同飛しょう体指令誘導システムにおける通信レート選択ロジックのブロック図である。
【００７３】
図１０に図示のように、移動式目標監視装置６は、各目標２ａ、２ｂの位置を検出し、同位置情報を、監視〜中継無線通信Ｌ２により中継ノード４に送信する。
中継ノード４は、同位置情報に基づいて、第１の飛しょう体１ａ、第２の飛しょう体１ｂに対して、それぞれ第１の目標２ａ、第２の目標２ｂに向けて、第１の中継〜飛しょう体無線通信Ｌ３ａ、第２の中継〜飛しょう体無線通信Ｌ３ｂにより指令誘導を行なう。
【００７４】
また、各飛しょう体１ａ、１ｂは、各飛しょう体１ａ、１ｂ内のホーミング装置等で取得した各目標等の画像を、各中継〜飛しょう体無線通信Ｌ３ａ、Ｌ３ａを通じて、中継ノード４に送信し、中継ノード４は、同画像を中継〜管制無線通信Ｌ４を通じて管制装置３へ送信する。
【００７５】
操作員Ｍは、管制装置３を用いて、中継ノード４を介して各飛しょう体１ａ、１ｂから送信された画像を目視することで、各目標２ａ、２ｂの指定や目標の敵味方識別の判定を行なう。
各中継〜飛しょう体無線通信Ｌ３ａ、Ｌ３ｂ、中継〜管制無線通信Ｌ４は、それぞれ個別に通信レートが設定される。
第２の飛しょう体１ｂが、目標２ｂに接近し、続いて第１の飛しょう体１ａが目標２ａに接近し、第２の飛しょう体１ｂが、先に画像を第２の中継〜飛しょう体無線通信Ｌ３ｂにより送信し、同送信が終了後、第１の飛しょう体１ａが、続いて画像を第１の中継〜飛しょう体無線通信Ｌ３ａにより送信する順序については、本発明の第２の実施の形態での説明と同じである。
【００７６】
このように、図１１に図示の各飛しょう体１ａ、１ｂと中継ノード４と間の通信レート選択ロジックは、図４に図示の本発明の第２の実施の形態における各飛しょう体１ａ、１ｂと管制装置３と間の通信レート選択ロジックのものとほぼ同じである。
異なる点は、中継〜管制無線通信Ｌ４と各中継〜飛しょう体無線通信Ｌ３ａ、Ｌ３ｂとを同時に切り替える点である。
【００７７】
即ち、図１０に図示の例では、第２の飛しょう体１ｂは、目標２ｂに接近している。
そこで、第２の飛しょう体１ｂは画像送信必要と判断（図１１のステップＳ２）し、第２の飛しょう体１ｂに搭載されたホーミング装置で第２の目標２ｂの画像を取得する。
画像送信不要と判断（図１１のステップＳ２）した第１の飛しょう体１ａについての、第１の中継〜飛しょう体無線通信Ｌ３ａ及び中継〜管制無線通信Ｌ４は、低い無線通信の通信レートのままとする（図１１のステップＳ１４ａ）。
【００７８】
次に、他の第１の飛しょう体１ａが画像を送信中か否かを判断（図１１のステップＳ３）し、否と判断した場合には、第２の中継〜飛しょう体無線通信Ｌ３ｂ及び中継〜管制無線通信Ｌ４を高い通信レートに設定して、管制装置３に画像送信する（図１１のステップＳ１６）。
なお、他の第１の飛しょう体１ａが画像を送信中と判断（図１１のステップＳ３）した場合には、低い通信レートのままとし画像送信はしない。
この場合、中継〜管制無線通信Ｌ４は、他の第１の飛しょう体１ａが画像を送信中であるので、高い通信レートに設定されている（図１１のステップＳ１７）。
【００７９】
操作員Ｍは、第２の飛しょう体１ｂから送信された画像を目視確認し、目標の敵味方識別の判定を行ない、中継〜管制無線通信Ｌ４及び第２の中継〜飛しょう体無線通信Ｌ３ｂを経由して、高い通信レートにて、第２の飛しょう体１ｂに対し、攻撃の続行若しくは停止命令を送信する。
【００８０】
一方、第１の飛しょう体１ａは、目標２ａに接近し、ホーミング装置で目標２ａの画像を取得したが、第２の飛しょう体１ｂが、管制装置３に対して、画像を送信中であったので（図１１のステップＳ３）、画像送信を実施しない（図１１のステップＳ１７）。
第２の飛しょう体１ｂからの画像送信が終了すると、第１の飛しょう体１ａは、他の第２の飛しょう体１ｂが画像を送信中でないと判定し（図１１のステップＳ３）、中継〜管制無線通信Ｌ４及び第１の中継〜飛しょう体無線通信Ｌ３ａの通信レートを高く設定し、画像送信を実施する（図１１のステップＳ１６）。
【００８１】
図１１に図示の通信レート選択ロジックは、各飛しょう体１ａ、１ｂ内の計算機に組み込んでもよく、もしくは、中継ノード４、管制装置３内の計算機に組み込んでもよい。
【００８２】
本発明の第６の実施の形態は、本発明の第２の実施の形態に対し中継ノード４が存在する場合の形態であり、本発明の第２の実施の形態における通信量削減の効果は、中継ノード４が存在する場合においても、各中継〜飛しょう体無線通信Ｌ３ａ、Ｌ３ｂ及び中継〜管制無線通信Ｌ４の通信レートをそれぞれ切り替えることにより、同様に、期待することが出来る。
【００８３】
（第７の実施の形態）
次に、図１２、図１３に基づき、本発明の第７の実施の形態に係る飛しょう体指令誘導システムにつき説明する。
図１２は、本発明の第７の実施の形態に係る飛しょう体指令誘導システムの概要図、図１３は、同飛しょう体指令誘導システムにおける選択ロジックのブロック図である。
そして、図１３（ａ）は通信レート選択ロジックを示し、図１３（ｂ）は飛しょう経路等選択ロジックを示している。
【００８４】
図１３（ａ）の各中継〜飛しょう体無線通信Ｌ３ａ、Ｌ３ｂの通信レート選択ロジックは、図６に図示の本発明の第３の実施の形態における各飛しょう体〜管制装置間無線通信Ｌ１ａ、Ｌ１ｂの通信レート選択ロジックのものと同じである。
異なる点は、中継〜管制無線通信Ｌ４の通信レートも選択するようにした点にある。
なお、図１３（ｂ）に図示の飛しょう経路等選択ロジックについては、本発明の第１、３、５の実施の形態の場合と同様である。
【００８５】
図１３（ａ）の通信レート選択ロジックにおいて、中継〜管制無線通信Ｌ４は、第１の飛しょう体１ａ或いは第２の飛しょう体１ｂから画像送信を行なう時にのみ、画像を送信するために通信レートを高く設定し（図１３（ａ）のステップＳ１６、Ｓ１９）、それ以外のときは、通信レートを低く設定する（図１３（ａ）のステップＳ１４ａ、Ｓ１８）。
【００８６】
一方、中継ノード〜飛しょう体間無線通信Ｌ３ａ、Ｌ３ｂについては、終末誘導付近でないと判定したとき（図１３（ａ）のステップＳ１）は、管制情報のみであり、データ量が少ないため、中継〜飛しょう体無線通信Ｌ３ａ、Ｌ３ｂの通信レートを低くする（図１３（ａ）のステップＳ１４ａ）。
終末誘導に近くなったが画像送信が不要でないと判定したとき（図１３（ａ）のステップＳ２）は、中継〜飛しょう体無線通信Ｌ３ａ、Ｌ３ｂの通信レートは中程度とする（図１３（ａ）のステップＳ１８）。
【００８７】
また、画像送信が必要であっても他の飛しょう体が送信中と判定した場合（図１３（ａ）のステップＳ３）も、中継〜飛しょう体無線通信Ｌ３ａ、Ｌ３ｂの通信レートは中程度とする（図１３（ａ）のステップＳ１９）。
そして、画像を送信するようになった場合には、中継〜飛しょう体無線通信Ｌ３ａ、Ｌ３ｂを高い通信レートにする（図１３（ａ）のステップＳ１６）。
【００８８】
この本発明の第７の実施の形態のものは、本発明の第３、５、６の実施の形態を組み合わせると共に、いずれかの飛しょう体１ａ、１ｂが画像送信するときには、中継〜管制無線通信Ｌ４を高い通信レートにしたものである。
【００８９】
本発明の第７の実施の形態に係る飛しょう体指令誘導システムによれば、本発明の第３、５、６の実施の形態を組み合わせた作用効果を奏する。
すなわち、本発明の第５の実施の形態のものでは、システム内の飛しょう体１ａ、１ｂ・・・が多くなり、多数の飛しょう体１ａ、１ｂ・・・が同時に画像送信を必要とする状況が発生すると、所要の時間内に画像送信を行なえない飛しょう体１ａ、１ｂ・・・が生じる可能性がある。
飛しょう体１ａ、１ｂ・・・の画像送信が必要になるのは、飛しょう体１ａ、１ｂ・・・が終末誘導に近づいて以降のこととなる。
【００９０】
このため、図１３（ｂ）における飛しょう経路等選択ロジックにより、同時に終末誘導に入る飛しょう体１ａ、１ｂ・・・の数を減ずる事が出来れば、本発明の第５の実施の形態のもので見られたように、システム内での通信量を削減するのに役立つ他、本発明の第５の実施の形態のものだけでは解決が不十分となる可能性のある、多数の飛しょう体１ａ、１ｂ・・・が同時に画像送信を必要とする状況を回避する効果が期待できる。
【００９１】
以上、本発明を、本発明の第１〜７の実施の形態について説明したが、本発明は上記の各実施の形態に限定されず、本発明の範囲内でその具体的構造に種々の変更を加えてよいことはいうまでもない。
【図面の簡単な説明】
【００９２】
【図１】本発明の第１の実施の形態に係る飛しょう体指令誘導システムの概要図。
【図２】同飛しょう体指令誘導システムにおける選択ロジックのブロック図。
【図３】本発明の第２の実施の形態に係る飛しょう体指令誘導システムの概要図。
【図４】同飛しょう体指令誘導システムにおける選択ロジックのブロック図。
【図５】本発明の第３の実施の形態に係る飛しょう体指令誘導システムの概要図。
【図６】同飛しょう体指令誘導システムにおける選択ロジックのブロック図。
【図７】本発明の第４の実施の形態に係る飛しょう体指令誘導システムの概要図。
【図８】本発明の第５の実施の形態に係る飛しょう体指令誘導システムの概要図。
【図９】同飛しょう体指令誘導システムにおける選択ロジックのブロック図。
【図１０】本発明の第６の実施の形態に係る飛しょう体指令誘導システムの概要図。
【図１１】同飛しょう体指令誘導システムにおける選択ロジックのブロック図。
【図１２】本発明の第７の実施の形態に係る飛しょう体指令誘導システムの概要図。
【図１３】同飛しょう体指令誘導システムにおける選択ロジックのブロック図。
【図１４】想定例の飛しょう体指令誘導システムの概要図。
【図１５】想定例の別の飛しょう体指令誘導システムの概要図。
【符号の説明】
【００９３】
１ａ、１ｂ 飛しょう体
２ａ、２ｂ 目標
３ 管制装置
４ 中継ノード
５ 固定式目標監視装置
６ 移動式目標監視装置
Ｌ１ａ、Ｌ１ｂ 飛しょう体〜管制装置間無線通信
Ｌ２ 移動式目標監視装置〜中継ノード間無線通信
Ｌ３ａ、Ｌ３ｂ 中継ノード〜飛しょう体間無線通信
Ｌ４ 中継ノード〜管制装置間無線通信
Ｍ 操作員
Ｒａ、Ｒｂ 飛しょう経路
ＲａＸ 飛しょう経路
【特許請求の範囲】
【請求項１】
管制装置から、無線通信を用いて複数の飛しょう体の指令誘導を行なう飛しょう体指令誘導システムにおいて、
前記飛しょう体の誘導状況に応じて、前記無線通信の通信レートを前記各飛しょう体毎に変化させる手段と、
前記各飛しょう体の飛しょう経路及び又は発射タイミングを制御することで、前記飛しょう体の誘導状況を制御し、前記無線通信において、同時に高い通信レートで前記無線通信を行なう前記飛しょう体の数を減少させる手段とを備えたことを特徴とする飛しょう体指令誘導システム。
【請求項２】
管制装置から、無線通信を用いて複数の飛しょう体の指令誘導を行なう飛しょう体指令誘導システムにおいて、
前記無線通信の通信レートを前記各飛しょう体毎に変化させる手段と、
前記各飛しょう体に設けられ前記無線通信を経由して断続的に管制装置に対して画像送信をする手段と、
画像送信時には前記無線通信の通信レートを高く設定する手段と、
前記各飛しょう体が、前記画像送信を実施するにあたって、他の前記飛しょう体の画像送信状況を検知し、画像送信タイミングを調整することで、同時に多数の前記飛しょう体が画像送信を行なうことを避ける手段とを備えたことを特徴とする飛しょう体指令誘導システム。
【請求項３】
管制装置から、無線通信を用いて複数の飛しょう体の指令誘導を行なう飛しょう体指令誘導システムにおいて、
前記飛しょう体の誘導状況に応じて、前記無線通信の通信レートを前記各飛しょう体毎に変化させる手段と、
前記飛しょう体に設けられ前記無線通信を経由して断続的に個々の管制装置に対して画像送信をする手段と、
画像送信時には前記無線通信の通信レートを高く設定する手段と、
前記各飛しょう体が、前記画像送信を実施するにあたって、他の前記飛しょう体の画像送信状況を検知し、画像送信タイミングを調整することで、同時に前記各飛しょう体が画像送信を行なうことを避ける手段と、
前記各飛しょう体の飛しょう経路及び又は発射タイミングを制御することで、前記飛しょう体の誘導状況を制御し、同時に画像送信が必要となる前記飛しょう体の数を減少させる、あるいは、前記無線通信において、同時に高い通信レートで無線通信を行なう前記飛しょう体の数を減少させる手段とを備えたことを特徴とする飛しょう体指令誘導システム。
【請求項４】
管制装置から、中継ノードを含む無線通信を用いて飛しょう体の指令誘導を行なう飛しょう体指令誘導システムにおいて、
前記中継ノードが前記管制装置の制御の下で、前記飛しょう体の指令誘導情報算出機能を分担することで、前記中継ノードと前記管制装置間の通信量を節約する手段を備えたことを特徴とする飛しょう体指令誘導システム。
【請求項５】
管制装置から、中継ノードを含む無線通信を用いて飛しょう体の指令誘導を行なう飛しょう体指令誘導システムにおいて、
前記中継ノードが前記管制装置の制御の下で、前記飛しょう体の指令誘導情報算出機能を分担することで、前記中継ノードと前記管制装置間の通信量を節約する手段と、
前記飛しょう体の誘導状況に応じて、前記中継ノードと前記飛しょう体の間の前記無線通信の通信レートを前記各飛しょう体毎に変化させる手段と、
前記各飛しょう体の飛しょう経路や発射タイミング等を制御することで、前記飛しょう体の誘導状況を制御し、前記無線通信において、同時に高い通信レートで無線通信を行なう前記飛しょう体の数を減少させる手段とを備えたことを特徴とする飛しょう体指令誘導システム。
【請求項６】
管制装置から、中継ノードを含む無線通信を用いて飛しょう体の指令誘導を行なう飛しょう体指令誘導システムにおいて、
前記飛しょう体の誘導状況に応じて前記中継ノードと前記管制装置の間と前記中継ノードと前記飛しょう体の間の前記無線通信の更新レートを個々に変化させる手段と、
前記飛しょう体に設けられ前記無線通信を経由して前記中継ノード経由で断続的に前記管制装置に対して画像送信をする手段と、
画像送信時には前記無線通信の通信レートを高く設定する手段と、
前記各飛しょう体が、前記画像送信を実施するにあたって、他の前記飛しょう体の画像送信状況を検知し、画像送信タイミングを調整することで、同時に多数の前記飛しょう体が画像送信を行なうことを避ける手段とを備えたことを特徴とする飛しょう体指令誘導システム。
【請求項７】
管制装置から、中継ノードを含む無線通信を用いて飛しょう体の指令誘導を行なう飛しょう体指令誘導システムにおいて、
前記中継ノードが前記管制装置の制御の下で、前記飛しょう体の指令誘導機能を分担することで、前記中継ノードと前記管制装置間の通信量を節約する手段と、
前記飛しょう体の誘導状況に応じて前記中継ノードと前記管制装置の間の前記無線通信と前記中継ノードと前記飛しょう体間の前記無線通信の通信レートを個々に変化させる手段と、
前記飛しょう体から、前記無線通信を経由して、前記中継ノード経由で断続的に前記管制装置に対して画像送信をする手段と、画像送信時には前記無線通信の通信レートを高く設定する手段と、
前記各飛しょう体が、前記画像送信を実施するにあたって、他の前記飛しょう体の画像送信状況を検知し、画像送信タイミングを調整することで、同時に多数の前記飛しょう体が画像送信を行なうことを避ける手段と、
前記各飛しょう体の飛しょう経路及び又は発射タイミングを制御することで、前記飛しょう体の誘導状況を制御し、同時に画像送信が必要となる前記飛しょう体の数を減少させる、あるいは、前記無線通信において、同時に高い通信レートで無線通信を行なう前記飛しょう体の数を減少させる手段とを備えたことを特徴とする飛しょう体指令誘導システム。
【請求項１】
管制装置から、無線通信を用いて複数の飛しょう体の指令誘導を行なう飛しょう体指令誘導システムにおいて、
前記飛しょう体の誘導状況に応じて、前記無線通信の通信レートを前記各飛しょう体毎に変化させる手段と、
前記各飛しょう体の飛しょう経路及び又は発射タイミングを制御することで、前記飛しょう体の誘導状況を制御し、前記無線通信において、同時に高い通信レートで前記無線通信を行なう前記飛しょう体の数を減少させる手段とを備えたことを特徴とする飛しょう体指令誘導システム。
【請求項２】
管制装置から、無線通信を用いて複数の飛しょう体の指令誘導を行なう飛しょう体指令誘導システムにおいて、
前記無線通信の通信レートを前記各飛しょう体毎に変化させる手段と、
前記各飛しょう体に設けられ前記無線通信を経由して断続的に管制装置に対して画像送信をする手段と、
画像送信時には前記無線通信の通信レートを高く設定する手段と、
前記各飛しょう体が、前記画像送信を実施するにあたって、他の前記飛しょう体の画像送信状況を検知し、画像送信タイミングを調整することで、同時に多数の前記飛しょう体が画像送信を行なうことを避ける手段とを備えたことを特徴とする飛しょう体指令誘導システム。
【請求項３】
管制装置から、無線通信を用いて複数の飛しょう体の指令誘導を行なう飛しょう体指令誘導システムにおいて、
前記飛しょう体の誘導状況に応じて、前記無線通信の通信レートを前記各飛しょう体毎に変化させる手段と、
前記飛しょう体に設けられ前記無線通信を経由して断続的に個々の管制装置に対して画像送信をする手段と、
画像送信時には前記無線通信の通信レートを高く設定する手段と、
前記各飛しょう体が、前記画像送信を実施するにあたって、他の前記飛しょう体の画像送信状況を検知し、画像送信タイミングを調整することで、同時に前記各飛しょう体が画像送信を行なうことを避ける手段と、
前記各飛しょう体の飛しょう経路及び又は発射タイミングを制御することで、前記飛しょう体の誘導状況を制御し、同時に画像送信が必要となる前記飛しょう体の数を減少させる、あるいは、前記無線通信において、同時に高い通信レートで無線通信を行なう前記飛しょう体の数を減少させる手段とを備えたことを特徴とする飛しょう体指令誘導システム。
【請求項４】
管制装置から、中継ノードを含む無線通信を用いて飛しょう体の指令誘導を行なう飛しょう体指令誘導システムにおいて、
前記中継ノードが前記管制装置の制御の下で、前記飛しょう体の指令誘導情報算出機能を分担することで、前記中継ノードと前記管制装置間の通信量を節約する手段を備えたことを特徴とする飛しょう体指令誘導システム。
【請求項５】
管制装置から、中継ノードを含む無線通信を用いて飛しょう体の指令誘導を行なう飛しょう体指令誘導システムにおいて、
前記中継ノードが前記管制装置の制御の下で、前記飛しょう体の指令誘導情報算出機能を分担することで、前記中継ノードと前記管制装置間の通信量を節約する手段と、
前記飛しょう体の誘導状況に応じて、前記中継ノードと前記飛しょう体の間の前記無線通信の通信レートを前記各飛しょう体毎に変化させる手段と、
前記各飛しょう体の飛しょう経路や発射タイミング等を制御することで、前記飛しょう体の誘導状況を制御し、前記無線通信において、同時に高い通信レートで無線通信を行なう前記飛しょう体の数を減少させる手段とを備えたことを特徴とする飛しょう体指令誘導システム。
【請求項６】
管制装置から、中継ノードを含む無線通信を用いて飛しょう体の指令誘導を行なう飛しょう体指令誘導システムにおいて、
前記飛しょう体の誘導状況に応じて前記中継ノードと前記管制装置の間と前記中継ノードと前記飛しょう体の間の前記無線通信の更新レートを個々に変化させる手段と、
前記飛しょう体に設けられ前記無線通信を経由して前記中継ノード経由で断続的に前記管制装置に対して画像送信をする手段と、
画像送信時には前記無線通信の通信レートを高く設定する手段と、
前記各飛しょう体が、前記画像送信を実施するにあたって、他の前記飛しょう体の画像送信状況を検知し、画像送信タイミングを調整することで、同時に多数の前記飛しょう体が画像送信を行なうことを避ける手段とを備えたことを特徴とする飛しょう体指令誘導システム。
【請求項７】
管制装置から、中継ノードを含む無線通信を用いて飛しょう体の指令誘導を行なう飛しょう体指令誘導システムにおいて、
前記中継ノードが前記管制装置の制御の下で、前記飛しょう体の指令誘導機能を分担することで、前記中継ノードと前記管制装置間の通信量を節約する手段と、
前記飛しょう体の誘導状況に応じて前記中継ノードと前記管制装置の間の前記無線通信と前記中継ノードと前記飛しょう体間の前記無線通信の通信レートを個々に変化させる手段と、
前記飛しょう体から、前記無線通信を経由して、前記中継ノード経由で断続的に前記管制装置に対して画像送信をする手段と、画像送信時には前記無線通信の通信レートを高く設定する手段と、
前記各飛しょう体が、前記画像送信を実施するにあたって、他の前記飛しょう体の画像送信状況を検知し、画像送信タイミングを調整することで、同時に多数の前記飛しょう体が画像送信を行なうことを避ける手段と、
前記各飛しょう体の飛しょう経路及び又は発射タイミングを制御することで、前記飛しょう体の誘導状況を制御し、同時に画像送信が必要となる前記飛しょう体の数を減少させる、あるいは、前記無線通信において、同時に高い通信レートで無線通信を行なう前記飛しょう体の数を減少させる手段とを備えたことを特徴とする飛しょう体指令誘導システム。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【公開番号】特開２００７−１９２４２３（Ｐ２００７−１９２４２３Ａ）
【公開日】平成１９年８月２日（２００７．８．２）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００６−８４７４（Ｐ２００６−８４７４）
【出願日】平成１８年１月１７日（２００６．１．１７）
【出願人】（０００００６２０８）三菱重工業株式会社 (10,378)
【公開日】平成１９年８月２日（２００７．８．２）
【国際特許分類】
【出願日】平成１８年１月１７日（２００６．１．１７）
【出願人】（０００００６２０８）三菱重工業株式会社 (10,378)
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