【課題】単一の光学センサにより三次元の所定の検知空間を検知可能とすると共に、屋外環境における外乱に対しても安定して支障物を検知する。
【解決手段】対象物までの距離及び対象物からの反射光量を測定する三次元距離画像センサ１０Ｓと、三次元距離画像センサ１０Ｓの測定結果に基づいて、検知空間ＤＳにおける対象物の位置及び大きさを特定すると共に、当該対象物を位置及び大きさの閾値に基づいて支障物として検知するか否かを判断する検知制御部ＤＣとを備え、検知制御部ＤＣは、所定の検知空間ＤＳを、三次元距離画像センサ１０Ｓからの距離に応じた複数の検知エリアＤＳ₀〜ＤＳ₄に区分すると共に、当該検知エリアＤＳ₀〜ＤＳ₄ごとに支障物を検知する閾値を変更する。 （もっと読む）