【課題】 共通の駆動源で作業具を２軸方向に移動可能で、構成が簡略な作業具の移動装置を提供する。
【解決手段】 移動装置１は、作業具２を、レール３に沿って移動させ、かつレール３と交差する方向に移動させる。走行用駆動源７，８を搭載し、レール３上を走行する第１および第２走行体４，５と、これら第１および第２走行体４，５の間に位置し、レール３上を走行する中央走行体６と、この中央走行体６にレール３方向と交差する方向に移動自在に設けられ、作業具２が取付けられる移動部材１２とを備える。一端が第１走行体４に固定され、中間部が、中央走行体６に設けた第１案内点１５、移動部材１２に設けた中間案内点１７、中央走行体６に設けた第２案内点１６の順に巻き掛けられ、他端が第２走行体５に固定された巻掛体１８を設ける。 （もっと読む）

【課題】二足ロボットの歩行時、膝を最大限に伸ばして腰の動きを最小化し、人間の歩行パターンと最大限に類似した歩行パターンを生成するロボット及びその歩行制御方法を提供する。
【解決手段】歩行パターンを生成し、前記歩行パターンに対応する歩行パターン類似度を計算し、前記歩行パターン類似度を予め定められた基準パターン類似度と比較し、その比較結果によって前記歩行パターンを変更することを含んでロボットの歩行制御方法を構成する。 （もっと読む）

【課題】冗長な自由度のロボットシステムの動作範囲を拡大しつつ適切に動作を行う。
【解決手段】ロボット１０と旋回装置２０を備えるロボットシステム１と、その教示点を入力する教示点入力装置３７と、動作開始点と教示点とを正射影して求まる二点が旋回軸回りでなす角を旋回台の目標旋回角度とし、当該目標旋回角度に基づいて各補間点における旋回角度を算出する旋回角度算出部３１と、各旋回角度に基づいてロボットの各関節角度を算出する関節角度算出部３１と、算出された各旋回角度及び各関節角度からロボットシステムの再生動作の制御を行う動作制御部３１とを備えている。 （もっと読む）

【課題】歩行型ロボット等において、外部から衝撃が加わったときにサーボ装置内の減速ギヤの破壊を防止する結合機構を提供する。
【解決手段】モータ、減速ギヤ等が内蔵されているサーボ装置の筐体１０から突出している出力軸１１に、サーボホーン１２を嵌合すると共に、このサーボホーン１２の接合面に外部に力を伝達するための連結部材１３がワッシャ１４を介して挿通されている止めネジ１５によって圧接されている。サーボホーン１２と連結部材の接合面には凸部１２ｂが形成され、連結部材１３の方には、この凸部１２ｂと衝合する位置に凹部が設けられているので、連結部材１３に外部から強い衝撃が印加されると、連結部材１３とサーボーホーン１２の結合状態が瞬間的に解除され、サーボ装置内の減速ギヤ等が破損することを防止する。
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【解決手段】ターンテーブルの回転軸から離れた位置にある軸を中心にして回転させることができるように、ターンテーブル上に軸回転可能に取り付けられているアームを有する、回転させることのできるターンテーブルを含んでいるロボットシステム。アームの回転軸は、ターンテーブルを基部上に支持する軸受よりも、ターンテーブルの回転軸の近くに配置されている。アームは、ターンテーブルの下方に位置する、アームの回転軸を横断する方向に伸張する部分を有している。ターンテーブルは、基部の上に、共通平面に位置する部分を有する単一の軸受によって支持されている。 （もっと読む）