埋め込みフィデューシャルを用いることなく、治療中に内部標的部位の位置を特定するための方法及び装置が提供される。該方法は、内部標的部位を含む関連空間を示す複数の第１画像を生成する工程と、治療中に関連空間のライブ画像を生成する工程と、このライブ画像を複数の第１画像の一つと突き合わせる工程とを含む。第１画像は内部標的部位を示すので、ライブ画像を第１画像の一つに突き合わせる工程は、第２画像自体が標的部位の位置を示すかどうかにかかわらず、標的部位の位置を特定する。第１画像は、ＣＴスキャン、磁気共鳴画像及び超音波画像といったどのような３次元画像であってもよい。ライブ画像は例えばＸ線画像であり得る。
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運動（サイクルＰの周期的運動である場合がある）を行う解剖学的領域内に位置する治療標的、例えば腫瘍又は病変部を動的に追跡する。解剖学的領域の非剛的運動及び変形について１組のＣＴ又は他の３Ｄ画像から４Ｄ数学的モデルを構築する。４Ｄ数学的モデルは、解剖学的領域の部分の３Ｄ場所をＰ内における時間的位置の関数として追跡対象の標的に関連付ける。術前ＤＲＲと術中ｘ線画像との非基準非剛体画像位置合わせ方式を用いて解剖学的領域の標的及び（又は）他の部分の絶対位置を突き止める。運動センサ、例えば表面マーカを用いてサイクルＰを求める。１）非剛体画像位置合わせの結果、２）４Ｄモデル、３）Ｐ内における時間的位置を用いて放射線ビームを投与する。
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【課題】支持装置の位置及び配向を必要に応じて調整することができるような、支持装置の動作を制御する動的動作制御機構を含む患者位置決めアセンブリを提供する。
【解決手段】治療的放射線処置のためのロボット患者位置決めアセンブリは、処置中に患者を移動しかつ支持するためのロボット位置決め装置と、該ロボット位置決め装置の位置を検出するためのセンサ・システムと、及び該ロボット位置決め装置の位置データを受信するために該センサ・システムに動可可能に接続されかつ該ロボット位置決め装置の動作を制御するために該ロボット位置決め装置に動作可能に接続された制御装置とを含む。制御装置は、ように、該ロボット位置決め装置に装着された患者内の処置標的がｓ治療的放射線処置システムの放射線源と適切に位置合わせされるように、該センサ・システムから受信した該ロボット位置決め装置の位置を表す情報に応じて該ロボット位置決め装置の動作を制御するように構成されている。 （もっと読む）