高分解能計測方法および装置
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、高分解能の計測を可能にする開口合成の技術を適用した計測方法および装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】一般に波動を用いた探査において分解能を上げるためには、センサー長を長くすることが必要になり、センサー長をＬ、波長をλとしたとき、分解能θ(°)は、θ＝５０.６λ／Ｌの関係になる事が知られている。
【０００３】ところで、高分解能が得られるサイドスキャンソナーやＭＮＢＥＳにおいて深海を探査する場合には、水中伝搬での減衰を少なくするために周波数を低くしなければならないのと、船底への据え付け等で寸法制限されるためにセンサー(送受波器)をそれ程大きくできず、従って分解能θは高くても２°が実用上の限界となる。分解能２°といえばこの種の装置では十分に高分解能であるがこの分解能を以てしても水深６０００ｍの海底での左右方向の距離分解能は、海底までの直線距離が例えば７０００ｍとなる斜め下方向を探査するとき、７０００×ｓｉｎ(２°)＝２４４ｍとなり、探査物体までの距離に比例して分解能が低下する。海底面での分解能を上げるにはビームが広がらないようにセンサーを海底近くまで沈める計測法も考えられるが、この場合、曳航体やケーブル等のコストが高くなる上、所望の水中位置で連続的に測定を行うこと等に多くの困難を伴う。
【０００４】ここで高分解能を得るためにサイドルッキングレーダ(側方監視レーダ)に採用している開口合成の技術が“電波映像の科学”(松尾優著 全国出版刊)や“波動と映像”(佐藤拓宋他著 森北出版刊)に紹介されているのでこれらを引用して簡単に述べる。
【０００５】通常のレーダ(実開口レーダ)では、図１に示すように航空機Ｙには小型のアンテナしか搭載できないので、ブロードなビーム角βしか得られず、地表に照射された楕円領域Ｑが地表での分解能となり低い。しかし、このレーダに開口合成の技術を適用することにより、方位分解能(ｘ方向)を領域Ａで示されるように飛躍的に向上する。又、距離分解能(ｚ方向)も別の手段(パルス圧縮)で領域Ｂのごとく高めることができ、それらの交差領域Ｃで示される極めて鋭い分解能を得ることができる。
【０００６】図２に示すように斜下側方に波長λの電波をビーム角βで放射し、そのエコーの受信強度を記録しておく。地上Ｔｇにあるターゲットに対しては、飛行経路ａ、ｂ、ｃ、…に至る間、レーダビームによって照射され、それらのエコーを記録し、これを後で指向合成(位相を揃えて合成)することにより、実質的にａｅの大きさを持つアンテナで目標を捕えたことと等価となる。
【０００７】単にｃ点にあるレーダからビーム角βで目標Ｔｇを捕えるとしたとき、距離Ｒでビームは、前述したようにβＲ＝Ｌに広がり、これが地上での方位分解能となるが、開口合成のアンテナでは、そのビーム角β'は、β'＝λ/ａｅ＝λ／Ｌとなり、従って地上での分解能β'Ｒ＝(λ/ａｅ)・Ｒ≒Ｄとなり、アンテナの寸法Ｄと同じ分解能が得られ、しかもこの分解能はレーダとターゲットとの距離に無関係である。
【０００８】距離分解能の向上に対しては、従来のパルス圧縮レーダ(チャープレーダ)に用いられているパルス圧縮技術を用いる。即ち、距離分解能を上げるには、幅の狭いパルスを作成すればよく、そのために線形周波数変調パルスを用い、送信パルス幅Ｔ内で直線的に周波数変調(ＦＭ、偏移Δｆ)したものを送信し、受信機では、直線状の周波数対遅延時間特性を持つ整合フィルタを通すことにより、包絡線波形を持つ出力(狭いパルス)が得られる。周波数偏移Δｆとパルス幅Ｔとの積、つまりパルス圧縮比がある大きい程、狭パルスが得られる。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】従ってこの開口合成の技術を水中探知装置に応用することにより分解能を向上できることが容易に想像されるが、以下に説明するように水中での超音波の伝搬速度が電波に比べてはるかに遅いことが主な原因となり未だ実現されていない。本発明は上述の課題を解決するためになされたものであり、レーダで用いられている開口合成の技術を適用する際に生じた障害を解決することにより、水中探知装置において高分解能の計測を可能にする計測方法およびその装置を提供することを目的とする。
【００１０】
【課題を解決するための手段】第１発明の高分解能計測方法は、送波器により探査物体に対して超音波ビームを送波し、探査物体よりのエコーを移動する受波器にて複数の地点で受波し、受波した複数の信号を位相を揃えて合成する、開口合成の技術を用いる方法であって、探査物体までの超音波の往復に要する時間の間に、受波器を送波器長Ｌ以下の長さ移動させるようにし、このときに受波し位相合成した信号と、前記送波信号とを掛け合わせることにより、前記位相合成された信号おけるメインロブの両側に生じるグレーティングロブを除去することを特徴とする。第２発明では、受波器を送波器長Ｌの間隔で複数個ｎ設け、探査物体までの超音波の往復に要する時間の間に、受波器をＬ×ｎ以下の長さ移動させるようにしたものであり、船の移動速度を速めることができる。第３発明では、探査物体までの超音波の往復に要する時間の間に、送波器よりｍ回送波すると共に、受波器をＬ(送波器長)×ｍ以下の長さ移動させるようにしたものである。第４発明は、第２発明と第３発明とを組み合わせたものであり、船の移動速度を相乗的に速めることができる。
【００１１】
【作用】上述した開口合成の技術は、センサーを移動させながら超音波を発射して海底からのエコーを受波し、センサーの見掛けの開口長を大きくするものである。海底までの距離が例えば７０００ｍの場合には超音波の往復時間は約９.３秒となる。従って超音波の送信周期は余裕をみて１０秒とすれば、船が１０秒間に移動する長さ毎に送受波器が並ぶことになる。船の移動速度を５ノットとしたとき、見掛け上の送受波器の間隔は２５ｍとなる。このときの超音波周波数を仮に１２ｋＨｚとすれば波長は１２.５ｃｍとなるので、図３に示すように２００λ毎に送受波器が等価的に並ぶことになる。
【００１２】送受波器の間隔をｎ1(λ)としたとき、これらの送受波器で受波された同一のエコーよりの各信号を、位相を揃えて合成(位相合成と呼ぶ)したとき、図４に示したように、主ビーム(メインロブ)４１に非常に接近した角度から連続的に側帯波４２が生じる。この側帯波はメインロブと感度差がなくほぼ同レベルになっており、このような側帯波をグレーティングロブという。このグレーティングロブの発生角度α(°)は、α＝ｓｉｎ-1(１/ｎ1)で与えられ、送受波器間隔が２００λのときのグレーティングロブの発生角度αは０.２９°となる。
【００１３】図５は、グレーティングロブの発生がなくメインロブのみを有する位相合成された受波波形を示しており、図８は探査物体を示している。図５の理想的な指向特性を有する場合には、図８の通りに計測されるが、図６に示すようにメインロブの左右に一対のグレーティングロブがあった場合には、図９に示すように二つのゴーストが生じる。尚、図７のように指向特性が良くない(ブロードな)メインロブの場合には図８の探査物体は図１０のように計測され識別不能である。
【００１４】かかるグレーティングロブの発生を無くすには、等価的な送受波器の間隔を０.５λ(＝６.２５ｃｍ)程度にすることである。しかしながら１０秒間の移動速度を６.２５ｃｍとするのは実質的に静止状態であり海上での測定は不可能といえる。仮に可能だとしても、このような低速では広い海域を測定するのに時間がかかり過ぎる。
【００１５】そこで、グレーティングロブが生じてもそれを排除できる方策について以下に検討してみる。
１）送波指向性を狭くしてグレーティングロブの近接許容角を小さくする。開口合成を用いたシステムでは、分解能は、送波器長と同等になるので送波器長が短ければ分解能もよくなる。しかし、送波器長が短ければ固有の指向性が広くなり、近接許容角を小さくすることはできない。そこで分解能を多少犠牲にすることになるが、送波器長をある程度長くし送信指向特性を狭くすることにより、グレーティングロブの近接許容角を小さくすることが有力な手段の一つになる。具体的には送波器長は３ないし４ｍとなる。
【００１６】超音波周波数を１２ｋＨｚ(波長１２.５ｃｍ)、送波器長Ｌを３.２ｍ(２５.６λ)としたとき、送波ビームの広がり角β(°)は、β＝ｓｉｎ-1(λ／Ｌ)より、β＝２.２４°となる。この場合の送波ビームを図１１１１に示す。一方、開口合成された受波信号におけるグレーティンクロブの発生角度αが図１２で示すように２.２４°以上であれば、図１２におけるグレーティンクロブと図１１の送波ビームのメインロブとが重なることはない。この角度をグレーティンクロブの近接許容角という。図１１と送波ビームと図１２の受波ビームとを掛け合わせれば、図１３に示すようにすべてのグレーティンクロブが除去され、メインロブのみ取り出される。従って、グレーティンクロブの発生角度αが２.２４°以上となるように、言い換えれば、１０秒間の船の移動速度が３.２ｍ(０.６４ノット)以下であれば開口合成が可能となる。
【００１７】２）多重受信により受波信号の密度を高める。理想的には図１４に示すように一組の受波器Ｓが１０秒間で３.２ｍ移動する毎にターゲットＴよりのエコーを受波すればよいが、所定のピッチで複数組の受波器を備えて多重受信することにより、船の移動速度を更に現実的な値に高めることができる。上記の１）の手法により送受波器の配列ピッチを３.２ｍにできるので、予め３.２ｍおきに複数個Ｕの受波器を設けておくと、船の移動速度を３.２×Ｕに高めることができる。例えば図１５に示すように、３.２ｍ隔てて２組の受波器Ｓ1、Ｓ2を設け、ある時点で図示した位置の受波器Ｓ1、Ｓ2にて受波し、１０秒後にそれぞれ６.４ｍ移動した受波器Ｓ1'、Ｓ2'にて再びターゲットＴよりのエコーを受波すれば、３.２ｍのピッチで並ぶ受波器で受波することと等価になる。この場合、受波器Ｓ1、Ｓ2の移動速度、即ち船の移動速度は２倍の１.２８ノットになる。３.２ｍ間隔で３個の受波器を備えれば、船の移動速度は３倍になる。
【００１８】３）多重送信により受波信号の密度を高める。通常の音響機器は、送受波器より超音波を発射し海底からのエコーを受波するまで次の超音波を発射しない方式がとられる。本発明では、次々に超音波を発射し海底からのエコーを受信する多重送信により、受波信号の密度を高める方式が考えられる。この技術は衛星搭載の観測機器での開口合成に用いられているものである。これを実現するためには、各送信に対して海底からのエコーを独立して識別することが必要であり、そのためには、海底からのエコーの継続時間を短くして前後の送信エコーとオーバラップしないようにする必要がある。
【００１９】図１６は、上下方向の指向角がφ1の送信ビームで海底ＡないしＢを探査する様子を示しており、このときの探査結果を図１７に示している。一方、図１８R>８のごとく、指向角がφ2(＜φ1)の送信ビームで海底Ａ'ないしＢ'を探査したときの像を図１９に示している。図１６と図１８を比較してわかるように、送信ビームの指向角が鋭い程海底における探査幅(刈り幅)が短くなり、又、図１７と図１９を比較してわかるように、刈り幅が短いと送信パルスＰの送信間隔を短くできる。図１８１８の指向角φ2では、図２０で示したように、送信パルスＰの間隔ｔは、刈り幅Ａ'Ｂ'程度とすることができる。図２１は、送信パルスＰとエコーＲとの対応を示しており、パルスＰｉに対するエコーはＲｉである。
【００２０】このようにして１０秒間にＶ回送信できたとすると、船の移動速度は０.６４・Ｖノットとなる。上記の２）および３）の技術を組み合わせることができ、Ｕ組の送受波器を備え、１０秒間にＶ回多重送信すれば、船の移動速度は、０.６４・Ｕ・Ｖノットとなり、実現容易な速度にできる。
【００２１】
【実施例】図２２は、本発明の水中探知装置の一実施例を示す制御ブロック図である。１は、例えば３.２ｍおきに受波器１Ａ、送受波器１Ｂ、および受波器１Ｃを配列してなるセンサーであり、送受波器１Ｂの送波器長は３.２ｍである。受波器を３組設けたので、船の移動速度は、上述の条件に従えば０.６４×３ノットとなる。尚、これらの３個の送受波器は、船の航行方向となるので船底等への据え付けは容易である。２は、センサー１に対して送受を切り換えるための回路である。３は、センサー１よりの３系統の受波信号をそれぞれ増幅する受信増幅器である。４は、受信増幅器３よりの出力信号をアナログからデジタルに変換するＡ／Ｄ変換器である。５および７はＣＰＵ６に対するインターフェイスである。ＣＰＵ６は、インターフェイス５を介して入力される３系統の受信信号を開口合成のための演算を行う。その詳細については後で述べる。８は、インターフェイス７を介して入力されるＣＰＵ６よりの出力信号に基づき探査結果を表示する記録器であり、９は、前記の探査結果をデータとして記録するデータ収録装置である。１０は、ＣＰＵ６での開口合成に必要なセンサー１の位置、方位および水深等のデータが入力される外部データ入力部である。１１は、送信タイミングや送信信号のパルス幅を決める送信制御部であり、１２は、送信信号を出力する送信増幅器であり、送受切換器２を介してセンサー１の送受波器に印加される。
【００２２】ＣＰＵ６で行われる開口合成の演算を図２３R>３のフローチャートに従って説明する。尚、開口合成そのものの技術は公知なので詳細は専門書に譲ることにし、ここではあらましについて述べることとする。ここで行われる開口合成の機能には、リアルタイムモードと、ポストプロセッシングモードとがある。リアルタイムモードでは、船の移動に遅れることなく(遅れても一定時間内で)開口合成をし記録器８へ出力する。このモードでは厳密な位相補償等の演算はできないので近似演算となる。
【００２３】一方、ポストプロセッシングモードでは、正確な演算を期すために、演算量が膨大となりリアルタイムでは処理できないために、測定した生データは一旦、データ収録装置９へ収録しておき、後でそれを再生してＣＰＵ６で演算させる。さて、ステップＳ１では、ｍ＝開口合成距離／ビーム合成と、ｎ＝開口合成距離／受波素子のピッチの計算が行われる。本実施例ではビーム合成ピッチおよび受波素子のピッチは３.２ｍである。ステップＳ２では、送信地点および多重送信地点の反射エコーの切り出しがなされる。ステップＳ３では船の移動距離が開口合成の中心差より大きくなったかの判定がなされ、大きくなったときには、ステップＳ４−１にて開口合成の中心予想地Ｏ1点が決定される。
【００２４】ステップＳ５では最初の送信地点での外部データ(位置データ)と、受信データ(図２１に示すＰ、Ｒ)とを有機的に結合する。ステップＳ６では、前述したリアルタイム処理のモードなのかポストプロセッシングのモードなのかの判定がなされ、リアルタイムモードのときはステップＳ７に進み、開口合成の中心(図２ではＬの中央点)と対象エコーとの距離の位置から位相シフト量Ｃi0が演算される。このモードでは近似演算をする。具体的には探知距離範囲における中心距離となる箇所(距離Ｄj)に固定的にフォーカスを結ぶようにして演算を簡略化する。
【００２５】次のステップＳ８およびステップＳ９において、前記の距離Ｄjに対して、Ｃ1(Ｄｊ)＋Ｃ2(Ｄｊ)＋…＋Ｃn(Ｄｊ)の計算により、前記の中心距離とした箇所よりのエコーが指向合成される。ｎは素子数である。ステップＳ１０ではＣＰＵ６によりリアルタイムで演算された合成エコーが記録器８へ送出される。ステップＳ１１ては、前記のＤjをｊ＝１ないしｌに変えて以上の演算が行われる。以上述べたステップＳ４−１以降のフローがビーム合成数ｍの数についてそれぞれ平行して行われる。一方、ポストプロセッシングモードの場合には、ステップＳ１２で開口合成の中心Ｏ1点と対象エコーとの距離の位置から位相シフト量Ｃiが演算される。その際、このモードでは、探知距離範囲全体に対して距離Ｄjを変えフォーカス点を移動させて(ダイナミックフォーカス)演算する。上記実施例でき多重受信の場合であったが、多重送信を併用することにより、船の移動速度を更に高めることができる。
【００２６】
【発明の効果】以上説明したように、本発明は、探査物体までの超音波の往復に要する時間の間に、受波器を送波器長Ｌ以下の長さ移動させることにより、グレーティングロブの発生角が、送波ビームの広がり角以下にならないようにし、これにより、このときに受波し位相合成した信号と、前記送波信号とを掛け合わせることにより、開口合成された信号おけるメインロブ両側の分解能を低下させるグレーティングロブを除去するようにしたので高分解能で計測が可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 レーダにおける開口合成の技術を説明するために用いた図
【図２】 レーダにおける開口合成の技術を説明するために用いた図
【図３】 開口合成により一つのセンサーが等価的に等間隔に並ぶようになることを示す図
【図４】 開口合成の技術を水中探知装置に適用した場合にメインロブ以外に派生するグレーティングロブを示す図
【図５】 メインロブのみを有する指向合成された受波波形図
【図６】 メインロブの両側に一対のグレーティングロブを有する指向合成された受波波形図
【図７】 図５におけるメインロブがブロードの場合を示す図
【図８】 探査物体の例を示した図
【図９】 図６の受波波形の場合に図８の探査物体の実際の探査結果を示した図
【図１０】 図７の受波波形の場合に図８の探査物体の実際の探査結果を示した図
【図１１】 本発明に用いた送波ビームの指向特性を示す図
【図１２】 図１１の送波ビームの場合の指向合成された受波ビームを示す図
【図１３】 図１１の送波ビームと図１２の受波ビームとを掛け合わせることにより得た信号を示す図
【図１４】 水中探知装置に適用した開口合成の技術を説明するための図
【図１５】 図１４において受波器を２組設けた場合の開口合成の技術を説明するための図
【図１６】 斜め下方に送波した超音波ビームの上下方向の広がりを示した図
【図１７】 図１６の指向角の送波ビームで海底を探査したときの計測図
【図１８】 図１６において上下方向の広がりを狭くした超音波ビーム図
【図１９】 図１８の指向角の送波ビームで海底を探査したときの計測図
【図２０】 図１９に示した送信パルスの１周期の間に複数回の送信したパルスを示した図
【図２１】 図２０の送信パルスを用いたときの海底の探査結果を示す図
【図２２】 本発明の測定方法を実施するのに適した一実施例を示す制御ブロック図
【図２３】 図２２におけるＣＰＵの制御動作を示したフローチャート
【符号の説明】
１ センサー
２ 送受切換回路
３ 受信増幅器
４ Ａ／Ｄ変換器
５ インターフェイス
６ ＣＰＵ
７ インターフェイス
８ 記録器
９ データ収録装置
１０ 外部データ入力部
１１ 送信制御部
１２ 送信増幅器
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、高分解能の計測を可能にする開口合成の技術を適用した計測方法および装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】一般に波動を用いた探査において分解能を上げるためには、センサー長を長くすることが必要になり、センサー長をＬ、波長をλとしたとき、分解能θ(°)は、θ＝５０.６λ／Ｌの関係になる事が知られている。
【０００３】ところで、高分解能が得られるサイドスキャンソナーやＭＮＢＥＳにおいて深海を探査する場合には、水中伝搬での減衰を少なくするために周波数を低くしなければならないのと、船底への据え付け等で寸法制限されるためにセンサー(送受波器)をそれ程大きくできず、従って分解能θは高くても２°が実用上の限界となる。分解能２°といえばこの種の装置では十分に高分解能であるがこの分解能を以てしても水深６０００ｍの海底での左右方向の距離分解能は、海底までの直線距離が例えば７０００ｍとなる斜め下方向を探査するとき、７０００×ｓｉｎ(２°)＝２４４ｍとなり、探査物体までの距離に比例して分解能が低下する。海底面での分解能を上げるにはビームが広がらないようにセンサーを海底近くまで沈める計測法も考えられるが、この場合、曳航体やケーブル等のコストが高くなる上、所望の水中位置で連続的に測定を行うこと等に多くの困難を伴う。
【０００４】ここで高分解能を得るためにサイドルッキングレーダ(側方監視レーダ)に採用している開口合成の技術が“電波映像の科学”(松尾優著 全国出版刊)や“波動と映像”(佐藤拓宋他著 森北出版刊)に紹介されているのでこれらを引用して簡単に述べる。
【０００５】通常のレーダ(実開口レーダ)では、図１に示すように航空機Ｙには小型のアンテナしか搭載できないので、ブロードなビーム角βしか得られず、地表に照射された楕円領域Ｑが地表での分解能となり低い。しかし、このレーダに開口合成の技術を適用することにより、方位分解能(ｘ方向)を領域Ａで示されるように飛躍的に向上する。又、距離分解能(ｚ方向)も別の手段(パルス圧縮)で領域Ｂのごとく高めることができ、それらの交差領域Ｃで示される極めて鋭い分解能を得ることができる。
【０００６】図２に示すように斜下側方に波長λの電波をビーム角βで放射し、そのエコーの受信強度を記録しておく。地上Ｔｇにあるターゲットに対しては、飛行経路ａ、ｂ、ｃ、…に至る間、レーダビームによって照射され、それらのエコーを記録し、これを後で指向合成(位相を揃えて合成)することにより、実質的にａｅの大きさを持つアンテナで目標を捕えたことと等価となる。
【０００７】単にｃ点にあるレーダからビーム角βで目標Ｔｇを捕えるとしたとき、距離Ｒでビームは、前述したようにβＲ＝Ｌに広がり、これが地上での方位分解能となるが、開口合成のアンテナでは、そのビーム角β'は、β'＝λ/ａｅ＝λ／Ｌとなり、従って地上での分解能β'Ｒ＝(λ/ａｅ)・Ｒ≒Ｄとなり、アンテナの寸法Ｄと同じ分解能が得られ、しかもこの分解能はレーダとターゲットとの距離に無関係である。
【０００８】距離分解能の向上に対しては、従来のパルス圧縮レーダ(チャープレーダ)に用いられているパルス圧縮技術を用いる。即ち、距離分解能を上げるには、幅の狭いパルスを作成すればよく、そのために線形周波数変調パルスを用い、送信パルス幅Ｔ内で直線的に周波数変調(ＦＭ、偏移Δｆ)したものを送信し、受信機では、直線状の周波数対遅延時間特性を持つ整合フィルタを通すことにより、包絡線波形を持つ出力(狭いパルス)が得られる。周波数偏移Δｆとパルス幅Ｔとの積、つまりパルス圧縮比がある大きい程、狭パルスが得られる。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】従ってこの開口合成の技術を水中探知装置に応用することにより分解能を向上できることが容易に想像されるが、以下に説明するように水中での超音波の伝搬速度が電波に比べてはるかに遅いことが主な原因となり未だ実現されていない。本発明は上述の課題を解決するためになされたものであり、レーダで用いられている開口合成の技術を適用する際に生じた障害を解決することにより、水中探知装置において高分解能の計測を可能にする計測方法およびその装置を提供することを目的とする。
【００１０】
【課題を解決するための手段】第１発明の高分解能計測方法は、送波器により探査物体に対して超音波ビームを送波し、探査物体よりのエコーを移動する受波器にて複数の地点で受波し、受波した複数の信号を位相を揃えて合成する、開口合成の技術を用いる方法であって、探査物体までの超音波の往復に要する時間の間に、受波器を送波器長Ｌ以下の長さ移動させるようにし、このときに受波し位相合成した信号と、前記送波信号とを掛け合わせることにより、前記位相合成された信号おけるメインロブの両側に生じるグレーティングロブを除去することを特徴とする。第２発明では、受波器を送波器長Ｌの間隔で複数個ｎ設け、探査物体までの超音波の往復に要する時間の間に、受波器をＬ×ｎ以下の長さ移動させるようにしたものであり、船の移動速度を速めることができる。第３発明では、探査物体までの超音波の往復に要する時間の間に、送波器よりｍ回送波すると共に、受波器をＬ(送波器長)×ｍ以下の長さ移動させるようにしたものである。第４発明は、第２発明と第３発明とを組み合わせたものであり、船の移動速度を相乗的に速めることができる。
【００１１】
【作用】上述した開口合成の技術は、センサーを移動させながら超音波を発射して海底からのエコーを受波し、センサーの見掛けの開口長を大きくするものである。海底までの距離が例えば７０００ｍの場合には超音波の往復時間は約９.３秒となる。従って超音波の送信周期は余裕をみて１０秒とすれば、船が１０秒間に移動する長さ毎に送受波器が並ぶことになる。船の移動速度を５ノットとしたとき、見掛け上の送受波器の間隔は２５ｍとなる。このときの超音波周波数を仮に１２ｋＨｚとすれば波長は１２.５ｃｍとなるので、図３に示すように２００λ毎に送受波器が等価的に並ぶことになる。
【００１２】送受波器の間隔をｎ1(λ)としたとき、これらの送受波器で受波された同一のエコーよりの各信号を、位相を揃えて合成(位相合成と呼ぶ)したとき、図４に示したように、主ビーム(メインロブ)４１に非常に接近した角度から連続的に側帯波４２が生じる。この側帯波はメインロブと感度差がなくほぼ同レベルになっており、このような側帯波をグレーティングロブという。このグレーティングロブの発生角度α(°)は、α＝ｓｉｎ-1(１/ｎ1)で与えられ、送受波器間隔が２００λのときのグレーティングロブの発生角度αは０.２９°となる。
【００１３】図５は、グレーティングロブの発生がなくメインロブのみを有する位相合成された受波波形を示しており、図８は探査物体を示している。図５の理想的な指向特性を有する場合には、図８の通りに計測されるが、図６に示すようにメインロブの左右に一対のグレーティングロブがあった場合には、図９に示すように二つのゴーストが生じる。尚、図７のように指向特性が良くない(ブロードな)メインロブの場合には図８の探査物体は図１０のように計測され識別不能である。
【００１４】かかるグレーティングロブの発生を無くすには、等価的な送受波器の間隔を０.５λ(＝６.２５ｃｍ)程度にすることである。しかしながら１０秒間の移動速度を６.２５ｃｍとするのは実質的に静止状態であり海上での測定は不可能といえる。仮に可能だとしても、このような低速では広い海域を測定するのに時間がかかり過ぎる。
【００１５】そこで、グレーティングロブが生じてもそれを排除できる方策について以下に検討してみる。
１）送波指向性を狭くしてグレーティングロブの近接許容角を小さくする。開口合成を用いたシステムでは、分解能は、送波器長と同等になるので送波器長が短ければ分解能もよくなる。しかし、送波器長が短ければ固有の指向性が広くなり、近接許容角を小さくすることはできない。そこで分解能を多少犠牲にすることになるが、送波器長をある程度長くし送信指向特性を狭くすることにより、グレーティングロブの近接許容角を小さくすることが有力な手段の一つになる。具体的には送波器長は３ないし４ｍとなる。
【００１６】超音波周波数を１２ｋＨｚ(波長１２.５ｃｍ)、送波器長Ｌを３.２ｍ(２５.６λ)としたとき、送波ビームの広がり角β(°)は、β＝ｓｉｎ-1(λ／Ｌ)より、β＝２.２４°となる。この場合の送波ビームを図１１１１に示す。一方、開口合成された受波信号におけるグレーティンクロブの発生角度αが図１２で示すように２.２４°以上であれば、図１２におけるグレーティンクロブと図１１の送波ビームのメインロブとが重なることはない。この角度をグレーティンクロブの近接許容角という。図１１と送波ビームと図１２の受波ビームとを掛け合わせれば、図１３に示すようにすべてのグレーティンクロブが除去され、メインロブのみ取り出される。従って、グレーティンクロブの発生角度αが２.２４°以上となるように、言い換えれば、１０秒間の船の移動速度が３.２ｍ(０.６４ノット)以下であれば開口合成が可能となる。
【００１７】２）多重受信により受波信号の密度を高める。理想的には図１４に示すように一組の受波器Ｓが１０秒間で３.２ｍ移動する毎にターゲットＴよりのエコーを受波すればよいが、所定のピッチで複数組の受波器を備えて多重受信することにより、船の移動速度を更に現実的な値に高めることができる。上記の１）の手法により送受波器の配列ピッチを３.２ｍにできるので、予め３.２ｍおきに複数個Ｕの受波器を設けておくと、船の移動速度を３.２×Ｕに高めることができる。例えば図１５に示すように、３.２ｍ隔てて２組の受波器Ｓ1、Ｓ2を設け、ある時点で図示した位置の受波器Ｓ1、Ｓ2にて受波し、１０秒後にそれぞれ６.４ｍ移動した受波器Ｓ1'、Ｓ2'にて再びターゲットＴよりのエコーを受波すれば、３.２ｍのピッチで並ぶ受波器で受波することと等価になる。この場合、受波器Ｓ1、Ｓ2の移動速度、即ち船の移動速度は２倍の１.２８ノットになる。３.２ｍ間隔で３個の受波器を備えれば、船の移動速度は３倍になる。
【００１８】３）多重送信により受波信号の密度を高める。通常の音響機器は、送受波器より超音波を発射し海底からのエコーを受波するまで次の超音波を発射しない方式がとられる。本発明では、次々に超音波を発射し海底からのエコーを受信する多重送信により、受波信号の密度を高める方式が考えられる。この技術は衛星搭載の観測機器での開口合成に用いられているものである。これを実現するためには、各送信に対して海底からのエコーを独立して識別することが必要であり、そのためには、海底からのエコーの継続時間を短くして前後の送信エコーとオーバラップしないようにする必要がある。
【００１９】図１６は、上下方向の指向角がφ1の送信ビームで海底ＡないしＢを探査する様子を示しており、このときの探査結果を図１７に示している。一方、図１８R>８のごとく、指向角がφ2(＜φ1)の送信ビームで海底Ａ'ないしＢ'を探査したときの像を図１９に示している。図１６と図１８を比較してわかるように、送信ビームの指向角が鋭い程海底における探査幅(刈り幅)が短くなり、又、図１７と図１９を比較してわかるように、刈り幅が短いと送信パルスＰの送信間隔を短くできる。図１８１８の指向角φ2では、図２０で示したように、送信パルスＰの間隔ｔは、刈り幅Ａ'Ｂ'程度とすることができる。図２１は、送信パルスＰとエコーＲとの対応を示しており、パルスＰｉに対するエコーはＲｉである。
【００２０】このようにして１０秒間にＶ回送信できたとすると、船の移動速度は０.６４・Ｖノットとなる。上記の２）および３）の技術を組み合わせることができ、Ｕ組の送受波器を備え、１０秒間にＶ回多重送信すれば、船の移動速度は、０.６４・Ｕ・Ｖノットとなり、実現容易な速度にできる。
【００２１】
【実施例】図２２は、本発明の水中探知装置の一実施例を示す制御ブロック図である。１は、例えば３.２ｍおきに受波器１Ａ、送受波器１Ｂ、および受波器１Ｃを配列してなるセンサーであり、送受波器１Ｂの送波器長は３.２ｍである。受波器を３組設けたので、船の移動速度は、上述の条件に従えば０.６４×３ノットとなる。尚、これらの３個の送受波器は、船の航行方向となるので船底等への据え付けは容易である。２は、センサー１に対して送受を切り換えるための回路である。３は、センサー１よりの３系統の受波信号をそれぞれ増幅する受信増幅器である。４は、受信増幅器３よりの出力信号をアナログからデジタルに変換するＡ／Ｄ変換器である。５および７はＣＰＵ６に対するインターフェイスである。ＣＰＵ６は、インターフェイス５を介して入力される３系統の受信信号を開口合成のための演算を行う。その詳細については後で述べる。８は、インターフェイス７を介して入力されるＣＰＵ６よりの出力信号に基づき探査結果を表示する記録器であり、９は、前記の探査結果をデータとして記録するデータ収録装置である。１０は、ＣＰＵ６での開口合成に必要なセンサー１の位置、方位および水深等のデータが入力される外部データ入力部である。１１は、送信タイミングや送信信号のパルス幅を決める送信制御部であり、１２は、送信信号を出力する送信増幅器であり、送受切換器２を介してセンサー１の送受波器に印加される。
【００２２】ＣＰＵ６で行われる開口合成の演算を図２３R>３のフローチャートに従って説明する。尚、開口合成そのものの技術は公知なので詳細は専門書に譲ることにし、ここではあらましについて述べることとする。ここで行われる開口合成の機能には、リアルタイムモードと、ポストプロセッシングモードとがある。リアルタイムモードでは、船の移動に遅れることなく(遅れても一定時間内で)開口合成をし記録器８へ出力する。このモードでは厳密な位相補償等の演算はできないので近似演算となる。
【００２３】一方、ポストプロセッシングモードでは、正確な演算を期すために、演算量が膨大となりリアルタイムでは処理できないために、測定した生データは一旦、データ収録装置９へ収録しておき、後でそれを再生してＣＰＵ６で演算させる。さて、ステップＳ１では、ｍ＝開口合成距離／ビーム合成と、ｎ＝開口合成距離／受波素子のピッチの計算が行われる。本実施例ではビーム合成ピッチおよび受波素子のピッチは３.２ｍである。ステップＳ２では、送信地点および多重送信地点の反射エコーの切り出しがなされる。ステップＳ３では船の移動距離が開口合成の中心差より大きくなったかの判定がなされ、大きくなったときには、ステップＳ４−１にて開口合成の中心予想地Ｏ1点が決定される。
【００２４】ステップＳ５では最初の送信地点での外部データ(位置データ)と、受信データ(図２１に示すＰ、Ｒ)とを有機的に結合する。ステップＳ６では、前述したリアルタイム処理のモードなのかポストプロセッシングのモードなのかの判定がなされ、リアルタイムモードのときはステップＳ７に進み、開口合成の中心(図２ではＬの中央点)と対象エコーとの距離の位置から位相シフト量Ｃi0が演算される。このモードでは近似演算をする。具体的には探知距離範囲における中心距離となる箇所(距離Ｄj)に固定的にフォーカスを結ぶようにして演算を簡略化する。
【００２５】次のステップＳ８およびステップＳ９において、前記の距離Ｄjに対して、Ｃ1(Ｄｊ)＋Ｃ2(Ｄｊ)＋…＋Ｃn(Ｄｊ)の計算により、前記の中心距離とした箇所よりのエコーが指向合成される。ｎは素子数である。ステップＳ１０ではＣＰＵ６によりリアルタイムで演算された合成エコーが記録器８へ送出される。ステップＳ１１ては、前記のＤjをｊ＝１ないしｌに変えて以上の演算が行われる。以上述べたステップＳ４−１以降のフローがビーム合成数ｍの数についてそれぞれ平行して行われる。一方、ポストプロセッシングモードの場合には、ステップＳ１２で開口合成の中心Ｏ1点と対象エコーとの距離の位置から位相シフト量Ｃiが演算される。その際、このモードでは、探知距離範囲全体に対して距離Ｄjを変えフォーカス点を移動させて(ダイナミックフォーカス)演算する。上記実施例でき多重受信の場合であったが、多重送信を併用することにより、船の移動速度を更に高めることができる。
【００２６】
【発明の効果】以上説明したように、本発明は、探査物体までの超音波の往復に要する時間の間に、受波器を送波器長Ｌ以下の長さ移動させることにより、グレーティングロブの発生角が、送波ビームの広がり角以下にならないようにし、これにより、このときに受波し位相合成した信号と、前記送波信号とを掛け合わせることにより、開口合成された信号おけるメインロブ両側の分解能を低下させるグレーティングロブを除去するようにしたので高分解能で計測が可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 レーダにおける開口合成の技術を説明するために用いた図
【図２】 レーダにおける開口合成の技術を説明するために用いた図
【図３】 開口合成により一つのセンサーが等価的に等間隔に並ぶようになることを示す図
【図４】 開口合成の技術を水中探知装置に適用した場合にメインロブ以外に派生するグレーティングロブを示す図
【図５】 メインロブのみを有する指向合成された受波波形図
【図６】 メインロブの両側に一対のグレーティングロブを有する指向合成された受波波形図
【図７】 図５におけるメインロブがブロードの場合を示す図
【図８】 探査物体の例を示した図
【図９】 図６の受波波形の場合に図８の探査物体の実際の探査結果を示した図
【図１０】 図７の受波波形の場合に図８の探査物体の実際の探査結果を示した図
【図１１】 本発明に用いた送波ビームの指向特性を示す図
【図１２】 図１１の送波ビームの場合の指向合成された受波ビームを示す図
【図１３】 図１１の送波ビームと図１２の受波ビームとを掛け合わせることにより得た信号を示す図
【図１４】 水中探知装置に適用した開口合成の技術を説明するための図
【図１５】 図１４において受波器を２組設けた場合の開口合成の技術を説明するための図
【図１６】 斜め下方に送波した超音波ビームの上下方向の広がりを示した図
【図１７】 図１６の指向角の送波ビームで海底を探査したときの計測図
【図１８】 図１６において上下方向の広がりを狭くした超音波ビーム図
【図１９】 図１８の指向角の送波ビームで海底を探査したときの計測図
【図２０】 図１９に示した送信パルスの１周期の間に複数回の送信したパルスを示した図
【図２１】 図２０の送信パルスを用いたときの海底の探査結果を示す図
【図２２】 本発明の測定方法を実施するのに適した一実施例を示す制御ブロック図
【図２３】 図２２におけるＣＰＵの制御動作を示したフローチャート
【符号の説明】
１ センサー
２ 送受切換回路
３ 受信増幅器
４ Ａ／Ｄ変換器
５ インターフェイス
６ ＣＰＵ
７ インターフェイス
８ 記録器
９ データ収録装置
１０ 外部データ入力部
１１ 送信制御部
１２ 送信増幅器
【特許請求の範囲】
【請求項１】 送波器により探査物体に対して超音波ビームを送波し、探査物体よりのエコーを移動する受波器にて複数の地点で受波し、受波した複数の信号を位相を揃えて合成する、開口合成の技術を用いる高分解能の計測方法であって、探査物体までの超音波の往復に要する時間の間に、受波器を送波器長Ｌ以下の長さ移動させるようにし、このときに受波し位相合成した信号と、前記送波信号とを掛け合わせることにより、前記位相合成された信号おけるメインロブの両側に生じるグレーティングロブを除去することを特徴とする高分解能計測方法。
【請求項２】 送波器により探査物体に対して超音波ビームを送波し、探査物体よりのエコーを移動する受波器にて複数の地点で受波し、受波した複数の信号を位相を揃えて合成する、開口合成の技術を用いる高分解能の計測方法であって、受波器を送波器長Ｌの間隔で複数個ｎ設け、探査物体までの超音波の往復に要する時間の間に、受波器をＬ×ｎ以下の長さ移動させるようにし、このときに受波し位相合成した信号と、前記送波信号とを掛け合わせることにより、前記位相合成された信号おけるメインロブの両側に生じるグレーティングロブを除去することを特徴とする高分解能計測方法。
【請求項３】 送波器により探査物体に対して超音波ビームを送波し、探査物体よりのエコーを移動する受波器にて複数の地点で受波し、受波した複数の信号を位相を揃えて合成する、開口合成の技術を用いる高分解能の計測方法であって、探査物体までの超音波の往復に要する時間の間に、送波器よりｍ回送波すると共に、受波器をＬ(送波器長)×ｍ以下の長さ移動させるようにし、このときに受波し位相合成した信号と、前記送波信号とを掛け合わせることにより、前記位相合成された信号おけるメインロブの両側に生じるグレーティングロブを除去することを特徴とする高分解能計測方法。
【請求項４】 送波器により探査物体に対して超音波ビームを送波し、探査物体よりのエコーを移動する受波器にて複数の地点で受波し、受波した複数の信号を位相を揃えて合成する、開口合成の技術を用いる高分解能の計測方法であって、受波器を送波器長Ｌの間隔で複数個ｎ設け、探査物体までの超音波の往復に要する時間の間に、送波器よりｍ回送波すると共に、受波器をＬ×ｍ×ｎ以下の長さ移動させるようにし、このときに受波し位相合成した信号と、前記送波信号とを掛け合わせることにより、前記位相合成された信号おけるメインロブの両側に生じるグレーティングロブを除去することを特徴とする高分解能計測方法。
【請求項５】 送波器により探査物体に対して超音波ビームを送波し、探査物体よりのエコーを移動する受波器にて複数の地点で受波し、受波した複数の信号を位相を揃えて合成する、開口合成の技術を用いる高分解能の計測装置であって、探査物体までの超音波の往復に要する時間の間に、受波器を送波器長Ｌ以下の長さ移動させるようにし、このときに受波し位相合成した信号と、前記送波信号とを掛け合わせることにより、前記位相合成された信号おけるメインロブの両側に生じるグレーティングロブを除去することを特徴とする高分解能計測装置。
【請求項６】 送波器により探査物体に対して超音波ビームを送波し、探査物体よりのエコーを移動する受波器にて複数の地点で受波し、受波した複数の信号を位相を揃えて合成する、開口合成の技術を用いる高分解能の計測装置であって、受波器を送波器長Ｌの間隔で複数個ｎ設け、探査物体までの超音波の往復に要する時間の間に、受波器をＬ×ｎ以下の長さ移動させるようにし、このときに受波し位相合成した信号と、前記送波信号とを掛け合わせることにより、前記位相合成された信号おけるメインロブの両側に生じるグレーティングロブを除去することを特徴とする高分解能計測装置。
【請求項７】 送波器により探査物体に対して超音波ビームを送波し、探査物体よりのエコーを移動する受波器にて複数の地点で受波し、受波した複数の信号を位相を揃えて合成する、開口合成の技術を用いる高分解能の計測装置であって、探査物体までの超音波の往復に要する時間の間に、送波器よりｍ回送波すると共に、受波器をＬ(送波器長)×ｍ以下の長さ移動させるようにし、このときに受波し位相合成した信号と、前記送波信号とを掛け合わせることにより、前記位相合成された信号おけるメインロブの両側に生じるグレーティングロブを除去することを特徴とする高分解能計測装置。
【請求項８】 送波器により探査物体に対して超音波ビームを送波し、探査物体よりのエコーを移動する受波器にて複数の地点で受波し、受波した複数の信号を位相を揃えて合成する、開口合成の技術を用いる高分解能の計測装置であって、受波器を送波器長Ｌの間隔で複数個ｎ設け、探査物体までの超音波の往復に要する時間の間に、送波器よりｍ回送波すると共に、受波器をＬ×ｍ×ｎ以下の長さ移動させるようにし、このときに受波し位相合成した信号と、前記送波信号とを掛け合わせることにより、前記位相合成された信号おけるメインロブの両側に生じるグレーティングロブを除去することを特徴とする高分解能計測装置。
【請求項１】 送波器により探査物体に対して超音波ビームを送波し、探査物体よりのエコーを移動する受波器にて複数の地点で受波し、受波した複数の信号を位相を揃えて合成する、開口合成の技術を用いる高分解能の計測方法であって、探査物体までの超音波の往復に要する時間の間に、受波器を送波器長Ｌ以下の長さ移動させるようにし、このときに受波し位相合成した信号と、前記送波信号とを掛け合わせることにより、前記位相合成された信号おけるメインロブの両側に生じるグレーティングロブを除去することを特徴とする高分解能計測方法。
【請求項２】 送波器により探査物体に対して超音波ビームを送波し、探査物体よりのエコーを移動する受波器にて複数の地点で受波し、受波した複数の信号を位相を揃えて合成する、開口合成の技術を用いる高分解能の計測方法であって、受波器を送波器長Ｌの間隔で複数個ｎ設け、探査物体までの超音波の往復に要する時間の間に、受波器をＬ×ｎ以下の長さ移動させるようにし、このときに受波し位相合成した信号と、前記送波信号とを掛け合わせることにより、前記位相合成された信号おけるメインロブの両側に生じるグレーティングロブを除去することを特徴とする高分解能計測方法。
【請求項３】 送波器により探査物体に対して超音波ビームを送波し、探査物体よりのエコーを移動する受波器にて複数の地点で受波し、受波した複数の信号を位相を揃えて合成する、開口合成の技術を用いる高分解能の計測方法であって、探査物体までの超音波の往復に要する時間の間に、送波器よりｍ回送波すると共に、受波器をＬ(送波器長)×ｍ以下の長さ移動させるようにし、このときに受波し位相合成した信号と、前記送波信号とを掛け合わせることにより、前記位相合成された信号おけるメインロブの両側に生じるグレーティングロブを除去することを特徴とする高分解能計測方法。
【請求項４】 送波器により探査物体に対して超音波ビームを送波し、探査物体よりのエコーを移動する受波器にて複数の地点で受波し、受波した複数の信号を位相を揃えて合成する、開口合成の技術を用いる高分解能の計測方法であって、受波器を送波器長Ｌの間隔で複数個ｎ設け、探査物体までの超音波の往復に要する時間の間に、送波器よりｍ回送波すると共に、受波器をＬ×ｍ×ｎ以下の長さ移動させるようにし、このときに受波し位相合成した信号と、前記送波信号とを掛け合わせることにより、前記位相合成された信号おけるメインロブの両側に生じるグレーティングロブを除去することを特徴とする高分解能計測方法。
【請求項５】 送波器により探査物体に対して超音波ビームを送波し、探査物体よりのエコーを移動する受波器にて複数の地点で受波し、受波した複数の信号を位相を揃えて合成する、開口合成の技術を用いる高分解能の計測装置であって、探査物体までの超音波の往復に要する時間の間に、受波器を送波器長Ｌ以下の長さ移動させるようにし、このときに受波し位相合成した信号と、前記送波信号とを掛け合わせることにより、前記位相合成された信号おけるメインロブの両側に生じるグレーティングロブを除去することを特徴とする高分解能計測装置。
【請求項６】 送波器により探査物体に対して超音波ビームを送波し、探査物体よりのエコーを移動する受波器にて複数の地点で受波し、受波した複数の信号を位相を揃えて合成する、開口合成の技術を用いる高分解能の計測装置であって、受波器を送波器長Ｌの間隔で複数個ｎ設け、探査物体までの超音波の往復に要する時間の間に、受波器をＬ×ｎ以下の長さ移動させるようにし、このときに受波し位相合成した信号と、前記送波信号とを掛け合わせることにより、前記位相合成された信号おけるメインロブの両側に生じるグレーティングロブを除去することを特徴とする高分解能計測装置。
【請求項７】 送波器により探査物体に対して超音波ビームを送波し、探査物体よりのエコーを移動する受波器にて複数の地点で受波し、受波した複数の信号を位相を揃えて合成する、開口合成の技術を用いる高分解能の計測装置であって、探査物体までの超音波の往復に要する時間の間に、送波器よりｍ回送波すると共に、受波器をＬ(送波器長)×ｍ以下の長さ移動させるようにし、このときに受波し位相合成した信号と、前記送波信号とを掛け合わせることにより、前記位相合成された信号おけるメインロブの両側に生じるグレーティングロブを除去することを特徴とする高分解能計測装置。
【請求項８】 送波器により探査物体に対して超音波ビームを送波し、探査物体よりのエコーを移動する受波器にて複数の地点で受波し、受波した複数の信号を位相を揃えて合成する、開口合成の技術を用いる高分解能の計測装置であって、受波器を送波器長Ｌの間隔で複数個ｎ設け、探査物体までの超音波の往復に要する時間の間に、送波器よりｍ回送波すると共に、受波器をＬ×ｍ×ｎ以下の長さ移動させるようにし、このときに受波し位相合成した信号と、前記送波信号とを掛け合わせることにより、前記位相合成された信号おけるメインロブの両側に生じるグレーティングロブを除去することを特徴とする高分解能計測装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１３】
【図１１】
【図１２】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１８】
【図１７】
【図１９】
【図２０】
【図２１】
【図２２】
【図２３】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１３】
【図１１】
【図１２】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１８】
【図１７】
【図１９】
【図２０】
【図２１】
【図２２】
【図２３】
【特許番号】特許第３００６９１７号（Ｐ３００６９１７）
【登録日】平成１１年１１月２６日（１９９９．１１．２６）
【発行日】平成１２年２月７日（２０００．２．７）
【国際特許分類】
【出願番号】特願平３−１５４５０３
【出願日】平成３年６月２６日（１９９１．６．２６）
【公開番号】特開平５−２０７２
【公開日】平成５年１月８日（１９９３．１．８）
【審査請求日】平成１０年６月１１日（１９９８．６．１１）
【出願人】（０００１６６２４７）古野電気株式会社 (441)
【参考文献】
【文献】特開 昭６２−１２１３５３（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開 昭６２−１２１３５４（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開 昭６２−１２１３５５（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開 昭６２−１２１３５６（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開 昭６２−１２１３５７（ＪＰ，Ａ）
【登録日】平成１１年１１月２６日（１９９９．１１．２６）
【発行日】平成１２年２月７日（２０００．２．７）
【国際特許分類】
【出願日】平成３年６月２６日（１９９１．６．２６）
【公開番号】特開平５−２０７２
【公開日】平成５年１月８日（１９９３．１．８）
【審査請求日】平成１０年６月１１日（１９９８．６．１１）
【出願人】（０００１６６２４７）古野電気株式会社 (441)
【参考文献】
【文献】特開 昭６２−１２１３５３（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開 昭６２−１２１３５４（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開 昭６２−１２１３５５（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開 昭６２−１２１３５６（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開 昭６２−１２１３５７（ＪＰ，Ａ）
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